JP2965072B2 - ヘッド位置決め装置 - Google Patents
ヘッド位置決め装置Info
- Publication number
- JP2965072B2 JP2965072B2 JP9328809A JP32880997A JP2965072B2 JP 2965072 B2 JP2965072 B2 JP 2965072B2 JP 9328809 A JP9328809 A JP 9328809A JP 32880997 A JP32880997 A JP 32880997A JP 2965072 B2 JP2965072 B2 JP 2965072B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- head
- actuator
- tracking actuator
- micro
- carriage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5552—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks using fine positioning means for track acquisition separate from the coarse (e.g. track changing) positioning means
Landscapes
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
- Adjustment Of The Magnetic Head Position Track Following On Tapes (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、磁気ディスク装置
のヘッド位置決め機構に関し、特に微小トラッキングア
クチュエータを用いる装置に関するものである。
のヘッド位置決め機構に関し、特に微小トラッキングア
クチュエータを用いる装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、磁気ディスク装置におけるヘ
ッドの位置決めは、１つの主アクチュエータに連結され
たキャリッジと支持バネとによって行われている。
ッドの位置決めは、１つの主アクチュエータに連結され
たキャリッジと支持バネとによって行われている。
【０００３】このヘッド位置決め機構における制御帯域
は、主として位置決め機構自体の振動モードの発振によ
って制限される。このため、振動モードの発振を抑える
ノッチフィルタ等によって当該発振を抑え、これによっ
て制御帯域が６００〜７００〔Ｈｚ〕に設定されてい
た。
は、主として位置決め機構自体の振動モードの発振によ
って制限される。このため、振動モードの発振を抑える
ノッチフィルタ等によって当該発振を抑え、これによっ
て制御帯域が６００〜７００〔Ｈｚ〕に設定されてい
た。
【０００４】一方、近時における磁気ディスクのトラッ
ク密度の高密度化に伴い、ヘッドの位置決め精度の向上
を図るため、制御帯域を広げることが重要な課題となっ
ている。これに対して、主アクチェエータとは別に各ヘ
ッドを微小距離しか移動できないが振動モードが高く、
ヘッドを広周波数帯域で移動させることができる微小ト
ラッキングアクチュエータを実装する形態の２段アクチ
ェエータが検討されている。
ク密度の高密度化に伴い、ヘッドの位置決め精度の向上
を図るため、制御帯域を広げることが重要な課題となっ
ている。これに対して、主アクチェエータとは別に各ヘ
ッドを微小距離しか移動できないが振動モードが高く、
ヘッドを広周波数帯域で移動させることができる微小ト
ラッキングアクチュエータを実装する形態の２段アクチ
ェエータが検討されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この方
式では、微小トラッキングアクチェエータと主アクチュ
エータとが互いに干渉し、微小トラッキングアクチュエ
ータを高速動作させたときの動作による影響が主アクチ
ェエータヘ伝搬して、主アクチュエータを発振（振動）
させるという不都合が生じていた。このため、微小トラ
ッキングアクチュエータの制御帯域が主アクチュエータ
の振動モードにより制限されるという不都合があった。
式では、微小トラッキングアクチェエータと主アクチュ
エータとが互いに干渉し、微小トラッキングアクチュエ
ータを高速動作させたときの動作による影響が主アクチ
ェエータヘ伝搬して、主アクチュエータを発振（振動）
させるという不都合が生じていた。このため、微小トラ
ッキングアクチュエータの制御帯域が主アクチュエータ
の振動モードにより制限されるという不都合があった。
【０００６】一方、２段アクチュエータ方式は、光ディ
スク装置でも用いられており、特開平５−１１８５４号
公報では、２つのアクチュエータの相対位置を検出する
位置検出器の出力又は微分値をフィードバックして安定
化を図り、これによって干渉による振動を抑えるという
工夫がなされている。
スク装置でも用いられており、特開平５−１１８５４号
公報では、２つのアクチュエータの相対位置を検出する
位置検出器の出力又は微分値をフィードバックして安定
化を図り、これによって干渉による振動を抑えるという
工夫がなされている。
【０００７】又、特開平５−１７４５１７号公報では、
ハイブリットサーボ方式の磁気ディスク装置を用いてデ
ータ面から得られる位置誤差信号と、サーボ面から得ら
れる位置誤差信号とによって、トラックへの追従動作を
させるという手法が開示されている。
ハイブリットサーボ方式の磁気ディスク装置を用いてデ
ータ面から得られる位置誤差信号と、サーボ面から得ら
れる位置誤差信号とによって、トラックへの追従動作を
させるという手法が開示されている。
【０００８】しかしながら、上記特開平５−１１８５４
号公報記載の従来技術では、位置検出器が必要となるた
め装置が複雑化し、部品点数が増加し、このため装置全
体の生産原価が高騰する、という不都合が生じていた。
号公報記載の従来技術では、位置検出器が必要となるた
め装置が複雑化し、部品点数が増加し、このため装置全
体の生産原価が高騰する、という不都合が生じていた。
【０００９】又、上記特開平５−１７４５１７号公報記
載の従来技術ては、データ面のみでなくサーボ面を少な
くとも１面必要とするため、特に装置に組み込まれる磁
気ディスクの枚数の少ない薄型磁気ディスク装置にあっ
ては、データフォーマット効率が非常に悪くなる、とい
う不都合が生じていた。
載の従来技術ては、データ面のみでなくサーボ面を少な
くとも１面必要とするため、特に装置に組み込まれる磁
気ディスクの枚数の少ない薄型磁気ディスク装置にあっ
ては、データフォーマット効率が非常に悪くなる、とい
う不都合が生じていた。
【００１０】
【発明の目的】本発明は、かかる従来例の有する不都合
を改善し、とくに簡単な構成で主アクチュエータと微小
トラッキングアクチュエータとの間の干渉を抑制し、こ
れによって微小トラッキングアクチュエータの制御帯域
の拡大とこれに伴う磁気ヘッドのトラックへの追従動作
を迅速に且つ円滑化になし得るヘッド位置決め機構を提
供することを、その目的とする。
を改善し、とくに簡単な構成で主アクチュエータと微小
トラッキングアクチュエータとの間の干渉を抑制し、こ
れによって微小トラッキングアクチュエータの制御帯域
の拡大とこれに伴う磁気ヘッドのトラックへの追従動作
を迅速に且つ円滑化になし得るヘッド位置決め機構を提
供することを、その目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】主アクチュエータの振動
は、微小トラッキングアクチュエータの動作によって生
じるトルクの反作用で主アクチュエータか動かされるた
めに生じる。そのため、そのトルクを打ち消すトルクを
主アクチュエータに加えればよい。この場合、本発明で
は、微小トラッキングアクチュエータに制御信号を加え
ると同時に、微小トラッキングアクチュエータのトルク
を打ち消すように主アクチュエータにも対応する制御信
号を加える構成とした。
は、微小トラッキングアクチュエータの動作によって生
じるトルクの反作用で主アクチュエータか動かされるた
めに生じる。そのため、そのトルクを打ち消すトルクを
主アクチュエータに加えればよい。この場合、本発明で
は、微小トラッキングアクチュエータに制御信号を加え
ると同時に、微小トラッキングアクチュエータのトルク
を打ち消すように主アクチュエータにも対応する制御信
号を加える構成とした。
【００１２】即ち、上記目的を達するため、請求項１記
載の発明（ヘッド位置決め装置）では、記録又は再生用
のヘッドが付されたスライダを先端部に装備したスライ
ダ支持バネと、このスライダ支持バネを回転軸を介して
回動自在に移動させる微小トラッキングアクチュエータ
と、この微小トラッキングアクチュエータの一部を装備
すると共に前述した回転軸を介してスライダ支持バネを
先端部で保持するキャリッジと、このキャリッジを固着
保持すると共に回転自在に装備されたキャリッジ支軸
と、このキャリッジ支軸をキャリッジと共に当該キャリ
ッジの先端部がディスク媒体の半径方向に沿って往復移
動可能に回転駆動する主アクチュエータとを備え、そし
て、前述した微小トラッキングアクチュエータ及び主ア
クチュエータを駆動されて、前述したヘッドがディスク
媒体上の所定位置に移送されるようになっている。
載の発明（ヘッド位置決め装置）では、記録又は再生用
のヘッドが付されたスライダを先端部に装備したスライ
ダ支持バネと、このスライダ支持バネを回転軸を介して
回動自在に移動させる微小トラッキングアクチュエータ
と、この微小トラッキングアクチュエータの一部を装備
すると共に前述した回転軸を介してスライダ支持バネを
先端部で保持するキャリッジと、このキャリッジを固着
保持すると共に回転自在に装備されたキャリッジ支軸
と、このキャリッジ支軸をキャリッジと共に当該キャリ
ッジの先端部がディスク媒体の半径方向に沿って往復移
動可能に回転駆動する主アクチュエータとを備え、そし
て、前述した微小トラッキングアクチュエータ及び主ア
クチュエータを駆動されて、前述したヘッドがディスク
媒体上の所定位置に移送されるようになっている。
【００１３】更に、微小トラッキングアクチュエータに
は、ディスク媒体上からヘッドにより検出された位置情
報基づいて予め設定された目標位置とのずれを算定する
と共に，当該位置ずれ情報に基づいて微小トラッキング
アクチュエータを駆動制御して前述したヘッドの位置を
修正する位置ずれ修正制御機能を備えたヘッド位置修正
制御回路が併設されている。
は、ディスク媒体上からヘッドにより検出された位置情
報基づいて予め設定された目標位置とのずれを算定する
と共に，当該位置ずれ情報に基づいて微小トラッキング
アクチュエータを駆動制御して前述したヘッドの位置を
修正する位置ずれ修正制御機能を備えたヘッド位置修正
制御回路が併設されている。
【００１４】そして、このヘッド位置修正制御回路は、
微小トラッキングアクチュエータに対する位置修正時に
作動して当該微小トラッキングアクチュエータに対する
位置修正制御と同一のタイミングで主アクチュエータを
付勢し当該主アクチュエータの振動動作を抑制制御する
振動抑制制御機能を備えている、という構成を採ってい
る。
微小トラッキングアクチュエータに対する位置修正時に
作動して当該微小トラッキングアクチュエータに対する
位置修正制御と同一のタイミングで主アクチュエータを
付勢し当該主アクチュエータの振動動作を抑制制御する
振動抑制制御機能を備えている、という構成を採ってい
る。
【００１５】このため、この請求項１記載の発明では、
微小トラッキングアクチュエータの動作時に、ヘッド位
置修正制御回路によって、微小トラッキングアクチュエ
ータに制御信号が加えられると同時に、微小トラッキン
グアクチュエータのトルクを打ち消すように主アクチュ
エータにも対応する制御信号を加えられる。
微小トラッキングアクチュエータの動作時に、ヘッド位
置修正制御回路によって、微小トラッキングアクチュエ
ータに制御信号が加えられると同時に、微小トラッキン
グアクチュエータのトルクを打ち消すように主アクチュ
エータにも対応する制御信号を加えられる。
【００１６】これにより、ヘッド位置決め動作に際して
はヘッド位置修正制御回路の制御作用によって同時に主
アクチュエータを固定することができ、このため、微小
トラッキングアクチュエータの可動範囲を高精度に且つ
安定した位置決め動作が可能となる。又、微小トラッキ
ングアクチュエータの主アクチュエータに対する影響を
抑制できるため、微小トラッキングアクチュエータの制
御帯域を主アクチュエータに関係なく拡大設定すること
ができ、従って、微小トラッキングアクチュエータの動
作中にキャリッジが微小振動するという不都合をほぼ完
全に排除することができる。
はヘッド位置修正制御回路の制御作用によって同時に主
アクチュエータを固定することができ、このため、微小
トラッキングアクチュエータの可動範囲を高精度に且つ
安定した位置決め動作が可能となる。又、微小トラッキ
ングアクチュエータの主アクチュエータに対する影響を
抑制できるため、微小トラッキングアクチュエータの制
御帯域を主アクチュエータに関係なく拡大設定すること
ができ、従って、微小トラッキングアクチュエータの動
作中にキャリッジが微小振動するという不都合をほぼ完
全に排除することができる。
【００１７】請求項２記載の発明では、前述した請求項
１記載のヘッド位置決め装置において、ヘッド位置修正
制御回路が、主アクチュエータに印加する制御信号によ
り生じるトルクを、微小トラッキングアクチェエータに
印加する制御トルクに等しくなるように設定し当該主ア
クチュエータを駆動制御する、という構成を採ってい
る。
１記載のヘッド位置決め装置において、ヘッド位置修正
制御回路が、主アクチュエータに印加する制御信号によ
り生じるトルクを、微小トラッキングアクチェエータに
印加する制御トルクに等しくなるように設定し当該主ア
クチュエータを駆動制御する、という構成を採ってい
る。
【００１８】このため、この請求項２記載の発明では、
前述した請求項１記載の発明と同等の機能を得ることが
できる。
前述した請求項１記載の発明と同等の機能を得ることが
できる。
【００１９】請求項３記載の発明では、前述した請求項
２記載のヘッド位置決め機構において、ヘッド位置修正
制御回路が、前述したヘッドにより検出された位置情報
の基づいて予め設定された目標位置とのずれを算定する
と共に当該位置ずれ情報に基づいて前記微小トラッキン
グアクチュエータを駆動制御する位相補償制御器と、こ
の位相補償制御回路部からの出力信号に基づいて作動し
微小トラッキングアクチェエータからの制御トルクに等
しい大きさの制御トルクを前述した主アクチュエータが
出力するように当該主アクチュエータを駆動制御する振
動抑制制御器とを備えている、という構成を採ってい
る。
２記載のヘッド位置決め機構において、ヘッド位置修正
制御回路が、前述したヘッドにより検出された位置情報
の基づいて予め設定された目標位置とのずれを算定する
と共に当該位置ずれ情報に基づいて前記微小トラッキン
グアクチュエータを駆動制御する位相補償制御器と、こ
の位相補償制御回路部からの出力信号に基づいて作動し
微小トラッキングアクチェエータからの制御トルクに等
しい大きさの制御トルクを前述した主アクチュエータが
出力するように当該主アクチュエータを駆動制御する振
動抑制制御器とを備えている、という構成を採ってい
る。
【００２０】このため、この請求項２記載の発明でも、
前述した請求項２記載の発明と同等の機能を得ることが
できるほか、動作を更により確実に実行し得るという利
点がある。
前述した請求項２記載の発明と同等の機能を得ることが
できるほか、動作を更により確実に実行し得るという利
点がある。
【００２１】請求項４記載の発明では、前述した請求項
１，２又は３記載のヘッド位置決め機構において、前述
したヘッド位置修正制御回路が、主アクチュエータにか
かる外乱トルクを抑制制御する外乱抑制制御器を備え、
この外乱抑制制御器を作動させることによって前述した
主アクチュエータを固定制御すると共に，前述した微小
トラッキングアクチュエータを駆動制御してヘッドを目
標位置に追従させるようにする、という構成を採ってい
る。
１，２又は３記載のヘッド位置決め機構において、前述
したヘッド位置修正制御回路が、主アクチュエータにか
かる外乱トルクを抑制制御する外乱抑制制御器を備え、
この外乱抑制制御器を作動させることによって前述した
主アクチュエータを固定制御すると共に，前述した微小
トラッキングアクチュエータを駆動制御してヘッドを目
標位置に追従させるようにする、という構成を採ってい
る。
【００２２】このため、この請求項４記載の発明では、
前述した請求項１記載の発明と同等に機能するほか、外
乱抑制制御器の作用によって外乱トルクを抑制制御する
事が可能となり、これがため、微小トラッキングアクチ
ェエータの動作を更に安定した状態で実行することがで
きるという利点がある。
前述した請求項１記載の発明と同等に機能するほか、外
乱抑制制御器の作用によって外乱トルクを抑制制御する
事が可能となり、これがため、微小トラッキングアクチ
ェエータの動作を更に安定した状態で実行することがで
きるという利点がある。
【００２３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
１乃至図５に基づいて説明する。
１乃至図５に基づいて説明する。
【００２４】図１において、符号１はディスク組立体を
示し、符号２はヘッド位置決め機構を示す。又、符号３
はディスク組立体およびヘッド位置決め機構を保持する
ケース本体の底板部を示し、符号４はケース本体の上板
部を示す。
示し、符号２はヘッド位置決め機構を示す。又、符号３
はディスク組立体およびヘッド位置決め機構を保持する
ケース本体の底板部を示し、符号４はケース本体の上板
部を示す。
【００２５】ディスク組立体１は、回転自在に装備され
た回転支軸（スピンドル）１１と、この回転支軸１１上
に所定間隔をおいて装備された一又は二以上のディスク
媒体１２とを備え、図示しない駆動手段によって各ディ
スク媒体１２とも全体的に高速で回転駆動されるように
なっている。ここで、図１の実施形態では、５枚のディ
スク媒体１２が等間隔に且つ平行状態を維持して装備さ
れている場合を示す。
た回転支軸（スピンドル）１１と、この回転支軸１１上
に所定間隔をおいて装備された一又は二以上のディスク
媒体１２とを備え、図示しない駆動手段によって各ディ
スク媒体１２とも全体的に高速で回転駆動されるように
なっている。ここで、図１の実施形態では、５枚のディ
スク媒体１２が等間隔に且つ平行状態を維持して装備さ
れている場合を示す。
【００２６】又、ヘッド位置決め機構２は、図３参照に
示すように、各ディスク媒体１２に対する記録又は再生
用のヘッド１００を個別に装備した複数のスライダ２１
と、このスライダ２１をその先端部に装備したスライダ
支持バネ２２と、このスライダ支持バネ２２を回転軸２
３を介して回動自在に移動させる微小トラッキングアク
チュエータ２４と、この微小トラッキングアクチュエー
タ２４の一部を装備すると共に回転軸２３を介してスラ
イダ支持バネ２２を先端部で保持するキャリッジ２５
と、このキャリッジ２５を固着保持すると共に回転自在
に装備されたキャリッジ用回転支軸２６と、このキャリ
ッジ支軸２６を前述したキャリッジ２５と共に当該キャ
リッジ２５の先端部側（スライダ支持バネ２２側）がデ
ィスク媒体１２の半径方向に沿って往復移動自在に回転
駆動する主アクチュエータ２７とを備えている。
示すように、各ディスク媒体１２に対する記録又は再生
用のヘッド１００を個別に装備した複数のスライダ２１
と、このスライダ２１をその先端部に装備したスライダ
支持バネ２２と、このスライダ支持バネ２２を回転軸２
３を介して回動自在に移動させる微小トラッキングアク
チュエータ２４と、この微小トラッキングアクチュエー
タ２４の一部を装備すると共に回転軸２３を介してスラ
イダ支持バネ２２を先端部で保持するキャリッジ２５
と、このキャリッジ２５を固着保持すると共に回転自在
に装備されたキャリッジ用回転支軸２６と、このキャリ
ッジ支軸２６を前述したキャリッジ２５と共に当該キャ
リッジ２５の先端部側（スライダ支持バネ２２側）がデ
ィスク媒体１２の半径方向に沿って往復移動自在に回転
駆動する主アクチュエータ２７とを備えている。
【００２７】ここで、微小トラッキングアクチュエータ
２４は、図２乃至図３に示すように、前述したスライダ
支持バネ２２の基端部（先端部の反対側）に装備された
駆動コイル２４Ａと、この駆動コイル２４Ａに対向して
装備された永久磁石２４Ｂとにより構成され、駆動コイ
ル２４Ａに通電される駆動電流の向きによって移動方向
が決定されるようになっている。
２４は、図２乃至図３に示すように、前述したスライダ
支持バネ２２の基端部（先端部の反対側）に装備された
駆動コイル２４Ａと、この駆動コイル２４Ａに対向して
装備された永久磁石２４Ｂとにより構成され、駆動コイ
ル２４Ａに通電される駆動電流の向きによって移動方向
が決定されるようになっている。
【００２８】そして、この駆動コイル２４Ａを含むスラ
イダ支持バネ２２の重心部分に前述した回転軸２３が装
備されている。符号２２Ｂは、スライダ支持バネ２２の
回転軸連結部２２Ｃに固定装備されたマウント部材を示
す。このマウント部材２２Ｃを介して前述した回転軸２
３が固着され、この回転軸２３が前述したキャリッジ２
５の先端部に回転自在に装備されている。
イダ支持バネ２２の重心部分に前述した回転軸２３が装
備されている。符号２２Ｂは、スライダ支持バネ２２の
回転軸連結部２２Ｃに固定装備されたマウント部材を示
す。このマウント部材２２Ｃを介して前述した回転軸２
３が固着され、この回転軸２３が前述したキャリッジ２
５の先端部に回転自在に装備されている。
【００２９】図３において、符号２５Ａは回転軸２３用
の軸受け部材を示し、符号２５Ｂは回転軸２３を回転自
在に軸受け部材２５Ａに連結するスナップピンを示す。
そして、この軸受け部材２５Ａによって、回転軸２３が
スライダ支持バネ２２を保持した状態で円滑に回転する
ことが可能となり、スナップピン２５Ｂによって回転軸
２３がキャリッジ２５側との連結状態が維持されるよう
になっている。又、図２乃至図３において、符号２２Ｅ
はスライダ支持バネ２２の基端部におけるコイル支持部
を示し、符号２５Ｅはヨーク部材を示す。
の軸受け部材を示し、符号２５Ｂは回転軸２３を回転自
在に軸受け部材２５Ａに連結するスナップピンを示す。
そして、この軸受け部材２５Ａによって、回転軸２３が
スライダ支持バネ２２を保持した状態で円滑に回転する
ことが可能となり、スナップピン２５Ｂによって回転軸
２３がキャリッジ２５側との連結状態が維持されるよう
になっている。又、図２乃至図３において、符号２２Ｅ
はスライダ支持バネ２２の基端部におけるコイル支持部
を示し、符号２５Ｅはヨーク部材を示す。
【００３０】更に、主アクチュエータ２７は、図１に示
すように駆動力を付勢する固定子部２７Ａと駆動力を付
勢されて移動する回動部２７Ｂとによって構成されてい
る。そして、図１に示すように、回動部２７Ｂが前述し
たキャリッジ用回転支軸２６の図１における中央部に装
備され、固定子部２７Ａが固定支柱２９に固定支持され
ている。
すように駆動力を付勢する固定子部２７Ａと駆動力を付
勢されて移動する回動部２７Ｂとによって構成されてい
る。そして、図１に示すように、回動部２７Ｂが前述し
たキャリッジ用回転支軸２６の図１における中央部に装
備され、固定子部２７Ａが固定支柱２９に固定支持され
ている。
【００３１】微小トラッキングアクチュエータ２４に
は、ディスク媒体１２上からヘッド１００により検出さ
れた位置情報基づいて予め設定された目標位置とのずれ
を算定すると共に，当該位置ずれ情報に基づいて微小ト
ラッキングアクチュエータを駆動制御して前述したヘッ
ドの位置を修正する位置ずれ修正制御機能を備えたヘッ
ド位置修正制御回路３０が併設されている。
は、ディスク媒体１２上からヘッド１００により検出さ
れた位置情報基づいて予め設定された目標位置とのずれ
を算定すると共に，当該位置ずれ情報に基づいて微小ト
ラッキングアクチュエータを駆動制御して前述したヘッ
ドの位置を修正する位置ずれ修正制御機能を備えたヘッ
ド位置修正制御回路３０が併設されている。
【００３２】そして、このヘッド位置修正制御回路３０
は、更に、微小トラッキングアクチュエータ２４に対す
る位置修正時に作動して当該微小トラッキングアクチュ
エータ２４に対する位置修正制御と同一のタイミングで
主アクチュエータ２７を付勢し当該主アクチュエータ２
７の振動動作を抑制制御する振動抑制制御機能を備えて
いる。
は、更に、微小トラッキングアクチュエータ２４に対す
る位置修正時に作動して当該微小トラッキングアクチュ
エータ２４に対する位置修正制御と同一のタイミングで
主アクチュエータ２７を付勢し当該主アクチュエータ２
７の振動動作を抑制制御する振動抑制制御機能を備えて
いる。
【００３３】具体的には、このヘッド位置修正制御回路
３０は、例えば、図１に示すように、前述したヘッド１
００により検出された位置情報の基づいて予め設定され
た目標位置とのずれを算定すると共に当該位置ずれ情報
に基づいて微小トラッキングアクチュエータ２４を駆動
制御する位相補償制御器３１と、この位相補償制御制御
器３１からの出力信号に基づいて作動し前述した微小ト
ラッキングアクチェエータ２４からの制御トルクに等し
い大きさの制御トルクを主アクチュエータ２７が出力す
るように当該主アクチュエータ２７を駆動制御する振動
抑制制御器３２とを備えている。
３０は、例えば、図１に示すように、前述したヘッド１
００により検出された位置情報の基づいて予め設定され
た目標位置とのずれを算定すると共に当該位置ずれ情報
に基づいて微小トラッキングアクチュエータ２４を駆動
制御する位相補償制御器３１と、この位相補償制御制御
器３１からの出力信号に基づいて作動し前述した微小ト
ラッキングアクチェエータ２４からの制御トルクに等し
い大きさの制御トルクを主アクチュエータ２７が出力す
るように当該主アクチュエータ２７を駆動制御する振動
抑制制御器３２とを備えている。
【００３４】そして、このヘッド位置修正制御回路３０
は、振動抑制制御機能を発動させるに際し、まず、主ア
クチュエータ２７に印加する制御信号により生じるトル
クを、前述した微小トラッキングアクチェエータ２４に
印加する制御トルクに等しくなるように設定し、これに
よって当該主アクチュエータ２７を駆動制御するように
なっている。
は、振動抑制制御機能を発動させるに際し、まず、主ア
クチュエータ２７に印加する制御信号により生じるトル
クを、前述した微小トラッキングアクチェエータ２４に
印加する制御トルクに等しくなるように設定し、これに
よって当該主アクチュエータ２７を駆動制御するように
なっている。
【００３５】更に、上記ヘッド位置修正制御回路３０
は、主アクチュエータ２７にかかる外乱トルクを抑制制
御する外乱抑制制御器３３を備えている。そして、この
外乱抑制制御器３３を作動させることによって主アクチ
ュエータ２７を固定制御すると共に、微小トラッキング
アクチュエータ２４を駆動制御して前述したヘッド１０
０を目標位置に追従させるように機能する。符号３４
は、振動抑制制御器３２の出力信号Ｓ32と外乱抑制制御
器３３の出力信号Ｓ33とを所定の信号処理して前述した
主アクチュエータ２７に送り込む制御信号補償器を示
す。
は、主アクチュエータ２７にかかる外乱トルクを抑制制
御する外乱抑制制御器３３を備えている。そして、この
外乱抑制制御器３３を作動させることによって主アクチ
ュエータ２７を固定制御すると共に、微小トラッキング
アクチュエータ２４を駆動制御して前述したヘッド１０
０を目標位置に追従させるように機能する。符号３４
は、振動抑制制御器３２の出力信号Ｓ32と外乱抑制制御
器３３の出力信号Ｓ33とを所定の信号処理して前述した
主アクチュエータ２７に送り込む制御信号補償器を示
す。
【００３６】次に、上記実施形態の動作等について説明
する。図１乃至図４に示すように、主アクチュエータ２
７及び微小トラッキングアクチュエータ２４としては、
回転軸の周りに回転する方式のロータリアクチュエータ
が用いられている。
する。図１乃至図４に示すように、主アクチュエータ２
７及び微小トラッキングアクチュエータ２４としては、
回転軸の周りに回転する方式のロータリアクチュエータ
が用いられている。
【００３７】まず、キャリッジ２５の先端部には、前述
したように回転軸２３を取り付けると共に当該回転軸２
３を介してスライダ支持バネ２２が保持されている。そ
して、スライだ支持バネ２は、微小トラッキングアクチ
ュエータ２０に付勢されて回転軸６を回転中心として回
動移動する。
したように回転軸２３を取り付けると共に当該回転軸２
３を介してスライダ支持バネ２２が保持されている。そ
して、スライだ支持バネ２は、微小トラッキングアクチ
ュエータ２０に付勢されて回転軸６を回転中心として回
動移動する。
【００３８】又、微小トラッキングアクチュエータ２０
は、前述したようにスライダ支持バネ２２上で前述した
回転軸２３に装備された駆動コイル８と、この駆動コイ
ル２４Ａに対向してキャリッジ２５上に装備された磁石
２４Ｂとからなり、キャリッジ２５とスライダ支持バネ
２２との間の相対位置を変動させる機能をなす。
は、前述したようにスライダ支持バネ２２上で前述した
回転軸２３に装備された駆動コイル８と、この駆動コイ
ル２４Ａに対向してキャリッジ２５上に装備された磁石
２４Ｂとからなり、キャリッジ２５とスライダ支持バネ
２２との間の相対位置を変動させる機能をなす。
【００３９】これにより、図４に示すようにヘッド位置
決め制御手段３０は、ヘッド１００によってディスク媒
体１２の情報記録面１２Ａから得られるヘッド位置誤差
信号Ｓ12を入力し、キャリッジ２５を回動移動させる主
アクチュエータ２７用の制御信号Ｓ27とスライダ支持バ
ネ２を移動させる微小トラッキングアクチェエータの制
御信号Ｓ31とを出力する制御系を構成する。
決め制御手段３０は、ヘッド１００によってディスク媒
体１２の情報記録面１２Ａから得られるヘッド位置誤差
信号Ｓ12を入力し、キャリッジ２５を回動移動させる主
アクチュエータ２７用の制御信号Ｓ27とスライダ支持バ
ネ２を移動させる微小トラッキングアクチェエータの制
御信号Ｓ31とを出力する制御系を構成する。
【００４０】そして、この制御系（ヘッド位置決め制御
手段３０）によって、ディスク媒体１２上の目標トラッ
クにヘッド１００を追従させるためのヘッド位置決め動
作を行う。
手段３０）によって、ディスク媒体１２上の目標トラッ
クにヘッド１００を追従させるためのヘッド位置決め動
作を行う。
【００４１】通常、ディスク媒体１２上の目標トラック
に対するヘッド位置決め動作には、ヘッド１００を目標
トラックまで移動させるアクセス動作とヘッド１００を
目標トラックに追従させるフォロー動作とがある。この
内、本実施形態ではフォロー動作で用いるため、以下、
フォロー動作について説明する。
に対するヘッド位置決め動作には、ヘッド１００を目標
トラックまで移動させるアクセス動作とヘッド１００を
目標トラックに追従させるフォロー動作とがある。この
内、本実施形態ではフォロー動作で用いるため、以下、
フォロー動作について説明する。
【００４２】図１において、ヘッド位置決め機構２は、
フォロー動作時に、主アクチュエータ２７を固定し、図
３に示す微小トラッキングアクチュエータ２４のみによ
ってヘッド１００の位置決め動作を行う。
フォロー動作時に、主アクチュエータ２７を固定し、図
３に示す微小トラッキングアクチュエータ２４のみによ
ってヘッド１００の位置決め動作を行う。
【００４３】まず、ディスク媒体上における目標トラッ
クの中心とヘッド１００とのずれであるヘッド位置誤差
信号Ｓ31は、微小トラッキングアクチュエータ２４の制
御系に入力される。
クの中心とヘッド１００とのずれであるヘッド位置誤差
信号Ｓ31は、微小トラッキングアクチュエータ２４の制
御系に入力される。
【００４４】微小トラッキングアクチュエータ２４の制
御系では、位相補償制御器３１（例えばＰＩＤ制御群）
を用いて目標トラック中心とヘッド１００との位置誤差
がなくなるように、ヘッド１００の位置決め動作を行
う。
御系では、位相補償制御器３１（例えばＰＩＤ制御群）
を用いて目標トラック中心とヘッド１００との位置誤差
がなくなるように、ヘッド１００の位置決め動作を行
う。
【００４５】この位相補償制御器３１では、微小トラッ
キングアクチュエータ２４の軽量化等で振動モードを高
くすることにより、従来と比較しての制御帯域を広くと
ることかでき、低周波数領域の位置誤差の圧縮率をあげ
ることが出来る。
キングアクチュエータ２４の軽量化等で振動モードを高
くすることにより、従来と比較しての制御帯域を広くと
ることかでき、低周波数領域の位置誤差の圧縮率をあげ
ることが出来る。
【００４６】図５に、従来の１段アクチュエータ（主ア
クチェエータのみの場合）と図１乃至図２に開示した微
小トラッキングアクチュエータの場合の各周波数特性の
測定例を示す。この図５で明らかのように、微小トラッ
キングアクチュエータ２４（図５（Ｂ）の場合）では、
従来のアクチュエータ（図５（Ａ）の場合）よりも機械
共振の周波数が３倍程度高くなっている。
クチェエータのみの場合）と図１乃至図２に開示した微
小トラッキングアクチュエータの場合の各周波数特性の
測定例を示す。この図５で明らかのように、微小トラッ
キングアクチュエータ２４（図５（Ｂ）の場合）では、
従来のアクチュエータ（図５（Ａ）の場合）よりも機械
共振の周波数が３倍程度高くなっている。
【００４７】また、主アクチュエータ１１にはＦＰＣ
（Ｆlexible Ｐrinted Ｃable）等による外乱の影響を
抑制する外乱抑制制御信号Ｓ33と共に、微小トラッキン
グアクチュエータ２４の動作による影響を打ち消す制御
信号Ｓ27を加えることによって主アクチュエータ１１を
固定する。制御信号補償器３４は、これら二つの信号に
対応した駆動電流を主アクチュエータ２７に通電する機
能を備えている。
（Ｆlexible Ｐrinted Ｃable）等による外乱の影響を
抑制する外乱抑制制御信号Ｓ33と共に、微小トラッキン
グアクチュエータ２４の動作による影響を打ち消す制御
信号Ｓ27を加えることによって主アクチュエータ１１を
固定する。制御信号補償器３４は、これら二つの信号に
対応した駆動電流を主アクチュエータ２７に通電する機
能を備えている。
【００４８】ここで、外乱抑制制御信号Ｓ33は、予めメ
モリに記憶されたテーブルを利用し、目標トラックのシ
リング数によりテーブル引きされ、その結果得られる値
を用いて求められる。かかる演算動作は、予めメモリを
装備した外乱抑制制御器３３で実行される。
モリに記憶されたテーブルを利用し、目標トラックのシ
リング数によりテーブル引きされ、その結果得られる値
を用いて求められる。かかる演算動作は、予めメモリを
装備した外乱抑制制御器３３で実行される。
【００４９】次に、微小トラッキングアクチュエータ２
４の影響を打ち消す制御信号Ｓ32（Ｓ27）による各部に
動作について図４を用いて説明する。ここで、主アクチ
ュエータ２７によって駆動されるキャリッジ２５及びそ
の回転軸２６部分の重心は、当該回転軸２６の中心線２
６ａ（図２参照）上に設定されている。又、微小トラッ
キングアクチェエータ２４によって回動力が付勢される
スライダ支持バネ２２部分の重心は、当該スライダ支持
バネ２２を支持する回転自在に支持する回転軸２３の中
心線２３ａ上に設定されている。
４の影響を打ち消す制御信号Ｓ32（Ｓ27）による各部に
動作について図４を用いて説明する。ここで、主アクチ
ュエータ２７によって駆動されるキャリッジ２５及びそ
の回転軸２６部分の重心は、当該回転軸２６の中心線２
６ａ（図２参照）上に設定されている。又、微小トラッ
キングアクチェエータ２４によって回動力が付勢される
スライダ支持バネ２２部分の重心は、当該スライダ支持
バネ２２を支持する回転自在に支持する回転軸２３の中
心線２３ａ上に設定されている。
【００５０】いま、主アクチュエータ２７の回転軸２６
周りの慣性モーメントをＩ1 、微小トラッキングアクチ
ュエータ２４の回転軸２３周りの慣性モーメントをＩ2
、主アクチュエータ２７と微小トラッキングアクチュ
エータ２４の各回転軸２６，２３の軸間距離をＬ、主ア
クチュエータ２７によって駆動されるキャリッジ２５及
びその回転軸２６部分の重量をｍ1 、微小トラッキング
アクチュエータ２４によって駆動されるスライダ支持バ
ネ２２部分の重量をｍ2 とする。
周りの慣性モーメントをＩ1 、微小トラッキングアクチ
ュエータ２４の回転軸２３周りの慣性モーメントをＩ2
、主アクチュエータ２７と微小トラッキングアクチュ
エータ２４の各回転軸２６，２３の軸間距離をＬ、主ア
クチュエータ２７によって駆動されるキャリッジ２５及
びその回転軸２６部分の重量をｍ1 、微小トラッキング
アクチュエータ２４によって駆動されるスライダ支持バ
ネ２２部分の重量をｍ2 とする。
【００５１】又、主アクチュエータ２７の駆動トルクを
τ1 、微小トラッキングアクチュエータ２４の駆動トル
クをτ2 、主アクチュエータ２７の角度をθ1 、微小ト
ラッキングアクチュエータ２４の角度をθ2 とすると、
運動方程式は次式（１）となる。 τ1 ＝（Ｉ1 ＋ｍ2 Ｌ＋Ｉ2 ）θ1 ＋Ｉ2 θ2 τ2 ＝Ｉ2 （θ1 ＋θ2 ） （１）
τ1 、微小トラッキングアクチュエータ２４の駆動トル
クをτ2 、主アクチュエータ２７の角度をθ1 、微小ト
ラッキングアクチュエータ２４の角度をθ2 とすると、
運動方程式は次式（１）となる。 τ1 ＝（Ｉ1 ＋ｍ2 Ｌ＋Ｉ2 ）θ1 ＋Ｉ2 θ2 τ2 ＝Ｉ2 （θ1 ＋θ2 ） （１）
【００５２】ここで、微小トラッキングアクチュエータ
２４を動作させたとき（即ち、θ2が「０」でないと
き）に前述した主アクチュエータ２７が動かないように
するためには、θ1 ＝０とすればよい。即ち、式（１）
において「θ1 ＝０」とすると、次式（２）となる。 τ1 ＝τ2 ＝Ｉ2 θ2 （２）
２４を動作させたとき（即ち、θ2が「０」でないと
き）に前述した主アクチュエータ２７が動かないように
するためには、θ1 ＝０とすればよい。即ち、式（１）
において「θ1 ＝０」とすると、次式（２）となる。 τ1 ＝τ2 ＝Ｉ2 θ2 （２）
【００５３】この式（２）より、微小トラッキングアク
チュエータ２４の動作時における主アクチェエータ２７
への影響を打ち消すためには、微小トラッキングアクチ
ュエータ２４に制御信号Ｓ31（Ｓ27）を通電してトルク
τ2 発生せしめるが、同時に、主アクチュエータ２７に
フィードフォワード入力として同じトルクτ2 を発生さ
せる制御信号Ｓ31（Ｓ27）を加える。
チュエータ２４の動作時における主アクチェエータ２７
への影響を打ち消すためには、微小トラッキングアクチ
ュエータ２４に制御信号Ｓ31（Ｓ27）を通電してトルク
τ2 発生せしめるが、同時に、主アクチュエータ２７に
フィードフォワード入力として同じトルクτ2 を発生さ
せる制御信号Ｓ31（Ｓ27）を加える。
【００５４】このことにより、微小トラッキングアクチ
ュエータ２４による影響を打ち消し、主アクチュエータ
２７を固定することができる。
ュエータ２４による影響を打ち消し、主アクチュエータ
２７を固定することができる。
【００５５】
【発明の効果】本発明は以上のように構成され機能する
ので、これによると、ヘッド位置決め動作に際してはヘ
ッド位置修正制御回路の制御作用によって同時に主アク
チュエータを固定することができ、このため、微小トラ
ッキングアクチュエータの可動範囲を高精度に且つ安定
した位置決め動作が可能となる。又、微小トラッキング
アクチュエータの主アクチュエータに対する影響（干
渉）を抑制することができるため、微小トラッキングア
クチュエータの制御帯域を主アクチュエータに関係なく
拡大設定することができ、従って、微小トラッキングア
クチュエータの動作中にキャリッジが微小振動するとい
う不都合をほぼ完全に排除することができ、このため、
ディスク媒体上におけるヘッドのトラックへの追従動作
を迅速に且つ円滑化に行うことができ、かかる点におい
て装置全体の信頼性向上を図ることができ、更に複雑な
機構を導入することなく制御系の併設によって課題解決
が可能となったことから、装置全体の生産原価を比較的
安価に設定することができるという従来にない優れたヘ
ッド位置決め装置を提供することができる。
ので、これによると、ヘッド位置決め動作に際してはヘ
ッド位置修正制御回路の制御作用によって同時に主アク
チュエータを固定することができ、このため、微小トラ
ッキングアクチュエータの可動範囲を高精度に且つ安定
した位置決め動作が可能となる。又、微小トラッキング
アクチュエータの主アクチュエータに対する影響（干
渉）を抑制することができるため、微小トラッキングア
クチュエータの制御帯域を主アクチュエータに関係なく
拡大設定することができ、従って、微小トラッキングア
クチュエータの動作中にキャリッジが微小振動するとい
う不都合をほぼ完全に排除することができ、このため、
ディスク媒体上におけるヘッドのトラックへの追従動作
を迅速に且つ円滑化に行うことができ、かかる点におい
て装置全体の信頼性向上を図ることができ、更に複雑な
機構を導入することなく制御系の併設によって課題解決
が可能となったことから、装置全体の生産原価を比較的
安価に設定することができるという従来にない優れたヘ
ッド位置決め装置を提供することができる。
【００５６】
【図１】本発明の一実施形態を示す全体的な構成図であ
る。
る。
【図２】図１中に開示したキャリッジ及びスライダ支持
バネ部分の構成を示す分解斜視図である。
バネ部分の構成を示す分解斜視図である。
【図３】図１中に開示したキャリッジ及びスライダ支持
バネ部分の組み立てた後の状態を示す概略部分断面図で
ある。
バネ部分の組み立てた後の状態を示す概略部分断面図で
ある。
【図４】図１中に開示した制御系によるキャリッジ及び
スライダ支持バネ部分による動作を示す説明図である。
スライダ支持バネ部分による動作を示す説明図である。
【図５】図２若しくは図３におけるアクチュエータの周
波数特性の例を示す図で、図５（Ａ）は従来の１段アク
チュエータの場合の周波数特性の例を示す線図、図５
（Ｂ）は上記実施例形態における２段アクチュエータの
周波数特性の例を示す線図である。
波数特性の例を示す図で、図５（Ａ）は従来の１段アク
チュエータの場合の周波数特性の例を示す線図、図５
（Ｂ）は上記実施例形態における２段アクチュエータの
周波数特性の例を示す線図である。
１ ディスク組立体 ２ ヘッド位置決め機構 ２１ スライダ ２２ スライダ支持バネ ２３ 回転軸 ２４ 微小トラッキングアクチュエータ ２５ キャリッジ ２６ キャリッジ支軸 ２７ 主アクチュエータ ３０ ヘッド位置修正制御回路 ３１ 位相補償制御器 ３２ 振動抑制制御器 ３３ 外乱抑制制御器 １００ ヘッド
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−44585（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−266616（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−245378（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−24881（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−279914（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−215079（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−11854（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−174517（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G11B 21/10 G11B 7/09
Claims (4)
- 【請求項１】 記録又は再生用のヘッドが付されたスラ
イダを先端部に装備したスライダ支持バネと、このスラ
イダ支持バネを回転軸を介して回動自在に移動させる微
小トラッキングアクチュエータと、この微小トラッキン
グアクチュエータの一部を装備すると共に前記回転軸を
介して前記スライダ支持バネを先端部で保持するキャリ
ッジと、このキャリッジを固着保持すると共に回転自在
に装備されたキャリッジ支軸と、このキャリッジ支軸を
前記キャリッジと共に当該キャリッジの先端部がディス
ク媒体の半径方向に沿って往復移動可能に回転駆動する
主アクチュエータとを備え、前記微小トラッキングアク
チュエータ及び主アクチュエータを駆動して前記ヘッド
をディスク媒体上の所定位置に移送するように構成され
たヘッド位置決め装置において、 前記微小トラッキングアクチュエータに、前記ディスク
媒体上から前記ヘッドにより検出された位置情報に基づ
いて予め設定された目標位置とのずれを算定すると共
に，当該位置ずれ情報に基づいて前記微小トラッキング
アクチュエータを駆動制御して前記ヘッドの位置を修正
する位置ずれ修正制御機能を備えたヘッド位置修正制御
回路を併設し、 このヘッド位置修正制御回路が、前記微小トラッキング
アクチュエータに対する位置修正時に作動し当該微小ト
ラッキングアクチュエータに対する位置修正制御と同一
のタイミングで前記主アクチュエータを付勢し当該主ア
クチュエータの振動動作を抑制制御する振動抑制制御機
能を備えていることを特徴としたヘッド位置決め装置。 - 【請求項２】 前記ヘッド位置修正制御回路は、前記主
アクチュエータに印加する制御信号により生じるトルク
を、前記微小トラッキングアクチェエータに印加する制
御トルクに等しくなるように設定し、これによって当該
主アクチュエータを駆動制御する機能を備えていること
を特徴とした請求項１記載のヘッド位置決め装置。 - 【請求項３】 前記ヘッド位置修正制御回路が、前記ヘ
ッドにより検出された位置情報の基づいて予め設定され
た目標位置とのずれを算定すると共に当該位置ずれ情報
に基づいて前記微小トラッキングアクチュエータを駆動
制御する位相補償制御器と、この位相補償制御回路部か
らの出力信号に基づいて作動し前記微小トラッキングア
クチェエータからの制御トルクに等しい大きさの制御ト
ルクを前記主アクチュエータが出力するように当該主ア
クチュエータを駆動制御する振動抑制制御器とを備えて
いることを特徴とした請求項２記載のヘッド位置決め装
置。 - 【請求項４】 前記ヘッド位置修正制御回路が、前記主
アクチュエータにかかる外乱トルクを抑制制御する外乱
抑制制御器を備え、この外乱抑制制御器を作動させるこ
とによって前記主アクチュエータを固定制御すると共
に、前記微小トラッキングアクチュエータを駆動制御し
て前記ヘッドを目標位置に追従させるように構成したこ
とを特徴とする請求項１，２又は３記載のヘッド位置決
め装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9328809A JP2965072B2 (ja) | 1997-11-28 | 1997-11-28 | ヘッド位置決め装置 |
| US09/199,794 US6320720B1 (en) | 1997-11-28 | 1998-11-25 | Head-positioning system with an improved fine tracking actuator control scheme |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9328809A JP2965072B2 (ja) | 1997-11-28 | 1997-11-28 | ヘッド位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11162129A JPH11162129A (ja) | 1999-06-18 |
| JP2965072B2 true JP2965072B2 (ja) | 1999-10-18 |
Family
ID=18214347
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9328809A Expired - Lifetime JP2965072B2 (ja) | 1997-11-28 | 1997-11-28 | ヘッド位置決め装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6320720B1 (ja) |
| JP (1) | JP2965072B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3819170B2 (ja) * | 1999-02-09 | 2006-09-06 | 富士通株式会社 | ヘッドキャリッジ装置の駆動方式及びディスク装置 |
| JP4141685B2 (ja) | 1999-07-21 | 2008-08-27 | 富士通株式会社 | ヘッドアクチュエータ |
| WO2001022409A1 (en) * | 1999-09-23 | 2001-03-29 | Seagate Technology Llc | Method and control scheme for compensating the coarse actuators undesired transients in dual stage control systems |
| KR100644590B1 (ko) * | 1999-11-24 | 2006-11-13 | 삼성전자주식회사 | 듀얼-스테이지 디스크 드라이브 서보 장치 |
| US6437937B1 (en) * | 2000-04-24 | 2002-08-20 | Maxtor Corporation | Disk drive with high speed read/write capability |
| US6778350B2 (en) * | 2000-10-06 | 2004-08-17 | Seagate Technology Llc | Feed forward control of voice coil motor induced microactuator disturbance |
| JP2002216443A (ja) * | 2000-11-17 | 2002-08-02 | Hitachi Ltd | 磁気ディスク装置及びその制御方法 |
| SG103906A1 (en) * | 2002-03-13 | 2004-05-26 | Toshiba Kk | Method and apparatus for head positioning control in a disk drive |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3924268A (en) * | 1974-08-05 | 1975-12-02 | Ibm | High density track follower control system for magnetic disk file |
| JP2777630B2 (ja) * | 1989-04-07 | 1998-07-23 | 株式会社日立製作所 | 磁気ディスク装置 |
| JPH0511854A (ja) * | 1991-07-04 | 1993-01-22 | Mitsubishi Electric Corp | ２段アクチユエータ制御装置 |
| JPH05174517A (ja) | 1991-12-20 | 1993-07-13 | Hitachi Ltd | 磁気ディスク装置のアクセスサーボ機構 |
| JPH0982048A (ja) * | 1995-09-12 | 1997-03-28 | Toshiba Corp | ディスク記録再生装置に適用するヘッドアクチュエータ機構及びその駆動制御方式 |
| US5920441A (en) * | 1995-09-22 | 1999-07-06 | International Business Machines Corporation | Method and apparatus for controlling a multiple-stage actuator for a disk drive |
| JPH10255418A (ja) * | 1997-03-17 | 1998-09-25 | Fujitsu Ltd | 二重アクチュエータの制御システム |
-
1997
- 1997-11-28 JP JP9328809A patent/JP2965072B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1998
- 1998-11-25 US US09/199,794 patent/US6320720B1/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6320720B1 (en) | 2001-11-20 |
| JPH11162129A (ja) | 1999-06-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6034834A (en) | Head driving device and method for driving the same for reducing error due to actuator structure vibration | |
| US6542326B1 (en) | Microactuator-induced reactive forces for fine positioning a sensor | |
| US6122139A (en) | Disk drive rotary actuator system including synchronous counter torque generator | |
| JPH0821206B2 (ja) | 直接アクセス記憶装置用ロータリアクチュエータ | |
| US7019938B2 (en) | Head positioning method, and disk apparatus using the same | |
| JP2965072B2 (ja) | ヘッド位置決め装置 | |
| EP0264535A2 (en) | Shock and vibration disturbance compensation system for disc drives | |
| JPH11203808A (ja) | 情報記録再生装置 | |
| EP0479348A1 (en) | Automatic scan tracking mechanism | |
| JPH03147578A (ja) | 磁気ディスク装置 | |
| JPS6342073A (ja) | 磁気デイスク装置 | |
| JP2006147116A (ja) | ヘッド位置決め制御装置、ディスク装置 | |
| JP2000182343A (ja) | 磁気ディスク装置及び同装置に適用するヘッド位置決め制御システム | |
| JPH04134764A (ja) | ヘッド位置決め装置 | |
| JPH02214074A (ja) | データ記録再生装置のヘッド位置決め制御装置 | |
| JPH11260011A (ja) | ヘッド支持機構 | |
| JPH02118979A (ja) | ディスクドライブのヘッド位置決め制御装置 | |
| JPH06150596A (ja) | 磁気ディスク装置 | |
| JPH05128753A (ja) | 回転形情報記録再生装置 | |
| JPH0550063B2 (ja) | ||
| JPS63187474A (ja) | デイスク装置のキヤリツジ駆動装置 | |
| JPH05174517A (ja) | 磁気ディスク装置のアクセスサーボ機構 | |
| JPH10255413A (ja) | ディスク記録再生装置に適用するヘッドアクチュエータ装置 | |
| JPH04285729A (ja) | 光ディスク装置のサーボ装置 | |
| JPH05174401A (ja) | 対物レンズ駆動装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19990714 |