JP2759834B2 - アンチスキッド制御装置 - Google Patents

アンチスキッド制御装置

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Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は操向安定性の確保と制動距離の短縮化の両立
が可能なアンチスキッド制御装置に関する。
〈従来の技術〉 近時、ブレーキ圧の減圧、保圧、増圧を電子的制御手
段で制御して車輪のロックやスリップを抑制するアンチ
スキッド制御装置が種々開発されている。
一般にアンチスキッド制御装置は、車輪速の検知手段
と、車輪速や加速度などを基にスリップ率を演算する演
算手段と、演算手段の出力信号に基づいて各ホイールブ
レーキを制御する制御手段とよりなり、車輪のスリップ
状態に応じてブレーキ液圧を制御して最適なスリップ率
を維持しながら車両を減速している。
また、アンチスキッド制御方式に関しては、前・後輪
を一対として制御するダイアゴナル式と、左右の車輪を
一対として制御するバーチカル式とが知られている。
〈本発明が解決しようとする問題点〉 従来のアンチスキッド制御装置には、つぎのような問
題点がある。
〈イ〉 各輪毎にブレーキ圧を制御する装置や回路を設
ければ、理想に近いアンチスキッド制御が可能となる。
ところが、これらの各輪の制御回路の他に調整回路や
安全監視回路等の回路や多くの構成部品を必要とするた
め、コスト高や収容スペースの確保の問題がある。
〈ロ〉 ダイアゴナル式及びバーチカル式のブレーキ制
御装置にあっても、対を成す各車輪の液圧を個別に制御
することが構成上不可能である。
そのため、異なる摩擦係数の状況下においては、最悪
の路面状態に基づいて一対の車輪のブレーキ圧が同圧で
制御されることから、他方の車輪の制御力が不足し、結
果的に制動距離が伸長するとともに操向性も低下すると
いった問題がある。
〈ハ〉 前輪に代わって後輪が一時的にブレーキ圧を決
定して切り替えるダイアゴナル式のブレーキシステムが
特開昭59−206248号公報に開示されている。
しかし、１組の圧力媒体回路に接続された両車輪のブ
レーキ圧を一緒に制御することは、３組または４組の制
御通路を有するブレーキシステムと比べその性能が劣
る。
〈ニ〉 欧州特許第51801号には、ダイアゴナル式の２
重ブレーキ回路における制御通路の数を減少させ、圧力
媒体回路にシングル形の圧力調整器を設け、各状況にお
いてブレーキ圧調整をより良く運用するため所定の形態
に対して一時的に両回路の圧力制御を決定するいわゆる
セレクトロー、セレクトハイの選択基準を運用すること
が開示されている。
ところがこの発明は、制動距離の短縮を実現するため
に操向安定性が犠牲になり、これら両条件を同時に満足
できない。
〈本発明の目的〉 本発明は以上の問題点に鑑みて成されたもので、その
目的とするところは制動距離の短縮と操向安定性の確保
の両条件を満足できる、アンチスキッド制御装置を提供
することにある。
〈問題点を解決するための手段〉 本発明は、マスタシリンダと前後輪のホイールブレー
キとの間に二系統の圧力媒体回路が形成され、各系統が
前輪のホイールブレーキに、つぎにダイアゴナル式に後
輪のホイールブレーキに接続され、マスタシリンダと前
輪のホイールブレーキ間の各圧力媒体回路に入口弁が介
装され、後輪のホイールブレーキとリザーバ間の各圧力
媒体回路に出口弁が介装され、出口弁の下流と入口弁の
上流間を接続する圧力媒体回路に入口弁を介して各ホイ
ールブレーキに補助圧力を供給する補助圧力源が介装さ
れ、前記入口弁と出口弁が車輪速を基に各圧力媒体回路
の開閉を制御するアンチスキッド制御装置において、入
口弁と前輪のホイールブレーキを結ぶ回路と、出口弁と
後輪ホイールブレーキを結ぶ回路間の圧力媒体回路に通
常開の開閉弁が介装され、前記開閉弁は車輪速により開
閉が制御され、開閉弁が閉じたまま入口弁の開閉によっ
て前輪のホイールブレーキの圧力を後輪のホイールブレ
ーキから独立して増圧又は保持し、開閉弁が閉じたまま
出口弁の開閉によって後輪のホイールブレーキの圧力を
前輪のホイールブレーキから独立して減圧又は保持する
ように構成したことを特徴とする、。
〈実施例１〉 つぎに第１図に示す実施例について説明する。
〈イ〉構成 １は公知のブレーキ圧発生器である。
このブレーキ圧発生器１は液圧的に分離した第１およ
び第２の圧力媒体回路２、３を有しており、これら第１
および第２圧力媒体回路２、３を介して前輪FL、FR及び
後輪RR、RLの各ホイールブレーキ４〜７がダイアゴナル
式に接続されている。
ブレーキ圧発生器１はパワーブースタ８とマスタシリ
ンダ９とリザーバ17とにより構成される。
10は圧力媒体回路２、３に補助エネルギーを供給する
ための補助圧力源で、逆止弁11、12と液圧ポンプ13、14
と液圧ポンプ13、14を駆動する電動モータ15とにより構
成される。
リザーバ17はマスタシリンダ９に給液する機能の他
に、各液圧ポンプ13、14の吸い込み側に接続して給液す
る他、戻り回路18に接続して液の回収を行う。
19、20は入口弁、21、22は出口弁で、第１および第２
の圧力媒体回路２、３中に介装されて、アンチスキッド
弁装置を構成している。
各弁19〜22は電磁的に作動する２ポート２位置の方向
制御弁として機能する。
尚、これらの弁19〜22を制御するための機器や制御シ
ステム（例えば車輪の回転状態を検知するセンサやこれ
らセンサの信号を演算処理して電磁弁19〜22の切換制御
を行う電子的回路や装置類）は公知であるので、説明を
省略する。
入口弁19、20は非作動位置において開位置に切換えら
れており、また出口弁21、22は通常閉じられている。
〈ロ〉同一系統における圧力制御手段 本発明は、第１及び第２の圧力媒体回路２、３の途中
に、先の弁19〜22から独立して制御可能な開閉弁23、24
を介装したことを特徴の一つとする。
各開閉弁23、24は、各圧力媒体回路２、３を介して対
を成す前後の車輪のブレーキ圧を個別に制御可能な回路
を形成することを目的とする電磁弁である。
具体的には、開閉弁23は入口弁19から後輪RRのホイー
ルブレーキ４へつづく第１の圧力媒体回路２の途上に配
設され、また開閉弁24は入口弁20から後輪RLのホイール
ブレーキ７へつづく第２の圧力媒体回路３の途上に配設
されている。
これは、各後輪RR、RLのブレーキ圧を各前輪FL、FRか
ら独立して最適に制御して制動距離の短縮化および車両
の安定性を確保するためである。
これら開閉弁23、24は非作動位置において開位置にあ
るように設定されている。
開閉弁23、24の制御時期は、従来と同様の手段で以て
個々の後輪ブレーキの増圧、保持、減圧を対象車輪の車
輪速変化（スリップ率及び減速度）により検知する。
また各開閉弁23、24の切換判断は例えばつぎのように
なる。
同一制御回路の前輪FLがロック傾向を示さず、後輪RR
のみがロック傾向又はロック状態にある場合、該当する
開閉弁23を閉じ、かつ同一系統の出口弁21を閉（保持）
又は開（減圧）に制御する。
また、後輪RRの状態に関わらず、同一制御回路の前輪
FLがロックし減圧を必要とする場合、開閉弁23を開に制
御する。
この場合、入口弁19は閉、出口弁21は開に夫々制御す
る。
尚、第２の圧力媒体回路３においては上記に例示した
第１の圧力媒体回路２と同様の条件にしたがって制御さ
れる。
つまり、各開閉弁23、24の開閉は個別に制御できるよ
うに構成してある。
また、つぎの条件のとき各開閉弁23、24は常開状態へ
復帰する。
後輪RRまたはRLがロック傾向及びロック状態にないと
き。
これは後輪RRまたはRLへの増圧を必要とするため、短
時間に亘り開く。
各回路の前輪FLまたはFRがロック状態により減圧を必
要とするとき。
これは開閉弁23または24を介して前輪FLまたはFRを減
圧するたに短時間に亘り開く。
アンチスキッド制御中に運転者がブレーキ作動を中止
又は終了し全車輪のロック傾向がなくなった場合、又は
車両が停止しアンチスキッド制御が終了した場合は完全
なる常開状態となる。
通常アンチスキッド制御システムが有するフェイルセ
ーフ機能（センサの故障、電磁バルブの故障等）が働
き、アンチスキッド制御を強制的に中断し通常のブレー
キ動作に復起させられたとき。（電気的動作はすべてof
fとなるため開閉弁23または24は常開となる） 要は、同一系統の前後輪が異なる摩擦係数の路面上で
制動した場合、前輪FL、FRのブレーキ圧を後輪RR、RLの
ブレーキ圧以上に制御（増圧、保圧、減圧）したいとき
に、各開閉弁23、24が各入口弁19、20及び出口弁21、22
と独立して開閉作動するように構成してあればよい。
〈作用〉 つぎに、前後輪の接地する路面条件が異なる場合にお
けるアンチスキッド制御装置の作動について説明する。
ブレーキペダル16を踏み込んでブレーキ圧発生器１か
ら発生した流体圧力は、第１および第２の圧力媒体回路
２、３を経て各ホイールブレーキ４〜７へ至り、前輪F
L、FR及び後輪RR、RLを制動する。
この場合、アンチスキッド制御は各車輪のスリップ状
況に応じつぎのように制御される。
右前輪（FR）：μ＝0.8 左前輪（FL）：μ＝0.2 右後輪（RR）：μ＝0.8 左後輪（RL）：μ＝0.2 尚、上記摩擦係数の組み合わせは、左輪が凍結した路
上に接地し、右輪が通常のアスファルトの路面に接地し
ている状況を想定したものである。
各車輪の接地する路面との摩擦係数が上記した組合せ
である場合、高摩擦係数側のブレーキ圧を大きく、低摩
擦係数側のブレーキ圧を低く調節して、制動力の確保と
操向安定性の確保を図る必要がある。
例えば車両の左側が低摩擦係数のような場合は、前輪
FLのスリップ傾向が検知されると、この検知信号に基づ
いて入口弁19が閉じられ、開閉弁23は非作動状態である
開位置のまま、以降、入・出口弁19、21の開閉操作によ
りブレーキ圧が制御される。
従って、この第１の圧力媒体回路２に属する後輪RRの
ブレーキ圧は前輪FLとほぼ同圧となる。
一方、前輪FRが高摩擦係数側である第２の圧力媒体回
路３では、低摩擦路面に接地する後輪RLのスリップ傾向
が先に検知され、この検知信号に基づいて常開状態の開
閉弁24が閉じられ、更に増圧を必要とする前輪FRのブレ
ーキ圧のみが高められる。
前輪FRのスリップ傾向が検知されると入口弁20を閉
じ、前輪FRのブレーキを保圧状態に保ち、スリップ傾向
の回復又は進行を監視する。
この前輪FRの保圧状態までは、開閉弁24が常閉状態を
継続し、出口弁22の閉位置とあいまって後輪RLのブレー
キ圧は保圧され、又は後輪RLのスリップ傾向の進行に従
い、出口弁22の開作動により減圧される。
引き続き前輪FRのスリップ傾向が進行すると、開閉弁
24を開位置に切り換えると同時に、出口弁22も開とし前
輪FR、後輪RLのブレーキ圧を減圧し略同一圧力とする。
次に後輪ブレーキRLのスリップ傾向が回復し、増圧を
必要とするときには出口弁22を閉じ、開閉弁24をパルス
的に切り換えて入口弁20を介する圧力を導入する。
以降、前輪FRの減圧を必要とする場合を除き、前輪FR
のブレーキ圧は入口弁20と開閉弁24の開閉操作により、
又、後輪RLのブレーキ圧は開閉弁24と出口弁22の開閉操
作により夫々独立して制御される。
更に別の路面条件が異なる場合、詳しくは車両が低摩
擦係数路より高摩擦係数路に突出した場合について説明
する。
両前輪（FL,FR）：μ＝0.8 両後輪（RR,RL）：μ＝0.2 全車輪が低摩擦路面に接地し、第１及び第２の圧力媒
体回路２、３に属する全車輪のブレーキ圧が低圧でほぼ
で同一に制御された状態より、高摩擦路面に突出した場
合は、両前輪FL、FRのスリップ傾向が瞬時に消滅するこ
とにより、高摩擦路面への突出を検知し、両前輪FL、FR
のブレーキ圧を急激に増圧する必要が生じる。
一方、両後輪RR、RLは依然として低摩擦路面上にあり
両ブレーキ圧も依然として低圧で制御する必要がある。
この場合、両開閉弁23、24を閉位置に切り換えると共
に、両入口弁19、20を比較的長時間開位置に切り換える
ことにより、上述の要求が満足される。
〈実施例２〉 第２図に他の実施例を示す。
本実施例は補助圧力源10a中に補助リザーバ25、26を
組み込み、各出口弁21、22の出口ポートに連通する戻り
回路18a、18bを補助リザーバ25、26に接続して、非大気
圧状態でホイールブレーキの液圧を逃がす形式に適用し
た例である。
補助リザーバ25、26は液室と大気を液密的に隔離する
ピストンと戻しバネを含み、戻しバネはピストンの摺動
抵抗に抗する程度に小さな値で設定されている。
補助リザーバ25、26の残留圧力は制御中のホイールブ
レーキが必要とする最低液圧以下に設定されている。
車輪のロック傾向が回復し、圧力媒体回路２、３に接
続している前輪または前・後輪の液圧を増圧するには、
補助リザーバ25、26内の戻り液をモータ15の駆動により
液圧ポンプ13、14により圧力媒体回路２、３に給液する
と共に入口弁19、20を非作動位置に切換えれば、ホイー
ルブレーキの圧力が増圧される。
尚、本実施例における制動に関する作用、効果につい
ては先の実施例と同様であるから、説明を省略する。
〈本発明の効果〉 本発明は以上説明したようになるから、つぎの効果を
得ることができる。
〈イ〉 圧力媒体回路中にアンチスキッド弁装置を構成
する弁から独立して開閉制御可能な開閉弁を組み込むだ
けで、従来の２重回路ダイアゴナル式アンチスキッドブ
レーキ装置では解決が困難であった左右輪での摩擦係数
の異なる路面における操向安定性の確保と制動距離の短
縮化という両性能を同時に満足することができる。
〈ロ〉 前後輪で摩擦係数の異なる過渡的な路面条件
（例えば低摩擦係数より高摩擦係数への乗り移る時）の
基で、後輪の低圧状態を維持しつつ、前輪の急激な増圧
が可能である。
そのため、従来装置では解決が困難であった、操向安
定性の確保と制動距離の短縮化の両条件を同時に満足す
ることができる。
【図面の簡単な説明】
第１図：本発明に係るアンチスキッド装置の概略図 第２図：他の実施例を示すアンチスキッド装置の概略図

Claims (2)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】マスタシリンダと前後輪のホイールブレー
    キとの間に二系統の圧力媒体回路が形成され、各系統が
    前輪のホイールブレーキに、つぎにダイアゴナル式に後
    輪のホイールブレーキに接続され、マスタシリンダと前
    輪のホイールブレーキ間の各圧力媒体回路に入口弁が介
    装され、後輪のホイールブレーキとリザーバ間の各圧力
    媒体回路に出口弁が介装され、出口弁の下流と入口弁の
    上流間を接続する圧力媒体回路に入口弁を介して各ホイ
    ールブレーキに補助圧力を供給する補助圧力源が介装さ
    れ、前記入口弁と出口弁が車輪速を基に各圧力媒体回路
    の開閉を制御するアンチスキッド制御装置において、 入口弁と前輪のホイールブレーキを結ぶ回路と、出口弁
    と後輪のホイールブレーキを結ぶ回路間の圧力媒体回路
    に通常開の開閉弁が介装され、 前記開閉弁は車輪速により開閉が制御され、開閉弁が閉
    じたまま入口弁の開閉によって前輪のホイールブレーキ
    の圧力を後輪のホイールブレーキから独立して増圧又は
    保持し、開閉弁が閉じたまま出口弁の開閉によって後輪
    のホイールブレーキの圧力を前輪のホイールブレーキか
    ら独立して減圧又は保持するように構成したことを特徴
    とする、 アンチスキッド制御装置。
  2. 【請求項２】マスタシリンダと前後輪のホイールブレー
    キとの間に二系統の圧力媒体回路が形成され、各系統が
    前輪のホイールブレーキに、つぎにダイアゴナル式に後
    輪のホイールブレーキに接続され、マスタシリンダと前
    輪のホイールブレーキ間の各圧力媒体回路に入口弁が介
    装され、後輪のホイールブレーキと補助リザーバ間の各
    圧力媒体回路に出口弁が介装され、出口弁の下流と入口
    弁の上流間を接続する圧力媒体回路に入口弁を介して各
    ホイールブレーキに補助圧力を供給する補助圧力源が介
    装され、前記入口弁と出口弁が車輪速を基に各圧力媒体
    回路の開閉を制御するアンチスキロツド制御装置におい
    て、 入口弁と前輪のホイールブレーキを結ぶ回路と、出口弁
    と後輪ホイールブレーキを結ぶ回路間の圧力媒体回路に
    通常開の開閉弁が介装され、 前記開閉弁は車輪速により開閉が制御され、開閉弁が閉
    じたまま入口弁の開閉によって前輪のホイールブレーキ
    の圧力を後輪のホイールブレーキから独立して増圧又は
    保持し、開閉弁が閉じたまま出口弁の開閉によって後輪
    のホイールブレーキの圧力を前輪のホイールブレーキか
    ら独立して減圧又は保持するように構成したことを特徴
    とする、 アンチスキッド制御装置。
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