JP2022175791A - 自動調理装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】料理や料理の分配される皿を汚さずに調理容器を清掃する自動調理装置を提供すること。【解決手段】制御ユニット１６０が、容器保持ユニット１３０の回動駆動機構と回動ユニット１５０とを駆動制御して、具材Ｉを調理容器１１０に供給する具材供給装置から具材Ｉを調理容器１１０に受け取らせる具材受取姿勢と、調理容器１１０を調理台１２０に対して前傾させた状態で調理容器１１０を容器自転機構１３３により自転させて具材Ｉを撹拌する調理姿勢と、容器保持ユニット１３０を調理台１２０に対して調理姿勢よりも前傾させて調理容器１１０を容器保持ユニット１３０の前方側に配置された皿Ｄに向けて俯けた盛付姿勢と、容器保持ユニット１３０の自転支持機構１３４をベースフレーム１３１に対して後傾させて容器保持ユニット１３０の後方側で調理容器１１０を洗浄する洗浄姿勢とのいずれかに容器保持ユニット１３０を変化させる。【選択図】図１
Description
本発明は、自動調理装置に関するものであって、特に、調理容器に収容された具材を少なくとも撹拌調理する自動調理装置に関する。
近年、飲食業界では調理人の確保、調理スキルの維持、調理環境の整備等の諸事情から、調理業務の自動化が進展している。
そこで、従来の自動調理装置としては、自転自在に撹拌調理する深鍋と、この深鍋の外周壁面に横付けして隣接配置した誘導加熱プレートと、深鍋を具材の受取姿勢、具材の加熱混合姿勢、料理の分配姿勢および深鍋の清掃姿勢を呈するそれぞれの位置に動作させる駆動機構とを備えた自動調理装置が知られている（例えば、特許文献１）。
そこで、従来の自動調理装置としては、自転自在に撹拌調理する深鍋と、この深鍋の外周壁面に横付けして隣接配置した誘導加熱プレートと、深鍋を具材の受取姿勢、具材の加熱混合姿勢、料理の分配姿勢および深鍋の清掃姿勢を呈するそれぞれの位置に動作させる駆動機構とを備えた自動調理装置が知られている（例えば、特許文献１）。
上述したような自動調理装置では、料理の分配姿勢と深鍋の清掃姿勢とにおける深鍋が、共に装置手前側に位置するように構成されている。
したがって、清掃姿勢で深鍋を清掃する際の清掃水が料理の分配された皿に向けて飛び散るため、料理自体や料理の分配される皿が汚れる恐れがあった。
したがって、清掃姿勢で深鍋を清掃する際の清掃水が料理の分配された皿に向けて飛び散るため、料理自体や料理の分配される皿が汚れる恐れがあった。
また、上述したような自動調理装置には、誘導加熱プレートが深鍋の外周壁面に横付けして隣接配置されていることにより、誘導加熱プレートが深鍋の外周壁面の母線上で最接近した加熱状態となるため、深鍋に対する熱伝達効率を充分に発揮することができず、その結果、短時間で強火の火力を必要とする、例えば、炒め物などの料理を短時間で調理することができないという問題もあった。
そこで、本発明は、前述したような従来技術の問題を解決するものであって、すなわち、本発明の主たる目的は、料理や料理の分配される皿を汚さずに調理容器を清掃する自動調理装置を提供することである。
請求項１に係る発明は、調理台の前後方向で起伏自在に枢設して有底円筒状の調理容器を保持する容器保持ユニットと、前記調理台と前記容器保持ユニットとの間に設けて前記容器保持ユニットを前記調理台に対して起伏させる回動ユニットと、前記容器保持ユニットおよび前記回動ユニットを駆動制御する制御ユニットとを備え、前記調理容器に収容された具材を少なくとも撹拌調理する自動調理装置であって、前記容器保持ユニットが、前記回動ユニットと連結するベースフレームと、該ベースフレームに設けて前記調理容器の深さ方向に延びる中心軸を中心として前記調理容器を自転させる容器自転機構と、前記ベースフレームに枢設して前記調理容器の自転を支持する自転支持機構と、該自転支持機構を前記ベースフレームに対して前記調理台の前後方向で起伏自在に回動させる回動駆動機構とを有し、前記容器保持ユニットの前記調理台に対する枢軸が、前記容器保持ユニットの前記自転支持機構の前記ベースフレームに対する回動軸よりも前方側に離間して配置され、前記制御ユニットが、前記容器保持ユニットの回動駆動機構と前記回動ユニットとを駆動制御して、前記具材を前記調理容器に供給する具材供給装置から前記具材を前記調理容器に受け取らせる具材受取姿勢と、前記調理容器を前記調理台に対して前傾させた状態で前記調理容器を前記容器自転機構により自転させて前記具材を撹拌する調理姿勢と、前記容器保持ユニットを前記調理台に対して前記調理姿勢よりも前傾させて前記調理容器を前記容器保持ユニットの前方側に配置された皿に向けて俯けた盛付姿勢と、前記容器保持ユニットの自転支持機構を前記ベースフレームに対して後傾させて前記容器保持ユニットの後方側で前記調理容器を洗浄する洗浄姿勢とのいずれかに前記容器保持ユニットを変化させることにより、前述した課題を解決するものである。
請求項２に係る発明は、請求項１に記載された自動調理装置の構成に加えて、前記調理容器の開口部が、前記洗浄姿勢において下方に向けられていることにより、前述した課題をさらに解決するものである。
請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２に記載された自動調理装置の構成に加えて、前記容器保持ユニットが、前記調理姿勢において前記調理容器の外底面と離間対向して前記調理容器を加熱する容器加熱部を有していることにより、前述した課題を解決するものである。
請求項４に係る発明は、請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載された自動調理装置の構成に加えて、前記調理容器が、前記容器保持ユニットに対して着脱自在に装着されていることにより、前述した課題をさらに解決するものである。
請求項５に係る発明は、請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載された自動調理装置の構成に加えて、前記調理容器が、前記調理容器の内底面または内側面に設けて前記調理容器の内部空間に向けて突出する撹拌部材を有していることを報知することにより、前述した課題をさらに解決するものである。
本発明によれば、制御ユニットが、容器保持ユニットの回動駆動機構と回動ユニットとを駆動制御して、容器保持ユニットを具材受取姿勢と、調理姿勢と、盛付姿勢と、洗浄姿勢とのいずれかに変化させることにより、容器保持ユニットを具材受取姿勢、調理姿勢、盛付姿勢の順番に変化させるだけで、具材を撹拌調理して皿に盛り付けられるため、容器保持ユニットを具材受取姿勢、調理姿勢、盛付姿勢、洗浄姿勢の順番に変化させることを繰り返すと、大量の料理を自動で調理することができるだけでなく、以下のような効果を奏することができる。
すなわち、請求項１に係る発明の自動調理装置によれば、容器保持ユニットの調理台に対する枢軸が、容器保持ユニットの自転支持機構のベースフレームに対する回動軸よりも前方側に離間して配置され、制御ユニットが、容器保持ユニットの回動駆動機構と回動ユニットとを駆動制御して、容器保持ユニットを調理台に対して調理姿勢よりも前傾させて調理容器を容器保持ユニットの前方側に配置された皿に向けて俯けた盛付姿勢と、容器保持ユニットの自転支持機構をベースフレームに対して後傾させて容器保持ユニットの後方側で調理容器を洗浄する洗浄姿勢とに少なくとも容器保持ユニットを変化させることにより、盛付姿勢における調理容器の前後方向の位置と洗浄姿勢における調理容器の前後方向の位置とが、単一の回転軸によって調理容器を調理台の前後方向に対して回動させた場合に比べて前後方向に遠ざかるため、調理容器を洗浄姿勢において洗浄する際に、調理容器の内面を洗浄する洗浄水や調理容器の内面に付着した汚れが皿に飛び散りにくくなり、料理や料理の盛り付けられる皿を汚さずに調理容器を清掃することができる。
請求項２に係る発明の自動調理装置によれば、請求項１に係る発明の自動調理装置が奏する効果に加えて、調理容器の開口部が、洗浄姿勢において下方に向けられていることにより、調理容器の内面が洗浄水によって洗浄されている際に、調理容器の内面に付着した汚れが洗浄水と共に流下するため、調理容器を洗浄姿勢で洗浄した後に、調理容器の内面に洗浄水や汚れを残しにくくすることができる。
請求項３に係る発明の自動調理装置によれば、請求項１または請求項２に係る発明の自動調理装置が奏する効果に加えて、容器保持ユニットが、調理姿勢において調理容器の外底面と離間対向して調理容器を加熱する容器加熱部を有していることにより、調理姿勢において容器保持ユニットの容器加熱部が調理容器の外底面との間で十分な対向面積を確保しながら調理容器の底部を加熱するため、調理姿勢において調理容器を滑らかに自転させつつ調理容器をムラなく加熱することができる。
請求項４に係る発明の自動調理装置によれば、請求項１乃至請求項３のいずれか１項に係る発明の自動調理装置が奏する効果に加えて、調理容器が、容器保持ユニットに対して着脱自在に装着されていることにより、装置全体を分解することなく調理容器のみを取り外すことが可能になるため、調理容器を簡便に保守メンテナンスすることができる。
請求項５に係る発明の自動調理装置によれば、請求項１乃至請求項４のいずれか１項に係る発明の自動調理装置が奏する効果に加えて、調理容器が、調理容器の内底面または内側面に設けて調理容器の内部空間に向けて突出する撹拌部材を有していることにより、調理姿勢において調理容器を自転させている際に、調理容器の鉛直下方側に具材が偏っても十分に撹拌されるため、具材を撹拌ムラなく均一に撹拌することができる。
本発明は、調理台の前後方向で起伏自在に枢設して有底円筒状の調理容器を保持する容器保持ユニットと、調理台と容器保持ユニットとの間に設けて容器保持ユニットを調理台に対して起伏させる回動ユニットと、容器保持ユニットおよび回動ユニットを駆動制御する制御ユニットとを備え、調理容器に収容された具材を少なくとも撹拌調理する自動調理装置であって、容器保持ユニットが、回動ユニットと連結するベースフレームと、このベースフレームに設けて調理容器の深さ方向に延びる中心軸を中心として調理容器を自転させる容器自転機構と、ベースフレームに枢設して調理容器の自転を支持する自転支持機構と、この自転支持機構をベースフレームに対して調理台の前後方向で起伏自在に回動させる回動駆動機構とを有し、容器保持ユニットの調理台に対する枢軸が、容器保持ユニットの自転支持機構のベースフレームに対する回動軸よりも前方側に離間して配置され、制御ユニットが、容器保持ユニットの回動駆動機構と回動ユニットとを駆動制御して、具材を調理容器に供給する具材供給装置から具材を調理容器に受け取らせる具材受取姿勢と、調理容器を調理台に対して前傾させた状態で調理容器を容器自転機構により自転させて具材を撹拌する調理姿勢と、容器保持ユニットを調理台に対して調理姿勢よりも前傾させて調理容器を容器保持ユニットの前方側に配置された皿に向けて俯けた盛付姿勢と、容器保持ユニットの自転支持機構をベースフレームに対して後傾させて容器保持ユニットの後方側で調理容器を洗浄する洗浄姿勢とのいずれかに容器保持ユニットを変化させ、料理や料理の分配される皿を汚さずに調理容器を清掃するものであれば、その具体的な実施態様は、如何なるものであっても構わない。
例えば、本発明の自動調理装置は、主に飲食店の店舗内に設置されるが、本発明の自動調理装置の設置場所はこれに限られるものではなく、フードコート、事業所、家庭等に設置されてもよい。
例えば、本発明の自動調理装置が調理する具材は、米や麺、野菜、魚、穀物、各種調味料等いかなる食材であってもよい。
以下、図１乃至図８に基づいて、本発明の第１実施例である自動調理装置１００を説明する。
＜１．自動調理装置の概要＞
まず、図１乃至図４に基づいて、自動調理装置１００の概要について説明する。
図１は本発明の第１実施例である自動調理装置１００の左斜視図であり、図２は図１に示す自動調理装置１００から調理容器１１０を取り外した状態の要部拡大右斜視図であり、図３Ａは図１に示す調理容器の平面図であり、図３Ｂは図３ＡのＩＩＩＢ－ＩＩＩＢ断面図であり、図４は図１に示す自動調理装置１００のシステム構成図である。
まず、図１乃至図４に基づいて、自動調理装置１００の概要について説明する。
図１は本発明の第１実施例である自動調理装置１００の左斜視図であり、図２は図１に示す自動調理装置１００から調理容器１１０を取り外した状態の要部拡大右斜視図であり、図３Ａは図１に示す調理容器の平面図であり、図３Ｂは図３ＡのＩＩＩＢ－ＩＩＩＢ断面図であり、図４は図１に示す自動調理装置１００のシステム構成図である。
自動調理装置１００は、具材を撹拌調理して料理を自動調理する装置であり、図１に示すように、具材を収容する有底円筒状の調理容器１１０と、床面Ｆに載置される調理台１２０と、この調理台１２０の前後方向で起伏自在に枢設して調理容器１１０を保持する容器保持ユニット１３０と、調理台１２０と容器保持ユニット１３０との間に設けて容器保持ユニット１３０を調理台１２０に対して起伏させる回動ユニット１４０と、調理容器１１０を洗浄する洗浄ユニット１５０と、容器保持ユニット１３０と回動ユニット１４０と洗浄ユニット１５０とを少なくとも制御する制御ユニット１６０とを備えている。
＜１．１．調理容器＞
調理容器１１０は、図１に示すように、有底円筒状の金属製容器であり、上端に形成された上方鍔部１１１と、この上方鍔部１１１の下方に形成された下方鍔部１１２とを有している。
上方鍔部１１１および下方鍔部１１２は、図３Ａに示すように、平面視において円形であり、上方鍔部１１１は、下方鍔部１１２よりも大径になっている。
調理容器１１０は、図１に示すように、有底円筒状の金属製容器であり、上端に形成された上方鍔部１１１と、この上方鍔部１１１の下方に形成された下方鍔部１１２とを有している。
上方鍔部１１１および下方鍔部１１２は、図３Ａに示すように、平面視において円形であり、上方鍔部１１１は、下方鍔部１１２よりも大径になっている。
さらに、調理容器１１０の内底面１１３は、図３に示すように、平坦になっている。
そして、図３Ａおよび図３Ｂに示すように、円柱状の底面突出部１１３ａが、内底面１１３から上端側に向けて突出している。
この底面突出部１１３ａには、Ｃ字状の連結部材１１４を図３Ｂに示す締付部材１１５で締め付けることによって取り付けられている。
連結部材１１４には、図３Ａに示すように、調理容器１１０の内部空間ＰＳに向けて突出する撹拌部材１１６が取り付けられている。
この調理容器１１０の内底面１１３に連結部材１１４を介して設けられた撹拌部材１１６は、図３Ｂに示すように、Ｌ字状の部材であり、調理容器の内側面１１７と離間している。
そして、図３Ａおよび図３Ｂに示すように、円柱状の底面突出部１１３ａが、内底面１１３から上端側に向けて突出している。
この底面突出部１１３ａには、Ｃ字状の連結部材１１４を図３Ｂに示す締付部材１１５で締め付けることによって取り付けられている。
連結部材１１４には、図３Ａに示すように、調理容器１１０の内部空間ＰＳに向けて突出する撹拌部材１１６が取り付けられている。
この調理容器１１０の内底面１１３に連結部材１１４を介して設けられた撹拌部材１１６は、図３Ｂに示すように、Ｌ字状の部材であり、調理容器の内側面１１７と離間している。
＜１．２．調理台＞
調理台１２０は、図１に示すように、４本の脚を有する直方体状の台であり、水平な上面１２１は平坦になっている。
調理台１２０の上面１２１の前方側には、図１に示すように、皿Ｄが配置されており、調理台１２０の上面１２１の後方側には、図２に示すように、容器保持ユニット１３０を起伏自在に支持する一対の容器保持ユニット支持部１２２および回動ユニット１４０の一端が取り付けられる回動ユニット支持部１２３が形成されている。
調理台１２０は、図１に示すように、４本の脚を有する直方体状の台であり、水平な上面１２１は平坦になっている。
調理台１２０の上面１２１の前方側には、図１に示すように、皿Ｄが配置されており、調理台１２０の上面１２１の後方側には、図２に示すように、容器保持ユニット１３０を起伏自在に支持する一対の容器保持ユニット支持部１２２および回動ユニット１４０の一端が取り付けられる回動ユニット支持部１２３が形成されている。
ここで、上述した容器保持ユニット支持部１２２は、図１および図２に示すように、容器保持ユニット１３０の前方側の両側面に形成され、上面１２１から鉛直上方に向かって突出している。
また、回動ユニット支持部１２３は、図１に示すように、容器保持ユニット１３０の後方左側面に形成され、上面１２１から鉛直上方に向かって突出している。
また、回動ユニット支持部１２３は、図１に示すように、容器保持ユニット１３０の後方左側面に形成され、上面１２１から鉛直上方に向かって突出している。
＜１．３．容器保持ユニット＞
容器保持ユニット１３０は、回動ユニット１４０と連結するベースフレーム１３１と、調理容器１１０を加熱する容器加熱部１３２と、ベースフレーム１３１に設けて調理容器１１０の深さ方向に延びる中心軸ＰＣを中心として調理容器１１０を自転させる容器自転機構１３３と、ベースフレーム１３１に枢設して調理容器１１０の自転を支持する自転支持機構１３４と、この自転支持機構１３４をベースフレーム１３１に対して調理台１２０の前後方向に起伏自在に回動させる回動駆動機構１３５とを有している。
容器保持ユニット１３０は、回動ユニット１４０と連結するベースフレーム１３１と、調理容器１１０を加熱する容器加熱部１３２と、ベースフレーム１３１に設けて調理容器１１０の深さ方向に延びる中心軸ＰＣを中心として調理容器１１０を自転させる容器自転機構１３３と、ベースフレーム１３１に枢設して調理容器１１０の自転を支持する自転支持機構１３４と、この自転支持機構１３４をベースフレーム１３１に対して調理台１２０の前後方向に起伏自在に回動させる回動駆動機構１３５とを有している。
＜１．３．１．ベースフレーム＞
ベースフレーム１３１は、側面視で扇形状となっており、図２では、底面１３１ａが、調理台１２０の上面１２１とほぼ平行を保ちつつ離間している。
すなわち、ベースフレーム１３１は、図２に示すように、前方に向かって傾斜する傾斜面１３１ｂを有している。
この傾斜面１３１ｂの前端からは、傾斜面１３１ｂに対してほぼ垂直に立ち上がる垂直面１３１ｃが形成されている。
ベースフレーム１３１は、側面視で扇形状となっており、図２では、底面１３１ａが、調理台１２０の上面１２１とほぼ平行を保ちつつ離間している。
すなわち、ベースフレーム１３１は、図２に示すように、前方に向かって傾斜する傾斜面１３１ｂを有している。
この傾斜面１３１ｂの前端からは、傾斜面１３１ｂに対してほぼ垂直に立ち上がる垂直面１３１ｃが形成されている。
また、ベースフレーム１３１の前端側下方の両側面から、同軸上に延びる同径の回転軸１３１ｄが突出している。
この回転軸１３１ｄは、調理台１２０の容器保持ユニット支持部１２２によって軸支されている。
したがって、容器保持ユニット１３０は、調理台１２０の前後方向で起伏自在に枢設されている。
この回転軸１３１ｄは、調理台１２０の容器保持ユニット支持部１２２によって軸支されている。
したがって、容器保持ユニット１３０は、調理台１２０の前後方向で起伏自在に枢設されている。
さらに、ベースフレーム１３１の背面１３１ｅには、自転支持機構１３４と連結される連結基部１３１ｆが後方に向かって突出している。
＜１．３．２．容器加熱部＞
容器加熱部１３２は、図２に示すように、ベースフレーム１３１の傾斜面１３１ｂに嵌め込まれている。
ここで、この容器加熱部１３２は、表面１３２ａが平坦であると共にベースフレーム１３１の傾斜面１３１ｂとほぼ面一になっている。
そして、容器加熱部１３２の表面１３２ａは、調理容器１１０の外底面１１８と離間対向している。
容器加熱部１３２は、図２に示すように、ベースフレーム１３１の傾斜面１３１ｂに嵌め込まれている。
ここで、この容器加熱部１３２は、表面１３２ａが平坦であると共にベースフレーム１３１の傾斜面１３１ｂとほぼ面一になっている。
そして、容器加熱部１３２の表面１３２ａは、調理容器１１０の外底面１１８と離間対向している。
また、容器加熱部１３２の内部には、コイルが設置されており、容器加熱部１３２は、誘導加熱によって調理容器を加熱する。
＜１．３．３．容器自転機構＞
容器自転機構１３３は、ベースフレーム１３１に埋め込まれており、図２に示すように、一部がベースフレーム１３１の垂直面１３１ｃから露出している円柱状のローラー１３３ａと、このローラー１３３ａを回転させる駆動モーター１３３ｂとを有している。
容器自転機構１３３は、ベースフレーム１３１に埋め込まれており、図２に示すように、一部がベースフレーム１３１の垂直面１３１ｃから露出している円柱状のローラー１３３ａと、このローラー１３３ａを回転させる駆動モーター１３３ｂとを有している。
＜１．３．４．自転支持機構＞
自転支持機構１３４は、図２に示すように、一対の支柱１３４ａと、この一対の支柱１３４ａを連結する連結軸１３４ｂと、ウォームギア１３４ｃと、環状部材１３４ｄと、環状部材１３４ｄから調理容器１１０の脱落を防ぐ容器脱落防止部１３４ｅと、調理容器１１０が自転している際の偏心を抑制する容器偏心抑制部１３４ｆとを有している。
自転支持機構１３４は、図２に示すように、一対の支柱１３４ａと、この一対の支柱１３４ａを連結する連結軸１３４ｂと、ウォームギア１３４ｃと、環状部材１３４ｄと、環状部材１３４ｄから調理容器１１０の脱落を防ぐ容器脱落防止部１３４ｅと、調理容器１１０が自転している際の偏心を抑制する容器偏心抑制部１３４ｆとを有している。
ここで、この支柱１３４ａは、角柱状であり、ベースフレーム１３１の連結基部１３１ｆの左右に配置されている。
そして、連結軸１３４ｂは、左右方向に伸びる円柱状の部材であり、ベースフレーム１３１の連結基部１３１ｆに回転自在に挿通されている。
この連結軸１３４ｂの回動軸Ｃは、連結軸１３４ｂの長手方向の中心軸と一致している。
また、連結軸１３４ｂの左端は支柱１３４ａに連結されて固定されており、連結軸１３４ｂの右端は支柱１３４ａを貫通してウォームギア１３４ｃに連結されている。
したがって、容器保持ユニット１３０の調理台１２０に対する枢軸ＵＣは、側面視において容器保持ユニット１３０の自転支持機構１３４のベースフレーム１３１に対する回動軸Ｃよりも前方側に離間して配置されていることになる。
この連結軸１３４ｂの回動軸Ｃは、連結軸１３４ｂの長手方向の中心軸と一致している。
また、連結軸１３４ｂの左端は支柱１３４ａに連結されて固定されており、連結軸１３４ｂの右端は支柱１３４ａを貫通してウォームギア１３４ｃに連結されている。
したがって、容器保持ユニット１３０の調理台１２０に対する枢軸ＵＣは、側面視において容器保持ユニット１３０の自転支持機構１３４のベースフレーム１３１に対する回動軸Ｃよりも前方側に離間して配置されていることになる。
さらに、前述した環状部材１３４ｄは、図２に示すように、薄板状であり、後方側で支柱１３４ａに接続されている。
そして、環状部材１３４ｄは、図２では、調理台１２０の上面１２１とほぼ平行になっている。
環状部材１３４ｄには円形の開口部分１３４ｄ１が形成されている。
この開口部分１３４ｄ１の内径は、図３に示す調理容器１１０の本体外径φ１よりも大きく、調理容器１１０の下方鍔部１１２の外径φ２よりも小さくなっている。
そして、環状部材１３４ｄは、図２では、調理台１２０の上面１２１とほぼ平行になっている。
環状部材１３４ｄには円形の開口部分１３４ｄ１が形成されている。
この開口部分１３４ｄ１の内径は、図３に示す調理容器１１０の本体外径φ１よりも大きく、調理容器１１０の下方鍔部１１２の外径φ２よりも小さくなっている。
容器脱落防止部１３４ｅは、図２に示すように、ベース板１３４ｅ１と、上側押さえローラー１３４ｅ２と、下側押さえローラー１３４ｅ３とを有している。
ベース板１３４ｅ１は、環状部材１３４ｄから垂直に立ち上がる板材であり、本実施例では、平面視で等間隔に３つ配置されている。
上側押さえローラー１３４ｅ２は、ベース板１３４ｅ１から環状部材１３４ｄの開口部分１３４ｄ１に向かって突出した回転軸に対して回転自在に取り付けられており、開口部分１３４ｄ１の接線方向に回転している。
下側押さえローラー１３４ｅ３は、上側押さえローラー１３４ｅ２よりも環状部材１３４ｄに近接しており、ベース板１３４ｅ１から環状部材１３４ｄの開口部分１３４ｄ１に向かって突出した回転軸に対して回転自在に取り付けられており、開口部分１３４ｄ１の接線方向に回転している。
ベース板１３４ｅ１は、環状部材１３４ｄから垂直に立ち上がる板材であり、本実施例では、平面視で等間隔に３つ配置されている。
上側押さえローラー１３４ｅ２は、ベース板１３４ｅ１から環状部材１３４ｄの開口部分１３４ｄ１に向かって突出した回転軸に対して回転自在に取り付けられており、開口部分１３４ｄ１の接線方向に回転している。
下側押さえローラー１３４ｅ３は、上側押さえローラー１３４ｅ２よりも環状部材１３４ｄに近接しており、ベース板１３４ｅ１から環状部材１３４ｄの開口部分１３４ｄ１に向かって突出した回転軸に対して回転自在に取り付けられており、開口部分１３４ｄ１の接線方向に回転している。
このように構成された容器脱落防止部１３４ｅは、図１に示すように、上側押さえローラー１３４ｅ２と下側押さえローラー１３４ｅ３とで調理容器１１０を調理容器１１０の中心軸ＰＣを中心に自転自在としつつ調理容器１１０の下方鍔部１１２を上下方向から挟持している。
よって、調理容器１１０が中心軸ＰＣを中心に自転をしている際は、上側押さえローラー１３４ｅ２および下側押さえローラー１３４ｅ３も回転する。
よって、調理容器１１０が中心軸ＰＣを中心に自転をしている際は、上側押さえローラー１３４ｅ２および下側押さえローラー１３４ｅ３も回転する。
さらに、前述した容器偏心抑制部１３４ｆは、環状部材１３４ｄの下面に取り付けられたスペーサー１３４ｆ１と、上方ローラー１３４ｆ２と、下方ローラー１３４ｆ３とを有している。
上方ローラー１３４ｆ２は、図２に示すように、スペーサー１３４ｆ１から環状部材１３４ｄに向かって鉛直上方に伸びた回転軸に対して回転自在に取り付けられ、開口部分１３４ｄ１の接線方向に回転している。
下方ローラー１３４ｆ３は、上方ローラー１３４ｆ２と外径が等しく、図２に示すように、スペーサー１３４ｆ１から鉛直下方に伸びた回転軸に対して回転自在に取り付けられ、開口部分１３４ｄ１の接線方向に回転している。
上方ローラー１３４ｆ２は、図２に示すように、スペーサー１３４ｆ１から環状部材１３４ｄに向かって鉛直上方に伸びた回転軸に対して回転自在に取り付けられ、開口部分１３４ｄ１の接線方向に回転している。
下方ローラー１３４ｆ３は、上方ローラー１３４ｆ２と外径が等しく、図２に示すように、スペーサー１３４ｆ１から鉛直下方に伸びた回転軸に対して回転自在に取り付けられ、開口部分１３４ｄ１の接線方向に回転している。
したがって、容器偏心抑制部１３４ｆは、図１に示すように、上方ローラー１３４ｆ２と下方ローラー１３４ｆ３とで調理容器１１０の側面と当接している。
また、調理容器１１０が中心軸ＰＣを中心に自転をしている際は、上方ローラー１３４ｆ２および下方ローラー１３４ｆ３も回転する。
また、調理容器１１０が中心軸ＰＣを中心に自転をしている際は、上方ローラー１３４ｆ２および下方ローラー１３４ｆ３も回転する。
＜１．３．５．回動駆動機構＞
回動駆動機構１３５は、図２および図４に示すように、ベースフレーム１３１の右側面１３１ｇに取り付けられた駆動モーター１３５ａと、この駆動モーター１３５ａの先端に取り付けられて駆動モーター１３５ａと共に回転する伝達軸１３５ｂとを有している。
回動駆動機構１３５は、図２および図４に示すように、ベースフレーム１３１の右側面１３１ｇに取り付けられた駆動モーター１３５ａと、この駆動モーター１３５ａの先端に取り付けられて駆動モーター１３５ａと共に回転する伝達軸１３５ｂとを有している。
そして、この伝達軸１３５ｂは、図２に示すように、外周に自転支持機構１３４のウォームギア１３４ｃと螺合する斜歯が形成された円筒ウォームである。
また、ベースフレーム１３１の底面１３１ａが調理台１２０の上面１２１とほぼ平行を保って離間している図２において、伝達軸１３５ｂは上下方向に伸びている。
また、ベースフレーム１３１の底面１３１ａが調理台１２０の上面１２１とほぼ平行を保って離間している図２において、伝達軸１３５ｂは上下方向に伸びている。
したがって、駆動モーター１３５ａが駆動すると伝達軸１３５ｂが回転し、駆動モーター１３５ａの動力は伝達軸１３５ｂと螺合しているウォームギア１３４ｃを介して自転支持機構１３４の連結軸１３４ｂに伝達される。
これにより、自転支持機構１３４が、ベースフレーム１３１に対して起伏する。
これにより、自転支持機構１３４が、ベースフレーム１３１に対して起伏する。
＜１．４．回動ユニット＞
回動ユニット１４０は、図１に示すように、一端側が調理台１２０の回動ユニット支持部１２３と連結されたアクチュエーター１４１と、このアクチュエーター１４１の他端側と連結されてアクチュエーター１４１の長手方向（前後方向）と直交する方向（左右方向）に延びる連結軸１４２とを有している。
回動ユニット１４０は、図１に示すように、一端側が調理台１２０の回動ユニット支持部１２３と連結されたアクチュエーター１４１と、このアクチュエーター１４１の他端側と連結されてアクチュエーター１４１の長手方向（前後方向）と直交する方向（左右方向）に延びる連結軸１４２とを有している。
そして、アクチュエーター１４１は、長手方向に伸縮自在となっている。
連結軸１４２は、図１に示すように、容器保持ユニット１３０のベースフレーム１３１の左側面と連結している。
容器保持ユニット１３０のベースフレーム１３１の左側面と回動ユニット１４０の連結軸１４２との連結位置は、図１に示すように、容器保持ユニット１３０の回転軸１３１ｄの上方である。
連結軸１４２は、図１に示すように、容器保持ユニット１３０のベースフレーム１３１の左側面と連結している。
容器保持ユニット１３０のベースフレーム１３１の左側面と回動ユニット１４０の連結軸１４２との連結位置は、図１に示すように、容器保持ユニット１３０の回転軸１３１ｄの上方である。
＜１．５．洗浄ユニット＞
洗浄ユニット１５０は、図１に示すように、調理台１２０の後方に配置されており、上面１５１が前方に向かって傾斜している。
上面１５１には、円筒状の開口部１５１ａが形成されており、この開口部１５１ａの内側には洗浄水を噴射する洗浄ノズル（不図示）が設置されている。
また、洗浄ユニット１５０は、図１および図４に示すように、給水源（不図示）と洗浄ノズルとを結ぶ流路に配置されて流路を開閉する電磁弁１５２を有している。
洗浄ユニット１５０は、図１に示すように、調理台１２０の後方に配置されており、上面１５１が前方に向かって傾斜している。
上面１５１には、円筒状の開口部１５１ａが形成されており、この開口部１５１ａの内側には洗浄水を噴射する洗浄ノズル（不図示）が設置されている。
また、洗浄ユニット１５０は、図１および図４に示すように、給水源（不図示）と洗浄ノズルとを結ぶ流路に配置されて流路を開閉する電磁弁１５２を有している。
＜１．６．制御ユニット＞
制御ユニット１６０は、図１に示すように、調理台１２０の内部に設けられている。
また、制御ユニット１６０は、少なくとも図４に示すように、容器保持ユニット１３０の容器加熱部１３２を制御する加熱制御部１６１と、容器保持ユニット１３０の容器自転機構１３３の駆動モーター１３３ｂを駆動制御する撹拌制御部１６２と、容器保持ユニット１３０の回動駆動機構１３５の駆動モーター１３５ａと回動ユニット１４０のアクチュエーター１４１を駆動制御する姿勢制御部１６３と、洗浄ユニット１５０の電磁弁１５２ｂを制御する洗浄制御部１６４とを有している。
制御ユニット１６０は、図１に示すように、調理台１２０の内部に設けられている。
また、制御ユニット１６０は、少なくとも図４に示すように、容器保持ユニット１３０の容器加熱部１３２を制御する加熱制御部１６１と、容器保持ユニット１３０の容器自転機構１３３の駆動モーター１３３ｂを駆動制御する撹拌制御部１６２と、容器保持ユニット１３０の回動駆動機構１３５の駆動モーター１３５ａと回動ユニット１４０のアクチュエーター１４１を駆動制御する姿勢制御部１６３と、洗浄ユニット１５０の電磁弁１５２ｂを制御する洗浄制御部１６４とを有している。
＜２．自動調理装置の動作（各種姿勢）＞
次に、図５乃至図８に基づいて、自動調理装置１００の動作について説明する。
図５は図１に示す自動調理装置１００の具材受取姿勢における右側面図であり、図６Ａは図１に示す自動調理装置１００の調理姿勢における右側面図であり、図６Ｂは図１に示す自動調理装置１００の調理姿勢における要部断面図であり、図７は図１に示す自動調理装置１００の盛付姿勢における左側面図であり、図８は図１に示す自動調理装置１００の洗浄姿勢における左側面図である。
次に、図５乃至図８に基づいて、自動調理装置１００の動作について説明する。
図５は図１に示す自動調理装置１００の具材受取姿勢における右側面図であり、図６Ａは図１に示す自動調理装置１００の調理姿勢における右側面図であり、図６Ｂは図１に示す自動調理装置１００の調理姿勢における要部断面図であり、図７は図１に示す自動調理装置１００の盛付姿勢における左側面図であり、図８は図１に示す自動調理装置１００の洗浄姿勢における左側面図である。
自動調理装置１００は、使用者による操作に基づく調理指示を受け取ると、制御ユニット１６０が容器保持ユニット１３０の回動駆動機構１３５と回動ユニット１４０とを駆動制御して、容器保持ユニット１３０を具材受取姿勢、調理姿勢、盛付姿勢、洗浄姿勢に変化させることにより、料理を自動調理する。
＜２．１．具材受取姿勢＞
まず、具材受取姿勢について図５に基づいて説明する。
具材受取姿勢は、具材Ｉ（例えば、食材や液体調味料など。）を調理容器１１０に供給する具材供給装置（不図示）から具材を調理容器１１０に受け取らせる姿勢である。
まず、具材受取姿勢について図５に基づいて説明する。
具材受取姿勢は、具材Ｉ（例えば、食材や液体調味料など。）を調理容器１１０に供給する具材供給装置（不図示）から具材を調理容器１１０に受け取らせる姿勢である。
具体的には、図５に示すように、具材受取姿勢では、ベースフレーム１３１の底面１３１ａが調理台１２０の上面１２１とほぼ平行を保って離間していると共に自転支持機構１３４の環状部材１３４ｄが調理台１２０の上面１２１とほぼ平行を保っている。
したがって、具材受取姿勢では、調理容器１１０の上方鍔部１１１は、調理台１２０の上面と１２１とほぼ平行となっている。
したがって、具材受取姿勢では、調理容器１１０の上方鍔部１１１は、調理台１２０の上面と１２１とほぼ平行となっている。
＜２．２．調理姿勢＞
次に、調理姿勢について図６Ａおよび図６Ｂに基づいて説明する。
調理姿勢は、調理容器１１０を調理台１２０に対して（すなわち、水平面に対して）前傾させた状態で調理容器１１０を容器自転機構１３３により自転させて具材を調理容器１１０の中で撹拌する姿勢である。
次に、調理姿勢について図６Ａおよび図６Ｂに基づいて説明する。
調理姿勢は、調理容器１１０を調理台１２０に対して（すなわち、水平面に対して）前傾させた状態で調理容器１１０を容器自転機構１３３により自転させて具材を調理容器１１０の中で撹拌する姿勢である。
具体的には、図６Ａに示すように、調理姿勢では、ベースフレーム１３１の底面１３１ａが調理台１２０の上面１２１とほぼ平行を保って離間していると共に自転支持機構１３４の環状部材１３４ｄがベースフレーム１３１の傾斜面１３１ｂとほぼ平行を保っている。
したがって、図６Ｂに示すように、調理姿勢では、調理容器１１０の外底面１１８は容器加熱部１３２とほぼ平行を保ちつつ離間対向し、調理容器１１０の外側面１１９は容器自転機構１３３のローラー１３３ａと当接している。
この状態で、容器加熱部１３２に通電して交流電流を印加することで、容器加熱部１３２に当該交流電流と同じ周波数で交番する磁束が発生し、調理容器１１０に誘導電流が発生して調理容器１１０が発熱する。
また、容器自転機構１３３の駆動モーター１３３ｂを回転させることで、ローラー１３３ａを介して調理容器１１０が中心軸ＰＣを中心に自転する。
この調理容器１１０の自転により、調理容器１１０に投入された具材が調理容器１１０の撹拌部材１１６によって撹拌される。
したがって、図６Ｂに示すように、調理姿勢では、調理容器１１０の外底面１１８は容器加熱部１３２とほぼ平行を保ちつつ離間対向し、調理容器１１０の外側面１１９は容器自転機構１３３のローラー１３３ａと当接している。
この状態で、容器加熱部１３２に通電して交流電流を印加することで、容器加熱部１３２に当該交流電流と同じ周波数で交番する磁束が発生し、調理容器１１０に誘導電流が発生して調理容器１１０が発熱する。
また、容器自転機構１３３の駆動モーター１３３ｂを回転させることで、ローラー１３３ａを介して調理容器１１０が中心軸ＰＣを中心に自転する。
この調理容器１１０の自転により、調理容器１１０に投入された具材が調理容器１１０の撹拌部材１１６によって撹拌される。
このように、調理姿勢において容器保持ユニット１３０の容器加熱部１３２が調理容器１１０の外底面１１８との間で十分な対向面積を確保しながら調理容器１１０の底部を加熱しているため、調理姿勢において調理容器１１０を滑らかに自転させつつ調理容器１１０をムラなく加熱することができる。
また、調理容器１１０が、撹拌部材１１６を有していることにより、調理姿勢において調理容器１１０を自転させている際に、調理容器１１０の鉛直下方側に具材が偏っても十分に撹拌されるため、具材Ｉを撹拌ムラなく均一に撹拌することができる。
なお、調理姿勢における容器加熱部１３２による調理容器１１０への加熱は、必ずしも断続的に行う必要は無く、料理内容に応じて適宜加熱したり加熱を止めたりしてもよい。
なお、調理姿勢における容器加熱部１３２による調理容器１１０への加熱は、必ずしも断続的に行う必要は無く、料理内容に応じて適宜加熱したり加熱を止めたりしてもよい。
＜２．３．盛付姿勢＞
次に、盛付姿勢について図７に基づいて説明する。
盛付姿勢は、容器保持ユニット１３０を調理台１２０に対して調理姿勢よりも前傾させて調理容器１１０を容器保持ユニット１３０の前方側に配置された皿Ｄに向けて俯けた姿勢である。
次に、盛付姿勢について図７に基づいて説明する。
盛付姿勢は、容器保持ユニット１３０を調理台１２０に対して調理姿勢よりも前傾させて調理容器１１０を容器保持ユニット１３０の前方側に配置された皿Ｄに向けて俯けた姿勢である。
具体的には、図７に示すように、盛付姿勢では、回動ユニット１４０のアクチュエーター１４１を伸ばしてベースフレーム１３１の底面１３１ａが調理台１２０の上面１２１に対して傾斜させる共に自転支持機構１３４の環状部材１３４ｄがベースフレーム１３１の傾斜面１３１ａとほぼ平行を保っている。
したがって、盛付姿勢では、調理容器１１０は皿Ｄに対して前傾になっている。
このとき、容器保持ユニット１３０の容器脱落防止部１３４ｅによって、調理容器１１０の下方鍔部１１２が挟持されているため、調理容器１１０は容器保持ユニット１３０から脱落することはない。
したがって、盛付姿勢では、調理容器１１０は皿Ｄに対して前傾になっている。
このとき、容器保持ユニット１３０の容器脱落防止部１３４ｅによって、調理容器１１０の下方鍔部１１２が挟持されているため、調理容器１１０は容器保持ユニット１３０から脱落することはない。
なお、盛付姿勢において、容器加熱部１３２により調理容器１１０への加熱を行ってもよいし、行わなくてもよい。
＜２．４．洗浄姿勢＞
最後に、洗浄姿勢について図８に基づいて説明する。
洗浄姿勢は、容器保持ユニット１３０の自転支持機構１３４をベースフレーム１３１に対して後傾させて容器保持ユニット１３０の後方側で調理容器１１０を洗浄する姿勢である。
最後に、洗浄姿勢について図８に基づいて説明する。
洗浄姿勢は、容器保持ユニット１３０の自転支持機構１３４をベースフレーム１３１に対して後傾させて容器保持ユニット１３０の後方側で調理容器１１０を洗浄する姿勢である。
具体的には、図８に示すように、洗浄姿勢では、ベースフレーム１３１の底面１３１ａが調理台１２０の上面１２１とほぼ平行を保って離間している共に自転支持機構１３４の環状部材１３４ｄが洗浄ユニット１５０の上面１５１とほぼ平行を保っている。
したがって、洗浄姿勢では、調理容器１１０の上方鍔部１１１が洗浄ユニット１５０の上面１５１とほぼ平行になっていると共に調理容器１１０の内底面１１３が洗浄ユニット１５０の開口部１５１ａと対向している。
すなわち、調理容器１１０の開口部が、下方に向けられていることになる。
これにより、調理容器１１０の内面（内底面１１３および内側面１１７）が洗浄水によって洗浄されている際に、調理容器１１０の内面に付着した汚れが洗浄水と共に流下するため、調理容器１１０を洗浄姿勢で洗浄した後に、調理容器１１０の内面に洗浄水や汚れを残しにくくすることができる。
したがって、洗浄姿勢では、調理容器１１０の上方鍔部１１１が洗浄ユニット１５０の上面１５１とほぼ平行になっていると共に調理容器１１０の内底面１１３が洗浄ユニット１５０の開口部１５１ａと対向している。
すなわち、調理容器１１０の開口部が、下方に向けられていることになる。
これにより、調理容器１１０の内面（内底面１１３および内側面１１７）が洗浄水によって洗浄されている際に、調理容器１１０の内面に付着した汚れが洗浄水と共に流下するため、調理容器１１０を洗浄姿勢で洗浄した後に、調理容器１１０の内面に洗浄水や汚れを残しにくくすることができる。
また、洗浄姿勢においては、容器保持ユニット１３０の容器脱落防止部１３４ｅによって、調理容器１１０の下方鍔部１１２が挟持されているため、調理容器１１０は容器保持ユニット１３０から脱落することはない。
＜３．自動調理装置１００が奏する効果＞
以上説明した自動調理装置１００によれば、容器保持ユニット１３０の回動駆動機構１３５と回動ユニット１４０とを駆動制御して、容器保持ユニット１３０を具材受取姿勢と、調理姿勢と、盛付姿勢と、洗浄姿勢とのいずれかに変化させることにより、容器保持ユニット１３０を具材受取姿勢、調理姿勢、盛付姿勢の順番に変化させるだけで、具材Ｉを撹拌調理して皿Ｄに盛り付けられるため、容器保持ユニット１３０を具材受取姿勢、調理姿勢、盛付姿勢、洗浄姿勢の順番に変化させることを繰り返すと、大量の料理を自動で調理することができる。
以上説明した自動調理装置１００によれば、容器保持ユニット１３０の回動駆動機構１３５と回動ユニット１４０とを駆動制御して、容器保持ユニット１３０を具材受取姿勢と、調理姿勢と、盛付姿勢と、洗浄姿勢とのいずれかに変化させることにより、容器保持ユニット１３０を具材受取姿勢、調理姿勢、盛付姿勢の順番に変化させるだけで、具材Ｉを撹拌調理して皿Ｄに盛り付けられるため、容器保持ユニット１３０を具材受取姿勢、調理姿勢、盛付姿勢、洗浄姿勢の順番に変化させることを繰り返すと、大量の料理を自動で調理することができる。
さらに、容器保持ユニット１３０の調理台１２０に対する枢軸ＵＣが、容器保持ユニット１３０の自転支持機構１３４のベースフレーム１３１に対する回動軸Ｃよりも前方側に離間して配置され、制御ユニット１６０が、容器保持ユニット１３０の回動駆動機構１３５と回動ユニット１４０とを駆動制御して、容器保持ユニット１３０を調理台１２０に対して調理姿勢よりも前傾させて調理容器１１０を容器保持ユニット１３０の前方側に配置された皿Ｄに向けて俯けた盛付姿勢と、容器保持ユニット１３０の自転支持機構１３４をベースフレーム１３１に対して後傾させて容器保持ユニット１３０の後方側で調理容器１１０を洗浄する洗浄姿勢とに少なくとも容器保持ユニット１３０を変化させることにより、盛付姿勢における調理容器１１０の前後方向の位置と洗浄姿勢における調理容器１１０の前後方向の位置とが、単一の回転軸によって調理容器を調理台の前後方向に対して回動させた場合に比べて前後方向に遠ざかるため、調理容器１１０を洗浄姿勢において洗浄する際に、調理容器１１０の内面を洗浄する洗浄水や調理容器１１０の内面に付着した汚れが皿Ｄに飛び散りにくくなり、料理や料理の盛り付けられる皿Ｄを汚さずに調理容器１１０を清掃することができる。
続いて、本発明の第２実施例である自動調理装置２００について、図９Ａおよび図９Ｂに基づいて説明する。
図９Ａは本発明の第２実施例である自動調理装置２００の容器脱落防止部２３４ｅを閉状態とした要部断面図あり、図９Ｂは本発明の第２実施例である自動調理装置２００の容器脱落防止部２３４ｅを開状態とした要部断面図である。
図９Ａは本発明の第２実施例である自動調理装置２００の容器脱落防止部２３４ｅを閉状態とした要部断面図あり、図９Ｂは本発明の第２実施例である自動調理装置２００の容器脱落防止部２３４ｅを開状態とした要部断面図である。
第２実施例の自動調理装置２００は、第１実施例の自動調理装置１００の調理容器１１０を容器保持ユニット１３０の自転支持機構１３４から着脱自在とした自動調理装置である。
そして、第２実施例の自動調理装置２００の多くの要素も、第１実施例の自動調理装置１００と共通するので、共通する事項については詳しい説明を省略する。
そして、第２実施例の自動調理装置２００の多くの要素も、第１実施例の自動調理装置１００と共通するので、共通する事項については詳しい説明を省略する。
容器保持ユニット２３０の自転支持機構２３４において、環状部材２３４ｄには、図９Ａに示すように、上方に向けて突出するベース板支持部分２３４ｄ２が形成されている。
そして、容器脱落防止部２３４ｅのベース板２３４ｅ１は、立ち上がり部と水平部と屈曲部とを有する、側面視でＬ字状の部材である。
このベース板２３４ｅ１は、環状部材２３４ｄのベース板支持部分２３４ｄ２と回動自在に係合されている。
したがって、ベース板２３４ｅ１は、環状部材２３４ｄに対して回動自在となっており、ベース板２３４ｅ１の水平部が環状部材２３４ｄと当接している状態では、ベース板２３４ｅ１の立ち上がり部は水平部に対して垂直に立ち上がっている。
そして、容器脱落防止部２３４ｅのベース板２３４ｅ１は、立ち上がり部と水平部と屈曲部とを有する、側面視でＬ字状の部材である。
このベース板２３４ｅ１は、環状部材２３４ｄのベース板支持部分２３４ｄ２と回動自在に係合されている。
したがって、ベース板２３４ｅ１は、環状部材２３４ｄに対して回動自在となっており、ベース板２３４ｅ１の水平部が環状部材２３４ｄと当接している状態では、ベース板２３４ｅ１の立ち上がり部は水平部に対して垂直に立ち上がっている。
このような第２実施例の自動調理装置２００では、図９Ａのように容器脱落防止部２３４ｅを閉状態にして調理容器２１０を保持したり、図９Ｂのように容器脱落防止部２３４ｅを開状態にして調理容器２１０を取り外し可能にしたりすることができる。
すなわち、容器脱落防止部２３４ｅを図９Ａのような閉状態とすることで、上側押さえローラー２３４ｅ２と下側押さえローラー２３４ｅ３とが調理容器２１０の下方鍔部２１２を挟持し、容器脱落防止部２３４ｅを図９Ｂのような開状態（ベース板２３４ｅ１を調理容器２１０から遠ざかる方向に倒す）とすることで、上側押さえローラー２３４ｅ２と下側押さえローラー２３４ｅ３とが調理容器２１０の下方鍔部２１２から離れて上側押さえローラー２３４ｅ２と下側押さえローラー２３４ｅ３とによる調理容器２１０の下方鍔部２１２の挟持が解除される。
すなわち、容器脱落防止部２３４ｅを図９Ａのような閉状態とすることで、上側押さえローラー２３４ｅ２と下側押さえローラー２３４ｅ３とが調理容器２１０の下方鍔部２１２を挟持し、容器脱落防止部２３４ｅを図９Ｂのような開状態（ベース板２３４ｅ１を調理容器２１０から遠ざかる方向に倒す）とすることで、上側押さえローラー２３４ｅ２と下側押さえローラー２３４ｅ３とが調理容器２１０の下方鍔部２１２から離れて上側押さえローラー２３４ｅ２と下側押さえローラー２３４ｅ３とによる調理容器２１０の下方鍔部２１２の挟持が解除される。
よって、第２実施例の自動調理装置２００では、調理容器２１０が、容器保持ユニット２３０に対して着脱自在に装着されていることにより、装置全体を分解することなく調理容器２１０のみを取り外すことが可能になるため、調理容器２１０を簡便に保守メンテナンスすることができる。
＜変形例＞
以上、本発明の一実施例である自動調理装置について説明したが、本発明の自動調理装置は、上述した実施例の自動調理装置に限定されるものではない。
以上、本発明の一実施例である自動調理装置について説明したが、本発明の自動調理装置は、上述した実施例の自動調理装置に限定されるものではない。
例えば、上述した実施例において、調理容器の撹拌部材は、内底面に連結部材を介して設けられていたが、内側面に設けられていてもよい。
例えば、上述した実施例において、回動ユニットは、ベースフレームの左側に設けられ、アクチュエーターおよび連結軸を有していたが、容器保持ユニットを調理台に対して起伏自在にできれば、回動ユニットの構成や配置はこれに限定されるものではない。
例えば、上述した実施例において、洗浄ユニットは調理容器を洗浄水で洗浄していたが、調理容器の内面を洗浄方式は水洗いに限定されるものではない。
また、上述した実施例において、自動調理装置は洗浄ユニットを備えていたが、洗浄ユニットは自動調理装置と別個のものであってもよい。
洗浄ユニットを自動調理装置と別個にした場合、自動調理装置の挙動と洗浄ユニットの挙動とをそれぞれ制御する制御装置で自動調理装置および洗浄ユニットが制御される。
また、上述した実施例において、自動調理装置は洗浄ユニットを備えていたが、洗浄ユニットは自動調理装置と別個のものであってもよい。
洗浄ユニットを自動調理装置と別個にした場合、自動調理装置の挙動と洗浄ユニットの挙動とをそれぞれ制御する制御装置で自動調理装置および洗浄ユニットが制御される。
例えば、上述した実施例において、容器保持ユニットの容器加熱部は、誘導電流によって調理容器を加熱するものであったが、容器加熱部の形態はこれに限定されるものではなく、調理容器を加熱できればいかなるものであってもよく、例えば電熱線による加熱により調理容器を加熱するラジエントヒーターであったり、シーズヒーターであったりしてもよい。
例えば、上述した実施例において、自動調理装置は、使用者による操作に基づく調理指示により、容器保持ユニットの姿勢を具材受取姿勢、調理姿勢、盛付姿勢、洗浄姿勢に自動変化させて自動調理していたが、必ずしも一連の姿勢変化を自動的に行う必要はない。
すなわち、自動調理装置は、使用者による操作に基づく指示により、容器保持ユニットの姿勢を具材受取姿勢、調理姿勢、盛付姿勢、洗浄姿勢のいずれかに変化させるだけであってもよい。
すなわち、自動調理装置は、使用者による操作に基づく指示により、容器保持ユニットの姿勢を具材受取姿勢、調理姿勢、盛付姿勢、洗浄姿勢のいずれかに変化させるだけであってもよい。
１００、 ２００ ・・・ 自動調理装置
１１０、 ２１０ ・・・ 調理容器
１１１ ・・・ 上方鍔部
１１２、 ２１２ ・・・ 下方鍔部
１１３ ・・・ 内底面
１１３ａ ・・・ 底面突出部
１１４ ・・・ 連結部材
１１５ ・・・ 締付部材
１１６ ・・・ 撹拌部材
１１７ ・・・ 内側面
１１８ ・・・ 外底面
１１９ ・・・ 外側面
１２０ ・・・ 調理台
１２１ ・・・ 上面
１２２ ・・・ 容器保持ユニット支持部
１２３ ・・・ 回動ユニット支持部
１３０、 ２３０ ・・・ 容器保持ユニット
１３１ ・・・ ベースフレーム
１３１ａ ・・・ 底面
１３１ｂ ・・・ 傾斜面
１３１ｃ ・・・ 垂直面
１３１ｄ ・・・ 回転軸
１３１ｅ ・・・ 背面
１３１ｆ ・・・ 連結基部
１３１ｇ ・・・ 右側面
１３１ｈ ・・・ 左側面
１３２ ・・・ 容器加熱部
１３２ａ ・・・ 表面
１３３ ・・・ 容器自転機構
１３３ａ ・・・ ローラー
１３３ｂ ・・・ 駆動モーター
１３４、 ２３４ ・・・ 自転支持機構
１３４ａ ・・・ 支柱
１３４ｂ ・・・ 連結軸
１３４ｃ ・・・ ウォームギア
１３４ｄ、 ２３４ｄ ・・・ 環状部材
１３４ｄ１ ・・・ 開口部分
２３４ｄ２・・・ ベース板支持部分
１３４ｅ、 ２３４ｅ ・・・ 容器脱落防止部
１３４ｅ１、２３４ｅ１・・・ ベース板
１３４ｅ２、２３４ｅ２・・・ 上側押さえローラー
１３４ｅ３、２３４ｅ３・・・ 下側押さえローラー
２３４ｅ４・・・ 開閉軸
１３４ｆ ・・・ 偏心抑制部
１３４ｆ１ ・・・ スペーサー
１３４ｆ２ ・・・ 上方ローラー
１３４ｆ３ ・・・ 下方ローラー
１３５ ・・・ 回動駆動機構
１３５ａ ・・・ 駆動モーター
１３５ｂ ・・・ 伝達軸
１４０ ・・・ 回動ユニット
１４１ ・・・ アクチュエーター
１４２ ・・・ 連結軸
１５０ ・・・ 洗浄ユニット
１５１ ・・・ 上面
１５１ａ ・・・ 開口部
１５２ ・・・ 電磁弁
１６０ ・・・ 制御ユニット
１６１ ・・・ 加熱制御部
１６２ ・・・ 撹拌制御部
１６３ ・・・ 姿勢制御部
１６４ ・・・ 洗浄制御部
Ｆ ・・・ 床面
Ｄ ・・・ 皿
Ｉ ・・・ 具材
ＰＳ ・・・ 内部空間
ＰＣ ・・・ 中心軸
Ｃ ・・・ 回動軸
ＵＣ ・・・ 枢軸
φ１ ・・・ 調理容器の本体外径
φ２ ・・・ 調理容器の下方鍔部の外径
１１０、 ２１０ ・・・ 調理容器
１１１ ・・・ 上方鍔部
１１２、 ２１２ ・・・ 下方鍔部
１１３ ・・・ 内底面
１１３ａ ・・・ 底面突出部
１１４ ・・・ 連結部材
１１５ ・・・ 締付部材
１１６ ・・・ 撹拌部材
１１７ ・・・ 内側面
１１８ ・・・ 外底面
１１９ ・・・ 外側面
１２０ ・・・ 調理台
１２１ ・・・ 上面
１２２ ・・・ 容器保持ユニット支持部
１２３ ・・・ 回動ユニット支持部
１３０、 ２３０ ・・・ 容器保持ユニット
１３１ ・・・ ベースフレーム
１３１ａ ・・・ 底面
１３１ｂ ・・・ 傾斜面
１３１ｃ ・・・ 垂直面
１３１ｄ ・・・ 回転軸
１３１ｅ ・・・ 背面
１３１ｆ ・・・ 連結基部
１３１ｇ ・・・ 右側面
１３１ｈ ・・・ 左側面
１３２ ・・・ 容器加熱部
１３２ａ ・・・ 表面
１３３ ・・・ 容器自転機構
１３３ａ ・・・ ローラー
１３３ｂ ・・・ 駆動モーター
１３４、 ２３４ ・・・ 自転支持機構
１３４ａ ・・・ 支柱
１３４ｂ ・・・ 連結軸
１３４ｃ ・・・ ウォームギア
１３４ｄ、 ２３４ｄ ・・・ 環状部材
１３４ｄ１ ・・・ 開口部分
２３４ｄ２・・・ ベース板支持部分
１３４ｅ、 ２３４ｅ ・・・ 容器脱落防止部
１３４ｅ１、２３４ｅ１・・・ ベース板
１３４ｅ２、２３４ｅ２・・・ 上側押さえローラー
１３４ｅ３、２３４ｅ３・・・ 下側押さえローラー
２３４ｅ４・・・ 開閉軸
１３４ｆ ・・・ 偏心抑制部
１３４ｆ１ ・・・ スペーサー
１３４ｆ２ ・・・ 上方ローラー
１３４ｆ３ ・・・ 下方ローラー
１３５ ・・・ 回動駆動機構
１３５ａ ・・・ 駆動モーター
１３５ｂ ・・・ 伝達軸
１４０ ・・・ 回動ユニット
１４１ ・・・ アクチュエーター
１４２ ・・・ 連結軸
１５０ ・・・ 洗浄ユニット
１５１ ・・・ 上面
１５１ａ ・・・ 開口部
１５２ ・・・ 電磁弁
１６０ ・・・ 制御ユニット
１６１ ・・・ 加熱制御部
１６２ ・・・ 撹拌制御部
１６３ ・・・ 姿勢制御部
１６４ ・・・ 洗浄制御部
Ｆ ・・・ 床面
Ｄ ・・・ 皿
Ｉ ・・・ 具材
ＰＳ ・・・ 内部空間
ＰＣ ・・・ 中心軸
Ｃ ・・・ 回動軸
ＵＣ ・・・ 枢軸
φ１ ・・・ 調理容器の本体外径
φ２ ・・・ 調理容器の下方鍔部の外径
Claims (5)
- 調理台の前後方向で起伏自在に枢設して有底円筒状の調理容器を保持する容器保持ユニットと、前記調理台と前記容器保持ユニットとの間に設けて前記容器保持ユニットを前記調理台に対して起伏させる回動ユニットと、前記容器保持ユニットおよび前記回動ユニットを駆動制御する制御ユニットとを備え、前記調理容器に収容された具材を少なくとも撹拌調理する自動調理装置であって、
前記容器保持ユニットが、前記回動ユニットと連結するベースフレームと、該ベースフレームに設けて前記調理容器の深さ方向に延びる中心軸を中心として前記調理容器を自転させる容器自転機構と、前記ベースフレームに枢設して前記調理容器の自転を支持する自転支持機構と、該自転支持機構を前記ベースフレームに対して前記調理台の前後方向で起伏自在に回動させる回動駆動機構とを有し、
前記容器保持ユニットの前記調理台に対する枢軸が、前記容器保持ユニットの前記自転支持機構の前記ベースフレームに対する回動軸よりも前方側に離間して配置され、
前記制御ユニットが、前記容器保持ユニットの回動駆動機構と前記回動ユニットとを駆動制御して、前記具材を前記調理容器に供給する具材供給装置から前記具材を前記調理容器に受け取らせる具材受取姿勢と、前記調理容器を前記調理台に対して前傾させた状態で前記調理容器を前記容器自転機構により自転させて前記具材を撹拌する調理姿勢と、前記容器保持ユニットを前記調理台に対して前記調理姿勢よりも前傾させて前記調理容器を前記容器保持ユニットの前方側に配置された皿に向けて俯けた盛付姿勢と、前記容器保持ユニットの自転支持機構を前記ベースフレームに対して後傾させて前記容器保持ユニットの後方側で前記調理容器を洗浄する洗浄姿勢とのいずれかに前記容器保持ユニットを変化させることを特徴とする自動調理装置。 - 前記調理容器の開口部が、前記洗浄姿勢において下方に向けられていることを特徴とする請求項１に記載の自動調理装置。
- 前記容器保持ユニットが、前記調理姿勢において前記調理容器の外底面と離間対向して前記調理容器を加熱する容器加熱部を有していることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の自動調理装置。
- 前記調理容器が、前記容器保持ユニットに対して着脱自在に装着されていることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の自動調理装置。
- 前記調理容器が、前記調理容器の内底面または内側面に設けて前記調理容器の内部空間に向けて突出する撹拌部材を有していることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の自動調理装置。
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