JP2530790B2 - 変形し易い製品の取り出し装置 - Google Patents
変形し易い製品の取り出し装置Info
- Publication number
- JP2530790B2 JP2530790B2 JP4006990A JP699092A JP2530790B2 JP 2530790 B2 JP2530790 B2 JP 2530790B2 JP 4006990 A JP4006990 A JP 4006990A JP 699092 A JP699092 A JP 699092A JP 2530790 B2 JP2530790 B2 JP 2530790B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- product
- chucks
- moving base
- hand
- base
- Prior art date
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- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Devices For Post-Treatments, Processing, Supply, Discharge, And Other Processes (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば乾燥台車の棚板
上に積載されているセラミック生素地製品を乾燥台車か
ら自動的に取り出すために適した変形し易い製品の取り
出し装置に関するものである。
上に積載されているセラミック生素地製品を乾燥台車か
ら自動的に取り出すために適した変形し易い製品の取り
出し装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】乾燥台車に積載されているセラミック生
素地製品をコンベヤ上へ取り出す作業は、従来は主とし
て人手により行われていた。しかし作業中に誤って製品
をぶつけて破損することがあり、また棚板の上下の間隔
が狭いために作業が困難であるばかりでなく、乾燥台車
の奥の製品は手前側からは手が届かないため乾燥台車を
反転させて取り出す必要があるなどの問題があった。
素地製品をコンベヤ上へ取り出す作業は、従来は主とし
て人手により行われていた。しかし作業中に誤って製品
をぶつけて破損することがあり、また棚板の上下の間隔
が狭いために作業が困難であるばかりでなく、乾燥台車
の奥の製品は手前側からは手が届かないため乾燥台車を
反転させて取り出す必要があるなどの問題があった。
【０００３】そこでロボットを利用して製品の取り出し
を行うことが検討されているが、乾燥台車に積載されて
いる製品は運搬途中において振動等により位置ずれが生
じるため、ロボットハンドが正しく製品を把持し、コン
ベヤ上の正しい位置に置くことは困難であった。特にセ
ラミック生素地製品のような変形し易い製品は、ロボッ
トハンドを一定位置に保ったままで強制的に製品をチャ
ックして製品側を棚板上でずらせることができないの
で、上記の問題はラインの自動化を図るうえで大きな支
障となっていた。
を行うことが検討されているが、乾燥台車に積載されて
いる製品は運搬途中において振動等により位置ずれが生
じるため、ロボットハンドが正しく製品を把持し、コン
ベヤ上の正しい位置に置くことは困難であった。特にセ
ラミック生素地製品のような変形し易い製品は、ロボッ
トハンドを一定位置に保ったままで強制的に製品をチャ
ックして製品側を棚板上でずらせることができないの
で、上記の問題はラインの自動化を図るうえで大きな支
障となっていた。
【０００４】本発明は上記した従来の問題点を解決し
て、セラミック生素地製品のような変形し易い製品を最
初の位置のばらつきを補正してチャックし、正しい位置
に取り出すことができる変形し易い製品の取り出し装置
を提供するために完成されたものである。
て、セラミック生素地製品のような変形し易い製品を最
初の位置のばらつきを補正してチャックし、正しい位置
に取り出すことができる変形し易い製品の取り出し装置
を提供するために完成されたものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記の課題を解決するた
めになされた本発明は、ロボットアームの先端のハンド
ベースに設けられた前後方向案内レール上に移動ベース
をスライド自在に設けるとともに、製品チャック後にこ
の移動ベースをハンドベースに対して強制的に前進させ
る手段を設け、また移動ベース上に左右方向案内レール
を設けてその上に一対の製品チャックをスライド自在に
設けるとともに、シリンダとピストンロッドとがそれぞ
れ片方の製品チャックに取り付けられたチャックシリン
ダによりこれらの製品チャックを開閉自在とし、さらに
製品チャック後にこれらの製品チャックを移動ベースに
対して強制的にセンタリングする手段を設けたことを特
徴とするものである。
めになされた本発明は、ロボットアームの先端のハンド
ベースに設けられた前後方向案内レール上に移動ベース
をスライド自在に設けるとともに、製品チャック後にこ
の移動ベースをハンドベースに対して強制的に前進させ
る手段を設け、また移動ベース上に左右方向案内レール
を設けてその上に一対の製品チャックをスライド自在に
設けるとともに、シリンダとピストンロッドとがそれぞ
れ片方の製品チャックに取り付けられたチャックシリン
ダによりこれらの製品チャックを開閉自在とし、さらに
製品チャック後にこれらの製品チャックを移動ベースに
対して強制的にセンタリングする手段を設けたことを特
徴とするものである。
【０００６】
【実施例】次に、本発明を図示の実施例により詳細に説
明する。図１及び図２において、１はロボット本体、２
はロボット本体１に対して昇降動自在および前後動自在
に設けられたロボットアーム、３はこのロボットアーム
２の先端に取り付けられた横長のハンドベースである。
このハンドベース３には所要の間隔をおいて複数個の取
り出しハンド機構４が取り付けられている。また21は乾
燥台車であり、ロボットアーム２を棚板22の間隙に水平
方向から挿入して積載されている製品Ｗの取り出しを行
うものである。
明する。図１及び図２において、１はロボット本体、２
はロボット本体１に対して昇降動自在および前後動自在
に設けられたロボットアーム、３はこのロボットアーム
２の先端に取り付けられた横長のハンドベースである。
このハンドベース３には所要の間隔をおいて複数個の取
り出しハンド機構４が取り付けられている。また21は乾
燥台車であり、ロボットアーム２を棚板22の間隙に水平
方向から挿入して積載されている製品Ｗの取り出しを行
うものである。
【０００７】図３は本発明の装置の要部である取り出し
ハンド機構４を示すもので、５はハンドベース３に設け
られた一対の前後方向案内レール、６はこの前後方向案
内レール５上にリニアモーションブロック７を介してス
ライド自在に設けられた移動ベースである。またハンド
ベース３には、製品チャック後にこの移動ベース６をハ
ンドベース３に対して所定位置まで強制的に前進させる
手段である小型のシリンダ８が設けられている。このシ
リンダ８のピストンロッド９を縮めると移動ベース６は
前後方向に自由にスライドすることができ、また図３の
ようにピストンロッド９を伸ばすと、移動ベース６はチ
ャックされた製品Ｗがハンド機構４の中心位置にくるま
で前方に押し出されることとなる。
ハンド機構４を示すもので、５はハンドベース３に設け
られた一対の前後方向案内レール、６はこの前後方向案
内レール５上にリニアモーションブロック７を介してス
ライド自在に設けられた移動ベースである。またハンド
ベース３には、製品チャック後にこの移動ベース６をハ
ンドベース３に対して所定位置まで強制的に前進させる
手段である小型のシリンダ８が設けられている。このシ
リンダ８のピストンロッド９を縮めると移動ベース６は
前後方向に自由にスライドすることができ、また図３の
ようにピストンロッド９を伸ばすと、移動ベース６はチ
ャックされた製品Ｗがハンド機構４の中心位置にくるま
で前方に押し出されることとなる。
【０００８】この移動ベース６には左右方向案内レール
10が設けられており、この左右方向案内レール10上にリ
ニアモーションブロック11を介して左右一対の製品チャ
ック12、12がスライド自在に設けられている。両側の製
品チャック12、12間にはシリンダとピストンロッドとが
それぞれ片方の製品チャックに取り付けられたチャック
シリンダ13が設けられているので、これらの製品チャッ
ク12、12は開閉運動をすることができる。またこれらの
製品チャック12、12には外向きにセンタリングシリンダ
14、14が設けられている。これらのセンタリングシリン
ダ14、14は、製品チャック後に図７に示すようにそのピ
ストンロッド15、15を伸ばしてその先端を移動ベース６
の側壁16に当てることにより、製品チャック12、12を左
右方向に強制的に移動させ、チャックされた製品Ｗがハ
ンド機構４の中心位置にくるようにセンタリングを行う
ためのものである。
10が設けられており、この左右方向案内レール10上にリ
ニアモーションブロック11を介して左右一対の製品チャ
ック12、12がスライド自在に設けられている。両側の製
品チャック12、12間にはシリンダとピストンロッドとが
それぞれ片方の製品チャックに取り付けられたチャック
シリンダ13が設けられているので、これらの製品チャッ
ク12、12は開閉運動をすることができる。またこれらの
製品チャック12、12には外向きにセンタリングシリンダ
14、14が設けられている。これらのセンタリングシリン
ダ14、14は、製品チャック後に図７に示すようにそのピ
ストンロッド15、15を伸ばしてその先端を移動ベース６
の側壁16に当てることにより、製品チャック12、12を左
右方向に強制的に移動させ、チャックされた製品Ｗがハ
ンド機構４の中心位置にくるようにセンタリングを行う
ためのものである。
【０００９】なお17はチャックシリンダ13の側面に設け
られた製品当て板、18は製品チャック12、12の内側面に
設けられたゴム板である。
られた製品当て板、18は製品チャック12、12の内側面に
設けられたゴム板である。
【００１０】
【作用】このように構成された本発明の装置により、乾
燥台車21の棚板22上からセラミック生素地製品のような
変形し易い製品Ｗを取り出すには、先ず図３のようにシ
リンダ８のピストンロッド９を伸ばして移動ベース６を
ハンドベース３に対して前進させ、またチャックシリン
ダ13により製品チャック12、12を最大位置まで開く。そ
の後ピストンロッド９を縮め、移動ベース６をフリーな
状態としておく。
燥台車21の棚板22上からセラミック生素地製品のような
変形し易い製品Ｗを取り出すには、先ず図３のようにシ
リンダ８のピストンロッド９を伸ばして移動ベース６を
ハンドベース３に対して前進させ、またチャックシリン
ダ13により製品チャック12、12を最大位置まで開く。そ
の後ピストンロッド９を縮め、移動ベース６をフリーな
状態としておく。
【００１１】次にロボットアームを移動させて乾燥台車
21の棚板22の間に挿入し、製品チャック12、12を製品Ｗ
の両側に位置させたうえ、取り出しハンド機構４を水平
方向に前進させる。前述したように乾燥台車21上の製品
Ｗの位置は多少ずれているのが普通であるが、取り出し
ハンド機構４のストロークを十分に取っておくことによ
り、ストロークの途中で図５のように製品当て板17を製
品Ｗに（この場合には懸垂碍子の円柱状の頭部に）接触
させることができる。しかし前記のように移動ベース６
はフリーな状態とされているので、製品当て板17に製品
Ｗが接触した後は移動ベース６が前進するハンド機構４
のハンドベース３に対して相対的に後退し、製品当て板
17は製品Ｗに接触したままの位置を保つ。
21の棚板22の間に挿入し、製品チャック12、12を製品Ｗ
の両側に位置させたうえ、取り出しハンド機構４を水平
方向に前進させる。前述したように乾燥台車21上の製品
Ｗの位置は多少ずれているのが普通であるが、取り出し
ハンド機構４のストロークを十分に取っておくことによ
り、ストロークの途中で図５のように製品当て板17を製
品Ｗに（この場合には懸垂碍子の円柱状の頭部に）接触
させることができる。しかし前記のように移動ベース６
はフリーな状態とされているので、製品当て板17に製品
Ｗが接触した後は移動ベース６が前進するハンド機構４
のハンドベース３に対して相対的に後退し、製品当て板
17は製品Ｗに接触したままの位置を保つ。
【００１２】このようにして移動ベース６がハンドベー
ス３に対して所定位置まで後退すると、図示されない近
接スイッチ等がこれを検出し、ロボットアームによるハ
ンド機構４の前進を停止させる。
ス３に対して所定位置まで後退すると、図示されない近
接スイッチ等がこれを検出し、ロボットアームによるハ
ンド機構４の前進を停止させる。
【００１３】次にチャックシリンダ13のピストンロッド
を縮め、両側の製品チャック12、12を閉じる。このとき
製品Ｗの左右方向への偏心に伴いいずれかの製品チャッ
ク12が先に製品Ｗの側面に当たるが、その後もなお反対
側の製品チャック12は所定位置まで閉じる。しかし製品
チャック12、12は左右方向案内レール10上にスライド自
在に支持されているので、先に製品Ｗに当たった側の製
品チャック12はその位置に止まったまま、反対側の製品
チャック12だけが左右方向案内レール10上を移動する。
この状態を図６に示す。図６の状態では製品Ｗのずれに
対応して製品チャック12の方がスライドしているので、
製品Ｗに無理な力が加わることがなく、変形を生じるお
それはない。
を縮め、両側の製品チャック12、12を閉じる。このとき
製品Ｗの左右方向への偏心に伴いいずれかの製品チャッ
ク12が先に製品Ｗの側面に当たるが、その後もなお反対
側の製品チャック12は所定位置まで閉じる。しかし製品
チャック12、12は左右方向案内レール10上にスライド自
在に支持されているので、先に製品Ｗに当たった側の製
品チャック12はその位置に止まったまま、反対側の製品
チャック12だけが左右方向案内レール10上を移動する。
この状態を図６に示す。図６の状態では製品Ｗのずれに
対応して製品チャック12の方がスライドしているので、
製品Ｗに無理な力が加わることがなく、変形を生じるお
それはない。
【００１４】このようにして製品Ｗを偏心位置において
チャックした後、ロボットアーム２を上昇させて製品Ｗ
を棚板22から持ち上げる。次に図７に示すようにセンタ
リングシリンダ14、14のピストンロッド15、15を伸ば
し、製品チャック12、12を強制的に移動させてチャック
された製品Ｗがハンド機構４の中心位置にくるようにセ
ンタリングを行う。このときには製品Ｗは棚板22から持
ち上げられているので、製品Ｗに無理な力が加わること
がない。
チャックした後、ロボットアーム２を上昇させて製品Ｗ
を棚板22から持ち上げる。次に図７に示すようにセンタ
リングシリンダ14、14のピストンロッド15、15を伸ば
し、製品チャック12、12を強制的に移動させてチャック
された製品Ｗがハンド機構４の中心位置にくるようにセ
ンタリングを行う。このときには製品Ｗは棚板22から持
ち上げられているので、製品Ｗに無理な力が加わること
がない。
【００１５】次にシリンダ８のピストンロッド９を伸ば
し、移動ベース６をハンドベース３に対して図７に示す
ように所定位置まで前進させる。これにより製品Ｗの前
後方向の偏心も補正され、製品Ｗはハンド機構４の中心
位置に正しくセンタリングされる。その後、ロボットア
ーム２を移動させ製品Ｗをコンベヤ等の上に載せればよ
い。
し、移動ベース６をハンドベース３に対して図７に示す
ように所定位置まで前進させる。これにより製品Ｗの前
後方向の偏心も補正され、製品Ｗはハンド機構４の中心
位置に正しくセンタリングされる。その後、ロボットア
ーム２を移動させ製品Ｗをコンベヤ等の上に載せればよ
い。
【００１６】
【発明の効果】以上の説明によって明らかなように、本
発明はセラミック生素地製品のような変形し易い製品を
ロボットハンドによって変形させることなくチャック
し、最初の位置のばらつきを自動的に補正したうえ正し
い位置に取り出すことができるものである。よって本発
明は従来の問題点を解消した変形し易い製品の取り出し
装置として、産業の発達に寄与するところは極めて大き
いものである。
発明はセラミック生素地製品のような変形し易い製品を
ロボットハンドによって変形させることなくチャック
し、最初の位置のばらつきを自動的に補正したうえ正し
い位置に取り出すことができるものである。よって本発
明は従来の問題点を解消した変形し易い製品の取り出し
装置として、産業の発達に寄与するところは極めて大き
いものである。
【図１】本発明の実施例を示す側面図である。
【図２】本発明の実施例を示す平面図である。
【図３】本発明の実施例の要部であるハンド機構を示す
平面図である。
平面図である。
【図４】ハンド機構を示す側面図である。
【図５】ハンド機構の当て板に製品が当接した状態を示
す平面図である。
す平面図である。
【図６】ハンド機構の製品チャックが閉じた状態を示す
平面図である。
平面図である。
【図７】ハンド機構の製品を把持した製品チャックをセ
ンタリングした状態を示す平面図である。
ンタリングした状態を示す平面図である。
２ ロボットアーム ３ ハンドベース ５ 前後方向案内レール ６ 移動ベース ８ 前進させる手段 10 左右方向案内レール 12 製品チャック 14 センタリングする手段
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットアームの先端のハンドベースに
設けられた前後方向案内レール上に移動ベースをスライ
ド自在に設けるとともに、製品チャック後にこの移動ベ
ースをハンドベースに対して強制的に前進させる手段を
設け、また移動ベース上に左右方向案内レールを設けて
その上に一対の製品チャックをスライド自在に設けると
ともに、シリンダとピストンロッドとがそれぞれ片方の
製品チャックに取り付けられたチャックシリンダにより
これらの製品チャックを開閉自在とし、さらに製品チャ
ック後にこれらの製品チャックを移動ベースに対して強
制的にセンタリングする手段を設けたことを特徴とする
変形し易い製品の取り出し装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4006990A JP2530790B2 (ja) | 1992-01-18 | 1992-01-18 | 変形し易い製品の取り出し装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4006990A JP2530790B2 (ja) | 1992-01-18 | 1992-01-18 | 変形し易い製品の取り出し装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05193739A JPH05193739A (ja) | 1993-08-03 |
| JP2530790B2 true JP2530790B2 (ja) | 1996-09-04 |
Family
ID=11653582
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4006990A Expired - Lifetime JP2530790B2 (ja) | 1992-01-18 | 1992-01-18 | 変形し易い製品の取り出し装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2530790B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9539686B2 (en) | 2012-06-29 | 2017-01-10 | Nihon Shoryoku Kikai Co., Ltd. | Machining apparatus |
| JP7422351B2 (ja) * | 2019-07-04 | 2024-01-26 | 北陸電力株式会社 | スリーブ圧縮装置、および、スリーブ圧縮方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60196B2 (ja) * | 1981-06-30 | 1985-01-07 | 西部電機工業株式会社 | センタリング機能を持つた把持装置 |
-
1992
- 1992-01-18 JP JP4006990A patent/JP2530790B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05193739A (ja) | 1993-08-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19960507 |