JP2777630B2 - 磁気ディスク装置 - Google Patents

磁気ディスク装置

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JP2777630B2
JP2777630B2 JP1088905A JP8890589A JP2777630B2 JP 2777630 B2 JP2777630 B2 JP 2777630B2 JP 1088905 A JP1088905 A JP 1088905A JP 8890589 A JP8890589 A JP 8890589A JP 2777630 B2 JP2777630 B2 JP 2777630B2
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    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
    • G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
    • G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
    • G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
    • G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
    • G11B5/5552—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks using fine positioning means for track acquisition separate from the coarse (e.g. track changing) positioning means
    • G11B5/5556—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks using fine positioning means for track acquisition separate from the coarse (e.g. track changing) positioning means with track following after a "seek"
    • G11B5/556—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks using fine positioning means for track acquisition separate from the coarse (e.g. track changing) positioning means with track following after a "seek" control circuits therefor

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  • Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
  • Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は磁気ディスク記憶装置に係り、特に、高速の
アクセスを要求される磁気ディスク装置に関する。
〔従来の技術〕
従来、磁気ディスク装置では単一のアクセス機構によ
るトランスデューサ位置決めサーボ方式が用いられてお
り、位置決め信号の発生方法によって、例えば、米国特
許4,682,253に示されているようなサーボ面方式のアク
セス機構と特公昭62−26109号公報に示されているよう
なデータ面サーボ方式とを大別される。いずれも回転円
板上に予め記録されたトラック位置情報とトランスデュ
ーサ位置との偏差をサーボ信号として検出し、該偏位が
０となるようにトランスデューサ位置を制御するフォロ
イング動作と現在のトラック位置から希望するトラック
位置までの移動を予め記録されたトラック位置情報に基
づいて行うシーク動作とを１つのアクセス機構によって
行なう形式である。さらに、磁気ディスク装置の高密度
化にともなってトランスデューサの位置決め精度を高め
る、例えば特開昭59−96571号公報に示されているよう
に、上記従来の第１のアクセス機構上にたとえばピエゾ
素子等を用いた第２のアクセス機構を搭載し、第１のア
クセス機構によってまず希望トラックに位置付けしたの
ち、第２のアクセス機構によってフォロイング動作を行
なわせる方式が開示されている。また、サーボ面サーボ
方式においては、特開第59−203272号公報や特開昭60−
131674号公報に開示されているように、熱オフトラック
補正のために、第２のアクセス機構によってサーボトラ
ンスデューサとデータトランスデューサとの相対位置を
補正する方式が開示されている。
〔発明が解決しようとする課題〕
上記従来技術では、トランスデューサを現在のトラッ
ク位置から希望のトラックへ移動させるシーク動作は、
いずれも低速大ストロークの第１のアクセス機構によっ
て行われているために、短距離のシーク動作、たとえば
隣のトラックに移動する場合にも比較的シーク時間が長
くなる欠点があった。
磁気ディスク装置では近接したトラックを順にトレー
スしてゆく使い方においてもっとも短時間のデータアク
セスが要求されるものである。本発明の目的は短距離の
シークにおいて高速のシーク動作を実現することにあ
る。
〔課題を解決するための手段〕
上記の課題は、低速大ストロークの第１のトランスデ
ューサアクセス機構と高速小ストロークの第２のトラン
スデューサアクセス機構とを有し、回転円板上の記録ト
ラックに対向する位置にトランスデューサを位置付けし
て該トラックへの情報の書き込み及びまたは該トラック
からの情報の読みだしを行なう磁気ディスク装置におい
て、前記第２のトランスデューサアクセス機構がシーク
機能とフォロイング機能とを有している磁気ディスク装
置により達成される。
また、第１のトランスデューサアクセス機構と、該第
１のトランスデューサアクセス機構により駆動される部
材上に装着されて前記第１のトランスデューサアクセス
機構と同一方向にトランスデューサを駆動する第２のト
ランスデューサアクセス機構とを有し、回転円板上の記
録トラックに対向する位置にトランスデューサを位置付
けして該トラックへの情報の書き込み及びまたは該トラ
ックからの情報の読みだしを行なう磁気ディスク装置に
おいて、前記第２のトランスデューサアクセス機構がシ
ーク機能とフォロイング機能とを有している磁気ディス
ク装置としてもよい。
さらに、低速大ストロークの第１のトランスデューサ
アクセス機構と高速小ストロークの第２のトランスデュ
ーサアクセス機構とを有し、回転円板上の記録トラック
に対向する位置にトランスデューサを位置付けして該ト
ラックへの情報の書き込み及びまたは該トラックからの
情報の読みだしを行なう磁気ディスク装置において、シ
ーク開始時のトランスデューサ位置とシークすべきトラ
ック番号とからシーク開始時のトランスデューサ位置か
らシークすべきトラック位置までのシーク開始距離を演
算するシーク開始距離演算手段と、トランスデューサが
出力する位置信号と前記シーク開始距離演算手段の演算
結果とに基づいて残シーク距離を求める残シーク距離演
算手段と、演算された前記シーク開始距離及び前記残シ
ーク距離と前記第２のトランスデューサアクセス機構の
シーク可能距離を比較して結果を出力する比較演算手段
と、該比較演算手段の出力に基づいて前記残シーク距離
演算手段の出力を前記第１のトランスデューサアクセス
機構を制御する制御回路及び第２のトランスデューサア
クセス機構を制御する制御回路のいずれかに出力させる
第１の切換手段と、第２のトランスデューサアクセス機
構を制御する制御回路の出力に基づいて第２のトランス
デューサアクセス機構を制御する第２の制御回路と、を
備え、前記第２のトランスデューサアクセス機構を制御
する制御回路はシーク動作を制御する回路とフォロイン
グ動作を制御する回路とを有しそのいずれかに切換可能
に構成されている磁気ディスク装置としてもよい。
また、低速大ストロークの第１のトランスデューサア
クセス機構と高速小ストロークの第２のトランスデュー
サアクセス機構とにより、回転円板上の記録トラックに
対向する位置にトランスデューサを位置付けして該トラ
ックへの情報の書き込み及びまたは該トラックからの情
報の読みだしを行なう磁気ディスク装置の制御方法にお
いて、前記第２のトランスデューサアクセス機構にシー
ク動作とフォロイング動作とを行なわせる磁気ディスク
装置の制御方法としてもよい。
また、第１のトランスデューサアクセス機構と、該第
１のトランスデューサアクセス機構により駆動される部
材上に装着されて前記第１のトランスデューサアクセス
機構と同一方向にトランスデューサを駆動する第２のト
ランスデューサアクセス機構とにより、回転円板上の記
録トラックに対向する位置にトランスデューサを位置付
けして該トラックへの情報の書き込み及びまたは該トラ
ックからの情報の読みだしを行なう磁気ディスク装置の
制御方法において、前記愛２のトランスデューサアクセ
ス機構にシーク動作とフォロイング動作とを行なわせる
磁気ディスク装置の制御方法としてもよい。
〔作用〕
高速小ストロークの第２のトランスデューサアクセス
機構はシーク機能とフォロイング機能とを備え、例えば
シーク距離が第２のトランスデューサアクセス機構のス
トローク範囲になったら、該第２のトランスデューサア
クセス機構が高速でシーク動作を行う。これにより、残
シーク距離を低速の第２のトランスデューサアクセス機
構でシークするよりも高速でシーク動作が終了する。
〔実施例〕
以下、本発明の一実施例を第１図により説明する。図
において、トランスデューサは支持ばね10を介してキャ
リッジ11に搭載され、該キャリッジ11は高速小ストロー
クの第２のトランスデューサアクセス機構を備えてい
る。該キャリッジ11は、ローラ９とガイド８に案内され
て、ディスク１の半径方向に移動可能に保持され、この
キャリッジ11を前記第２のトランスデューサアクセス機
構のアクセス方向と同一方向に駆動する低速大ストロー
クの第１のトランスデューサアクセス機構が、該キャリ
ッジ11の端部が設けられている。第１のトランスデュー
サアクセス機構の第１のアクチュエータは、たとえばボ
イスコイルモータ形で磁気回路７とコイル12とからな
り、第２のトランスデューサアクセス機構の第２アクチ
ュエータはたとえばピエゾ素子を用いたピエゾアクチュ
エータである。第２アクチュエータの最大ストロークは
１トラックピッチ10μｍより大きい12μｍに設定詠され
ている。
トランスデューサ４は、位置情報復調回復20に接続さ
れ、該位置情報復調回路20は、残シーク距離演算手段で
ある演算器22に接続されている。減算器22の出力側は比
較演算手段であるシーク距離弁別回路23および第１の切
換手段であるアクセス機構切換回路24に接続されてい
る。該切換回路24は、その２次側（減算器22側を１次側
とする）を第1,第２なる二つの回路のいずれかに切換え
るように構成されており、その第１回路は第１のトラン
スデューサアクセス機構を制御する第１のシーク制御回
路40に接続されている。該第１のシーク制御回路40は前
記第１アクチュエータのコイル12に接続されている。ア
クセス機構切換回路24の２次側の第２回路は、シーク／
フォロイング切換回路32に接続されており、該切換回路
32は、その２次側（前記第２回路側を一次側とする）を
第21,第22なる二つの回路のいずれかに切換えるように
構成されている。前記第21回路は第２のトランスデュー
サアクセス機構のシーク動作を制御する第２シーク制御
回路30に接続され、第22回路は該第２のトランスデュー
サアクセス機構のフォロイング動作を制御する第２フォ
ロイング制御回路31に接続されている。第２シーク制御
回路30および第２フォロイング制御回路31の出力側は、
ともに、第２アクチュエータおよび第２のシーク制御回
路41に接続されている。第２のシーク制御回路41の出力
側は、前記第１のシーク制御回路40と第１アクチュエー
タのコイル12を接続する線に接続されている。前記減算
回路22の入力側には、さらにシーク開始距離演算手段で
あるシーク距離算出回路21の出力側が接続され、該シー
ク距離算出回路21の出力側はさらに、シーク距離弁別回
路23に接続されている。また、シーク距離算出回路21に
は、シーク指令および現トラックNOが入力されるよう構
成されている。前記減算器22の出力側は、また、前記シ
ークフォロイング切換回路32の切換駆動側に接続されて
いる。比較演算手段であるシーク距離弁別回路23の出力
側は、前記アクセス機構切換回路24の切換駆動側に接続
され、また、該弁別回路23の入力側には、第２のトラン
スデューサアクセス機構のシーク可能距離が入力される
よう構成されている。
上述の構成において、ディスク１が矢印Ｎの方向に回
転し、その上の現トラック２から目標トラック３へトラ
ンスデューサ４を移動（シーク）させる場合について説
明する。位置情報も同じトラックから得られるデータ面
サーボ方式の場合である。
シーク距離弁別回路23はシーク開始時にはシーク距離
算出回路21から送られた所要シーク距離、シーク開始後
は減算器22から送られた、その時点における残シーク距
離と第２のトランスデューサアクセス機構のシーク可能
距離とを比較し、第２のトランスデューサアクセス機構
のシーク可能距離が大のときは正、小のときは負の信号
をアクセス機構切換回路24の切換駆動側に出力する。ア
クセス機構切換回路24の２次側は、切換駆動側に入力さ
れる前記信号が正の時は、第２回路側に、前記信号が負
の時は第１回路側に接続するように切換えられる。
シーク距離弁別回路23の出力信号が負のとき、つま
り、所要シーク距離もしくは残存シーク距離が第２のト
ランスデューサアクセス機構のシーク可能距離より大き
いときは、減算器22は前述の切換操作により、アクセス
機構切換回路24の２次側第１回路を経て、第１のシーク
制御回路40に接続され、該制御回路40が第１アクチュエ
ータ６を制御してシーク動作を行わせる。シーク距離弁
別回路23の出力信号が正のとき、つまり、所要シーク距
離もしくは残存シーク距離が第２のトランスデューサア
クセス機構のシーク可能距離より小さいときは、減算器
22は、前述の切換操作により、アクセス機構切換回路24
の２次側第２回路を経て、シーク／フォロイング切換回
路32に接続される。該切換回路32は、減算器22から切換
回路32の切換駆動側に送られる、その時点における残シ
ーク距離を示す信号が、ディスク１の１トラック分の距
離よりも大きい距離を示す信号のときは、２次側を第21
回路に接続し、１トラック分の距離よりも小さい距離を
示す信号のときは、２次側を第22回路に接続する。シー
ク／フォロイング切換回路32が第21回路に接続されると
減算器22が出力するトランスデューサの位置情報は第２
シーク制御回路30に伝達され、該第２シーク制御回路30
は伝達された位置情報に基づいて高速小ストロークの第
２のアクチュエータ５を制御して短距離の高速シーク及
びフォロイング動作を行わせる。残シーク距離が１トラ
ック分より小さくなると前述のように、シーク／フォロ
イング切換回路32の切換動作が行われて、減算器22が出
力する位置情報は、第２フォロイング制御回路31に供給
され、第２アクチュエータ５の動作制御はシーク動作を
終了して第２フォロイング制御回路31によるフォロイン
グ制御に切り換えられる。この段階でデータの読み書き
動作が開始される。
さらに、第２シーク制御回路30もしくは第２フォロイ
ング制御回路31から第２アクチュエータ５に供給される
制御信号は、偏差信号33として、、前記第２のシーク制
御回路41に供給される。該第２のシーク制御回路41は、
供給される偏差信号33に基づき該偏差信号33が零となる
ように第１アクチュエータ６を制御し、第２アクチュエ
ータ５と第１アクチュエータ６の相対位置が基準位置に
なるようにする。
第２図はサーボ面サーボ方式の磁気ディスク装置の場
合を示す第２の実施例における第１のトランスデューサ
アクセス機構と第２のトランスデューサアクセス機構の
構成を示している。第１のトランスデューサアクセス機
構をなす第１アクチュエータ６は、ガイド８とローラ９
に案内されるキャリッジ11に取付けられ、キャリッジ11
にデータヘッドアーム52Aが取付けられている。データ
ヘッドアーム52Aの先端にはデータヘッド52が取付けら
れて、ディスク１のデータ記録面に対向している。各デ
ータヘッドアーム52Aに、第２アクチュエータ５が設け
られている。ディスク１と同軸で回転するサーボ面51
が、ディスク１に平行して設けられ、該サーボ面に対向
してサーボ面位置情報を検出するサーボヘッド50が、キ
ャリッジ11に装着されたサーボアーム52の先端に装着さ
れている。
上記構成において、第１アクチュエータ６は、サーボ
ヘッドにより検出されるサーボ面51の位置情報に基づい
てキャリッジ11の位置を制御し、第２アクチュエータ５
は各データ面の位置情報に基づいて、各データヘッド52
の位置を制御する。制御方法は、前記第１の実施例と基
本的に同じである。
第３図は第２の実施例と同様、サーボ面サーボ方式の
磁気ディスク装置の場合の第３の実施例を示す。本実施
例では第２アクチュエータ５はサーボヘッドを支持する
サーボアーム53に取付けられており、制御方式は第１の
実施例の場合と同じである。本実施例によれば、第２ア
クチュエータ５を１個とすることができる。
なお、上記実施例では第２アクチュエータとしてピエ
ゾ素子が用いられており、このため、第１アクチュエー
タに対する第２アクチュエータの相対変位量としては第
２アクチュエータの制御信号である偏差信号33の利用が
可能であった。第２アクチュエータとしては、その他
に、ボイスコイルモータ形のアクチュエータを用いるこ
とができるのは勿論であるが、その場合には、第１アク
チュエータと第２のアクチュエータとの相対変位量を検
出する手段を別に設ける必要がある。この手段として
は、例えば、レーザ干渉法による距離計が適用可能であ
る。
レーザ干渉法による距離計を用いた場合の実施例を第
４図に示す。本実施例では第２アクチュエータの第１ア
クチュエータに対する相対変位量を測定するため、第２
アクチュエータ５よりトランスデューサ４側のキャリッ
ジ11に反射計54が設けられ、第２アクチュエータ５と第
１アクチュエータ６の間のキャリッジ11に干渉計55が設
けられている。本実施例ではレーザ発生源59は干渉計か
ら離れた場所に配置され、光ファイバ58によって干渉計
にレーザが供給される。干渉計55により検出された相対
変位量を相当する電気量は信号線57により処理回路56に
送られ、相対変位量が求められ、該変位量を示す信号が
第１図の実施例における偏差信号33の代わりに、第２の
シーク制御回路41に入力される。本実施例によれば、第
２アクチュエータとしてピエゾ素子以外のものが用いら
れる場合でも、第１の実施例の場合と同様に、第２アク
チュエータにシーク動作を行せるとともに、第１アクチ
ュエータに、第１アクチュエータと第２アクチュエータ
の相対変位を基準位置に復帰させる動作を行わせること
ができる。
上記実施例では、残シーク距離が、第２アクチュエー
タのシーク可能距離になるまでは、第２アクチュエータ
の制御は、開始されないが、残シーク距離が第２アクチ
ュエータのシーク可能距離より大きい場合であっても、
第１アクチュエータの駆動を開始すると同時に、第２ア
クチュエータも、そのシーク可能距離一杯に動かしてお
くことにより、シーク時間を短縮することも可能であ
る。この場合は、第１図に示す制御回路を一部変更すれ
ば可能である。
前述のように、本発明においては、シークすべきトラ
ック番号が支持されると、現在のトランスデューサ位置
と指示されたトラック位置との距離が、高速小ストロー
クのアクセス機構のシーク可能距離内にあるかどうかが
判別され、シーク可能距離内であれば、第２のトランス
デューサアクセス機構によるシーク動作が行われる。同
時に低速大ストロークの大１のトランスデューサアクセ
ス機構の第２のトランスデューサアクセス機構に対する
相対位置が基準位置になるように、低速大ストロークの
第１のトランスデューサアクセス機構のシーク動作が行
われる。このことによって近接トラックへのシーク時間
が短縮されるとともに、次のシーク動作にも対応できる
両アクセス機構の相対位置関係を常に保持することがで
きる。低速大ストロークのアクセス機構のシーク動作中
に、トランスデューサを希望トラック上に保持すること
は、高速小ストロークのアクセス機構が高速なので、そ
のフォロイング動作によって可能である。
〔発明の効果〕
本発明によれば、近接トラックへのシーク動作を高速
で行うことが可能となり、磁気ディスク装置のスルーピ
ット向上の効果がある。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の第１の実施例を示すブロック図、第２
図および第３図は、本発明の第２および第３の実施例の
機構部の断面図、第４図は本発明の第４の実施例を示す
ブロック図である。 １……回転円板（ディスク）、４……トランスデュー
サ、５……第２のトランスデューサアクセス機構、６…
…第１のトランスデューサアクセス機構、11……第１の
トランスデューサアクセス機構により駆動される部材
（キャリッジ）、21……シーク開始距離演算手段、22…
…残シーク距離演算手段、23……比較演算手段、24……
第１の切換手段、30,31……第２のトランスデューサア
クセス機構を制御する制御回路、40……第１のトランス
デューサアクセス機構を制御する制御回路、41……第１
のトランスデューサアクセス機構を制御する第２の制御
回路。

Claims (5)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】第１のアクチュエータで駆動される第１の
    トランスデューサアクセス機構と、該第１のトランスデ
    ューサアクセス機構に搭載された第２のアクチュエータ
    で駆動される第２のトランスデューサアクセス機構と、
    該第２のトランスデューサアクセス機構に搭載されたト
    ランスデューサとを含んでなり、回転円板上の記録トラ
    ックに対向する位置に前記トランスデューサを位置付け
    して該記録トラックへの情報の書込みと該記録トラック
    からの情報の読み出しのいずれか一方もしくは双方を行
    う磁気ディスク装置において、 目標トラックと現在トラックとの偏差量を検出、出力す
    る残シーク距離演算手段と、 前記偏差量を入力とし出力を第１のアクチュエータに出
    力する第１の補償器を含んでなる制御系、前記偏差量を
    入力とし出力を第２のアクチュエータに出力するととも
    に第４の補償器を介して前記第１のアクチュエータに出
    力する第２の補償器に含んでなる制御系、及び、前記偏
    差量を入力とし出力を第２のアクチュエータに出力する
    とともに第４の補償器を介して前記第１のアクチュエー
    タに出力する第３の補償器を含んでなる制御系と、 前記残シーク距離演算手段から出力される前記偏差量に
    基づいて、前記偏差量が入力される制御系を切り替える
    制御系切換手段と、 を含んで構成され、 前記制御系切換手段は、偏差量＞第２のアクチュエータ
    の可動範囲の時、偏差量を前記第１の補償器に入力し、
    第２のアクチュエータの可動範囲＞偏差量＞１トラック
    の時、偏差量を第２の補償器を入力し、１トラック＞偏
    差量の時、偏差量を第３の補償器に入力するように構成
    されていることを特徴とする磁気ディスク装置。
  2. 【請求項２】第１のアクチュエータで駆動される第１の
    トランスデューサアクセス機構と、該第１のトランスデ
    ューサアクセス機構に搭載された第２のアクチュエータ
    で駆動される第２のトランスデューサアクセス機構と、
    該第２のトランスデューサアクセス機構に搭載されたト
    ランスデューサと含んでなり、回転円板上の記録トラッ
    クに対向する位置に前記トランスデューサを位置付けし
    て該記録トラックへの情報の書き込みと該記録トラック
    からの情報の読み出しのいずれか一方もしくは双方を行
    う磁気ディスク装置の制御方法において、 目標トラックと現在トラックとの偏差量を検出し、出力
    し、 前記偏差量の値が、偏差量＞第２のアクチュエータの可
    動範囲か、第２のアクチュエータの可動範囲＞偏差量＞
    １トラックか、１トラック＞偏差量かを判断し、 偏差量＞第２のアクチュエータの可動範囲の時、偏差量
    を第１の補償器に入力し、第１の補償器の出力を前記第
    １のアクチュエータに入力してシーク動作を行わせ、 第２のアクチュエータの可動範囲＞偏差量＞１トラック
    の時、偏差量を第２の補償器に入力し、第２の補償器の
    出力を前記第２のアクチュエータに出力してシーク動作
    及びフォロウイング動作を行わせるとともに、第２の補
    償器の出力を第４の補償器を介して前記第１のアクチュ
    エータに出力して第１のトランスデューサアクセス機構
    と第２のトランスデューサアクセス機構の相対位置行を
    所定の状態に保持するよう動作させ、 １トラック＞偏差量の時、偏差量を第３の補償器に入力
    し、第３の補償器の出力を前記第２のアクチュエータに
    出力してフォロウイング動作を行わせるとともに、第３
    の補償器の出力を第４の補償器を介して前記第１のアク
    チュエータに出力して第１のトランスデューサアクセス
    機構と第２のトランスデューサアクセス機構の相対位置
    を所定の状態に保持するよう動作させる、 ことを特徴とする磁気ディスク装置の制御方法。
  3. 【請求項３】第１のアクチュエータで駆動される第１の
    トランスデューサアクセス機構と、該第１のトランスデ
    ューサアクセス機構に搭載された第２のアクチュエータ
    で駆動される第２のトランスデューサアクセス機構と、
    該第２のトランスデューサアクセス機構に搭載されたト
    ランスデューサとを含んでなり、回転円板上の記録トラ
    ックに対向する位置に前記トランスデューサを位置付け
    して該記録トラックへの情報の書込みと該記録トラック
    からの情報の読み出しのいずれか一方もしくは双方を行
    う磁気ディスク装置において、 目標トラックと現在トラックとの偏差量を検出、出力す
    る残シーク距離演算手段と、 前記偏差量を入力とし出力を第１のアクチュエータに出
    力する第１の補償器を含んでなる第１の制御系、前記偏
    差量を入力とし出力を第２のアクチュエータに出力する
    ととともに第４の補償器を介して前記第１のアクチュエ
    ータに出力する第２の補償器を含んでなる第２の制御
    系、及び、前記偏差量を入力とし出力を第２のアクチュ
    エータに出力するとともに第４の補償器を介して前記第
    １のアクチュエータに出力する第３の補償器を含んでな
    る第３の制御系と、 前記残シーク距離演算手段から出力される前記偏差量に
    基づいて、前記偏差量が入力される制御系を切り替える
    制御系切換手段と、 を含んで構成され、 前記制御系切換手段は、トランスデューサのトラック間
    移動時は前記第１のアクチュエータのみを制御する第１
    の制御系と前記第１のアクチュエータと前記第２のアク
    チュエータの双方を制御する第２の制御系のいずれかを
    選択し、トランスデューサのトラック内でのフォロイン
    グ時は前記第１のアクチュエータと前記第２のアクチュ
    エータの双方を制御する第３の制御系を選択するように
    構成されていることを特徴とする磁気ディスク装置。
  4. 【請求項４】第１のアクチュエータで駆動される第１の
    トランスデューサアクセス機構と、該第１のトランスデ
    ューサアクセス機構に搭載された第２のアクチュエータ
    で駆動される第２のトランスデューサアクセス機構と、
    該第２のトランスデューサアクセス機構に搭載されたト
    ランスデューサとを含んでなり、回転円板上の記録トラ
    ックに対向する位置に前記トランスデューサを位置付け
    して該記録トラックへの情報の書込みと該記録トラック
    からの情報の読み出しのいずれか一方もしくは双方を行
    う磁気ディスク装置の制御方法において、 目標トラックと現在トラックとの偏差量を検出し、 前記偏差量の値が、トランスデューサのトラック間移動
    を要する値のとき、前記第１のアクチュエータのみを駆
    動してトランスデューサの移動を制御する制御系か、前
    記第１のアクチュエータと前記第２のアクチュエータの
    双方を駆動してトランスデューサの移動を制御する制御
    系のいずれかを選択し、 前記偏差量の値が、トランスデューサのトラック間移動
    を要しない値のとき、前記第１のアクチュエータと前記
    第２のアクチュエータの双方を駆動してトランスデュー
    サの移動を制御する制御系を選択して、トランスデェー
    サの目標トラックへの位置決めを行うことを特徴とする
    磁気ディスク装置の制御方法。
  5. 【請求項５】請求項１または２に記載の磁気ディスク装
    置において、記録トラックを設けた回転円板が複数個、
    前記記録トラックに対応して第２のアクチュエータ、第
    ２のアクチュエータで駆動される第２のトランスデュー
    サアクセス機構および該第２のトランスデューサアクセ
    ス機構に搭載されたトランスデューサが複数個設けられ
    ていることを特徴とする磁気ディスク装置。
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