CN108577517A - 一种多功能智能炒菜机器人 - Google Patents

Abstract

本发明是一种多功能智能炒菜机器人，由机器人本体、操作面板组件、翻炒搅拌组件、自动喷射组件、锅具翻转组件、自动出菜组件、过滤组件、支撑移动组件、加热装置和控制系统组成，该炒菜机器人可用于高校食堂、企业餐厅及特色酒楼等场所，能够自动、高效地完成不同风味菜肴的烹饪。针对不同的菜品，炒菜机器人可以智能控制加热速度、加热温度、加水加油的剂量、锅具旋转速度、烹饪时间，以满足当前菜品的烹饪条件，还能够提示操作者在相应的时间点完成对应的烹饪步骤。烹饪完成后，该炒菜机器人能够自动完成倒菜、出菜、洗锅的工作。该炒菜机器人结构布局合理、功能多样，能够辅助或代替厨师完成不同风味菜肴的烹饪，提高烹饪效率。

Description

一种多功能智能炒菜机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术和烹饪技术领域，更具体地讲，是涉及一种具有自动炒菜、出菜和清洗功能的智能炒菜机器人。

背景技术

随着生活水平的不断提高，人们开始追求更好的生活品质，越来越多的消费者更倾向于选择快餐店和餐馆就餐，因而加快了炒菜机器人的发展步伐，炒菜机器人的广泛应用不仅降低了厨师的劳动强度，还提高了烹饪效率。由于机器人技术的不断发展，炒菜机器人将会朝着多功能化、自动化和智能化等方向发展，智能炒菜机器人将改变餐饮业的传统手工模式，把人们从繁重的厨房劳动中解放出来，具有广泛的应用前景。

目前，国内外越来越重视自动烹饪技术的研究，已经出现了多种不同样式的炒菜机器人。现有的炒菜机器人产品主要功能集中在菜肴的搅拌和倒菜上，存在着功能简单、操作复杂和智能化程度低等问题，并且要求设备操作者具有一定的烹饪技能，不能完全保证烹饪菜品的味道，炒菜机器人仅能代替烹饪人员完成部分工作，还不能够完全满足人们的需求。

专利申请方面，申请号为200710032692.8的中国专利公开了一种用于自动烹调设备的流体物料自动投放装置，可以实现流体物料的自动投放，但是没能解决流体物料的滴漏问题；申请号为201610624080.7的中国专利公开了一种自动炒菜机，该炒菜机具有自动翻炒、加水加油等功能，但是烹饪结束后需要人工辅助清洗，烹饪效率较低。

发明内容

本发明提供一种多功能智能炒菜机器人，以解决现有炒菜机器人产品功能单一、操作复杂、智能化程度低和烹饪效率低等问题。

本发明采用的技术方案如下：

多功能智能炒菜机器人由机器人本体、操作面板组件、翻炒搅拌组件、自动喷射组件、锅具翻转组件、自动出菜组件、过滤组件、支撑移动组件、加热装置和控制系统组成。机器人本体上设有安装孔位，机器人的功能组件通过安装孔位固定在机器人本体上。工作时，通过操作面板组件启动炒菜机器人并完成相应的设置，然后，控制系统控制加热装置进行加热，烹饪菜品的过程中，翻炒搅拌组件可以实现菜品的均匀加热和翻炒，自动喷射组件自动完成定剂量地喷油、喷水；烹饪完成后，锅具翻转组件带动整个翻炒搅拌组件转动，将烹饪完成的菜品倒出至菜盘中，锅具复位的同时自动出菜机构带动菜盘向外伸出，紧接着，自动喷射组件向炒锅内喷入一定量的水，翻炒搅拌组件的搅拌叶片和炒锅配合转动，进行洗锅，清洗干净后，将洗锅水倒入过滤组件，过滤后的洗锅水流入排水通道。控制系统控制炒菜机器人各个功能组件的协调运动，实现机器人的智能烹饪。为了保证炒菜机器人烹饪的正常进行，机器人能够提示操作者在相应的时间点完成对应的烹饪步骤。支撑移动组件用来支撑整台炒菜机器人，可以使机器人的放置更加平稳，还可以使机器人的移动更加便利。

机器人本体包括机架以及固连在机架上的支撑台面、操作面板、后面板、支撑板、底板、油桶固定架和控制板安装座，用于安装和固定机器人的功能组件；机器人本体内部设有水电隔离板和油电隔离板，水电隔离板和油电隔离板与机架固连，将机器人本体分为独立的水气腔室、油路腔室和电路腔室，三个腔室相互隔离，保证水路及气路、电路、油路互不影响，提高了炒菜机器人运行的稳定性与安全性；机器人本体还包括可以拆卸的前侧门、左侧门和右侧门，用于各个组件的安装与检修。

操作面板组件由启动按钮、停止按钮、USB接口、急停按钮和触摸屏组成。启动按钮和停止按钮控制炒菜机器人的启动和停止，按下启动按钮，炒菜机器人进入待工作状态，烹饪结束后，按下停止按钮，切断炒菜机器人的供电电源；急停按钮控制机器人中所有电机、开关阀和加热装置的电路通断，按下急停按钮后，所有组件保持不动，加热装置停止加热，开关阀关闭，以降低发生意外情况时的危险性；触摸屏内嵌操作软件，用于实现操作者对炒菜机器人的控制，引导操作者对机器人进行操作并提示操作过程；USB接口与触摸屏相连，用来更新操作软件和菜单。

翻炒搅拌组件包括炒锅安装架、炒锅、炒锅挡板、搅拌叶片、隔热板、电机固定板、防尘罩以及用于驱动搅拌叶片旋转的搅拌电机、齿轮一、齿轮轴一和用于驱动炒锅旋转的转锅电机、齿轮二、齿轮轴二。电机固定板通过隔热板固定在炒锅安装架后侧，搅拌电机安装在电机固定板一侧，它的输出轴与齿轮一固连，齿轮一与齿轮轴一相啮合，齿轮轴一与搅拌叶片固连，实现搅拌电机驱动搅拌叶片的旋转；转锅电机安装在电机固定板上与搅拌电机对称布置，转锅电机的输出轴与齿轮二固连，齿轮二与齿轮轴二相啮合，齿轮轴二为中空轴，套在齿轮轴一上且与齿轮轴一同心，炒锅与齿轮轴二固连，实现转锅电机驱动炒锅的旋转，通过控制搅拌电机和转锅电机的转速，实现不同的搅拌和翻炒效果；防尘罩固定在炒锅安装架后侧，用来保护电机和齿轮，防止油烟、灰尘对电机和齿轮造成污染。

自动喷射组件由喷水装置、喷油装置和摆臂装置组成，该组件可以在烹饪过程中自动完成加水、加油的工作以及烹饪完成后的清洗工作。

进一步地，喷水装置是由进水接口、固定螺母、过滤接头、四通管、开关阀、流量计、转接头、出水接口、喷水管和喷水枪组成。进水接口一端与外界水源相连，通过固定螺母固定在机器人本体上，另一端与过滤接头相连，过滤接头用来对水流进行过滤，防止水路的堵塞；过滤接头接四通管，将水流分为三路：第一路水流依次经过开关阀、流量计和转接头，转接头出口通过水管与摆臂装置的喷水嘴相连，作用是在烹饪过程中向炒锅中加入定剂量的水，由开关阀控制通断，流量计控制剂量；第二路水流依次经过开关阀、流量计和转接头，转接头出口通过水管与摆臂装置的清洗喷嘴相连，主要作用是烹饪完成后对炒锅清洗，由开关阀和流量计分别控制通断和剂量；第三路水流经过过渡接头，通过水管与出水接口相连，后接喷水管与喷水枪，可以用来对炒菜机器人和炒锅进行手动清洗。

进一步地，喷油装置是由油桶、油桶盖、液位传感器、加油盖、滤网、泵油管和油泵组成。油桶用来盛放食用油，并由油桶盖进行封盖保证食用油的卫生；在油桶盖上开设有四个安装孔：其中一个用来安装液位传感器，液位传感器包括两个浮球，分别对最低油位和最高油位进行检测，当油量过少或过多时均会产生报警和提示；第二个孔用来放置加油盖，需要加油时，打开加油盖放入漏斗即可加油，无需移动油桶盖，方便快捷；第三个孔穿过泵油管，泵油管与油泵的进油口相连，在泵油管下端安装滤网，可以防止油中的杂质进入泵油管而损坏油泵，油泵的出油口通过油管与摆臂装置中喷油嘴相连，作用是在烹饪过程中向炒锅中加入定剂量的油；第四个孔用来进行气体交换，使得油桶内的气压与大气压平衡以保证油泵能够正常泵油。

进一步地，摆臂装置由摆杆电机支架、摆杆电机、摆杆盒、摆杆盖、清洗喷嘴、喷油嘴、喷水嘴、接近开关和感应块组成。摆杆电机支架与机器人本体固连，摆杆电机安装在摆杆电机支架上，摆杆电机带动摆杆盒转动；摆杆盖与摆杆盒配合形成一个半封闭的腔室，用来放置水管和油管；清洗喷嘴、喷水嘴和喷油嘴装在摆杆盖的前端并与对应的水管和油管相连，用来向炒锅内喷射水和油；在摆杆电机支架上安装有两个接近开关，对应安装在摆杆盒上的两个感应块，用来确定摆杆盒和摆杆盖的零位和工作位置，在工作位置时，清洗喷嘴、喷油嘴和喷水嘴处于锅口中心位置，喷射液体后不会出现液体物料的滴漏；加水或加油结束后，摆臂装置及时复位防止倒菜时与锅具发生干涉。

锅具翻转组件由翻转电机、减速器、动力传递轴、接近开关安装座、感应片、接近开关、定位螺母、减速器支架、轴承座和轴承组成。翻转电机与减速器相连通过减速器支架固定在机器人本体上，翻转电机通过减速器带动动力传递轴旋转，动力传递轴与炒锅安装架固连，实现整个翻炒搅拌组件的翻转运动；接近开关安装座固定在减速器上，用于安装三个接近开关，感应片通过两个定位螺母固定在动力传递轴上，感应片与三个接近开关配合使用，能够确定炒锅的烹饪位置、清洗位置和倒菜位置；锅具翻转组件由两个轴承座支撑固定在机器人本体的支撑台面上。

自动出菜组件由菜盘、出菜推杆、推杆支架、出菜抽屉、抽屉支架、限位板、防水板、抽屉滑轨和接近开关组成。抽屉支架与机器人本体固连，出菜抽屉上设有矩形凹槽，并通过两根抽屉滑轨安装在抽屉支架上，菜盘放置在出菜抽屉上，用来盛接烹饪完成的菜品；出菜推杆一端固定在机器人本体上，另一端与固连在出菜抽屉上的推杆支架铰接，出菜推杆的伸缩带动出菜抽屉的伸出和收回；两个接近开关安装在抽屉支架的一侧，与限位板配合使用，用来确定出菜抽屉的伸出位置和复位位置，由此实现出菜抽屉的出菜和复位；更进一步地，在抽屉滑轨的上端安装有防水板，用来防止洗锅水对抽屉滑轨的冲刷和腐蚀。

过滤组件由过滤盘、排水槽和排水槽支架组成。排水槽与过滤盘置于抽屉支架的下方，排水槽通过两个排水槽支架与机器人本体的底板固连，用于盛接过滤后的洗锅水，过滤盘放置在排水槽内壁的凸台上，可以相对排水槽前后滑动，用来过滤洗锅水，防止洗锅残渣等堵塞排水管，过滤后的洗锅水通过排水槽和排水管流出。

支撑移动组件由四个支撑脚轮组成。四个支撑脚轮分别安装在机器人本体底侧的四角位置，支撑脚轮是由支撑脚和轮子两部分组成，并且可以调节两部分的相对高度；当支撑脚高于轮子时，轮子着地，可以随时移动炒菜机器人；当支撑脚低于轮子时，支撑脚着地，可以增加炒菜机器人放置的稳定性；更进一步地，通过调节四个支撑脚轮的相对高度，炒菜机器人可以适应不平整的地面。

加热装置固定在机器人本体的支撑台面上，用于对炒锅进行加热，加热装置包括进气接口、锁紧螺母、滤气接头、燃气开关阀、燃气比例阀、燃气管、风机、燃气灶、耐火炉膛和炉膛保护罩。进气接口一端与外界气源相连，通过锁紧螺母固定在机器人本体上，另一端与滤气接头相连，滤气接头用来对燃气进行过滤；滤气接头与燃气开关阀的进气口相连，燃气开关阀的出气口与燃气比例阀连通，燃气比例阀通过燃气管把燃气输送给燃气灶，燃气开关阀用于控制燃气的通断，燃气比例阀可通过控制燃气的流量控制火力的大小；风机固定在燃气灶下侧与燃气灶连通，用于提供充足的氧气保证燃气的充分燃烧；燃气灶上方设有耐火炉膛和炉膛保护罩，用于减少火力损失，提高热效率。

控制系统布置在控制线路板上，用于控制翻炒搅拌组件、自动喷射组件、自动出菜组件和锅具翻转组件的动作，控制系统与安装在机器人本体操作面板外表面的触摸屏、启动按钮、停止按钮和急停按钮连通；控制线路板通过控制板安装座固定在机器人本体内部，与炒菜机机器人本体之间是可以拆卸的，为炒菜机机器人的检修提供便利；安全插座固定在炒菜机器本体的后面板，外接电源给炒菜机器人的控制系统供电。

本发明涉及的多功能智能炒菜机器人的优点是：

该智能炒菜机器人自动喷射组件中的摆臂装置能够带动清洗喷嘴、喷油嘴和喷水嘴摆动，在加水、加油时，摆臂装置能够将喷嘴摆送至锅口中心位置，减少水和油的滴漏，加水或加油结束后，摆臂装置及时复位防止倒菜时与锅具发生干涉；该机器人具有自动出菜和过滤功能，出菜机构将菜盘推出后即可进行自动清洗，减少了洗锅的等待时间，提高了炒菜机器人的工作效率；在该机器人的喷油装置中，在油桶内设计有液位传感器用于烹饪用油的监测，当油量较低或加油过满时，炒菜机器人均能够进行语音提示，防止油量不足或油的溢出；此外，该机器人将水路及气路、油路和电路互相隔离，保证水路、电路、油路互不影响，提高了炒菜机器人运行的稳定性与安全性。总体而言，该智能炒菜机器人具有结构紧凑、功能多样、安全性好、自动化程度高、智能化程度高、可操作性强的特点，能够取代烹饪人员完成烹饪操作，具有重要的实用价值和良好的应用前景。

附图说明

说明书附图是构成说明书的一部分，用来对本发明提供进一步的描述，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。本发明的具体结构由以下实施例及附图给出。

图1是本发明的多功能智能炒菜机器人的结构示意图；

图2是本发明的机器人本体结构示意图；

图3是本发明的翻炒搅拌组件结构示意图；

图4是本发明的锅具翻转组件和翻炒搅拌组件组合结构示意图；

图5是本发明的自动出菜组件结构示意图；

图6是本发明的过滤组件结构示意图；

图7是本发明的喷水装置结构示意图；

图8是本发明的喷油装置结构示意图；

图9是本发明的摆杆盒和摆杆电机分离的摆臂装置结构示意图；

图10是本发明的加热装置结构示意图；

图11是本发明的机器人本体与控制系统的安装结构示意图。

下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10和图11对本发明详细说明。

图中1、机器人本体，101、机架，102、支撑台面，103、操作面板，104、后面板，105、底板，106、油电隔离板，107、支撑板，108、水电隔离板，109、油桶固定架，110、控制板安装座，2、触摸屏，3、USB接口，4、急停按钮，5、启动按钮，6、停止按钮，7、油桶门，8、前侧门，9、右侧门，10、左侧门，11、支撑脚轮，12、炒锅挡板，13、排水管，14、控制线路板，15、安全插座，16、加热装置，17、搅拌叶片，18、隔热板，19、进水接口，20、固定螺母，21、炒锅安装架，22、炒锅，23、防尘罩，24、轴承座，25、隔热环，26、油桶，27、油桶盖，28、加油盖，29、液位传感器，30、泵油管，31、摆杆电机支架，32、摆杆盒，33、摆杆盖，34、清洗喷嘴，35、喷油嘴，36、喷水嘴，37、摆杆电机，38、感应块，39、滤网，40、排水槽，41、菜盘，42、出菜抽屉，43、过滤盘，44、抽屉支架，45、出菜推杆，46、排水槽支架，47、推杆支架，48、限位板，49、防水板，50、抽屉滑轨，51、出水接口，52、喷水管，53、喷水枪，54、过滤接头，55、四通管，56、开关阀，57、流量计，58、转接头，59、过渡接头，60、轴承，61、翻转电机，62、减速器，63、动力传递轴，64、接近开关安装座，65、感应片，66、接近开关，67、定位螺母，68、减速器支架，69、扬声器，70、油泵，71、搅拌电机，72、转锅电机，73、齿轮轴二，74、齿轮轴一，75、齿轮一，76、齿轮二，77、电机固定板，78、进气接口，79、锁紧螺母，80、滤气接头，81、燃气开关阀，82、燃气比例阀，83、燃气管，84、风机，85、燃气灶，86、耐火炉膛，87、炉膛保护罩。

具体实施方式

如图1所示，四个支撑脚轮11安装在机器人本体1的底端，并均匀分布在四角位置，形成支撑移动组件；触摸屏2、USB接口3、急停按钮4、启动按钮5和停止按钮6安装在机器人本体1的操作面板103上对应的安装孔处，形成操作面板组件；油桶门7、前侧门8安装在机器人本体1的前侧，右侧门9安装在机器人本体1的右侧，形成封闭腔室；加热装置16安装在机器人本体1的支撑台面102上，用于对炒锅22进行加热；炒锅22置于炒锅安装架21的内侧，炒锅挡板12固连在炒锅安装架21前侧，防尘罩23安装在炒锅安装架21后表面，用于保护翻炒搅拌驱动模块，隔热环25固连在炒锅安装架21左侧，形成翻炒搅拌组件，该组件通过轴承座24支撑在机器人本体1的支撑台面102上；摆杆电机37固连在摆杆电机支架31的内壁，摆杆盒32与摆杆电机37的输出轴固连，摆杆电机支架31固定在机器人本体1的支撑台面102上，形成摆臂装置；菜盘41放置在出菜抽屉42的凹槽里，出菜抽屉42通过抽屉滑轨50安装在固连在机器人本体1上的抽屉支架44上，形成自动出菜组件；过滤盘43穿过前侧门8，放置于排水槽40的上侧，形成过滤组件；喷水枪53与喷水管52一端相连，喷水管52的另一端与出水接口51相连，喷水接口52固连在机器人本体1的右侧。

如图2所示，机器人本体1包括机架101，以及固连在机架101上的支撑台面102、操作面板103、后面板104、底板105、油电隔离板106、支撑板107、水电隔离板108和控制板安装座110，用于安装和固定机器人的功能组件；水电隔离板108和油电隔离板106将机器人本体1的内部分为三个独立的腔室；油桶固定架109固连在机器人本体1的底板105上，用于固定油桶26。

如图3所示，电机固定板77通过隔热板18固定在炒锅安装架21的后侧，搅拌电机71安装在电机固定板77的一侧，搅拌电机71的输出轴与齿轮一75固连，齿轮一75与齿轮轴一74相啮合，齿轮轴一74与搅拌叶片17固连，实现搅拌电机71驱动搅拌叶片17的旋转；转锅电机72安装电机固定板77上与搅拌电机71对称布置，转锅电机72的输出轴与齿轮二76固连，齿轮二76与齿轮轴二73相啮合，齿轮轴二73为中空结构，套在齿轮轴一74上且与齿轮轴一74同心，炒锅22与齿轮轴二73固连，实现转锅电机72驱动炒锅22的旋转；通过控制搅拌电机71和转锅电机72的转速，实现不同的搅拌和翻炒效果；防尘罩23安装在炒锅安装架21后侧，用来保护电机和齿轮，防止油烟、灰尘对电机和齿轮造成污染。

如图4所示，翻转电机61与减速器62相连，通过减速器支架68固定在机器人本体1的支撑板107上，翻转电机61通过减速器62带动动力传递轴63旋转，动力传递轴63与炒锅安装架21固连，实现整个翻炒搅拌组件的翻转运动；接近开关安装座64固定在减速器62的前侧，三个接近开关66安装在接近开关安装座64上，感应片65通过定位螺母67固连在动力传递轴63的末端，感应片65与三个接近开关66配合使用，用于确定炒锅的的烹饪位置、清洗位置和倒菜位置；构成的锅具翻转组件通过轴承60和轴承座24安装在机器人本体1上；

如图5所示，抽屉支架44固连在机器人本体1的支撑台面102上，出菜抽屉42上设有矩形凹槽，并通过两根抽屉滑轨50安装在抽屉支架44上，菜盘41放置在出菜抽屉42的凹槽里，用来盛接烹饪完成的菜品；出菜推杆45一端与机器人本体1相连，另一端与固连在出菜抽屉42上的推杆支架47铰接，接近开关66安装在抽屉支架44的一侧，限位板48固连在出菜抽屉42内侧与接近开关66配合，用于确定出菜抽屉42推出和复位的位置；防水板49位于抽屉滑轨50的上端，并固连在抽屉支架44的内侧，用于保护抽屉滑轨50不受洗锅水的冲刷和腐蚀。

如图6所示，排水槽40与过滤盘43布置在抽屉支架44的下方，排水槽40通过两个排水槽支架46固连在机器人本体1的底板105上，用于盛接过滤后的洗锅水；排水槽40内壁设有凸台，下端呈漏斗形状，过滤盘43放置在排水槽40的凸台上，相对排水槽40可以前后滑动，用于过滤洗锅水，防止洗锅残渣堵塞排水管13；洗锅水从抽屉支架44流出后经过滤盘43过滤后，从排水槽40和排水管13流出。

如图7所示，进水接口19通过固定螺母20固连在机器人本体1的后面板104上，进水接口19外端与水源相连，内端与过滤接头54相连，四通管55与过滤接头54相连，四通管55有三个出口：第一个出口依次与开关阀56、流量计57和转接头58相连，该转接头58通过水管与喷水嘴36连通，用于在烹饪过程中向炒锅22内加水；第二个出口依次与开关阀56、流量计57和转接头58相连，该转接头58与清洗喷嘴34通过水管连通，用于炒锅22的清洗；第三个出口与过渡接头59相连，过渡接头59通过水管与出水接口51连通，后接喷水管52和喷水枪53，用于对炒菜机器人和炒锅22进行手动清洗。

如图8所示，油桶26用于盛放食用油，通过油桶固定架109固定在机器人本体1上，油桶盖27放置于油桶26上侧，油桶盖27上开设有四个安装孔：其中一个用来安装液位传感器29，用于对食用油进行油量监测；第二个孔用来放置加油盖28，需要加油时，打开加油盖28放入漏斗即可加油，无需移动油桶盖28；第三个孔用于穿过泵油管30，泵油管30一端与滤网39相连，另一端与油泵70的进油口相连，油泵70固连在机器人本体1上，油泵70的出油口与摆臂装置中的喷油嘴35通过油管连通，用于烹饪过程中向炒锅22中加入定剂量的油；第四个孔用来进行气体交换，使得油桶26内的气压与大气压平衡以保证油泵70能够正常泵油。

如图9所示，摆杆电机支架31固连在机器人本体1的支撑台面102上，摆杆电机37安装在摆杆电机支架31内侧，摆杆盒32与摆杆电机37的输出轴固连，摆杆盖33与摆杆盒32固连形成半封闭腔室，用于放置水管和油管；清洗喷嘴34、喷油嘴35、喷水嘴36固连在摆杆盖33的一端，形成摆臂装置；两个接近开关66安装在摆杆电机支架31内侧对应的安装孔位，两个感应块38安装在摆杆盒32后侧，与接近开关66配合使用，用于确定摆杆电机37的起停位置。

如图10所示，进气接口78通过锁紧螺母79固定在机器人本体1上，一端与气源相连，另一端与滤气接头80相连，滤气接头80用于过滤燃气；滤气接头80与燃气开关阀81的进气口相连，燃气开关阀81的出气口与燃气比例阀82连通，燃气比例阀82通过燃气管83把燃气输送给燃气灶85，燃气开关阀81用于控制燃气的通断，燃气比例阀82可通过控制燃气的流量控制火力的大小；风机84固定在燃气灶85下方，用于提供充足的氧气保证燃气的充分燃烧；燃气灶85上方设有耐火炉膛86和炉膛保护罩87，用于减少热量损失，提高热效率。

如图11所示，水电隔离板108、油电隔离板106和六个控制板安装座110分别固连在机器人本体1上，控制系统布局在控制线路板14上，通过控制板安装座110安装在机器人本体1上，安全插座15固定在机器人本体1的后面板104上，用于给控制系统供电；扬声器69安装在机器人本体1上操作面板103的内侧，左侧门10固定在机器人本体1的左侧表面。

Claims (6)

1.一种多功能智能炒菜机器人，其特征在于：所述的智能炒菜机器人由机器人本体、操作面板组件、翻炒搅拌组件、自动喷射组件、锅具翻转组件、自动出菜组件、过滤组件、支撑移动组件、加热装置和控制系统组成；

所述机器人本体上设有用于安装各个功能组件的支撑台面、操作面板、后面板、支撑板、底板、油桶固定架和控制板安装座；所述机器人本体内设有水电隔离板和油电隔离板，所述的水电隔离板和油电隔离板将机器人本体分为独立的水气腔室、油路腔室和电路腔室；所述机器人本体还包括可以拆卸的前侧门、左侧门和右侧门，用于各个组件的安装与检修；

所述操作面板组件包括启动按钮、停止按钮、急停按钮、USB接口和触摸屏，所述的启动按钮、停止按钮、急停按钮、USB接口和触摸屏通过对应的安装孔安装在机器人本体的操作面板表面，所述的USB接口通过数据线与触摸屏相连，用于操作软件和菜单的更新；

所述翻炒搅拌组件包括炒锅安装架、炒锅、炒锅挡板、搅拌叶片、隔热板、电机固定板、防尘罩以及用于驱动搅拌叶片旋转的搅拌电机、齿轮一、齿轮轴一和用于驱动炒锅旋转的转锅电机、齿轮二、齿轮轴二；所述电机固定板通过隔热板固定在炒锅安装架后侧，搅拌电机安装在电机固定板一侧，所述搅拌电机的输出轴与齿轮一固连，齿轮一与齿轮轴一相啮合，齿轮轴一与搅拌叶片固连，实现搅拌电机驱动搅拌叶片的旋转；所述转锅电机安装在电机固定板上与搅拌电机对称布置，转锅电机的输出轴与齿轮二固连，齿轮二与齿轮轴二相啮合，齿轮轴二为中空轴，套在齿轮轴一上且与齿轮轴一同心，齿轮轴二与炒锅固连，实现转锅电机驱动炒锅的旋转；所述防尘罩固定在炒锅安装架后侧，用来保护电机和齿轮。

所述自动喷射组件包括用于输送水的喷水装置、用于输送烹饪用油的喷油装置和摆臂装置，用于烹饪过程中自动加水、加油和烹饪完成后的自动清洗及手动清洗；所述喷水装置安装在水气腔室内，所述喷油装置位于油路腔室内，所述摆臂装置固定在机器人本体的支撑台面上，所述喷水装置和喷油装置可将水和油输送至摆臂装置，由摆臂装置末端的喷嘴喷入炒锅内；

所述锅具翻转组件包括翻转电机、减速器、减速器支撑架、动力传递轴、轴承座、轴承、接近开关、接近开关安装座和感应片，所述翻转电机和减速器相连通过减速器支架固定在机器人本体上，所述翻转电机通过减速器带动动力传递轴旋转，所述动力传递轴与翻炒搅拌组件的炒锅安装架固连，实现锅具的翻转运动；所述的接近开关安装座侧壁开有用于安装接近开关的长槽形孔，接近开关通过接近开关安装座安装在减速器外壁上，与固定在动力传递轴上的感应片配合使用，用于确定翻转电机的起停位置；所述锅具翻转组件通过所述轴承和轴承座固定在机器人本体的支撑台面上；

所述自动出菜组件可将倒出的菜品推出，包括菜盘、出菜推杆、推杆支架、出菜抽屉、抽屉支架、限位板、防水板、抽屉滑轨和接近开关；所述抽屉支架固连在机器人本体的支撑台面上，所述出菜抽屉通过抽屉滑轨安装在抽屉支架的内侧，出菜抽屉上设有矩形凹槽，菜盘放置在出菜抽屉的凹槽内；所述出菜推杆一端与机器人本体相连，另一端与固连在出菜抽屉外侧的推杆支架铰接，出菜推杆的伸缩可以带动出菜抽屉的推出和复位，限位板固定在出菜抽屉上，与安装在抽屉支架外侧的接近开关配合使用，用于确定出菜推杆的起、停位置；所述防水板在抽屉滑轨上端与抽屉支架固连；

所述过滤组件安装在自动出菜组件的正下方，包括过滤盘、排水槽和排水槽支架，用于对洗锅水进行过滤；所述排水槽呈漏斗形状，内壁设置有凸台，排水槽通过排水槽支架固连在机器人本体的底板上，所述过滤盘放置在排水槽内壁的凸台上，可沿着凸台滑动，过滤盘底面开有过滤小孔，用于对洗锅水进行过滤；

所述加热装置固定在机器人本体的支撑台面上，用于对炒锅进行加热，所述加热装置包括进气接口、锁紧螺母、滤气接头、燃气开关阀、燃气比例阀、燃气管、风机、燃气灶、耐火炉膛和炉膛保护罩；所述进气接口通过锁紧螺母固定在机器人本体上，一端与气源相连，另一端与滤气接头相连，滤气接头用来对燃气进行过滤；滤气接头与燃气开关阀的进气口相连，燃气开关阀的出气口与燃气比例阀连通，燃气比例阀通过燃气管把燃气输送给燃气灶，燃气开关阀用于控制燃气的通断，燃气比例阀可通过控制燃气的流量控制火力的大小；风机固定在燃气灶下侧与燃气灶连通，用于提供充足的氧气保证燃气的充分燃烧；燃气灶上方设有耐火炉膛和炉膛保护罩，用于减少火力损失，提高热效率；

所述控制系统用于控制所述翻炒搅拌组件、自动喷射组件、锅具翻转组件、自动出菜组件和加热装置的动作，所述控制系统置于机器人本体的电路腔室内，相对于机器人本体是可拆卸的。

2.根据权利要求1中所述的多功能智能炒菜机器人，其特征在于：所述的摆臂装置、喷水装置和喷油装置互相配合，能够完成自动加水、加油、清洗的工作；

所述摆臂装置包括摆杆电机支架、摆杆电机、摆杆盒、摆杆盖、清洗喷嘴、喷油嘴、喷水嘴、接近开关和感应块，所述摆杆电机支架固连在机器人本体的支撑台面上，摆杆电机支架一侧开有安装孔，摆杆电机安装在摆杆电机支架内侧，输出轴与摆杆盒相连，摆杆盖与摆杆盒固连形成半封闭腔室；所述清洗喷嘴、喷油嘴和喷水嘴固连在摆杆盖的一端，呈三角形分布；所述摆臂装置能够摆动清洗喷嘴、喷油嘴和喷水嘴的位置，烹饪过程需要加水、加油时，喷嘴摆动至锅口中心位置，加油加水结束后，摆臂装置迅速返回到初始位置；所述接近开关安装在摆杆电机支架的内侧，与安装在摆杆盒后侧的感应块配合使用，用于确定摆臂装置的工作位置和初始位置。

所述的喷水装置包括进水接口、过滤接头、四通管、开关阀、流量计、转接头、过渡接头、出水接口、喷水管和喷水枪，所述的进水接口固定在机器人本体的后面板上，通过过滤接头与四通管相连，分为三路：第一路依次连接开关阀、流量计、转接头，通过水管与喷水嘴连通，用于烹饪过程中向炒锅中加水；第二路与第一路对称布置，依次连接开关阀、流量计、转接头，通过水管与清洗喷嘴连通，用于烹饪完成后的自动清洗；第三路连接过渡接头，通过水管与出水接口、喷水管和喷水枪连通，用于炒菜机器人和炒锅的手动清洗；

所述喷油装置包括油桶、油桶盖、液位传感器、加油盖、滤网、泵油管和油泵，油桶通过油桶固定架固定在机器人本体上，油桶盖放置在油桶上侧对所述油桶进行密封，所述油桶盖上开设有安装孔和换气孔，液位传感器安装在油桶盖上，所述液位传感器上有两个浮球，用于对烹饪用油进行油量监测；加油盖放置在油桶盖上密封加油孔，泵油管穿过油桶盖的导油孔放入油桶中，一端与滤网相连，另一端与油泵的进油口相连，油泵的出油口通过油管与喷油嘴相连。

3.根据权利要求1中所述的多功能智能炒菜机器人，其特征在于：所述自动喷射组件具有功能可扩展性，针对烹饪过程中使用的液体物料，均可以使用所述的自动喷射组件。

4.根据权利要求1中所述的多功能智能炒菜机器人，其特征在于：所述加热装置的加热方式具有可更换性，可采用电能加热的方式。

5.根据权利要求1中所述的多功能智能炒菜机器人，其特征在于：所述多功能智能炒菜机器人在菜品烹饪完成后，无需操作者的操作就能够自动完成倒菜、出菜、洗锅、倒水，并且可以对倒出的洗锅水进行过滤。

6.根据权利要求1中所述的多功能智能炒菜机器人，其特征在于：所述喷油装置包括用于对油量进行监测的液位传感器，当油量过少或过满时，所述控制系统能够接收液位传感器的信号并转化为语音信号，对操作者进行语音提示。