CN217138737U - 一种多楼层自主消杀清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多楼层自主消杀清洁机器人，包括：移动机构，设置在所述移动机构上的主控组件、与所述主控组件电连接的传感组件和消杀机构，所述消杀机构包括喷洒装置和楼层选择装置。主控组件实现机器人的总体控制，而且接收来自控制人员的信号，传感组件实时将检测到的周围的信息传输给主控组件，主控组件可以实现简单的避障，大部分由控制人员进行远程控制。当到达指定位置后消杀机构中的喷洒装置进行消毒水的喷洒，当需要楼层更换时控制楼层选择装置按动电梯的相应楼层按钮就可以到达指定楼层。这样不仅避免了人工消杀引起病毒扩散的风险，还可以实现对场所的高效全面消杀。

Description

一种多楼层自主消杀清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗消杀设备技术领域，具体涉及一种多楼层自主消杀清洁机器人。

背景技术

清洁消毒是在人流量比较密集的公共场所内较为有效的防疫手段，可以在一定程度上对病毒进行消杀。

但是传统技术中一般采用人工消杀，由防疫人员携带消毒水在公共场所区域内进行消毒。采用人工消毒虽然可以实现一定程度上的消杀，但是防疫人员在消毒过程中存在接触到病毒或消毒结束后携带病毒离开导致病毒扩散的风险，而且人工消杀效率较低，并不能强力、稳固地进行“防疫”。

因此如何在降低病毒扩散风险的前提下，实现针对公共场所高效的清洁消毒是本领域亟待解决的技术问题。

发明内容

本实用新型为了解决上述技术问题，提出了如下技术方案：

第一方面，本实用新型实施例提供了一种多楼层自主消杀清洁机器人，包括：移动机构，设置在所述移动机构上的主控组件、与所述主控组件电连接的传感组件和消杀机构，所述消杀机构包括喷洒装置和楼层选择装置

采用上述实现方式，主控组件实现机器人的总体控制，而且接收来自控制人员的信号，传感组件实时将检测到的周围的信息传输给主控组件，主控组件可以实现简单的避障，大部分由控制人员进行远程控制。当到达指定位置后消杀机构中的喷洒装置进行消毒水的喷洒，当需要楼层更换时控制楼层选择装置按动电梯的相应楼层按钮就可以到达指定楼层。这样不仅避免了人工消杀引起病毒扩散的风险，还可以实现对场所的高效全面消杀。

结合第一方面，在第一方面第一种可能的实现方式中，所述移动机构包括底盘和与所述底盘活动连接的行走轮，所述行走轮的驱动电机与所述主控组件电连接。所述驱动电机采用直流电机，行走轮采用麦克纳姆轮，所述直流电机的转动部与麦克纳姆轮连接，用于驱动所述麦克纳姆轮旋转。

结合第一方面第一种可能的实现方式，在第一方面第二种可能的实现方式中，所述底盘上设置有装置壳体，所述主控组件包括控制器和5G模块，所述5G模块分别与所述控制器和远程控制端通信连接，所述控制器和所述5G模块设置在所述装置壳体内。装置壳体为ABS塑料壳体，用于防雾防尘，并采用ABS热塑性工程塑料，强度高、韧性好、易于加工成型。5G模块用于将到采集的数据发送给远程控制端，通过远程控制端操作人员能够对机器人进行指挥、开机和关机等操作。

结合第一方面第二种可能的实现方式，在第一方面第三种可能的实现方式中，所述传感组件包括陀螺仪传感器、激光雷达和深度相机，所述陀螺仪传感器与所述驱动电机电连接；所述激光雷达和深度相机均与所述控制器电连接。陀螺仪传感器可以精确地确定运动物体的方位，激光雷达和深度相机确定机器人的确切位置和周围环境。

结合第一方面第三种可能的实现方式，在第一方面第四种可能的实现方式中，所述装置壳体顶部设置一中空转台，所述中空转台与所述装置壳体转动连接，所述激光雷达和所述深度相机设置在所述中空转台上。在机器人转弯和工作过程中，可以控制中空转台转动，从而最大程度的对周围环境进行确定。

结合第一方面第四种可能的实现方式，在第一方面第五种可能的实现方式中，所述中空转台顶部设置有平台，所述喷洒装置包括设置在所述平台上的伸缩杆，所述伸缩杆一端与所述平台固定连接，另一端设置有喷头；所述伸缩杆内设置与软管，所述软管一端与所述喷头相连通，另一端穿过所述中空转台与设置在所述装置壳体内的水泵出水端相连通，所述水泵的进水端与水箱相连通，所述水箱设置在所述底盘底部。控制伸缩杆可以实现对不同高度位置的消毒水喷洒，喷头为多喷嘴结构，通过设置在装置壳体内的水泵将水箱内的消毒水泵出，传输到软管内。

结合第一方面第五种可能的实现方式，在第一方面第六种可能的实现方式中，所述水箱外侧设置有非接触式液位传感器，所述非接触式液位传感器与所述控制器电连接，所述控制器与水泵控制器电连接。非接触式液位传感器可以实时对水箱内的消毒水液位进行检测，进而可以实现当消毒水量不足时，提醒工作人员控制机器人到指定位置加注消毒水。

结合第一方面第五或六种可能的实现方式，在第一方面第七种可能的实现方式中，所述平台上设置有多自由度机械臂，所述多自由度机械臂的一端活动设置在所述平台上，另一端设置有电梯按钮按动机构。通过多自由度机械臂控制电梯按钮按动机构灵活运动，可以实现在操作人员的控制下在电梯内外对电梯按钮进行触动。

结合第一方面第七种可能的实现方式，在第一方面第八种可能的实现方式中，所述多自由度机械臂包括多个机械臂关节，多个机械臂关机依次活动连接；其中与所述平台连接的第一机械臂关节第一端设置有转台，所述转台设置在所述平台上；设置在尾部的第二机械臂关节端部设置有固定底座，所述固定底座设置有螺孔，所述电梯按钮按动机构包括触控橡胶头和设置在所述触控橡胶头上的螺丝，所述触控橡胶头与所述固定底座螺纹连接。电梯按钮按动机构选择橡胶头，一方面橡胶头耐腐蚀，第二方面对电梯按钮不会造成损伤。在橡胶头上设置螺丝，与第二机械臂关节螺纹连接，可以实现橡胶头的灵活更换。

机械臂关节的关节轴包括旋转轴，机械臂的中心轴具有啮合轴，旋转轴与啮合轴能够达到紧密咬合，使得机械臂上各个关节不易产生轴向滑动的同时降低回差，且旋转轴与啮合轴之间组装过程更加简易及可拆卸。需要说明的是，回差是指啮合轴咬合不紧密导致的单向转动后反向转动时产生的行程差。各关节之间的衔接处结构为凹型槽结构，可以使关节轴的旋转轴部分在关节配合的拆卸及更替过程中更加方便快捷。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的一种多楼层自主消杀清洁机器人的正视图；

图2为本实用新型实施例提供的一种多楼层自主消杀清洁机器人侧视图；

图3为本实用新型实施例提供的电梯按钮按动机构位置示意图；

图1-3中，符号表示为：

1-底盘，2-行走轮，3-装置壳体，4-激光雷达，5-深度相机，6-中空转台，7-平台，8-伸缩杆，9-喷头，10-水箱，11-非接触式液位传感器，12-多自由度机械臂，13-第一机械臂关节，14-转台，15-第二机械臂关节，16-固定底座，17-触控橡胶头。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本方案进行阐述。

参见图1和图2，本实施例提供的多楼层自主消杀清洁机器人包括：移动机构，设置在所述移动机构上的主控组件、与所述主控组件电连接的传感组件和消杀机构，所述消杀机构包括喷洒装置和楼层选择装置

主控组件实现机器人的总体控制，而且接收来自控制人员的信号，传感组件实时将检测到的周围的信息传输给主控组件，主控组件一方面可以实现简单的避障等，大部分由控制人员进行远程控制。当到达指定位置后消杀机构中的喷洒装置进行消毒水的喷洒，当需要楼层更换时控制楼层选择装置按动电梯的相应楼层按钮就可以到达指定楼层。这样不仅避免了人工消杀引起病毒扩散的风险，还可以实现对场所的高效全面消杀。

进一步参见图1和图2，所述移动机构包括底盘1和与所述底盘1活动连接的行走轮2，所述行走轮2的驱动电机与所述主控组件电连接。所述驱动电机采用直流电机，行走轮2采用麦克纳姆轮，所述直流电机的转动部与麦克纳姆轮连接，用于驱动所述麦克纳姆轮旋转。

所述底盘1上设置有装置壳体3，所述主控组件包括控制器和5G模块，所述5G模块分别与所述控制器和远程控制端通信连接，所述控制器和所述5G模块设置在所述装置壳体3内。装置壳体3为ABS塑料壳体，用于防雾防尘，并采用ABS热塑性工程塑料，强度高、韧性好、易于加工成型。5G模块用于将到采集的数据发送给远程控制端，通过远程控制端操作人员能够对机器人进行指挥、开机和关机等操作。

本实施例中，所述传感组件包括陀螺仪传感器、激光雷达4和深度相机5，所述陀螺仪传感器与所述驱动电机电连接；所述激光雷达4和深度相机5均与所述控制器电连接。陀螺仪传感器可以精确地确定运动物体的方位，激光雷达4和深度相机5确定机器人的确切位置和周围环境。

所述装置壳体3顶部设置一中空转台146，所述中空转台146与所述装置壳体3转动连接，所述激光雷达4和所述深度相机5设置在所述中空转台146上。在机器人转弯和工作过程中，可以控制中空转台146转动，从而最大程度的对周围环境进行确定。

所述中空转台146顶部设置有平台7，所述喷洒装置包括设置在所述平台7上的伸缩杆8，所述伸缩杆8一端与所述平台7固定连接，另一端设置有喷头9；所述伸缩杆8内设置与软管，所述软管一端与所述喷头9相连通，另一端穿过所述中空转台146与设置在所述装置壳体3内的水泵出水端相连通，所述水泵的进水端与水箱10相连通，所述水箱10设置在所述底盘1底部。控制伸缩杆8可以实现对不同高度位置的消毒水喷洒，喷头9为多喷嘴结构，通过设置在装置壳体3内的水泵将水箱10内的消毒水泵出，传输到软管内。

所述水箱10外侧设置有非接触式液位传感器11，所述非接触式液位传感器11与所述控制器电连接，所述控制器与水泵控制器电连接。非接触式液位传感器11可以实时对水箱10内的消毒水液位进行检测，进而可以实现当消毒水量不足时，提醒工作人员控制机器人到指定位置加注消毒水。

所述平台7上设置有多自由度机械臂12，所述多自由度机械臂12的一端活动设置在所述平台7上，另一端设置有电梯按钮按动机构。通过多自由度机械臂12控制电梯按钮按动机构灵活运动，可以实现在操作人员的控制下在电梯内外对电梯按钮进行触动。

本实施例中，所述多自由度机械臂12包括多个机械臂关节，多个机械臂关机依次活动连接；其中与所述平台7连接的第一机械臂关节13第一端设置有转台14，所述转台14设置在所述平台7上。参见图3，设置在尾部的第二机械臂关节15端部设置有固定底座16，所述固定底座16设置有螺孔，所述电梯按钮按动机构包括触控橡胶头17和设置在所述触控橡胶头17上的螺丝，所述触控橡胶头17与所述固定底座16螺纹连接。电梯按钮按动机构选择橡胶头，一方面橡胶头耐腐蚀，第二方面对电梯按钮不会造成损伤。在橡胶头上设置螺丝，与第二机械臂关节15螺纹连接，可以实现橡胶头的灵活更换。

机械臂关节的关节轴包括旋转轴，机械臂的中心轴具有啮合轴，旋转轴与啮合轴能够达到紧密咬合，使得机械臂上各个关节不易产生轴向滑动的同时降低回差，且旋转轴与啮合轴之间组装过程更加简易及可拆卸。需要说明的是，回差是指啮合轴咬合不紧密导致的单向转动后反向转动时产生的行程差。各关节之间的衔接处结构为凹型槽结构，可以使关节轴的旋转轴部分在关节配合的拆卸及更替过程中更加方便快捷。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (9)

1.一种多楼层自主消杀清洁机器人，其特征在于，包括：移动机构，设置在所述移动机构上的主控组件、与所述主控组件电连接的传感组件和消杀机构，所述消杀机构包括喷洒装置和楼层选择装置。

2.根据权利要求1所述的多楼层自主消杀清洁机器人，其特征在于，所述移动机构包括底盘和与所述底盘活动连接的行走轮，所述行走轮的驱动电机与所述主控组件电连接。

3.根据权利要求2所述的多楼层自主消杀清洁机器人，其特征在于，所述底盘上设置有装置壳体，所述主控组件包括控制器和5G模块，所述5G模块分别与所述控制器和远程控制端通信连接，所述控制器和所述5G模块设置在所述装置壳体内。

4.根据权利要求3所述的多楼层自主消杀清洁机器人，其特征在于，所述传感组件包括陀螺仪传感器、激光雷达和深度相机，所述陀螺仪传感器与所述驱动电机电连接；所述激光雷达和深度相机均与所述控制器电连接。

5.根据权利要求4所述的多楼层自主消杀清洁机器人，其特征在于，所述装置壳体顶部设置一中空转台，所述中空转台与所述装置壳体转动连接，所述激光雷达和所述深度相机设置在所述中空转台上。

6.根据权利要求5所述的多楼层自主消杀清洁机器人，其特征在于，所述中空转台顶部设置有平台，所述喷洒装置包括设置在所述平台上的伸缩杆，所述伸缩杆一端与所述平台固定连接，另一端设置有喷头；所述伸缩杆内设置与软管，所述软管一端与所述喷头相连通，另一端穿过所述中空转台与设置在所述装置壳体内的水泵出水端相连通，所述水泵的进水端与水箱相连通，所述水箱设置在所述底盘底部。

7.根据权利要求6所述的多楼层自主消杀清洁机器人，其特征在于，所述水箱外侧设置有非接触式液位传感器，所述非接触式液位传感器与所述控制器电连接，所述控制器与水泵控制器电连接。

8.根据权利要求6或7所述的多楼层自主消杀清洁机器人，其特征在于，所述平台上设置有多自由度机械臂，所述多自由度机械臂的一端活动设置在所述平台上，另一端设置有电梯按钮按动机构。

9.根据权利要求8所述的多楼层自主消杀清洁机器人，其特征在于，所述多自由度机械臂包括多个机械臂关节，多个机械臂关机依次活动连接；其中与所述平台连接的第一机械臂关节第一端设置有转台，所述转台设置在所述平台上；设置在尾部的第二机械臂关节端部设置有固定底座，所述固定底座设置有螺孔，所述电梯按钮按动机构包括触控橡胶头和设置在所述触控橡胶头上的螺丝，所述触控橡胶头与所述固定底座螺纹连接。

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