JPH0656014A - アンチスキッド制御方法 - Google Patents
アンチスキッド制御方法Info
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Abstract
(57)【要約】
【目的】アンチスキッド制御において後輪のブレーキ圧
の上昇にかかわらず、前輪のブレーキ圧を正確に制御す
る方法を提供することにある。 【構成】ダイアゴナル式に２系列に圧力媒体回路が配管
され、各々に３個の弁が直列に接続され、合計６個とい
う少ない弁により前後輪のブレーキ圧を分離して独立に
制御できるアンチスキッド制御装置において、後輪５、
７のブレーキ圧を高める際、入口弁１９、２０から圧力
媒体を流入して、前輪４、６のブレーキ圧の低下を防止
するアンチスキッドの制御方法にある。
の上昇にかかわらず、前輪のブレーキ圧を正確に制御す
る方法を提供することにある。 【構成】ダイアゴナル式に２系列に圧力媒体回路が配管
され、各々に３個の弁が直列に接続され、合計６個とい
う少ない弁により前後輪のブレーキ圧を分離して独立に
制御できるアンチスキッド制御装置において、後輪５、
７のブレーキ圧を高める際、入口弁１９、２０から圧力
媒体を流入して、前輪４、６のブレーキ圧の低下を防止
するアンチスキッドの制御方法にある。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、制動操作が正確に行え
るアンチスキッド制御方法に関するものである。
るアンチスキッド制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近時、ブレーキ圧の減圧、保圧、増圧を
電子的制御手段で制御して車輪のロックやスリップを抑
制するアンチスキッド制御装置が開発されている。特
に、本出願人は、以前に、ダイアゴナル式に２系列に圧
力媒体回路が配管され、各々に３個の弁が直列に接続さ
れ、合計６個という少ない弁により前後輪のブレーキ圧
を分離して独立に制御できるアンチスキッド制御装置を
発明している（特開平３−１６９７６９号公報参照）。
電子的制御手段で制御して車輪のロックやスリップを抑
制するアンチスキッド制御装置が開発されている。特
に、本出願人は、以前に、ダイアゴナル式に２系列に圧
力媒体回路が配管され、各々に３個の弁が直列に接続さ
れ、合計６個という少ない弁により前後輪のブレーキ圧
を分離して独立に制御できるアンチスキッド制御装置を
発明している（特開平３−１６９７６９号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記、６個の弁を有す
るアンチスキッド制御装置において、後輪のブレーキ圧
を増圧する場合、前輪のブレーキ圧の低下を招き減速不
足になる恐れがある。
るアンチスキッド制御装置において、後輪のブレーキ圧
を増圧する場合、前輪のブレーキ圧の低下を招き減速不
足になる恐れがある。
【０００４】
【本発明の目的】本発明は、前輪のブレーキ圧を正確に
制御できるアンチスキッド制御方法を提供することにあ
る。
制御できるアンチスキッド制御方法を提供することにあ
る。
【０００５】
【問題点を解決するための手段】本発明は、マスタシリ
ンダから圧力媒体の戻り回路までに２系統の圧力媒体回
路が設けられ、各該圧力媒体回路中に入口弁、開閉弁及
び出口弁が直列に配置され、各該圧力媒体回路中の該入
口弁と該開閉弁間に前輪のブレーキが、及び、該開閉弁
と該出口弁間に後輪のブレーキがダイアゴナル式に接続
され、該圧力媒体回路を介して前後車輪のブレーキ圧を
制御する制御回路が設けられたアンチスキッド制御装置
において、該開閉弁を開け、後輪のブレーキ圧を増圧す
る際、これに伴う前輪のブレーキ圧の低下を補正する増
圧を該入口弁を開けて行うことを特徴とするアンチスキ
ッド制御方法にある。
ンダから圧力媒体の戻り回路までに２系統の圧力媒体回
路が設けられ、各該圧力媒体回路中に入口弁、開閉弁及
び出口弁が直列に配置され、各該圧力媒体回路中の該入
口弁と該開閉弁間に前輪のブレーキが、及び、該開閉弁
と該出口弁間に後輪のブレーキがダイアゴナル式に接続
され、該圧力媒体回路を介して前後車輪のブレーキ圧を
制御する制御回路が設けられたアンチスキッド制御装置
において、該開閉弁を開け、後輪のブレーキ圧を増圧す
る際、これに伴う前輪のブレーキ圧の低下を補正する増
圧を該入口弁を開けて行うことを特徴とするアンチスキ
ッド制御方法にある。
【０００６】
【実施例】以下に図面を用いて実施例について説明す
る。 ＜イ＞第１及び第２圧力媒体回路２、３ ブレーキ圧発生器１はパワーブースタ８、マスタシリン
ダ９とリザーバ１７により構成される。ブレーキ圧発生
器１は液圧的に分離した第１および第２圧力媒体回路
２、３を介して左前輪４、右前輪６および右後輪５、左
後輪７の各ホイールブレーキ４１、６１、５１、７１に
ダイアゴナル式に接続されている。補助圧力源１０は圧
力媒体回路２、３に補助液圧を供給するためのもので、
逆止弁１１、１２、液圧ポンプ１３、１４、これらを駆
動する電動モータ１５、及び補助リザーバ２５、２６と
により構成される。補助リザーバ２５、２６は、各液圧
ポンプ１３、１４の吸い込み側に接続して圧力媒体を給
液する。補助リザーバ２５、２６は戻り回路１８ｂ，１
８ａに夫々接続され、圧力媒体を回収している。
る。 ＜イ＞第１及び第２圧力媒体回路２、３ ブレーキ圧発生器１はパワーブースタ８、マスタシリン
ダ９とリザーバ１７により構成される。ブレーキ圧発生
器１は液圧的に分離した第１および第２圧力媒体回路
２、３を介して左前輪４、右前輪６および右後輪５、左
後輪７の各ホイールブレーキ４１、６１、５１、７１に
ダイアゴナル式に接続されている。補助圧力源１０は圧
力媒体回路２、３に補助液圧を供給するためのもので、
逆止弁１１、１２、液圧ポンプ１３、１４、これらを駆
動する電動モータ１５、及び補助リザーバ２５、２６と
により構成される。補助リザーバ２５、２６は、各液圧
ポンプ１３、１４の吸い込み側に接続して圧力媒体を給
液する。補助リザーバ２５、２６は戻り回路１８ｂ，１
８ａに夫々接続され、圧力媒体を回収している。
【０００７】＜ロ＞入口弁１９、２０、開閉弁２３、２
４、出口弁２１、２２ 入口弁１９、２０、開閉弁２３、２４と出口弁２１、２
２は、直列に圧力媒体回路中に接続されている。即ち、
入口弁１９、２０はマスターシリンダ９、逆止弁１１、
１２に接続されている。また、出口弁２１、２２は戻り
回路１８ｂ、１８ａに各々接続されている。各弁１９〜
２４は電磁的に作動する２ポート２位置の方向制御弁と
しての機能を有している。これらの弁１９〜２４を制御
するため制御システムのブロック図は図２に示してあ
る。この制御システムは、車輪の回転速などを測定する
センサ３１、入力装置３２、アンチスキッド制御処理を
行う処理装置３３、出力装置３４、液圧制御装置３５を
有している。入口弁１９、２０と開閉弁２３、２４は非
作動位置において開位置であり、また出口弁２１、２２
は通常閉じている。
４、出口弁２１、２２ 入口弁１９、２０、開閉弁２３、２４と出口弁２１、２
２は、直列に圧力媒体回路中に接続されている。即ち、
入口弁１９、２０はマスターシリンダ９、逆止弁１１、
１２に接続されている。また、出口弁２１、２２は戻り
回路１８ｂ、１８ａに各々接続されている。各弁１９〜
２４は電磁的に作動する２ポート２位置の方向制御弁と
しての機能を有している。これらの弁１９〜２４を制御
するため制御システムのブロック図は図２に示してあ
る。この制御システムは、車輪の回転速などを測定する
センサ３１、入力装置３２、アンチスキッド制御処理を
行う処理装置３３、出力装置３４、液圧制御装置３５を
有している。入口弁１９、２０と開閉弁２３、２４は非
作動位置において開位置であり、また出口弁２１、２２
は通常閉じている。
【０００８】＜ハ＞前後輪ホイールブレーキ４１，５
１，６１，７１ 第１圧力媒体回路２において、左前輪４のホイールブレ
ーキ４１は入口弁１９と開閉弁２３の間の圧力媒体回路
に接続されている。右後輪５のホイールブレーキ５１は
開閉弁２３と出口弁２１の間の圧力媒体回路にダイアゴ
ナル式に接続されている。同様に、第２圧力媒体回路３
において、右前輪６のホイールブレーキ６１は入口弁２
０と開閉弁２４の間の圧力媒体回路に接続されている。
左後輪７のホイールブレーキ７１は開閉弁２４と出口弁
２２の間の圧力媒体回路にダイアゴナル式に接続されて
いる。開閉弁２３、２４により、各後輪５、７のブレー
キ圧と各前輪４、６のブレーキ圧は、分離されるので、
独立して制御される。
１，６１，７１ 第１圧力媒体回路２において、左前輪４のホイールブレ
ーキ４１は入口弁１９と開閉弁２３の間の圧力媒体回路
に接続されている。右後輪５のホイールブレーキ５１は
開閉弁２３と出口弁２１の間の圧力媒体回路にダイアゴ
ナル式に接続されている。同様に、第２圧力媒体回路３
において、右前輪６のホイールブレーキ６１は入口弁２
０と開閉弁２４の間の圧力媒体回路に接続されている。
左後輪７のホイールブレーキ７１は開閉弁２４と出口弁
２２の間の圧力媒体回路にダイアゴナル式に接続されて
いる。開閉弁２３、２４により、各後輪５、７のブレー
キ圧と各前輪４、６のブレーキ圧は、分離されるので、
独立して制御される。
【０００９】以下に、アンチスキッド制御の例を示す。 ＜イ＞左右の摩擦抵抗が異なる路面でのアンチスキッド
制御例 左右の車輪の接地する路面条件が異なる場合におけるア
ンチスキッド制御について説明する（図３参照）。ブレ
ーキペダル１６を踏み込んでブレーキ圧発生器１から発
生した圧力は、第１および第２圧力媒体回路２、３を経
て各ホイールブレーキ４１、５１、６１、７１へ至り、
前輪４、６及び後輪５、７を制動する。左側面が凍結し
た路面において、左車輪の摩擦係数μが０．２であり、
右車輪がアスファルトの路上で摩擦係数μが０．８にあ
ると想定する。この場合のアンチスキッド制御は、各車
輪のブレーキ圧と、低摩擦係数側のブレーキ圧を調節し
て、制動力の確保と操向安定性の確保を図る必要があ
る。即ち、車輌の左側が低摩擦係数の場合は、左前輪４
のスリップ傾向が検知されると、この検知信号に基づい
て入口弁１９が閉じられ、開閉弁２３は非作動状態であ
る開位置のまま、以降、入・出口弁１９、２１の開閉操
作によりブレーキ圧が制御される。従って、この第１圧
力媒体回路２に属する右後輪５のブレーキ圧は左前輪４
とほぼ同圧で減圧される。
制御例 左右の車輪の接地する路面条件が異なる場合におけるア
ンチスキッド制御について説明する（図３参照）。ブレ
ーキペダル１６を踏み込んでブレーキ圧発生器１から発
生した圧力は、第１および第２圧力媒体回路２、３を経
て各ホイールブレーキ４１、５１、６１、７１へ至り、
前輪４、６及び後輪５、７を制動する。左側面が凍結し
た路面において、左車輪の摩擦係数μが０．２であり、
右車輪がアスファルトの路上で摩擦係数μが０．８にあ
ると想定する。この場合のアンチスキッド制御は、各車
輪のブレーキ圧と、低摩擦係数側のブレーキ圧を調節し
て、制動力の確保と操向安定性の確保を図る必要があ
る。即ち、車輌の左側が低摩擦係数の場合は、左前輪４
のスリップ傾向が検知されると、この検知信号に基づい
て入口弁１９が閉じられ、開閉弁２３は非作動状態であ
る開位置のまま、以降、入・出口弁１９、２１の開閉操
作によりブレーキ圧が制御される。従って、この第１圧
力媒体回路２に属する右後輪５のブレーキ圧は左前輪４
とほぼ同圧で減圧される。
【００１０】一方、右前輪６が高摩擦係数側である第２
圧力媒体回路３では、低摩擦路面に接地する左後輪７の
スリップ傾向が先に検知され、この検知信号に基づいて
常開状態の開閉弁２４が閉じられ、更に増圧を必要とす
る右前輪６のブレーキ圧のみが高められる。右前輪６の
スリップ傾向が検知されると入口弁２０を閉じ、右前輪
６のブレーキを保圧状態に保ち、スリップ傾向の回復又
は進行を監視する。この右前輪６の保圧状態までは、開
閉弁２４が常閉状態を継続し、出口弁２２の閉位置とあ
いまって左後輪７のブレーキ圧は保圧され、又は左後輪
７のスリップ傾向の進行に伴い、出口弁２２の開作動に
より減圧される。引き続き右前輪６のスリップ傾向が進
行すると、開閉弁２４を開位置に切り換え右前輪６のブ
レーキ圧を減圧する。この際、出口弁２２も開閉し、左
後輪７の液圧も制御する。次に左後輪７のスリップ傾向
が回復し、増圧を必要とするときには出口弁２２を閉
じ、開閉弁２４を切り換えて入口弁２０を介して圧力を
導入する。以降、右前輪６の減圧を必要とする場合を除
き、右前輪６のブレーキ圧は入口弁２０の開閉操作によ
り、又、左後輪７のブレーキ圧は開閉弁２４と出口弁２
２の開閉操作により夫々独立して制御される。アンチス
キッド制御において、前輪のブレーキ圧を高くして、主
に制動に寄与させ、後輪のブレーキ圧は低くして、安定
性、即ち横滑りを防止するのが好ましい。本発明は、こ
の制御を３つの弁のみで行うことができる。
圧力媒体回路３では、低摩擦路面に接地する左後輪７の
スリップ傾向が先に検知され、この検知信号に基づいて
常開状態の開閉弁２４が閉じられ、更に増圧を必要とす
る右前輪６のブレーキ圧のみが高められる。右前輪６の
スリップ傾向が検知されると入口弁２０を閉じ、右前輪
６のブレーキを保圧状態に保ち、スリップ傾向の回復又
は進行を監視する。この右前輪６の保圧状態までは、開
閉弁２４が常閉状態を継続し、出口弁２２の閉位置とあ
いまって左後輪７のブレーキ圧は保圧され、又は左後輪
７のスリップ傾向の進行に伴い、出口弁２２の開作動に
より減圧される。引き続き右前輪６のスリップ傾向が進
行すると、開閉弁２４を開位置に切り換え右前輪６のブ
レーキ圧を減圧する。この際、出口弁２２も開閉し、左
後輪７の液圧も制御する。次に左後輪７のスリップ傾向
が回復し、増圧を必要とするときには出口弁２２を閉
じ、開閉弁２４を切り換えて入口弁２０を介して圧力を
導入する。以降、右前輪６の減圧を必要とする場合を除
き、右前輪６のブレーキ圧は入口弁２０の開閉操作によ
り、又、左後輪７のブレーキ圧は開閉弁２４と出口弁２
２の開閉操作により夫々独立して制御される。アンチス
キッド制御において、前輪のブレーキ圧を高くして、主
に制動に寄与させ、後輪のブレーキ圧は低くして、安定
性、即ち横滑りを防止するのが好ましい。本発明は、こ
の制御を３つの弁のみで行うことができる。
【００１１】＜ロ＞前輪と後輪のブレーキ圧の制御 入口弁１９、２０を閉じた状態、即ち、前輪４、６のブ
レーキ圧を一定に保持した状態で、後輪５、７の制動を
高めるためにブレーキ圧を増圧する時は、開閉弁２３、
２４を開く必要がある。その結果、後輪５、７のブレー
キ圧は上昇するが、前輪４、６のブレーキ圧は減少す
る。ただ、前輪の圧力媒体を収容する容量は、後輪より
大きいので、後輪のブレーキ圧の増圧の割合よりは、前
輪のブレーキ圧の減少割合は少ない。しかし、正確に前
輪４、６のブレーキ圧を制御するためには、失う圧力媒
体を補充してやる必要がある。例えば、図４において、
本発明を実施しない場合では、後輪ブレーキ圧をｔ1時
から高めると（図４（Ｂ）参照）、点線に示されている
ように前輪のブレーキ圧は少し減少する（図４（Ａ）の
点線を参１照）。そこで、この点線で示された減少分を
補充するために、入口弁１９、２０を必要時間開放し、
圧力媒体を前輪ホイールブレーキにも補充して、実線で
示されたブレーキ圧にする（図４（Ａ）の実線を参
照）。特に、前輪と後輪のブレーキ圧を同時に増圧制御
する場合は、前輪のブレーキ圧に必要な圧力媒体に加え
て、後輪のブレーキ圧に必要な量も入口弁１９、２０か
ら注入し、最終的に前輪ブレーキ圧が所定の値になるま
で制御する。以上の制御により、前輪のブレーキ圧を正
確に制御しながら、後輪のブレーキ圧の制御を行うこと
が可能となる。
レーキ圧を一定に保持した状態で、後輪５、７の制動を
高めるためにブレーキ圧を増圧する時は、開閉弁２３、
２４を開く必要がある。その結果、後輪５、７のブレー
キ圧は上昇するが、前輪４、６のブレーキ圧は減少す
る。ただ、前輪の圧力媒体を収容する容量は、後輪より
大きいので、後輪のブレーキ圧の増圧の割合よりは、前
輪のブレーキ圧の減少割合は少ない。しかし、正確に前
輪４、６のブレーキ圧を制御するためには、失う圧力媒
体を補充してやる必要がある。例えば、図４において、
本発明を実施しない場合では、後輪ブレーキ圧をｔ1時
から高めると（図４（Ｂ）参照）、点線に示されている
ように前輪のブレーキ圧は少し減少する（図４（Ａ）の
点線を参１照）。そこで、この点線で示された減少分を
補充するために、入口弁１９、２０を必要時間開放し、
圧力媒体を前輪ホイールブレーキにも補充して、実線で
示されたブレーキ圧にする（図４（Ａ）の実線を参
照）。特に、前輪と後輪のブレーキ圧を同時に増圧制御
する場合は、前輪のブレーキ圧に必要な圧力媒体に加え
て、後輪のブレーキ圧に必要な量も入口弁１９、２０か
ら注入し、最終的に前輪ブレーキ圧が所定の値になるま
で制御する。以上の制御により、前輪のブレーキ圧を正
確に制御しながら、後輪のブレーキ圧の制御を行うこと
が可能となる。
【００１２】
【本発明の効果】本発明は以上説明したように、つぎの
様な格別な効果を得ることができる。 ＜イ＞後輪のブレーキ圧を高める際に、前輪のブレーキ
圧の増圧を図ることにより、前輪のブレーキ圧の低下を
防止できる。 ＜ロ＞全体で６個の少ない制御弁によって、アンチスキ
ッド制御に必要なブレーキ制御を行うことが出来る。
様な格別な効果を得ることができる。 ＜イ＞後輪のブレーキ圧を高める際に、前輪のブレーキ
圧の増圧を図ることにより、前輪のブレーキ圧の低下を
防止できる。 ＜ロ＞全体で６個の少ない制御弁によって、アンチスキ
ッド制御に必要なブレーキ制御を行うことが出来る。
【図１】アンチスキッド装置の圧力媒体回路の概略図
【図２】アンチスキッド装置の制御装置のブロック図
【図３】左右の路面摩擦が異なる車輪配置図
【図４】前輪と後輪のブレーキ圧変化を示す図
Claims (1)
- 【請求項１】マスタシリンダから圧力媒体の戻り回路ま
でに２系統の圧力媒体回路が設けられ、 各該圧力媒体回路中に入口弁、開閉弁及び出口弁が直列
に配置され、 各該圧力媒体回路中の該入口弁と該開閉弁間に前輪のブ
レーキが、及び、該開閉弁と該出口弁間に後輪のブレー
キがダイアゴナル式に接続され、 該圧力媒体回路を介して前後輪のブレーキ圧を制御する
制御回路が設けられたアンチスキッド制御装置におい
て、 該開閉弁を開け、後輪のブレーキ圧を増圧する際、これ
に伴う前輪のブレーキ圧の低下を補正する増圧を該入口
弁を開けて行うこと、 を特徴とするアンチスキッド制御方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4231567A JPH0656014A (ja) | 1992-08-07 | 1992-08-07 | アンチスキッド制御方法 |
| US08/100,214 US5375919A (en) | 1992-08-07 | 1993-08-02 | Anti-skid control method |
| DE4326040A DE4326040A1 (de) | 1992-08-07 | 1993-08-03 | Antiblockier-Regelungsverfahren |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4231567A JPH0656014A (ja) | 1992-08-07 | 1992-08-07 | アンチスキッド制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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