JP2887766B2 - 薬剤散布ロボット - Google Patents

薬剤散布ロボット

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JP2887766B2
JP2887766B2 JP3663391A JP3663391A JP2887766B2 JP 2887766 B2 JP2887766 B2 JP 2887766B2 JP 3663391 A JP3663391 A JP 3663391A JP 3663391 A JP3663391 A JP 3663391A JP 2887766 B2 JP2887766 B2 JP 2887766B2
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medicine
spraying
crop
robot
circuit
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康彦 三宅
信義 服部
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Japan Tobacco Inc
Original Assignee
Japan Tobacco Inc
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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は薬剤散布ロボットに関
し、詳細には、作物への薬剤の株元灌注を行なう薬剤散
布ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、たばこ作物等に対する、菌核病、
立枯病などの防除薬剤の株元灌注は、動力噴霧機のノズ
ルの噴板を取り去ったものを用いて圧力を下げて流し込
むか、コップ様の容器を用いて汲み出しながら注ぐこと
で行なってきた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、いずれの手段
も人手によって行なう必要があり、腰をかがめた不自然
な姿勢で低い位置での灌注を長時間続けることを強いら
れるため、株元への薬剤散布は大変な作業であり、人手
によらない薬剤散布の自動化が望まれていた。
【０００４】なお、連続走行を基本とする機械散布技術
を株元灌注に用いるには、防除薬剤の株元灌注量が１０
０CC／株以上という比較的多量であることから、薬剤を
散布しながら連続走行すると、多量の薬剤が無駄にな
る。
【０００５】本発明の目的は、楽に薬剤散布を行なうこ
とができ、しかも、薬剤を無駄にすることなく散布でき
る、薬剤散布ロボットを提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の課題を解決する
ための手段は、下記のとおりである。
【０００７】すなわち、本発明は、薬剤タンク、薬剤散
布ノズル、作物感知センサを備えた自走基台に、一発パ
ルス発生回路、タイマー付リレー回路を設け、作物感知
センサが作物を感知すると、一発パルス発生回路から一
発パルスが発生し、該一発パルスによりタイマー付リレ
ー回路が起動し、設定時間に応じて自走を停止すると共
に薬剤散布ノズルより薬剤を散布した後、自走を繰り返
すように設定し、薬剤散布を間欠的に行なうようにし
た、薬剤散布ロボットである。
【０００８】
【作用】たばこ等の作物を作物感知センサが感知する
と、作物感知センサからの信号が、一発パルス発生回路
に伝達され、該一発パルス発生回路から一発パルスが発
生する。
【０００９】一発パルスは、タイマー付リレー回路に伝
達され、該タイマー付リレー回路に予め設定された時間
だけ薬剤散布ロボットの自走が停止されると共に、薬剤
散布ノズルより薬剤が設定量だけ散布され、作物の株元
への灌注が行なわれる。
【００１０】設定時間終了後は、薬剤散布が停止すると
共に、再び作物感知センサが作物を感知するまで薬剤散
布ロボットが自走する。
【００１１】そして、前述したような動作が繰り返され
ることにより、薬剤散布が間欠的に行なわれることにな
る。
【００１２】
【実施例】以下、図面を参照しながら本発明の薬剤散布
ロボットの一実施例について説明する。
【００１３】図１は本発明の薬剤散布ロボットの一実施
例の斜視図であり、図２は図１の一部の斜視図、図３は
制御用ボックス内の回路図である。
【００１４】該薬剤散布ロボットは、駆動用モータＭ２
と車輪１とを有する自走基台２に、薬剤タンク３、薬剤
散布ノズル４、赤外線により作物を感知する作物感知セ
ンサ５を備えている。
【００１５】該自走基台２には、制御ボックス６内に、
一発パルス発生回路Ｐ、タイマー付リレー回路Ｔの基板
が収納された基板ボックス７が設けられている。
【００１６】図中、１０は薬剤散布ノズル４と作物感知
センサ５との取付支柱で、薬剤散布ノズル４と作物感知
センサ５とが高さ及び方向調節可能に取り付けられてい
る。
【００１７】１１は薬剤の注入口、Ｍ１は薬剤タンク３
内の薬剤を薬剤散布ノズル４へ供給する散布用モータ、
１２は散布用モータＭ１と散布ノズル４との間を連結す
るホース、１３は駆動用のバッテリー、１４は回路用の
バッテリー、１５は制御用スイッチ、１６は駆動用スイ
ッチを示している。
【００１８】次に、上記ロボットの操作及び作用につい
て説明する。
【００１９】まず、薬液散布ロボットを畦間にセットす
る。
【００２０】セット後、取付支柱１０に組み合わせた作
物感知センサ５と薬剤散布ノズル４とを作物の高さ及び
方向に合わせて位置調節し、制御用スイッチ１５及び駆
動用スイッチ１６をＯＮにすると、畦間を薬液散布ロボ
ットが進行する。
【００２１】作物感知センサ５がたばこ等の作物による
反射光を感知すると、リレーＲ１が作動する。
【００２２】リレーＲ１の作動により、Ａ点の電位が０
Ｖから６Ｖに上がると、ＩＣのＮＡＮＤ回路と抵抗、コ
ンデンサにより時間幅の決まった一発パルスが発生す
る。
【００２３】発生した一発パルスは、タイマー付リレー
回路Ｔに伝達され、予め設定された時間だけリレーＲ２
が作動する。
【００２４】リレーＲ２の作動により、ロボットの駆動
用モータＭ２の駆動電流を遮断することで駆動用モータ
Ｍ２が停止状態になり、ロボットが停止すると共に、薬
剤の散布用モータＭ１の電流を通じることで散布用モー
タＭ１が動作状態になり、薬剤タンク３から設定量の薬
剤が供給され、薬剤散布ノズル４より作物の株元へ薬剤
散布が行なわれる。
【００２５】設定時間終了後は、リレーＲ２が遮断さ
れ、散布用モータＭ１が停止して薬剤散布ノズル４から
の薬剤散布が終了すると共に、駆動用モータＭ２が起動
して再びロボットが前進する。
【００２６】そして、前述した動きを繰り返すことで、
間欠的な無人灌注が行なわれる。
【００２７】なお、図示は省略するが、制御用スイッチ
や、駆動用スイッチをリモコン操作可能に設けることも
できる。
【００２８】
【発明の効果】本発明の薬剤散布ロボットによれば、作
物への株元灌注作業を自動的に簡単に行なうことができ
るので、労働負担が飛躍的に軽減され、楽に薬剤散布を
行なうことができる。
【００２９】また、適量の薬剤を間欠的に散布するの
で、薬剤に無駄がない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の薬剤散布ロボットの一実施例の斜視図
である。
【図２】図１の一部の斜視部である。
【図３】制御用ボックス内の回路図である。
【符号の説明】
１ 車輪 ２ 自走基台 ３ 薬剤タンク ４ 薬剤散布ノズル ５ 作物感知センサ ６ 制御ボックス ７ 基板ボックス Ｍ１ 散布用モータ Ｍ２ 駆動用モータ Ｐ 一発パルス発生回路 Ｔ タイマー付リレー回路

Claims (1)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 薬剤タンク、薬剤散布ノズル、作物感知
    センサを備えた自走基台に、一発パルス発生回路、タイ
    マー付リレー回路を設け、作物感知センサが作物を感知
    すると、一発パルス発生回路から一発パルスが発生し、
    該一発パルスによりタイマー付リレー回路が起動し、設
    定時間に応じて自走を停止すると共に薬剤散布ノズルよ
    り薬剤を散布した後、自走を繰り返すように設定し、薬
    剤散布を間欠的に行なうようにした、薬剤散布ロボッ
    ト。
JP3663391A 1991-02-07 1991-02-07 薬剤散布ロボット Expired - Lifetime JP2887766B2 (ja)

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JPH04330242A JPH04330242A (ja) 1992-11-18
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Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014046372A1 (ko) * 2012-09-20 2014-03-27 Lee Myung-No 자동 용액 분사기 및 이를 구비하는 휴대용 농약 분무기

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JPH0788A (ja) * 1993-06-15 1995-01-06 Minoru Sangyo Kk 農用薬液散布装置
JP6460812B2 (ja) * 2015-01-27 2019-01-30 株式会社やまびこ 薬液散布機

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