JP2023175948A - 内蔵された組織切断機構を有する発射部材駆動カムアセンブリを備える外科用ステープルカートリッジ - Google Patents

内蔵された組織切断機構を有する発射部材駆動カムアセンブリを備える外科用ステープルカートリッジ Download PDF

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Abstract

Figure 2023175948000001
【課題】ステープラのアンビル及びチャネルと漸進的に軸方向に係合するように構成された発射部材を備える、外科用ステープラと共に使用するように構成された外科用ステープルカートリッジを提供する。
【解決手段】発射部材の遠位方向への軸方向移動により、カムアセンブリを開始位置から終了位置へと駆動するように、カートリッジ４０００は、発射部材と動作可能に連動するように構成されたカムアセンブリを備える。切断部材は、切断部材の少なくとも一部がデッキ表面の上方に延在する展開位置と、切断部材がデッキ表面の下方にある引っ込み位置との間で、カムアセンブリによって移動可能に支持される。
【選択図】図１

Description

（関連出願の相互参照）
本出願は、２０１９年２月１９日出願の米国特許仮出願第６２／８０７，３１０号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＴＨＡＴ ＨＡＳ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＲＯＴＡＲＹ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、２０１９年２月１９日出願の米国特許仮出願第６２／８０７，３１９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＬＯＣＫＯＵＴ ＳＹＳＴＥＭＳ」、及び、２０１９年２月１９日出願の米国特許仮出願第６２／８０７，３０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥＮ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」の利益を主張するものであり、これらの開示の全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。本出願は、２０１８年３月３０日出願の米国特許仮出願第６２／６５０，８８７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＯＰＴＩＭＩＺＥＤ ＳＥＮＳＩＮＧ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」の利益を主張するものであり、これらの開示の全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。本出願は、２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，３０２号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＥＮＣＲＹＰＴＥＤ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，２９４号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＳＴＲＩＰＰＩＮＧ ＭＥＴＨＯＤ ＴＯ ＩＮＴＥＲＲＯＧＡＴＥ ＰＡＴＩＥＮＴ ＲＥＣＯＲＤＳ ＡＮＤ ＣＲＥＡＴＥ ＡＮＯＮＹＭＩＺＥＤ ＲＥＣＯＲＤ」、２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，３００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ」、２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，３０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＰＡＴＩＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＤＥＶＩＣＥＳ ＩＮ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＴＨＥＡＴＥＲ」、２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，３１０号、発明の名称「ＣＯＭＰＵＴＥＲ ＩＭＰＬＥＭＥＮＴＥＤ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」、２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，２９１号、発明の名称「ＵＳＥ ＯＦ ＬＡＳＥＲ ＬＩＧＨＴ ＡＮＤ ＲＥＤ－ＧＲＥＥＮ－ＢＬＵＥ ＣＯＬＯＲＡＴＩＯＮ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＰＲＯＰＥＲＴＩＥＳ ＯＦ ＢＡＣＫ ＳＣＡＴＴＥＲＥＤ ＬＩＧＨＴ」、２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，２９６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＧＲＡＭ ＵＰＤＡＴＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」、２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，３３３号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＣＵＳＴＯＭＩＺＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＲＥＣＯＭＭＥＮＤＡＴＩＯＮＳ ＴＯ Ａ ＵＳＥＲ」、２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，３２７号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＳＥＣＵＲＩＴＹ ＡＮＤ ＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮ ＴＲＥＮＤＳ ＡＮＤ ＲＥＡＣＴＩＶＥ ＭＥＡＳＵＲＥＳ」、２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，３１５号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＨＡＮＤＬＩＮＧ ＡＮＤ ＰＲＩＯＲＩＴＩＺＡＴＩＯＮ ＩＮ Ａ ＣＬＯＵＤ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＮＥＴＷＯＲＫ」、２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，３１３号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＦＯＲ ＣＯＵＰＬＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」、２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，３２０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，３０７号、発明の名称「ＡＵＴＯＭＡＴＩＣ ＴＯＯＬ ＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、及び、２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，３２３号、発明の名称「ＳＥＮＳＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」の利益を主張するものであり、これらの開示の全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
本発明は、外科用器具に関し、また、様々な状況において組織をステープル留めし、切断するために設計された、外科用ステープル留め及び切断器具並びにそれらと共に使用するためのステープルカートリッジに関する。
本明細書に記載する実施形態の様々な特徴は、それらの利点と共に、以下の添付図面と併せて以下の説明によって理解することができる。
電動外科用ステープル留めシステムの斜視図である。 図１の電動外科用ステープル留めシステムの交換式外科用シャフトアセンブリの斜視図である。 図１の電動外科用ステープル留めシステムのハンドルアセンブリの一部の分解組立図である。 図２の交換式外科用シャフトアセンブリの分解組立図である。 図４の交換式外科用シャフトアセンブリの一部の別の部分分解組立図である。 別の電動外科用ステープル留めシステムの斜視図である。 図６の電動外科用ステープル留めシステムのシャフトアセンブリの一部の分解組立図である。 図６の電動外科用ステープル留めシステムのハンドルアセンブリの一部の分解組立図である。 別の電動外科用ステープル留めシステムの斜視図である。 図９の電動外科用ステープル留めシステムの一部の上面図である。 図９の外科用ステープル留めシステムのシャフトアセンブリの関節運動継手の部分斜視図である。 図１１の関節運動継手の上面図である。 発射部材及び発射駆動シャフトの斜視組立図である。 図９の電動外科用ステープル留めシステムのエンドエフェクタ及び関節運動継手の一部の斜視図である。 図１４のエンドエフェクタ及び関節運動継手の別の斜視図である。 図１４のエンドエフェクタのアンビルの上面図である。 図１４のエンドエフェクタの細長いチャネルに取り付けられた図１６のアンビルの別の上面図である。 図１７の線１８－１８に沿ってとられた図１７のアンビル及びエンドエフェクタの断面図である。 図１７の線１９－１９に沿ってとられた図１７のアンビル及びエンドエフェクタの別の断面図である。 図１４のエンドエフェクタの閉鎖連結アセンブリ及び閉鎖駆動シャフトの分解組立図である。 図２０の閉鎖連結アセンブリ及び閉鎖駆動シャフトの斜視図である。 別の回転式電動外科用エンドエフェクタのアンビル、閉鎖連結アセンブリ、及び閉鎖駆動シャフトの部分斜視図である。 駆動シャフトが断面で示されている、図２２のアンビル、閉鎖連結アセンブリ、及び閉鎖駆動シャフトの部分端面立面図である。 そのアンビルが閉鎖位置にある、別の回転式電動外科用エンドエフェクタのアンビル、閉鎖連結アセンブリ、回転発射駆動シャフト、及び閉鎖駆動シャフトの側面立面図である。 アンビルが開放位置にある、図２４のアンビル、閉鎖連結アセンブリ、回転発射駆動シャフト、及び閉鎖駆動シャフトの別の側面立面図である。 図２４の回転式電動外科用エンドエフェクタの断面端面図である。 図２４の回転式電動外科用エンドエフェクタの別の断面端面図である。 そのアンビルが開放位置にある、別の回転式電動外科用エンドエフェクタの一部の側面立面図である。 図２８の回転式電動外科用エンドエフェクタの一部の拡大部分斜視図である。 そのアンビルが開放位置にある、図２８及び図２９の回転式電動外科用エンドエフェクタの一部の部分側面立面図である。 そのアンビルが閉鎖位置にある、図３０の回転式電動外科用エンドエフェクタの一部の別の部分側面立面図である。 図３１の回転式電動外科用エンドエフェクタのアンビル及び細長いチャネルの一部の、断面側面図である。 そのアンビルが閉鎖位置にある、別の回転式電動外科用エンドエフェクタの部分斜視図である。 アンビルが開放位置にある、図３３の回転式電動外科用エンドエフェクタの一部の側面立面図である。 アンビルが閉鎖位置にある、図３４の回転式電動外科用エンドエフェクタの一部の別の側面立面図である。 図３３の回転式電動外科用エンドエフェクタの一部の断面端面図である。 図３３の回転駆動式外科用エンドエフェクタの回転発射駆動シャフト及び回転閉鎖駆動シャフトの部分断面側面図である。 ジョーが開放位置で示されている、エンドエフェクタのジョーを開閉するための閉鎖リンク構成を採用するエンドエフェクタの図式図である。 ジョーが閉鎖位置にある、図３８のエンドエフェクタの別の図式図である。 ジョーが開放位置で示されている、エンドエフェクタのジョーを開閉するための閉鎖リンク構成を採用する別のエンドエフェクタの図式図である。 ジョーが閉鎖位置にある、図４０のエンドエフェクタの別の図式図である。 ジョーが開放位置で示されている、エンドエフェクタのジョーを開閉するための閉鎖リンク構成を採用する別のエンドエフェクタの図式図である。 ジョーが閉鎖位置にある、図４２のエンドエフェクタの別の図式図である。 そのアンビルが開放位置にある仮想線で示されている、別の外科用エンドエフェクタの一部の側面立面図である。 図４４の外科用エンドエフェクタの端面図である。 図４５のエンドエフェクタのアンビルの部分断面斜視図である。 図４４の外科用エンドエフェクタのアンビル閉鎖部材の側面立面図である。 図４４の外科用エンドエフェクタの発射部材の側面立面図である。 そのアンビルが開放構成にある仮想線で示されている、図４４の外科用エンドエフェクタの部分側面立面図である。 そのアンビルが閉鎖位置にある、図４９の外科用エンドエフェクタの別の部分側面立面図である。 その発射部材が発射プロセスを始めている、図５０の外科用エンドエフェクタの別の側面立面図である。 アンビル閉鎖部材及び発射部材がエンドエフェクタ内で部分的に遠位に展開されている、図５０の外科用エンドエフェクタの別の側面立面図である。 別の電動外科用器具の斜視図である。 図５３の電動外科用器具の一部の上面図である。 図５３の外科用器具の外科用エンドエフェクタの一部の部分断面図である。 図５３の外科用器具の外科用エンドエフェクタのアンビル及びエンドキャップ部分の部分分解組立図である。 図５３の外科用器具の外科用エンドエフェクタの部分断面端面図である。 図５７の外科用エンドエフェクタの細長いチャネルの一部の斜視近位端面図である。 一部の構成要素の断面が示されており、そのアンビルが閉鎖位置にある、図５７の外科用エンドエフェクタの一部の部分側面立面図である。 図５９の線６０－６０に沿ってとられた図５９の外科用エンドエフェクタの断面端面図である。 図５９の線６１－６１に沿ってとられた図５９の外科用エンドエフェクタの断面端面図である。 図５９の外科用エンドエフェクタの細長いチャネル及び発射部材の部分底面斜視図である。 別の電動外科用器具の斜視図である。 図６３の電動外科用器具の上面図である。 外科用ステープルカートリッジが内部に動作可能に装着されている、図６３の電動外科用器具の外科用エンドエフェクタの部分断面側面図である。 図６５の外科用ステープルカートリッジの斜視図である。 図６５の外科用エンドエフェクタの細長いチャネル部分の部分斜視組立図、及び、図６６の外科用ステープルカートリッジの底面斜視図である。 ステープルカートリッジが細長いチャネル内に動作可能に装着されているときの、図６７の細長いチャネルの一部と係合する図６７の外科用ステープルカートリッジのクリップの側面立面図である。 図６５の外科用エンドエフェクタの発射ロックアウトアセンブリの部分分解組立図である。 図６６の外科用ステープルカートリッジの一部と係合する図６９の発射ロックアウトアセンブリの上面断面図である。 外科用ステープルカートリッジが内部に動作可能に装着されており、発射ロックアウトアセンブリがロック解除位置にある、図６５の外科用エンドエフェクタの側面断面図である。 外科用ステープルカートリッジが内部に動作可能に装着されており、そのアンビルが開放位置にある、図６５の外科用エンドエフェクタの別の側面断面図である。 そのアンビルが開放位置にあり、外科用ステープルカートリッジを内部に装着する前の状態の、別の外科用エンドエフェクタの部分断面側面図である。 アンビルが閉鎖し始めている、図７３の外科用エンドエフェクタの別の部分断面側面図である。 図７３の外科用エンドエフェクタの発射部材及び発射部材ロックアウト機構の分解組立図である。 図７３の外科用エンドエフェクタの細長いチャネル内に装着された外科用ステープルカートリッジの一部と係合している、図７５の発射部材ロックアウト機構の一部の拡大図である。 図７３の外科用エンドエフェクタの細長いチャネル内への外科用ステープルカートリッジの装着前のロック位置にある、図７６の発射部材ロックアウト機構の一部の別の拡大図である。 図７３の外科用エンドエフェクタの一部及びエンドエフェクタ内に装着された外科用ステープルカートリッジのカムアセンブリの断面図である。 外科用ステープルカートリッジが内部に装着されており、そのアンビルが開放位置にある、図７３の外科用エンドエフェクタの断面側面図である。 そのアンビルが閉鎖位置にある、図７３の外科用エンドエフェクタの別の断面側面図である。 外科用ステープルカートリッジが内部に装着されている、別の外科用エンドエフェクタの一部の斜視図である。 図８１の外科用エンドエフェクタの発射部材及び閉鎖システムの一部の斜視図である。 図８１の外科用エンドエフェクタの細長いチャネル及び閉鎖シャトルの一部の断面端面図である。 内部にステープルカートリッジを装着する前の図８１の外科用エンドエフェクタの部分斜視図である。 カートリッジがエンドエフェクタ内に装着されていないため、その発射ロックアウト部材がロック位置にある、図８４の外科用エンドエフェクタの別の部分斜視図である。 内部にカートリッジが装着されている、図８４の外科用エンドエフェクタの別の部分斜視図である。 発射ロックアウト部材が見えるようにカートリッジの一部が除かれており、カートリッジのカムアセンブリと係合している、図８６の外科用エンドエフェクタの別の部分斜視図である。 内部にカートリッジが装着されており、外科用エンドエフェクタの発射部材が遠位方向に前方に移動している、図８６の外科用エンドエフェクタの別の部分斜視図である。 発射ロックアウト部材が見えるようにカートリッジの一部が省略されており、カートリッジのカムアセンブリと係合している、図８６の外科用エンドエフェクタの別の部分斜視図である。 外科用エンドエフェクタの回転発射駆動シャフトと螺合可能に係合された別の発射部材の斜視図である。 アンビルが開放位置にあり、断面が示されている、外科用エンドエフェクタのアンビルに関連した図９０の発射部材の側面立面図である。 外科用エンドエフェクタの細長いチャネルの一部に関連した図９０の発射部材の一部の側面図である。 外科用エンドエフェクタの回転発射駆動シャフトと螺合係合されている、別の発射部材の斜視図である。 図９３の発射部材のフランジアセンブリの近位部分の一部の部分側面立面図である。 図９４のフランジアセンブリの遠位部分の一部の部分側面立面図である。 アンビルが開放位置にあり、断面が示されている、外科用エンドエフェクタのアンビルに関連した図９３の発射部材の側面立面図である。 電動外科用器具のフィードバックシステム例の論理図である。 電動外科用器具の制御回路例の図である。 電動外科用器具の組み合わせ論理回路例の図である。 電動外科用器具の順序論理回路例の図である。 電動外科用器具の発射プロセス制御システム例のグラフである。 電動外科用器具の発射制御システムを動作させるための、順次論理回路例である。 電動外科用器具の別の発射プロセス制御システム例のグラフである。 別の電動外科用器具の発射制御システムを動作させるための、順次論理回路例である。 別の電動外科用器具の発射制御システムを動作させるための、順次論理回路例である。 その回転発射駆動シャフト上に装着された外科用エンドエフェクタの別の発射部材の斜視図である。 図１０６の発射部材の一部の分解組立図である。 図１０６の回転発射駆動シャフト上に装着された発射部材及び駆動ナット構成の部分断面図である。 その組織切断部材が展開位置にあり、外科用ステープルカートリッジのカムアセンブリとロック解除係合にある、その回転発射駆動シャフト上に装着された外科用エンドエフェクタの別の発射部材の部分斜視図である。 組織切断部材が格納位置にある、図１０９の発射部材及びカムアセンブリの別の部分斜視図である。 その組織切断部材が展開位置にあり、外科用ステープルカートリッジのカムアセンブリとロック解除係合にある、その回転発射駆動シャフト上に装着された外科用エンドエフェクタの別の発射部材の部分斜視図である。 別の外科用ステープルカートリッジの斜視図である。 そのカムアセンブリが破線で示されている、図１１２の外科用ステープルカートリッジの近位端の拡大斜視図である。 その組織切断部材が省略された、図１１２の外科用ステープルカートリッジのカムアセンブリの斜視図である。 そのカムアセンブリが、その中の最遠位端位置に接近している、図１１２の外科用ステープルカートリッジの遠位端の断面図である。 カムアセンブリが終了位置に達し、その組織切断部材が格納位置に移動した後の、図１１２の外科用ステープルカートリッジの遠位端の別の断面図である。 その組織切断部材が展開位置にある、図１１２の外科用ステープルカートリッジの近位端の部分断面側面図である。 その組織切断部材が格納位置にある、図１１２の外科用ステープルカートリッジの遠位端の別の部分断面側面図である。 一部が省略されて終了位置にあるそのカムアセンブリが露出しており、その組織切断部材が格納位置にある、図１１２の外科用ステープルカートリッジの遠位端の斜視図である。 図１１９の外科用ステープルカートリッジの別の斜視図である。 明確にするためにエンドエフェクタ及びカートリッジの一部が省略された、外科用ステープルカートリッジを内部に装着する間の外科用エンドエフェクタの部分側面立面図である。 発射プロセスの開始前に、エンドエフェクタの発射部材がカートリッジのカムアセンブリと動作可能に係合している、図１２１の外科用エンドエフェクタ及びステープルカートリッジの別の部分側面立面図である。 発射プロセスの完了後かつ発射部材の近位方向への後退中の、図１２１の外科用エンドエフェクタ及びステープルカートリッジの別の部分側面立面図である。 電動外科用エンドエフェクタの別の外科用ステープルカートリッジ及び発射部材の一部の斜視図である。 図１２４の発射部材の一部及び図１２４の外科用ステープルカートリッジの取り外し可能なブレード構造体の別の斜視図である。 図１２５の取り外し可能なブレード構造体の斜視図である。 外科用ステープルカートリッジの最初の装着中の、図１２４のステープルカートリッジ及び発射部材のブレード構造体の位置を示す部分断面上面図である。 発射部材のステープルカートリッジを通る遠位前進中の、図１２４の外科用ステープルカートリッジ及び発射部材の一部の別の上面断面図である。 発射部材の開始位置への後退中の図１２４の外科用ステープルカートリッジ及び発射部材の一部の別の上面断面図である。 別の取り外し可能なブレード構造体の斜視図である。 別の取り外し可能なブレード構造体の斜視図である。 別の電動外科用器具の別の外科用ステープルカートリッジ及び発射部材の斜視図である。
複数の図面をとおして、対応する参照符号は対応する部分を示す。本明細書に記載される例示は、本発明の様々な実施形態を１つの形態で例示するものであり、かかる例示は、いかなる方法によっても本発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。
本願の出願人は、本願と同日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＴＨＡＴ ＨＡＳ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＲＯＴＡＲＹ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ９０２０ＵＳＮＰ１／１８０５０４－１Ｍ、
－米国特許出願、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ ＫＥＹ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＬＩＦＴ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」、代理人整理番号ＥＮＤ９０２１ＵＳＮＰ１／１８０５０５－１、
－米国特許出願、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳ ＷＩＴＨ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＡＩＮＴＡＩＮＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＴＨＥＲＥＯＦ ＩＮ Ａ ＬＯＣＫＥＤ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮ ＵＮＬＥＳＳ Ａ ＣＯＭＰＡＴＩＢＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＨＡＳ ＢＥＥＮ ＩＮＳＴＡＬＬＥＤ ＴＨＥＲＥＩＮ」、代理人整理番号ＥＮＤ９０２１ＵＳＮＰ２／１８０５０５－２、
－米国特許出願、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＣＯ－ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ９０２１ＵＳＮＰ３／１８０５０５－３、
－米国特許出願、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＮＤ ＡＮ ＥＸＴＥＲＩＯＲ ＡＣＣＥＳＳ ＯＲＩＦＩＣＥ ＴＯ ＰＥＲＭＩＴ ＡＲＴＩＦＩＣＩＡＬ ＵＮＬＯＣＫＩＮＧ ＯＦ ＴＨＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、代理人整理番号ＥＮＤ９０２１ＵＳＮＰ４／１８０５０５－４、
－米国特許出願、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＢＬＯＣＫＩＮＧ ＡＤＶＡＮＣＥＭＥＮＴ ＯＦ Ａ ＣＡＭＭＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＯＦ ＡＮ ＩＮＣＯＭＰＡＴＩＢＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＮＳＴＡＬＬＥＤ ＴＨＥＲＥＩＮ」、代理人整理番号ＥＮＤ９０２１ＵＳＮＰ５／１８０５０５－５、
－米国特許出願、発明の名称「ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＤＥＡＣＴＩＶＡＴＡＢＬＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、代理人整理番号ＥＮＤ９０２１ＵＳＮＰ６／１８５０５－６、
－米国特許出願、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、代理人整理番号ＥＮＤ９０２１ＵＳＮＰ７／１８０５０５－７、
－米国特許出願、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＡＴＩＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ９０２１ＵＳＮＰ８／１８０５０５－８、
－米国特許出願、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥＮ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ９０２２ＵＳＮＰ２／１８０５０８－２、
－米国特許出願、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣ ＣＬＯＳＵＲＥ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ９０２２ＵＳＮＰ３／１８０５０８－３、
－米国特許出願、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥＮ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＷＩＴＨ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＡＮＶＩＬ ＡＮＤ ＣＨＡＮＮＥＬ ＥＮＧＡＧＥＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ９０２２ＵＳＮＰ４／１８０５０８－４、及び
－米国特許出願、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥＮ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＴＨＡＴ ＥＮＧＡＧＥＳ ＢＯＴＨ ＪＡＷＳ ＷＨＩＬＥ ＦＩＲＩＮＧ」、代理人整理番号ＥＮＤ９０２２ＵＳＮＰ５／１８０５０８－５。
本願の出願人は、２０１９年２月１９日に出願された以下の米国特許仮出願を所有しており、これらはそれぞれの全ての内容が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許仮出願第６２／８０７，３１０号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＴＨＡＴ ＨＡＳ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＲＯＴＡＲＹ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許仮出願第６２／８０７，３１９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＬＯＣＫＯＵＴ ＳＹＳＴＥＭＳ」、及び
－米国特許仮出願第６２／８０７，３０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥＮ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」。
本願の出願人は、２０１８年３月２８日に出願された以下の米国仮特許出願を所有しており、これらの各々の全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国仮特許出願第６２／６４９，３０２号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＥＮＣＲＹＰＴＥＤ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，２９４号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＳＴＲＩＰＰＩＮＧ ＭＥＴＨＯＤ ＴＯ ＩＮＴＥＲＲＯＧＡＴＥ ＰＡＴＩＥＮＴ ＲＥＣＯＲＤＳ ＡＮＤ ＣＲＥＡＴＥ ＡＮＯＮＹＭＩＺＥＤ ＲＥＣＯＲＤ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＰＡＴＩＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＤＥＶＩＣＥＳ ＩＮ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＴＨＥＡＴＥＲ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３１０号、発明の名称「ＣＯＭＰＵＴＥＲ ＩＭＰＬＥＭＥＮＴＥＤ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，２９１号、発明の名称「ＵＳＥ ＯＦ ＬＡＳＥＲ ＬＩＧＨＴ ＡＮＤ ＲＥＤ－ＧＲＥＥＮ－ＢＬＵＥ ＣＯＬＯＲＡＴＩＯＮ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＰＲＯＰＥＲＴＩＥＳ ＯＦ ＢＡＣＫ ＳＣＡＴＴＥＲＥＤ ＬＩＧＨＴ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，２９６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＧＲＡＭ ＵＰＤＡＴＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３３３号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＣＵＳＴＯＭＩＺＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＲＥＣＯＭＭＥＮＤＡＴＩＯＮＳ ＴＯ Ａ ＵＳＥＲ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３２７号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＳＥＣＵＲＩＴＹ ＡＮＤ ＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮ ＴＲＥＮＤＳ ＡＮＤ ＲＥＡＣＴＩＶＥ ＭＥＡＳＵＲＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３１５号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＨＡＮＤＬＩＮＧ ＡＮＤ ＰＲＩＯＲＩＴＩＺＡＴＩＯＮ ＩＮ Ａ ＣＬＯＵＤ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＮＥＴＷＯＲＫ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３１３号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＦＯＲ ＣＯＵＰＬＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３２０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３０７号、発明の名称「ＡＵＴＯＭＡＴＩＣ ＴＯＯＬ ＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、及び
－米国仮特許出願第６２／６４９，３２３号、発明の名称「ＳＥＮＳＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」。
本願の出願人は、２０１８年３月３０日に出願された以下の米国仮特許出願を所有しており、これらの全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許仮出願第６２／６５０，８８７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＯＰＴＩＭＩＺＥＤ ＳＥＮＳＩＮＧ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」。
本願の出願人は、２０１８年１２月４日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらの全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１６／２０９，４２３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＮＧ ＴＩＳＳＵＥ ＷＩＴＨＩＮ Ａ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＡＮＤ ＳＩＭＵＬＴＡＮＥＯＵＳＬＹ ＤＩＳＰＬＡＹＩＮＧ ＴＨＥ ＬＯＣＡＴＩＯＮ ＯＦ ＴＨＥ ＴＩＳＳＵＥ ＷＩＴＨＩＮ ＴＨＥ ＪＡＷＳ」。
本願の出願人は、２０１８年８月２０日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全ての内容が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１６／１０５，１０１号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＦＡＢＲＩＣＡＴＩＮＧ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬＳ」。
－米国特許出願第１６／１０５，１８３号、発明の名称「ＲＥＩＮＦＯＲＣＥＤ ＤＥＦＯＲＭＡＢＬＥ ＡＮＶＩＬ ＴＩＰ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬ」、
－米国特許出願第１６／１０５，１５０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬＳ ＷＩＴＨ ＳＴＡＰＬＥ ＤＩＲＥＣＴＩＮＧ ＰＲＯＴＲＵＳＩＯＮＳ ＡＮＤ ＴＩＳＳＵＥ ＳＴＡＢＩＬＩＴＹ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１６／１０５，０９８号、発明の名称「ＦＡＢＲＩＣＡＴＩＮＧ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬＳ」、
－米国特許出願第１６／１０５，１４０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬＳ ＷＩＴＨ ＴＩＳＳＵＥ ＳＴＯＰ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＶＯＩＤ ＴＩＳＳＵＥ ＰＩＮＣＨ」、
－米国特許出願第１６／１０５，０８１号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＰＯＷＥＲＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１６／１０５，０９４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＰＲＯＧＲＥＳＳＩＶＥ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１６／１０５，０９７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＬＵＴＣＨＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＴＯ ＣＯＮＶＥＲＴ ＬＩＮＥＡＲ ＤＲＩＶＥ ＭＯＴＩＯＮＳ ＴＯ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥ ＭＯＴＩＯＮＳ」、
－米国特許出願第１６／１０５，１０４号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＬＵＴＣＨＩＮＧ ＡＮＤ ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＬＩＮＫＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＴＯ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１６／１０５，１１９号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＭＯＴＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＤＥＤＩＣＡＴＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＭＯＴＯＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１６／１０５，１６０号、発明の名称「ＳＷＩＴＣＨＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＯＴＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、及び
－米国意匠特許出願第２９／６６０，２５２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬＳ」。
本願の出願人は、それぞれの全ての内容が参照により本明細書に組み込まれる、以下の米国特許出願及び米国特許を所有している。
－米国特許出願第１５／３８６，１８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＲＥＰＬＡＣＥＡＢＬＥ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＴＨＥＲＥＯＦ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４２号）、
－米国特許出願第１５／３８６，２３０号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４９号）、
－米国特許出願第１５／３８６，２２１号、発明の名称「ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４６号）、
－米国特許出願第１５／３８６，２０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＴＨＥＲＥＯＦ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４５号）、
－米国特許出願第１５／３８６，１９８号、発明の名称「ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＲＥＰＬＡＣＥＡＢＬＥ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４４号）、
－米国特許出願第１５／３８６，２４０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＡＤＡＰＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＴＨＥＲＥＦＯＲ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６５１号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９３９号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＡＮＤ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＴＨＥＲＥＩＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２９号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＣＬＵＴＣＨＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＨＩＦＴＩＮＧ ＢＥＴＷＥＥＮ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＡＮＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３０号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３１号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９５０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３５号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９４５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＡＮＤ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＴＨＥＲＥＩＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３２号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９４６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３３号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９５１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＩＮＣＲＥＡＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＤＩＳＴＡＮＣＥ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３６号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９５３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＴＩＳＳＵＥ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３７号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９５４号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＷＩＴＨ ＮＯＮ－ＰＡＲＡＬＬＥＬ ＪＡＷ ＥＮＧＡＧＥＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３８号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＥＸＰＡＮＤＡＢＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＳＴＯＰ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３９号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９４８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５８４号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９５６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４０号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＮＧ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＵＮＬＥＳＳ ＡＮ ＵＮＳＰＥＮＴ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＳ ＰＲＥＳＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４１号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９４７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＡＮＤ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＴＨＥＲＥＩＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３４号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９６号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＲＥＳＥＴＴＩＮＧ Ａ ＦＵＳＥ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＨＡＦＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９７号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＴＯ ＡＣＣＯＭＭＯＤＡＴＥ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＴＹＰＥＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９９号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＪＡＷ ＣＯＮＴＲＯＬ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６００号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＨＡＮＮＥＬ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＷＩＮＤＯＷＳ ＤＥＦＩＮＥＤ ＴＨＥＲＥＩＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６０２号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＵＴＴＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６０３号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０４号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＭＩＳＳＩＮＧ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ／ＯＲ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６０５号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０５号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６０６号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＮＤ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６０８号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０８号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＵＳＥ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６０９号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０９号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＡＩＬＥＤ－ＳＴＡＴＥ ＦＵＳＥ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１０号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２０号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２０号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１３号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１４号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１４号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＤＥＦＯＲＭＩＮＧ ＳＴＡＰＬＥＳ ＦＲＯＭ ＴＷＯ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＴＹＰＥＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＷＩＴＨ ＴＨＥ ＳＡＭＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１５号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９３号、発明の名称「ＢＩＬＡＴＥＲＡＬＬＹ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＰＡＩＲＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９４号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２９号、発明の名称「ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲＳ ＷＩＴＨ ＣＡＭ ＳＵＲＦＡＣＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＡＮＤ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２６号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳ ＷＩＴＨ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１２号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＭＡＲＴ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２５号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＴＡＰＬＥＳ ＷＩＴＨ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＣＬＡＭＰＩＮＧ ＢＲＥＡＤＴＨＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１７号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９００号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＰＲＩＭＡＲＹ ＳＩＤＥＷＡＬＬＳ ＡＮＤ ＰＯＣＫＥＴ ＳＩＤＥＷＡＬＬＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６０１号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９３１号、発明の名称「ＮＯ－ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２７号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１５号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＰＩＮ ＡＮＧＬＥ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１６号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＺＯＮＥＤ ＦＯＲＭＩＮＧ ＳＵＲＦＡＣＥ ＧＲＯＯＶＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９８号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＡＩＬＵＲＥ ＲＥＳＰＯＮＳＥ ＭＯＤＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２２号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＰＲＩＭＡＲＹ ＡＮＤ ＳＡＦＥＴＹ ＰＲＯＣＥＳＳＯＲＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２４号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１０号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＫＮＩＦＥ ＳＬＯＴ ＷＩＤＴＨ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１１号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０３号、発明の名称「ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６０４号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０６号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＰＩＮ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６０７号）、
－米国特許出願第１５／３８６，１８８号、発明の名称「ＳＴＥＰＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５８５号）、
－米国特許出願第１５／３８６，１９２号、発明の名称「ＳＴＥＰＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＴＩＳＳＵＥ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ ＡＮＤ ＧＡＰ ＳＥＴＴＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４３号）、
－米国特許出願第１５／３８６，２０６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＤＥＦＯＲＭＡＢＬＥ ＤＲＩＶＥＲ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５８６号）、
－米国特許出願第１５／３８６，２２６号、発明の名称「ＤＵＲＡＢＩＬＩＴＹ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＯＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４８号）、
－米国特許出願第１５／３８６，２２２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＨＡＶＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４７号）、
－米国特許出願第１５／３８６，２３６号、発明の名称「ＣＯＮＮＥＣＴＩＯＮ ＰＯＲＴＩＯＮＳ ＦＯＲ ＤＥＰＯＳＡＢＬＥ ＬＯＡＤＩＮＧ ＵＮＩＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６５０号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８８７号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＡＴＴＡＣＨＩＮＧ Ａ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＴＯ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＮＤ，ＡＬＴＥＲＮＡＴＩＶＥＬＹ，ＴＯ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＲＯＢＯＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５８９号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８８９号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＭＡＮＵＡＬＬＹ－ＯＰＥＲＡＢＬＥ ＲＥＴＲＡＣＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ Ａ ＭＯＴＯＲＩＺＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９０号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９０号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＥＰＡＲＡＴＥＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９１号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９１号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＬＵＴＣＨ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＤＡＰＴ ＴＨＥ ＯＵＴＰＵＴ ＯＦ Ａ ＲＯＴＡＲＹ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＴＯ ＴＷＯ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９２号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＩＮＴＯ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＴＡＴＥ ＴＯ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９３号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９４号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９５号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９５号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＦＩＲＳＴ ＡＮＤ ＳＥＣＯＮＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫＯＵＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９６号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５７５号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１８号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１９号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＡＭＭＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＤＩＳＥＮＧＡＧＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＬＯＣＫＯＵＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２１号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２３号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２５号、発明の名称「ＪＡＷ ＡＣＴＵＡＴＥＤ ＬＯＣＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＮＧ ＡＤＶＡＮＣＥＭＥＮＴ ＯＦ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＩＮ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＵＮＬＥＳＳ ＡＮ ＵＮＦＩＲＥＤ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＳ ＩＮＳＴＡＬＬＥＤ ＩＮ ＴＨＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５７６号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２６号、発明の名称「ＡＸＩＡＬＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＰＰＬＹＩＮＧ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＯＴＩＯＮＳ ＴＯ ＪＡＷＳ ＯＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５７７号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２８号、発明の名称「ＰＲＯＴＥＣＴＩＶＥ ＣＯＶＥＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ Ａ ＪＯＩＮＴ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＢＥＴＷＥＥＮ Ａ ＭＯＶＡＢＬＥ ＪＡＷ ＡＮＤ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＳＨＡＦＴ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５７８号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９３０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＴＷＯ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＣＯＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＯＰＥＮＩＮＧ ＡＮＤ ＣＬＯＳＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＪＡＷＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５７９号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９３２号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣ ＳＨＡＦＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２８号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９３３号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴ ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ ＬＩＮＫＡＧＥ ＤＩＳＴＡＬ ＯＦ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５８０号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９３４号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＩＮ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥＤ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＩＮ ＲＥＳＰＯＮＳＥ ＴＯ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＯＦ Ａ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５８１号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９３５号、発明の名称「ＬＡＴＥＲＡＬＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＩＮ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥＤ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５８２号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９３６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＴＲＯＫＥ ＡＭＰＬＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５８３号）、
－米国特許出願第１４／３１８，９９６号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ ＥＸＴＥＮＳＩＯＮＳ ＨＡＶＩＮＧ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２９７２２８号）、
－米国特許出願第１４／３１９，００６号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許第１０，０１０，３２４号）、
－米国特許出願第１４／３１８，９９１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＷＩＴＨ ＤＲＩＶＥＲ ＳＴＡＢＩＬＩＺＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，８３３，２４１号）、
－米国特許出願第１４／３１９，００４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＦＩＲＩＮＧ ＥＬＥＭＥＮＴ ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，８４４，３６９号）、
－米国特許出願第１４／３１９，００８号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＮＯＮ－ＵＮＩＦＯＲＭ ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２９７２３２号）、
－米国特許出願第１４／３１８，９９７号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＤＥＰＬＯＹＡＢＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＥＮＧＡＧＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２９７２２９号）、
－米国特許出願第１４／３１９，００２号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許第９，８７７，７２１号）、
－米国特許出願第１４／３１９，０１３号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＲＥＴＡＩＮＥＲ ＣＯＶＥＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２９７２３３号）、及び
－米国特許出願第１４／３１９，０１６号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ Ａ ＬＡＹＥＲ ＡＴＴＡＣＨＥＤ ＴＨＥＲＥＴＯ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２９７２３５号）。
本願の出願人は、２０１６年６月２４日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／１９１，７７５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＷＩＲＥ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＭＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０３６７６９５号）、
－米国特許出願第１５／１９１，８０７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＷＩＲＥ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＭＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０３６７６９６号）、
－米国特許出願第１５／１９１，８３４号、発明の名称「ＳＴＡＭＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＵＳＩＮＧ ＴＨＥ ＳＡＭＥ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０３６７６９９号）、
－米国特許出願第１５／１９１，７８８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＯＶＥＲＤＲＩＶＥＮ ＳＴＡＰＬＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０３６７６９８号）、及び
－米国特許出願第１５／１９１，８１８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＯＦＦＳＥＴ ＬＯＮＧＩＴＵＤＩＮＡＬ ＳＴＡＰＬＥ ＲＯＷＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０３６７６９７号）。
本願の出願人は、２０１６年６月２４日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ」（現在は、米国意匠特許第Ｄ８２６，４０５号）、
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２２７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ」（現在は、米国意匠特許第Ｄ８２２，２０６号）、
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２５９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、及び
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２６４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」。
本願の出願人は、２０１６年４月１日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／０８９，３２５号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７１号、
－米国特許出願第１５／０８９，３２１号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＤＩＳＰＬＡＹ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６３号、
－米国特許出願第１５／０８９，３２６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＤＩＳＰＬＡＹ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ Ａ ＲＥ－ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ ＤＩＳＰＬＡＹ ＦＩＥＬＤ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７２号、
－米国特許出願第１５／０８９，２６３号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＷＩＴＨ ＲＥＣＯＮＦＩＧＵＲＡＢＬＥ ＧＲＩＰ ＰＯＲＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６５号、
－米国特許出願第１５／０８９，２６２号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＢＡＩＬＯＵＴ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６１号、
－米国特許出願第１５／０８９，２７７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＡＮＶＩＬ ＣＯＮＣＥＮＴＲＩＣ ＤＲＩＶＥ ＭＥＭＢＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６６号、
－米国特許出願第１５／０８９，２９６号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＴＨＡＴ ＩＳ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＡＢＯＵＴ Ａ ＳＨＡＦＴ ＡＸＩＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６８号、
－米国特許出願第１５／０８９，２５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＨＩＦＴＡＢＬＥ ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７８号、
－米国特許出願第１５／０８９，２７８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＰＲＯＶＩＤＥ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥ ＣＵＴＴＩＮＧ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６２号、
－米国特許出願第１５／０８９，２８４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＯＮＴＯＵＲＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８６号、
－米国特許出願第１５／０８９，２９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ ＬＯＣＫＯＵＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８７号、
－米国特許出願第１５／０８９，３００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＵＮＣＬＡＭＰＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７９号、
－米国特許出願第１５／０８９，１９６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８３号、
－米国特許出願第１５／０８９，２０３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＡＴＴＡＣＨＭＥＮＴ ＬＯＣＫＯＵＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８４号、
－米国特許出願第１５／０８９，２１０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８５号、
－米国特許出願第１５／０８９，３２４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＨＩＦＴＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７０号、
－米国特許出願第１５／０８９，３３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＯＣＫＯＵＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１５５号、
－米国特許出願第１５／０８９，３３９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７３号、
－米国特許出願第１５／０８９，２５３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＰＰＬＹ ＡＮＮＵＬＡＲ ＲＯＷＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＨＡＶＩＮＧ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＨＥＩＧＨＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７７号、
－米国特許出願第１５／０８９，３０４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＧＲＯＯＶＥＤ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８８号、
－米国特許出願第１５／０８９，３３１号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ ＭＯＤＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＭＥＭＢＥＲＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８０号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３３６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＷＩＴＨ ＡＴＲＡＵＭＡＴＩＣ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６４号、
－米国特許出願第１５／０８９，３１２号、名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＩＮＣＩＳＡＢＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＳＵＰＰＯＲＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８９号、
－米国特許出願第１５／０８９，３０９号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＲＯＴＡＲＹ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６９号、及び
－米国特許出願第１５／０８９，３４９号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＬＯＡＤ ＣＯＮＴＲＯＬ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７４号。
本願の出願人はまた、２０１５年１２月３１日に出願された以下に特定する米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／９８４，４８８号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＢＡＴＴＥＲＹ ＰＡＣＫ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０１８９０１８号、
－米国特許出願第１４／９８４，５２５号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０１８９０１９号、及び
－米国特許出願第１４／９８４，５５２号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＴＨＲＯＵＧＨ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ ＡＮＤ ＶＡＲＩＡＢＬＥ ＶＯＬＴＡＧＥ ＰＲＯＴＥＣＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０１８９０２０号。
本願の出願人はまた、２０１６年２月９日に出願された以下に特定する米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／０１９，２２０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＡＮＤ ＡＸＩＡＬＬＹ ＴＲＡＮＳＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２２４３３３号、
－米国特許出願第１５／０１９，２２８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＩＮＫ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２２４３４２号、
－米国特許出願第１５／０１９，１９６号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ ＷＩＴＨ ＳＬＯＴＴＥＤ ＳＥＣＯＮＤＡＲＹ ＣＯＮＳＴＲＡＩＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２２４３３０号、
－米国特許出願第１５／０１９，２０６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＴＨＡＴ ＩＳ ＨＩＧＨＬＹ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＲＥＬＡＴＩＶＥ ＴＯ ＡＮ ＥＬＯＮＧＡＴＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２２４３３１号、
－米国特許出願第１５／０１９，２１５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＮＯＮ－ＳＹＭＭＥＴＲＩＣＡＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２２４３３２号、
－米国特許出願第１５／０１９，２２７号、名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＩＮＧＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＩＮＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２２４３３４号、
－米国特許出願第１５／０１９，２３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＴＥＮＳＩＯＮＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＣＡＢＬＥ ＤＲＩＶＥＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２２４３３６号、
－米国特許出願第１５／０１９，２３０号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＯＦＦ－ＡＸＩＳ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２２４３３５号、及び
－米国特許出願第１５／０１９，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２２４３４３号。
本願の出願人はまた、２０１６年２月１２日に出願された以下に特定する米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／０４３，２５４号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２３１６２３号）、
－米国特許出願第１５／０４３，２５９号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２３１６２６号）、
－米国特許出願第１５／０４３，２７５号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２３１６２７号）、及び
－米国特許出願第１５／０４３，２８９号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２３１６２８号）。
本願の出願人は、２０１５年６月１８日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
米国特許出願第１４／７４２，９２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１６／０３６７２５６号、
－米国特許出願第１４／７４２，９４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＤＵＡＬ ＣＡＭ ＡＣＴＵＡＴＥＤ ＪＡＷ ＣＬＯＳＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許第１０，０５２，１０２号）、
－米国特許出願第１４／７４２，９１４号、発明の名称「ＭＯＶＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０３６７２５５号、
－米国特許出願第１４／７４２，９００号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＯＭＰＯＳＩＴＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＴＲＵＣＴＵＲＥＳ ＷＩＴＨ ＣＥＮＴＥＲ ＦＩＲＩＮＧ ＳＵＰＰＯＲＴ ＭＥＭＢＥＲ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＵＰＰＯＲＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０３６７２５４号、
－米国特許出願第１４／７４２，８８５号、発明の名称「ＤＵＡＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０３６７２４６号、及び
－米国特許出願第１４／７４２，８７６号、発明の名称「ＰＵＳＨ／ＰＵＬＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，１７８，９９２号）。
本願の出願人は、２０１５年３月６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／６４０，７４６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許第９，８０８，２４６号、
－米国特許出願第１４／６４０，７９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＥＶＥＬ ＴＨＲＥＳＨＯＬＤＳ ＴＯ ＭＯＤＩＦＹ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＯＦ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１１８５号、
－米国特許出願第１４／６４０，８３２号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＴＯ ＡＤＪＵＳＴ ＣＬＯＳＵＲＥ ＲＡＴＥＳ ＦＯＲ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＹＰＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１５４号、
－米国特許出願第１４／６４０，９３５号、発明の名称「ＯＶＥＲＬＡＩＤ ＭＵＬＴＩ ＳＥＮＳＯＲ ＲＡＤＩＯ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ（ＲＦ）ＥＬＥＣＴＲＯＤＥ ＳＹＳＴＥＭ ＴＯ ＭＥＡＳＵＲＥ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６０７１号、
－米国特許出願第１４／６４０，８３１号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＳＰＥＥＤ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＮＤ ＰＲＥＣＩＳＩＯＮ ＩＮＣＲＥＭＥＮＴＩＮＧ ＯＦ ＭＯＴＯＲ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，８９５，１４８号）、
－米国特許出願第１４／６４０，８５９号、発明の名称「ＴＩＭＥ ＤＥＰＥＮＤＥＮＴ ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ ＯＦ ＳＥＮＳＯＲ ＤＡＴＡ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＳＴＡＢＩＬＩＴＹ，ＣＲＥＥＰ，ＡＮＤ ＶＩＳＣＯＥＬＡＳＴＩＣ ＥＬＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＭＥＡＳＵＲＥＳ」（現在は、米国特許第１０，０５２，０４４号）、
－米国特許出願第１４／６４０，８１７号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＦＥＥＤＢＡＣＫ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，９２４，９６１号）、
－米国特許出願第１４／６４０，８４４号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＡＮＤ ＳＵＢ－ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ ＣＯＮＴＡＩＮＥＤ ＷＩＴＨＩＮ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＨＡＦＴ ＷＩＴＨ ＳＥＬＥＣＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ ＦＲＯＭ ＨＡＮＤＬＥ」（現在は、米国特許第１０，０４５，７７６号）、
－米国特許出願第１４／６４０，８３７号、発明の名称「ＳＭＡＲＴ ＳＥＮＳＯＲＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＡＬ ＳＩＧＮＡＬ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ」（現在は、米国特許第９，９９３，２４８号）、
－米国特許出願第１４／６４０，７６５号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＤＥＴＥＣＴＩＮＧ ＴＨＥ ＭＩＳ－ＩＮＳＥＲＴＩＯＮ ＯＦ Ａ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＮＴＯ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１６０号、
－米国特許出願第１４／６４０，７９９号、発明の名称「ＳＩＧＮＡＬ ＡＮＤ ＰＯＷＥＲ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＰＯＳＩＴＩＯＮＥＤ ＯＮ Ａ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」（現在は、米国特許第９，９０１，３４２号）、及び
－米国特許出願第１４／６４０，７８０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＢＡＴＴＥＲＹ ＨＯＵＳＩＮＧ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１６１号。
本願の出願人は、２０１５年２月２７日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／６３３，５７６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＩＮＳＰＥＣＴＩＯＮ ＳＴＡＴＩＯＮ」（現在は、米国特許第１０，０４５，７７９号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５４６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＳＳＥＳＳ ＷＨＥＴＨＥＲ Ａ ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＩＳ ＷＩＴＨＩＮ ＡＮ ＡＣＣＥＰＴＡＢＬＥ ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ ＢＡＮＤ」（現在は、米国特許第１０，１８０，４６３号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５６０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＨＡＲＧＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＡＴ ＣＨＡＲＧＥＳ ＡＮＤ／ＯＲ ＣＯＮＤＩＴＩＯＮＳ ＯＮＥ ＯＲ ＭＯＲＥ ＢＡＴＴＥＲＩＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１０号、
－米国特許出願第１４／６３３，５６６号、発明の名称「ＣＨＡＲＧＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＡＴ ＥＮＡＢＬＥＳ ＥＭＥＲＧＥＮＣＹ ＲＥＳＯＬＵＴＩＯＮＳ ＦＯＲ ＣＨＡＲＧＩＮＧ Ａ ＢＡＴＴＥＲＹ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１８号、
－米国特許出願第１４／６３３，５５５号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＷＨＥＴＨＥＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＮＥＥＤＳ ＴＯ ＢＥ ＳＥＲＶＩＣＥＤ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１６号、
－米国特許出願第１４／６３３，５４２号、発明の名称「ＲＥＩＮＦＯＲＣＥＤ ＢＡＴＴＥＲＹ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第９，９３１，１１８号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５４８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＡＤＡＰＴＥＲ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９０９号、
－米国特許出願第１４／６３３，５２６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９４５号、
－米国特許出願第１４／６３３，５４１号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」（現在は、米国特許第９，９９３，２５８号）、及び
－米国特許出願第１４／６３３，５６２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＴＲＡＣＫ ＡＮ ＥＮＤ－ＯＦ－ＬＩＦＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ」（現在は、米国特許第１０，１５９，４８３号）。
本願の出願人は、２０１４年１２月１８日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／５７４，４７８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＡＮＤ ＭＥＡＮＳ ＦＯＲ ＡＤＪＵＳＴＩＮＧ ＴＨＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＴＲＯＫＥ ＯＦ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」、現在は米国特許第９，８４４，３７４号、
－米国特許出願第１４／５７４，４８３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９６９号、
米国特許出願第１４／５７５，１３９号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，８４４，３７５号、
－米国特許出願第１４／５７５，１４８号、発明の名称「ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」（現在は、米国特許第１０，０８５，７４８号）、
－米国特許出願第１４／５７５，１３０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＮ ＡＮＶＩＬ ＴＨＡＴ ＩＳ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＡＢＯＵＴ Ａ ＤＩＳＣＲＥＴＥ ＮＯＮ－ＭＯＶＡＢＬＥ ＡＸＩＳ ＲＥＬＡＴＩＶＥ ＴＯ Ａ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７２号、
－米国特許出願第１４／５７５，１４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，００４，５０１号）、
－米国特許出願第１４／５７５，１１７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＶＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，９４３，３０９号）、
－米国特許出願第１４／５７５，１５４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，９６８，３５５号）、
－米国特許出願第１４／５７４，４９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許第９，９８７，０００号）、及び
－米国特許出願第１４／５７４，５００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許第１０，１１７，６４９号）。
本願の出願人は、２０１３年３月１日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１３／７８２，２９５号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＯＮＤＵＣＴＩＶＥ ＰＡＴＨＷＡＹＳ ＦＯＲ ＳＩＧＮＡＬ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７１号、
－米国特許出願第１３／７８２，３２３号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７２号、
－米国特許出願第１３／７８２，３３８号、発明の名称「ＴＨＵＭＢＷＨＥＥＬ ＳＷＩＴＣＨ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４９５５７号、
－米国特許出願第１３／７８２，４９９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ ＷＩＴＨ ＳＩＧＮＡＬ ＲＥＬＡＹ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」、現在は米国特許第９，３５８，００３号、
－米国特許出願第１３／７８２，４６０号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７８号、
－米国特許出願第１３／７８２，３５８号、発明の名称「ＪＯＹＳＴＩＣＫ ＳＷＩＴＣＨ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，３２６，７６７号、
－米国特許出願第１３／７８２，４８１号、発明の名称「ＳＥＮＳＯＲ ＳＴＲＡＩＧＨＴＥＮＥＤ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＤＵＲＩＮＧ ＲＥＭＯＶＡＬ ＴＨＲＯＵＧＨ ＴＲＯＣＡＲ」、現在は米国特許第９，４６８，４３８号、
－米国特許出願第１３／７８２，５１８号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＥＭＯＶＡＢＬＥ ＩＭＰＬＥＭＥＮＴ ＰＯＲＴＩＯＮＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７５号、
－米国特許出願第１３／７８２，３７５号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＤＥＧＲＥＥＳ ＯＦ ＦＲＥＥＤＯＭ」、現在は米国特許第９，３９８，９１１号、及び
－米国特許出願第１３／７８２，５３６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＯＦＴ ＳＴＯＰ」、現在は米国特許第９，３０７，９８６号。
本願の出願人はまた、２０１３年３月１４日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１３／８０３，０９７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ」、現在は、米国特許第９，６８７，２３０号、
－米国特許出願第１３／８０３，１９３号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ Ａ ＤＲＩＶＥ ＭＥＭＢＥＲ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許第９，３３２，９８７号、
－米国特許出願第１３／８０３，０５３号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第９，８８３，８６０号）、
－米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号、
－米国特許出願第１３／８０３，２１０号、発明の名称「ＳＥＮＳＯＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＢＳＯＬＵＴＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，８０８，２４４号、
－米国特許出願第１３／８０３，１４８号、発明の名称「ＭＵＬＴＩ－ＦＵＮＣＴＩＯＮ ＭＯＴＯＲ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５４号、
－米国特許出願第１３／８０３，０６６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，６２９，６２３号、
－米国特許出願第１３／８０３，１１７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，３５１，７２６号、
－米国特許出願第１３／８０３，１３０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＴＲＡＩＮ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，３５１，７２７号、及び
－米国特許出願第１３／８０３，１５９号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＡＮＤ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第９，８８８，９１９号）。
本願の出願人はまた、２０１４年３月７日に出願された以下の特許出願を所有しており、その全体内容が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／２００，１１１号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，６２９，６２９号。
本願の出願人はまた、２０１４年３月２６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／２２６，１０６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８２号、
－米国特許出願第１４／２２６，０９９号、発明の名称「ＳＴＥＲＩＬＩＺＡＴＩＯＮ ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＣＩＲＣＵＩＴ」、現在は米国特許第９，８２６，９７７号、
－米国特許出願第１４／２２６，０９４号、発明の名称「ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＯＦ ＮＵＭＢＥＲ ＯＦ ＢＡＴＴＥＲＹ ＥＸＣＨＡＮＧＥＳ／ＰＲＯＣＥＤＵＲＥ ＣＯＵＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８０号、
－米国特許出願第１４／２２６，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＴＨＲＯＵＧＨ ＳＬＥＥＰ ＯＰＴＩＯＮＳ ＯＦ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ ＡＮＤ ＷＡＫＥ ＵＰ ＣＯＮＴＲＯＬ」（現在は、米国特許第１０，０１３，０４９号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０７５号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」、現在は米国特許第９，７４３，９２９号、
－米国特許出願第１４／２２６，０９３号、発明の名称「ＦＥＥＤＢＡＣＫ ＡＬＧＯＲＩＴＨＭＳ ＦＯＲ ＭＡＮＵＡＬ ＢＡＩＬＯＵＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，０２８，７６１号）、
－米国特許出願第１４／２２６，１１６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＵＴＩＬＩＺＩＮＧ ＳＥＮＳＯＲ ＡＤＡＰＴＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７１号、
－米国特許出願第１４／２２６，０７１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＣＩＲＣＵＩＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＳＡＦＥＴＹ ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ」、現在は米国特許第９，６９０，３６２号、
－米国特許出願第１４／２２６，０９７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」、現在は米国特許第９，８２０，７３８号、
－米国特許出願第１４／２２６，１２６号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，００４，４９７号）、
－米国特許出願第１４／２２６，１３３号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５５７号、
－米国特許出願第１４／２２６，０８１号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ」、現在は米国特許第９，８０４，６１８号、
－米国特許出願第１４／２２６，０７６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＴＨＲＯＵＧＨ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ ＡＮＤ ＶＡＲＩＡＢＬＥ ＶＯＬＴＡＧＥ ＰＲＯＴＥＣＴＩＯＮ」、現在は米国特許第９，７３３，６６３号、
－米国特許出願第１４／２２６，１１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国第９，７５０，４９９号、及び
－米国特許出願第１４／２２６，１２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」、現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２８０３８４号。
本願の出願人はまた、２０１４年９月５日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／４７９，１０３号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＩＴＲＹ ＡＮＤ ＳＥＮＳＯＲＳ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ」（現在は、米国特許第１０，１１１，６７９号）、
－米国特許出願第１４／４７９，１１９号、発明の名称「ＡＤＪＵＮＣＴ ＷＩＴＨ ＩＮＴＥＧＲＡＴＥＤ ＳＥＮＳＯＲＳ ＴＯ ＱＵＡＮＴＩＦＹ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」、現在は米国特許第９，７２４，０９４号、
－米国特許出願第１４／４７８，９０８号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＤＥＧＲＡＤＡＴＩＯＮ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴ ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許第９，７３７，３０１号、
－米国特許出願第１４／４７８，８９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＳＥＮＳＯＲＳ ＷＩＴＨ ＯＮＥ ＳＥＮＳＯＲ ＡＦＦＥＣＴＩＮＧ Ａ ＳＥＣＯＮＤ ＳＥＮＳＯＲ’Ｓ ＯＵＴＰＵＴ ＯＲ ＩＮＴＥＲＰＲＥＴＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許第９，７５７，１２８号、
－米国特許出願第１４／４７９，１１０号、発明の名称「ＰＯＬＡＲＩＴＹ ＯＦ ＨＡＬＬ ＭＡＧＮＥＴ ＴＯ ＩＤＥＮＴＩＦＹ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＹＰＥ」（現在は、米国特許第１０，０１６，１９９号）、
－米国特許出願第１４／４７９，０９８号、発明の名称「ＳＭＡＲＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＡＫＥ ＵＰ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＤＡＴＡ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ」（現在は、米国特許第１０，１３５，２４２号）、
－米国特許出願第１４／４７９，１１５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ」、現在は米国特許第９，７８８，８３６号、及び
－米国特許出願第１４／４７９，１０８号、発明の名称「ＬＯＣＡＬ ＤＩＳＰＬＡＹ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＳＴＡＢＩＬＩＺＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１３号。
本願の出願人はまた、２０１４年４月９日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／２４８，５９０号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＤＵＡＬ ＤＲＩＶＥ ＳＨＡＦＴＳ」、現在は米国特許第９，８２６，９７６号、
－米国特許出願第１４／２４８，５８１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＬＯＳＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＡＮＤ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＯＰＥＲＡＴＥＤ ＦＲＯＭ ＴＨＥ ＳＡＭＥ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＯＵＴＰＵＴ」、現在は米国特許第９，６４９，１１０号、
－米国特許出願第１４／２４８，５９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＦＩＲＳＴ ＡＮＤ ＳＥＣＯＮＤ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許第９，８４４，３６８号）、
－米国特許出願第１４／２４８，５８８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＬＩＮＥＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６６号、
－米国特許出願第１４／２４８，５９１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＧＡＰ ＳＥＴＴＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許第１０，１４９，６８０号）、
－米国特許出願第１４／２４８，５８４号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＡＬＩＧＮＩＮＧ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥ ＳＨＡＦＴＳ ＷＩＴＨ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＳＨＡＦＴＳ」、現在は米国特許第９，８０１，６２６号、
－米国特許出願第１４／２４８，５８７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ」、現在は米国特許第９８６７６１２号、
－米国特許出願第１４／２４８，５８６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＤＥＣＯＵＰＬＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第１０，１３６，８８７号）、及び
－米国特許出願第１４／２４８，６０７号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＴＡＴＵＳ ＩＮＤＩＣＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，８１４，４６０号。
本願の出願人はまた、２０１３年４月１６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許仮出願第６１／８１２，３６５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ ＢＹ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＭＯＴＯＲ」、
－米国特許仮出願第６１／８１２，３７６号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ ＣＵＴＴＥＲ ＷＩＴＨ ＰＯＷＥＲ」、
－米国特許仮出願第６１／８１２，３８２号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ ＣＵＴＴＥＲ ＷＩＴＨ ＭＯＴＯＲ ＡＮＤ ＰＩＳＴＯＬ ＧＲＩＰ」、
－米国特許仮出願第６１／８１２，３８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＭＯＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ」、及び
－米国特許仮出願第６１／８１２，３７２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ ＢＹ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＭＯＴＯＲ」。
明細書に記載され、添付の図面に示されるように、実施形態の全体的な構造、機能、製造、及び使用の完全な理解を提供するために、多数の具体的な詳細が説明される。周知の動作、構成要素、及び要素は、本明細書に記載される実施形態を不明瞭にしないようにするため、詳細に記載されていない。読者は、本明細書に記載され図示された実施形態は、非限定的な例であり、したがって本明細書に開示された特定の構造的及び機能的詳細は、代表的及び例示的であり得ることを、理解するであろう。特許請求の範囲の範囲から逸脱することなく、それに対する変形及び変更を行うことができる。
用語「含む（comprise）」（「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ」及び「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」など、ｃｏｍｐｒｉｓｅの任意の語形）、「有する（have）」（「ｈａｓ」及び「ｈａｖｉｎｇ」など、ｈａｖｅの任意の語形）、「含む（include）」（「ｉｎｃｌｕｄｅｓ」及び「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」など、ｉｎｃｌｕｄｅの任意の語形）、及び「含有する（contain）」（「ｃｏｎｔａｉｎｓ」及び「ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ」など、ｃｏｎｔａｉｎの任意の語形）は、オープンエンドの連結動詞である。結果として、１つ以上の要素を「含む（comprise）」、「有する」、「含む（include）」、若しくは「含有する」外科用システム、デバイス、又は装置は、それらの１つ以上の要素を有するが、それらの１つ以上のみを有することに限定されない。同様に、１つ以上の特徴を「含む（comprise）」、「有する」、「含む（include）」、若しくは「含有する」、システム、デバイス、又は装置の要素は、それら１つ以上の特徴を有するが、それら１つ以上の特徴のみを有することに限定されない。
「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されよう。しかしながら、外科用器具は、多くの配向及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。
腹腔鏡下及び低侵襲性の外科手技を行うための、様々な例示的なデバイス及び方法が提供される。しかしながら、本明細書に開示される様々な方法及びデバイスが、例えば切開外科手技と関連するものを含む、多くの外科手技及び用途で使用され得ることが、読者には容易に理解されよう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで、読者は、本明細書に開示される様々な器具が、例えば、もとからある開口部を通じて、組織に形成された切開部又は穿刺孔を通じてなど、任意の方法で体内に挿入され得ることを更に理解するであろう。これらの器具の作用部分すなわちエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接挿入することもでき、又は、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長いシャフトを進めることが可能な作用通路を有するアクセスデバイスを通じて挿入することもできる。
外科用ステープル留めシステムは、シャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、を含むことができる。エンドエフェクタは第１のジョー及び第２のジョーを含む。第１のジョーは、ステープルカートリッジを含む。ステープルカートリッジは、第１のジョーへと挿入可能であり、且つ第１のジョーから取り外し可能であるが、ステープルカートリッジが第１のジョーから取り外し可能でない、又は第１のジョーから少なくとも容易に交換可能ではない、その他の実施形態が想到される。第２のジョーは、ステープルカートリッジから排出されたステープルを変形させるように構成されたアンビルを含む。第２のジョーは、閉鎖軸の周囲にて、第１のジョーに対して枢動可能であるが、第１のジョーが第２のジョーに対して枢動可能である、その他の実施形態が想定される。外科用ステープル留めシステムは、エンドエフェクタをシャフトに対して回転させる、すなわち関節運動させることができるように構成された関節運動接合部を更に含む。エンドエフェクタは、関節運動接合部を通って延在する関節運動軸を中心にして回転可能である。関節運動接合部を含まない他の実施形態も想到される。
ステープルカートリッジは、カートリッジ本体を含む。カートリッジ本体は、近位端と、遠位端と、近位端と遠位端との間に延在するデッキ部と、を含む。使用中、ステープルカートリッジは、ステープル留めされる組織の第１の側に位置付けられ、アンビルは、組織の第２の側に位置付けられる。アンビルは、ステープルカートリッジに向かって移動させられて、デッキ部に対して組織を圧縮及びクランプする。続いて、カートリッジ本体内に取り外し可能に格納されたステープルを、組織内に配備することができる。カートリッジ本体は、内部に画定されたステープルキャビティを含み、ステープルは、ステープルキャビティ内に取り外し可能に格納される。ステープルキャビティは、６つの長手方向列に配置されている。３列のステープルキャビティが長手方向スロットの第１の側に位置付けられ、３列のステープルキャビティが長手方向スロットの第２の側に位置付けられている。ステープルキャビティ及びステープルの他の配置も可能であり得る。
ステープルは、カートリッジ本体内のステープル駆動部によって支持されている。駆動部は、第１の、すなわち未発射位置と、ステープルキャビティからステープルを排出する、第２の、すなわち発射位置と、の間で移動可能である。駆動部は、カートリッジ本体の底部周辺に延在する保持具によってカートリッジ本体内に保持され、また、カートリッジ本体を把持し、保持具をカートリッジ本体に対して保持するように構成された、弾性部材を含む。駆動部は、スレッドによってそれらの未発射位置とそれらの発射位置との間で移動可能である。スレッドは、近位端に隣接した近位位置と、遠位端に隣接した遠位位置と、の間で移動可能である。スレッドは、駆動部の下を摺動し、駆動部を持ち上げるように構成された複数の傾斜面を含み、ステープルがその上に支持され、アンビルに向かう。
上記に加えて、スレッドは発射部材によって遠位に移動される。発射部材は、スレッドに接触し、スレッドを遠位端に向かって押し出すように構成されている。カートリッジ本体内に画定された長手方向スロットは、発射部材を受け入れるように構成されている。アンビルは、発射部材を受け入れるように構成されたスロットも含む。発射部材は、第１のジョーに係合する第１のカムと、第２のジョーに係合する第２のカムと、を更に含む。発射部材を遠位に前進させる際、第１のカム及び第２のカムは、ステープルカートリッジのデッキ部とアンビルとの間の距離、すなわち組織隙間を制御することができる。発射部材はまた、ステープルカートリッジとアンビルとの中間に捕捉された組織を切除するように構成されたナイフも含む。ステープルがナイフよりも前方に排出されるように、ナイフが傾斜面に対して少なくとも部分的に近位側に位置付けられることが望ましい。
図１は、ハウジング１０１２に動作可能に連結された交換式シャフトアセンブリ１２００を備える、外科用器具１０１０を示す。図２は、ハウジング１０１２又はハンドル１０１４から取り外されている交換式シャフトアセンブリ１２００を示す。図３で分かるように、ハンドル１０１４は、ねじ、スナップ機構、接着剤などで相互連結され得る一対の相互連結可能なハウジングセグメント１０１６及び１０１８を備え得る。図示の構成において、ハンドルハウジングセグメント１０１６、１０１８は、ピストルグリップ部分１０１９を形成するように協働する。図１及び図３は、再使用されてもされなくてもよい、モータ駆動される外科用切断及び締結器具１０１０を示している。図示された実施形態では、器具１０１０は、臨床医が把持し、操作し、作動させるように構成されたハンドル１０１４を備える前述のハウジング１０１２を含む。ハウジング１０１２は、１つ以上の外科的タスク又は処置を行うように構成された外科用エンドエフェクタ１３００が動作可能に連結された交換式シャフトアセンブリ１２００に動作可能に取り付けられるように構成されている。本発明を実施するための形態を読み進めるにしたがって、本明細書に開示される様々な形態の交換式シャフトアセンブリはまた、ロボット制御式の外科用システムと関連させて効果的に用いられ得ることが理解されよう。したがって、「ハウジング」という用語はまた、本明細書に開示する交換式シャフト組立体及びそれらそれぞれの等価物を作動させるのに使用することができる、少なくとも１つの制御運動を生成し適用するように構成された、少なくとも１つの駆動システムを収容するか又は別の方法で動作可能に支持する、ロボットシステムのハウジング又は類似の部分を包含してもよい。加えて、様々な構成要素は、ハウジング内に「収容」、つまり含有されてもよく、又は様々な構成要素は、「ハウジング」と関連していてもよい。このような場合、構成要素は、ハウジング内に含有されなくてもよく、又はハウジングによって直接支持されてもよい。「フレーム」という用語は、手持ち式外科用器具の一部分を指してもよい。「フレーム」という用語はまた、ロボット制御式の外科用器具の一部分、及び／又は外科用器具を動作可能に制御するのに使用されてもよいロボットシステムの一部分を表してもよい。例えば、本明細書で開示する交換式シャフト組立体は、参照によって全ての内容が本明細書に組み込まれる、米国特許第９，０７２，５３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」で開示されている様々なロボットシステム、器具、構成要素及び方法と共に用いられ得る。
図１に描かれる前述のハウジング１０１２は、外科用ステープルカートリッジ４０００をその中で動作可能に支持するように構成された外科用切断及び締結装置を備えるエンドエフェクタ１３００を含む交換式シャフトアセンブリ１２００（図２、４及び５）と接続されて示されている。ハウジング１０１２は、種々のサイズ及びタイプのステープルカートリッジを支持するように適合されたエンドエフェクタを含み、種々のシャフトの長さ、サイズ、及びタイプなどを有する交換式シャフトアセンブリと接続されて使用するように構成されてもよい。加えて、ハウジング１０１２はまた、例えば、運動、並びに高周波（ＲＦ）エネルギー、超音波エネルギー及び／又は運動などの他の形態のエネルギーを、様々な外科用途及び処置に関連して用いられるように適合されたエンドエフェクタ構成に印加するように構成されたアセンブリを含む様々な他の交換式シャフトアセンブリと共に効果的に用いられてもよい。更に、エンドエフェクタ、シャフトアセンブリ、ハンドル、外科用器具、及び／又は外科用器具システムは、臨床医によって把持及び操作され得る、任意の好適な締結具を利用してよい。以下で更に詳しく記載されるように、ハンドル１０１４は、中に複数の駆動システムを動作可能に支持しており、これらの駆動システムは、ハンドルに動作可能に取り付けられた交換式シャフトアセンブリの対応する部分に対して、様々な制御モーションを生成し適用するように構成されている。
ここで図３を参照すると、ハンドル１０１４は、複数の駆動システムを動作可能に支持するフレーム１０２０を更に含んでもよい。例えば、フレーム１０２０は、全体として１０３０で示される「第１の」すなわち閉鎖駆動システムを動作可能に支持することができ、この閉鎖駆動システムは、動作可能に取り付けられた又は結合された交換式シャフトアセンブリ１２００に対して開閉運動を適用するために用いられてもよい。少なくとも１つの形態では、閉鎖駆動システム１０３０は、フレーム１０２０によって枢動可能に支持されている閉鎖トリガ１０３２の形態のアクチュエータを含んでもよい。より具体的には、図３に示されるように、閉鎖トリガ１０３２は、ピン１０３３によってハウジング１０１４に枢動可能に結合されている。かかる配置によって、閉鎖トリガ１０３２を臨床医が操作することが可能になり、それによって、臨床医がハンドル１０１４のピストルグリップ部分１０１９を把持すると、閉鎖トリガ１０３２を、開始位置又は「非作動」位置から「作動」位置へと、より詳細には完全圧縮位置又は完全作動位置へと容易に枢動させることができる。閉鎖トリガ１０３２は、ばね又は他の付勢装置（図示せず）によって、非作動位置へと付勢されてもよい。様々な形態では、閉鎖駆動システム１０３０は、閉鎖トリガ１０３２に枢動可能に連結された閉鎖連結アセンブリ１０３４を更に含む。図３で分かるように、閉鎖リンクケージアセンブリ１０３４は、ピン１０３５によって閉鎖トリガ１０３２に枢動可能に結合された第１の閉鎖リンク１０３６及び第２の閉鎖リンク１０３８を含んでもよい。第２の閉鎖リンク１０３８は、本明細書では「取り付け部材」と呼ばれることもあり、横向き取り付けピン１０３７を含む。
図３を引き続き参照すると、第１の閉鎖リンク１０３６はその上に、フレーム１０２０に枢動可能に結合された閉鎖解除アセンブリ１０６０と協働するように構成された、ロック壁又は端部１０３９を有してもよいことを観察することができる。少なくとも１つの形態では、閉鎖解除アセンブリ１０６０は、遠位側に突出するロック爪１０６４がその上に形成された解除ボタンアセンブリ１０６２を備えてもよい。解除ボタンアセンブリ１０６２は、解除ばね（図示せず）によって反時計方向に枢動させられてもよい。臨床医が閉鎖トリガ１０３２をその非作動位置からハンドル１０１４のピストルグリップ部分１０１９に向かって押下すると、ロック爪１０６４が第１の閉鎖リンク１０３６上のロック壁１０３９との保持係合に至る地点に向かって第１の閉鎖リンク１０３６が上向きに枢動し、それによって閉鎖トリガ１０３２が非作動位置に復帰することが防止される。したがって、閉鎖解除アセンブリ１０６０は、閉鎖トリガ１０３２を完全作動位置にロックするように働く。臨床医が、閉鎖トリガ１０３２をロック解除して、それを非作動位置へ付勢することができるようにしたい場合、臨床医は単純に、閉鎖解除ボタンアセンブリ１０６２を枢動させ、それによってロック爪１０６４を移動させて、第１の閉鎖リンク１０３６上のロック壁１０３９との係合から外す。ロック爪１０６４が移動させられて第１の閉鎖リンク１０３６との係合から外れると、閉鎖トリガ１０３２は枢動して非作動位置に戻ってもよい。他の閉鎖トリガロック及び解放構成が用いられてもよい。
アーム１０６１は、閉鎖解除ボタン１０６２から延在してもよい。例えば永久磁石などの磁気要素１０６３をアーム１０６１に取り付けることができる。閉鎖解除ボタン１０６２をその第１の位置から第２の位置へと回転させると、磁気素子１０６３は、回路基板１１００に向かって移動することができる。回路基板１１００は、磁気素子１０６３の移動を検出するように構成された、少なくとも１つのセンサを含むことができる。少なくとも１つの実施形態では、例えば「ホール効果」センサ（図示せず）は、回路基板１１００の下面に取り付けられ得る。ホール効果センサは、磁気要素１０６３の移動によって生じるホール効果センサを取り巻く磁場における変化を検出するように構成され得る。ホール効果センサは、例えば、マイクロコントローラとの信号通信が可能であり、それによって、閉鎖解除ボタン１０６２が、閉鎖トリガ１０３２の非作動位置とエンドエフェクタの開放構成とに関連付けられた第１の位置にあるか、閉鎖トリガ１０３２の作動位置とエンドエフェクタの閉鎖構成とに関連付けられた第２の位置にあるか、かつ／又は第１の位置と第２の位置との間の任意の位置にあるかを判断することができる。
少なくとも１つの形態では、ハンドル１０１４及びフレーム１０２０は、取り付けられた交換式シャフトアセンブリの対応部分に対して発射運動を適用するように構成されている、本明細書では発射駆動システム１０８０と呼ばれる別の駆動システムを動作可能に支持してもよい。発射駆動システム１０８０はまた、本明細書において「第２の駆動システム」と呼ばれることもある。発射駆動システム１０８０は、ハンドル１０１４のピストルグリップ部分１０１９内に位置する電気モータ１０８２を用いてもよい。様々な形態において、モータ１０８２は、例えば、約２５，０００ＲＰＭの最大回転数を有するブラシ付きＤＣ駆動モータであってもよい。その他の構成では、モータとしては、ブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステッパモータ、又はその他の任意の好適な電気モータを挙げてもよい。モータ１０８２は、１つの形態では着脱可能なパワーパック１０９２を備えてもよい、電源１０９０によって給電されてもよい。例えば、図３で分かるように、パワーパック１０９２は、遠位ハウジング部分１０９６に取り付けるように構成された、近位ハウジング部分１０９４を備えてもよい。近位ハウジング部分１０９４及び遠位ハウジング部分１０９６は、その中で複数の電池１０９８を動作可能に支持するように構成される。電池１０９８はそれぞれ、例えば、リチウムイオン（ＬＩ）又は他の好適な電池を含んでもよい。遠位ハウジング部分１０９６は、モータ１０８２にやはり動作可能に結合されている、回路基板１１００に着脱可能かつ動作可能に取り付けられるために構成されている。直列に接続されてもよい多数の電池１０９８が、外科用器具１０１０の電源として使用されてもよい。加えて、電源１０９０は、交換可能及び／又は再充電可能であってもよい。
他の様々な形態に関連して上に概説したように、電気モータ１０８２は、長手方向に移動可能な駆動部材１１２０上にある駆動歯１１２２の組又はラックと噛合係合して装着されるギア減速機アセンブリ１０８４と動作可能に連動する、回転式シャフト（図示せず）を含むことができる。使用の際、電源１０９０によって提供される電圧極性によって電気モータ１０８２を時計方向に動作させることができるが、電池によって電気モータに印加される電圧極性は、電気モータ１０８２を反時計方向に動作させるために反転させることができる。電気モータ１０８２が１つの方向に回転されると、駆動部材１１２０は、遠位方向「ＤＤ」に軸方向駆動されることになる。モータ８２が反対の回転方向に駆動されると、駆動部材１１２０は、近位方向「ＰＤ」に軸方向駆動されることになる。ハンドル１０１４は、電源１０９０によって電気モータ１０８２に印加される極性を反転させるように構成することができるスイッチを含むことができる。本明細書に記載される他の形態と同様に、ハンドル１０１４はまた、駆動部材１１２０の位置、及び／又は駆動部材１１２０が移動させられている方向を検出するように構成されたセンサを含むことができる。
モータ１０８２の作動は、ハンドル１０１４上で枢動可能に支持される発射トリガ１１３０によって制御され得る。発射トリガ１１３０は、非作動位置と作動位置との間を枢動してもよい。発射トリガ１１３０は、ばね１１３２又は他の付勢装置によって非作動位置へと付勢されてもよく、それにより、臨床医が発射トリガ１１３０を解放すると、それがばね１１３２又は付勢装置によって非作動位置へと枢動されるか又は別の方法で復帰させられてもよい。少なくとも１つの形態では、発射トリガ１１３０は、上述したように、閉鎖トリガ１０３２の「外側」に位置付けることができる。少なくとも１つの形態では、発射トリガ安全ボタン１１３４が、ピン１０３５によって閉鎖トリガ１０３２に枢動可能に装着されてもよい。安全ボタン１１３４は、発射トリガ１１３０と閉鎖トリガ１０３２との間に位置付けられ、そこから突出する枢動アーム１１３６を有してもよい。閉鎖トリガ１０３２が非作動位置にあるとき、安全ボタン１１３４は、ハンドル１０１４に収容され、臨床医が容易にアクセスすることができず、発射トリガ１１３０の作動を防止する安全位置と、発射トリガ１１３０が発射されてもよい発射位置との間で移動させることもできない。臨床医が閉鎖トリガ１０３２を押下すると、安全ボタン１１３４及び発射トリガ１１３０が下に枢動して、次いで、臨床医がそれらを操作することが可能になる。
上に示されるように、少なくとも１つの形態において、長手方向に移動可能な駆動部材１１２０は、ギア減速機アセンブリ１０８４の対応する駆動ギア１０８６と噛合係合するために、その上に形成された歯１１２２のラックを有する。少なくとも１つの形態はまた、モータ１０８２が無効化された場合に、臨床医が長手方向に移動可能な駆動部材１１２０を手動で後退させることができるように構成された、手動作動式の「緊急離脱」アセンブリ１１４０を含む。緊急離脱アセンブリ１１４０は、手動で枢動させて、駆動部材１１２０にやはり設けられた歯１１２４とラチェット係合するように構成された、レバー又は緊急離脱ハンドルアセンブリ１１４２を含んでもよい。したがって、臨床医は、緊急離脱ハンドルアセンブリ１１４２を使用して駆動部材１１２０を近位方向「ＰＤ」にラチェットさせることによって、駆動部材１１２０を手動により後退させることができる。米国特許第８，６０８，０４５号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」は、緊急離脱装置、並びにやはり本明細書に開示の様々な器具と共に用いられてもよい他の構成要素、装置、及びシステムを開示している。米国特許第８，６０８，０４５号は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
ここで図２及び図５を参照すると、交換式シャフトアセンブリ１２００は、ステープルカートリッジ４０００を中で動作可能に支持するように構成された細長いチャネル１３１０を備える、外科用エンドエフェクタ１３００を含む。エンドエフェクタ１３００は、細長いチャネル１３１０に対して枢動可能に支持されたアンビル２０００を更に含んでもよい。交換式シャフトアセンブリ１２００は、シャフト軸ＳＡに対して所望の位置でエンドエフェクタ１３００を解除可能に保持するように構成することができる、関節継手３０２０及び関節運動ロック２１４０を更に含んでもよい。エンドエフェクタ１３００、関節継手３０２０、及び関節運動ロックのうち少なくとも１つの形態の様々な特徴の例は、２０１３年３月１４日出願の米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に見出すことができる。２０１３年３月１４日出願の米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号の開示全体が参照により本明細書に組み込まれる。図４で分かるように、交換式シャフトアセンブリ１２００は、ノズル部分１２０２及び１２０３から構成される近位ハウジング又はノズル１２０１を更に含むことができる。
交換式シャフトアセンブリ１２００は、エンドエフェクタ１３００のアンビル２０００を開閉するために利用することができる、閉鎖システム、つまり閉鎖部材アセンブリ３０００を更に含むことができる。シャフトアセンブリ１２００は、（１）発射部材を内部で摺動可能に支持し、（２）スパイン１２１０の周囲に延在する閉鎖部材アセンブリ３０００を摺動可能に支持するように、構成されている、スパイン１２１０を含むことができる。図５で分かるように、スパイン１２１０の遠位端１２１２は、上部ラグ固定特徴部１２７０内、及び下部ラグ固定特徴部１２８０内で終端する。上部ラグ固定特徴部１２７０は、中に上部固定リンク１２７４を固定するように支持するように適合された、ラグスロット１２７２が中に形成される。同様に、下部ラグ固定特徴部１２８０は、中に下部固定リンク１２８４を固定するように支持するように適合された、ラグスロット１２８２が中に形成される。上部固定リンク１２７４は、チャネルキャップ上に形成された枢動ピン１２９２、又は細長いチャネル１３１０の近位端部分１３１２に取り付けられたチャネルキャップ又はアンビル保持装置１２９０を回転可能に内部に受容するように適合されている、枢動ソケット１２７６を内部に含む。下部固定リンク１２８４は、細長いチャネル１３１０の近位端部分１３１２内に形成された枢動穴１３１４内に受容されるように適合された、下部枢動ピン１２８６を含む。図５を参照されたい。下部枢動ピン１２８６は枢動ソケット１２７６と垂直に連動し、それを中心として外科用エンドエフェクタ１３００がシャフト軸ＳＡに対して関節運動し得る関節運動軸ＡＡを画定する。図２を参照されたい。
図示した例において、外科用エンドエフェクタ１３００は関節運動システム２１００により、関節運動軸ＡＡを中心として選択的に関節運動可能である。１つの形態において、関節運動システム２１００は、関節運動リンク２１２０に枢動可能に連結された近位関節運動ドライバ２１０２を含む。図５に最も具体的に確認できるように、ずれ取り付けラグ２１１４が、近位関節運動ドライバ２１０２の遠位端２１１０に形成される。枢動穴２１１６がずれ取り付けラグ２１１４の中に形成され、関節運動リンク２１２０の近位端２１２２に形成された近位リンクピン２１２４を、中に枢動可能に受容するように構成されている。関節運動リンク２１２０の遠位端２１２６は、細長いチャネル１３１０の近位端部分１３１２に形成されたチャネルピン１３１７を、中に枢動可能に受容するように構成された枢動穴２１２８を含む。したがって、近位関節運動ドライバ２１０２の軸移動により、関節運動が細長いチャネル１３１０に適用され、これによって、外科用エンドエフェクタ１３００がスパイン１２１０に対して、関節運動軸ＡＡを中心に関節移動する。関節運動システム２１００の構成及び操作に関する更なる詳細は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年６月２８日出願の米国特許出願第１５／６３５，６３１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＸＩＡＬＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１９／００００４６４号などの、参照により本明細書に組み込まれる様々な参考文献に見出すことができる。様々な状況において、近位関節運動ドライバ２１０２が近位方向又は遠位方向に移動していないときに、近位関節運動ドライバ２１０２が、関節運動ロック２１４０により、所定の位置で維持されてもよい。関節運動ロック２１４０の例に関する更なる詳細は、米国特許出願第１５／６３５，６３１号、現在は米国特許出願公開第２０１９／００００４６４号、並びに本明細書に参照により組み込まれる他の参考文献に見出すことができる。
様々な状況において、スパイン１２１０は、シャーシ１２４０内で回転可能に支持される近位端１２１１を備えることができる。１つの構成では、例えば、スパイン１２１０の近位端１２１１は、シャーシ１２４０内で支持されるように構成されたスパインベアリング１２１６にねじ込みによって取り付けられるように上部に形成されたねじ山１２１４を有する。図４を参照されたい。このような構成により、シャーシ１２４０に対するスパイン１２１０の回転可能な取り付けが容易になり、スパイン１２１０を、シャーシ１２４０に対してシャフト軸ＳＡの周囲にて、選択可能に回転させてよい。
主に図４を参照すると、交換式シャフトアセンブリ１２００は、シャーシ１２４０に対して軸方向に移動され得るようにその中で摺動可能に支持される、閉鎖シャトル１２５０を含む。閉鎖シャトル１２５０は、一対の近位側に突出するフック１２５２を含み、それらは、更に詳細に後述するように、第２の閉鎖リンク１０３８に取り付けられた取り付けピン１０３７（図３）に取り付けるように構成される。少なくとも１つの例では、閉鎖部材アセンブリ３０００は、閉鎖シャトル１２５０に対して相対的回転するために閉鎖シャトルに連結された近位端３０１２を有する、近位閉鎖部材セグメント３０１０を備える。例えば、Ｕ字型コネクタ１２６３は、近位閉鎖部材セグメント３０１０の近位端３０１２にある環状スロット３０１４へと挿入され、閉鎖シャトル１２５０における垂直スロット１２５３内で保定される。このような構成により、近位閉鎖部材セグメント３０１０と閉鎖シャトル１２５０とが、一緒に軸方向移動するように取り付けられる一方で、近位閉鎖部材セグメント３０１０は、シャフト軸ＳＡを中心に、閉鎖シャトル１２５０に対して回転可能となる。近位閉鎖部材セグメント３０１０上には、閉鎖ばね１２６８が軸支されており、この閉鎖ばねは、近位閉鎖部材セグメント３０１０を近位方向「ＰＤ」に付勢する機能を果たし、これにより、シャフトアセンブリがハンドル１０１４に動作可能に連結されたときに、閉鎖トリガ１０３２を非作動位置へと枢動させる機能を果たし得る。
少なくとも１つの形態では、交換式シャフトアセンブリ１２００は、関節継手３０２０を更に含んでもよい。しかしながら、他の交換式シャフト組立体が、関節屈曲可能でなくてもよい。図５で分かるように、例えば、遠位閉鎖部材又は遠位閉鎖管セグメント３０３０は、近位閉鎖部材セグメント３０１０の遠位端に連結されている。関節継手３０２０は、二重枢軸閉鎖スリーブアセンブリ３０２２を含む。様々な形態によれば、二重枢動閉鎖スリーブアセンブリ３０２２は、上部遠位突出タング３０５２及び下部遠位突出タング３０５４を有する、エンドエフェクタ閉鎖管３０５０を含む。上部二重枢動リンク３０５６は、遠位閉鎖管セグメント３０３０上にある上部近位突出タング３０５２の上部遠位ピンホール、及び上部遠位突出タング３０３２の上部近位ピンホールにそれぞれ係合する、上向きに突出する遠位及び近位枢動ピンを含む。下部二重枢動リンク３０５８は、下部近位突出タング３０５４の下部遠位ピンホール、及び下部遠位突出タング３０３４の下部近位ピンホールにそれぞれ係合する、上向きに突出する遠位及び近位枢動ピンを含む。図４及び図５を参照されたい。以下で更に詳細に説明されるように、閉鎖部材アセンブリ３０００は、例えば閉鎖トリガ１０３２の作動に応答してアンビル２０００を閉鎖するために遠位（方向「ＤＤ」）に並進される。アンビル２０００は、閉鎖部材アセンブリ３０００を近位に並進させることによって開放され、これによってエンドエフェクタ閉鎖スリーブはアンビル２０００と相互作用し、開放位置に枢動する。
これも上述したように、交換式シャフトアセンブリ１２００は、シャフトスパイン１２１０内で軸方向移動するように支持される発射部材１９００を更に含む。発射部材１９００は、遠位切断部分又はナイフバー１９１０に取り付けるために構成された中間発射シャフト部分１２２２を含む。中間発射シャフト部分１２２２は、その遠位端に、遠位ナイフバー１９１０の近位端にあるタブ１９１２を受容するように構成され得る長手方向スロット１２２３を含んでもよい。長手方向スロット１２２３及び近位端タブ１９１２は、それらの間の相対運動を可能にするようにサイズ決めして構成することができ、かつスリップ継手１９１４を備えることができる。スリップ継手１９１４は、ナイフバー１９１０を移動させずに、又は少なくとも実質的に移動させずに、発射部材１９００の中間発射シャフト部分１２２２を移動させて、エンドエフェクタ１３００を関節運動させることを可能にし得る。エンドエフェクタ１３００が好適に配向された後は、ナイフバー１９１０を進め、チャネル１３１０内に位置するステープルカートリッジ４０００を発射するため、長手方向スロット１２２３の近位側の側壁がタブ１９１２に接触するまで、中間発射シャフト部分１２２２を遠位側に進めることができる。ナイフバー１９１０は、ブレード、つまり組織切断縁部１９２２を含むナイフ部分１９２０を含み、上部アンビル係合タブ１９２４及び下部チャネル係合タブ１９２６を含む。様々な発射部材の構成及び操作は、参照により本明細書に組み込まれる様々な他の参考文献に開示されている。
図４で分かるように、シャフトアセンブリ１２００は、近位閉鎖部材セグメント３０１０上に回転可能に受け入れられるスイッチドラム１５００を更に含む。スイッチドラム１５００は、外向き突出作動ピンを中に受け入れるためのシャフトボスが中に形成された中空シャフトセグメント１５０２を備える。様々な状況において、作動ピンは、ロックスリーブに設けられた長手方向スロットを通って延在して、ロックスリーブが関節運動ドライバと係合されたときにその軸方向運動を容易にする。回転ねじりばね１４２０は、スイッチドラム１５００上のボス及びノズルハウジング１２０３の一部に係合して、付勢力をスイッチドラム１５００に加えるように構成されている。スイッチドラム１５００は、その中に画定された少なくとも部分的に円周方向の開口部１５０６を更に備えることができ、その開口部は、ノズル部分１２０２、１２０３から延在する円周方向のマウントを受容し、スイッチドラム１５００とノズル１２０１との間の相対回転は許容するが並進は許容しないように構成され得る。マウントはまた、近位閉鎖部材セグメント３０１０の開口部３０１１を通って延在して、スパイン１２１０の陥凹部１２１９に収まる。スイッチドラム１５００がシャフト軸ＳＡを中心に回転すると、最終的に、作動ピン及びロックスリーブが、その係合位置と係合解除位置との間で回転することになる。１つの構成では、スイッチドラム１５００の回転は、閉鎖管、つまり閉鎖部材の軸方向前進にリンクされ得る。したがって、本質的には、閉鎖システムを作動させると、それぞれの開示全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号、及び米国特許第９，９１３，６４２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」に更に詳細に説明されている様々な方法で、関節運動駆動システムを発射駆動システムに動作可能に係合し、係合解除することができる。例えば、閉鎖管が「ジョー開放」位置に対応する最近位位置にあるとき、閉鎖部材セグメント３０１０は、関節運動システムを発射駆動システムとリンクさせるように、スイッチドラム１５００を配置している。閉鎖管が「ジョー閉鎖」位置に対応する遠位位置に移動したとき、閉鎖管は、スイッチドラム１５００を、関節運動システムが発射駆動システムからリンク解除される位置まで回転させている。
やはり図４に示されるように、シャフトアセンブリ１２００は、例えば、エンドエフェクタ１３００との間で電力を伝導し、かつ／又はエンドエフェクタ１３００との間で信号を通信するように構成することができる、スリップリングアセンブリ１６００を備えることができる。スリップリングアセンブリ１６００は、シャーシ１２４０から延在するシャーシフランジ１２４２に取り付けられる近位コネクタフランジ１６０４と、シャフトハウジング内に画定されたスロット内に位置付けられる遠位コネクタフランジとを備えることができる。近位コネクタフランジ１６０４は第１の面を備えることができ、遠位コネクタフランジは、第１の面に隣接して位置付けられ、かつ第１の面に対して移動可能である第２の面を備えることができる。遠位コネクタフランジは、シャフト軸ＳＡを中心にして、近位コネクタフランジ１６０４に対して回転することができる。近位コネクタフランジ１６０４は、その第１の面に画定される、複数の同心の、又は少なくとも実質的に同心の導体を備えることができる。コネクタは、コネクタフランジの近位面に装着することができ、複数の接点を有してもよく、それぞれの接点は、導体の１つに対応し、それと電気的に接触する。かかる構成により、近位コネクタフランジ１６０４と遠位コネクタフランジとが、それらの間の電気的接触を維持したまま相対回転することが可能になる。近位コネクタフランジ１６０４は、例えば、シャフトシャーシ１２４０に装着されたシャフト回路基板１６１０と信号連通して導体を配置することができる、電気コネクタ１６０６を含むことができる。少なくとも１つの例では、複数の導体を備える配線ハーネスが、電気コネクタ１６０６とシャフト回路基板１６１０との間に延在することができる。電気コネクタ１６０６は、シャーシフランジ１２４２に画定されたコネクタ開口部１２４３を通って近位側に延在してもよい。図４を参照されたい。スリップリングアセンブリ１６００に関する更なる詳細は、例えば、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号、２０１３年３月１３日出願の米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号、及び米国特許第９，３４５，４８１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」に見出すことができる。米国特許出願第１３／８０３，０８６号、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号、米国特許出願第１３／８００，０６７号、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号、及び米国特許第９，３４５，４８１号は、それぞれ、それぞれの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
上述したように、シャフトアセンブリ１２００は、ハンドル１０１４に固定可能に装着される近位部分と、長手方向軸を中心にして回転可能な遠位部分とを含むことができる。回転可能な遠位シャフト部分は、上述したように、スリップリングアセンブリ１６００を中心にして近位部分に対して回転させることができる。スリップリングアセンブリ１６００の遠位コネクタフランジは、回転可能な遠位シャフト部分内に位置付けることができる。また、上記に加えて、スイッチドラム１５００も、回転可能な遠位シャフト部分内に位置付けることができる。回転可能な遠位シャフト部分を回転させると、遠位コネクタフランジ及びスイッチドラム１５００を互いに同期して回転させることができる。それに加えて、スイッチドラム１５００を、遠位コネクタフランジに対して第１の位置と第２の位置との間で回転させることができる。スイッチドラム１５００がその第１の位置にあると、関節駆動システムが発射駆動システムから動作可能に係合解除されてもよく、したがって、発射駆動システムの動作によって、シャフトアセンブリ１２００のエンドエフェクタ１３００を関節運動させることができない。スイッチドラム１５００がその第２の位置にあると、関節駆動システムが発射駆動システムと動作可能に係合されてもよく、したがって、発射駆動システムの動作によってシャフトアセンブリ１２００のエンドエフェクタ１３００を関節運動させることができる。スイッチドラム１５００をその第１の位置と第２の位置との間で移動させると、スイッチドラム１５００は、遠位コネクタフランジに対して移動させられる。様々な例において、シャフトアセンブリ１２００は、スイッチドラム１５００の位置を検出するように構成された少なくとも１つのセンサを備えることができる。
再び図４を参照すると、シャーシ１２４０は、フレーム１０２０の遠位取り付けフランジ部分１７００内に形成された、対応するダブテールスロット１７０２に受け入れられるように適合された、シャーシ上に形成された少なくとも１つの、好ましくは２つの先細取り付け部分１２４４を含む。図３を参照されたい。各ダブテールスロット１７０２は、取り付け部分１２４４を中に収めて受け入れるように、先細であってもよく、又は言い換えればある程度Ｖ字形であってもよい。図４に更に見ることができるように、シャフト取り付けラグ１２２６が、中間発射シャフト部分１２２２の近位端上に形成される。更に詳細に後述するように、交換式シャフトアセンブリ１２００がハンドル１０１４に結合されると、シャフト取り付けラグ１２２６は、長手方向駆動部材１１２０の遠位端１１２５に形成された発射シャフト取り付けクレードル１１２６に受け入れられる。図３を参照されたい。
様々なシャフトアセンブリの実施形態は、シャフトアセンブリ１２００をハウジング１０１２に、より具体的にはフレーム１０２０に取り外し可能に結合するためのラッチシステム１７１０を用いる。図４で分かるように、例えば、少なくとも１つの形態では、ラッチシステム１７１０は、シャーシ１２４０に対して移動可能に連結されているロック部材又はロックヨーク１７１２を含む。図示された実施形態では、例えば、ロックヨーク１７１２は、２つの離間配置された下方に延びる脚部１７１４を有するＵ字形状を有している。脚部１７１４にはそれぞれ、シャーシ１２４０に形成された対応する穴１２４５に受け入れられるように適合された、枢動ラグ１７１５が形成される。かかる配置により、ロックヨーク１７１２をシャーシ１２４０に枢動可能に取り付けやすくなる。ロックヨーク１７１２は、フレーム１０２０の遠位取り付けフランジ部分１７００の対応するロック戻り止め又は溝１７０４と解除可能に係合するように構成された、２つの近位側に突出するロックラグ１７１６を含んでもよい。図３を参照されたい。様々な形態では、ロックヨーク１７１２は、ばね又は付勢部材（図示せず）によって近位方向に付勢される。ロックヨーク１７１２の作動は、シャーシ１２４０に装着されたラッチアクチュエータアセンブリ１７２０上に摺動可能に装着される、ラッチボタン１７２２によって遂行されてもよい。ラッチボタン１７２２は、ロックヨーク１７１２に対して近位方向に付勢することができる。更に詳細に後述するように、ロックヨーク１７１２は、ラッチボタンを遠位方向で付勢することによってロック解除位置へと移動させられてもよく、それによってまた、ロックヨーク１７１２が枢動して、フレーム１０２０の遠位取り付けフランジ部分１７００との保定係合から外れる。ロックヨーク１７１２がフレーム１０２０の遠位取り付けフランジ部分１７００と「保定係合」しているとき、ロックラグ１７１６は、遠位取り付けフランジ部分１７００の対応するロック戻り止め又は溝１７０４内に保定されて収まっている。
組織を切断し締結するように適合された本明細書に記載されるタイプのエンドエフェクタ、並びに他のタイプのエンドエフェクタを含む、交換式シャフト組立体を用いる場合、エンドエフェクタの作動中に交換式シャフト組立体がハウジングから不用意に分離されることを防止することが望ましいことがある。例えば、使用の際、臨床医は、閉鎖トリガ１０３２を作動させて標的組織を把持し、所望の位置へと操作することがある。標的組織がエンドエフェクタ１３００内に所望の向きで位置付けられると、臨床医は、次に、閉鎖トリガ１０３２を完全に作動させてアンビル２０００を閉鎖し、標的組織を切断及びステープル留めの位置でクランプしてもよい。その場合、第１の駆動システム１０３０は、完全に作動している。標的組織がエンドエフェクタ１３００にクランプされた後、シャフトアセンブリ１２００がハウジング１０１２から不用意に分離されることを防止することが望ましいことがある。ラッチシステム１７１０の１つの形態は、かかる不用意な分離を防止するように構成されている。
図４で最も具体的に分かるように、ロックヨーク１７１２は、閉鎖シャトル１２５０上に形成された対応するロックラグ部分１２５６に接触するように適合された、少なくとも１つの、好ましくは２つのロックフック１７１８を含む。閉鎖シャトル１２５０が非作動位置にある（すなわち、第１の駆動システム１０３０が非作動で、アンビル２０００が開放されている）とき、ロックヨーク１７１２を遠位方向で枢動させて、交換式シャフトアセンブリ１２００をハウジング１０１２からロック解除してもよい。その位置にある場合、ロックフック１７１８は、閉鎖シャトル１２５０のロックラグ部分１２５６と接触していない。しかしながら、閉鎖シャトル１２５０を作動位置へと移動させる（すなわち、第１の駆動システム１０３０が作動され、アンビル２０００が閉鎖位置にある）と、ロックヨーク１７１２がロック解除位置へと枢動することが防止される。別の言い方をすると、臨床医がロックヨーク１７１２をロック解除位置に枢動させようとした場合、又は例えばロックヨーク１７１２が、遠位方向に枢動するような形で不用意に突き当たられるか又は接触された場合、ロックヨーク１７１２のロックフック１７１８が閉鎖シャトル１２５０のロックラグ部分１２５６と接触してロックヨーク１７１２がロック解除に位置に動くことを防止する。
以下、ハンドル１０１４に対する交換式シャフトアセンブリ１２００の取り付けについて記載する。結合プロセスを開始するために、臨床医は、シャーシ１２４０上に形成された先細取り付け部分１２４４がフレーム１０２０のダブテールスロット１７０２と整列されるようにして、交換式シャフトアセンブリ１２００のシャーシ１２４０をフレーム１０２０の遠位取り付けフランジ１７００の上方に、又はそれに隣接して位置付けてもよい。臨床医は、次に、シャフトアセンブリ１２００を、シャフト軸ＳＡに垂直な装着軸ＩＡに沿って移動させて、取り付け部分１２４４を対応するダブテール受け入れスロット１７０２と「動作可能に係合」させて収めてもよい。その際、中間発射シャフト部分１２２２上のシャフト取り付けラグ１２２６もまた、長手方向に移動可能な駆動部材１１２０のクレードル１１２６に収められ、第２の閉鎖リンク１０３８上にあるピン１０３７の部分が、閉鎖シャトル１２５０の対応するフック１２５２に収められる。本明細書で使用するとき、２つの構成要素の文脈における「動作可能な係合」という用語は、それら２つの構成要素が互いに十分に係合され、それにより、作動運動をそれらに適用すると、構成要素が意図される行為、機能、及び／又は手順を実施し得ることを意味する。
交換式シャフトアセンブリ１２００の少なくとも５つのシステムを、ハンドル１０１４の少なくとも５つの対応するシステムと動作可能に結合することができる。第１のシステムは、シャフトアセンブリ１２００のフレーム又はスパインをハンドル１０１４のフレーム１０２０と結合及び／又は位置合わせする、フレームシステムを備えることができる。別のシステムは、ハンドル１０１４の閉鎖トリガ１０３２と、閉鎖チューブ１２６０と、シャフトアセンブリ１２００のアンビル２０００とを動作可能に接続することができる、閉鎖駆動システム１０３０を備えることができる。上で概説したように、シャフトアセンブリ１２００の閉鎖シャトル１２５０を、第２の閉鎖リンク１０３８のピン１０３７と係合させることができる。別のシステムは、ハンドル１０１４の発射トリガ１１３０をシャフトアセンブリ１２００の中間発射シャフト部分１２２２と動作可能に接続することができる、発射駆動システム１０８０を備えることができる。上で概説したように、シャフト取り付けラグ１２２６は、長手方向駆動部材１１２０のクレードル１１２６と動作可能に接続することができる。別のシステムは、例えばシャフトアセンブリ１２００などのシャフトアセンブリが、ハンドル１０１４と動作可能に係合されていることを、例えばマイクロコントローラなど、ハンドル１０１４内のコントローラに信号伝達することができ、並びに／又は第２に、電力及び／若しくは通信信号をシャフトアセンブリ１２００とハンドル１０１４との間で伝導することができる、電気システムを含むことができる。例えば、シャフトアセンブリ１２００は、シャフト回路基板１６１０に動作可能に装着される電気コネクタ１８１０を含むことができる。電気コネクタ１８１０は、ハンドル制御基板１１００上の対応する電気コネクタ１８００と噛合係合するように構成されている。回路類及び制御システムに関する更なる詳細は、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号、及び米国特許出願第１４／２２６，１４２号、現在は米国特許第９，９１３，６４２号に見出すことができ、それぞれの開示内容全体は、参照により本明細書に既に組み込まれている。第５のシステムは、シャフトアセンブリ１２００をハンドル１０１４に解除可能にロックするラッチングシステムからなっていてもよい。
図示された例におけるアンビル２０００は、アンビル取り付け部分２０１０で終端するアンビル本体２００２を含んでいる。アンビル固定部分２０１０は、シャフト軸ＳＡを横断する、固定されたアンビル枢動軸ＰＡを中心にしたアンビル固定部分に対する選択的な枢動移動のために、細長いチャネル１３１０の上で、移動可能に、又は枢動可能に支持される。図示された構成では、枢動部材又はアンビルトラニオン２０１２は、アンビル取り付け部分２０１０の各横側面から横方向に延びて、細長いチャネル１３１０の近位端部分１３１２の直立壁１３１５に形成された対応するトラニオンクレードル１３１６内に受容される。アンビルトラニオン２０１２は、チャネルキャップ又はアンビル保持装置１２９０により、対応するトラニオンクレードル１３１６内で枢動可能に保持される。チャネルキャップ又はアンビルリテーナ１２９０は、細長いチャネル１３１０の近位端部分１３１２の直立壁１３１５に形成された対応するラグ溝又はノッチ内に保持されるようにして受容されるように構成された一対の取り付けラグを有している。図５を参照されたい。
更に図５を参照すると、少なくとも１つの構成では、遠位閉鎖部材又はエンドエフェクタ閉鎖管３０５０は、２つの軸方向にオフセットされた近位側及び遠位側の正のジョー開口部機構３０６０及び３０６２を利用する。正のジョー開口部機構３０６０、３０６２は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれている、米国特許出願第１５／６３５，６３１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＸＩＡＬＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１９／００００４６４号で更に詳細に説明されるように、対応する解放領域及びアンビル取り付け部分２０１０上に形成された段差部分と相互作用するように構成されている。他のジョー開口部構成が用いられてもよい。
図６～８は、外科用エンドエフェクタ５０１２を動作させるための回転駆動運動を生成するように構成された、従来の外科用切断及び締結器具５０１０を示す。内視鏡手術用器具５０１０は、ハンドル５００６、シャフト５００８、及び関節運動枢動点５０１４においてシャフト５００８に枢動可能に連結された関節運動式外科用エンドエフェクタ５０１２を有している。関節運動制御部５０１６がハンドル５００６に隣接して設けられて、関節運動枢動点５０１４を中心としてエンドエフェクタ５０１２を回転させてよい。様々な実施形態は、非枢動エンドエフェクタを含んでもよく、したがって関節運動枢動点５０１４又は関節運動制御部５０１６を有さない場合がある点は理解されるであろう。
器具５０１０のハンドル５００６は、エンドエフェクタ５０１２を作動させるための閉鎖トリガ５０１８及び発射トリガ５０２０を有し得る。異なる外科的手技を目的とするエンドエフェクタを有する器具は、エンドエフェクタ５０１２を操作するために異なる数又は種類のトリガ若しくは他の適切な制御部を有し得ることが理解されるであろう。１つの実施形態では、臨床医又は器具５０１０の操作者は、本明細書においてその全開示が参照として組み込まれる、同時係属中の米国特許第７，６７０，３３４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」により詳細に記載されるように、関節運動制御部５０１６を利用することによってシャフト５００８に対してエンドエフェクタ５０１２を関節運動させることができる。この例では、このエンドエフェクタ５０１２は、とりわけ、ステープルチャネル５０２２、及びアンビル５０２４などの枢動可能に平行移動可能なクランピング部材を含み、これらはエンドエフェクタ５０１２によりクランプされた組織の効果的なステープル留め及び切断を確保するようなある間隔で保持されている。ハンドル５００６は、アンビル５０２４がエンドエフェクタ５０１２のステープルチャネル５０２２に対してクランピング又は閉鎖を引き起こし、それによってアンビル５０２４とチャネル５０２２との間に位置付けられた組織をクランプするため、臨床医がそれに向かって閉鎖トリガ５０１８を枢動可能に引き付けるピストルグリップ５０２６を含む。
図７に示される構成では、エンドエフェクタ５０１２は、上記に述べたチャネル５０２２及びアンビル５０２４以外に、切開器具５０３２、スレッド５０３３、チャネル５０２２内に着脱可能に位置するステープルカートリッジ５０３４、及び螺旋状ねじシャフト５０３６を含む。切断器具５０３２は、例えば、ナイフであってよい。アンビル５０２４は、チャネル５０２２内の対応するスロット内で移動可能に支持される枢動ピン５０２５を含む。１つの構成では、アンビル５０２４は、アンビル５０２４を開閉するために機械的閉鎖システム（下記に更に詳述する）の要素に挿入されるタブ５０２７を近位端に含む。
更に図７を参照すると、シャフト５００８は、枢動リンク５０４４によって枢動可能に連結される近位閉鎖管５０４０、及び遠位閉鎖管５０４２を含む。遠位閉鎖管５０４２は開口部５０４５を有しており、下記に詳述するように、その中にアンビル５０２４のタブ５０２７が挿入されることでアンビル５０２４が開閉される。閉鎖管５０４０、５０４２の内部には近位スパイン管５０４６が配置され得る。近位スパイン管５０４６の内部には、ベベルギアアセンブリ５０５２ａ～ｃを介して第２の（又は遠位）駆動シャフト５０５０と連通する主回転（又は近位）駆動シャフト５０４８が配置され得る。第２の駆動シャフト５０５０は、螺旋状ねじシャフト５０３６の近位駆動ギア５０５６と係合する駆動ギア５０５４に接続されている。垂直ベベルギア５０５２ｂは近位スパイン管５０４６の遠位端の開口部５０５７内に位置し、その中で枢動し得る。遠位スパイン管５０５８は、第２の駆動シャフト５０５０及び駆動ギア５０５４、５０５６を収容するために用いられてもよい。主駆動シャフト５０４８、第２の駆動シャフト５０５０、及び関節運動アセンブリ（例えば、ベベルギアアセンブリ５０５２ａ～ｃ）は、本明細書ではまとめて「主駆動シャフトアセンブリ」と呼ぶ場合がある。
ステープルチャネル５０２２の遠位端に位置付けられたベアリング５０３８が螺旋状ねじシャフト５０３６を受容することにより、螺旋状ねじシャフト５０３６はチャネル５０２２に対して自由に回転することが可能である。螺旋状ねじシャフト５０３６がナイフ５０３２のねじ付き開口部（図示されない）と連動することにより、螺旋状ねじシャフト５０３６の回転によってナイフ５０３２がステープルチャネル５０２２内で遠位方向又は近位方向に（回転方向に応じて）並進運動できる。
次に図８に移ると、ハンドル５００６は、互いに嵌合してハンドル５００６の外面を概ね形成する外部下側側面部品５０５９、５０６０及びノズル部品５０６１、５０６２を有する。リチウムイオン電池などの電池５０６４をハンドル５００６のピストル把持部５０２６に設けることができる。電池５０６４はハンドル５００６のピストルグリップ部分５０２６の上側部分に配置されたモータ５０６５に電力を供給する。モータ５０６５は、第１のベベルギア５０６８と第２のベベルギア５０７０とを備える９０°ベベルギアアセンブリ５０６６を駆動することができる。ベベルギアアセンブリ５０６６は、遊星ギアアセンブリ５０７２を駆動することができる。遊星ギアアセンブリ５０７２は駆動シャフト５０７６に連結されたピニオンギア５０７４を含み得る。ピニオンギア５０７４は、駆動シャフトを介して螺旋状ギアドラム５０８０を駆動する、嵌合するリングギア５０７８を駆動することができる。リング５０８４を螺旋状ギアドラム５０８０上に螺着することができる。このため、モータ５０６５が回転すると、リング５０８４が、介装されたベベルギアアセンブリ５０６６、遊星ギアアセンブリ５０７２、及びリングギア５０７８によって、螺旋状ギアドラム５０８０に沿って移動される。
ハンドル５００６は、発射トリガ５０２０の上方部分に隣接して中央ハンドル部品５１０４を有し得る。ハンドル５００６はまた、中央ハンドル部品５１０４及び発射トリガ５０２０の支柱間に連結された付勢バネ５１１２を有し得る。付勢バネ５１１２は、発射トリガ５０２０を完全に開放位置に付勢することができる。このようにして、操作者が発射トリガ５０２０を解放すると、付勢ばね５１１２は発射トリガ５０２０をその開放位置へと引っ張る。螺旋状ギアドラム５０８０の遠位端は、ピニオンギア５１２４と嵌合するリングギア５１２２を駆動する遠位駆動シャフト５１２０を含む。ピニオンギア５１２４は主駆動シャフトアセンブリの主駆動シャフト５０４８に連結されている。これにより、モータ５０６５の回転が主駆動シャフトアセンブリを回転させることでエンドエフェクタ５０１２が作動する。螺旋状ギアドラム５０８０に螺着されたリング５０８４はスロット付きアーム５０９０のスロット５０８８内に位置する支柱５０８６を有し得る。スロット付きアーム５０９０は、ハンドル外部側面部材５０５９，５０６０の間に連結されている枢動ピン５０９６を受容する開口部５０９２を反対側の端部５０９４に有する。枢動ピン５０９６はまた、発射トリガ５０２０の開口部５１００及び中央ハンドル部品５１０４の開口部５１０２に通して配置される。
中央ハンドル部品５１０４は、スロット付きアーム５０９０と係合する後方肩部５１０６を有している。中央ハンドル部品５１０４はまた、発射トリガ５０２０と係合する前方運動５１０７停止部を有している。スロット付きアーム５０９０の運動は、モータ５０６５の回転によって制御される。リング５０８４が螺旋状ギアドラム５０８０の近位端から遠位端まで移動するにつれて、スロット付きアーム５０９０が反時計方向に回転すると、中央ハンドル部品５１０４は、自由に反時計方向に回転することができる。これにより、ユーザーが発射トリガ５０２０を引くと発射トリガ５０２０は中央ハンドル部品５１０４の前方運動停止部５１０７と係合して、中央ハンドル部品５１０４を反時計方向に回転させる。しかしながら、後方肩部５１０６がスロット付きアーム５０９０と係合するために、中央ハンドル部品５１０４は、スロット付きアーム５０９０によって許容される範囲内で反時計方向に回転できるだけである。これにより、何らかの理由によってモータ５０６５の回転が停止した場合、スロット付きアーム５０９０は回転を停止し、中央ハンドル部品５１０４がスロット付きアーム５０９０のために反時計方向に自由に回転できなくなるため、ユーザーは発射トリガ５０２０を更に引くことができなくなる。
閉鎖トリガ５０１８を後退させることによってエンドエフェクタ５０１２のアンビル５０２４を閉鎖する（又はクランプ締めする）ための例示的な閉鎖システムの構成要素もまた図８に示される。図示された実施形態では、閉鎖システムは、閉鎖トリガ５０１８に連結されたヨーク５２５０を含む。枢動ピン５２５２は、閉鎖トリガ５０１８及びヨーク５２５０の両方が同じ点を中心に回転するように、その両方にある整列した開口部を通して挿入される。ヨーク５２５０の遠位端は、ピン５２５４を介して第１の閉鎖ブラケット５２５６に連結されている。第１閉鎖ブラケット５２５６は第２閉鎖ブラケット５２５８に連結される。閉鎖ブラケット５２５６、５２５８は、閉鎖ブラケット５２５６、５２５８の長手方向の運動が近位閉鎖管５０４０（図７を参照）による長手方向の運動を生じるように近位閉鎖管５０４０の近位端が内部に設置、保持される開口部を共に画定する。器具５０１０はまた、近位閉鎖管５０４０の内部に配置される閉鎖駆動シャフト５２６０も含む。閉鎖駆動シャフト５２６０は、図示された実施形態の外部下側側面部品５０５９のようなハンドル外部部品の１つの支柱５２６３が内部に配置されることにより閉鎖駆動シャフト５２６０をハンドル５００６に固定的に連結する窓５２６１を有し得る。このようにして、近位閉鎖管５０４０は閉鎖駆動シャフト５２６０に対して長手方向に動くことが可能になる。閉鎖駆動シャフト５２６０はまた、近位スパイン管５０４６内のキャビティに嵌合してキャップによりキャビティ内に保持される遠位カラー５２６７を有し得る。
動作時には、閉鎖トリガ５０１８が後退させられることによりヨーク５２５０が回転すると、閉鎖ブラケット５２５６、５２５８によって近位閉鎖管５０４０が遠位方向（すなわち、器具５０１０のハンドル側の端部から離れる方向）に動き、これにより遠位閉鎖管５０４２が遠位方向に動くと、アンビル５０２４が枢動ピン５０２５を中心としてクランプ位置、すなわち閉鎖位置へと回転する。閉鎖トリガ５０１８がロック位置から解除されると、近位閉鎖管５０４０が近位方向に摺動し、これにより遠位閉鎖管５０４２が近位方向に摺動し、遠位閉鎖管５０４２の開口部５０４５にタブ５０２７が挿入されていることによって、アンビル５０２４が枢動ピン５０２５を中心として開いた位置、すなわち非クランプ位置へと枢動する。このようにして、操作者は閉鎖トリガ５０１８を後退かつロックすることによってアンビル５０２４とチャネル５０２２との間で組織をクランプし、切開／ステープル留め動作後にはロック位置から閉鎖トリガ５０１８を解除することによって組織のクランプを緩めることができる。従来の外科用器具５０１０の構成及び動作に関する更なる詳細は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願第７，８４５，５３７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＥＣＯＲＤＩＮＧ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」に見出すことができる。様々な形態のロボットシステムと共に使用するように構成された他の回転駆動構成は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１６／０２８７２５１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＥ ＦＯＲ ＡＮ ＵＮＥＶＥＮ ＧＡＰ ＢＥＴＷＥＥＮ Ａ ＦＩＲＳＴ ＪＡＷ ＡＮＤ Ａ ＳＥＣＯＮＤ ＪＡＷ」に開示されている。
次に図９及び図１０に移ると、再使用されてもされなくてもよい、別のモータ駆動される外科用切断及び締結器具１００１０を示している。図示された実施形態では、器具１００１０は、臨床医が把持し、操作し、作動させるように構成されたハンドル１００１４を備えるハウジング１００１２を含む。例えば図９で分かるように、器具１００１０は、１つ以上の外科的タスク又は処置を行うように構成された、動作可能に連結されている外科用エンドエフェクタ１０３００を有する、シャフトアセンブリ１０２００を含む。１つの構成では、シャフトアセンブリ１０２００は、本明細書に開示される様々な方法でハンドルアセンブリ１００１４に取り外し可能に連結可能であることが意図される、交換式シャフトアセンブリを備える。しかしながら、シャフトアセンブリ１０２００はまた、ハンドル１００１４から取り外されることを意図しない専用のシャフトアセンブリを備えてもよい。シャフトアセンブリ１０２００の機能及び動作を理解するために必要なこれらの特定の構成要素についてのみ、以下で更に詳細に論じる。
例えば図９で分かるように、外科用エンドエフェクタ１０３００は、ステープルカートリッジ１０４００を中で動作可能に支持するように構成された細長いチャネル１０３１０を含む。エンドエフェクタ１０３００は、細長チャンネル１０３１０に対して枢動可能に支持されるアンビル１０５００も含む。１つの構成では、例えば、アンビル１０５００は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１６／１０５，１０１号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＦＡＢＲＩＣＡＴＩＮＧ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬＳ」に記載されている様々な製造技術を使用して製造され得る。シャフトアセンブリ１０２００は、長手方向シャフト軸ＬＡを横断する関節運動軸ＡＡを中心とした外科用エンドエフェクタ１０３００の関節運動を促進する、関節継手１０２５０を更に含み得る。しかしながら、他のシャフトアセンブリが、関節運動可能でなくてもよい。図示された例では、シャフトアセンブリ１０２００は、ノズルアセンブリ１０２０２から遠位に延在する近位外側シャフト管又は部材１０２１０を備える。細長いチャネルの近位端１０３１２は、近位外側シャフト管１０１２０と同様のサイズであり、近位外側シャフト管１０２１０の遠位端に連結されて関節継手１０２５０を形成する管状部分１０３１４を備える。関節継手１０２５０は、二重枢動シャフトアセンブリ１０２５２を含む。図１１及び図１２を参照されたい。様々な形態によれば、細長いチャネル１０３１０の管状部分１０３１４は、上部及び下部近位突出タング１０３１６、１０３１８を含む。図１１を参照されたい。上部二重枢動リンク１０３２０は、近位外側シャフト管１０２１０上にある上部近位突出タング１０３１６の上部ピンホール、及び上部遠位突出タング１０２１２の上部遠位ピンホールにそれぞれ係合する、上向きに突出する遠位及び近位枢動ピンを含む。下部二重枢動リンク１０３２２は、近位外側シャフト管１０２１０内の下部近位突出タング１０３１８の下部遠位ピンホール、及び下部遠位突出タング１０２１４の下部近位ピンホールにそれぞれ係合する、下向きに突出する遠位及び近位枢動ピンを含む。図１１を参照されたい。シャフトアセンブリ１０２００はまた、細長いチャネル１０３１０の管状部分１０３１４内に受容され、例えば溶接、接着剤、締結具などによってそこに取り付けられている挿入アセンブリ１０３３０に枢動可能に連結された内部スパイン部材１０２３０を含む。内部スパイン部材１０２３０の近位端は、例えば、本明細書に開示される様々な方法で、ノズルアセンブリ１０２０２内のシャーシ（図示せず）に回転可能に連結されてもよい。内部スパイン部材１０２３０の遠位端は、内部スパイン部材１０２３０に対する細長いチャネル１０３１０の枢動移動を容易にするために、挿入アセンブリ１０３３０にピン留めされてもよい。
図示された例では、外科用エンドエフェクタ１０３００は関節運動システム１０２６０により、関節運動軸ＡＡを中心として選択的に関節運動可能である。１つの形態では、関節運動システム１０２６０は、例えば、ノズルアセンブリ１０２０２内で動作可能に支持される関節運動モータ１０２６２を含む。図１０を参照されたい。別の例では、関節運動モータ１０２６２は、ハウジング１００１２又はハンドル１００１４又はロボットシステムの他の部分に動作可能に支持されてもよい。図１０を参照すると、関節運動モータ１０２６２は、近位関節運動ドライバ１０２６８に取り付けられるか、ないしは別の方法で形成される駆動ギアラック１０２６６と噛合係合している関節駆動ギア１０２６４に連結されている。近位関節運動ドライバ１０２６８の遠位端は、遠位関節運動リンク１０２７０に枢動可能に連結される。図１２で分かるように、オフセット取り付けラグ１０２７２が、近位関節運動ドライバ１０２６８の遠位端１０２７１に形成されている。枢動穴がずれ取り付けラグ１０２７２の中に形成され、遠位関節運動リンク１０２７０の近位端１０２７４に形成された近位リンクピン１０２７６を、中に枢動可能に受容するように構成されている。遠位関節運動リンク１０２７０の遠位端１０２７８は、挿入アセンブリ１０３３０上に形成されたチャネルピン１０３３２を、内部に枢動可能に受容するように構成された枢動穴を含む。関節運動モータ１０２６２の動作は、近位関節運動ドライバ１０２６８の軸方向移動を引き起こす。近位関節運動ドライバ１０２６８の軸移動により、関節運動が細長いチャネル１０３１０に適用され、これによって、外科用エンドエフェクタ１０３００が内部スパイン部材１０２３０に対して、関節運動軸ＡＡを中心に関節移動する。他の関節運動システム及び構成を、本明細書に開示される様々な方法で使用してもよい。他の実施形態では、外科用エンドエフェクタは関節運動可能でなくてもよい。
少なくとも１つの構成では、外科用エンドエフェクタ１０３００は、開始位置と終了位置との間で外科用エンドエフェクタ１０３００内で軸方向に移動可能な発射部材を含む。以下で更に詳細に説明するように、発射部材は、アンビル１０５００と、細長いチャネル１０３１０内で動作可能に支持される外科用ステープルカートリッジ１０４００との間にクランプされた組織を切断するように構成されてもよい。１つの構成では、ステープルカートリッジ１０４００は、カートリッジ内で移動可能に支持される対応するドライバ上で動作可能に支持されている、外科用ステープル又は締結具の列を含む。発射部材が遠位側に駆動されると、発射部材は、ステープルカートリッジ内で支持されているスレッド又はカムアセンブリと協働し、このステープルカートリッジは、閉じたアンビルに向かう方向にドライバを前進させるように機能し、上面に支持されたステープル又は締結具がクランプした組織を貫通し、閉じたアンビルの下面との接触を形成させる。発射部材がその近位開始位置からエンドエフェクタ内の終了位置まで遠位に前進すると、アンビルを開放してエンドエフェクタから切断／ステープル留めされた組織を容易に取り出すことが可能な、その開始位置まで後退させてもよい。他の構成では、発射部材は、アンビルから係合解除されアンビルの開口を容易にすることが可能な終了位置に残されてもよい。
少なくとも１つの構成において、外科用器具１００１０はまた、発射部材に回転駆動運動を加え、発射部材を開始位置と終了位置との間で駆動するように構成されている、発射システム１０６００を使用してもよい。図１０に示される例では、発射システム１０６００は、例えば、ノズルアセンブリ１０２０２内で動作可能に支持される発射モータ１０６０２を含む。別の例では、発射モータ１０６０２は、ハウジング又はハンドル又はロボットシステムの他の部分に動作可能に支持されてもよい。発射モータ１０６０２は、回転発射駆動シャフト１０６１０に取り付けられるか、ないしは別の方法で形成される従動ギア１０６０６と噛合係合している発射駆動ギア１０６０４に連結されている。図１１及び図１２で分かるように、発射駆動シャフト１０６１０は、上記の方法で外科用エンドエフェクタ１０３００の関節運動を可能にするように可撓性であってもよい。
図１３は、外科用エンドエフェクタ１０３００で使用され得る回転駆動発射部材１０６２０の１つの例を示す。図１３で分かるように、発射部材１０６２０は、ねじ山がなく、互いに離間しており、それらの間にねじ付き駆動ナット１０６３０を受容する、２つの下向きに延在する中空取り付け部分１０６２４を含む、本体部分１０６２２を備える。ねじ付き駆動ナット１０６３０は、回転発射駆動シャフト１０６１０のねじ付き部分１０６１２上に螺着されている。回転発射駆動シャフト１０６１０の遠位端１０６１４は、細長いチャネル内に収容され、回転発射駆動シャフト１０６１０を内部に回転可能に支持するように構成されたベアリング（図示せず）内で回転可能に支持されるように構成されてもよい。駆動ナット１０６３０は、細長いチャネルの底部の軸方向スロットを通って延在するようにサイズ決めされた垂直タブ部分１０６３２を含む。２つの横方向に延在するチャネル係合フランジ１０６３４は、ねじ付き駆動ナット１０６３０上に形成され、細長いチャネルの底部を係合するように構成されている。加えて、２つの横方向に延在するアンビル係合タブ１０６２６は、発射部材本体１０６２２の上部に形成され、発射部材１０６２０がエンドエフェクタ１０３００内で軸方向に移動されると、アンビル１０５００内に形成された対応するレッジと係合するように構成されている。この構成では、発射部材１０６２０は、ステープルカートリッジ内に移動可能に格納されたカムアセンブリと動作可能に係合するように構成された、カムスレッド係合機構１０６２８を含む。カムスレッド又はカムアセンブリ（図示せず）は、発射部材１０６２０に取り付けられた組織切断部材又は組織切断機構を含んでもよい。発射部材１０６２０は、未発射のステープルカートリッジ内に格納されてもよく、カートリッジが細長いチャネル内に動作可能に装着されたときにねじ付き駆動ナット１０６３０上に設置されるように構成されている。しかしながら、様々な他の回転駆動発射部材構成が採用されてもよい。例えば、回転発射駆動シャフト上に永続的にねじ込まれた発射及び組織切断部材も使用され得る。様々な態様では、発射部材１０６２０が外科用ステープルカートリッジ１０４００を通って遠位側に駆動されると、発射部材１０６２０は、アンビル係合タブ１０６２６のアンビル１０５００との係合、及びチャネル係合フランジ１０６３４のチャネル１０３１０との係合を介して、ステープルカートリッジ１０４００上のデッキ表面１０４０２とアンビル１０５００上のステープル成形下面１０５０２との間に所望の幅の組織間隙を維持する役割を果たし得る。図９を参照されたい。
図１０～図２１に示される例では、回転駆動発射システムに加えて、外科用器具１００１０はまた、回転閉鎖運動をアンビル１０５００に加えるように構成された回転駆動閉鎖システム１０７００も含む。図１０で分かるように、例えば、１つの構成では、回転駆動閉鎖システム１０７００は、例えば、ノズルアセンブリ１０２０２内で動作可能に支持される閉鎖モータ１０７０２を備える。別の例では、閉鎖モータ１０７０２は、ハウジング又はハンドル又はロボットシステムの他の部分に動作可能に支持されてもよい。閉鎖モータ１０７０２は、回転閉鎖駆動シャフト１０７１０に取り付けられるか、ないしは別の方法で形成される従動ギア１０７０６と噛合係合している閉鎖駆動ギア１０７０４に連結されている。図１１及び図１２で分かるように、閉鎖駆動シャフト１０７１０は、上記の方法で外科用エンドエフェクタ１０３００の関節運動を可能にするように可撓性であってもよい。
図示された例では、外科用エンドエフェクタ１０３００は、挿入アセンブリ１０３３０の遠位挿入部分１０３３４に枢動可能に取り付けられるように構成された近位に延在する取り付けタブ１０５１０を含む、アンビル１０５００を含む。代替的な構成では、遠位挿入部分１０３３４は、挿入アセンブリ１０３３０から分離されてもよく、ないしは別の方法で、溶接、接着剤、締結具などによって細長いチャネル１０３１０の近位端部分１０３１２に取り付けられてもよい。更に他の構成では、遠位挿入部分１０３３４は、細長いチャネル１０３１０の一部を実際に備えてもよく、それと一体的に形成されてもよい。図示された構成では、アンビル取り付けタブ１０５１０は遠位部分１０５１２を含み、そこを通って横断スロット１０５１４が延在し、遠位挿入部分１０３３４内の横断スロット１０３３６、並びに細長いチャネル１０３１０の管状部分１０３１４内のスロット１０３１５と整列する。図１８を参照されたい。アンビル取り付けタブ１０５１０は、リベット１０３４０によって細長いチャネル１０３１０に枢動可能に取り付けられる。アンビル取り付けタブ１０５１０、並びに遠位挿入部分１０３３４は、リベット１０３４０が動作する十分な程度の強度を提供するのに十分に堅牢であり、エンドエフェクタの中心線又は中間点の上に枢動取り付け点を配置する能力を提供し、それによって、発射部材構成要素及び回転駆動構成要素のための十分な空間が得られる。リベット１０３４０の軌道形成により、アンビル取り付けタブ１０５１０が細長いチャネル１０３１０に枢動可能に締め付けられ、過剰な遊び又は移動を排除し（許容範囲の空間）、閉鎖荷重に対する抵抗のためリベット１０３４０を完全又はほぼ完全剪断に置くように機能することができる。加えて、このような構成要素間の比較的広い接触はまた、アンビル取り付けタブ１０５１０と細長いチャネル１０３１０との間のねじれを防止又は最小化する働きをする場合がある。
図１４、図１５及び図１７で分かるように、アンビル１０５００は細長いチャネル１０３１０に非対称的に連結されている。換言すれば、アンビル１０５００が細長いチャネル１０３１０に取り付けられている位置は、エンドエフェクタ中心線ＥＣから横方向にオフセットされている。少なくとも１つの構成では、リベット１０３４０は、直径０．０５’’～０．１’’の中実コアリベットと、リベットシャンク１０３４４の一方の端部上の軌道形成ヘッド１０３４２と、リベットシャンク１０３４４の他方の端部上の機械加工ヘッド１０３４６と、を備える。１つの構成では、リベット１０３４０が、アンビル取り付けタブ１０５１０と細長いチャネル１０３１０の対応する取り付け部分との間の密接な接触を確実にする最終的に形成された高さを保持するような方法で、リベット打ちが行われる。「軌道形成」ヘッド１０３４２は、アンビル取り付けタブ１０５１０及び細長いチャネル部分側でリベットシャンク１０３４４を膨張させて、リベットがこの部分に対して回転することを阻止し、一方、他の「事前に機械加工された」側１０３４６は膨張シャンク部分を有さず、隣接する構成要素が回転することを可能にし得る。１つの例では、リベット１０３４０はチャネル部分に対して固定され、アンビルが挿入部及び細長いチャネルに対して自由に枢動する状態を回避する。
図１０～図１９に示される例は、アンビル１０５００に開放運動及び閉鎖運動を加えるように構成された回転作動閉鎖システム１０７００を用いる。１つの構成では、閉鎖システム１０７００は、共通の閉鎖軸ＣＡを中心としてアンビル取り付けタブ１０５１０に対して枢動移動するようにアンビル取り付けタブに枢動可能に連結される、閉鎖連結アセンブリ１０７１６を含む。図１９及び図２０で分かるように、閉鎖駆動シャフト１０７１０は、駆動ヨーク１０７２０によって支持される駆動ナット１０７３０を螺合可能に係合するように構成されたねじ付き駆動セグメント１０７１４を備える。駆動ヨーク１０７２０は、閉鎖駆動シャフト１０７１０の通過を可能にするための、貫通したねじ無し穴１０７２４を有する２つのヨークアーム１０７２２を含む。駆動ナット１０７３０は、閉鎖駆動シャフト１０７１０のねじ付き駆動セグメント１０７１４上に螺合し、ヨークアーム１０７２２の間に受容される、貫通したねじ穴１０７３２を有する。閉鎖リンク１０７４０は、ピン１０７４２によって駆動ヨーク１０７２０と枢動可能に連結される。閉鎖リンク１０７４０は、ピン１０７４４によってアンビル取り付けタブ１０５１０に枢動可能に取り付けられる（ピン留めされる）。図１９を参照されたい。図１９で分かるように、スペーサ部材１０７４６は、閉鎖リンク１０７４０とアンビル取り付けタブ１０５１０の離間配置されたアーム１０５１６との間の空間を埋めるために提供される。あるいは、閉鎖リンクは、その空間を埋めるような大きさ及び形状であってもよい。図１９に更で分かるように、リテーナタブ１０３１１は細長いチャネル１０３１０内に形成され、駆動ヨーク１０７２０を内部に摺動可能に受容するための軸方向トラフ１０３１３を画定する。回転閉鎖駆動シャフト１０７１０が第１の回転方向に回転すると、駆動ヨーク１０７２０が遠位に移動し、閉鎖リンク１０７４０がアンビル取り付けタブ１０５１０を開放方向に引き寄せ、これによってアンビル１０５００を枢動軸ＰＡを中心として開放位置に枢動させる。同様に、回転閉鎖駆動シャフト１０７１０が第２の回転方向に回転すると、駆動ヨーク１０７２０が近位に移動し、閉鎖リンク１０７４０がアンビル取り付けタブ１０５１０を閉鎖方向に押し、これによってアンビル１０５００を枢動軸ＰＡを中心として閉鎖位置に枢動させる。様々な態様では、回転駆動閉鎖システム１０７００は、発射部材がステープルカートリッジを通って軸方向に駆動される際に、閉鎖システム１０７００がアンビルに付加的な閉鎖運動を加え続けるように、回転駆動発射システム１０６００の作動中に作動され得る。
図２２及び図２３は、アンビル１０５００’のアンビル取り付けタブ１０５１０’がエンドエフェクタ内で概ね中央に支持されている、代替的な閉鎖駆動構成を示す。アンビル取り付け部分１０５１０’は、上記の方法で細長いチャネル１０３１０’に枢動可能に連結され得る。この構成では、回転閉鎖駆動シャフト１０７１０’は中空であり、内部に回転発射シャフト１０６１０’を同心円状に支持する。回転閉鎖駆動シャフト１０７１０’及び回転発射駆動シャフト１０６１０’は、図２３で分かるように、細長いチャネル１０３１０’内に中央に配置される。回転発射駆動シャフト１０６１０’は、回転閉鎖駆動シャフト１０７１０’を通って回転可能に延在し、例えば、上記の方法で発射部材１０６２０を螺合可能に駆動するように構成された遠位ねじ付き部分１０６１２’を含む。
図２２及び図２３に示される例は、アンビル１０５００’に開放運動及び閉鎖運動を加えるように構成された回転作動閉鎖連結アセンブリ１０７１６’を用いる。１つの構成では、閉鎖連結アセンブリ１０７１６’は、近位駆動ヨークアセンブリ１０７２０’及び遠位駆動ヨークアセンブリ１０７５０を備える。近位駆動ヨークアセンブリ１０７２０’は、閉鎖駆動シャフト１０７１０’の通過を可能にするための、貫通したねじ無し穴１０７２４’を有する２つの離間配置されたヨークアーム１０７２２’を含む。近位駆動ナット１０７３０’は、離間配置されたヨークアーム１０７２２’の間に受容され、回転閉鎖駆動シャフト１０７１０’上の近位ねじ山セグメント１０７１２’と螺合可能に係合するためのねじ穴を含む。近位駆動ヨークアセンブリ１０７２０’は、アンビル取り付け部分１０５１０’に枢動可能にピン留めされた近位閉鎖リンク１０７４０’に枢動可能に連結される。遠位駆動ヨークアセンブリ１０７５０’は、閉鎖駆動シャフト１０７１０’の通過を可能にするための、貫通したねじ無し穴１０７５４’を有する２つの離間配置されたヨークアーム１０７５２’を含む。遠位駆動ナット１０７６０’は、離間配置されたヨークアーム１０７５２’の間に受容され、回転閉鎖駆動シャフト１０７１０’上の遠位ねじ山セグメント１０７１４’と螺合可能に係合するためのねじ穴を含む。近位ねじ付きセグメント１０７１２’及び遠位ねじ付きセグメント１０７１４’は、反対方向のねじ山である。遠位駆動ヨークアセンブリ１０７５０は、アンビル取り付け部分１０５１０’に枢動可能にピン留めされたＵ字形遠位閉鎖リンク１０７７０に枢動可能に連結される。Ｕ字形遠位閉鎖リンク１０７７０は、対称的な耐力構成を有する閉鎖連結アセンブリ１０７１６’を提供する。回転閉鎖駆動シャフト１０７１０’が第１の回転方向に回転すると、近位駆動ヨーク１０７２０’及び遠位駆動ヨークアセンブリ１０７５０は互いから離れる方向に軸方向に移動して、アンビル取り付けタブ１０５１０’を開放方向に引き寄せ、これによってアンビル１０５００’を枢動軸ＰＡを中心として開放位置に枢動させる。同様に、回転閉鎖駆動シャフト１０７１０’が第２の回転方向に回転すると、近位駆動ヨーク１０７２０’及び遠位駆動ヨークアセンブリ１０７５０は互いに向かって移動して、アンビル取り付けタブ１０５１０’を閉鎖方向に押し、これによってアンビル１０５００’を枢動軸ＰＡを中心として閉鎖位置に枢動させる。このような構成は、アンビル１０５００’に概ねより高い閉鎖力を加えるように機能し得る。回転発射駆動シャフト１０６１０’は、回転閉鎖駆動シャフト１０７１０’に対して独立して回転可能であることが理解されるであろう。様々な態様では、回転駆動閉鎖システム１０７００は、発射部材がステープルカートリッジを通って軸方向に駆動される際に、閉鎖システム１０７００がアンビルに付加的な閉鎖運動を加え続けるように、回転駆動発射システム１０６００の作動中に作動され得る。
図２４～図２７は、アンビル１０８０２のアンビル取り付けタブ１０８０４がエンドエフェクタ１０８００内で中央に支持され、２つの回転閉鎖シャフト１０８３０及び１０８４０がアンビル１０８０２に閉鎖運動を加えるために用いられる、閉鎖駆動構成を使用する別の外科用エンドエフェクタ１０８００を示す。この構成では、アンビル取り付けタブ１０８０４の遠位部分１０８０６は、細長いチャネル１０３１０’’の遠位取り付け部分の直立壁１０３５４内の枢動クレードル１０３５６に枢動可能に揺れるように適合された、一対の横方向に延在する枢動部材１０８０８を含む。図２７を参照されたい。したがって、枢動部材１０８０８は、対応する枢動クレードル１０３５６内で垂直方向に移動可能又は「浮動可能」である。この構成では、回転発射駆動シャフト１０６１０（図２６）は、回転閉鎖駆動シャフト１０７１０の上方に垂直に支持される（図２４及び図２５）。図示された例では、回転発射駆動シャフト１０６１０は、本明細書に記載される様々な方法で細長いチャネル１０３１０’’内で回転可能に支持される遠位発射駆動シャフト１０６１３上の従動ギア（図示せず）と駆動係合するように構成された発射駆動ギア１０６１１を含む。図２７を参照されたい。発射部材駆動ナット１０６３０は、遠位発射駆動シャフト１０６１３上に螺着され、回転発射駆動シャフト１０６１０が本明細書に記載される方法で回転するとき、エンドエフェクタ１０８００内で発射部材１０６２０を駆動するように機能する。
図２４及び図２５で分かるように、回転閉鎖駆動シャフト１０７１０は、右遠位閉鎖シャフト１０８３０と左遠位閉鎖シャフト１０８４０との間に中央に配設された閉鎖駆動ギア１０７１５を含む。右遠位閉鎖シャフト１０８３０は、閉鎖駆動ギア１０７１５と噛合係合している右従動ギア１０８３２を含み、左遠位閉鎖シャフト１０８４０は、これも閉鎖駆動ギア１０７１５と噛合係合している左従動ギア１０８４２を含む。回転閉鎖駆動シャフト１０７１０の回転の結果、右遠位閉鎖シャフト１０８３０が第１の回転方向に回転し、左遠位閉鎖シャフト１０８４０が第２の回転方向に回転する。
図２４～図２６に示される例は、アンビル１０８０２に開放運動及び閉鎖運動を加えるように構成された回転作動右閉鎖連結アセンブリ１０８５０及び回転作動左閉鎖連結アセンブリ１０８６０を用いる。１つの構成では、右閉鎖連結アセンブリ１０８５０は、右遠位閉鎖シャフト１０８３０上に螺着され、アンビル取り付けタブ１０８０４に取り付けられた右閉鎖リンク１０８５４に連結される、近位駆動ナットアセンブリ１０８５２を備える。同様に、左閉鎖連結アセンブリ１０８６０は、左遠位閉鎖シャフト１０８４０上に螺着され、アンビル取り付けタブ１０８０４に取り付けられた左閉鎖リンク１０８６４に連結される、左駆動ナットアセンブリ１０８６２を備える。１つの構成では、右遠位閉鎖シャフト１０８３０及び左遠位閉鎖シャフト１０８４０の直径Ｄは、約０．０７８’’であってもよい。図２６を参照されたい。右駆動ナットアセンブリ１０８５２と左駆動ナットアセンブリ１０８６２との間の空隙「Ｅ」は、約０．０９３’’であってもよく、チャネル１０３１０’’の幅「Ｗ」は、約０．２５６’’であってもよい。しかしながら、エンドエフェクタ構成要素の他のサイズ及び形状が採用されてもよい。回転閉鎖駆動シャフト１０７１０が第１の回転方向に回転すると、右駆動ナットアセンブリ１０８５２及び左駆動ナットアセンブリ１０８６２は同調して移動し、釣り合いが取れた均一な方法でアンビル１０８０２を開放させる。回転閉鎖駆動シャフト１０７１０が第２の回転方向に回転すると、右駆動ナットアセンブリ１０８５２及び左駆動ナットアセンブリ１０８６２は同調して移動し、釣り合いが取れた均一な方法でアンビル１０８０２を閉鎖させて、アンビル１０８０２が枢動的に閉鎖する際にアンビル１０８０２にねじりモーメントを少なくする。
図２４及び図２５でも分かるように、アンビル取り付けタブ１０８０４は、ドーム形又は遠位球面部分１０８０９を含む。閉鎖リング１０８１１（図２７）は、遠位球面部分１０８０９上で移動可能に軸支される。アンビル１０８０２が右閉鎖連結アセンブリ１０８５０及び左閉鎖連結アセンブリ１０８６０によって閉鎖位置へと枢動すると、閉鎖リング１０８１１は、アンビル１０８０２を細長いチャネル１０３１０’’に拘束する働きをする。図２４は、閉鎖位置にあるアンビル１０８０２を示す。図２４で分かるように、リンク１０８５４及び１０８６４は、エンドエフェクタ軸ＥＣに対してほぼ垂直（直角）である。このような構成は、アンビル１０８０２を閉鎖位置に保持するための最大モーメントアームＭＡを確立する。図２５は、解放位置にあるアンビルアセンブリ１０８０２を示す。例えば、アンビル１０８０２は、図示されるように水平から約２０°の角度で上向きに枢動される。その位置にあるとき、リンク１０８５４及び１０８６４はほぼ水平（互いに対して）であり、アンビルが閉鎖位置に移動したときに確立されたものよりも少ない閉鎖力の適用をもたらす。１つの構成では、リンク１０８５４及び１０８６４は、例えば、約０．１５０’’の長さＬを有し得る。様々な態様では、回転駆動閉鎖システム１０７００は、発射部材がステープルカートリッジを通って軸方向に駆動される際に、閉鎖システム１０７００がアンビルに付加的な閉鎖運動を加え続けるように、回転駆動発射システム１０６００の作動中に作動され得る。
図２８～図３１は、アンビル１０８０２のアンビル取り付けタブ１０８０４’もまたエンドエフェクタ１０８００’内で中央に支持され、２つの回転閉鎖シャフト１０８３０及び１０８４０がアンビル１０８０２’に閉鎖運動を加えるために用いられる、閉鎖駆動構成を使用する別の外科用エンドエフェクタ１０８００’を示す。図２９を参照されたい。１つの構成では、例えば、アンビル１０８０２’は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１６／１０５，１０１号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＦＡＢＲＩＣＡＴＩＮＧ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬＳ」に記載されている様々な製造技術を使用して製造され得る。この構成では、アンビル取り付けタブ１０８０４’の遠位部分１０８０６’は、細長いチャネル１０３１０’’の遠位取り付け部分１０３５２’’の直立壁１０３５４’’内の枢動クレードル１０３５６’’に枢動可能に揺れるように適合された、一対の横方向に延在する枢動部材１０８０８’を含む。図３０及び図３１を参照されたい。したがって、枢動部材１０８０８’は、対応する枢動クレードル１０３５６’’内で垂直方向に移動可能又は「浮動可能」である。この構成では、回転発射駆動シャフト１０６１０（図２６に示されるものと同様）は、細長いシャフトの回転閉鎖駆動シャフト１０７１０の上方に垂直に支持される（図２４及び図２５）。上述したように、図示された例では、回転発射駆動シャフト（図示せず）は、本明細書に記載される様々な方法で細長いチャネル１０３１０’’内で回転可能に支持される遠位発射駆動シャフト１０６１３’上の従動ギア（図示せず）と駆動係合するように構成された発射駆動ギア（図示せず）を含む。図２８及び図２９を参照されたい。遠位発射駆動シャフト１０６１３’は、回転発射駆動シャフト及び遠位発射駆動シャフト１０６１３’が本明細書に記載される方法で回転するときに、エンドエフェクタ１０８００’内の発射部材１０６２０’を螺合可能に駆動するように構成されている。
上述したように、回転閉鎖駆動シャフト１０７１０は、右遠位閉鎖シャフト１０８３０と左遠位閉鎖シャフト１０８４０との間に中央に配設された閉鎖駆動ギア１０７１５を含む。図２９～図３１を参照されたい。右遠位閉鎖シャフト１０８３０は、閉鎖駆動ギア１０７１５と噛合係合している右従動ギアを含み、左遠位閉鎖シャフト１０８４０は、これも閉鎖駆動ギア１０７１５と噛合係合している左従動ギア１０８４２を含む。回転閉鎖駆動シャフト１０７１０の回転の結果、右遠位閉鎖シャフト１０８３０が第１の回転方向に回転し、左遠位閉鎖シャフト１０８４０が第２の回転方向に回転する。図３０及び図３１に示される例は、アンビル１０８０２’に開放運動及び閉鎖運動を加えるように構成された回転作動右閉鎖連結アセンブリ１０８５０及び回転作動左閉鎖連結アセンブリ１０８６０を用いる。１つの構成では、右閉鎖連結アセンブリ１０８５０は、右遠位閉鎖シャフト１０８３０上に螺着され、アンビル取り付けタブ１０８０４’に取り付けられた右閉鎖リンク１０８５４に連結される、近位駆動ナットアセンブリ１０８５２を備える。同様に、左閉鎖連結アセンブリ１０８６０は、左遠位閉鎖シャフト１０８４０上に螺着され、アンビル取り付けタブ１０８０４’に取り付けられた左閉鎖リンク１０８６４に連結される、左駆動ナットアセンブリ１０８６２を備える。回転閉鎖駆動シャフト１０７１０が第１の回転方向に回転すると、右駆動ナットアセンブリ１０８５２及び左駆動ナットアセンブリ１０８６２は同調して移動し、釣り合いが取れた均一な方法でアンビル１０８０２’を開放させる。回転閉鎖駆動シャフト１０７１０が第２の回転方向に回転すると、右駆動ナットアセンブリ１０８５２及び左駆動ナットアセンブリ１０８６２は同調して移動し、釣り合いが取れた均一な方法でアンビル１０８０２’を閉鎖させて、アンビル１０８０２’が枢動的に閉鎖する際にアンビル１０８０２’にねじりモーメントを少なくする。
図３０～図３２で分かるように、アンビル取り付けタブ１０８０４’は、ドーム形又は球形の遠位表面部分１０８０９’を含む。閉鎖リング１０８１１’は、遠位球面部分１０８０９’上で移動可能に軸支される。アンビル１０８０２’が右閉鎖連結アセンブリ１０８５０及び左閉鎖連結アセンブリ１０８６０によって閉鎖位置へと枢動すると、閉鎖リング１０８１１’は、アンビル１０８０２を細長いチャネル１０３１０’’に拘束する働きをする。図示された例では、枢動ばね１０８１３’がクレードル１０３５６’’のそれぞれに設置され、ピボット部材１０８０８’をそれぞれのクレードル１０３５６’’内で上方に付勢する役割を果たす。少なくとも１つの構成において、球面部分１０８０９’の遠位部分は、アンビル１０８０２’が更に開いて枢動することを可能にするための閉鎖リング１０８１１’に対して更なる隙間を提供する浅いノッチ領域１０８１５’を備え、例えば、アンビル１０８０２’の下面１０８０３’は、チャネル１０３１０’’内に設置した外科用ステープルカートリッジのデッキ表面から少なくとも２０°（角度Ａ）である。図３０を参照されたい。例えば、枢動部材１０８０８’の中心と球面１０８０９’との間の半径方向距離は、図３０及び図３１において「ｒ」と指定される。枢動部材１０８０８’の中心線からノッチ領域１０８１５’までの半径方向距離は、「ｒ’」と指定され、ｒ’＞ｒである。
図３０は、開放位置にあるアンビル１０８０２を示す。図３０で分かるように、閉鎖リング１０８１１’は、枢動部材１０８０８’とほぼ軸方向に整列され、ピボット部材１０８０８’をそれぞれのクレードル１０３５６’’の底部内に駆動し、枢動ばね１０８１３’をその中で圧縮する役割を果たす。図３１は、閉鎖位置にあるアンビル１０８０２’を示し、閉鎖リング１０８１１’は枢動部材１０８０８’からわずかに近位方向かつ軸方向にオフセットされており、枢動ばね１０８１３’が枢動部材１０８０８’をそれぞれのクレードル１０３５６’’内で上方に付勢することを可能にする。
これらの実施形態における閉鎖リングは、対応するアンビル及び細長いチャネル部分を本質的に取り囲む。所望の開口アパーチャ又は角度へのアンビルの開放を容易にするために、閉鎖リングは、遠位位置にばね付勢されている間に、近位から遠位に少量（例えば、０．０’’～０．１’’）移動させることができる。リングは、閉鎖を誘導しないが、単にアンビル及びチャネルの垂直移動を拘束し、２つの構成要素間で枢動運動が生じることを可能にする。そのような構成は、特にアンビル取り付け領域においてより厚いアンビルの使用を容易にし、アンビルの強度及び信頼性を向上させることができる。この構成により、ジョー（アンビル及びチャネル）が、枢動位置から近位のアンビルのモーメントアーム状態を改善するように枢動し、エンドエフェクタの開放をより大きな開放角度にすることを更に可能にし得る。様々な態様では、回転駆動閉鎖システム１０７００は、発射部材がステープルカートリッジを通って軸方向に駆動される際に、閉鎖システム１０７００がアンビルに付加的な閉鎖運動を加え続けるように、回転駆動発射システム１０６００の作動中に作動され得る。
図３３～図３５は、アンビル１０９２０をその細長いチャネル１０９１０に対して開閉するための代替的な閉鎖駆動構成を用いる別のエンドエフェクタ１０９００を示す。アンビル１０９２０は、アンビル１０９２０の中心線に沿って近位方向に突出し、本明細書に開示される様々な方法で細長いチャネル１０９１０の近位端１０９１２に枢動可能に連結される、アンビル取り付けタブ１０９２２を含む。１つの構成では、例えば、アンビル１０９２０は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１６／１０５，１０１号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＦＡＢＲＩＣＡＴＩＮＧ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬＳ」に記載されている様々な製造技術を使用して製造され得る。この構成では、回転閉鎖駆動シャフト１０７１０’は中空であり、内部に回転発射駆動シャフト１０６１０’を同心円状に支持する。回転閉鎖駆動シャフト１０７１０’及び回転発射駆動シャフト１０６１０’は、図３３で分かるように、細長いチャネル１０９１０内に中央に配置される。回転発射駆動シャフト１０６１０’は、回転閉鎖駆動シャフト１０７１０’を通って回転可能に延在し、例えば、上記の方法で発射部材１０６２０を螺合可能に駆動するように構成された遠位ねじ付き部分１０６１２’を含む。
図３３を参照すると、閉鎖シャトル１０９４０は、細長いチャネル１０９１０内で軸方向に移動するように支持されている。閉鎖シャトル１０９４０は、ねじ付き閉鎖駆動シャフト１０７１０’上で螺合可能に軸支され、その結果、ねじ付き閉鎖駆動シャフト１０７１０’が第１の方向に回転すると、閉鎖シャトル１０９４０が遠位方向に移動し、ねじ付き閉鎖駆動シャフト１０７１０’が第２の回転方向に回転すると、閉鎖シャトル１０９４０が細長いチャネル１０９１０内で近位方向に移動する。図３３で分かるように、右閉鎖リンク１０９５０及び左閉鎖リンク１０９６０は、アンビル取り付けタブ１０９２２に枢動可能に連結されている。右閉鎖リンク１０９５０はまた、閉鎖シャトル１０９４０の対応する右作動ノッチ１０９４２内に受容される作動端部１０９５２を含み、左閉鎖リンク１０９６０は、閉鎖シャトル１０９４０の対応する左作動ノッチ１０９４４内に受容される作動端部１０９６２を含む。また、図示された構成では、右閉鎖リンク１０９５０の作動端部１０９５２に右駆動ノッチ１０９５４が設けられ、左閉鎖リンク１０９６０の作動端１０９６２に左駆動ノッチ１０９６４が設けられている。駆動ノッチ１０９５４、１０９６４は、作動ノッチ１０９４２、１０９４４をそれぞれ駆動的に係合するように構成されている。
図３３及び図３５は、最近位の後退位置にある閉鎖シャトル１０９４０を示す。その位置にあるとき、右閉鎖リンク１０９５０及び左閉鎖リンク１０９６０は、アンビル取り付けタブ１０９２２を押し上げ、アンビル１０９２０を枢動軸ＰＡを中心として閉鎖位置に枢動させる。閉鎖シャトル１０９４０がその最遠位の延在位置に移動されると、右閉鎖リンク１０９５０及び左閉鎖リンク１０９６０は、アンビルタブ１０９２２を下方に引き、アンビル１０９２０を図３４に示すように開放位置に枢動させる。図３６は、外科用エンドエフェクタ１０９００の様々な構成要素のいくつかの例示的な寸法を示す。１つの構成では、例えば、全高「Ｈ」は、約０．５００’’であってもよい。アンビル高さ「ＡＨ」は、約０．１２０’’であってもよい。リベット通路は、約０．０７０’’の直径「ＰＤ」を有してもよく、ベース高さ「ＢＨ」は、例えば約０．３１０’’であってもよい。図３７を参照すると、中空閉鎖駆動シャフト１０７１０’は、約０．１００’’の内径「ＩＤ」、及び約０．１２９’’のねじ無し外径「ＵＴＤ」、及び約０．１６４’’のねじ付き外径「ＴＤ」を有し得る。発射駆動シャフト１０６１０’は、例えば、約０．０６６８’’のねじ無し直径「ＵＴＤ’」及び約０．０８５４’’のねじ付き外径「ＴＤ’」を有し得る。他の直径、構成要素のサイズ及び寸法もまた使用されてもよい。
図３８及び図３９は、代替的な閉鎖リンク構成を採用するエンドエフェクタ１０９００’の図式図である。これらの図で分かるように、遠位閉鎖リンク（又はリンク）１０９７０は、アンビル１０９２０’及び細長いチャネル１０９１０’に枢動可能にピン留めされるか、ないしは別の方法で枢動可能に連結される。加えて、近位閉鎖リンク１０９７２は、アンビル取り付けタブ部分１０９２２’に取り付けられ、細長いチャネル１０９１０’内の対応する軸方向スロット１０９１１’又は閉鎖シャトル若しくは、アンビル１０９２０’の開放位置に対応する第１の位置（図３８）とアンビル１０９２０’の閉鎖位置に対応する第２の位置（図３９）との間で近位閉鎖リンク１０９７２を移動するように構成されている他の部材（図示せず）内に受容される対応するピン１０９７４を介して、摺動可能に連結される。
図４０及び図４１は、代替的な閉鎖リンク構成を採用するエンドエフェクタ１０９００’の図式図である。これらの図で分かるように、アンビル１０９２０’’の近位端部分１０９２３’’は、近位取り付けリンク１０９８０によって細長いチャネル１０９１０’’に枢動可能に連結される。近位取り付けリンク１０９８０（図には１つのみが示されている）は、下部枢動軸ＬＰＡを中心として、それに対して枢動移動するように、細長いチャネル１０９１０’’に枢動可能に取り付けられる。近位取り付けリンク１０９８０はまた、アンビル枢動軸ＡＰＡを中心として近位端１０９２３’’に対して枢動移動するように近位端に枢動可能に連結される。エンドエフェクタ１０９００’’は、少なくとも１つの遠位リンク１０９８４及び１つの近位リンク１０９８６を備える閉鎖連結アセンブリ１０９８２を更に含む。他の構成では、閉鎖連結アセンブリ１０９８２は、一対の遠位リンク１０９８４（細長いチャネルの各側に１つ）と、一対の近位リンク１０９８６（細長いチャネルの各側に１つ）を備える。遠位リンク１０９８４は、アンビル枢動軸ＡＰＡを中心にして、並びに対応する近位リンク１０９８６に対して枢動移動するためにアンビル１０９２０’’に取り付けられる。近位リンクの他方の端部は、細長いチャネル１０９１０’’に枢動可能に取り付けられる。閉鎖連結アセンブリ１０９８２は、細長いチャネル又は閉鎖シャトル若しくは、アンビル１０９２０’’の開放位置に対応する第１の位置（図４０）とアンビル１０９２０’’の閉鎖位置に対応する第２の位置（図４１）との間でピン１０９８８を移動するように構成されている他の部材（図示せず）内のいずれかで、軸方向に移動するように拘束されたスライダピン１０９８８によって作動される。示されるように、閉鎖連結アセンブリ１０９８２は、リンクの複合セットを含み得る。このような構成は、第２の連結機構に対する１つの連結機構の回転を制限する相互作用面を有し得る。このようにして、アンビル１０９２０’’が所定の速度の角回転で閉鎖すると、第１及び第２の閉鎖速度を同様に誘導し、アンビルを閉じるための異なる機械的利点を確立することができる。例えば、閉鎖アクチュエータの閉鎖ストロークの初期部分に対して高速での閉鎖を最初に用いてもよく、その後、閉鎖ストロークの残りの部分の間により遅い速度での閉鎖を用いてもよく、これにより、アンビルへの閉鎖力の増加がもたらされ得る。
図４２及び図４３は、代替的な閉鎖リンク構成を採用するエンドエフェクタ１０９００’’’の図式図である。これらの図で分かるように、アンビル１０９２０’’’の近位端部分１０９２３’’’である端部は、近位取り付けリンク１０９８０によって細長いチャネル１０９１０’’’に枢動可能に連結される。近位取り付けリンク１０９８０（図には１つのみが示されている）は、下部枢動軸ＬＰＡを中心として、それに対して枢動移動するように、細長いチャネル１０９１０’’’に枢動可能に取り付けられる。近位取り付けリンク１０９８０はまた、アンビル枢動軸ＡＰＡを中心として近位端１０９２３’’’に対して枢動移動するように近位端に枢動可能に連結される。エンドエフェクタ１０９００’’’は、少なくとも１つの遠位リンク１０９９２及び１つの近位リンク１０９９４を備える閉鎖連結アセンブリ１０９９０を更に含む。他の構成では、閉鎖連結アセンブリ１０９９０は、一対の遠位リンク１０９９２（細長いチャネルの各側に１つ）と、一対の近位リンク１０９９４（細長いチャネルの各側に１つ）を備える。遠位リンク１０９９２は、アンビル枢動軸ＡＰＡを中心にして、並びに対応する近位リンク１０９９４に対して枢動移動するためにアンビル１０９２０’’’に取り付けられる。近位リンクの他方の端部は、細長いチャネル１０９１０’’’に枢動可能に取り付けられる。閉鎖連結アセンブリ１０９９０は、細長いチャネル又は閉鎖シャトル若しくは、アンビルの開放位置に対応する第１の位置（図４２）とアンビルの閉鎖位置に対応する第２の位置（図４３）との間でピン１０９８８を移動するように構成されている他の部材（図示せず）の対応するスロット内のいずれかで、軸方向に移動するように拘束されたスライダピン１０９８８によって作動される。スライダピン１０９８８は、近位リンク１０９９４に連結されている。開放状態では、スライダピン１０９８８は最遠位位置にある（図４２）。アンビル１０９２０’’’を閉じるために、スライダピン１０９８８は、近位方向に移動され、近位閉鎖リンク１０９９４を図４３に示す位置まで引き、ここで、遠位閉鎖リンク１０９９２は中心上に飛び出してアンビル１０９２０’’’を閉鎖状態に保持する。閉鎖中の力ベクトルは、近位閉鎖リンク及び遠位閉鎖リンクによって圧縮状態で提供され、それによって、閉鎖中にエンドエフェクタ内にクランプされた組織によって生じる負荷に抵抗する。
次に図４４～図５２に移ると、外科用ステープルカートリッジ（図示せず）を内部に動作可能に支持するように構成された細長いチャネル１１０１０上で枢動可能に支持されるアンビル１１１００を含む、別の外科用エンドエフェクタ１１０００が示されている。この構成はまた、アンビル及び細長いチャネル内に２つの回転作動シャフトも使用し、１つは閉鎖用（すなわち、アンビル及び細長いチャネルを開放位置と閉鎖位置との間で移動させる）であり、もう１つは発射用（すなわち、発射部材を軸方向に移動させる）である。図示された例では、アンビル１１１００は、細長いアンビル本体１１１１０及びアンビル取り付け部分１１１４０を含む。１つの構成では、例えば、アンビル１１１００は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１６／１０５，１０１号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＦＡＢＲＩＣＡＴＩＮＧ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬＳ」に記載されている様々な製造技術を使用して製造され得る。一対のアンビルトラニオン１１１４２は、アンビル取り付け部分１１１４０から横方向に突出する。各アンビルトラニオンは、細長いチャネル１１０１０の近位端部分１１０１２の対応する直立壁１１０１４に形成された対応するトラニオンクレードル１１０１６内に枢動可能に支持されている。図４４を参照されたい。細長いチャネル１１０１０の近位端部分１１０１２は、例えば、エンドエフェクタ１１０００の関節運動を容易にするために、本明細書に記載されるタイプの外科用器具１００１０の細長いシャフトアセンブリ１０２００に枢動可能に連結されてもよい。他の構成では、細長いチャネル１１０１０は関節運動可能でなくてもよい。アンビルトラニオン１１１４２は、構造及び動作について上述したチャネルキャップ又はアンビルリテーナ１２９０と類似し得るアンビルリテーナ（図示せず）によって、それらの対応するトラニオンクレードル１１０１６内に保持されてもよい。
図示された例では、外科用エンドエフェクタ１１０００は、それぞれ独立して制御され、軸方向に移動可能である、アンビル閉鎖部材１１２００及び発射部材１１３００を含む。図４７は、使用可能な閉鎖部材１１２００の１つの形態を示す。図４７で分かるように、閉鎖部材１１２００は、そこから横方向に突出する２つの底部チャネルタブ１０２０４を有する、垂直方向に延在する閉鎖本体１１２０２を含む。閉鎖本体１１２０２の一部は、細長いチャネル１１０１０の底面１１０１８内のスロット１１０１９を通って延在するように構成され、チャネルタブ１１２０４は、チャネル１１０１０の底部と摺動可能に係合するように横方向外側に延在する。同様に、一対のアンビル係合タブ１１２０６は、閉鎖本体１１２０２の頂部から横方向に突出して、アンビル１１１００と摺動可能に係合する。閉鎖本体１１２０２は、本明細書に記載される様々な方法で閉鎖部材１１２００を軸方向に駆動するために、回転可能な閉鎖駆動シャフト１０７１０のねじ付き部分１０７１２と螺合可能に係合するためのねじ付き貫通穴１１２０８を含む。
上記のように、外科用エンドエフェクタ１１０００は、軸方向に移動可能な発射部材１１３００を更に含む。図４８は、使用可能な発射部材１１３００の１つの形態を示す。図４８で分かるように、発射部材１１３００は、組織切断面１１３０３、並びに本体から横方向に突出する２つの底部チャネルタブ１１３０４を有する、垂直方向に延在する発射部材本体１１３０２を含む。発射部材本体１１３０２の一部は、細長いチャネル１１０１０の底面１１０１８内のスロット１１０１９を通って延在するように構成され、チャネルタブ１１３０４は、チャネル１１０１０の底部と摺動可能に係合するように横方向外側に延在する。図４５を参照されたい。同様に、一対のアンビル係合タブ１１３０６は、発射部材本体１１３０２の頂部から横方向に突出して、アンビル１１１００と摺動可能に係合する。発射部材本体１１３０２は、上述の発射駆動シャフト１０６１０などの回転可能な発射駆動シャフトのねじ付き部分と螺合可能に係合するためのねじ付き貫通穴１１３０８を含む。遠位発射シャフト１０６１０は、閉鎖本体１１２０２内のねじ無しクリアランス孔１１２１０を通過する。図４７を参照されたい。発射駆動シャフト１０６１０は、細長いチャネル１１０１０を軸方向に下方に延在し、ベアリング（図示せず）又は他の構成によってその遠位端部分に回転可能に支持される。同様に、閉鎖駆動シャフト１０７１０は、細長いチャネル１１０１０を軸方向に下方に延在し、ベアリング（図示せず）又は他の構成によってその遠位端部分に回転可能に支持されてもよい。したがって、発射部材本体１１３０２は同様に、閉鎖駆動シャフト１０７１０を収容するために、その中を通るねじ無しクリアランス孔１１３１０を有する。このような構成では、閉鎖駆動シャフト１０７１０及び発射駆動シャフト１０６１０は、それらが独立して回転可能であり得るように、垂直方向の積み重ね配置で支持されてもよいことが理解されるであろう。
図４６は、アンビル１１１００の１つの形態を示し、その一部が断面図で示されている。アンビル取り付け部分１１１４０は、閉鎖部材１１２００がアンビル１１１００の開放位置に対応する最近位位置にあるときに閉鎖部材１１２００を内部に収容するための開口部１１１４６を画定するように働く、中央交差ブレース１１１４４を含む。図４６で分かるように、アンビル本体１１１１０は、発射部材本体１１３０２及び閉鎖本体１１２０２を内部に収容するための細長いスロット１１１１２を画定する。発射部材１１３００は、閉鎖部材１１２００の遠位側に位置する。発射部材１１３０２上のアンビル係合タブ１１３０６は、スロット１１１１２の両側に形成された対応する第１の又は下部レッジ１１１１４と摺動可能に係合するように構成されている。図４９及び図５０で分かるように、下部レッジ１１１１４は、アンビルがその開放位置に枢動されるときに、発射部材１１３００上のアンビル係合タブ１１３０６を収容するために、それらの近位端においてわずかに下方に先細になっている。閉鎖部材１１２００上のアンビル係合タブ１１２０６は、スロット１１１１２の両側に形成された対応する第２の又は上部レッジ１１１１６と摺動可能に係合するように構成されている。図４６を参照されたい。アンビル１１１００を開放するために、閉鎖駆動シャフトを回転させて、閉鎖部材１１２００を近位側にその最近位位置へと螺合可能に駆動する（図４９）。閉鎖部材１１２００がその最近位位置にあるとき、その上部にあるアンビル係合タブ１１２０６は、アンビル１１１００に枢動開放運動を適用してアンビルを枢動して開放する。発射部材１１３００は、発射部材１１３００のアンビル係合タブ１１３０６がアンビル１１１００に閉鎖運動を適用しないように、その開始位置にある。
アンビル１１１００を閉じるために、閉鎖駆動シャフト１０７１０は反対方向に回転され、閉鎖部材１１２００を閉鎖位置へと遠位に前進させる。発射駆動シャフト１０６１０はまた同時に回転し、発射部材１１３００を開始位置へと遠位に前進させてもよい。閉鎖部材１１２００及び発射部材１１３００がそれらの位置にあるとき、アンビル１１１００は閉鎖され、発射部材１１３００は発射される準備が整う。したがって、未使用の外科用ステープルカートリッジが細長いチャネル１１０１０内で最初に動作可能に支持され、エンドエフェクタ１１０００が、ステープルカートリッジとアンビルとの間に標的組織を捕捉するように操作されたとすると、ユーザーは、エンドエフェクタの発射準備のため、上記の方法でアンビル１１１００を組織上に閉鎖できる。この閉鎖プロセスの間、発射駆動シャフト１０６１０を回転させて、発射部材１１３００をクランプされた組織内に遠位方向に駆動して、組織を切断し、ステープルカートリッジ内に格納されたステープルを切断部の両側の切断組織内に形成させる。このプロセスの間、閉鎖部材１１２００はまた、アンビル１１１００及び細長いチャネル１１０１０に付加的な閉鎖運動を加えるように遠位に駆動されてもよい。発射部材１１３００が経験する抵抗の量に応じて、例えば、閉鎖部材１１２００を、発射部材１１３００が停止した後、再び動かして前進させることができる。閉鎖部材１１２００は、発射部材の遠位前進速度とは異なる速度で遠位に前進され得る。閉鎖部材１１２００と発射部材１１３００との間の距離ＤＣは、発射プロセス中に経験される負荷を均衡させるように制御され得る。図５２を参照されたい。例えば、ユーザーが発射部材１１３００によって経験される垂直負荷量の減少を望む場合、閉鎖部材１１２００は、前進中に発射部材１１３００に近づくように移動され得る。発射部材１１３００が経験する垂直負荷は、発射部材１１３００と閉鎖部材１１２００との間の距離を増加させることによって増加され得る。
図４７及び図４８に戻ると、閉鎖部材１１２００上のアンビル係合タブ１１２０６の厚さｔ１は、発射部材１１３００上のアンビル係合タブ１１３０６の厚さｔ２よりも大きい。１つの構成では、閉鎖部材１１２００上のアンビル係合タブ１１２０６の長さＬ１は、発射部材１１３００上のアンビル係合タブ１１３０６の長さＬ２よりわずかに短い。同様に、閉鎖部材１１２００上のチャネルタブ１１２０４の厚さｔ３は、発射部材１１３００上のチャネルタブ１１３０４の厚さｔ４よりも大きい。１つの構成では、閉鎖部材１１２００上のチャネルタブ１１２０４の長さＬ１は、発射部材１１３００上のチャネルタブ１１３０４の長さＬ３よりも短い。両方の場合において、ねじ穴１１２０８、１１３０８の直径ｄ１は、ねじ無し貫通穴１１２１０、１１３１０の直径ｄ２よりも大きくてもよい。加えて、アンビル係合タブ１１２０６、１１３０６とそれらの対応するアンビルレッジ及びチャネルタブ１１２０４、１１３０４及びそれらの対応するチャネルレッジとの間の相対的迎え角は、変化してもよく、同じであっても異なっていてもよい。１つの構成では、発射部材１１３００上のアンビル係合タブ１１３０６は、閉鎖部材１１２００上のアンビル係合タブ１１２０６の迎え角よりも、対応するアンビルレッジに対してわずかに高い迎え角で配置される。１つの構成では、チャネルタブ１１２０４及び１１３０４は、細長いチャネル１１０１０の底部に形成された同じレッジ上に乗る。図４５を参照されたい。閉鎖部材１１２００及び発射部材１１３００は、より良好な発射効率のために、閉鎖部材がアンビル枢動部からのより大きなモーメントアームを収容するように設計されることを可能にし得る、別個の作用経路を有する。
前述の構成を使用するときに経験され得る１つの利点は、閉鎖部材１１２００が発射部材１１３００から離れる方向に移動して、閉鎖中に相当な量の機械的利点を得ることである。閉鎖部材１１２００は、発射ストロークの完全な長さを移動させる必要はない。例えば、閉鎖部材１１２００がエンドエフェクタを約半分前進した場合、アンビル１１１００の相対的剛性により、発射部材１１３００が遭遇する負荷の量が低減されるであろう。発射システム構成要素及び閉鎖システム構成要素によって経験される負荷量を検出するためのセンサ（例えば、ひずみゲージなど）を用いる制御システム、並びにアルゴリズムを使用して、両方のシステムが遭遇する負荷を均衡させることができる。例えば、発射部材１１３００によって経験される垂直負荷の最大閾値は、その発射部材構成要素の幾何学的形状及び構成に基づいて、コントローラに設定され得る。負荷が閾値に近づくと、アルゴリズムは、より多くの負荷を吸収し、発射部材１１３００によって経験される負荷の量を低減するように、閉鎖部材１１２００を自動的に前進させることができる。様々な態様では、発射部材１１３００が外科用ステープルカートリッジを通って遠位側に駆動されると、発射部材１１３００は、アンビル係合タブ１１３０６のアンビル１１１００との係合、及びチャネル係合タブ１１３０４のチャネル１１０１０との係合を介して、ステープルカートリッジ上のデッキ表面とアンビル１１１００上のステープル成形下面との間に所望の幅の組織間隙を維持する役割を果たし得る。外科用エンドエフェクタ１１０００の開閉に関連して、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１６／１０５，０８１号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＰＯＷＥＲＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」に開示されるものなどの、他の閉鎖制御方法もまた用いられてもよい。
図５３は、組織を切断及びステープル留めするために使用され得る外科用器具１２０００を示す。器具は、臨床医が把持し、操作し、作動させるように構成されたハンドル１２０１２を備えるハウジング１２０１０を含む。例えば図５３で分かるように、器具１２０００は、１つ以上の外科的タスク又は処置を行うように構成された、動作可能に連結されている外科用エンドエフェクタ１２２００を有する、シャフトアセンブリ１２１００を含む。シャフトアセンブリ１２１００は、本明細書に開示される様々な方法でハンドルアセンブリ１２０１２に取り外し可能に連結可能であることが意図される、交換式シャフトアセンブリを備える。しかしながら、別の構成では、シャフトアセンブリ１２１００は、ハンドル１２０１２から取り外されることを意図しない専用のシャフトアセンブリを備えてもよい。更に他の構成では、シャフトアセンブリ１２１００は、本明細書に開示される様々な方法で外科用エンドエフェクタを動作させるのに必要な回転動作運動を生成することができるロボットシステムに動作可能に連結されるか、又は動作可能に連動されてもよい。シャフトアセンブリ１２１００の機能及び動作を理解するために必要なこれらの特定の構成要素についてのみ、以下で更に詳細に論じる。
示される例では、細長いシャフトアセンブリ１２１００は、長手方向シャフト軸ＬＡを横断する関節運動軸ＡＡを中心とした外科用エンドエフェクタ１２２００の関節運動を促進する、関節継手１２１２０を更に含み得る。しかしながら、他のシャフトアセンブリが、関節運動可能でなくてもよい。示される例では、シャフトアセンブリ１２１００は、以下で更に詳細に説明するように、ノズルアセンブリ１２０１４から遠位方向に延在する近位外側シャフト管又は部材１２１１０を備え、外科用エンドエフェクタ１２２００は、エンドキャップ取り付け機構１２４００に動作可能に取り付けられている。１つの構成では、エンドキャップ取り付け機構１２４００は、近位外側シャフト管１２１１０と同様のサイズであり、近位外側シャフト管１２１１０の遠位端１２１１２に連結されて関節継手１２１２０を形成する管状形状本体１２４０２を備える。シャフトアセンブリ１２１００はまた、エンドキャップ１２４００に枢動可能に連結された内部スパイン部材（図示せず）を含んでもよい。内部スパイン部材の近位端は、例えば、本明細書に開示される様々な方法で、ノズルアセンブリ１２０１４内のシャーシ（図示せず）に回転可能に連結されてもよい。
図示された例では、外科用エンドエフェクタ１２２００は関節運動システム１２０３０により、関節運動軸ＡＡを中心として選択的に関節運動可能である。１つの形態では、関節運動システム１２０３０は、例えば、ノズルアセンブリ１２０１４内で動作可能に支持される関節運動モータ１２０３２を含む。図５４を参照されたい。別の例では、作動モータは、ハウジング又はハンドル又はロボットシステムの他の部分に動作可能に支持されてもよい。図５４を参照すると、関節運動モータ１２０３２は、近位関節運動ドライバ１２０３８に取り付けられるか、ないしは別の方法で形成される駆動ギアラック１２０３６と噛合係合している関節駆動ギア１２０３４に連結されている。近位関節運動ドライバ１２０３８の遠位端は、関節継手にまたがり、エンドキャップ１２４００に連結される遠位関節運動リンク（図示せず）に枢動可能に連結されている。関節運動モータ１２０３２の動作は、近位関節運動ドライバ１２０３８の軸方向移動を引き起こす。近位関節運動ドライバ１２０３８の軸移動により、そこに取り付けられた関節運動がエンドキャップ１２４００及び細長いチャネル１２２１０に適用され、これによって、外科用エンドエフェクタ１２２００がシャフトアセンブリ１２１００に対して、関節運動軸ＡＡを中心に関節移動する。他の関節運動システム及び構成は、本明細書に開示される様々な方法で利用されてよく、又は他の実施形態では、外科用エンドエフェクタは関節運動可能でなくてもよい。
外科用エンドエフェクタ１２２００は、閉鎖システム１２５００によって開放構成と閉鎖構成との間で細長いチャネル１２２１０に対して選択的に枢動可能なアンビル１２３００を更に含む。１つの構成では、例えば、アンビル１２３００は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１６／１０５，１０１号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＦＡＢＲＩＣＡＴＩＮＧ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬＳ」に記載されている様々な製造技術を使用して製造され得る。少なくとも１つの構成では、外科用エンドエフェクタ１２２００はまた、開始位置と終了位置との間で外科用エンドエフェクタ１２２００内で軸方向に移動可能な発射部材１２６２０も含む。図５５を参照されたい。以下で更に詳細に説明するように、発射部材１２６２０は、アンビル１２３００と、細長いチャネル１２２１０内で動作可能に支持される外科用ステープルカートリッジ１２７００との間にクランプされた組織を切断するように構成されてもよい。１つの構成では、ステープルカートリッジ１２７００は、カートリッジ内で移動可能に支持される対応するドライバ（図示せず）上で動作可能に支持されている、外科用ステープル又は締結具（図示せず）の列を含む。発射部材１２６２０が遠位側に駆動されると、発射部材１２６２０は、ステープルカートリッジ１２７００内で支持されているスレッド又はカムアセンブリ（図示せず）と協働し、このステープルカートリッジは、閉じたアンビル１２３００に向かう方向にドライバをカム運動させるように機能し、上面に支持されたステープル又は締結具がクランプした組織を貫通し、閉じたアンビルの下面との接触を形成させる。発射部材１２６２０がその近位開始位置からエンドエフェクタ１２２００内の終了位置まで遠位に前進すると、アンビル１２３００を開放してエンドエフェクタ１２２００から切断／ステープル留めされた組織を容易に取り出すことが可能な、その開始位置まで後退させてもよい。他の構成では、発射部材１２６２０は、アンビルから係合解除されアンビルの開口を容易にすることが可能な終了位置に残されてもよい。
少なくとも１つの構成において、外科用器具１２０００はまた、発射部材１２６２０に回転駆動運動を加え、発射部材を開始位置と終了位置との間で駆動するように構成されている、発射システム１２６００を使用してもよい。図５４に示される例では、発射システム１２６００は、例えば、ノズルアセンブリ１２０１４内で動作可能に支持される発射モータ１２６０２を含む。別の例では、発射モータ１２６０２は、ハウジング又はハンドル又はロボットシステムの他の部分に動作可能に支持されてもよい。発射モータ１２６０２は、回転発射駆動シャフト１２６１０に取り付けられるか、ないしは別の方法で形成される従動ギア１２６０６と噛合係合している発射駆動ギア１２６０４に連結されている。発射駆動シャフト１２６１０は、上記の方法で外科用エンドエフェクタ１２２００の関節運動を可能にするように可撓性であってもよい。図５５で分かるように、発射部材１２６２０は、ねじ山がなく、互いに離間しており、それらの間にねじ付き駆動ナット１２６３０を受容する、２つの下向きに延在する中空取り付け部分１２６２４を含む、本体部分１２６２２を備える。ねじ付き駆動ナット１２６３０は、回転発射駆動シャフト１２６１０のねじ付き部分１２６１２上に螺着されている。回転発射駆動シャフト１２６１０の遠位端１２６１４は、細長いチャネル内に収容され、回転発射駆動シャフト１２６１０を内部に回転可能に支持するベアリング（図示せず）内で回転可能に支持されるように構成されてもよい。駆動ナット１２６３０は、細長いチャネル１２２１０の底面１２２１１の軸方向スロット１２２１６を通って延在するようにサイズ決めされた垂直タブ部分１２６３２を含む。図６２を参照されたい。２つの横方向に延在する保持フランジ１２６３４は、垂直タブ部分１２６３２上に形成されて、細長いチャネル１２２１０の底面１２２１１を摺動可能に係合する。加えて、２つの横方向に延在するアンビル係合タブ１２６２８は、発射部材１２６２０の本体部分１２６２２の上部に形成され、発射部材１２６２０がエンドエフェクタ内で軸方向に移動される際にアンビル１２３００を係合するように構成されている。ねじ付き駆動ナット１２６３０は、回転発射駆動シャフト１２６１０のねじ付き部分１２６１２上に螺着されている。回転発射駆動シャフト１２６１０の遠位端は、細長いチャネル１２２１０内に収容され、回転発射駆動シャフト１２６１０を内部に回転可能に支持するベアリング（図示せず）内で回転可能に支持されるように構成されてもよい。様々な態様では、発射部材１２６２０が外科用ステープルカートリッジ１２７００を通って遠位側に駆動されると、発射部材１２６２０は、アンビル係合タブ１２６２８のアンビル１２３００との係合、及び横方向に延在する保持フランジ１２６３４のチャネル１２２１０との係合を介して、ステープルカートリッジ１２７００上のデッキ表面１２７０２とアンビル１２３００上のステープル成形下面１２３０７との間に所望の幅の組織間隙を維持する役割を果たし得る。図５３を参照されたい。
示される例では、回転駆動発射システム１２６００に加えて、外科用器具１２０００はまた、回転閉鎖運動をアンビル１２３００に加えるように構成された回転駆動閉鎖システム１２５００も含む。図５４で分かるように、例えば、１つの構成では、回転駆動閉鎖システム１２５００は、例えば、ノズルアセンブリ１２０１４内で動作可能に支持される閉鎖モータ１２５０２を備える。別の例では、閉鎖モータ１２５０２は、ハウジング又はハンドル又はロボットシステムの他の部分に動作可能に支持されてもよい。閉鎖モータ１２５０２は、回転閉鎖駆動シャフト１２５１０に取り付けられるか、ないしは別の方法で形成される従動ギア１２５０６と噛合係合している閉鎖駆動ギア１２５０４に連結されている。閉鎖駆動シャフト１２５１０は、上記の方法で外科用エンドエフェクタ１２２００の関節運動を可能にするように可撓性であってもよい。
図５６で分かるように、アンビル１２３００は、エンドキャップ１２４００の対応する枢動ラグ部分１２４０４に枢動可能に連結されるように構成された、近位に突出するアンビル取り付けタブ１２３１０を含む。例えば、枢動ラグ部分１２４０４は、エンドキャップ中心線ＥＣＬの第１の又は右側に形成され、アンビル取り付けタブ１２３１０の対応するアンビル取り付け部分１２３１２は、２つの構成要素が一緒に連結されたときにエンドキャップ中心線ＥＣＬに対応する（整列する）アンビル中心線ＡＣＬの第２の、又は左側に形成される。アンビル１２３００がエンドキャップ１２４００に移動可能に連結されるとき、アンビル中心線ＡＣＬ及びエンドキャップ中心線ＥＣＬは、エンドエフェクタ軸又は、エンドエフェクタ１２２００の中心を通って軸方向に延在するエンドエフェクタ中心面ＥＣＰに沿って整列される。別の言い方をすれば、エンドエフェクタ中心面ＥＣＰはエンドエフェクタ１２２００を二分する。図６０及び図６１を参照されたい。１つの態様では、枢動ラグ部分１２４０４は、アンビル取り付けタブ１２３１０の中央部分１２３１６上に形成された垂直方向に延在するアンビル取り付け面１２３１７に摺動可能に直面するように適合された、垂直方向に延在する枢動ラグ取り付け面１２４０５を備える。図５６を更に参照すると、アンビル取り付けタブ１２３１０の近位端１２３１４は、中央部分１２３１６より横方向に幅広である。アンビル１２３００がエンドキャップ１２４００に取り付けられると、アンビル取り付けタブ１２３１０の近位端部分１２３１４は、枢動ラグ部分１２４０４及び枢動ラグ取り付け面１２４０５、並びに、中央に配置されたエンドエフェクタ中心平面ＥＣＰに沿って互いに移動可能に直面する垂直方向に延在するアンビル取り付け面１２３１７より近位にある。図６０を参照されたい。図示された構成では、アンビル１２３００のアンビル本体部分１２３０２の上面１２３０３及びアンビル取り付けタブ１２３１０のアンビル取り付け部分１２３１２は、例えば、トロカールを通して外科用エンドエフェクタ及び細長いシャフトを容易に挿入しやすくするために、エンドキャップ１２４００の半径と一致する又は少なくともほぼ一致するように丸みを付けられる。
１つの態様では、アンビル１２３００は、アンビル取り付けタブ１２３１０のアンビル取り付け部分１２３１２内の通路１２３６０、及びエンドキャップ１２４００の枢動ラグ部分１２４０４内の対応する通路１２４０６を通って延在するリベット１２３７０によって、エンドキャップ１２４００に枢動可能に連結される。少なくとも１つの構成では、リベット１２３７０は、例えば０．０５’’～０．１’’の直径を有するシャンク１２３７２と、一方の端部が軌道形成ヘッド１２３７４と、他方の端部に形成された機械加工された端部１２３７６とを備える、中実コアリベットを含む。図５７を参照されたい。リベット１２３７０は、アンビル取り付け部分１２３１２と枢動ラグ部分１２４０４との間の密接な接触を確実にする最終形成高さを維持できるように装着されてもよい。軌道形成リベットヘッド１２３７４は、アンビル１２３００又はエンドキャップ１２４００の側のリベットシャンク１２３７２を膨張させてこれら構成要素に対するリベット１２３７０の回転を阻止し、一方、機械加工された端部１２３７６は、膨張したシャンクを有さず、リベット１２３７０及び他の部分（アンビル取り付け部分１２３１２又は枢動ラグ部分１２４０４）に対する隣接する部分の回転を可能にする。図５７に示される例では、アンビル取り付け部分１２３１２に隣接するリベット１２３７０の端部は、リベット１２３７０の一部がアンビル取り付け部分１２３１２に対して回転しないように軌道形成され、エンドキャップ１２４００を通って延在するリベット１２３７０の一部は自由に回転して、アンビル１２３００の枢動ラグ部分１２４０４に対する自由な枢動を可能にする。図５７で分かるように、リベットシャンク１２３７２は、そのような回転移動を容易にするようにサイズ決めされた、既定の最終形態長さＲＬを有する。また、図５６で分かるように、１つの構成では、例えば、エンドキャップ１２４００は、約０．６７５’’の長さＥＬを有してもよい。アンビル本体１２３０２はまた、細長いチャネル１２２１０内に設置されたステープルカートリッジ１２７００内の最近位のステープル又は締結具を越えて、クランプされた組織が近位に延在するのを防ぐように構成された、下方に延在する組織停止部材１２３０５と共に形成されてもよい。図示された例では、組織停止部１２３０５は、およそ０．４００’’の停止長ＳＬを有してもよく、各組織停止部１２３０５の遠位端から通路１２３６０の中心線までの距離ＰＳＤは、約０．５００’’である。この距離は、最近位のステープル又は締結具から、それを中心としてアンビル１２３００がエンドキャップ１２４００に対して枢動する枢動軸ＰＡまでの距離に相当し得る。
図５８で分かるように、一対のチャネル取り付けタブ１２２１４は、細長いチャネル１２２１０の近位端１２２１２から突出する。チャネル取り付けタブ１２２１４は、エンドキャップ１２４００の対応する溝１２４０８内に設置するように構成されている。図６０を参照されたい。タブ１２２１４は、エンドキャップ１２４００に溶接、接着、ピン留めなどをされてもよい。
ここで図５５及び図５９～図６１を参照すると、回転駆動閉鎖システム１２５００はまた、閉鎖駆動シャフト１２５１０のねじ付き部分１２５１２と螺合係合する軸方向に移動可能な閉鎖シャトル１２５２０を備える。図示された構成では、閉鎖シャトル１２５２０は、エンドキャップ１２４００の底部に形成された近位キャップスロット１２４１０を通って延在するシャトルベース部分１２５２２を備える。横方向フランジ１２５２４は、シャトルベース部分１２５２２の各側面から横方向に延在して、エンドキャップ１２４００の底部と摺動可能に係合する。図５５を参照されたい。図５５に更で分かるように、閉鎖駆動シャフト１２５１０は中空であり、発射駆動シャフト１２６１０が内部を通って同心状に延在することを可能にする。したがって、閉鎖駆動シャフト１２５１０が第１の回転方向に回転すると、閉鎖シャトル１２５２０を遠位に移動させ、閉鎖駆動シャフト１２５１０が反対の回転方向に回転すると、閉鎖シャトル１２５２０を近位方向に移動させる。
図示された例では、閉鎖シャトル１２５２０の軸方向移動は、枢動閉鎖連結アセンブリ１２５３０によってアンビル１２３００に伝達される。１つの構成では、閉鎖連結アセンブリ１２５３０は、アンビル取り付けタブ１２３１０の近位端部分１２３１４にそれぞれ枢動可能に取り付けられ、そこから懸架される第１の枢動アーム１２５４０及び第２の枢動アーム１２５５０を含む。図６１で分かるように、例えば、第１の枢動アーム１２５４０及び第２の枢動アーム１２５５０は、それを中心に枢動アーム１２５４０及び１２５５０が枢動できる共通の近位枢動軸ＰＰＡを画定する枢動ピン１２５６０によって、アンビル取り付けタブ１２３１０の近位端部分１２３１４に枢動可能に連結されてもよい。第１の枢動アーム１２５４０は、第１の枢動アーム１２５４０の残りの部分よりも広い第１の自由端１２５４２を備え、閉鎖シャトルベース部分１２５２２の第１の駆動溝１２５２６内に移動可能かつ駆動可能に係合されるように構成されている。図６１を参照されたい。第１の枢動アーム１２５４０は、エンドエフェクタ中心面ＥＣＰから第１の枢動アーム距離ＦＰＤに位置する第１の点ＦＰにおいて、アンビル取り付けタブ１２３１０に連結される。同様に、第２の枢動アーム１２５５０は、第２の枢動アーム１２５５０の残りの部分よりも広い第２の自由端１２５５２を備え、閉鎖シャトルベース部分１２５２２の第２の駆動溝１２５２８内に移動可能かつ駆動可能に係合されるように構成されている。第２の枢動アーム１２５５０は、エンドエフェクタ中心面ＥＣＰから第２の枢動アーム距離ＳＰＤに位置する第２の点ＳＰにおいて、アンビル取り付けタブ１２３１０に連結される。図示された構成では、閉鎖システムは、アンビル１２３００に非対称的に連結されている。例えば、図６１で分かるように、ＳＰＤ＞ＦＰＤである。閉鎖シャトル１２５２０が遠位方向ＤＤに駆動されるとき、閉鎖シャトル１２５２０との係合によって枢動アーム１２５４０及び１２５５０は、第１の方向（図５９中の時計回りＣＷ）に枢動され、枢動開口運動をアンビル取り付けタブ１２３１０に加えて、アンビル１２３００をエンドキャップ１２４００に対して枢動軸ＰＡを中心として開放位置へと枢動させる。閉鎖シャトル１２５２０が近位方向ＰＤに軸方向に移動されるとき、枢動アーム１２５４０、１２５５０は第２の方向（図５９の反時計回りＣＣＷ）に枢動され、閉鎖運動をアンビル取り付けタブ１２３１０に加えて、アンビル１２３００をエンドキャップ１２４００に対して枢動軸ＰＡを中心として閉鎖位置へと枢動させる（図５９）。枢動アーム１２５４０、１２５５０のそれぞれより大きい自由端部１２５４２、１２５５２は、枢動アーム全体に閉鎖力をより良好に分配するために、枢動アームの残りの部分よりも堅牢である。
図６３は、組織を切断及びステープル留めするために使用され得る外科用器具１３０００を示す。器具は、臨床医が把持し、操作し、作動させるように構成されたハンドル１３０１２を備えるハウジング１３０１０を含む。例えば図６３で分かるように、器具１３０００は、組織を切断及びステープル留めするように構成された、動作可能に連結されている外科用エンドエフェクタ１３２００を有する、シャフトアセンブリ１３１００を含む。以下で更に詳細に説明するように、例えば、外科用エンドエフェクタ１３２００は、交換可能な外科用ステープルカートリッジ１３７００を内部に動作可能に支持するように構成された細長いチャネル１３２１０と、開放位置と閉鎖位置との間の移動のために、それに対して移動可能に支持されるアンビル１３３００と、を備える。シャフトアセンブリ１３１００は、本明細書に開示される様々な方法でハンドルアセンブリ１３０１２に取り外し可能に連結可能であることが意図される、交換式シャフトアセンブリを備える。しかしながら、別の構成では、シャフトアセンブリ１３１００は、ハンドル１３０１２から取り外されることを意図しない専用のシャフトアセンブリを備えてもよい。更に他の構成では、シャフトアセンブリ１３１００は、本明細書に開示される様々な方法で外科用エンドエフェクタを動作させるのに必要な回転動作運動を生成することができるロボットシステムに動作可能に連結されるか、又は動作可能に連動されてもよい。シャフトアセンブリ１３１００の機能及び動作を理解するために必要なこれらの特定の構成要素についてのみ、以下で更に詳細に論じる。
示される例では、シャフトアセンブリ１３１００は、長手方向シャフト軸ＬＡを横断する関節運動軸ＡＡを中心とした外科用エンドエフェクタ１３２００の関節運動を促進する、関節継手１３１２０を更に含み得る。しかしながら、他のシャフトアセンブリが、関節運動可能でなくてもよい。１つの態様によると、シャフトアセンブリ１３１００は、以下で更に詳細に説明するように、ノズルアセンブリ１３０１４から遠位方向に延在する近位外側シャフト管又は部材１３１１０を備え、外科用エンドエフェクタ１３２００は、エンドキャップ取り付け機構１３４００に動作可能に取り付けられている。１つの構成では、エンドキャップ取り付け機構１３４００は、近位外側シャフト管１３１１０と同様のサイズであり、近位外側シャフト管１３１１０の遠位端１３１１２に連結されて関節継手１３１２０を形成する管状形状本体１３４０２を備える。エンドキャップ１３４００はまた、細長いチャネル１３２１０の近位部分を備えてもよい。シャフトアセンブリ１３１００はまた、エンドキャップ１３４００に枢動可能に連結された内部スパイン部材（図示せず）を含んでもよい。内部スパイン部材の近位端は、例えば、本明細書に開示される様々な方法で、ノズルアセンブリ１３０１４内のシャーシ（図示せず）に回転可能に連結されてもよい。
図示された例では、外科用エンドエフェクタ１３２００は関節運動システム１３０３０により、関節運動軸ＡＡを中心として選択的に関節運動可能である。１つの形態では、関節運動システム１３０３０は、例えば、ノズルアセンブリ１３０１４内で動作可能に支持される関節運動モータ１３０３２を含む。図６４を参照されたい。別の例では、作動モータは、ハウジング又はハンドル又はロボットシステムの他の部分に動作可能に支持されてもよい。図６４を参照すると、関節運動モータ１３０３２は、近位関節運動ドライバ１３０３８に取り付けられるか、ないしは別の方法で形成される駆動ギアラック１３０３６と噛合係合している関節駆動ギア１３０３４に連結されている。近位関節運動ドライバ１３０３８の遠位端は、関節継手にまたがり、エンドキャップ１３４００に連結される遠位関節運動リンク（図示せず）に枢動可能に連結されている。関節運動モータ１３０３２の動作は、近位関節運動ドライバ１３０３８の軸方向移動を引き起こす。近位関節運動ドライバ１３０３８の軸移動により、そこに取り付けられた関節運動がエンドキャップ１３４００及び細長いチャネル１３２１０に適用され、これによって、外科用エンドエフェクタ１３２００がシャフトアセンブリ１３１００に対して、関節運動軸ＡＡを中心に関節移動する。他の関節運動システム及び構成を、本明細書に開示される様々な方法で使用してもよい。他の実施形態では、外科用エンドエフェクタは関節運動可能でなくてもよい。
上記のように、外科用エンドエフェクタ１３２００は、回転駆動閉鎖システム１３５００によって開放構成と閉鎖構成との間で細長いチャネル１３２１０に対して選択的に移動可能なアンビル１３３００を含む。図６４で分かるように、１つの構成では、回転駆動閉鎖システム１３５００は、例えば、ノズルアセンブリ１３０１４内で動作可能に支持される閉鎖モータ１３５０２を備える。別の例では、閉鎖モータ１３５０２は、ハウジング又はハンドル又はロボットシステムの他の部分に動作可能に支持されてもよい。閉鎖モータ１３５０２は、回転閉鎖駆動シャフト１３５１０に取り付けられるか、ないしは別の方法で形成される従動ギア１３５０６と噛合係合している閉鎖駆動ギア１３５０４に連結されている。閉鎖駆動シャフト１３５１０は、上記の方法で外科用エンドエフェクタ１３２００の関節運動を可能にするように可撓性であってもよい。
図６５で分かるように、アンビル１３３００は、例えば、リベット１３４０１又は本明細書に開示される他の枢動構成によってエンドキャップ１３４００の対応する部分に枢動可能に連結されるように構成された、近位に突出するアンビル取り付けタブ１３３１０を含む。図示された構成では、回転駆動閉鎖システム１３５００はまた、閉鎖駆動シャフト１３５１０に駆動的に連結されるように構成されたねじ付き遠位閉鎖シャフトセグメント１３５１２と螺合係合する軸方向に移動可能な閉鎖シャトル１３５２０も備える。図示された構成では、閉鎖シャトル１３５２０は、エンドキャップ１３４００の底部に形成された近位キャップスロット（図示せず）を通って延在するシャトルベース部分１３５２２を備える。横方向フランジ（図示せず）は、シャトルベース部分１３５２２の各側面から横方向に延在して、本明細書に開示される様々な方法でエンドキャップ１３４００の底部と摺動可能に係合する。１つの構成では、例えば、アンビル１３３００は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１６／１０５，１０１号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＦＡＢＲＩＣＡＴＩＮＧ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬＳ」に記載されている様々な製造技術を使用して製造され得る。
図示された例では、閉鎖シャトル１３５２０の軸方向移動は、枢動閉鎖リンクアセンブリ１３５３０によってアンビル１３３００に伝達される。１つの構成では、閉鎖リンクアセンブリ１３５３０は、アンビル取り付けタブ１３３１０の近位端部分１３３１４にそれぞれ枢動可能に取り付けられ、そこから懸架される一対の枢動アーム１３５４０（図６５には１つのみが示される）を含む。各枢動アーム１３５４０は、閉鎖シャトルベース部分１３５２２内の対応する駆動溝１３５２６に駆動的に係合するように構成されたノッチ１３５４４を含む自由端１３５４２を備える。閉鎖シャトル１３５２０が遠位方向ＤＤに駆動されるとき、枢動アーム１３５４０は、閉鎖シャトル１３５２０との係合によって、第１の方向に枢動して、枢動開放運動をアンビル取り付けタブ１３３１０に加える。この解放運動により、アンビル１３３００は、開放位置へと枢動される。閉鎖シャトル１３５２０が近位方向ＰＤに軸方向に移動されるとき、枢動アーム１３５４０は第２の方向に枢動され、枢動閉鎖運動をアンビル取り付けタブ１３３１０に加えて、アンビル１３３００を閉鎖位置へと枢動させる。
やはり上記されるように、外科用エンドエフェクタ１３２００は、交換可能な外科用ステープルカートリッジ１３７００を内部に動作可能に支持するように構成されている。ステープルカートリッジ１３７００は、ステープルカートリッジ１３７００内で開始位置と終了位置との間で回転可能に駆動されるように構成されている、内蔵された発射部材１３８２０を含む。発射部材１３８２０は、上部に形成された、又はそこに取り付けられた組織切断面１３８２４を有する、垂直方向に延在する発射部材本体１３８２２を備える。一対のチャネル係合タブ１３８２６は、発射部材本体１３８２２の底部から横方向に延在し、一対のアンビル係合タブ１３８２８は、発射部材１３８２０がその端部から見たときにＩビーム構成に見えるように、発射部材本体１３８２２の上部から延在する。図６６で分かるように、図示された例では、外科用ステープルカートリッジ１３７００は、デッキ表面１３７０７を含む細長いカートリッジ本体１３７０２を備える。カートリッジ本体１３７０２は、内部での発射部材１３８２０の軸方向移動に適応するように構成された、中心に配設された細長いカートリッジスロット１３７０４を更に含む。また、図示された例では、３つの列の外科用ステープルポケット１３７０６が、細長いスロット１３７０４の各側に形成され、デッキ表面１３７０７を通って開いている。各ステープルポケット１３７０６は、その上に外科用ステープル又は締結具（図示せず）を支持する、それと関連付けられたステープルドライバ（図示せず）を有し得る。
図６５で分かるように、カートリッジ本体１３７０２は、内蔵された回転発射駆動シャフト１３７１０を動作可能に支持する。発射駆動シャフト１３７１０は、近位ねじ山セグメント１３７１２と、ねじ無しセグメント１３７１４と、ねじ無しセグメント１３７１４からねじ無し遠位端１３７１８まで延在する遠位ねじ山セグメント１３７１６と、を含む。発射駆動シャフト１３７１０のねじ無し遠位端１３７１８は、カートリッジ本体１３７０２の遠位端１３７０３内に支持される遠位ベアリング１３７２０内に回転可能に支持される。図示された例では、発射部材本体１３８２２は、最近位の「装填位置」にあるときに、近位ねじ山セグメント１３７１２上に螺着される。図６６で分かるように、安全ガレージ１３７３２は、発射部材１３８２０が装填位置にあるときに、組織切断面１３８２４がそれによって保護される（露出されていない）ように、カートリッジ本体１３７０２の近位端１３７３０上に形成される。発射部材１３８２０が装填位置にあるとき、発射部材本体１３８２２の底部は、細長いチャネル１３２１０内へのカートリッジ１３７００の装着中に細長いチャネル１３２１０の底部１３２１２の装填開口部１３２１４を通って延在するように構成される。図６７で分かるように、チャネルスロット１３２１６は、細長いチャネル１３２１０の底部１３２１２に設けられ、装填開口部１３２１４から遠位方向に延在する。ステープルカートリッジ１３７００が細長いチャネル１３２１０内に動作可能に設置されると、発射部材１３８２０の底部は装填開口部１３２１４を通って突出し、発射部材１３８２０が遠位側に前進するときに、発射部材本体１３８２２がチャネルスロット１３２１６と整列し、チャネル係合タブ１３８２６は、チャネルスロット１３２１６の各側面上の細長いチャネル１３２１０の底部１３２１２に摺動可能に係合するように位置付けられる。
１つの例では、少なくとも１つのＣ字形クリップ１３８９０は、クリップ１３８９０の中央部分１３８９２がカートリッジ本体１３７０２内の細長いカートリッジスロット１３７０４を通って延在し、クリップ１３８９０の上側脚部１３８９４がカートリッジスロット１３７０４に隣接するカートリッジ本体１３７０２内の内面又はレッジ１３７０８上に乗るように、カートリッジ本体１３７０２内で軸支されてもよい。クリップ１３８９０の下側脚部１３８９６は、図６８に示されるように、チャネル底部１３２１２の底面１３２１３上に乗る。カートリッジ１３７００が最初に装着されるとき、Ｃ字形クリップ１３８９０は、カートリッジ１３７００が内部に適切に設置され得るように、細長いチャネルスロット１３２１６の近位に位置付けられてもよい。発射部材１３８２０が遠位に前進されると、Ｃ字形クリップ１３８９０は、整列したカートリッジスロット１３７０４及びチャネルスロット１３２１６の中を遠位方向に前進して、発射動作中のカートリッジ１３７００の更なる安定化を提供する。
これも図６７で分かるように、少なくとも１つの構成では、少なくとも１つのカートリッジ位置決め部材１３７２２は、カートリッジ本体１３７０２上に形成されるか、ないしは別の方法で取り付けられ、細長いチャネル１３２１０内に形成された対応するノッチ１３２１８又は他の嵌合機構内に設置されるように位置決めかつサイズ決めされ、装着中にカートリッジ１３７００が細長いチャネル１３２１０内に適切に設置されることを確実にする。１つの例では、位置決め部材１３７２２は、カートリッジ本体１３７０２の各横側面に形成される。また、図示された例では、駆動シャフト支持クレードル１３２２２は、チャネル１３２１０の遠位端１３２２０上に形成され、（支持ベアリング１３７２０の近位の）発射駆動シャフト１３７１０のねじ付き遠位端１３７１８が回転可能に揺れるように構成されている。図６５を参照されたい。
図６４に戻ると、外科用器具１３０００はまた、発射部材１３８２０に回転駆動運動を加え、発射部材１３８２０をステープルカートリッジ１３７００内の開始位置と終了位置との間で駆動するように構成されている、回転駆動発射システム１３８００を使用してもよい。図６４に示される例では、回転駆動発射システム１３８００は、ノズルアセンブリ１３０１４内で動作可能に支持される発射モータ１３８０２を含む。別の例では、発射モータ１３８０２は、ハウジング又はハンドル又はロボットシステムの他の部分に動作可能に支持されてもよい。発射モータ１３８０２は、回転発射駆動シャフト１３８１０に取り付けられるか、ないしは別の方法で形成される従動ギア１３８０６と噛合係合している発射駆動ギア１３８０４に連結されている。発射駆動シャフト１３８１０は、上記の方法で外科用エンドエフェクタ１３２００の関節運動を可能にするように可撓性であってもよい。図６５及び図６７で分かるように、発射駆動シャフト１３８１０は、閉鎖駆動シャフト１３５１０に駆動的に結合されるように構成され、それに取り付けられた駆動連結具１３８１２を有する、中空遠位閉鎖シャフトセグメント１３５１２を通って延在する。１つの構成では、駆動連結具１３８１２は、発射駆動シャフト１３７１０上の対応する雄型連結具１３７２４を駆動的に受容するように構成された、雌型駆動ソケット１３８１４を備える。雄型連結具１３７２４が雌型駆動ソケット１３８１４と駆動係合されるとき、発射駆動シャフト１３８１０が回転すると、外科用ステープルカートリッジ１３７００内の発射駆動シャフト１３７１０の回転をもたらす。
図６５は、装填位置にある発射部材１３８２０を示す。その位置にあるとき、発射部材１３８２０は、雄型連結具１３７２４のカラー部分１３７２６に当接し得る。図６５からもまた分かるように、ステープルカートリッジ１３７００はまた、ステープルカートリッジ１３７００内で移動可能に支持されるスレッド又はカムアセンブリ１３７４０も含む。カムアセンブリ１３７４０は、一連の雌ねじ１３７４２によって発射駆動シャフト１３７１０上で螺合可能に軸支される。図６５で分かるように、発射部材１３８２０が装填位置にあるとき、カムアセンブリ１３７４０内の雌ねじ１３７４２は、発射駆動シャフト１３７１０のねじ無しセグメント１３７１４上に位置する。
図示された例はまた、カートリッジ１３７００が細長いチャネル１３２１０内に適切に設置されるまでアンビル１３３００の閉鎖を防止するように構成された、アンビルロックアウトアセンブリ１３９００を使用する。１つの構成では、アンビルロックアウトアセンブリ１３９００は、細長いチャネル１３２１０内で移動可能に支持されるアンビルロックアウト部材１３９１０を備える。図６９及び図７０を参照すると、１つの構成では、アンビルロックアウト部材１３９１０は、その遠位端から横方向に突出する遠位ばねタブ１３９１４と、クリップ本体１３９１２の反対側から横方向に突出する近位キータブ１３９１６とを有する、クリップ本体１３９１２を備える。クリップ本体１３９１２は、クリップ本体１３９１２から上方に突出する垂直方向に延在するロックタブ１３９１８を更に含む。図６９及び図７０で分かるように、ロックアウト部材１３９１０は、遠位ロック位置ＬＰと近位ロック解除位置ＵＬＰとの間で軸方向に移動可能である。ロックばね１３９２０は、ロックアウト部材１３９１０をロック位置ＬＰに遠位に付勢するために、チャネルラグ１３２３０と遠位ばねタブ１３９１４との間に設けられる。図６５及び図６９は、ロック位置ＬＰにあるアンビルロックアウトアセンブリ１３９００を示す。図６５及び図６９で分かるように、垂直方向に延在するロックタブ１３９１８は、アンビル１３３００上に形成されたアンビルロックアウト突出部１３９３０と垂直に整列される。したがって、アンビルロックアウトアセンブリ１３９００がロック位置にあるとき、ユーザーはアンビル１３３００を閉鎖位置に移動させることができない。
図示された構成では、カートリッジ本体１３７０２は、カートリッジ１３７００が細長いチャネル１３２１０内に適切に設置されたときに、ロック位置ＬＰからロック解除位置ＵＬＰへロックアウト部材１３９１０を移動させるように構成された、キー部材１３７６０を含む。１つの例では、キー部材１３７６０は、クリップ本体１３９１２上の近位キータブ１３９１６に接触するように構成された近位に延在するフィン１３７６２を備える。カートリッジ１３７００が細長いチャネル１３２１０内に動作可能に設置されたとき、フィン１３７６２は、ロックアウト部材１３９１０をロック位置ＬＰからロック解除位置ＵＬＰまで近位方向に移動させる。
図７１で分かるように、発射部材１３８２０はまた、枢動ピン１３８４６によって発射部材本体１３８２２に枢動可能に連結されたロックアウト部材１３８４２を備える、内蔵された発射部材ロックアウトアセンブリ１３８４０を備えてもよい。ロックアウト部材１３８４２は、カムアセンブリ１３７４０が未発射位置にあるときに、カムアセンブリ１３７４０によって係合されるように構成されたスレッドラッチ１３８４８を含む。図７１で分かるように、カムアセンブリ１３７４０は、ロックアウト部材１３４８２上のスレッドラッチ１３８４８を係合するように構成された発射部材レッジ１３７４１を含む。ロックアウトばね１３８５０は、細長いチャネル１３２１０内に取り付けられ、カムアセンブリ１３７４０が未発射位置にない場合にロックアウト部材１３８４２の遠位縁部１３８４９が装填開口部１３２１４の遠位縁部と係合するように、ロックアウト部材１３８４２を下方に付勢するように構成されている。その位置にあるとき、ユーザーが誤って発射部材１３８２０を遠位に前進させるように試みた場合、ロックアウト部材１３８４２は、装填開口部１３２１４の遠位縁部に接触し、発射部材１３８２０の遠位側への前進が阻止される。
図６５及び図６７は、新しく未発射ステープルカートリッジ１３７００のエンドエフェクタ１３２００への挿入を示す。ユーザーがカートリッジ１３７００をチャネル１３２１０内に挿入すると、雄型連結具１３７２４が雌型連結具１３８１２内に挿入され、カートリッジ本体１３７０２は、図７２に示されるようにチャネル１３２１０内に設置される。その位置にあるとき、フィン１３７６２は、ロックアウト部材１３９１０をロック解除位置に付勢する。次いで、ユーザーは、閉鎖駆動システム１３５００（図６４）を作動させて、閉鎖駆動シャフト１３５１０を第１の回転方向に回転させ、閉鎖シャトル１３５２０を近位方向ＰＤに駆動することによって、アンビル１３３００を閉鎖位置に移動させることができる。閉鎖シャトル１３５２０がアンビル１３３００を閉鎖位置に移動させた後、続いてユーザーは、発射システム１３８００を起動することができる。図７２でも分かるように、カムアセンブリ１３７４０は、発射部材ロックアウト部材１３８４２をロック解除位置へと枢動させている。発射駆動シャフト１３８１０が第１の回転方向に回転すると、カートリッジ発射駆動シャフト１３７１０の近位ねじ付きセグメント１３７１２は、発射部材１３８２０を遠位に（遠位方向ＤＤ）に駆動する。発射部材１３８２０が遠位に移動すると、カムアセンブリ１３７４０は、カートリッジ発射駆動シャフト１３７１０の遠位ねじ山セグメント１３７１６と螺合係合するように付勢される。カートリッジ発射駆動シャフト１３７１０を継続して回転させると、発射部材１３８２０及びカムアセンブリ１３７４０はそれぞれの終了位置まで遠位に移動する。カムアセンブリ１３７４０が遠位側に駆動されると、上部のカム部分は、ステープルカートリッジ１３７００内で支持されたドライバを、閉じたアンビル１３３００に向かって駆動し、その上に支持されるステープル又は締結具がアンビル１３３００とカートリッジ１３７００との間にクランプされた組織を通過し、アンビル１３３００の下面との接触を形成する。発射部材１３８２０は、上部の組織切断面１３８２４がステープル留めされた後にクランプされた組織を切断するように、カムアセンブリ１３７４０より近位にある。様々な態様では、発射部材１３８２０が外科用ステープルカートリッジ１３７００を通って遠位側に駆動されると、発射部材１３８２０は、アンビル係合タブ１３８２８のアンビル１３３００との係合、及びチャネル係合タブ１３８２６のチャネル１３２１０との係合を介して、ステープルカートリッジ１３７００上のデッキ表面１３７０７とアンビル１３３００上のステープル成形下面１３３０２との間に所望の幅の組織間隙を維持する役割を果たし得る。カムアセンブリ１３７４０及び発射部材１３８２０がそれらの終了位置に到達すると、発射駆動シャフト１３８１０は逆回転方向に回転され、発射部材１３８２０及びカムアセンブリ１３７４０をそれぞれの開始位置に戻すように駆動することができる。発射部材１３８２０が開始位置に戻されると、閉鎖駆動シャフト１３５１０は、第２の回転方向に回転され、閉鎖シャトル１３５２０を遠位方向ＤＤに駆動し、アンビル１３３００を開放位置（図７２）に枢動して、ステープル留めされた組織をエンドエフェクタ１３２００からクランプ解除することができる。Ｃ字形クリップ１３８９０を含む例では、クリップはまた、クリップ１３８９０が終了位置に到達するまで、カムアセンブリ１３７４０及び／又は発射部材１３８２０によって遠位方向に駆動され、その下側脚部１３８９６は、チャネル底部１３２１２の開口部（図示せず）内に位置して、使用済みカートリッジ１３７００の細長いチャネル１３２１０からの取り出しを可能にする。
図７３～図８０は、上述の器具１３０００と非常に類似した外科用器具１４０００と共に使用される別の外科用エンドエフェクタ１４２００を示す。外科用エンドエフェクタ１４２００は、以下で説明する相違点を除いて、上記のエンドエフェクタ１３２００とある程度類似している。外科用器具１３０００の構成要素と同一である外科用器具１４０００の構成要素のうちの少なくともいくつかは、同様の要素番号と共に本明細書に記載されている。外科用エンドエフェクタ１４２００は、交換可能な外科用ステープルカートリッジ１４７００をその中に動作可能に支持するように構成されている細長いチャネル１４２１０を備えている。外科用エンドエフェクタ１４２００は、回転駆動閉鎖システム１３５００（図６４）によって開放構成と閉鎖構成との間で細長いチャネル１４２１０に対して選択的に枢動可能なアンビル１４３００を更に含む。図７３及び図７４で分かるように、アンビル１４３００は、細長いチャネル１４２１０に取り付けられるか、又はその一部を含むエンドキャップ１４４００の対応する部分に枢動可能に連結されるように構成された、近位に突出するアンビル取り付けタブ１４３１０を含む。アンビル取り付けタブ１４３１０は、例えば、本明細書に開示されるリベット１４４０１又は他の枢動構成によって、エンドキャップ１４４００に取り付けられる。エンドエフェクタ１４２００はまた、上述の回転駆動閉鎖システム１３５００を使用する。１つの構成では、例えば、アンビル１４３００は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１６／１０５，１０１号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＦＡＢＲＩＣＡＴＩＮＧ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬＳ」に記載されている様々な製造技術を使用して製造され得る。
上述したように、回転駆動閉鎖システム１３５００は、閉鎖駆動シャフト１３５１０（図６４）に駆動的に連結されるように構成されたねじ付き遠位閉鎖シャフトセグメント１３５１２上に螺着される軸方向に移動可能な閉鎖シャトル１３５２０を備える。図示された構成では、閉鎖シャトル１３５２０は、エンドキャップ１４４００の底部に形成された近位キャップスロット（図示せず）を通って延在するシャトルベース部分１３５２２を備える。横方向フランジ（図示せず）は、シャトルベース部分１３５２２の各側面から横方向に延在して、本明細書に開示される様々な方法でエンドキャップ１４４００の底部と摺動可能に係合する。
図示された例では、閉鎖シャトル１３５２０の軸方向移動は、枢動閉鎖リンクアセンブリ１３５３０によってアンビル１４３００に伝達される。１つの構成では、閉鎖リンクアセンブリ１３５３０は、アンビル取り付けタブ１４３１０の近位端部分１４３１４にそれぞれ枢動可能に取り付けられ、そこから懸架される一対の枢動アーム１３５４０（図７３及び図７４には１つのみが示される）を含む。各枢動アーム１３５４０は、閉鎖シャトルベース部分１３５２２内の対応する駆動溝１３５２６に駆動的に係合するように構成されたノッチ１３５４４を含む自由端１３５４２を備える。閉鎖シャトル１３５２０が遠位方向ＤＤに駆動されるとき、枢動アーム１３５４０は、閉鎖シャトル１３５２０との係合によって、枢動開放運動をアンビル取り付けタブ１４３１０に加え、アンビル１４３００を開放位置（図７３）へと枢動させる。閉鎖シャトル１３５２０が近位方向ＰＤに軸方向に移動されるとき、枢動アーム１３５４０は第２の方向に枢動され、枢動閉鎖運動をアンビル取り付けタブ１３３１０に加えて、アンビル１３３００を閉鎖位置（図８０）へと枢動させる。
発射部材１３８２０が交換式外科用ステープルカートリッジ１３７００内に収容されている外科用エンドエフェクタ１３２００とは異なり、外科用エンドエフェクタ１４２００は、回転発射駆動シャフト１３８１０上で永続的に軸支された専用発射部材１４８２０を用いる。図示された例では、回転発射駆動シャフト１３８１０及びねじ付き遠位閉鎖シャフトセグメント１３５１２は、細長いチャネル１４２１０内で回転可能に支持される。以下で更に詳細に論じるように、ねじ付き遠位閉鎖シャフトセグメント１３５１２の遠位にある回転発射駆動シャフト１３８１０の一部は、近位ねじ付きセグメント１３８１１、ねじ付きセグメント１３８１５、及び遠位ねじ付きセグメント１３８１７を含む。
図７５は、エンドエフェクタ１４２００と共に用いられ得る発射部材１４８２０の１つの形態を示す。図７５で分かるように、発射部材１４８２０は、ねじ山がなく、互いに離間しており、それらの間にねじ付き駆動ナット１４８３０を受容する、２つの下向きに延在する中空取り付け部分１４８２４を含む、本体部分１４８２２を備える。ねじ付き駆動ナット１４８３０は、回転発射駆動シャフト１３８１０のねじ付きセグメント１３８１１、１３８１７を螺合係合するように構成されている。駆動ナット１４８３０は、細長いチャネル１４２１０の底部の軸方向スロット１４２１６を通って延在するようにサイズ決めされた垂直タブ部分１４８３２を含む。２つの横方向に延在する保持フランジ１４８３４は、ねじ付き駆動ナット１４８３０上に形成され、細長いチャネル１４２１０の底部を係合するように構成されている。加えて、２つの横方向に延在するアンビル係合タブ１４８２６は、発射部材本体１４８２２の上部に形成され、発射部材１４８２０がエンドエフェクタ１４２００内で軸方向に移動されると、アンビル１４３００と係合するように構成されている。組織切断面１４８２８は、発射部材本体１４８２２に形成又は取り付けられる。
この構成において、発射部材１４８２０は、新しく未発射ステープルカートリッジが細長いチャネル１４２１０内に適切に設置されていない限り、発射部材１４８２０がその開始位置から遠位に前進するのを阻止するように構成された発射部材ロックアウト機構１４８４０を含む。図７５で分かるように、１つの例では、発射部材ロックアウト機構１４８４０は、発射部材本体１４８２２の取り付け部分１４８２４の周囲に延在する、そこから突出する２つの離間配置された取り付け脚部１４８４４を有するロックアウト本体１４８４２を備える。各取り付け脚部１４８４４は、取り付け部分１４８２４に設けられた対応するスロット付き開口部１４８２５内に枢動可能に受容されるように適合された、内側に延在する枢動ピン１４８４６を含む。ロックアウト機構１４８４０は、ステープルカートリッジ１４７００内で動作可能に支持されたカムスレッド又はアセンブリ１４７４０（図７７）と接触するように構成されたスレッドラッチ１４８４８を更に含む。
図７６及び図７７は、最近位の開始位置にある発射部材１４８２０を示す。図７６及び図７７で分かるように、発射ロックアウト孔１４２１５は、細長いチャネル１４２１０の底部を通って提供される。ロックアウトばね１４８５０は、細長いチャネル１４２１０内に取り付けられ、新しく未発射ステープルカートリッジが細長いチャネル１４２１０内に適切に装填されていない場合にロックアウト本体１４８４２の遠位縁部１４８４９が発射ロックアウト孔１４２１５の角度付き遠位縁部１４２１７と係合するように、ロックアウト機構１４８４０を下方に付勢するように構成されている。その位置にあるとき、ユーザーが誤って発射部材１４８２０を遠位に前進させるように試みた場合、ロックアウト機構１４８４０は、発射部材１４８２０の遠位側への前進を阻止する。図７６に示されるように、高い力「Ｆ２」では、ピン１４８４６は、それらの対応するスロット１４８２５を上方に摺動する。ピン１４８４６がそれぞれのスロット１４８２５を上方に摺動すると、取り付け脚部１４８４４の近位端１４８４７は、発射部材本体１４８２２の取り付け部分１４８２４上に形成された対応する後退停止壁１４８２７と係合して、枢動ピン１４８４６上にかかる応力を低減する。図７６を参照されたい。
新しく未発射の外科用ステープルカートリッジ１４７００は、カートリッジ本体内で支持されるステープルドライバの列の近位にある開始位置に位置する、カムアセンブリ１４７４０を収容する。本明細書で使用するとき、用語「新しく未発射」は、ステープルカートリッジが、そのそれぞれの未発射位置にある全ての意図されたステープル又は締結具を有し、カムアセンブリが近位未発射開始位置にあることを意味する。新しく未発射の外科用ステープルカートリッジ１４７００が、細長いチャネル１４２１０内に適切に設置されているとき、カムアセンブリ１４７４０上の近位に延在するロック解除部分１４７４２は、ロックアウト機構１４８４０上のスレッドラッチ１４８４８と係合して、ロックアウト機構１４８４０を、ロックアウト機構１４８４０が細長いチャネル内の発射ロックアウト孔１４２１５内に延在しないロック解除位置へと枢動させる。図７８は、開始位置にあるカムアセンブリ１４７４０を示す。外科用ステープルカートリッジ１４７００の残りの部分は、明確にするために省略されている。図７８で分かるように、カムアセンブリ１４７４０は、回転発射駆動シャフト１３８１０上のねじ無し部分１３８１５の軸方向長さ「ｂ」よりも短い長さ「ａ」を有する、雌ねじ１４７４４のセグメントを含む。カムアセンブリ１４７４０の底部１４７４６は、カートリッジ１４７００が細長いチャネル１４２１０内に設置されたときに、カムアセンブリ１４７４０が回転発射駆動シャフト１３８１０の上にスナップ留めできるように、開放されている。
１つの例では、カムアセンブリ１４７４０内の雌ねじ１４７４４は、カムアセンブリ１４７４０を遠位方向にのみ駆動するように構成されている。例えば、雌ねじ１４７４４は、発射駆動シャフト１３８１０上のねじ付きセグメント１３８１７との螺合係合を容易にするように構成された先端部分１４７４７を有してもよい。しかしながら、雌ねじ１４７４４は、カムアセンブリ１４７４０がその終了位置に駆動され、発射駆動シャフト１３８１０が反対方向に回転されて発射部材１４８２０を開始位置に戻すように駆動されるとき、ねじ山１３８１７との螺合係合を阻止するように構成された後方部分１４７４８を有してもよい。図７９及び図８０では、カムアセンブリ１４７４０の終了位置を仮想線で示す。図７９及び図８０で分かるように、発射駆動シャフト１３８１０の遠位部分１３８１９は、ねじ山を欠いている。カムアセンブリ１４７４０がその終了位置へと遠位に駆動されたとき、雌ねじ１４７４４は、発射駆動シャフト１３８１０のねじ付きセグメント１３８１７を係合解除する。発射駆動シャフト１３８１０が反対方向に回転されるとき、発射部材１４８２０が開始位置に後退させられると、カムアセンブリ１４７４０がステープルカートリッジ１４７００内の終了位置に留まるように、雌ねじ１４７４４は、ねじ付きセグメント１３８１７を滑動させ、再係合しないように設計される。したがって、一旦ステープルカートリッジ１４７００が使用される（例えば、完全に発射される）と、カムアセンブリ１４７４０は、その開始位置に戻らない。したがって、使用済みカートリッジがエンドエフェクタ１４２００内に不注意に再装着された場合、カムアセンブリ１４７４０は、ロックアウト機構１４８４０をロック解除する位置にない。この状態は、カートリッジの発射後にカートリッジ本体内に位置する、落下したステープルドライバとの干渉によって補助され得る。加えて、雌ねじ１４７４４は、発射駆動シャフト１３８１０上のねじ山１３８１７の有効径よりも大きい有効径を有して、発射部材１４８２０が遠位側に駆動されるときに発射部材がカムアセンブリ１４７４０と接触することを可能にし得る、これらの間のある程度の「遊び」を促進する場合がある。このような構成は、カートリッジ本体１４７０２が細長いチャネル１４２１０内に装着されているときに、カムアセンブリ１４７４０のある程度の移動を容易にする一方で、発射駆動シャフト１３８１０のねじ付きセグメント１３８１７との螺合駆動接触を引き続き確立することができる。
図示されるように、エンドエフェクタ１４２００はまた、ステープルカートリッジ１４７００が内部に適切に設置されていない限り、アンビル１４３００の閉鎖を阻止するように構成されたアンビルロックアウトアセンブリ１３９００も含む。アンビルロックアウト部材１３９１０の動作については上述されており、簡潔にするため繰り返さないことにする。
図７３は、外科用ステープルカートリッジが内部に装着されて折らず、アンビル１４３００が完全開放位置にある、外科用エンドエフェクタ１４２００を示す。図７３で分かるように、閉鎖シャトル１３５２０は、その最遠位位置にある。図７３に更で分かるように、アンビルロックアウト部材１３９１０の垂直方向に延在するロックタブ１３９１８は、アンビル１４３００上に形成されたアンビルロックアウト突出部１４９３０と整列される。図７４は、閉鎖駆動システムの偶発的な作動中にアンビル１４３００を閉鎖できないことを示す。図７３では、閉鎖シャトル１３５２０はその開始位置から近位側に移動しているが、ロックタブ１３９１８とロックアウト突出部１４９３０との間の接触により、アンビル１４３００の閉鎖が阻止されている。図７３及び図７４でも分かるように、発射部材ロックアウト機構１４８４０は、ロックアウト機構１４８４０が細長いチャネル底部１４２１２と接触するように整列するロック位置に付勢される。ユーザーが発射駆動システムを不注意に作動させた場合、ロックアウト機構１４８４０は、細長いチャネル１４２１０の底部１４２１２に接触して、発射部材１４８２０の遠位側への前進を阻止する。
図７９は、新しく未発射の外科用ステープルカートリッジ１４７００が内部に装着された後のエンドエフェクタ１４２００を示す。この図で分かるように、カートリッジ本体１４７０２内のカムアセンブリ１４７４０は最近位の開始位置にあり、カムアセンブリ１４７４０上のロック解除部分１４７４２は、ロックアウト機構１４８４０上のスレッドラッチ１４８４８と係合する。ロック解除部分１４７４２とスレッドラッチ１４８４８との間のこの接触は、ロックアウト機構１４８４０をロック解除位置に移動させる。図７９でも分かるように、カートリッジ本体１４７０２上の近位に延在するフィン１４７６２は、ロックアウト部材１３９１０をロック位置からロック解除位置へと近位方向に付勢し、それによってアンビル１４３００の閉鎖を可能にする。上述したように、カムアセンブリ１４７４０内の雌ねじセグメント１４７４４の長さａは、発射駆動シャフト１３８１０上のねじ無しセグメント１３８１５の長さｂよりも短い。加えて、ねじ付き発射ナット１４８３０内のねじ山の長さ「ｃ」は、発射駆動シャフト１３８１０上のねじ無しセグメント１３８１５の長さｂよりも長い。したがって、ａ＜ｂ＜ｃである。
図８０は、アンビル１４３００が完全閉鎖位置にある、図７９の外科用エンドエフェクタ１４２００を示す。図８０で分かるように、遠位閉鎖シャフトセグメント１３５１２は、第１の回転方向に回転されて、閉鎖シャトル１３５２０をその最近位位置まで軸方向に移動させ、それによって閉鎖リンクアセンブリ１３５３０がアンビル１４３００をその完全閉鎖位置に枢動させる。図８０で分かるように、アンビル１４３００が完全閉鎖位置にあるとき、枢動アーム１３５４０は、駆動シャフト軸ＤＳＡに対してほぼ垂直である。このような構成は、アンビルへの最大閉鎖モーメントの適用をもたらす（例えば、モーメントアーム角度ＭＡは約９０°である）。図８０で更に分かるように、アンビル係合機構１４８２６は、アンビルスロットの各横側面に形成された対応する細長い通路１４３０１と整列し、発射部材１４８２０がその開始位置から終了位置へと遠位に前進する際に、内部の軸方向移動を可能にする。発射部材１４８２０を遠位に前進させるために、ユーザーは発射駆動システム１３８００（図６４）を作動させて、発射駆動シャフト１３８１０を第１の回転方向に回転させる。発射部材１４８２０が遠位側に駆動すると、発射部材１４８２０は、雌ねじ１４７４４のセグメントがねじ付きセグメント１３８１７と螺合可能に係合するまで、ねじ無しセグメント１３８１５上でカムアセンブリ１４７４０を前進させる。ねじ山１４７４４がねじ付きセグメント１３８１７と螺合係合すると、駆動シャフト１３８１０の回転により、カムアセンブリ１４７４０を遠位方向に移動させ続ける。カムアセンブリ１４７４０が遠位方向に移動すると、その上にあるカム面は、カートリッジ１４７００内に格納されたステープルドライバを上方へ駆動する。ステープルドライバの上方への移動により、上面に支持されるステープル又は締結具に、アンビル１４３００とカートリッジ１４７００との間にクランプされた組織を貫通させ、アンビル１４３００のステープル成形下面１４３０３との接触を形成する。発射部材１４８２０が遠位に駆動されると、組織切断面１４８２８は、締結具が組織内に形成された後に、クランプされた組織を切断する。発射駆動シャフト１３８１０は、発射部材１４８２０がその終了位置に到達するまで回転され続け、この時点で、センサが、発射モータ１３８０２の第１の方向への回転を停止し得る。次いで、器具コントローラは、発射モータ１３８０２を反対方向に回転させて、発射部材１４８２０をその開始位置に後退させてもよく、又はコントローラは、ユーザーが後退回転を開始することを必要とする場合がある。いずれの場合も、カムアセンブリ１４７４０は、カートリッジ１４７００の遠位端に留まる。次いで、ユーザーは、使用済みカートリッジをエンドエフェクタから取り外し、それを廃棄することができる。カムアセンブリ１４７４０は使用済みカートリッジの遠位端に留まっているため、使用済みカートリッジが、新しく未発射のカートリッジであるとうっかり間違われ、エンドエフェクタ内に再装填された場合、ロックアウト機構１４８４０はロック位置に留まって、発射部材の偶発的な発射を阻止する。図８０で分かるように、発射部材１４８２０の横方向に延在する保持フランジ１４８３４の軸方向長さ「ｅ」は、チャネル１４２１０の底部１４２１２の発射ロックアウト孔１４２１５の軸方向長さ「ｄ」よりも長い。加えて、装着孔１４２１３は、カートリッジ底部４２１２の遠位部分を貫通して設けられ、そこを通る発射部材１４８２０の装着を容易にする。したがって、装着孔１４２１３の軸方向長さ「ｆ」は、発射部材１４８２０の横方向に延在する保持フランジ１４８３４の軸方向長さ「ｅ」よりも長い。したがって、ｄ＜ｅ＜ｆである。
図８１は、明確にするためにアンビルが省略された、別の外科用エンドエフェクタ１５２００の一部を示す。外科用エンドエフェクタ１５２００は、エンドエフェクタ１５２００内の開始位置と終了位置との間で軸方向に駆動される２片発射部材１５８２０を含む。エンドエフェクタ１５２００は、開放運動及び閉鎖運動をアンビルに適用するための閉鎖駆動シャフト１３５１０によって軸方向に駆動される回転閉鎖シャトル１３５２０を用いてもよい。上述したように、閉鎖シャトル１３５２０は、図８２及び図８３に示されるように、エンドキャップ１４４００内で軸方向に移動するように支持される。アンビルの開閉についての更なる詳細は、例えば、図６４及び図６５を参照されたい。加えて、２片発射部材１５８２０は、本明細書に開示される様々な方法で遠位閉鎖駆動シャフトセグメントを通って延在する回転発射駆動シャフト１３８１０によって軸方向に駆動される。
図８２で分かるように、発射部材１５８２０は、ねじ山がなく、互いに離間しており、それらの間にねじ付き駆動ナット１５８３０を受容する、２つの下向きに延在する中空取り付け部分１５８２４を含む、本体部分１５８２２を備える。ねじ付き駆動ナット１５８３０は、ねじ付き回転発射駆動シャフト１３８１０を螺合係合するように構成されている。駆動ナット１５８３０は、外科用エンドエフェクタ１５２００の細長いチャネル１５２１０の底部にある軸方向スロット（図示せず）を通って延在するようにサイズ決めされた垂直タブ部分（図示せず）を含む。２つの横方向に延在する保持フランジ１５８３４は、ねじ付き駆動ナット１５８３０上に形成され、細長いチャネル１５２１０の底部を係合するように構成されている。加えて、２つの横方向に延在するアンビル係合タブ１５８２６は、発射部材本体１５８２２の上部に形成され、発射部材１５８２０がエンドエフェクタ１５２００内で軸方向に移動されると、アンビルと係合するように構成されている。図示された例では、発射部材１５８２０は、その上に内蔵された組織切断ナイフ１５７４３を有するカムアセンブリ１５７４０と動作可能に連動するように構成されている。図８７及び図８９を参照されたい。代替的な構成では、組織切断面は、本体部材１５８２２に形成又は取り付けられる。
図８２でも分かるように、発射部材１５８２０はまた、発射部材本体１５８２２に枢動可能に連結されたロックアウト部材１５８４２を備える、内蔵された発射部材ロックアウトアセンブリ１５８４０を備えてもよい。ロックアウト部材１５８４２は、カムアセンブリ１５７４０が未発射位置にあるときに、カムアセンブリ１５７４０によって係合されるように構成されたスレッドラッチ１５８４８を含む。図８７及び図８９で分かるように、カムアセンブリ１５７４０は、ロックアウト部材１５４８２上のスレッドラッチ１５８４８を係合するように構成された発射部材レッジ１５７４１を含む。ロックアウトばね１５８５０は、細長いチャネル１５２１０内に取り付けられ、カムアセンブリ１５７４０が未発射位置にない場合に遠位縁部１５８４９がチャネル１５２１０の底部１５２１２にあるロックアウトキャビティ１５２１４の遠位縁部と係合するように、ロックアウト部材１５８４２を下方に付勢するように構成されている。その位置にあるとき、ユーザーが誤って発射部材１５８２０を遠位に前進させるように試みた場合、ロックアウト部材１５８４２は、ロックアウトキャビティ１５２１４の遠位縁部に接触し、発射部材１５８２０の遠位側への前進が阻止される。
図８４は、外科用ステープルカートリッジ１５７００（図８１）を内部に装着する前のエンドエフェクタ１５２００を示す。図８４で分かるように、発射部材１５８２０は、その最近位開始位置にある。図８５は、カートリッジが存在しないときに発射部材１５８２０が不注意に遠位に前進した場合に起こる状態を示す。図８５で分かるように、ロックアウト部材１５８４２は、ロックアウト部材１５８４２の遠位端面１５８４９がチャネル１５２１０内のロックアウトキャビティ１５２１４の遠位端と接触して、発射部材１５８２０の更なる遠位前進を阻止するように、ばね１５８５０によって下方に付勢されている。
図８６及び図８７は、細長いチャネル１５２１０内に動作可能に装填された未発射の外科用ステープルカートリッジ１５７００を有するエンドエフェクタ１５２００を示す。図８９で分かるように、カムアセンブリ１５７４０上の発射部材レッジ１５７４１は、ロックアウト部材１５４８２上のスレッドラッチ１５８４８とロック係合解除されており、ロックアウトキャビティ１５２１４とのロック係合から外れるように発射部材１５８２０を持ち上げる。図８８及び図８９は、発射プロセスが開始され、発射部材１５８２０が遠位方向に移動し始めた後の、発射部材１５８２０の位置を示す。
図９０は、上述のエンドエフェクタ１５２００、並びに本明細書に開示される様々な他のエンドエフェクタ構成に関連して使用され得る、代替的な発射部材１６８２０を示す。図９０で分かるように、発射部材１６８２０は、例えば、本明細書に開示される様々な方法で発射駆動シャフト１３８１０によって螺合可能に係合されるように適合された軸方向に延在するねじ付き通路１６８２４を含む本体部分１６８２２を備える。発射プロセス中、発射部材本体１６８２２は、エンドエフェクタの細長いチャネル内に装着されている外科用ステープルカートリッジ内の軸方向スロットを通って延在するように構成される。ステープルカートリッジ内の軸方向スロットは、細長いチャネル１５２１０の底部の軸方向スロットと垂直方向に整列し、発射プロセス中に発射部材本体１６８２２の底部がそこを通って延在することを可能にする。図９０に示すように、底部チャネル係合部材又はベース部１６８３０は、発射部材本体１８６２２に取り付けられるか、又はその上に形成される。ベース部１６８３０は、発射中にチャネルの底部と摺動可能に係合するように構成されている。加えて、上部アンビル係合部材１６８２６は、発射部材本体１６８２２の上部に形成されるか、又はその上部に取り付けられる。
更に図９０を参照すると、１つの態様では、ベース部１６８３０は、発射部材本体１６８２２の左側から横方向に突出する左フランジアセンブリ１６８３２Ｌと、発射部材本体１６８２２の右側から横方向に突出する右フランジアセンブリ１６８３２Ｒとを備える。ベース部１６８３０は、発射部材本体１６８２２の下部の幅ＬＢＷよりも大きいベース部幅ＢＷを有する。１つの態様では、下部本体幅ＬＢＷは、外科用ステープルカートリッジ及び細長いチャネル内の軸方向スロットの幅よりも小さく、ベース部幅ＢＷは、外科用ステープルカートリッジ及び細長いチャネル内の軸方向スロットの幅よりも大きい。上部アンビル係合部材１６８２６は、発射部材本体１６８２２の左側から横方向に突出する左上部フランジアセンブリ１６８２７Ｌと、発射部材本体１６８２２の右側から横方向に突出する右上部フランジアセンブリ１６８２７Ｒとを備える。上部アンビル係合部材１６８２６は、発射部材本体１６８２２の上部の幅ＴＢＷよりも大きい幅ＴＷを有する。１つの態様では、上部本体幅ＴＢＷは、発射部材本体１６８２２の上部が摺動可能に通過することを可能にするようにアンビル内の軸方向スロットの幅より小さく、一方、上部アンビル係合部材１６８２６の幅ＴＷは、アンビルスロットの幅よりも大きい。
図９１は、以下に述べる相違点を除いて、本明細書に開示されるアンビル構成の多くと同一であり得る、発射部材１６８２０及びアンビル１６３００を示す。図９１で分かるように、アンビル１６３００は、細長いアンビル本体１６３０２及びアンビル取り付け部分１６３１０を含む。細長いアンビル本体部分１６３０２は、発射部材本体１６８２２の内部を通る上部アンビル係合部材１６８２６の軸方向通路を収容するように構成された細長いアンビルスロット（図示せず）を備える。アンビル本体１６３０２は、対応する右上部フランジ１６８２７Ｒ及び左上部フランジ１６８２７Ｌを内部に収容するために、アンビルスロットの各側面上に軸方向フランジ通路１６３０８を画定する軸方向に延在するレッジ１６３０４を更に含む。図９１に示される例では、レッジ１６３０４の近位部分１６３０６は、図示されるように半径方向又は緩やかな傾斜で形成される。図９１はまた、上部アンビル係合部材１６８２６がレッジ１６３０４の近位部分１６３０６上に乗り、アンビル１６３００への閉鎖運動の適用を開始する準備が整った位置にある、発射部材１６８２０を示す。この例では、レッジ１６３０４の近位部分１６３０６は弓状又は徐々に傾斜しており、上部アンビル係合部材１６８２６をレッジ１６３０４に容易に移行させる。１つの例では、傾斜は約０°～８°であってもよい。これは、アンビル１６３００の初期閉鎖中に発射部材１６８２０とアンビル１６３００との間で生じ得る摩擦力及び拘束力の程度を低減することができる。発射部材１６８２０がアンビル本体１６３０２内のフランジ通路１６３０８に入ると、発射部材本体１６８２０は、チャネル底部１５２１２に垂直な基準軸ＲＡに対してわずかに傾斜（傾斜角度ＴＡ、図９２参照）してもよい。底部フランジ１６８３２Ｒ、１６８３２Ｌの遠位端は、そのような移行を支援するためにアール形状である。加えて、オフセット距離ＯＤだけ近位方向軸方向にオフセットされた上部アンビル係合部材１６８２６を有することによって、及び／又は上部アンビル係合部材１６８２６の軸方向長さＴＬを軸方向ベース部長さＢＬより短くすることによって、上部アンビル係合部材１６８２６とレッジ１６３０４の近位部分１６３０６との間の拘束量を低減することができる。当然のことながら、このプロセス中に生じる摩擦力及び拘束力の全ては、概して、アンビル１６３００を閉じるために発射部材１６８２０に加えなければならない閉鎖力を増大させる。
図９３は、上述のエンドエフェクタ１５２００、並びに本明細書に開示される様々な他のエンドエフェクタ構成に関連して使用され得る、代替的な発射部材１７８２０を示す。図９３で分かるように、発射部材１７８２０は、例えば、本明細書に開示される様々な方法で発射駆動シャフト１３８１０によって螺合可能に係合されるように適合された軸方向に延在するねじ付き通路１７８２４を含む本体部分１７８２２を備える。上述したように、発射プロセス中、発射部材本体１７８２２は、エンドエフェクタの細長いチャネル内に装着されている外科用ステープルカートリッジ内の軸方向スロットを通って延在するように構成される。ステープルカートリッジ内の軸方向スロットは、細長いチャネルの底部の軸方向スロットと垂直方向に整列し、発射プロセス中に発射部材本体１７８２２の底部がそこを通って延在することを可能にする。図９３に示すように、底部チャネル係合部材又はベース部１７８３０は、発射部材本体１７８２２に取り付けられるか、又はその上に形成される。ベース部１７８３０は、発射中にチャネルの底部と摺動可能に係合するように構成されている。加えて、上部アンビル係合部材１７８２６は、発射部材本体１７８２２の上部に形成されるか、又はその上部に取り付けられる。
更に図９３を参照すると、１つの態様では、ベース部１７８３０は、発射部材本体１７８２２の左側から横方向に突出する左フランジアセンブリ１７８３２Ｌと、発射部材本体１７８２２の右側から横方向に突出する右フランジアセンブリ１７８３２Ｒとを備える。ベース部１７８３０は、発射部材本体１７８２２の下部の幅ＬＢＷ’よりも大きいベース部幅ＢＷ’を有する。１つの態様では、下部本体幅ＬＢＷ’は、外科用ステープルカートリッジ及び細長いチャネル内の軸方向スロットの幅よりも小さい。ＢＷ’を有するベース部は、外科用ステープルカートリッジ及び細長いチャネル内の軸方向スロットの幅よりも大きい。上部アンビル係合部材１７８２６は、発射部材本体１７８２２の左側から横方向に突出する左上部フランジアセンブリ１７８２７Ｌと、発射部材本体１７８２２の右側から横方向に突出する右上部フランジアセンブリ１７８２７Ｒとを備える。上部アンビル係合部材１７８２６は、発射部材本体１７８２２の上部の幅ＴＢＷ’よりも大きい幅ＴＷ’を有する。１つの態様では、上部本体幅ＴＢＷ’は、本体１７８２２の上部が摺動可能に通過することを可能にするようにアンビル内の軸方向スロットの幅より小さく、一方、上部アンビル係合部材１７８２６の幅ＴＷ’は、アンビルスロットの幅よりも大きい。
態様では、左及び右フランジアセンブリ１７８３２Ｌ、１７８３２Ｒのそれぞれは、軸方向長さＣＬを有する中央セグメント１７８３４と、軸方向近位長さＰＬを有する近位セグメント１７８３６と、軸方向遠位長ＤＬを有する遠位セグメント１７８３８と、を備える。図９３を参照されたい。ベース部１６８３０は、全体軸方向長さＢＬ’を有する。したがって、ＢＬ’＝ＰＬ＋ＣＬ＋ＤＬである。１つの例では、ＰＬ及びＤＬはそれぞれ＞ＣＬである。１つの構成では、ＰＬ＝ＤＬ＞ＣＬである。各フランジアセンブリ１７８３２Ｌ及び１７８３２Ｒに関して、近位セグメント１７８３６の近位端１７８４０は、発射部材１７８２０が開始位置に戻る間に細長いチャネルとの摩擦係合を低減するためにアール形状である。加えて、近位セグメント１７８３６は、中央セグメント１７８３４からアール形状の近位端１７８４０まで近位方向に先細になっている、近位テーパ状上面１７８４２を有し得る。例えば、中央セグメント１７８３４の厚さＨＣは、図示されるように近位端１７８４０の厚さＨＤよりも大きい。１つの構成では、例えば、近位テーパ状上面１７８４２は、約８度未満、好ましくは４度未満、かつ０度超の近位フランジ角ＰＦＡで、中央セグメント１７８３４の水平上面１７８３７から下方に角度をなしてもよい。したがって、少なくとも１つの例では、８°＞ＰＦＡ＜４°である。同様に、遠位セグメント１７８３８の遠位端１７８４４は、発射プロセス中に細長いチャネルとの摩擦係合を低減するためにアール形状である。加えて、遠位セグメント１７８３８は、中央セグメント１７８３４からアール形状の遠位端１７８４４まで近位方向に先細になっている、遠位テーパ状上面１７８４６を有し得る。図９５を参照されたい。例えば、中央セグメント１７８３４の厚さＨＣは、図示されるように遠位端１７８４４の厚さＨＤよりも大きい。１つの構成では、例えば、遠位テーパ状上面１７８４６は、約８度未満、好ましくは４度未満、かつ０度超の遠位フランジ角ＤＦＡで、中央セグメント１７８３４の水平上面１７８３７から下方に角度をなしてもよい。したがって、少なくとも１つの例では、８°＞ＤＦＡ＜４°である。
図９６は、以下に述べる相違点を除いて、本明細書に開示されるアンビル構成の多くと同一であり得る、発射部材１７８２０及びアンビル１７３００を示す。図９６で分かるように、アンビル１７３００は、細長いアンビル本体１７３０２及びアンビル取り付け部分１７３１０を含む。細長いアンビル本体部分１７３０２は、発射部材本体１７８２２の内部を通る上方部分の軸方向通路を収容するように構成された細長いアンビルスロット（図示せず）を備える。アンビル本体１７３０２は、対応する右上部フランジ１７８２７Ｒ及び左上部フランジ１７８２７Ｌを内部に収容するために、アンビルスロットの各側面上に軸方向フランジ通路１７３０８を画定する軸方向に延在するレッジ１７３０４を更に含む。図９６に示される例では、レッジ１７３０４は、遠位部分１７３０５、移行部分１７３０６、及び近位部分１７３０７を含む。遠位部分１７３０５は、軸方向の傾斜を伴わずに、すなわち、水平に形成される。移行部分１７３０６は、遠位部分１７３０５に対して移行角ＴＬＡで形成される。近位部分１７３０７は、移行角ＴＬＡよりも大きい遠位部分１７３０５に対する近位角ＰＬＡで形成される。この構成は、閉鎖プロセス中に発射部材１７８２０とアンビル１７３００との間に確立される摩擦力及び拘束力の程度を低減する役割を果たす。加えて、オフセット距離ＯＤ’だけ近位方向軸方向にオフセットされた上部アンビル係合部材１７８２６を有することによって、及び／又は上部アンビル係合部材１７８２６の軸方向長さＴＬ’を軸方向ベース部長さＢＬ’より短くすることによって、上部アンビル係合部材１７８２６とレッジ１７３０４の近位部分１７３０７との間の拘束量を低減することができる。当然のことながら、このプロセス中に生じる摩擦力及び拘束力の全ては、概して、アンビル１７３００を閉じるために発射部材１７８２０に加えなければならない閉鎖力を増大させる。このような構成はまた、発射プロセス中に、発射部材１７８２０の誘導を改善し、並びに、回転発射駆動シャフト１３８１０に加えられるねじり又は曲げ荷重を低減するようにも機能し得る。
図９７は、本明細書に開示されるモータ駆動外科用器具の多くによって、その発射システムに関連して使用され得るフィードバックシステム１７９００の論理図の例を示す。例えば、フィードバックシステム１７９００は、外科用器具１３０００の発射システム１３８００によって利用されてもよい。フィードバックシステム１７９００は、回路を備える。回路は、プロセッサ１７９０４及びメモリ１７９０６を備えるコントローラ１７９０２を含む。発射モータ１３８０２は、モータ駆動器１７９０８によって駆動され、発射駆動シャフト１３８１０を回転し、発射部材１３８２０を軸方向に駆動する。追跡システム１７９１０は、発射部材１３８２０の位置を判定するように構成されている。位置情報は、発射部材１３８２０の位置、並びにカムアセンブリ１３７４０、及び発射駆動シャフト１３８１０などの位置を判定するようにプログラム又は構成され得るプロセッサ１７９０４に提供される。
図９７に示される態様では、例えば、歪みゲージ又は微小歪みゲージなどのセンサ１７９１２は、例えば、アンビル１３３００に加えられる閉鎖力を示すことができる、把持動作中にアンビル１３３００に及ぼされる歪みの振幅などのエンドエフェクタ１３２００の１つ以上のパラメータを測定するように構成されている。測定された歪みは、デジタル信号に変換されて、プロセッサ１７９０４に提供される。センサ１７９１２の代わりに、又はこれに加えて、例えば、負荷センサなどのセンサ１７９１４が、閉鎖駆動システム１３５００によってアンビル１３３００に加えられる閉鎖力を測定することができる。例えば、負荷センサなどのセンサ１７９１６は、外科用器具１３０００の発射ストローク中にＩビームに加えられる発射力を測定することができる。代替的に、発射モータ１３８０２による引き込み電流を測定するために、電流センサ１７９１８を用いることができる。発射部材１３８２０を前進させるために要する力は、例えば、発射モータ１３８０２によって引き出される電流に対応することができる。測定された力は、デジタル信号に変換されて、プロセッサ１７９０４に提供される。
図９８は、本明細書に開示される外科用器具１３０００又は他の外科用器具／システムの態様を制御するように構成された制御回路を示す。図９８は、本開示の１つの態様による、外科用器具１３０００の態様を制御するように構成された制御回路１７９２０を示す。制御回路１７９２０は、本明細書に説明される様々なプロセスを実装するように構成することができる。制御回路１７９２０は、少なくとも１つのメモリ回路１７９２４に連結された１つ以上のプロセッサ１７９２２（例えば、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ）を備えるコントローラを備えることができる。メモリ回路１７９２４は、プロセッサ１７９２２によって実行されると、本明細書に説明される様々なプロセスを実装するための機械命令をプロセッサ１７９２２に実行させる、機械実行可能命令を記憶する。プロセッサ１７９２２は、当該技術分野で既知の多くのシングルコア又はマルチコアプロセッサのうちの任意の１つであってよい。メモリ回路１７９２４は、揮発性及び不揮発性の記憶媒体を含むことができる。プロセッサ１７９２２は、命令処理ユニット１７９２６及び演算ユニット１７９２８を含んでもよい。命令処理ユニットは、本開示のメモリ回路１７９２４から命令を受信するように構成されてもよい。
図９９は、本明細書に開示される外科用器具１３０００又は他の外科用器具／システムの態様を制御するように構成された組み合わせ論理回路１７９３０を示す。組み合わせ論理回路１７９３０は、本明細書に説明される様々なプロセスを実装するように構成することができる。回路１７９３０は、外科用器具１３０００と関連付けられたデータを入力１７９３４において受信し、組み合わせ論理１７９３２によってデータを処理し、出力１７９３６を提供するように構成された組み合わせ論理回路１７９３２を含む有限状態マシンを含み得る。
図１００は、本明細書に開示される外科用器具１３０００又は他の外科用器具／システムの態様を制御するように構成された順序論理回路１７９４０を示す。順序論理回路１７９４０は、本明細書に説明される様々なプロセスを実装するように構成することができる。回路１７９４０は、組み合わせ論理回路１７９４２を備える有限状態マシンを備えてよい。順序論理回路１７９４０は、例えば、組み合わせ論理回路１７９４２、少なくとも１つのメモリ回路１７９４４、及びクロック１７９４９を含んでもよい。少なくとも１つのメモリ回路１７９４４は、有限状態マシンの現在の状態を記憶することができる。特定の例では、順序論理回路１７９４０は、同期式又は非同期式であってもよい。組み合わせ論理回路１７９４２は、本明細書に開示される外科用器具１３０００又は他の外科用器具／システムと関連付けられたデータを入力１７９４６において受信し、組み合わせ論理回路１７９４２によってデータを処理し、出力１７９４８を提供するように構成される。他の態様では、回路は、プロセッサ１７９２２と、本明細書の様々なプロセスを実装する有限状態マシンと、の組み合わせを含んでもよい。他の態様では、有限状態マシンは、組み合わせ論理回路１７９３０及び順序論理回路１７９４０の組み合わせを含むことができる。
態様は、製造物品として実装されてもよい。製造物品は、１つ又は２つ以上の態様の様々な動作を行うための論理、命令、及び／又はデータを格納するように構成されたコンピュータ可読記憶媒体を含んでもよい。例えば、製造物品は、汎用プロセッサ又は特定用途向けプロセッサによって実行するために好適なコンピュータプログラム命令を含む磁気ディスク、光学ディスク、フラッシュメモリ、又はファームウェアを含んでもよい。本明細書に開示されるモータのそれぞれは、モータのシャフト上の出力トルクを測定するためのトルクセンサを備えてもよい。エンドエフェクタ上の力は、ジョーの外側の力センサによって、又はジョーを作動させるモータのトルクセンサなどによって、任意の従来の方法で感知されてもよい。
例えば６０ｍｍのエンドエフェクタなどのより長いエンドエフェクタを使用するときに起こり得るように、厚い組織上でクランプするとき、アンビルはかなり応力を受け得る。例えば、アンビルが実際に屈曲し、外科用ステープルカートリッジのデッキから離れる方向にそのステープル成形下面を上方に屈曲させる場合がある。そのような状態は、一般的に、構成要素の信頼性だけではなく、形成不良のステープルにもつながり得るという点でも望ましくない。極端な状態では、その初期閉鎖位置において、アンビル位置は、外科用ステープルカートリッジに対して角度をなしている場合がある。
図１０１及び図１０２は、本明細書に開示される様々な発射制御システムを動作させるために使用され得るプロセス１７９５０を示す。図１０１は、発射プロセス中に経過した時間量に対して、発射部材１４８２０（又は、例えば発射部材１３８２０）のｘ位置を関連付けるグラフ形態のプロセス１７９５０の１つの形態を示す。発射プロセスは、発射モータ１３８０２を動作させて、発射部材１４８２０を一定速度で駆動することによって開始される（１７９５２）。発射モータ１３８０２を動作させて、発射部材１４８２０を一定速度で前方に駆動すると（１７９５２）、１７９５４において、制御回路は、モータ電流がアンビルの最終閉鎖位置に関連する既定のモータ電流閾値ＭＣＰを超えるまで、発射モータ１３８０２の電流を監視する。所定のモータ電流閾値ＭＣＰは、アンビル１３３００が最終閉鎖位置に達するまでに発射部材１４８２０が移動しなければならない軸方向距離に基づいて選択され得る。１つの構成では、例えば、発射部材１４８２０は最初に、その開始位置から遠位に約（０．２５０’’）移動してもよい。この段階で、発射モータ１３８０２は、所定の第１の量の滞留時間ＴＤ１にわたって停止し（１７９５６）、クランプされた組織内の流体がクランプされた組織からの流出又は移動を始めさせる（組織のクリープ変形）。更に、待機時間の後、発射部材１４８２０を少量の垂直負荷又は抵抗に遭遇させ、その位置を通る横方向移動の可能性を改善することができる。１つの構成では、ＴＤ１は、例えば１～５秒であってもよい。第１の量の滞留時間ＴＤ１が経過した後、発射モータ１３８０２を逆回転方向に駆動し（１７９５８）、発射部材１４８２０を所定の軸方向距離ＡＤＰ１だけ後退させてよい（近位方向の軸方向移動）。１つの例では、ＡＤＰ１は、例えば、約０．１’’～０．１５’’であってもよい。このような動作は、組織のクリープ変形を継続させる（流体はクランプされた組織から流出する）。発射部材１４８２０が所定の軸方向距離ＡＤＰ１を後退すると、発射モータ１３８０２は、第２の所定量の滞留時間ＴＤ２にわたって停止する（１７９６０）。１つの例では、ＴＤ２は、例えば、約０．５～１．０秒であってもよい。ＴＤ２の経過後、発射モータ１３８０２を、発射部材１４８２０を第２の軸方向距離ＡＤＤ２だけ遠位に駆動するように動作させる（１７９６２）。１つの例では、第２の軸方向距離ＡＤＤ２は、例えば、約０．０１２５’’～０．２５０’’であってもよい。この段階１７９６４において、発射モータ１３８０２は、更なる組織のクリープ変形を促進するために、第３の所定量の滞留時間ＴＤ３で停止される。１つの構成では、ＴＤ３は例えば１～５秒であってもよい。第３の量の滞留時間ＴＤ３が経過した後、発射モータ１３８０２を逆回転方向に駆動し（１７９６６）、発射部材１４８２０を第２の所定の軸方向距離ＡＤＰ２だけ後退させる（近位方向の軸方向移動）。１つの例では、ＡＤＰ２は、例えば、約０．１’’～０．１５’’であってもよい。この時点で、発射部材１４８２０がその終了位置に到達するまで遠位方向に駆動するように、発射モータ１３８０２を動作させることができる（１７９６８）。代替的に、発射部材１４８２０が軸方向距離ＡＤＰ２を近位に駆動された後、発射部材を遠位に駆動するように動作する前に、発射モータ１３８０２を、別の滞留時間ＴＤ４の間停止してもよい。１つの例では、ＴＤ４は、例えば、約０．５～１．０秒であってもよい。好ましい構成では、発射部材１４８２０は、１７９６８において細長いチャネルに平行なアンビルトラックの部分に入っている。発射部材１４８２０がその終了位置に達すると（センサによって検出され得るように）、発射モータ１３８０２を反転し、発射部材１４８２０を開始位置に後退させてよい（１７９６９）。このようなプロセスは、堅牢な組織のクランプ留め及びステープル留め中にアンビルによってもたらされる曲げの量及び他の応力を低減するように機能し得る。
図１０３及び図１０４は、本明細書に開示される様々な発射制御システムを動作させる別のプロセス１７９７０を示す。図１０３は、発射プロセス中に経過した時間量に対して、発射部材１４８２０（又は、例えば１３８２０）のｘ位置を関連付けるグラフ形態の１つのプロセス１７９７０を示す。発射プロセスは、発射モータ１３８０２を動作させて、発射部材１４８２０を第１の事項方向距離ＡＤＤ１だけ駆動することによって開始される（１７９７２）。発射部材１４８２０の位置は、アンビル１４３００内に位置付けられるセンサ（ホール効果など）によって検出され、制御回路１７９２０に伝達されてよい。代替プロセス１７９７０’では、発射モータ１３８０２を、第１の所定の時間ＴＰ１動作させ（１７９７２’）、発射部材１４８２０を第１の軸方向遠位距離ＡＤＤ１だけ駆動してもよい。図１０５を参照されたい。その後、発射モータ１３８０２を逆回転方向に駆動し（１７９７４）、発射部材１４８２０を所定の軸方向近位距離ＡＤＰ１だけ後退させる（近位方向の軸方向移動）。１つの例では、ＡＤＰ１は、例えば、約０．１’’～０．１５’’であってもよい。このような動作は、組織のクリープ変形を継続させる（流体はクランプされた組織から流出する又は出る）。プロセス１７９７０’では、発射モータ１３８０２を、第２の所定の時間ＴＰ２動作させ（１７９７４’）、発射部材１３８２０を第１の軸方向近位距離ＡＤＰ１だけ駆動してもよい。発射部材１４８２０が所定の軸方向近位距離ＡＤＰ１だけ後退すると、１７９７６において発射モータ１３８０２を駆動して、発射部材１４８２０を第２の軸方向遠位距離ＡＤＤ２だけ遠位に駆動する。代替プロセス１７９７０’では、発射モータ１３８０２を、第３の所定の時間ＴＰ３動作させ（１７９７６’）、発射部材１４８２０を第２の軸方向遠位距離ＡＤＤ２だけ駆動してもよい。その後、発射モータ１３８０２を逆回転方向に駆動し（１７９７８）、発射部材１４８２０を第２の所定の軸方向近位距離ＡＤＰ２だけ後退させる。１つの例では、ＡＤＰ２は、例えば、約０．１’’～０．１５’’であってもよい。代替プロセス１７９７０’では、発射モータ１３８０２を、第４の所定の時間ＴＰ４動作させ（１７９７８’）、発射部材１４８２０を第２の軸方向近位距離ＡＤＰ２だけ駆動してもよい。その後、１７９８０において、発射モータ１３８０２を駆動し、発射部材１４８２０を第３の軸方向遠位距離ＡＤＤ３だけ遠位に駆動する。代替プロセス１７９７０’では、発射モータ１３８０２を、第５の所定の時間ＴＰ５動作させ（１７９８０’）、発射部材１４８２０を第３の軸方向遠位距離ＡＤＤ３だけ駆動してもよい。その後、発射モータ１３８０２を逆回転方向に駆動し（１７９８２）、発射部材１４８２０を第３の所定の軸方向近位距離ＡＤＰ３だけ後退させる。１つの例では、ＡＤＰ３は、例えば、約０．１’’～０．１５’’であってもよい。代替プロセス１７９７０’では、発射モータ１３８０２を、第６の所定の時間ＴＰ６動作させ（１７９８２’）、発射部材１４８２０を第３の軸方向近位距離ＡＤＰ３だけ駆動してもよい。その後、１７９８４において、発射モータ１３８０２を駆動し、発射部材１４８２０をその終了位置まで遠位に駆動する。代替プロセス１７９７０’では、発射モータ１３８０２を、第７の所定の時間ＴＰ７動作させ（１７９８４’）、発射部材１４８２０を終了位置に駆動してもよい。発射部材１４８２０がその終了位置に達すると（例えば、センサによって検出されるように）、発射モータ１３８０２を反転し、発射部材１４８２０を開始位置に後退させてよい（１７９８６、１７９８６’）。
好ましい構成では、発射部材１４８２０は、１７９８４において細長いチャネルに平行なアンビルトラックの部分に入っている。このようなプロセスは、堅牢な組織のクランプ留め及びステープル留め中のアンビルの曲げ及び応力を低減するように機能し得る。他の構成において、種々軸方向遠位距離及び時間を変更してもよい。１つの構成では、軸方向遠位距離ＡＤＤ１、ＡＤＤ２、ＡＤＤ３は、等しくてもよく、又は異なっていてもよい。同様に、時間ＴＰ１、ＴＰ３、ＴＰ５は、等しくてもよく、又は異なっていてもよい。
プロセス１７９５０、１７９７０、１７９７０’は、比較的厚い組織をクランプ留めし、発射する際に特に有用であり得る。いくつかの回転駆動エンドエフェクタ構成は、アンビルのアンビル取り付け部分に隣接する比較的急なアンビル開始時の傾斜を必然的に有し得る、比較的短いアンビル取り付け接合部と共に構築され得る。このような急な開始時の傾斜は、従来の閉鎖及び発射システムのプロセスを使用するときに、横断させるのが特に困難であり得る。本明細書に開示される様々なプロセス及び手順は、従来の発射及び閉鎖プロセスを別の方法で使用するときに、発射部材によって通常もたらされる拘束応力の量を低減／最小化しながら、アンビルの完全な閉鎖を可能にする／容易にする。
図１０６及び図１０７は、多くの態様において発射部材１４８２０と同様であり得る別の形態の発射部材１８８２０を示す。図１０６及び図１０７で分かるように、発射部材１８８２０は、ねじ山がなく、互いに離間しており、それらの間にねじ付き駆動ナット１８８３０を受容する、２つの下向きに延在する中空取り付け部分１８８２４を含む、本体部分１８８２２を備える。図１０７及び図１０８で分かるように、駆動ナット１８８３０は、発射駆動シャフト１３８１０を螺合可能に係合するように構成されたねじ付き通路１８８３１を含む。駆動ナット１８８３０は、上述したように、細長いチャネルの底部の軸方向スロットを通って延在するようにサイズ決めされた垂直タブ部分１８８３２を含む。２つの横方向に延在するチャネル係合フランジ１８８３４は、ねじ付き駆動ナット１８８３０上に形成され、細長いチャネルの底部を係合するように構成されている。発射駆動シャフト１３８１０の回転によって、駆動ナット１８８３０が軸方向に移動する。駆動ナット１８８３０が軸方向に移動すると、駆動ナット１８８３０は、図１０８に示されるように、発射部材本体１８８２２に軸方向駆動力ＤＦを加え、発射部材１８８２０を軸方向に駆動させる。このような構成により、図示されるように、剪断力ＳＦが発射駆動シャフト１３８１０に加えられる。この負荷構成は、発射駆動シャフト１３８１０を剪断破壊モードにし、曲げるために好ましい場合がある。図１０８を参照されたい。システムは、発射駆動シャフト１３８１０を中空取り付け部分１８８２４の一方に通過させ、発射駆動シャフト１３８１０が第２の中空取り付け部分１８８２４を通過し、組み立てられた発射部材１８８２０が発射駆動シャフト１３８１０上の所望の位置になるまで、駆動ナット１８８３０のねじ付き通路１８８３１内にねじ込むことによって組み立てられる。加えて、２つの横方向に延在するアンビル係合タブ１８８２６は、発射部材本体１８８２２の上部に形成され、発射部材１８８２０がエンドエフェクタ内で軸方向に移動されると、アンビルと係合するように構成されている。発射部材本体１８８２２の上部は、遠位に延在するアンビルノーズ部分１８８３６を更に備える。
この構成において、発射部材１８８２０は、新しく未発射ステープルカートリッジが細長いチャネル内に適切に設置されていない限り、発射部材１８８２０がその開始位置から遠位に前進するのを阻止するように構成された発射部材ロックアウト機構１８８４０を含む。１つの例では、発射部材ロックアウト機構１８８４０は、発射部材本体１８８２２の周囲に延在する、そこから突出する２つの離間配置された取り付け脚部１８８４４を有するロックアウト本体１８８４２を備える。各取り付け脚部１８８４４は、取り付け部分１８８２４中の開口部１８８２５内に枢動可能に受容されるように適合された、内側に延在する枢動ピン１８８４６を含む。ロックアウト機構１８８４０は、ステープルカートリッジ内のカムアセンブリ１８７４０と接触するように構成されたスレッドラッチ１８８４８を更に含む。
図１０９及び図１１０を参照すると、発射部材１８８２０は、上述のカムアセンブリ１４７４０と多くの態様で類似しているカムアセンブリ１８７４０と動作可能に連動するように構成されている。例えば、１つの態様では、カムアセンブリ１８７４０は、ステープルカートリッジ内で動作可能に支持され、本明細書に記載される様々な方法のいずれかで、発射駆動シャフト１３８１０上にスナップ留めされるか、ないしは別の方法で動作可能に連動するように構成されている。例えば、カムアセンブリ１８７４０は、上述の方法で発射駆動シャフト１３８１０上のねじ山又はねじ山セグメントに螺合可能に係合するように構成された一連の雌ねじセグメント（図示せず）を有し得るカムアセンブリ本体１８７４１を備える。他の構成では、カムアセンブリ１８７４０はねじ山を有さなくてもよい。そのような構成において、発射部材本体１８８２２は、例えば、発射駆動シャフト１３８１０の周りに（螺合係合なしに）延在するように構成される。このような構成では、カムアセンブリ１８７４０は、発射部材１８８２０によってステープルカートリッジを通って遠位側に駆動される。発射部材１８８２０及びカムアセンブリ１８７４０がそれらの最遠位終了位置に駆動されると、カムアセンブリ１８７４０がその終了位置に留まる間、発射駆動シャフト１３８１０を逆回転方向に回転させることによって、発射部材１８８２０をその開始位置に後退させてもよい。
更に図１０９及び図１１０で分かるように、カムアセンブリ本体１８７４１は、ロックアウト機構１８８４０上のスレッドラッチ１８８４８を係合するように構成された近位方向に延在するロック解除部分１８７４２を含む。したがって、上述したように、カムアセンブリ１８７４０を含む新しく未発射の外科用ステープルカートリッジが、エンドエフェクタの細長いチャネル内に適切に設置されているとき、カムアセンブリ１８７４０上の近位に延在するロック解除部分１８７４２は、ロックアウト機構１８８４０上のスレッドラッチ１８８４８と係合して、ロックアウト機構１８８４０を、ロックアウト機構１８８４０が細長いチャネル内のロックアウト孔内に延在しないロック解除位置へと枢動させる。図１０９及び図１１０でも分かるように、カムアセンブリ本体１８７４１は、ステープルカートリッジ内の列内で支持された対応するステープルドライバと整列される一連のカム部材１８７４３を含む。
未発射の開始位置にあるカムアセンブリ１８７４０を内部に収容する新しいステープルカートリッジが、エンドエフェクタの細長いチャネル内に適切に装填され、そのアンビルが閉鎖システムの作動によって閉鎖位置に移動されると、発射システムを作動して発射部材１８８２０を遠位に駆動することができる。発射部材１８８２０を遠位に移動し続けると、カムアセンブリ１８７４０内の雌ねじ（存在する場合）が、発射駆動シャフト１３８１０上の対応するねじ山と係合する。発射駆動シャフト１３８１０を回転し続けると、カムアセンブリ１８７４０及び発射部材１８８２０が、本明細書に記載される方法でステープルカートリッジを通って遠位に移動する。カム部材１８７４３がカートリッジ本体内の対応するステープルドライバに接触すると、カム部材１８７４３は、ドライバをそれぞれのポケット内で上方に駆動する。ドライバが上方に駆動されると、上面に支持されるステープル又は締結具は、カートリッジとアンビルとの間にクランプされた組織を通過させられ、アンビルのステープル形成下面との接触を形成する。
カムアセンブリ１４７４０とは異なり、カムアセンブリ１８７４０は、組織切断部材又はブレード１８７４７を収容する。１つの態様では、組織切断部材１８７４７は、展開位置（図１０９）から引っ込んだ、つまり格納位置（図１１０）に移動可能であるように、カムアセンブリ本体１８７４１上で移動可能に支持される。１つの態様では、カム部材１８７４３は、組織切断部材１８７４７が組織を切断する前に、ステープル又は締結具が組織を通して配備されるように、組織切断部材１８７４７を越えて遠位に延在する。したがって、クランプ留めされた組織がステープル留めされ、その後、発射部材１８８２０及びカムアセンブリ１８７４０を遠位に駆動すると切断される。１つの態様では、組織切断部材１８７４７は、展開位置と格納位置との間で枢動可能であるように、枢動ピン１８７４９上で枢動可能に支持される。組織切断部材１８７４７は、カムアセンブリ本体１８７４１内に画定されたブレード取り付け部分１８７４６内に取り付けられる。１つの例では、組織切断部材１８７４７は、カムアセンブリ本体１８７４１内の対応する凹部と解放可能に係合するように構成された組織切断部材１８７４７内の戻り止め（図示せず）によって、展開位置に解放可能に保持されてもよい。他の解放可能な組織切断リテーナ構成が想到される。少なくとも１つの構成では、カムアセンブリ１８７４０がステープルカートリッジ内の最遠位終了位置まで駆動されると、組織切断部材１８７４７は、カートリッジ本体の遠位端に設けられた対応する作動機構との接触によって、格納位置へと枢動するように構成されている。発射行程の完了時に、発射駆動シャフト１３８１０は反対方向に回転され、発射部材１８８２０をエンドエフェクタ内の開始位置へと近位に駆動させる。カムアセンブリ１８７４０は、発射駆動シャフト１３８１０から係合解除され、終了位置に留まる。発射部材１８８２０が開始位置に戻った後、閉鎖システムを起動し、アンビルを開放位置に移動させ、それによってステープル留めされた組織をエンドエフェクタから解放できる。その後、「使用済み」ステープルカートリッジを、エンドエフェクタの細長いチャネルから取り外してもよい。使用者が使用済みカートリッジの再使用を試みると、カムアセンブリ１８７４０が開始位置にないため、ロックアウト機構１８８４０は、発射部材１８８２０の偶発的な作動を阻止する。
図１１１は、組織分離機構１８８２１が発射部材本体１８８２２’の遠位縁部１８８２３上に形成されることを除いて、上述の発射部材１８８２０と同一である代替の発射部材構成１８８２０’を示す。別の言い方をすれば、発射部材本体１８８２２’の遠位縁部１８８２３は、その上に組織切断縁部を形成することなく、より薄い断面に向かって先細になっている。この組織分離機構は、例えば、様々な金属射出成形技術を使用して形成され得る。このような機構は、カムアセンブリ１８７４０上の組織切断部材１７８４７’によって切断された後に組織を広げるのに役立つ（追加的に切断することなく）。
このようなカムアセンブリ構成は、新しいカートリッジごとに新しい切断面を提供する。加えて、異なるカートリッジ全体にわたる組織切断部材は、特定の用途に応じて異なる外形、厚さ、及び切断力を有し得る。例えば、バットレス材料と共に使用するように構成されたカートリッジは、より堅牢な組織切断部材を有してもよい（例えば、組織切断部材が、より鋭利である、より厚い、より小さい研ぎ角度を有す、鋸歯状であるなど）。図１１１は、例えば、鋸歯状組織切断部材１８７４７’を示す。したがって、組織切断部材の特定の構成は、切断され、ステープル留めされる組織の特定の種類及び厚さに合わせて調整され得る。
図１１２及び図１１３は、例えば、以下に記載される相違点を除いて、カムアセンブリ１８７４０と同一であり得るカムアセンブリ１８７４０’を含む、外科用ステープルカートリッジ１８７００を示す。カートリッジ１８７００は、内部での発射部材１８８２０の軸方向移動に適応するように構成された、中心に配設された細長いカートリッジスロット１８７０４を有する細長いカートリッジ本体１８７０２を含む。また、図示された例では、３つの列の外科用ステープルポケット１８７０６が、細長いスロット１８７０４の各側に形成されている。各ステープルポケット１８７０６は、カートリッジ本体１８７０２のカートリッジデッキ表面１８７０３に開口部を画定する。各ステープルポケット１８７０６は、その上に１つ以上の外科用ステープル又は締結具（図示せず）を支持する、それと関連付けられたステープルドライバ（図示せず）を有し得る。図１１３で分かるように、安全ガレージ１８７３２は、カムアセンブリ１８７４０が開始位置にあるときに、組織切断部材１８７４７（展開位置にある）がそれによって保護される（露出されていない）ように、カートリッジ本体１３７０２の近位端１８７３０上に形成される。
図１１４は、明確にするために組織切断部材を省略したカムアセンブリ１８７４０’の１つの形態を示す。カムアセンブリ１８７４０’は、カムアセンブリ本体１８７４１’が、ブレード取り付け部分１８７４６内に延在する後退通路１８７４５を更に含むことを除いて、カムアセンブリ１８７４０と実質的に同一である。図１１５及び図１１６を参照すると、１つの態様では、組織切断部材１８７４７は、カートリッジ本体１８７０２の遠位端１８７３４上に形成された後退部材１８７３８によって接触されると、組織切断部材１８７４７をその展開位置（図１１５）からその引っ込んだ、つまり格納位置（図１１６）へと枢動できる作動尾部１８７４８を含む。図１１５で分かるように、カムアセンブリ１８７４０’が終了位置に近づくと、後退部材１８７３８は、カムアセンブリ本体１８７４１’内の後退通路１８７４５を通って延在して、組織切断部材１８７４７上の作動尾部１８７４８に接触する。後退部材１８７３８は、カムアセンブリ１８７４０’がカートリッジ本体１８７０２の遠位端１８７３４内の最終の最遠位位置に到達すると、組織切断部材１８７４７を引っ込んだ、つまり格納位置（図１１６）まで枢動させる。図１１６で分かるように、１つの例では、カム部材１８７４３は、カートリッジ本体１８７０２の遠位端１８７３４の端壁１８７３６に接触する。隙間開口部１８７３９は、カートリッジ本体１８７０２の遠位端に設けられ、組織切断部材１８７４７が引っ込んだ、つまり格納位置まで枢動するのに十分な隙間を提供する。図１１６に更で分かるように、組織切断部材１８７４７が引っ込んだ、つまり格納位置にあるとき、その上の切断面１８７５１は、カートリッジ本体１８７０２のカートリッジデッキ表面１８７０３の下に格納されて、そこへのアクセスを阻止する。
図１１７は、組織切断部材１８７４７が展開状態にある、開始位置にあるカムアセンブリ１８７４０’を示す。図１１７で分かるように、組織切断部材１８７４７は、カートリッジ本体１８７０２の近位端１８７３０上のガレージ部分１８７３２内に配置され、その結果、その上の組織切断面１８７５１は、内部に完全に受容されて露出されておらず、カートリッジ１８７００の操作中のユーザーのけがを予防する。図１１８は、カートリッジの遠位端にある引っ込んだ、つまり格納位置まで移動された後の組織切断部材１８７４７を示す。図１１８で分かるように、組織切断面１８７５１は、カートリッジデッキ表面１８７０３の下方に安全に位置し、発射後の使用済みカートリッジの取り外し及び廃棄中の不注意によるけがを予防する。図１１９及び図１２０についても参照されたい。
図１２１～図１２３は、発射部材上に提供される切断部材リテーナと相互作用するように構成された代替的な組織切断部材１８７４７’’を示す。図１２１は、それ以外は上述の発射部材１８８２０と同一である発射部材１８８２０’を示す。しかしながら、発射部材１８８２０’は、切断部材リテーナ１８８２７も含む。図１２１で分かるように、カムアセンブリ１８７４０’’は、ステープルカートリッジ１８７００’内の開始位置にある。組織切断部材１８７４７’’は展開位置にあり、カートリッジ本体１８７０２のガレージ部分１８７３２内に受容される。ねじりばね１８７５３は、カムアセンブリ本体１８７４１上に取り付けられ、組織切断部材１８７４７’’を格納位置まで枢動させる付勢運動を組織切断部材１８７４７’’に加えるように構成されている。発射前にばね１８７５３によって加えられる付勢運動に対して組織切断部材１８７４７’’を展開位置に保持するために、脆弱なブレードリテーナ１８７５５が、ガレージ１８７３２内に支持され、組織切断部材１８７４７’’を展開位置に保持する。ブレードリテーナ１８７５５は、発射プロセス中にカムアセンブリ１８７４０’’がカートリッジ１８７００’’を通って遠位に前進するときに組織切断部材１８７４７’’上の組織切断面１８７５１によって切断され得る、ゴムなどの軟質材料から製作されてもよい。
図１２１は、カートリッジ１８７００’がエンドエフェクタ内に適切に装填された後、かつ発射前の、ステープルカートリッジ１８７００’及び発射部材１８８２０’の位置を示す。図１２１で分かるように、発射部材１８８２０’は開始位置にあり、遠位に前進してカムアセンブリ１８７４０’’と係合していない。図１２２において、発射部材１８８２０’はまず遠位に前進して、カムアセンブリ１８７４０’’を、発射部材１８８２０’上の切断部材リテーナ１８８２７が、組織切断部材１８７４７’’上の作動尾部１８７４８’’と係合して、発射プロセス中に組織切断部材１８７４７’’を展開位置に保持する点に接触させる。発射部材１８８２０’及びカムアセンブリ１８７４０’’が遠位に前進すると、発射プロセスが進行するにつれて、組織切断部材１８７４７’’がカートリッジ本体ガレージ１８７３２内の脆弱なブレードリテーナ１８７５５を切断する。図１２３は、その終了位置にあり、発射部材１８８２０’がまず近位方向ＰＤに後退運動を開始した後のカムアセンブリ１８７４０’’を示す。図１２２で分かるように、切断部材リテーナ１８８２７は、組織切断部材１８７４７’’上の作動尾部１８７４８’’から係合解除され、ねじりばね１８７５３が組織切断部材１８７４７’’を格納位置に付勢することを可能にする。発射部材１８８２０’は、開始位置へと後退し、使用済みカートリッジをエンドエフェクタから取り外すことが可能になる。発射プロセス中（すなわち、発射部材１８８２０’及びカムアセンブリ１８７４０’’の遠位への前進中）の任意の時間、発射プロセスが停止され、発射部材１８８２０’を後退させる必要がなくなった場合、発射部材１８８２０’’の近位方向への移動により、切断部材リテーナ１８８２７から作動尾部１８７４８’’が係合解除され、その時点でねじりばね１８７５３は、組織切断部材１８７４７’’を格納位置へと付勢する。したがって、カムアセンブリ１８４７０’’は、組織切断部材１８７４７’’が格納位置に付勢されるために終了位置にある必要はない。
図１２４は、以下に説明する相違点を除いて先に詳述されたステープルカートリッジ１４７００と実質的に同一である、交換式ステープルカートリッジ１４７００’の１つの形態を示す。ステープルカートリッジ１４７００’は、例えば、上述した外科用器具１４０００と関連して使用され得る。１つの態様では、外科用器具１４０００は、後述する相違点を除いて、上記の発射部材１４８２０と非常に類似した発射部材１４８２０’を含む。発射部材１４８２０’は、ねじ山がなく、互いに離間しており、それらの間にねじ付き駆動ナットを受容する、２つの下向きに延在する中空取り付け部分を含む、本体部分１４８２２’を備える。ねじ付き駆動ナットは、上記の方法で、回転発射駆動シャフトのねじ付きセグメントを螺合係合するように構成されている。発射部材１４８２０’は、発射部材本体１４８２２’の底部から横方向に延在する一対のチャネル係合タブと、発射部材１４８２０’がその端部から見たときにＩビーム構成に見えるように、発射部材本体１４８２２’の上部から延在する一対のアンビル係合タブ１４８２８と、を有する。
更に図１２４を参照すると、外科用ステープルカートリッジ１４７００’は、内部での発射部材１４８２０’の軸方向移動に適応するように構成された、中心に配設された細長いカートリッジスロット１４７０４を有する細長いカートリッジ本体１４７０２’を含む。また、図示された例では、３つの列の外科用ステープルポケット１４７０６が、細長いスロット１４７０４の各側に形成されている。各ステープルポケット１４７０６は、その上に外科用締結具（図示せず）を支持する、それと関連付けられたステープルドライバ（図示せず）を有し得る。１つの態様では、交換可能なステープルカートリッジ１４７００’は、カートリッジ１４７００’による切断及びステープル留めを意図する組織の種類及び構成に対して具体的に適合され得る交換式ブレード構造体１４８６０を含む。より具体的には、カートリッジ本体１４７０２’は、カートリッジ本体１４７０２’の近位端１４７０３上に形成されたブレード格納ガレージ１４７８０を含む。
図示された例では、発射部材１４８２０’は、カートリッジ１４７００’内のブレード格納ガレージ１４７８０に格納された取り外し可能なブレード構造体１４８６０を取り外し可能に支持するように構成されている。１つの態様では、取り外し可能なブレード構造体１４８６０は、組織切断縁部１４８６２で終端するブレード本体１４８６１を備える。図１２５及び図１２６を参照されたい。ブレード本体１４８６１は、それぞれが位置決め戻り止め１４８６６及びリテーナタブ１４８６８を有する２つの可撓性取り付け脚部１４８６４を更に備える。図１２５で分かるように、発射部材本体１４８２２’の上部は、ブレード構造体１４８６０を上部にスナップ式で受容するように構成されたブレード取り付け機構１４８７０を備えて形成される。ブレード取り付け機構１４８７０は、ブレード本体１４８６１上の位置決め戻り止め１４８６６に対応する位置決め溝１４８７２と、ブレード本体１４８６１上のリテーナタブ１４８６８に対応する２つのラッチキャビティ１４８７４とを含む。
図１２７を参照すると、ブレード構造体１４８６０は、ブレード格納ガレージ１４７８０のキャビティ１４７８２内に格納される。発射部材本体１４８２２’は、ブレード収納ガレージ１４７８０の近位端１４７８１に形成された２つの内向きに延在する排出タブ１４７８６の間に画定される開口部１４７８４を通過するようにサイズ決めされる。外科用ステープルカートリッジ１４７００’が最初に外科用エンドエフェクタの細長いチャネル内に装着されるとき、発射部材１４８２０’は、ブレード保管ガレージ１４７８０の近位端１４７８１より近位の開始位置にある。発射部材１４８２０’を遠位方向ＤＤに最初に作動させると、ブレード取り付け機構１４８７０は、ブレード収納ガレージ１４７８０の開口部１４７８４を通って進入して、内部のブレード構造体１４８６０と係合する。図１２７を参照されたい。発射部材１４８２０’が引き続き遠位に前進すると、ブレード構造体１４８６０は、ブレード取り付け機構１４８７０とスナップ留めされて係合し、ブレード構造体１４８６０が発射部材１４８２０’と共にスロット１４７０４を軸方向に移動して、アンビルと外科用ステープルカートリッジ１４７００’との間にクランプされた組織を切断する。図１２８を参照されたい。図１２８で分かるように、リテーナタブ１４８６８は、ブレード取り付け機構１４８７０の対応するラッチキャビティ１４８７４内に設置される。ブレード構造体１４８６０は、カートリッジ本体１４７０２’内の軸方向スロット１４７０４に対してサイズ決めされており、これにより、発射及びブレード格納ガレージ１４７８０内への後退中に、リテーナタブ１４８６８がそれぞれのラッチキャビティ１４８７４内にしっかりと保持される。図１２９は、近位方向ＰＤへの発射部材１４８２０’の後退を示す。図１２８で分かるように、リテーナタブ１４８６８が排出タブ１４７８６に接触すると、リテーナタブ１４８６８の近位への移動が阻止され、ブレード取り付け機構１４８７０によるブレード構造体１４８６０の係合解除が可能になる。１つの態様では、ブレード格納ガレージ１４７８０内のキャビティ１４７８２は、カートリッジ本体１４７０２’のスロット１４７０４よりも広く、それによってブレード構造体１４８６０の可撓性取り付け脚部１４８６４が横方向外側に広がり、ブレード取り付け機構１４８７０を係合解除することができる。したがって、ブレード構造体１４８６０は、使用済みのステープルカートリッジ１４７００’と共に廃棄されるブレード格納ガレージ１４７８０内に残る。
交換可能なステープルカートリッジ１４７００’は、切断される組織の種類及び構成に対して具体的に適合された特定のブレード構造体を含んでもよい。例えば、硬化金属から作製されるブレード構造体１４８６０’は、ブレード構造体がステープル列を横切る必要があり得る用途において使用できる。図１３０を参照されたい。ブレードがバットレス材料を切断する必要があり得る用途では、鋸歯状切断縁部１４８６２’’を有するブレード構造体１４８６０’’が有利に使用され得る。図１３１を参照されたい。このような構成は、ユーザーに、それぞれ新しいステープルカートリッジを有する新しいブレードを提供する。
図１３２は、以下に説明する相違点を除いて上述されたステープルカートリッジ１３７００と実質的に同一である、交換式ステープルカートリッジ１３７００’の別の形態を示す。ステープルカートリッジ１３７００’は、例えば、上述した外科用器具１３０００と関連して使用され得る。１つの態様では、ステープルカートリッジ１３７００’は、後述する相違点を除いて、上記の発射部材１３８２０と同一である内蔵された発射部材１３８２０’を含む。上記の方法では、例えば、発射部材１３８２０’は、本明細書に記載されるように、内蔵された回転発射駆動シャフト１３７１０によって外科用ステープルカートリッジ１３７００’内で軸方向に駆動されるように構成された、垂直方向に延在する発射部材本体１３８２２’を備える。発射部材１３８２０’は、発射部材本体１３８２２’の底部から横方向に延在する一対のチャネル係合タブと、発射部材１３８２０’がその端部から見たときにＩビーム構成に見えるように、発射部材本体１３８２２の上部から延在する一対のアンビル係合タブ１３８２８と、を有する。
更に図１３２を参照すると、外科用ステープルカートリッジ１３７００’は、内部での発射部材１３８２０’の軸方向移動に適応するように構成された、中心に配設された細長いカートリッジスロット１３７０４を有する細長いカートリッジ本体１３７０２’を含む。また、図示された例では、３つの列の外科用ステープルポケット１３７０６が、細長いスロット１３７０４の各側に形成されている。各ステープルポケット１３７０６は、その上に外科用締結具（図示せず）を支持する、それと関連付けられたステープルドライバ（図示せず）を有し得る。１つの態様では、発射部材１３８２０’は、上述の方法で取り外し可能なブレード構造体１４８６０を取り外し可能に支持するように構成される。ブレード構造体１４８６０は、上で詳細に説明したように、カートリッジ本体１３７０２’の近位端１３７０１に形成されたブレード格納ガレージ１３７８０内に格納される。しかしながら、この場合、ブレード構造体１４８６０は、内蔵された発射部材１３８２０’上に留まり、カートリッジ及び内蔵された発射部材１３８２０’と共に廃棄されてもよい。
本明細書で記載される主題の様々な態様を、以下の実施例において説明する。
実施例１－チャネル及びチャネルに対して移動可能に支持されるアンビルと、アンビル及びチャネルと漸進的に軸方向に係合するように構成された発射部材と、を備える、外科用ステープラと共に使用するように構成された外科用ステープルカートリッジ。外科用ステープルカートリッジは、カートリッジ本体と、カートリッジ本体内に取り外し可能に格納された複数の外科用ステープルと、カムアセンブリと、共に移動するためにカムアセンブリ上に支持された切断部材と、を備える。カートリッジ本体は、カートリッジデッキ表面を備える。カムアセンブリは、カートリッジ本体に移動可能に支持され、かつ発射部材と動作可能に連動するように構成されており、発射部材の遠位方向への軸方向移動により、カムアセンブリがカートリッジ本体内の開始位置から終了位置へと駆動される。
実施例２－切断部材は、カムアセンブリによって移動可能に支持され、切断部材の少なくとも一部がカートリッジ本体のカートリッジデッキ表面の上方に延在する展開位置と、切断部材の一部がカートリッジデッキ表面の下方にある引っ込み位置との間で移動可能である、実施例１に記載の外科用ステープルカートリッジ。
実施例３－カムアセンブリが開始位置にあるとき、切断部材が展開位置に保持される、実施例２に記載の外科用ステープルカートリッジ。
実施例４－カートリッジ本体は、カムアセンブリが開始位置にあり、切断部材が展開位置にあるときに、切断部材の一部を包囲するように構成されたガレージ部分を備える、実施例２又は３に記載の外科用ステープルカートリッジ。
実施例５－切断部材が、ガレージ部分内の切断可能なリテーナによって展開位置に保持される、実施例４に記載の外科用ステープルカートリッジ。
実施例６－カートリッジ本体がチャネル内に動作可能に設置されているとき、切断部材は、発射部材上のラッチ機構によって展開位置に保持される、実施例２に記載の外科用ステープルカートリッジ。
実施例７－発射部材がカムアセンブリを開始位置から終了位置へと遠位方向に駆動するとき、切断部材は、発射部材上のラッチ機構によって展開位置に保持される、実施例６に記載の外科用ステープルカートリッジ。
実施例８－カートリッジ本体は、カムアセンブリが終了位置に移動するとき、切断部材を引っ込み位置に移動させるように構成された解放機構を更に備える、実施例２に記載の外科用ステープルカートリッジ。
実施例９－発射部材が近位方向に後退するとき、発射部材上のラッチ機構は、切断部材を係合解除するように構成されている、実施例６又は７に記載の外科用ステープルカートリッジ。
実施例１０－ラッチ機構がカムアセンブリから係合解除されるとき、切断部材を引っ込み位置内に付勢するための付勢具を更に備える、実施例６又は７に記載の外科用ステープルカートリッジ。
実施例１１－発射部材がモータ駆動される、実施例１、２、３、４、５、６、７、８、９、又は１０の外科用ステープルカートリッジ。
実施例１２－チャネル及びチャネルに対して移動可能に支持されるアンビルと、アンビル及びチャネルと漸進的に軸方向に係合するように構成された発射部材と、を備える、外科用ステープラと共に使用するように構成された外科用ステープルカートリッジ。外科用ステープルカートリッジは、カートリッジ本体と、カートリッジ本体内に取り外し可能に格納された複数の外科用ステープルと、カムアセンブリと、切断部材と、を備える。カートリッジ本体は、カートリッジデッキ表面を備える。カムアセンブリは、カートリッジ本体に移動可能に支持され、かつ発射部材と動作可能に連動するように構成されており、発射部材の遠位方向への軸方向移動により、カムアセンブリがカートリッジ本体内の開始位置から終了位置へと駆動される。切断部材は、発射部材が遠位方向に駆動されて切断部材と接触するとき、発射部材に取り外し可能に取り付けられるように構成されている。切断部材は、カートリッジ本体の近位部分内の準備位置に格納される。
実施例１３－発射部材が遠位方向に駆動されて切断部材と接触するとき、切断部材は、発射部材上にクリップ留めされるように構成されている、実施例１２に記載の外科用ステープルカートリッジ。
実施例１４－切断部材が、ナイフブレードを画定する本体部材と、間に保持空間を画定する一対の離間配置されたばねアームと、を備え、一対の離間配置されたばねアームは、それらの間に発射部材の一部を保持して受容するように構成されている、実施例１２又は１３に記載の外科用ステープルカートリッジ。
実施例１５－発射部材が初期位置から遠位方向に駆動される際に、切断部材は、発射部材に取り外し可能に取り付けられ、発射部材が初期位置に後退したとき、切断部材は、カートリッジ本体の近位部分上のブレード格納ガレージ内に保持されるように、発射部材から取り外される、実施例１２、１３、又は１４に記載の外科用ステープルカートリッジ。
実施例１６－切断部材が、発射部材に取り付けられる前に、カートリッジ本体の近位端上のブレード格納ガレージ内に保持される、実施例１２、１３、又は１４に記載の外科用ステープルカートリッジ。
実施例１７－発射部材が、回転駆動シャフト上に螺着され、カムアセンブリが、回転駆動シャフト上で摺動可能に軸支されている、実施例１２、１３、１４、１５、又は１６に記載の外科用ステープルカートリッジ。
実施例１８－カートリッジ支持体と、アンビルと、Ｉビーム発射部材と、外科用ステープルカートリッジと、を備える、外科用器具。アンビル及びカートリッジ支持体の一方は、アンビル及びカートリッジ支持体の他方に対して、開放位置と閉鎖位置との間で移動可能である。Ｉビーム発射部材は、アンビル及びカートリッジ支持体と漸進的に軸方向に係合するように構成されている。外科用ステープルカートリッジは、カートリッジ本体と、カートリッジ本体内に取り外し可能に格納された複数の外科用ステープルと、カムアセンブリと、切断部材と、を備える。カートリッジ本体は、カートリッジ支持体に取り外し可能に支持されるように構成されており、カートリッジデッキ表面を備える。カムアセンブリは、カートリッジ本体に移動可能に支持され、かつＩビーム発射部材と動作可能に連動するように構成されており、Ｉビーム発射部材の遠位方向への軸方向移動により、カムアセンブリがカートリッジ本体内の開始位置から終了位置へと駆動される。切断部材は、切断部材の少なくとも一部がカートリッジ本体のカートリッジデッキ表面の上方に延在する展開位置と、切断部材の一部がカートリッジデッキ表面の下方にある引っ込み位置との間で、カムアセンブリによって移動可能に支持されている。
実施例１９－カートリッジ支持体と動作可能に連結された細長いシャフトアセンブリと、細長いシャフトアセンブリに動作可能に取り付けられたハウジングと、ハウジングによって動作可能に支持され、Ｉビーム発射部材と連動して、Ｉビーム発射部材を軸方向に駆動する、モータと、を更に備える、実施例１８に記載の外科用器具。
実施例２０－カートリッジ本体がカートリッジ支持体内に動作可能に設置されているとき、切断部材は、Ｉビーム発射部材上のラッチ機構によって展開位置に保持される、実施例１８又は１９に記載の外科用器具。
本明細書で説明する外科用器具システムの多くは、電動モータによって駆動されている。本明細書に記載された外科用器具システムは、任意の好適な様態で動作することができる。様々な事例において、本明細書で説明した外科用器具システムは、例えば、手動操作トリガにより動作することができる。特定の例では、本明細書に開示されるモータは、ロボット制御式システムの１つ又は複数の部分を備えることができる。更に、本明細書に開示されるエンドエフェクタ及び／又は工具アセンブリのいずれもロボット手術器具システムと共に利用することができる。例えば、米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，０７２，５３５号は、ロボット外科用器具システムのいくつかの例をより詳細に開示している。
本明細書に記載される外科用器具システムは、ステープルの展開及び変形に関連して説明されてきた。しかしながら、本明細書に記載された実施形態は、これに限定されない。例えば、クランプ又はタックなど、ステープル以外の締結要素を展開する様々な実施形態が想定される。更に、組織を封止するための任意の好適な手段を利用する、様々な実施形態も想到される。例えば、様々な実施形態によるエンドエフェクタは、組織を加熱して封止するように構成された電極を備え得る。また例えば、特定の実施形態によるエンドエフェクタは、組織を封止するために振動エネルギーを加えることができる。
以下の開示の内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許第５，４０３，３１２号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＥＭＯＳＴＡＴＩＣ ＤＥＶＩＣＥ」、１９９５年４月４日に発行、
－米国特許第７，０００，８１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、２００６年２月２１日に発行、
－米国特許第７，４２２，１３９号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＴＡＣＴＩＬＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＦＥＥＤＢＡＣＫ」、２００８年９月９日に発行、
－米国特許第７，４６４，８４９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯ－ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＮＤ ＡＮＶＩＬ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴＳ」、２００８年１２月１６日に発行、
－米国特許第７，６７０，３３４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、２０１０年３月２日に発行、
－米国特許第７，７５３，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、２０１０年７月１３日に発行、
－米国特許第８，３９３，５１４号、発明の名称「ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ ＩＭＰＬＡＮＴＡＢＬＥ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、２０１３年３月１２日に発行、
－米国特許出願第１１／３４３，８０３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＥＣＯＲＤＩＮＧ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、現在は米国特許第７，８４５，５３７号、
－米国特許出願第１２／０３１，５７３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＦ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ」、２００８年２月１４日に出願、
－米国特許出願第１２／０３１，８７３号、発明の名称「ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、２００８年２月１５日に出願、現在は米国特許第７，９８０，４４３号、
－米国特許出願第１２／２３５，７８２号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許第８，２１０，４１１号、
－米国特許出願第１２／２３５，９７２号、発明の名称「ＭＯＴＯＲＩＺＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許第９，０５０，０８３号。
－米国特許出願第１２／２４９，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許第８，６０８，０４５号、
－２００９年１２月２４日に出願された米国特許出願第１２／６４７，１００号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＩＣ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、現在は米国特許第８，２２０，６８８号、
－米国特許出願第１２／８９３，４６１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、２０１２年９月２９日に出願、現在は米国特許第８，７３３，６１３号、
－米国特許出願第１３／０３６，６４７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、２０１１年２月２８日に出願、現在は米国特許第８，５６１，８７０号、
－米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，０７２，５３５号、
－２０１２年６月１５日に出願された、米国特許出願第１３／５２４０４９号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ」、現在は、米国特許第９，１０１，３５８号、
２０１３年３月１３日付けで出願された米国特許出願第１３／８００，０２５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は、米国特許第９，３４５，４８１号、
２０１３年３月１３日に出願された米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号、
－米国特許出願公開第２００７／０１７５９５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＴＲＩＧＧＥＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、２００６年１月３１日に出願、及び、
－米国特許出願公開第２０１０／０２６４１９４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、２０１０年４月２２日に出願、現在は米国特許第８，３０８，０４０号。
特定の実施形態と共に本明細書で様々なデバイスについて説明したが、それらの実施形態に対して修正及び変更が実施されてもよい。特定の特徴、構造又は特性を、１つ又は２つ以上の実施形態で、任意の好適な様態で組み合わせてもよい。したがって、一実施形態に関して図示又は説明される特定の特徴、構造、又は特性は、無制限に、１つ以上の他の実施形態の特徴、構造、又は特性と全て、あるいは、部分的に組み合わされてよい。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。更に、様々な実施形態に従って、所与の機能（複数可）を実行するために、単一の構成要素を複数の構成要素に置き換えてもよく、また複数の構成要素を単一の構成要素に置き換えてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、そのような修正及び変形形態を全て包含することが意図される。
本明細書に開示されるデバイスは、１回の使用後に廃棄されるように設計することができ、又は複数回使用されるように設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、デバイスは少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整には、デバイスの分解工程、それに続くデバイスの特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後のデバイスの再組み立て工程の任意の組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。具体的には、再調整の施設及び／又は外科チームは、デバイスを分解することができ、デバイスの特定の部品を洗浄及び／又は交換した後、デバイスをその後の使用のために再組み立てすることができる。当業者であれば、デバイスの再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を利用できることを理解するであろう。このような技術の使用、及び結果として得られる再調整されたデバイスは、全て本出願の範囲内にある。
本明細書に開示のデバイスは、手術前に処理され得る。最初に、新品又は使用済みの器具が入手され、必要に応じて洗浄されてもよい。次いで器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖され密封された容器に入れられる。次いで、容器及び器具を、γ線、Ｘ線、及び／又は高エネルギー電子などの、容器を透過し得る放射線野に置くことができる。放射線は、器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌済みの器具を滅菌容器内で保管することができる。密封容器は、医療施設で開けられるまで、器具を滅菌状態に保つことができる。デバイスはまた、β線、γ線、エチレンオキシド、過酸化水素プラズマ、及び／又は水蒸気が挙げられるが、これらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて滅菌され得る。
代表的な設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。したがって、本出願は、その一般的原理を使用する本発明のあらゆる変形、使用、又は適合を包含するものとする。
〔実施の態様〕
（１） チャネル及び前記チャネルに対して移動可能に支持されるアンビルと、前記アンビル及び前記チャネルと漸進的に軸方向に係合するように構成された発射部材と、を備える、外科用ステープラと共に使用するように構成された外科用ステープルカートリッジであって、前記外科用ステープルカートリッジは、
カートリッジデッキ表面を備えるカートリッジ本体と、
前記カートリッジ本体に取り外し可能に格納される複数の外科用ステープルと、
前記カートリッジ本体に移動可能に支持され、かつ前記発射部材と動作可能に連動するように構成されたカムアセンブリであって、前記発射部材の遠位方向への軸方向移動により、前記カムアセンブリが前記カートリッジ本体内の開始位置から終了位置へと駆動される、カムアセンブリと、
前記カムアセンブリと共に移動するために前記カムアセンブリ上に支持された切断部材と、を備える、外科用ステープルカートリッジ。
（２） 前記切断部材は、前記カムアセンブリによって移動可能に支持され、前記切断部材の少なくとも一部が前記カートリッジ本体の前記カートリッジデッキ表面の上方に延在する展開位置と、前記切断部材の前記少なくとも一部が前記カートリッジデッキ表面の下方にある引っ込み位置との間で移動可能である、実施態様１に記載の外科用ステープルカートリッジ。
（３） 前記カムアセンブリが前記開始位置にあるとき、前記切断部材が前記展開位置に保持される、実施態様２に記載の外科用ステープルカートリッジ。
（４） 前記カートリッジ本体は、前記カムアセンブリが前記開始位置にあり、前記切断部材が前記展開位置にあるときに、前記切断部材の前記少なくとも一部を包囲するように構成されたガレージ部分を備える、実施態様３に記載の外科用ステープルカートリッジ。
（５） 前記切断部材が、前記ガレージ部分内の切断可能なリテーナによって前記展開位置に保持される、実施態様４に記載の外科用ステープルカートリッジ。
（６） 前記カートリッジ本体が前記チャネル内に動作可能に設置されているとき、前記切断部材は、前記発射部材上のラッチ機構によって前記展開位置に保持される、実施態様２に記載の外科用ステープルカートリッジ。
（７） 前記発射部材が前記カムアセンブリを前記開始位置から前記終了位置へと前記遠位方向に駆動するとき、前記切断部材は、前記発射部材上の前記ラッチ機構によって前記展開位置に保持される、実施態様６に記載の外科用ステープルカートリッジ。
（８） 前記カートリッジ本体は、前記カムアセンブリが前記終了位置に移動するとき、前記切断部材を前記引っ込み位置に移動させるように構成された解放機構を更に備える、実施態様２に記載の外科用ステープルカートリッジ。
（９） 前記発射部材が近位方向に後退するとき、前記発射部材上の前記ラッチ機構は、前記切断部材を係合解除するように構成されている、実施態様７に記載の外科用ステープルカートリッジ。
（１０） 前記ラッチ機構が前記カムアセンブリから係合解除されるとき、前記切断部材を前記引っ込み位置内に付勢するための付勢具を更に備える、実施態様６に記載の外科用ステープルカートリッジ。
（１１） 前記発射部材がモータ駆動式である、実施態様１に記載の外科用ステープルカートリッジ。
（１２） チャネル及び前記チャネルに対して移動可能に支持されるアンビルと、前記アンビル及び前記チャネルと漸進的に軸方向に係合するように構成された発射部材と、を備える、外科用ステープラと共に使用するように構成された外科用ステープルカートリッジであって、前記外科用ステープルカートリッジは、
カートリッジデッキ表面を備えるカートリッジ本体と、
前記カートリッジ本体に取り外し可能に格納される複数の外科用ステープルと、
前記カートリッジ本体に移動可能に支持され、かつ前記発射部材と動作可能に連動するように構成されたカムアセンブリであって、前記発射部材の遠位方向への軸方向移動により、前記カムアセンブリが前記カートリッジ本体内の開始位置から終了位置へと駆動される、カムアセンブリと、
切断部材であって、前記発射部材が遠位方向に駆動されて前記切断部材と接触するとき、前記発射部材に取り外し可能に取り付けられるように構成され、前記切断部材は、前記カートリッジ本体の近位部分内の準備位置に格納される、切断部材と、を備える、外科用ステープルカートリッジ。
（１３） 前記発射部材が遠位方向に駆動されて前記切断部材と接触するとき、前記切断部材は、前記発射部材上にクリップ留めされるように構成されている、実施態様１２に記載の外科用ステープルカートリッジ。
（１４） 前記切断部材が、ナイフブレードを画定する本体部材と、間に保持空間を画定する一対の離間配置されたばねアームと、を備え、前記一対の離間配置されたばねアームは、それらの間に前記発射部材の一部を保持して受容するように構成されている、実施態様１３に記載の外科用ステープルカートリッジ。
（１５） 前記発射部材が初期位置から遠位方向に駆動される際に、前記切断部材は、前記発射部材に取り外し可能に取り付けられ、前記発射部材が前記初期位置に後退したとき、前記切断部材は、前記カートリッジ本体の前記近位部分上のブレード格納ガレージ内に保持されるように、前記発射部材から取り外される、実施態様１２に記載の外科用ステープルカートリッジ。
（１６） 前記切断部材が、前記発射部材に取り付けられる前に、前記カートリッジ本体の近位端上のブレード格納ガレージ内に保持される、実施態様１２に記載の外科用ステープルカートリッジ。
（１７） 前記発射部材が、回転駆動シャフト上に螺着され、前記カムアセンブリが、前記回転駆動シャフト上で摺動可能に軸支されている、実施態様１２に記載の外科用ステープルカートリッジ。
（１８） 外科用器具であって、
カートリッジ支持体と、
アンビルであって、前記アンビル及び前記カートリッジ支持体の一方が前記アンビル及び前記カートリッジ支持体の他方に対して、開放位置と閉鎖位置との間で移動可能である、アンビルと、
前記アンビル及び前記カートリッジ支持体と漸進的に軸方向に係合するように構成されたＩビーム発射部材と、
外科用ステープルカートリッジであって、
前記カートリッジ支持体に取り外し可能に支持されるように構成されており、カートリッジデッキ表面を備える、カートリッジ本体と、
前記カートリッジ本体に取り外し可能に格納される複数の外科用ステープルと、
前記カートリッジ本体に移動可能に支持され、かつ前記Ｉビーム発射部材と動作可能に連動するように構成されたカムアセンブリであって、前記Ｉビーム発射部材の遠位方向への軸方向移動により、前記カムアセンブリが前記カートリッジ本体内の開始位置から終了位置へと駆動される、カムアセンブリと、
切断部材であって、前記切断部材の少なくとも一部が前記カートリッジ本体の前記カートリッジデッキ表面の上方に延在する展開位置と、前記切断部材の前記少なくとも一部が前記カートリッジデッキ表面の下方にある引っ込み位置との間で、前記カムアセンブリによって移動可能に支持される、切断部材と、を備える、外科用ステープルカートリッジと、を備える、外科用器具。
（１９） 前記カートリッジ支持体と動作可能に連結された細長いシャフトアセンブリと、
前記細長いシャフトアセンブリに動作可能に取り付けられたハウジングと、
前記ハウジングによって動作可能に支持され、前記Ｉビーム発射部材と連動して、前記Ｉビーム発射部材を軸方向に駆動する、モータと、を更に備える、実施態様１８に記載の外科用器具。
（２０） 前記カートリッジ本体が前記カートリッジ支持体内に動作可能に設置されているとき、前記切断部材は、前記Ｉビーム発射部材上のラッチ機構によって前記展開位置に保持される、実施態様１８に記載の外科用器具。

Claims (7)

  1. チャネル及び前記チャネルに対して移動可能に支持されるアンビルと、前記アンビル及び前記チャネルと係合するように構成された発射部材と、を備える、外科用ステープラと共に使用するように構成された外科用ステープルカートリッジであって、前記外科用ステープルカートリッジは、
    カートリッジデッキ表面を備えるカートリッジ本体と、
    前記カートリッジ本体に取り外し可能に格納される複数の外科用ステープルと、
    前記カートリッジ本体に移動可能に支持され、かつ前記発射部材と動作可能に連動するように構成されたカムアセンブリであって、前記発射部材の遠位方向への軸方向移動により、前記カムアセンブリが前記カートリッジ本体内の開始位置から終了位置へと駆動される、カムアセンブリと、
    前記カムアセンブリと共に移動するために前記カムアセンブリ上に支持された切断部材と、を備え、
    前記切断部材は、前記カムアセンブリによって移動可能に支持され、前記切断部材の少なくとも一部が前記カートリッジ本体の前記カートリッジデッキ表面の上方に延在する展開位置と、前記切断部材の前記少なくとも一部が前記カートリッジデッキ表面の下方にある引っ込み位置との間で移動可能であり
    前記カムアセンブリが前記開始位置にあるとき、前記切断部材が、前記展開位置に保持され、
    前記カートリッジ本体は、前記カムアセンブリが前記開始位置にあり、前記切断部材が前記展開位置にあるときに、前記切断部材の前記少なくとも一部を包囲するように構成されたガレージ部分を備え、
    前記切断部材が、前記ガレージ部分内のリテーナによって前記展開位置に保持される、外科用ステープルカートリッジ。
  2. 前記カートリッジ本体が前記チャネル内に動作可能に設置されているとき、前記切断部材は、前記発射部材上のラッチ機構によって前記展開位置に保持される、請求項１に記載の外科用ステープルカートリッジ。
  3. 前記発射部材が前記カムアセンブリを前記開始位置から前記終了位置へと前記遠位方向に駆動するとき、前記切断部材は、前記発射部材上の前記ラッチ機構によって前記展開位置に保持される、請求項２に記載の外科用ステープルカートリッジ。
  4. 前記カートリッジ本体は、前記カムアセンブリが前記終了位置に移動するとき、前記切断部材を前記引っ込み位置に移動させるように構成された解放機構を更に備える、請求項１に記載の外科用ステープルカートリッジ。
  5. 前記発射部材が近位方向に後退するとき、前記発射部材上の前記ラッチ機構は、前記切断部材を係合解除するように構成されている、請求項３に記載の外科用ステープルカートリッジ。
  6. 前記ラッチ機構が前記カムアセンブリから係合解除されるとき、前記切断部材を前記引っ込み位置内に付勢するための付勢具を更に備える、請求項２に記載の外科用ステープルカートリッジ。
  7. 前記発射部材がモータ駆動式である、請求項１に記載の外科用ステープルカートリッジ。
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