JP2707618B2 - 車両のトラクションコントロール装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は車輪の駆動スリップ（ホイールスピン）を防
止する車両のトラクションコントロール装置に関するも
のである。

（従来の技術） 車両のトラクションコントロール装置として本願出願
人は先に特願昭62-329146号により、車輪の駆動スリッ
プ発生時エンジンをスロットル開度減少により出力低下
させて駆動スリップを減ずるようにしたものを提案した
が、この際スロットル開度減少は駆動スリップ発生時に
おけるスロットル開度と所定時間前におけるスロットル
開度との比較結果に応じ決定する。

（発明が解決しようとする課題） しかし、上記に加えて駆動車輪の制動によっても駆動
スリップを防止するようになした車両の場合、制動状態
によっては上記の所定時間が適切であり得ない。この所
定時間が長過ぎる場合、スロットル開度が減少され過
ぎ、駆動スリップ解消後の加速不良を生じ、所定時間が
短か過ぎる場合、スロットル開度減少が不足して十分な
駆動スリップ防止効果を達成し得ない。

本発明は所定時間を駆動スリップ防止用の制動状態に
応じ可変として上述の問題を解決することを目的とす
る。

（課題を解決するための手段） この目的のため本発明トラクションコントロール装置
は第１図に概念を示す如く、 選択されたスロットルバルブ開度マップをもとにアク
セルペダルを踏み込み量に応じたスロットル開度目標値
を求め、この目標値になるようスロットルバルブ開度を
制御されるエンジンからの動力により車輪を駆動して走
行し、 前記車輪の駆動スリップ発生時スロットル減少手段
が、該駆動スリップ発生時におけるスロットル開度マッ
プおよび所定時間前におけるスロットル開度マップのう
ち、前記スロットル開度目標値をより低くする方のスロ
ットル開度マップを基準にして、前記選択されたスロッ
トル開度マップを変更することによりスロットル開度を
減少させると共に、 制動手段により前記車輪を制動し、これらスロットル
開度の減少および駆動車輪の制動により該車輪の駆動ス
リップを防止するようにした車両において、 前記制動手段による制動状態を検出する制動状態検知
手段と、 該手段による検知結果に応じ、駆動車輪の緩制動時は
前記所定時間を相対的に短くし、駆動車輪の急制動時は
前記所定時間を相対的に長くする所定時間変更手段とを
設けて構成したものである。

（作用） 車輪を駆動して車両を走行させるためのエンジンは、
選択されたスロットルバルブ開度マップをもとに求めた
アクセルペダルを踏み込み量対応のスロットル開度目標
値になるようスロットルバルブ開度を制御される。

ここで車輪が駆動スリップを発生すると、スロットル
減少手段は、当該駆動スリップ発生時におけるスロット
ル開度マップおよび所定時間前におけるスロットル開度
マップのうち、上記スロットル開度目標値をより低くす
る方のスロットル開度マップを基準にして、上記選択さ
れたスロットル開度マップを変更することによりスロッ
トル開度を減少させ、 同時に制動手段は上記の駆動車輪を制動し、これらス
ロットル開度の減少および駆動車輪の制動により駆動ス
リップを防止することができる。

一方、制動状態検知手段は上記制動手段による車輪の
制動状態を検知し、この検知結果に応じ所定時間変更手
段は、駆動車輪の緩制動時は前記の所定時間を相対的に
短くし、駆動車輪の急制動時は前記の所定時間を相対的
に長くするよう、所定時間の変更を行う。よって、この
所定時間は制動状態の違いによっても不適切になること
なく、常時適切に保たれ、所定時間が長過ぎてスロット
ル開度が減少され過ぎ、加速不良を生じたり、所定時間
が短か過ぎてスロットル開度減少が不足し、十分な駆動
スリップ防止効果を達成し得なくなる時間を解消するこ
とができる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明す
る。

第２図は本発明トラクションコントロール装置の一実
施例を示すシステム図で1L,1Rは夫々左右従動輪（例え
ば左右前輪）、2L,2Rは夫々左右駆動輪（例えば左右後
輪）を示す。車両は車輪2L,2Rを図示せざるエンジンに
より駆動されることにより走行し、エンジンはスロット
ルバルブ４により出力を加減されるものとする。

スロットルバルブ４はステップモータ５により開閉
し、そのステップ数（スロットルバルブ４の開度）をト
ラクションコントロール中以外基本的には運転者が踏込
むアクセスペダル６の踏込量に対応したものにすべく制
御回路７により制御する。この目的のため、スロットル
バルブ４の開度、つまりモータ５のステップ数を検出す
るスロットルセンサ８からの信号THを制御回路７にフィ
ードバックし、アクセスペダル６の踏込量Ａ_ccを検出す
るアクセルセンサ９からの信号を制御回路７に入力す
る。

制御回路７はマイクロコンピュータ10を具えると共
に、その入力側に関連してA/Dコンバータ11及びF/Vコン
バータ12を、又出力側に関連してステップモータ５用の
駆動回路13及びD/Aコンバータ14を夫々設ける。A/Dコン
バータ11はスロットル開度信号TH及びアクセル信号Ａ_cc
をアナログデジタル変換してマイクロコンピュータ10に
入力すると共に、F/Aコンバータ12により周波数−電圧
変換した電圧信号をデジタル信号に変換してマイクロコ
ンピュータ10に入力する。

各車輪1L,1R,2L,2Rは、ブレーキペダル20の踏力に応
じたブレーキマスターシリンダ21からの液圧Ｐ_Mにより
作動されるホイールシリンダ22L,22R,23L,23Rを具え、
これらホイールシリンダの作動により対応車輪が個々に
制動されるものとする。しかして、駆動輪2L,2Rのブレ
ーキ液圧系には夫々トラクションコントロール用の液圧
制御弁24L,24Rを挿置する。これら液圧制御弁は夫々同
仕様、同構造のものとし、スプール25をばね26により図
示の左限位置に弾支し、プランジャ27をばね28により図
示の左限位置に弾支して構成する。

液圧制御弁24L,24Rは夫々、図示の常態でマスターシ
リンダ側の入口ポート29への液圧Ｐ_Mをそのままホイー
ルシリンダ側の出口ポート30より対応するホイールシリ
ンダに出力し、スプール25の右行時プランジャ27により
ポート29,30間を遮断すると共にホイールシリンダへの
液圧を上昇させ、スプール25の右行停止時ホイールシリ
ンダの上昇液圧を保持するものとする。

スプール25の上記右行及びその停止を室31内の圧力に
より制御し、この圧力を夫々電磁弁40L,40Rにより個別
に制御する。これら電磁弁も同様のものとし、ソレノイ
ド41のOFF時（Ａ）で示すポート間接続位置となって室3
1をドレン回路42に通じると共にアキュムレータ43から
遮断し、ソレノイド41の小電流によるON時（Ｂ）で示す
ポート間接続位置となって室31をドレン回路42及びアキ
ュムレータ43の双方から遮断し、ソレノイド41の大電流
によるON時（Ｃ）で示すポート間接続位置となって室31
をドレイン回路42から遮断すると共にアキュムレータ43
を通じるものとする。

電磁弁40L,40Rの（Ａ）位置で室31は無圧状態となっ
てスプール25を図示位置にし、電磁弁40L,40Rの（Ｃ）
位置で室31はアキュムレータ43の一定値Ｐ_Cを供給され
てスプール25を図中右行させ、電磁弁40L,40Rの（Ｂ）
位置で室31は圧力の給排を中止されてスプール25をその
時の右行位置に保持する。

アキュムレータ43にはモータ44で駆動されるポンプ45
からの油圧をチェック弁46を介して蓄圧し、アキュムレ
ータ43の蓄圧値が一定値Ｐ_Cになる時、これを検出してO
FFする圧力スイッチ47からの信号を受けて制御回路７が
モータ44（ポンプ45）を停止させるものとする。この目
的のため圧力スイッチ47からの信号はマイクロコンピュ
ータ10に入力し、マイクロコンピュータ10からのモータ
制御信号はD/Aコンバータ14によりアナログ信号に変換
してモータ44に供給する。

電磁弁40L,40Rのソレノイド41もマイクロコンピュー
タ10により駆動制御し、そのための制御信号をD/Aコン
バータ14によりアナログ信号に変換してソレノイド41に
供給する。

各車輪1L,1R,2L,2Rに夫々関連して車輪回転センサ50
L,50R,51L,51Rを設け、これらセンサは対応車輪の車輪
速Ｖ_FL,V_FR,V_RL,V_RRに対応した周波数のパルス信号を発
し、これらパルス信号をF/Vコンバータ12に供給する。F
/Vコンバータ12は各パルス信号をその周波数（車輪回転
数）に対応した電圧に変換してA/Dコンバータ11に入力
し、A/Dコンバータ11はこれら電圧をデジタル信号に変
換してマイクロコンピュータ10に入力する。

マイクロコンピュータ10は各種入力情報を元に第３図
乃至第６図の制御プログラムを実行して、スロットルバ
ルブ４の通常の開度制御及びトラクションコントロール
用の開度制御を行うと共に、電磁弁ソレノイド41の位置
制御、つまり駆動車輪のトラクションコントロール用制
動制御を行い、更にポンプモータ44（油圧ポンプ45）の
駆動制御を行う。第３図乃至第５図は図示せざるオペレ
ーティングシステムによりエンジン始動後一定周期ΔＴ
（例えばΔＴ＝10msec）毎に定時割込み処理をされるメ
インルーチンで、第６図はこのメインルーチン内におい
て決定されたステップモータ５の回転速度に対応する周
期で処理されるステップモータ駆動用のOCI（Output co
mpare interrupt）割込み処理を示す。

第３図では先ずステップ101,102において、第１回目
の処理に限りマイクロコンピュータ10は内蔵RAM等のイ
ンシャライズ（初期化）を行う。次のステップ103で
は、車輪速Ｖ_FR,V_FL,V_RL,V_RRを読込み、これらを基にス
テップ104で左右駆動輪2L,2Rのスリップ率Ｓ_L,S_RをＳ_L
＝（Ｖ_RL−Ｖ_FL）/V_FL,S_R＝（Ｖ_RR−Ｖ_FR）/V_FRにより
求めた後、ステップ105で左右駆動輪2L,2Rのスリップ率
変化速度_L＝Ｓ_L−Ｓ_L-1（但しＳ_L-1は前回の左駆動輪
スリップ率）及び_R＝Ｓ_R−Ｓ_R-1（但しＳ_R-1は前回の
右駆動輪スリップ率）を求める。

ステップ106では、左右駆動輪スリップ率Ｓ_L,S_Rのう
ち小さい方をセレクトロースリップ率Ｓ_min、大きい方
をセレクトハイスリップ率Ｓ_maxにセットする。次にス
テップ107において上記セレクトロースリップ率及びセ
レクトハイスリップ率のうち小さい方の値Ｓ_minをＫ
（例えば0.6−0.9）の比率で重視するスリップ率の重み
付け平均値Ｓ_avをＳ_av＝Ｋ×Ｓ_min＋（１−Ｋ）×Ｓ_max
により求めると共に、その変化速度_avを_av−Ｓ_av−
Ｓ_av-1（但しＳ_av-1は前回のスリップ率重み付け平均
値）を求める。

ステップ151では、上記のスリップ率平均値Ｓ_avおよ
びその変化速度_avより、トラクションコントロール上
好適な第７図の如きスロットル開度制御域データを基
に、スロットル開度THをアクセルベダル６の踏込量Ａ_cc
に対応した値に向け戻すべき（増大すべき）非制御域
か、スロットルバルブ４を急閉（スロットル開度THを急
減）又は緩閉（スロットル開度THを緩減）して車輪2L,2
Rの駆動スリップを防止すべき急閉域又は緩閉域かスロ
ットル開度THを不変に保つべき保持域かを、決定する。
この決定結果をステップ152〜154で判別し、非制御域で
はステップ201へ、緩閉域ではステップ301へ、急閉域で
はステップ351へ、又保持域ではステップ401へ夫々制御
を進める。

非制御域ではステップ201〜206において、ステップ20
4でクリアされ、ステップ203または205でインクリメン
ト（歩進）されるマップ上げカウンタMAPUPCが一定のリ
カバー時間Ｔ_Rを示す度に、つまりＴ_R時間毎にステップ
206でスロットル開度マップMAPを前回マップ（MAPO）−
１として定めた後、制御をステップ401へ進める。マッ
プMAPは第８図の如く第０枚目から第19枚目迄の20種類
を設定し、上記のマップ上げはスロットルバルブ開度を
アクセルペダル踏込量Ａ_ccに対応した値に増大させる指
令であることを意味する。

緩閉域のためステップ301へ制御が進んだ場合、先ず
このステップで前回どのスロットル制御域だったかをチ
ェックする。前回非制御域だった場合、以下の処理を１
回だけ行う。つまりステップ302で上記のマップ上げカ
ウンタMAPUPCをクリアし、次のステップ303,304で左又
は右の低圧フラグ及び左又は右の急低圧フラグが共に０
か否かを判別する。これらフラグは後述するように、対
応する左右駆動輪2L,2Rのトラクションコントロール用
ブレーキ液圧の所定時間以上緩減圧状態及び所定時間以
上急減圧状態で０となり、少なくとも一方の駆動輪が急
減圧状態だったらステップ305においてマップ落ち数MAP
DNを１とし、それ以外ではステップ306において、MAPDN
＝２をセットする。ステップ307では前回マップMAP0と
後述の如くにメモリしておいた所定時間前のマップ数PM
APとの大きい方（スロットル開度の小さい方）をセレク
トハイマップMAPMAXとしてセットし、ステップ308でこ
のセレクトハイマップMAPMAXをステップ305又は306にお
いて定めた数MAPDNだけマップ落ちされたもの（MAPMAX
＋MAPDN）を今回マップMAPとし、スロットル開度の緩閉
を指令する。なお、ステップ309,310では上記のMAPが非
制御域から最初に緩閉域になった時に求めた初期マップ
MAPINI以下の時は、スロットル開度増大を指令すること
を意味し、緩閉の意図に反することからMAP＝MAPINIと
する。

ステップ301で前回が緩閉域又は急閉域であると判断
した場合、制御をそのままステップ401に進め、前回保
持域であった場合、ステップ311で前回マップMAP0を１
だけマップ落ちさせたものを今回マップMAPとしてスロ
ットル開度減を指令した後に制御をステップ401に進め
る。

急閉域のため制御がステップ351へ進んだ場合、先ず
ここで前回のスロットル開度制御域をチェックする。前
回非制御域であった場合、ステップ352〜360で前記ステ
ップ302〜310と同様の処理を行い、ステップ362でこの
処理により求めたマップに更に２を加えてスロットル開
度の急減を指令した後制御をステップ401へ進める。

ステップ351で前回から急閉域であったと判別する場
合、制御をそのままステップ401へ進め、前回緩閉域又
は保持域であった場合、ステップ361で前記ステップ311
と同様の処理を行った後制御をステップ401へ進める。

保持域のため（非制御域、緩増圧域、急増圧域用の処
理後も同様）ステップ401に制御が進む場合、ステップ4
01〜404で第８図に示す設定マップ数０〜19の範囲外に
あるMAP値を近い方の限界値０又は19にセットする。次
のステップ405,406では左右低圧フラグが共に０でなく
且つ左右急低圧フラグが共に０でない左右駆動輪2L,2R
のブレーキ液圧増圧状態をチェックする。増圧状態でな
ければ（減圧状態なら）ステップ407で対応する所定時
間Ｔ_M前のスロットル制御マップをPMAPとしてスロット
ル緩閉及び急閉制御（ステップ307,357）に用い、増圧
状態ならステップ408でＴ_Mより長い所定時間Ｔ_M′前の
マップをPMAPとする。又次のステップ409では現在のマ
ップMAPを前回マップMAP0としてメモリし、次回に備え
る。

第３図に示す以上の処理後、制御は第４図のステップ
502に進み、ここでアクセルペダル踏込み量Ａ_ccを読込
む。次のステップ503では、前記の通りに求めたマップM
APに対応する開度特性マップに基づき、アクセルペダル
踏込量Ａ_ccに応じたステップモータ５の目標ステップ数
STEPをマップ検索して決定する。

又ステップ504では、前記ステップ503によって決定さ
れたスロットルバルブ４の開度目標ステップ数STEPと実
際の開度ステップ数THとの偏差Difを、 Dif＝STEP−TH により算出する。さらにステップ505,506により上記の
偏差Difに基づいてステップモータ５のスピードの決
定、正転／逆転／保持の決定、更にはOCI割込み周期の
セット、モータ回転方向に関するフラグセット等を行
う。

その後ステップ601〜693において、左駆動輪を以下の
如く適正速度でトラクションコントロール用に制動及び
制動解除する。ステップ601では第９図に対応するテー
ブルデータを基に左駆動輪スリップ率Ｓ_L及びその変化
速度_Lから左駆動輪ブレーキ液圧を急増圧すべきか、
緩増圧すべきか、保圧すべきか、緩減圧すべきか、急減
圧すべきかを領域（エリア）判定する。第９図のテーブ
ルデータはトラクションコントロール上好適な左駆動輪
ブレーキ液圧の制御態様で、スリップ率Ｓ_L（Ｓ₁₁,S₁₂
はエリア境界値）及びその変化速度_L（₂₁,0,₂₂は
エリア境界値）が高い程高速で増圧し、スリップ率Ｓ_L
及びその変化速度_Lが低い程高速で減圧すべきことと
する。なお第９図は、後述の右駆動輪ブレーキ液圧制御
態様でもあり、従って右駆動輪スリップ率Ｓ_Rおよびそ
の変化速度_Rも併記した。

上記の領域判定結果をステップ602〜605により判別
し、第５図の対応ステップに分岐させる。即ち、急増圧
エリアならステップ611に、緩増圧エリアならステップ6
31に、保圧エリアならステップ655に、緩減圧エリアな
らステップ661に、又急減圧エリアならステップ681に夫
々制御を進める。

急増圧エリアのためステップ611が選択されると、先
ずここで当該急増圧に関与しない緩減圧カウンタ、急減
圧カウンタ、緩増圧カウンタおよび昇格カウンタを夫々
クリアすると共に、無制御フラグを１にセットする。次
のステップ612で前回のエリアをチェックし、前回減圧
エリアだった場合ステップ614を通るループを１回のみ
実行し、前回増圧又は保圧エリアだった場合ステップ61
8を通るループを実行する。前者のループでは、先ずス
テップ614,613で低圧フラグ及び急低圧フラグが０か否
か、つまり所定時間以上急減圧を行ったか否かをチェッ
クする。前回急減圧状態だったのであれば、急増圧より
急速な初期増圧を実行して応答遅れをなくす必要がある
ことからステップ615で初期増圧カウンタをインクリメ
ントする。その後ステップ691で電磁弁40LをＣ位置にす
る。この電磁弁位置で液圧制御弁24Lはスプール25の第
２図中右行により左駆動輪ブレーキ液圧を上昇させ、左
駆動輪をトラクションコントロール用に制動する。しか
して、低圧フラグ＝０又は急低圧フラグ＝０でなけれ
ば、上記の初期増圧が不要であるからステップ616で急
増圧カウンタをインクリメントしてステップ691を実行
する。

以後ステップ612はステップ618を選択するようにな
り、ここでは低圧フラグを１にセットする。ステップ61
9,620では上記の初期増圧カウンタが４か０かをチェッ
クするが、ステップ615が実行されていればステップ61
9,620,621の経路を３回繰返しつつステップ691で増圧を
繰返し、次回にステップ619がステップ622,623、又その
後ステップ619がステップ620,623を選択するようにな
る。ステップ623では、急増圧カウンタが５か否かをチ
ェックし、ステップ624でこの急増圧力カウンタが０又
は１か否かをチェックする。ステップ616が実行されて
いなければステップ623,624,627の経路が２回繰返され
てその都度ステップ691の実行により増圧を行うが、ス
テップ616が実行されていれば上記の経路が１回のみ選
択されてステップ691の実行により増圧を行う。その後
はステップ624がステップ625を選択するようになり、急
増圧カウンタが５になる迄の３回だけステップ692の実
行により、電磁弁40LをＢ位置にする。この電磁弁位置
で液圧制御弁24Lをスプール25を移動停止させて左駆動
輪ブレーキ液圧をこの時の値に保圧する。以後、急増圧
カウンタが1,2の時増圧、３〜５の時保圧とするデュー
ティ（2/5のデューティ）に対応した速度で左駆動輪ブ
レーキ液圧を急増圧することができる。

上記の急増圧作用を第11図乃至第13図につき説明す
る。

第11図（ａ）に示す如く低圧フラグ＝１又は急低圧フ
ラグ＝１の状態で瞬時ｔ₁に減圧エリアから急増圧エリ
アに切換わったとすると、瞬時ｔ₁迄は低圧フラグ＝１
に対応して後述する如く50msecを１周期とし10msecだけ
減圧を行う1/5ディーティで緩減圧が行われている。瞬
時ｔ₁にステップ614-616-691のループが１回選択され、
次にステップ618-619-620-623-624-627-691のループが
１回選択され、その後ステップ618-619-620-623-624-62
5-692を含むループが３回選択されることで第11図
（ａ）中点線の如く2/5デューティで急増圧を行うこと
ができる。

第11図（ｂ）に示す如く低圧フラグ＝０及び急低圧フ
ラグ＝０の状態で瞬時ｔ₁に減圧エリアから急増圧エリ
アに切換わったとすると、瞬時ｔ₁迄は低圧フラグ＝０
及び急低圧フラグ＝０に対応して後述する如くデューテ
ィ100％の急減圧を継続している。瞬時ｔ₁にステップ61
4-613-615-691のループが１回選択され、次いでステッ
プ618-619-620-621-691のループが３回選択され、その
後ステップ618-619-622-623-624-627-691のループが２
回選択される結果、瞬時ｔ₁から４回分（ΔＴ×４＝40m
sec）の間急増圧より速い初期増圧を行って応答遅れを
なくし、その後第11図（ｂ）中点線で示す如く２回分
（ΔＴ×２＝20msec）の増圧を行う。以後は前述したと
同様の2/5デューティによる急増圧を実行することがで
きる。

なお定常的に上述した処から明らかなように第12図
（ａ）に示す如き2/5デューティによる急増圧を行う。

緩増圧エリアのため第５図中ステップ631が選択され
ると、先ずここで関係のない緩減圧カウンタ、急減圧カ
ウンタ及び昇格カウンタを夫々クリアすると共に、無制
御フラグを１にセットする。次のステップ632で前回の
エリアをチェックし、前回減圧エリアだった場合ステッ
プ634を含むループを１回のみ実行し、前回増圧又は保
圧エリアだった場合ステップ638を含むループを実行す
る。前者のループではステップ634,633,635,636でステ
ップ614,613,615,616におけると同様の処理を行うが、
ステップ636ではステップ616における急増圧カウンタに
代え緩増圧カウンタをインクリメントするものとする。
又、ステップ638,639,640,641,642でもステップ618,61
9,620,621,622と同様の処理を行う。但し、ステップ638
では急低圧フラグを１にセットする処理を追加する。

ステップ643,648では急増圧から緩増圧への切換時、
当該切換えに待ち時間を設定するため前記の急増圧カウ
ンタが５か、０か、これら以外かをチェックする。急増
圧カウンタが0,5以外の時、つまり急増圧の途中であれ
ば、ステップ649で急増圧カウンタとインクリメントし
つつ、ステップ692で保圧し、急増圧カウンタが５にな
った時はステップ644でこのカウンタをリセットした
後、又急増圧カウンタが０である時はそのままステップ
645,646,647,650,651による緩増圧制御を行う。この緩
増圧制御はステップ623,624,625,626,627による急増圧
制御と同じものであるが、ステップ624に対応するステ
ップ646で緩増圧カウンタが０の時のみ増圧を実行させ
るため、急増圧時より小さな1/5デューティで緩増圧す
ることができる。

上記緩増圧の作用を第11図乃至第13図につき説明す
る。

第11図（ａ），（ｂ）の瞬時ｔ₁以後、減圧から増圧
への切換えは急増圧時と同様に行われるが、上記の通り
デューティが小さいため、これら図中実線で示す如く増
圧時間が10msecに短縮され、緩増圧を可能にする。

なお定常的には上述した処から明らかなように第12図
（ｂ）に示す如き1/5デューティによる緩増圧を行う。

又第13図（ａ）に示す如く瞬時ｔ₁に緩増圧エリアか
ら急増圧エリアに切換わった場合は、直ちに急増圧が開
始されるも、同図（ｂ）に示す如く瞬時ｔ₁に急増圧エ
リアから緩増圧エリアに切換わった場合は、ステップ64
3,644,648,649,692を含むループよる待ち時間Δｔだけ
緩増圧の開始を遅らせて不要な制動を防止することがで
きる。

保圧エリアのため第５図中ステップ655が選択される
と、先ずここで初期増圧カウンタ、急増圧カウンタ及び
緩増圧カウンタを夫々クリアした後、ステップ692で電
磁弁40LをＢ位置に保つ。これにより左駆動ブレーキ液
圧を要求通りこの時の値に保圧することができる。

緩減圧エリアのため第５図中ステップ661が選択され
ると、先ずここで緩増圧カウンタ、急増圧カウンタ及び
初期増圧カウンタを夫々クリアする。次のステップ662
で急低圧フラグが０か否かにより所定時間以上急減圧だ
ったか否かをチェックする。そうであればステップ664
で後述の目的のため昇格カウンタに６を加えた後、又所
定時間以上急減圧でなかったらそのまま制御をステップ
663に進める。ステップ663以後では上記昇格カウンタの
もと以下の如くにして減圧速度を漸増し、駆動スリップ
が解消されつつある過程で減圧が遅れ、不要な駆動輪の
制動や、制動の片効きが生ずることのないようにする。

つまりステップ663で緩減圧カウンタが５になる度に
ステップ669でインクリメントされる昇格カウンタが３
以下の間は、ステップ665-666-693のループを１回実行
して電磁弁40LをＡ位置とし（この電磁弁位置で液圧制
御弁24はスプール25の第２図中左行により左駆動輪ブレ
ーキ液圧を減圧する）、ステップ665-666-667-692のル
ープを４回実行して電磁弁40LをＢ位置とする（左駆動
輪ブレーキ液圧を保圧する）サイクルを４回繰返す。従
って、第12図（ｃ）に示す如く昇格カウンタが０〜３の
初期において1/5デューティに対応した速度で減圧がな
される。

その後昇格カウンタが４〜６の間は、ステップ665-67
1-673-670-693のループを２回実行し、ステップ665-671
-673-667のループを３回実行し、ステップ665-671-673-
667のループを３回実行するサイクルを３回繰返す。従
って、第12図（ｃ）の如く昇格カウンタが４〜６の間2/
5デューティに対応した速度で減圧がなされる。

その後昇格カウンタが７〜９の間は、ステップ665-67
1-672-675-676-670-693のループを３回実行し、ステッ
プ665-671-672-675-676-667-692のループを２回実行す
るサイクルを２回繰返す。従って、この間第12図（ｃ）
の如く3/5デューティに対応した速度で減圧がなされ
る。

更に昇格カウンタが９を超えた時、ステップ665-671-
672-675-677-693のループが繰返し実行され、12図
（ｃ）の如くデューティ100％により減圧を連続的に行
う。そして、ステップ672では緩減圧が所定時間以上
（昇格カウンタ≧７）続いたことを示すように低圧フラ
グ＝０とし、ステップ677で無制御フラグを１にセット
する。

ところで当該緩増圧エリアへの移行前所定時間以上急
減圧だったことで、ステップ664が実行される場合、昇
格カウンタ６に対応する減圧から開始されることとな
り、減圧遅れを防止することができる。

急増圧エリアのため第５図中ステップ681が選択され
ると、先ずここで緩増圧カウンタ、急増圧カウンタ及び
初期増圧カウンタを夫々クリアする。そして、制御が必
ずステップ693に至るため、第12図（ｄ）の如くデュー
ティ100％により要求通り急減圧がなされる。この間ス
テップ682で低圧フラグ＝０か否かを、つまり所定時間
以上緩減圧だったか否かをチェックし、そうでなければ
ステップ684でインクリメントされる急減圧カウンタが1
5以上を示しているか否かをステップ683でチェックす
る。このステップ683は急減圧カウンタにより急減圧が
所定時間以上継続したか否かをチェックするもので、所
定時間以上急減圧だったらステップ685でこのことを示
すように急低圧フラグを０にする。ステップ682で低圧
フラグ＝０と判別する場合も、ステップ608により急減
圧カウンタに15を加えた後にステップ686を実行する。
そして、ステップ687では急減圧カウンタが30以上を示
すような長期急減圧か、否かをチェックし、そうであれ
ばステップ684でのインクリメントを止め、ステップ689
で無制御フラグをリセットする。

以上の左駆動輪ブレーキ液圧（制動）制御と同様の制
御がステップ695,696で右駆動輪に対しても実行され、
同駆動輪のホイールスピンも同様に防止される。なおス
テップ695は第４図中ステップ601に対応し、ステップ69
6はステップ602〜693の制御内容に対応するものであ
る。

その後は、ステップ701〜703において油圧ポンプ45の
駆動制御を以下の如くに行う。ステップ701では圧力ス
イッチ47がONか否かを、つまりアキュムレータ43の圧力
Ｐ_cが所定値に達しているか否かをチェックする。圧力
スイッチ47は第10図の如くアキュムレータ内圧Ｐ_cがＰ₁
以下に低下する時ONし、Ｐ₂以上に上昇する時OFFするヒ
ステリシス特性を持つ。圧力スイッチ47のON時ステップ
702でモータ44のONによりポンプ45を駆動してアキュム
レータ内圧Ｐ_cを高め、圧力スイッチ47のOFF時ステップ
703でモータ44のOFFによりポンプ45を停止してアキュム
レータ内圧Ｐ_cの上昇を停止する。よって、アキュムレ
ータ43内には常時所定の圧力Ｐ_cが蓄圧され、前記トラ
クションコントロール用のブレーキ液圧上昇制御を行う
ことができる。

次に、第６図のスロットルバルブ開閉用OCI割り込み
フローチャートの説明を行う。このプログラムは第４図
中ステップ505で決定したステップモータ速度が得られ
るような周期で組返し実行され、先ずステップ800で第
４図中ステップ506の実行結果からステップモータ５を
正転すべきか、逆転すべきか、現在位置に維持すべきか
を判別する。正転すべきならステップ801でステップモ
ータ５の１段回正転を、又逆転すべきならステップ802
でステップモータ５の１段回逆転をセットし、保持すべ
きならステップ801,802をスキップする。そして、ステ
ップ803でモータ駆動信号をステップモータ５へ出力
し、スロットルバルブ４を第４図中ステップ503での演
算結果に対応した開度となす。

以下、第14図の動作例に基づきスロットル開度（エン
ジン出力低下）制御によるトラクションコントロールの
作用を説明する。なお第14図では、当初MAP＝０の非制
御域で、その後緩閉域となって図示の初期マップMAPINI
によるスロットル開度制御がなされ、その後非制御域の
ため第３図中ステップ201〜206により−１づつのマップ
上げがなされ、瞬時ｔ₁に再び緩閉域となったものとす
る。左右一方でも低圧フラグ又は急低圧フラグが０の場
合、第14図（ａ）に示す如く瞬時ｔ₁に所定時間Ｔ_M（第
３図中ステップ407参照）前のマップ値をPMAPとする。
そしてこのPMAPに基づき第３図中ステップ305,307,308
の処理が１回行われ、瞬時ｔ₁以後MAP＝MAPMAX＋１にさ
れる。しかして、MAPMAX＋１≦MAPINIのためステップ31
0において第14図中点線の如く、MAP＝MAPINIにされ、こ
れに基づくトラクションコントロール用のスロットル緩
閉制御がなされる。

ところで、左右共に低圧フラグ及び急低圧フラグが１
の場合、第14図（ｂ）に示す如く瞬時ｔ₁に所定時間
Ｔ_M′（第３中ステップ408参照）前の（但しＴ_M′＞
Ｔ_M）マップ値をPMAPとする。そして、このPMAPに基づ
き第３図中ステップ306,307,308の処理が１回行われ、
瞬時ｔ₁以後MAP＝MAPMAX＋２にされ、これに基づくトラ
クションコントロール用のスロットル緩閉制御がなされ
る。

かかるトラクションコントロール用のスロットル閉制
御は、ステップ154が急閉域と判別して制御をステップ3
51へ進める場合も同様になされる。但し、この急閉域で
はステップ362の実行により、要求通りの急閉を可能に
する。

ところで、上記の所定時間をトタクションコントロー
ル用の駆動輪ブレーキ液圧制御状態（低圧フラグ及び急
低圧フラグ）に応じＴ_M,T_M′の如く変更することから、
当該所定時間はトラクションコントロール用制動状態の
違いによっても不適切になることはなく、常時適切に保
たれ、所定時間が長過ぎてスロットル開度が減少され過
ぎ、加速不良を生じたり、所定時間が短か過ぎてスロッ
トル開度減少が不足し、十分な駆動スリップ防止効果を
達成し得なくなる問題を解消することができる。

次に第15図の動作例に基づき本発明の駆動輪制動制御
によるトラクションコントロールを説明する。この動作
例では左右駆動輪が同期して同程度にホイールスピン
し、両駆動輪を同時に同様に制動制御したこととして説
明を展開する。

瞬時ｔ₁迄はスリップ率Ｓ_L（Ｓ_R）がＳ₁₁未満で且つ
その変化速度_L（_R）が０と₂₁との間にあって第９
図から明らかなように緩減圧エリアにある。よって両駆
動輪のブレーキ液圧は前記作用によりゆっくり減圧さ
れ、これら駆動輪の制動力を漸減する。瞬時ｔ₁〜ｔ₂間
はスリップ率がＳ₁₁及びＳ₁₂間の値で、その変化速度が
０と₂₁との間であって第９図から明らかなように緩増
圧エリアにある。よって両駆動輪のブレーキ液圧は前記
作用によりゆっくり増圧され、これら駆動輪の制動力を
漸増する。瞬時ｔ₂〜ｔ₃間は、スリップ率がＳ₁₁,S₁₂間
の値でその変化速度が₂₁以上か、スリップ率がＳ₁₂以
上でその変化速度が正であるため、第９図から明らかな
ように急増圧エリアにある。よって両駆動輪のブレーキ
液圧は前記作用により急増圧され、これら駆動輪の制動
力を急増する。瞬時ｔ₃〜ｔ₄間は、スリップ率がＳ₁₂以
上でその変化速度が０と₂₂との間の値であって第９図
から明らかなように緩増圧エリアにあり、両駆動輪の制
動力を漸増させる。瞬時ｔ₄〜ｔ₅間は、スリップ率がＳ
₁₁およびＳ₁₂間の値であり且つその変化速度が０及び
₂₂であって第９図から明らかなように保圧エリアにあ
る。よって、両駆動輪のブレーキ液圧は前記作用により
瞬時ｔ₄の値に保圧され、これら駆動輪の制動力を保持
しておく。

瞬時ｔ₅以後も第９図に基づく同様の領域判定によ
り、判定結果に応じた両駆動輪のブレーキ液圧制御がな
され、瞬時ｔ₅〜ｔ₆間は保圧、瞬時ｔ₆〜ｔ₇間は緩増
圧、瞬時ｔ₇〜ｔ₈間は保圧、瞬時ｔ₈以後は緩減圧が夫
々実行される。

よって、第９図に対応した駆動輪ブレーキ液圧制御に
よりトラクションコントロールが行われ、駆動輪の駆動
スリップを防止することができる。しかし第９図の制御
態様はスリップ率及びその変化速度に応じブレーキ液圧
の増圧、減圧速度を決定することから、大きな駆動スリ
ップや急な駆動スリップを生ずる状況のもとでは、スリ
ップの発生に見合うよう駆動輪の制動速度を速めてトラ
クションコントロール性能の低下を防止したり、制動に
よる駆動スリップの収まりが速いことに合わせて制動解
除速度も速くし、不要な制動を防止することができる。
又逆に駆動スリップが小さく、しかもゆっくり発生する
ような状況のもとでは、スリップの発生に見合うよう制
動速度を遅くして不要な制動を防止したり、制動による
駆動スリップの収まりが遅いことに合わせて制動解除速
度も遅くしてトラクションコントロール性能の低下を防
止することができる。

（発明の効果） かくして本発明トラクションコントロール装置は上述
の如く、トラクションコントロール用の駆動輪制動状態
に応じた所定時間Ｔ_M,T_M′前のスロットル開度マップPM
APに基づきトラクションコントロール用のスロットル開
度減少制御を行うこととしたから、上記の所定時間が駆
動車輪制動状態の違いによっても不適切になることはな
く、常時確実に車輪の駆動スリップを狙い通りに防止し
得て、必要以上なスロットル開度減少による加速不良、
及びスロットル開度減少不足によるトラクションコント
ロール不良を回避することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明トラクションコントロール装置の概念
図、 第２図は本発明装置の一実施例を示すシステム図、 第３図乃至第６図は同例におけるマイクロコンピュータ
の制御プログラムを示すフローチャート、 第７図は同例において用いるトラクションコントロール
用のスロットル開度制御マップ図、 第８図は同例において用いたアクセルペダル踏込量に対
するスロットルバルブ開度のマップ図、 第９図は同例において用いた駆動輪ブレーキ液圧制御の
領域マップ図、 第10図は第２図におけるポンプのON,OFF線図、 第11図乃至第13図は夫々第２図の装置における電磁弁駆
動デューティの波形図、 第14図及び第15図は本発明装置によるトラクションコン
トロールの動作タイムチャートである。 1L,1R……従動輪、2L,2R……駆動輪 ４……スロットルバルブ ５……ステップモータ、６……アクセルペダル ８……スロットルセンサ、９……アクセルセンサ 10……マイクロコンピュータ 11……A/Dコンバータ、12……F/Vコンバータ 13……モータ駆動回路、14……D/Aコンバータ 20……ブレーキペダル 21……ブレーキマスターシリンダ 22L,22R,23L,23R……ホイールシリンダ 24L,24R……液圧制御弁、40L,40R……電磁弁 43……アキュムレータ、45……ポンプ 47……圧力スイッチ 50L,50R,51L,51R……車輪回転センサ

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−31863（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−149545（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−32136（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−103235（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−170727（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−143135（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−104235（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】選択されたスロットルバルブ開度マップを
   もとにアクセルペダル踏み込み量に応じたスロットル開
   度目標値を求め、この目標値になるようスロットルバル
   ブ開度を制御されるエンジンからの動力により車輪を駆
   動して走行し、 前記車輪の駆動スリップ発生時スロットル減少手段が、
   該駆動スリップ発生時におけるスロットル開度マップお
   よび所定時間前におけるスロットル開度マップのうち、
   前記スロットル開度目標値をより低くする方のスロット
   ル開度マップを基準にして、前記選択されたスロットル
   開度マップを変更することによりスロットル開度を減少
   させると共に、 制動手段により前記車輪を制動し、これらスロットル開
   度の減少および駆動車輪の制動により該車輪の駆動スリ
   ップを防止するようにした車両において、 前記制動手段による制動状態を検出する制動状態検知手
   段と、 該手段による検知結果に応じ、駆動車輪の緩制動時は前
   記所定時間を相対的に短くし、駆動車輪の急制動時は前
   記所定時間を相対的に長くする所定時間変更手段とを具
   備してなることを特徴とする車両のトラクションコント
   ロール装置。