JP2021178631A - 運搬台車用の駆動装置 - Google Patents
運搬台車用の駆動装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021178631A JP2021178631A JP2021104769A JP2021104769A JP2021178631A JP 2021178631 A JP2021178631 A JP 2021178631A JP 2021104769 A JP2021104769 A JP 2021104769A JP 2021104769 A JP2021104769 A JP 2021104769A JP 2021178631 A JP2021178631 A JP 2021178631A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mecanum wheel
- case
- carrier
- speed reducer
- bearings
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B19/00—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
- B60B19/12—Roller-type wheels
- B60B19/125—Roller-type wheels with helical projections on radial outer surface translating rotation of wheel into movement along the direction of the wheel axle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B27/00—Hubs
- B60B27/0015—Hubs for driven wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
- B60K17/04—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles characterised by arrangement, location, or kind of gearing
- B60K17/043—Transmission unit disposed in on near the vehicle wheel, or between the differential gear unit and the wheel
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B19/00—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
- B60B19/003—Multidirectional wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B27/00—Hubs
- B60B27/0015—Hubs for driven wheels
- B60B27/0021—Hubs for driven wheels characterised by torque transmission means from drive axle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B35/00—Axle units; Parts thereof ; Arrangements for lubrication of axles
- B60B35/12—Torque-transmitting axles
- B60B35/14—Torque-transmitting axles composite or split, e.g. half- axles; Couplings between axle parts or sections
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
- B60K17/04—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles characterised by arrangement, location, or kind of gearing
- B60K17/043—Transmission unit disposed in on near the vehicle wheel, or between the differential gear unit and the wheel
- B60K17/046—Transmission unit disposed in on near the vehicle wheel, or between the differential gear unit and the wheel with planetary gearing having orbital motion
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
- B60K7/0007—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor being electric
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
- B60K2007/0038—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor moving together with the wheel axle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
- B60K2007/0092—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor axle being coaxial to the wheel axle
Abstract
Description
モータと、
モータから入力される動力を減速して出力する減速機と、
前記減速機からの出力により回転するメカナムホイールと、を備え、
前記減速機は、前記モータからの動力を入力される減速部と、前記減速部を支持するキャリアと、前記キャリアに対して相対回転可能なケースと、を有し、
前記メカナムホイールは、前記ケース又は前記キャリアに固定されている。
前記一対の軸受は、前記キャリアと前記ケースの間でスラスト方向荷重およびラジアル方向荷重の両方を受けてもよい。
前記減速機の少なくとも一部は、前記メカナムホイールの回転軸線を中心とする径方向における前記メカナムホイールの内側に配置され、
前記メカナムホイールの回転軸線と平行な軸方向において、前記メカナムホイールの少なくとも一部は、前記一対の軸受の作用点の間に位置していてもよい。
前記減速機の少なくとも一部は、前記メカナムホイールの回転軸線を中心とする径方向における前記メカナムホイールの内側に配置され、
前記メカナムホイールの回転軸線と平行な軸方向において、前記メカナムホイールの中心は、前記一対の軸受の作用点の中心と一致していてもよい。
前記一対の軸受は、前記メカナムホイールの回転軸線と平行な軸線を中心として回転可能な転動体を有する円筒コロ軸受であってもよい。
図1は、本発明の第1の実施の形態に係る運搬台車用の駆動装置を示す斜視図である。また、図2は、図1に示す駆動装置のモータの回転軸線に沿った断面図である。
次に、図3を参照して、第2の実施の形態について説明する。第2の実施の形態は、減速機の少なくとも一部がメカナムホイールの内側に配置されている点と、メカナムホイールがキャリアではなくケースに固定されている点と、において、第1の実施の形態と異なり、他の構成は、第1の実施の形態と略同一である。第2の実施の形態において、第1の実施の形態と同一部分には、同一符号を付して詳細な説明は省略する。また、第1の実施の形態において得られる作用効果が本実施の形態においても得られることが明らかである場合、その説明を省略することもある。
20 モータ
25 出力軸
30 減速機
31 減速部
32 キャリア
33 ケース
34 基部
35 入力軸
40 メカナムホイール
41 ホイール本体
42 ローラ
60a 軸受
60b 軸受
Claims (7)
- モータと、
モータから入力される動力を減速して出力する減速機と、
前記減速機からの出力により回転するメカナムホイールと、を備え、
前記減速機は、前記モータからの動力を入力される減速部と、前記減速部を支持するキャリアと、前記キャリアに対して相対回転可能なケースと、を有し、
前記メカナムホイールは、前記ケース又は前記キャリアに固定されている、運搬台車用の駆動装置。 - 前記減速機は、前記キャリアと前記ケースとの間に配置された一対の軸受をさらに備え、
前記一対の軸受は、前記キャリアと前記ケースの間でスラスト方向荷重およびラジアル方向荷重の両方を受ける、請求項1に記載の駆動装置。 - 前記減速機の少なくとも一部は、前記メカナムホイールの回転軸線を中心とする径方向における前記メカナムホイールの内側に配置されている、請求項1に記載の駆動装置。
- 前記減速機の前記ケースは、前記メカナムホイールに圧入されている、請求項3に記載の駆動装置。
- 前記減速機は、前記キャリアと前記ケースとの間に配置された一対の軸受をさらに備え、
前記減速機の少なくとも一部は、前記メカナムホイールの回転軸線を中心とする径方向における前記メカナムホイールの内側に配置され、
前記メカナムホイールの回転軸線と平行な軸方向において、前記メカナムホイールの少なくとも一部は、前記一対の軸受の作用点の間に位置している、請求項1に記載の駆動装置。 - 前記減速機は、前記キャリアと前記ケースとの間に配置された一対の軸受をさらに備え、
前記減速機の少なくとも一部は、前記メカナムホイールの回転軸線を中心とする径方向における前記メカナムホイールの内側に配置され、
前記メカナムホイールの回転軸線と平行な軸方向において、前記メカナムホイールの中心は、前記一対の軸受の作用点の中心と一致している、請求項1に記載の駆動装置。 - 前記減速機は、前記キャリアと前記ケースとの間に配置された一対の軸受をさらに備え、
前記一対の軸受は、前記メカナムホイールの回転軸線と平行な軸線を中心として回転可能な転動体を有する円筒コロ軸受である、請求項1に記載の駆動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021104769A JP7270681B2 (ja) | 2017-02-15 | 2021-06-24 | 運搬台車用の駆動装置 |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017026352A JP2018131068A (ja) | 2017-02-15 | 2017-02-15 | 運搬台車用の駆動装置 |
JP2021104769A JP7270681B2 (ja) | 2017-02-15 | 2021-06-24 | 運搬台車用の駆動装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017026352A Division JP2018131068A (ja) | 2017-02-15 | 2017-02-15 | 運搬台車用の駆動装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021178631A true JP2021178631A (ja) | 2021-11-18 |
JP7270681B2 JP7270681B2 (ja) | 2023-05-10 |
Family
ID=63106085
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017026352A Pending JP2018131068A (ja) | 2017-02-15 | 2017-02-15 | 運搬台車用の駆動装置 |
JP2021104769A Active JP7270681B2 (ja) | 2017-02-15 | 2021-06-24 | 運搬台車用の駆動装置 |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017026352A Pending JP2018131068A (ja) | 2017-02-15 | 2017-02-15 | 運搬台車用の駆動装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10850559B2 (ja) |
JP (2) | JP2018131068A (ja) |
CN (1) | CN108422803A (ja) |
DE (1) | DE102018202030A1 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10876657B2 (en) * | 2016-10-21 | 2020-12-29 | Quanta Associates, L.P. | Drill pipe or product line improved rollers and movement |
KR102277252B1 (ko) * | 2019-11-29 | 2021-07-14 | 주식회사 알파로보틱스 | 자체감속 기능을 갖는 메카넘 휠 |
JP7440320B2 (ja) | 2020-03-26 | 2024-02-28 | 住友重機械工業株式会社 | 車輪駆動装置、車両及び車輪駆動装置の給脂方法 |
NO346956B1 (en) * | 2021-08-19 | 2023-03-20 | Wheel Me As | Mecanum wheel with easily replaceable rollers |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5839316U (ja) * | 1981-09-08 | 1983-03-15 | 村田機械株式会社 | モ−タ内蔵型駆動輪 |
JP2007022342A (ja) * | 2005-07-15 | 2007-02-01 | Soai:Kk | オムニホイル及び全方向移動装置 |
JP2008174020A (ja) * | 2007-01-16 | 2008-07-31 | Ntn Corp | インホイールモータ駆動装置 |
CN101654039A (zh) * | 2009-09-15 | 2010-02-24 | 东南大学 | 内嵌式直齿换向麦克纳姆轮 |
CN101659205A (zh) * | 2009-09-07 | 2010-03-03 | 东南大学 | 电机减速器一体化麦克纳姆轮 |
CN101659287A (zh) * | 2009-09-14 | 2010-03-03 | 东南大学 | 一体化锥齿换向麦克纳姆轮 |
CN103182900A (zh) * | 2013-04-12 | 2013-07-03 | 王兴松 | 一种内嵌离合器式麦克纳姆车轮 |
JP2015083440A (ja) * | 2013-10-25 | 2015-04-30 | 株式会社ジェイテクト | 車両用制動兼駆動装置 |
Family Cites Families (37)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0432517Y2 (ja) * | 1985-10-02 | 1992-08-05 | ||
US5551349A (en) * | 1995-06-29 | 1996-09-03 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Internal conduit vehicle |
US6139464A (en) * | 1997-03-08 | 2000-10-31 | Zf Friedrichshafen Ag | Individual wheel drive with a planetary gear |
FR2821024B1 (fr) * | 2001-02-20 | 2003-06-13 | Leroy Somer Moteurs | Element d'entrainement tel qu'une roue motrice ou un treuil de levage, comportant un moteur synchrone |
JP4743819B2 (ja) * | 2004-01-06 | 2011-08-10 | 株式会社 神崎高級工機製作所 | 減速ギヤ装置 |
JP2007022386A (ja) | 2005-07-19 | 2007-02-01 | Ntn Corp | 電動式車輪駆動装置 |
JP2007191019A (ja) * | 2006-01-18 | 2007-08-02 | Toyota Motor Corp | 車輪駆動装置 |
JP5185846B2 (ja) * | 2009-01-28 | 2013-04-17 | 日立建機株式会社 | 作業車両の走行駆動装置 |
JP5753837B2 (ja) * | 2009-03-30 | 2015-07-22 | テークー−ジステームス ゲーエムベーハー | ギヤ、モータ−ギヤユニット、エンジン−ギヤユニット、車両、ギヤを備えた発電機 |
JP2010260501A (ja) * | 2009-05-11 | 2010-11-18 | Honda Motor Co Ltd | 摩擦式駆動装置及び全方向移動車 |
CN201494299U (zh) | 2009-09-07 | 2010-06-02 | 东南大学 | 电机减速器一体化麦克纳姆轮 |
US8323143B2 (en) * | 2009-12-02 | 2012-12-04 | Fairfield Manufacturing Company, Inc. | Integrated spindle-carrier electric wheel drive |
CN202091435U (zh) | 2011-05-27 | 2011-12-28 | 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 | 一种分体式轮边减速机 |
DE102011053903A1 (de) | 2011-09-23 | 2013-03-28 | Zdenek Spindler | Mecanumrad sowie Mecanumradfahrzeug |
JP5687174B2 (ja) * | 2011-11-24 | 2015-03-18 | 本田技研工業株式会社 | 全方向移動装置用の走行車輪、摩擦式駆動装置および全方向移動装置 |
CN103231623B (zh) | 2013-04-26 | 2015-10-14 | 苏州欧米麦克机器人科技有限公司 | 一种内嵌离合器式麦克纳姆轮 |
CN203226834U (zh) * | 2013-07-16 | 2013-10-09 | 王兴松 | 一种可全方位移动的c臂x光机 |
JP5988952B2 (ja) * | 2013-11-14 | 2016-09-07 | 本田技研工業株式会社 | 車輪及び車輪装置及び倒立振子型車両 |
CN203705959U (zh) * | 2013-12-24 | 2014-07-09 | 中国东方电气集团有限公司 | 一种基于麦克纳姆轮的全方位移动平台 |
CN204055151U (zh) * | 2014-07-29 | 2014-12-31 | 北京星达科技发展有限公司 | 一种麦克纳姆轮悬挂装置 |
US9864396B1 (en) * | 2014-08-05 | 2018-01-09 | Hydro-Gear Limited Partnership | Highly maneuverable mowing vehicle with Mecanum wheels |
JP2016080069A (ja) * | 2014-10-16 | 2016-05-16 | 株式会社ジェイテクト | 遊星歯車装置 |
KR102514233B1 (ko) * | 2015-01-06 | 2023-03-27 | 로타캐스타 휠 피티와이 리미티드 | 휠 프레임 구성요소 |
US9511661B2 (en) * | 2015-03-12 | 2016-12-06 | Deere & Company | Driven wheel unit including an axially compact two-speed planetary gear drive assembly |
DE102015206909A1 (de) * | 2015-04-16 | 2016-10-20 | Siemens Healthcare Gmbh | Mobiles medizinisches Gerät mit mindestens einem motorisch angetriebenen Rad |
CN108473052B (zh) * | 2015-12-22 | 2022-04-19 | 沃尔沃建筑设备公司 | 轮毂单元 |
CN105584290B (zh) * | 2016-01-15 | 2018-03-13 | 京东方科技集团股份有限公司 | 全向轮、运动装置和运动装置的控制方法 |
CN109070966B (zh) * | 2016-03-23 | 2022-03-04 | 福特全球技术公司 | 多功能城市电动运输装置和系统 |
US10399437B2 (en) * | 2016-09-06 | 2019-09-03 | Joy Global Underground Mining Llc | Coupled compound planetary transmission for a wheel unit |
CN106364259B (zh) * | 2016-09-12 | 2018-07-27 | 盐城工学院 | 减速驱动轮及应用该减速驱动轮的机器人 |
US20180162478A1 (en) * | 2016-12-12 | 2018-06-14 | Matthew SILVERWOOD | Personal Mobility Device |
US10711865B2 (en) * | 2016-12-27 | 2020-07-14 | Nabtesco Corporation | Speed reducing device for carriage and driving device for carriage |
JP2018134917A (ja) * | 2017-02-20 | 2018-08-30 | ナブテスコ株式会社 | 運搬台車用の駆動装置 |
CN206856399U (zh) * | 2017-05-31 | 2018-01-09 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人 |
EP3539813A1 (en) * | 2018-03-14 | 2019-09-18 | Kanzaki Kokyukoki Manufacturing Co. Ltd. | Reducer |
US10696115B2 (en) * | 2018-06-22 | 2020-06-30 | Southwest Research Institute | Movement system for an omnidirectional vehicle |
US11541742B2 (en) * | 2018-11-16 | 2023-01-03 | Northern Valley Machine Inc. | Mobile omnidirectional device |
-
2017
- 2017-02-15 JP JP2017026352A patent/JP2018131068A/ja active Pending
-
2018
- 2018-02-09 US US15/892,518 patent/US10850559B2/en active Active
- 2018-02-09 DE DE102018202030.2A patent/DE102018202030A1/de active Pending
- 2018-02-11 CN CN201810142087.4A patent/CN108422803A/zh active Pending
-
2021
- 2021-06-24 JP JP2021104769A patent/JP7270681B2/ja active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5839316U (ja) * | 1981-09-08 | 1983-03-15 | 村田機械株式会社 | モ−タ内蔵型駆動輪 |
JP2007022342A (ja) * | 2005-07-15 | 2007-02-01 | Soai:Kk | オムニホイル及び全方向移動装置 |
JP2008174020A (ja) * | 2007-01-16 | 2008-07-31 | Ntn Corp | インホイールモータ駆動装置 |
CN101659205A (zh) * | 2009-09-07 | 2010-03-03 | 东南大学 | 电机减速器一体化麦克纳姆轮 |
CN101659287A (zh) * | 2009-09-14 | 2010-03-03 | 东南大学 | 一体化锥齿换向麦克纳姆轮 |
CN101654039A (zh) * | 2009-09-15 | 2010-02-24 | 东南大学 | 内嵌式直齿换向麦克纳姆轮 |
CN103182900A (zh) * | 2013-04-12 | 2013-07-03 | 王兴松 | 一种内嵌离合器式麦克纳姆车轮 |
JP2015083440A (ja) * | 2013-10-25 | 2015-04-30 | 株式会社ジェイテクト | 車両用制動兼駆動装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018131068A (ja) | 2018-08-23 |
JP7270681B2 (ja) | 2023-05-10 |
DE102018202030A1 (de) | 2018-10-25 |
US10850559B2 (en) | 2020-12-01 |
CN108422803A (zh) | 2018-08-21 |
US20180229549A1 (en) | 2018-08-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2021178631A (ja) | 運搬台車用の駆動装置 | |
JP2018134917A (ja) | 運搬台車用の駆動装置 | |
US7717203B2 (en) | Wheel rotating apparatus and in-wheel motor vehicle | |
US8961361B2 (en) | Wheel drive unit | |
US9033840B2 (en) | Speed reduction mechanism and motor torque transmission apparatus including the same | |
EP2725259A1 (en) | Motor drive force transmission device | |
CN102951016B (zh) | 车轮驱动装置 | |
US9397533B2 (en) | Speed reduction mechanism, and motor torque transmission device including the speed reduction mechanism | |
US8245814B2 (en) | Transmission ratio variable mechanism and vehicle steering apparatus | |
CN107150353B (zh) | 机械手的关节驱动结构 | |
EP3327313B1 (en) | Power transmission mechanism | |
JP2008068817A (ja) | 走行減速機 | |
CN103348151B (zh) | 圆柱滚子轴承装置 | |
JP2000205351A (ja) | コリオリ運動歯車装置 | |
JP7273782B2 (ja) | 内接噛合遊星歯車装置、車輪装置及び車両 | |
JP5163537B2 (ja) | 駆動力配分装置 | |
US10865852B2 (en) | Powertrain with cycloidal mechanism having reinforced contact surfaces | |
JP7469918B2 (ja) | 駆動装置 | |
JP2021142930A (ja) | 駆動装置 | |
CN113339461A (zh) | 车轮驱动装置 | |
JP2022041811A (ja) | 内接噛合遊星歯車装置、車輪装置及び車両 | |
EP2733045A2 (en) | Transmission ratio variable device | |
JP2003112672A (ja) | 装軌式車両における終減速装置 | |
JP2013185615A (ja) | 減速機構及びこれを備えたモータ回転力伝達装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210625 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210625 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220902 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221101 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221216 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230126 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230331 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230425 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7270681 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |