JP2598968B2

JP2598968B2 - 巻取機械の制御装置

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Publication number: JP2598968B2
Application number: JP63145333A
Authority: JP
Inventors: 清中出
Original assignee: Tsudakoma Industrial Co Ltd
Current assignee: Tsudakoma Corp
Priority date: 1988-06-13
Filing date: 1988-06-13
Publication date: 1997-04-09
Anticipated expiration: 2012-04-09
Also published as: IT1230259B; IT8920845A0; DE3919162A1; JPH01313266A; US5022599A; DE3919162C2

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野この発明は、たとえば、繊維工業における経糸糊付機
やワーパのように、張力制御を加えながら、被巻取物を
巻取りビームに巻き取る巻取機構の制御装置であって、
殊に、急減速停止特性の優れた巻取機械の制御装置に関
する。

従来技術送出しロールと巻取りビームとを個別に駆動し、両者
間における被巻取物の張力を所定値に制御する巻取機械
においては、両ロールの一方を駆動するモータを減速制
御することによってライン速度を規制する一方、他方を
駆動するモータに対してトルク制御を行なうことによ
り、所定のライン速度による所定張力の巻取り制御を行
なうことができる。この場合、一般に、送出しロールと
巻取りビームのうち、慣性の大きい方を速度制御系の制
御対象に選定し、慣性の小さい方をトルク制御系の制御
対象に選定するのが好ましく、前者を所定の速度で運転
しながら、所定の張力が得られるように、後者をトルク
制御することにより、良好な制御結果を得ることができ
る。

かかる巻取機械の制御装置としては、速度制御系を閉
ループ系とするのみならず、トルク制御系に対しても、
被巻取物の実際の張力と張力設定値との偏差を検出して
増幅する張力制御増幅器を付加することによって閉ルー
プを形成し、さらに、速度制御系に対する速度設定信号
を微分信号をトルク制御系に供給することにより、全体
の応答速度を高め、機械の非定常時、殊に加減速時にお
ける張力制御特性を向上せしめるようにしたものが知ら
れている（特公昭53−12611号公報）。

発明が解決しようとする課題而して、かかる従来技術によるときは、加減速時にお
けるトルク制御系に対する補正制御は、単に、速度設定
信号の微分信号を加えるのみであったので、その急減速
停止時における張力制御特性は、なお、不十分であると
いう問題があった。すなわち、経糸糊付機のように、多
数本の糸条が被巻取物である場合には、そのうちの１本
が破断した際にも、機械を停止し、切断糸を修復した上
で再起動しなければならない事情があるが、このときの
停止動作に敏速性を欠くときは、切断糸が巻取りビーム
に巻き込まれてしまい、修復作業が不可能となってしま
う。そこで、糸切断事故の発生と同時に、できるだけ速
やかに機械を減速停止しなければならないが、この急減
速過程においても被巻取物の張力を所定値を維持すべ
く、張力制御系の動作を継続しておくと、その応答速度
が不十分であるために、所要の短い停止時間を達成する
ことができない場合が生じるものである。

そこで、この発明の目的は、かかる従来技術の実情に
鑑み、比率制御部を付設して、定常運転時における送出
しモータと巻取りモータとの各回転数の比率を、減速中
においても保ちながら、両者の一方を他方に追従制御す
ることによって、従来よりも格段に停止時間を短縮する
ことができるように工夫した、新規の巻取機械の制御装
置を提供することにある。

課題を解決するための手段かかる目的を達成するためのこの発明の構成は、送出
しモータの回転数を制御する速度制御部と、巻取りモー
タのトルクを制御する張力制御部と、定常運転時におけ
る送出しモータと巻取りモータとの各回転数の比率に基
づいて、減速中における巻取りモータの回転数を送出し
モータの回転数に追従制御する比率制御部とを備えたこ
とをその要旨とする。

なお、速度制御部と張力制御部との各制御対象を逆に
するとともに、比率制御部も、その減速中の追従制御の
対象を逆にすることができる。

また、比率制御部は、比率検出器と比率設定器と比率
変換器とを備え、比率検出器によって各モータの回転数
の比率を検出し、比率設定器によってこれを記憶し、比
率変換器により、減速中の一方のモータの回転数を他方
の回転数に換算するようにし、あるいは、回転数記憶器
と比率検出器と比率変換器とを備え、回転数記憶器によ
って記憶した各モータの回転数を使用して、比率検出器
により比率を検出し、これを比率変換器に供給するよう
にしてもよい。

さらに、比率制御部は、張力制御部の閉ループを開い
た上、または、これを開くことなく、張力制御部に接続
することができる。

作用而して、この構成によるときは、まず、定常運転中に
おいては、速度制御部の制御対象となっているモータが
ライン速度を規制する一方、張力制御部の制御対象とな
っているモータが被巻取物の張力を規制して、所定のラ
イン速度による所定張力の巻取りを行なうことができ、
この間における比率制御部は、各モータの回転数、また
は、その比率を更新記憶するのみであり、何ら格別の制
御動作をしないで待機する。

機械に対する減速指令が出力されると、速度制御部
は、所定の急減速曲線に従って、その制御対象となって
いるモータを減速制御する。一方、比率制御部は、張力
制御部の制御対象となっているモータの回転数を、速度
制御部の制御対象となっているモータの回転数に追従制
御し、しかも、このときの両モータの回転数の比率は、
減速指令が出力される以前の定常運転中に記憶された比
率、または、定常運転中に記憶された回転数を使用して
算出する比率に基づくものであるから、減速動作中の被
巻取物の張力は、定常運転中における所定値、または、
それに近い値に保つことができる。しかも、応答性に優
れた減速制御系による追従制御であるから、急減速が可
能となる。

なお、比率制御部を張力制御部に接続するに際して、
張力制御部の閉ループを開く場合は、減速動作中におけ
る張力制御系は、完全に、その動作を停止するので、比
率制御部の制御定数の設定が容易である一方、閉ループ
を開かない場合は、張力制御部に与える外乱を少なくす
ることができるので、減速動作への移行を円滑に行なう
ことができる。

以上のように作用するものである。

実施例以下、図面を以って実施例を説明する。

巻取機械の制御装置は、速度制御部10と、張力制御部
20と、比率制御部30とを備えてなる（第１図）。

いま、巻取機械として、経糸糊付機を例にとる。被巻
取物としての経糸シートＳは、複数の送りロールR1、R1
…に対して折り返すようにして巻き掛けられた上、テン
ションロールR3、ガイドロールR4を経て、巻取りビーム
R2に巻き取られる。送出しロールR1、R1…は、機械的に
連動しているとともに、その最下流側のものに対して駆
動用の送出しモータM1が連結され、送出しモータM1に
は、速度発電機TG1が連結されている。巻取りビームR2
には、速度発電機TG2付きの巻取りモータM2が連結され
ている。また、テンションロールR3には、ロードセルLC
が装着されていて、最下流側の送出しローラR1と、巻取
りビームR2との間における経糸シートＳの張力Ｆを、張
力信号ＳFとして出力することができるようになってい
る。

速度制御部10は、速度設定器11と加え合せ点12と制御
増幅器13とを縦続してなり、速度設定器11には、それぞ
れ、低速運転指令S1、高速運転指令S2、減速指令S3を示
すリレー接点Ry1、Ry2、Ry3が入力されている。加え合
せ点12の減算端子には、速度発電機TG1からの送出し速
度信号Sm1が入力される一方、制御増幅器13の出力は、
送出しモータM1に接続されている。

速度設定器11は、経糸糊付機のライン速度ＶL、すな
わち経糸シートＳの走行速度の低速目標値ＶL1と高速目
標値ＶL2とを設定するための２組の設定器STv1、STv2
と、加速勾配α１、減速勾配α２を規制する積分器11a
とからなる（第２図）。そこで、速度設定器11は、リレ
ー接点Ry1、Ry2、Ry3を切り換えて、設定器STv1、STv2
の各出力とゼロ電位とを積分器11aに切換え入力するこ
とにより、ライン速度設定信号ＳVLとして、所定の加減
速勾配α１、α２と所定の目標値ＶL1、ＶL2とを有する
運転曲線を発生することができるものとする（第３
図）。

張力制御部20は、張力設定器ST fと、加え合せ点21
と、制御増幅器22と、加え合せ点23と、制御増幅器24と
を縦続してなる（第１図）。加え合せ点21の減算端子に
は、ロードセルLCからの張力信号ＳFが入力される一
方、制御増幅器22と加え合せ点23との間には、トランス
ファ形のリレー接点Ry4が介装されている。制御増幅器2
4の出力は、電流検出器24aを介して巻取りモータM2に接
続され、電流検出器24aの出力は、加え合せ点23の減算
端子に接続されている。

比率制御部30は、比率検出器31と、比率設定器32と、
比率変換器33とを備え、さらに、比率変換器33の出力側
には、加え合せ点34を介して、適当な比例、積分あるい
は微分要素を有する制御増幅器35が接続されている。比
率検出器31には、速度発電機TG1、TG2からの送出し速度
信号Sm1と巻取り速度信号Sm2とが入力されている他、前
述のリレー接点Ry1、Ry2が並列接続されて入力されてい
る。比率検出器31の出力は、比率設定器32を介して比率
変換器33に入力される一方、送出し速度信号Sm1は、比
率変換器33にも分岐入力されている。また、巻取り速度
信号Sm2は、加え合せ点34の減算端子に分岐入力されて
いる。制御増幅器35の出力は、前述のリレー接点Ry4の
一方の接点に接続されている。

いま、機械の停止中に、リレー接点Ry1が閉成されて
低速運転指令S1が発生すると、速度設定器11の設定器ST
v1が選択されるから、積分器11aの出力たるライン速度
設定信号ＳVLは、低速目標値ＶL1に向けて、所定の加速
勾配α１で立ち上り、低速目標値ＬL1に到達して保持さ
れる（第３図）。送出しモータM1は、速度制御部10によ
って、このライン速度設定信号ＳVLに追従するように速
度制御されているから、これによって、機械は起動さ
れ、ライン速度ＶLが、低速目標値ＶL1に到達した時点
で保持される。以下同様に、リレー接点Ry2が閉成し
て、高速運転指令S2が出力されると、機械は、所定の加
速勾配α１で増速され、高速目標値ＶL2において保持さ
れて、その定常運転を継続する。

一方、張力制御部20は、後段の制御増幅器24が、加え
合せ点23と電流検出器24aとともに、電流制御用のマイ
ナループを形成する一方、リレー接点Ry4が、前段の制
御増幅器22側に切り換えられているので、ロードセルLC
によって検知される経糸シートＳの張力Ｆが、張力設定
器ST fによって設定される張力設定値Foに一致するよう
に、張力制御用の閉ループが形成されている。すなわ
ち、前述の運転曲線に従ってライン速度ＶLが変化した
としても、張力制御部20は、巻取りモータM2のトルクを
制御することによって、常に、経糸シートＳの張力Ｆ
が、張力設定値Foに一致するように制御することができ
るものである。

一方、リレー接点Ry1、Ry2のいずれかが閉成している
定常運転中においては、比率制御部30の比率検出器31
は、常時、送出しモータM1と巻取りモータM2との各回転
数n1、n2の比率ａ＝n2/n1を検出演算しているものとす
る。ただし、回転数n1、n2は、比率検出器31に入力され
ている送出し速度信号Sm1、巻取り速度信号Sm2によって
表わされているものである。

つづいて、リレー接点Ry3が閉成して、減速指令S3が
発生すると、速度設定器11は、大きい減速勾配α２を以
って、ライン速度設定信号ＳVLをゼロに向かって減少せ
しめるので、送出しモータM1は急減速し、機械は最終的
に停止させられる。と同時に、比率検出器31に入力され
ているリレー接点Ry1、Ry2はいずれも開となるので、比
率検出器31は、その時点における比率αを比率設定器32
に出力し、比率設定器32は、これを記憶し、定常運転時
における比率αを減速時における比率aoとして、比率変
換器33に出力する。

一方、比率変換器33には、送出し速度信号Sm1が入力
されているので、比率変換器33は、前述のようにして急
減速されつつある送出しモータM1の回転数n1に対して、
減速時における比率aoを乗ずることによって、回転数n1
を巻取りモータM2の回転数n2に換算し、その結果を、速
度指令信号ＳRとして、加え合せ点34に出力する。

加え合せ点34の減速端子には、速度発電機TG2からの
巻取り速度信号Sm2が入力され、巻取りモータM2の回転
数n2がフィードバックされている。そこで、いま、リレ
ー接点Ry4が、リレー接点Ry3の閉成と同時に、制御増幅
器22側から制御増分器35側に切り換えられるものとすれ
ば（第３図）、加え合せ点34、制御増幅器35、加え合せ
点23、制御増幅器24は、速度指令信号ＳRを目標値とす
る巻取りモータM2の速度制御系を形成することができ
る。すなわち、巻取りモータM2は、その回転数n2が、送
出しモータM1の回転数n1に追従するように制御され、し
かも、そのときの回転数n1、n2の比率は、減速指令S3が
出力される直前の定常運転時における比率ａとなるよう
に制御することができる。

ここで、定常運転時における送出しモータM1と巻取り
モータM2との各回転数n1、n2の比率ａは、経糸シートＳ
に所定の張力Ｆ＝Foを発生させることができるものであ
り、この比率ａを、減速中にも、そのまま、比率aoとし
て保持することができるから、リレー接点Ry4によっ
て、張力制御部20の、制御増幅器22、24からなる張力制
御用の閉ループを開いても、張力Ｆには、大きな偏差を
生じるおそれがない。しかも、このときの巻取りモータ
M2は、制御増幅器35、24を含む新たな閉ループ制御経を
介して、応答性に秀れた速度制御を受けることができる
から、送出しモータM1の急減速にも十分に追従すること
ができる。また、制御増幅器35が積分要素を含むことに
より、過去の偏差を累積して、より正確な追従制御が可
能となる。

いま、リレー接点Ry3が投入されて減速指令S3が発生
するのは、手動操作による機械の停止操作時のみなら
ず、経糸シートＳを形成する多数の糸の１本が切断した
時にも応答させることができる。すなわち、適当な糸切
れ検知装置を用い、切断糸の検出に対応してリレー接点
Ry3を投入するようにすれば、糸切断時における機械の
急減速停止動作を実現することができる。

以上の説明において、比率検出器31に入力するリレー
接点Ry1、Ry2は、ライン速度ＶLが、低速目標値ＶL1ま
たは高速目標値ＶL2にある時にのみ閉成される別のリレ
ー接点Ry5に代えることができる（第３図）。減速指令S
3が、糸切断に対応して、随時発生したとしても、比率
検出器31による比率ａの検出のタイミングを、リレー接
点Ry5の閉成期間のみに限定することにより、機械の増
速期間中における過渡的な比率ａが、比率設定器32に記
憶されることがなくなるので、一層安定な急減速停止制
御を達成することができる。

また、制御増幅器35の積分要素は、機械の増速中の過
渡的状態等に発生する偏差信号までをも累積しないよう
に、減速時以外は、必要に応じてリセットすればよいこ
とはいうまでもない。さらに、比率検出器31と比率変換
器33とは、単に、回転数n1を、比率ａ、aoによって回転
数n2に換算するためのものであるから、比率検出器31に
おける計算内容を、ａ＝n1/n2とするとともに、比率変
換器33を、加え合せ点34の減算端子側に移動することも
できることは勿論である。

他の実施例比率制御部30の構成は、多様の変形例が考えられる。

比率検出器31に対する送出し速度信号Sm1は、比率変
換器33と加え合せ点34との中間部から分岐入力すること
ができる（第４図）。定常運転時において、送出しモー
タM1と巻取りモータM2との各回転数n1、n2の比率ａを算
出すべきタイミング示すリレー接点Ryを、比率検出器31
と比率設定器32との間に介接することにより、リレー接
点Ryが閉成しているときは、比率検出器31によって、an
1＝n2となるように比率ａを定め、これを比率設定器32
に記憶更新するとともに、比率変換器33を縦続動作させ
ておく。減速指令S3が発生したときに、リレー接点Ryを
開くとともに、その時点において比率設定器32に記憶さ
れている比率ａを、そのまま減速動作中にも固定して使
用することにより、前実施例と全く同等の動作を実現す
ることができる。

また、前実施例における比率検出器31は、単に、an1
＝n2を検出しているものであるから、このものは、加え
合せ点34と制御増幅器35との間に分岐接続した増幅器36
に代えることができる（第５図）。

送出し速度信号Sm1、巻取り速度信号Sm2が、ともにパ
ルス列によって供給されるときは、ディジタル素子によ
る比率検出器41、比率設定器42、比率変換器43、偏差カ
ウンタ44と、DA変換器45とによって、比率制御部30の主
要部分を構成することができる（第６図）。ただし、比
率検出器41は、送出し速度信号Sm1と巻取り速度信号Sm2
とをそれぞれ入力するカウンタ41a、41aと、カウンタ41
a、41aの出力を割り算する計算器41bとから形成するも
のとする。

この回路は、第１図の実施例に対応し、前者における
比率検出器41、比率設定器42、比率変換器43、偏差カウ
ンタ44とDA変換器45は、それぞれ、後者における比率検
出器31、比率設定器32、比率変換器33、加え合せ点34に
対応するものである。ただし、偏差カウンタ44は、アッ
プ入力端子Ｕとダウン入力端子Ｄとを備え、前者に入力
されるパルス信号と後者に入力されるパルス信号との入
力パルス数の差を演算することができる一方、カウンタ
41a、41aは、リレー接点Ryが閉成しているときに、その
入力信号となっている送出し速度信号Sm1または巻取り
速度信号Sm2のパルス数を計数することができるものと
する。そこで、割算器41bは、周期的に、または、カウ
ンタ41a、41aの少なくとも一方の内容が一定値以上とな
ったときに、カウンタ41a、41aの内容の比率ａを算出
し、比率設定器42に出力すればよい。ただし、比率設定
器42、比率変換器43は、いずれも、１以下の小数点部分
にも有効桁を有するものでなければならないことはいう
までもない。

前実施例は、回転数記憶器37、37と、比率検出器31
と、比率変換器33とを組み合わせたものに変形すること
ができる（第７図）。すなわち、回転数記憶器37、37
は、それぞれ、リレー接点Ryが閉成しているときの回転
数n1、n2を記憶更新するものとし、比率検出器32は、リ
レー接点Ryが開となったときに、このようにして記憶し
固定された回転数n1、n2を使用して、比率ao＝n2/n1を
演算し、比率変換器33に出力するものとすればよい。

以上の各実施例の機能は、マイクロコンピュータのよ
うな演算器48によっても、簡単に実現することができる
（第８図、第９図）。すなわち、送出し速度信号Sm1、
巻取り速度信号Sm2を、それぞれ計数するカウンタ46、4
7を設け、そのカウント内容をN1、N2とする。また、演
算器48には、リレー接点Ry、Ry3を入力する。

リレー接点Ryが閉成しているときは（第９図のステッ
プ（１）、以下、単に、（１）のように記す）、カウン
タ46の内容N1が一定値Ｎより大きいことを条件に
（２）、常時、比較ａを算出更新して記憶しておく
（（３）、（４）、（１））。リレー接点Ryが開き、リ
レー接点Ry3が閉成して減速指令S3が発生したときは
（５）、記憶されていた最新の比率ａを使用して、回転
数n1を回転数n2に演算した上、回転数n2との差を累積し
た（６）、DA変換器45に出力する（８）。ただし、ここ
で、回転数n1、n2は、カウンタ46、47のカウンタ内容N
1、N2によって表わされており、また、ステップ（６）
において、小数点以下の有効数字を有する数値Ｘを導入
し、ステップ（８）において、その整数部のみを出力す
るようにしているのは、ステップ（５）ないしステップ
（８）の計算周期の長短に拘らず、常に、適正な計算結
果を得るためである。リレー接点Ry3が開いて減速動作
が完了したときは、数値Ｘをクリア（９）、元の待機状
態に復帰する。

いま、第９図と第１図とを対比すれば、前者のステッ
プ（３）は後者の比率検出器31と比率設定器32とに対応
し、ステップ（６）、（８）が、比率変換器33に対応す
ることは明らかである。なお、第９図のステップ（３）
において、ａ＝N1/N2とするとともに、ステップ（６）
において、Ｘ＝N1−aN2＋Ｘとすれば、第１図におい
て、比率変換器33を、加え合せ点34の減算端子側に移動
した実施例と同等となる。

以上の各実施例において、減速動作中に比率変換器33
等において使用する比率ａ、aoは、比率検出器31等にお
いて算出され、比率設定器32等において記憶される計数
値そのものに代えて、（１＋δ）ａ、（１＋δ）aoとす
ることができる。ここで、δは、たとえば0.01以下程度
の微少な係数であり、これによって、巻取りモータM2の
回転数n2は、定常運転時における所定値よりいくぶん大
きく設定することができるから、減速中における糸シー
トＳの不用意な緩みを一層確実に防止することができ
る。

また、比率制御部30は、張力制御部20の閉ループを開
くことなく、単に、前者の出力を、後者の加え合せ点23
の加算端子に接続するようにしてもよい（第10図）。減
速動作への切換えに際して、制御増幅器24に加わる外乱
を最少にすることができるから、円滑な切換え動作が可
能である。このときは、制御増幅器22を含む張力制御系
は、減速中においても、その動作を継続するが、一般
に、その応答性は十分に遅いから、比率制御部30の動作
に悪影響が生じるおそれはない。なお、比率制御部30の
制御動作を開始させるためのリレー接点Ry4は、制御増
幅器35の出力側または入力側のいずれに介装してもよい
ものである（第11図）。

第10図、第11図のように、比率制御部30を接続するに
際し、張力制御部20の閉ループを開かない場合におい
て、比率（１＋δ）ａ、（１＋δ）aoを使用するとき
は、リレー接点Ry4の投入とともに、張力設定値Foま、
（１＋δ）Foに変更することが好ましい。応答速度が遅
いとは云え、張力制御系の偏差信号が、制御増幅器22を
介して加え合せ点23にフィードバックされて来ると、比
率制御部30によって加えた係数δを打ち消す方向に働く
からである。

さらに、この発明は、張力制御部20の制御対象を送出
しモータM1とし、速度制御部10の制御対象を巻取りモー
タM2とする、たとえばワーパのような巻取機械にも適用
することができる（第12図）。ただし、ここでは、速度
制御部10は、テンションロールR3に直結してライン速度
ＶLを計測する速度発電機TGLからの信号によって、巻取
りモータM2を速度制御し、張力制御部20は、ロードセル
LCからの張力Ｆを使用して、送出しモータM1をトルク制
御する一方、比率制御部30は、送出しモータM1、巻取り
モータM2の回転数n1、n2を入力とし、機械の減速中に
は、巻取りモータM2に対する送出しモータM1の追従制御
を実現する。一方、送出しモータM1、巻取りモータM2に
は、それぞれ、補助的なブレーキ装置DB1、DB2を設け、
張力制御部20、速度制御部10を介して、減速トルクの不
足を補なうための補助制御を併せ行なうようにしてい
る。

なお、この発明は、経糸糊付機やワーパに限らず、送
出しロールR1と巻取りビームR2とを駆動するための送出
しモータM1、巻取りモータM2を備え、被巻取物の張力制
御を行なう巻取機械に対して、広く一般的に適用可能で
あることはいうまでもない。

発明の効果以上説明したように、この発明によれば、比率制御部
を設けることによって、機械の減速中には、定常運転時
における送出しモータと巻取りモータとの回転数の比率
に基づいて、張力制御部の制御対象となっているモータ
の回転数を、速度制御部の制御対象となっているモータ
の回転数に追従制御することができ、このときの被巻取
物の張力は、応答速度の遅い張力制御系に代えて、応答
性のある比率制御部の速度制御系によって、定常運転時
における所定値に近く保つことができるから、所要停止
時間は、従来に比べて格段に短縮することができるとい
う優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第３図は実施例を示し、第１図は全体系統
説明図、第２図は第１図の要部詳細図、第３図は動作説
明線図である。第４図は他の実施例を示す要部系統図である。第５図ないし第７図は、それぞれ別の実施例を示す第４
図相当図である。第８図と第９図は、さらに他の実施例を示し、第８図は
第４図相当図、第９図はプログラムフローチャートであ
る。第10図と第11図は、それぞれ、別の実施例を示す要部系
統図である。第12図は、他の実施例を示す第１図相当図である。 R1……送出しロール R2……巻取りビーム M1……送出しモータ M2……巻取りモータ n1、n2……回転数ａ、ao……比率 S3……減速指令 10……速度制御部 20……張力制御部 30……比率制御部 31、41……比率検出器 32、42……比率設定器 33、43……比率変換器 37……回転数記憶器

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】送出しロールを駆動する送出しモータの回
転数を制御する速度制御部と、巻取りビームを駆動する
巻取りモータのトルクを制御する張力制御部とを備え、
送出しロールと巻取りビームとの間における被巻取物の
張力制御を行なう巻取機械の制御装置において、定常運
転時における送出しモータと巻取りモータとの各回転数
の比率に基づいて、減速中における巻取りモータの回転
数を送出しモータの回転数に追従制御する比率制御部を
設けたことを特徴とする巻取機械の制御装置。
【請求項２】送出しロールを駆動する送出しモータのト
ルクを制御する張力制御部と、巻取りビームを駆動する
巻取りモータの回転数を制御する速度制御部とを備え、
送出しロールと巻取りビームとの間における被巻取物の
張力制御を行なう巻取機械の制御装置において、定常運
転時における送出しモータと巻取りモータとの各回転数
の比率に基づいて、減速中における送出しモータの回転
数を巻取りモータの回転数に追従制御する比率制御部を
設けたことを特徴とする巻取機械の制御装置。
【請求項３】前記比率制御部は、前記送出しモータの回
転数と前記巻取りモータの回転数との比率を検出する比
率検出基と、前記比率を記憶する比率設定器と、該比率
設定器に記憶された比率に基づいて、減速中の送出しモ
ータの回転数と巻取りモータの回転数との一方を他方に
換算する比率変換器とを含むことを特徴とする特許請求
の範囲第１項または第２項記載の巻取機械の制御装置。
【請求項４】前記比率制御部は、前記送出しモータの回
転数と前記巻取りモータの回転数とをそれぞれ記憶する
回転数記憶器と、該回転数記憶器に記憶された送出しモ
ータの回転数と巻取りモータの回転数との比率を検出す
る比率検出器と、前記比率に基づいて、減速中に送出し
モータの回転数と巻取りモータの回転数との一方を他方
に換算する比較変換器とを含むことを特徴とする特許請
求の範囲第１項または第２項記載の巻取機械の制御装
置。
【請求項５】前記比率制御部は、減速指令によって、前
記張力制御部の閉ループを開いた上、前記張力制御部に
接続することを特徴とする特許請求の範囲第１項ないし
第４項のいずれか記載の巻取機械の制御装置。
【請求項６】前記比率制御部は、減速指令によって、前
記張力制御部の閉ループを開くことなく、前記張力制御
部に接続することを特徴とする特許請求の範囲第１項な
いし第４項のいずれか記載の巻取機械の制御装置。