JP2022036838A - 移動式作業台車 - Google Patents
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Abstract
Description
本実施形態の移動式作業台車1は、図1及び図2に示すように、骨格をなす車体フレーム2と、走行手段としてのクローラ3と、第1の伸縮手段4A~第3の伸縮手段4Cと、軸受機構5と、載置面60を有する作業台6とを備える。また、移動式作業台車1は、図3に示すように、傾き検知手段7と、制御手段8とを備える。図1及び図2には図示されていないが、傾き検知手段7は、載置面60の平面視における略中央位置に設置される。また、制御手段8は、車体フレーム2の適宜の位置に配置される。以下、移動式作業台車1の各構成について説明する。
次に、図9のフローチャートを用いて、上記構成の移動式作業台車1の動作、特に、傾斜地において作業台6の載置面60を略水平状態に維持する水平維持制御の動作について説明する。なお、水平維持制御は、図示しないコントローラからの指示を受け付けることによって開始される。ただし、移動式作業台車1を起動させた際に自動的に開始するようにしても良い。
ロール制御を開始すると、まず、ステップS5において、制御手段8は、傾き検知手段7が検知したロール方向の傾きが0度未満であるか否か、すなわち載置面60の左側が上がっているか否かを判定する。ロール方向の傾きが0度未満でなければ、すなわち載置面60の左側が下がっていれば、ステップS6において、制御手段8は、左側にある第2の伸縮手段4Bを伸長させるとともに、右側にある第3の伸縮手段4Cを収縮させる。
ピッチ制御を開始すると、まず、ステップS12において、制御手段8は、傾き検知手段7が検知したピッチ方向の傾きが0度未満であるか否か、すなわち載置面60の前側が上がっているか否かを判定する。ピッチ方向の傾きが0度未満でなければ、すなわち載置面60の前側が下がっていれば、ステップS13において、制御手段8は、第1の伸縮手段4Aを伸長させるとともに、第2の伸縮手段4B及び第3の伸縮手段4Cを収縮させる。
本実施形態に係る移動式作業台車1によれば、傾き検知手段7によるロール方向及びピッチ方向の傾きの情報に基づいて制御手段8が第1の伸縮手段4A~第3の伸縮手段4Cを伸縮制御することで、傾斜地であっても、作業台6の載置面60をロール方向及びピッチ方向において略水平状態に維持することが可能となっている。また、第1の伸縮手段4A~第3の伸縮手段4Cの3つの伸縮手段の駆動により水平維持制御を行うことで、水平を維持しながら作業台6の昇降を行うことも可能となっている。このような構成により、傾斜地において広い水平なスペースを構築し、高所作業についても安全且つ楽に行うことが可能となっている。
なお、本発明は、以下の態様でも実施可能である。
2 :車体フレーム
3 :クローラ(走行手段)
4A~4C :第1~第3の伸縮手段
5 :軸受機構
6 :作業台
7 :傾き検知手段
8 :制御手段
30 :無限軌道
40 :電動シリンダ
40a :シリンダ部
40b :ロッド部
41 :パンタグラフジャッキ
41a :底板部材
41b :天板部材
41c :アーム部材
41d :シリンダ保持部材
41e :ロッド保持部材
41f :回転軸
41g :回転軸
50 :球面軸受
50a :外輪部材
50b :内輪部材
51 :関節部材
51a :基端部材
51b :先端部材
51c :回転軸
60 :載置面
61 :柵
S1~S15 :ステップ
Claims (6)
- 移動式作業台車であって、
地面を走行可能な走行手段と、
第1~第3の伸縮手段と、
載置面を有する作業台と、
前記載置面の傾きを検知する傾き検知手段と、
制御手段と、を備え、
前記第1~第3の伸縮手段はそれぞれ、一端側が前記走行手段側で支持されるとともに、他端側が軸受機構を介して前記作業台に取り付けられており、
前記軸受機構は、球面軸受と一軸の関節部材とを組み合わせて構成されており、
前記制御手段は、前記傾き検知手段から前記載置面の傾きの情報を取得して、前記載置面が略水平状態を維持するよう前記第1~第3の伸縮手段を伸縮制御する、移動式作業台車。 - 請求項1に記載の移動式作業台車であって、
前記軸受機構は、前記第1~第3の伸縮手段側に前記球面軸受、前記作業台側に前記関節部材が配置されるよう構成される、移動式作業台車。 - 請求項1又は請求項2に記載の移動式作業台車であって、
前記傾き検知手段は、前記載置面のロール方向の傾き及びピッチ方向の傾きをそれぞれ検知するよう構成され、
前記第1の伸縮手段は、前記作業台の前方の位置において当該作業台を支持し、
前記第2及び第3の伸縮手段は、前記作業台の後方の位置において当該作業台を支持しており、
前記制御手段は、前記第2の伸縮手段を伸長又は収縮制御するとともに前記第3の伸縮手段を収縮又は伸長制御することで前記載置面のロール方向の傾きを制御し、その後、前記第1の伸縮手段を伸長又は収縮制御するとともに前記第2及び第3の伸縮手段を収縮又は伸長制御することで前記載置面のピッチ方向の傾きを制御する、移動式作業台車。 - 請求項1~請求項3の何れかに記載の移動式作業台車であって、
前記第1~第3の伸縮手段はそれぞれパンタグラフ式とされ、電動シリンダによって駆動する、移動式作業台車。 - 請求項1~請求項4の何れかに記載の移動式作業台車であって、
前記走行手段は、傾斜面を走行可能なクローラである、移動式作業台車。 - 請求項1~請求項5の何れかに記載の移動式作業台車であって、
前記作業台には、落下防止用の柵が取り付けられている、移動式作業台車。
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