JP7440320B2 - 車輪駆動装置、車両及び車輪駆動装置の給脂方法 - Google Patents

Description

本開示は、ホイールを駆動する車輪駆動装置に関する。

従来、搬送台車等のホイールを駆動する車輪駆動装置が知られる。特許文献１は、駆動源と、駆動源から入力される動力を減速して出力する減速機と、減速機の出力により回転するホイールとを備える車輪駆動装置を開示する。

特開２０１８－１３１０６８号公報

減速機内に潤滑剤を給脂する場合がある。特許文献１の開示技術は、給脂時の作業性との関係で、特段の工夫を講じていない。本願発明者は、このような観点から、特許文献１の開示技術に関して改良の余地があるとの認識を得た。

本開示の目的の１つは、給脂時に良好な作業性を得られる技術を提供することにある。

前述の課題を解決するための本開示のある態様は車輪駆動装置である。これは、駆動源と、前記駆動源から入力される動力を減速して出力する減速機と、を備え、前記減速機の出力によりホイールを駆動する車輪駆動装置であって、前記減速機は、給脂孔及び排脂孔を備え、本車輪駆動装置は、前記減速機を車体に取り付けた状態のまま、前記給脂孔及び前記排脂孔を通して潤滑剤の給排脂を行うことができるように構成される。

本開示の他の態様は、車輪駆動装置の給脂方法である。これは、前記車輪駆動装置は、駆動源と、前記駆動源から入力される動力を減速して出力する減速機と、を備え、前記減速機の出力によりホイールを駆動し、前記減速機は、前記駆動源から入力される動力を減速する減速部と、前記減速部に対して軸方向側部に配置され、通脂孔が設けられる内部部材と、前記内部部材を覆い、給脂孔が設けられたカバーと、を備え、本給脂方法は、前記カバーと前記内部部材を相対回転させることで、前記給脂孔と前記通脂孔の位相を合わせた状態で、前記給脂孔及び前記通脂孔を通して給脂する方法である。

本開示の他の態様は車両である。これは、車体と、前記車体に搭載される複数の車輪駆動装置とを備える車両であって、前記車輪駆動装置は、駆動源と、前記駆動源から入力される動力を減速して出力する減速機と、を備え、前記減速機の出力によりホイールを駆動し、前記減速機は、給脂孔と、前記ホイールとともに回転する回転体と、を備え、前記車輪駆動装置は、前記回転体の位相を変更することによって、前記給脂孔を用いた給脂に適当な給脂適当状態と、前記給脂孔を用いた給脂に不適な給脂不適状態との間で状態を変更可能であり、本車両は、いずれかの前記車輪駆動装置が前記給脂適当状態にあるとき、他の前記車輪駆動装置も前記給脂適当状態となるように構成される。

本開示によれば、給脂時に良好な作業性を得られる。

車両の模式的な平面図である。 車輪駆動装置の側面断面図である。 車輪駆動装置の他の側面断面図である。 図３の矢視Ａから見た車輪駆動装置の一部を見た図である。 図４と同じ視点から車輪駆動装置の一部を見た他の図である。 減速機内に給脂する前の状態を示す図である。 減速機内に給脂している途中の状態を示す図である。 各車輪駆動装置の位相を示す模式的な平面図である。 変形例の給脂方法の説明図である。

以下、実施形態を説明する。同一の構成要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。各図面では、説明の便宜のため、適宜、構成要素を省略、拡大、縮小する。図面は符号の向きに合わせて見るものとする。本明細書での「固定」、「取り付け」とは、特に明示がない限り、言及する条件を二者が直接的に満たす場合の他に、他の部材を介して満たす場合も含む。

図１を参照する。車両１０は、車体１２と、車体１２に搭載される複数の車輪駆動装置１４とを備える。車輪駆動装置１４は、駆動源１６により駆動されるホイール２０を備える。本実施形態の車両１０は、複数の車輪駆動装置１４それぞれのホイール２０が個別の駆動源１６により駆動される全輪駆動車である。本実施形態の車両１０は搬送台車である。搬送台車は、ＡＧＶ等の無人搬送台車でもよいし、作業者の操作により走行する有人搬送台車でもよい。

図２を参照する。以下、ホイール２０の回転中心線ＣＬ１に沿った方向を車輪駆動装置１４の軸方向Ｘという。この回転中心線ＣＬ１を中心とする円の円周方向、半径方向に関して、車輪駆動装置１４の「周方向」、「径方向」という。

車輪駆動装置１４は、駆動源１６と、駆動源１６から入力される動力、すなわち回転を減速して出力する減速機１８と、減速機１８の出力により回転するホイール２０とを備える。本実施形態の駆動源１６はモータである。駆動源１６の具体例は特に限定されない。駆動源１６は、この他にも、例えば、ギヤモータ、エンジン等でもよい。

減速機１８は、駆動源１６を支持する基部２２を備える。基部２２は、軸方向Ｘに延びる筒状部材である。基部２２は、車体１２に着脱可能に固定される。基部２２には、駆動源１６の本体部１６ａが取り付けられる。

減速機１８は、入力軸２４と、入力軸２４を介して駆動源１６から動力が入力される減速部２６とを備える。減速機１８は、減速部２６を支持するキャリア２８Ａ、２８Ｂと、キャリア２８Ａ、２８Ｂに対して相対回転可能なケース３０と、キャリア２８Ａ、２８Ｂとケース３０との間に配置される主軸受３２Ａ、３２Ｂと、を備える。

入力軸２４は、駆動源１６の出力軸１４ｂから動力を伝達可能に出力軸１４ｂに接続される。入力軸２４は、ケース３０及び基部２２の内側に配置される。

減速部２６は、駆動源１６から入力される動力を減速し、その動力をキャリア２８Ａ、２８Ｂまたはケース３０に伝達する。この動力の伝達先は、後述する回転体３８を構成し、本実施形態ではケース３０である。本実施形態の減速機１８は遊星歯車型減速機であり、減速部２６は、ケース３０の内周部に設けられる内歯歯車３４と噛み合う遊星歯車である。

ケース３０は軸方向Ｘに延びる円筒状部材である。ケース３０の内側には減速部２６及びキャリア２８Ａ、２８Ｂが配置される。

キャリア２８Ａ、２８Ｂは、減速部２６に対して軸方向側部に配置される。キャリア２８Ａ、２８Ｂは、ボルト等の締結部材Ｂ１によって、基部２２の反車体側端部に固定される。本実施形態のキャリア２８Ａ、２８Ｂは、減速部２６に対して車体側に配置される第１キャリア２８Ａと、減速部２６に対して反車体側に配置される第２キャリア２８Ｂとを含む。第１キャリア２８Ａと第２キャリア２８Ｂはキャリアピン等の連結体３６によって連結される。連結体３６は、第１キャリア２８Ａ及び第２キャリア２８Ｂの一方の一部として一体成形されてもよいし、これらとは別体でもよい。

主軸受３２Ａ、３２Ｂは、アンギュラ玉軸受、円錐コロ軸受等の転がり軸受である。主軸受３２Ａ、３２Ｂは、ケース３０と第１キャリア２８Ａとの間に配置される第１主軸受３２Ａと、ケース３０と第２キャリア２８Ｂとの間に配置される第２主軸受３２Ｂとを含む。

以上の減速機１８は、ホイール２０とともに回転する回転体３８と、主軸受３２Ａ、３２Ｂを介して、回転体３８を回転可能に支持する固定体４０と、を備える。本実施形態の回転体３８は、ケース３０とカバー５０（後述する）によって構成される。本実施形態の固定体４０は、キャリア２８Ａ、２８Ｂと基部２２によって構成され、車体１２に固定される。

ホイール２０は、回転体３８とともに回転することで走行面を走行可能である。走行面は、例えば、床面、レール等である。本実施形態のホイール２０の内側には、ケース３０の他に、減速部２６が配置される。

ホイール２０は、ホイール本体４２と、ホイール本体４２に取り付けられる接地部材４４とを備える。本実施形態のホイール２０はメカナムホイールである。ホイール本体４２は筒状部材である。接地部材４４は走行面に接地する。本実施形態の接地部材４４は、メカナムホイールを構成する複数の樽状のローラである。ローラは、ホイール２０の回転中心線ＣＬ１に対して傾斜した回転軸線を中心として回転可能にホイール本体４２に取り付けられる。この他に、ホイール２０は、ホイール本体４２の反車体側側面に開口するホイール孔４６を備える。

ホイール２０は、ケース３０及びキャリア２８Ａ、２８Ｂの一方に固定される。この「一方」は、回転体３８を構成する要素であり、本実施形態ではケース３０である。これを実現するうえで、ホイール２０のホイール本体４２は、ボルト等の締結部材Ｂ２によって、ケース３０と一体回転可能にケース３０に連結される。

以上の車輪駆動装置１４の動作を説明する。駆動源１６から減速部２６に回転が入力される。減速部２６に入力された回転は、減速部２６で減速されて回転体３８に伝達される。回転体３８がホイール２０とともに回転することで、走行面上をホイール２０が走行する。

ここで、減速機１８は、減速部２６に対して軸方向側部に配置される内部部材４８を備える。本実施形態の内部部材４８は、第２キャリア２８Ｂによって構成される。内部部材４８は、第２キャリア２８Ｂと同様、減速部２６に対して軸方向Ｘの反車体側に配置される。内部部材４８は、軸方向中央部に設けられる中央孔４８ａを備える。

減速機１８は、内部部材４８を軸方向外側から覆うカバー５０を備える。カバー５０は、内部部材４８を軸方向Ｘの反車体側から覆う。カバー５０は、円板状をなす。カバー５０は、ボルト等の締結部材Ｂ３によって、ケース３０に一体化される。ホイール２０とカバー５０とケース３０は、ホイール２０とケース３０との間にカバー５０を挟んだ状態で、締結部材Ｂ２によって、軸方向Ｘに連結される。これにより、ホイール２０とケース３０によって、カバー５０をしっかりとケース３０に固定できる。

図２、図３を参照する。図３は、図２とはホイール２０及び回転体３８の位相が異なる状態を示す。図３では、静止状態にある潤滑剤５４の上面のレベルＬ１を示す。減速機１８は、減速部２６を収納する収納空間５２を封止することで、潤滑剤５４が封入される封入空間５６を形成する複数のシール要素５８Ａ、５８Ｂを備える。本実施形態の潤滑剤５４は半固体状のグリースであるが、潤滑油等でもよい。潤滑剤５４は、減速部２６と内歯歯車３４の噛み合い箇所の潤滑の他、主軸受３２Ａ、３２Ｂの潤滑に用いられる。シール要素５８Ａ、５８Ｂは、減速機１８の基部２２と入力軸２４との間をシールする第１シール要素５８Ａと、第１キャリア２８Ａとケース３０との間をシールする第２シール要素５８Ｂと、内部部材４８に対して軸方向外側に配置される第３シール要素としてのカバー５０とを備える。

封入空間５６は、減速部２６を収納する収納空間５２と、内部部材４８とカバー５０との間に設けられる軸方向隙間６０とを含む。収納空間５２は、ケース３０の径方向内側であって、一対のキャリア２８Ａ、２８Ｂに挟まれた箇所に形成される。

図３、図４を参照する。図４では、後述する栓部材６６Ａ、６６Ｂを省略する。減速機１８は、潤滑剤５４の給脂に用いられる給脂孔６２と、潤滑剤５４の排脂に用いられる排脂孔６４とを備える。給脂孔６２及び排脂孔６４は、カバー５０に設けられ、カバー５０を軸方向Ｘに貫通する。給脂孔６２及び排脂孔６４は、内部部材４８と軸方向Ｘに重なる位置に設けられる。排脂孔６４と給脂孔６２の少なくとも一部は、軸方向Ｘから見て、回転中心線ＣＬ１を挟んで対称の位置に設けられる。本実施形態の給脂孔６２及び排脂孔６４は、軸方向Ｘから見たとき、ホイール孔４６を通して外部から視認可能な位置に設けられる。

減速機１８は、給脂孔６２を塞ぐ第１栓部材６６Ａと、排脂孔６４を塞ぐ第２栓部材６６Ｂとを備える。第１栓部材６６Ａ及び第２栓部材６６Ｂは、ねじ構造等を介して、給脂孔６２及び排脂孔６４のそれぞれに着脱可能に取り付けられる。

減速機１８は、内部部材４８に設けられる複数（本実施形態では二つ）の通脂孔６８を備える。本実施形態において、複数の通脂孔６８は、内部部材４８の中央孔４８ａとは別に設けられる。複数の通脂孔６８は、内部部材４８を構成する第２キャリア２８Ｂを軸方向に貫通している。本実施形態の複数の通脂孔６８は、軸方向Ｘから見て、回転中心線ＣＬ１に対して上下両側に設けられる。本実施形態の複数の通脂孔６８それぞれの少なくとも一部は、軸方向Ｘから見て、回転中心線ＣＬ１を挟んで対称の位置に設けられる。

図４、図５を参照する。図５は、図４の状態から、カバー５０（回転体３８）の位相を時計回りに９０°変化させた状態を示す図である。給脂孔６２と通脂孔６８の少なくとも一部は、カバー５０と内部部材４８を相対回転させることで軸方向Ｘに重なるように設けられる。これは、カバー５０と内部部材４８のうち回転体３８を構成する要素（本実施形態ではカバー５０）を回転させることで実現できる。本実施形態では、給脂孔６２の中心軸線ＣＬ２と通脂孔６８が軸方向Ｘに重なるように設けられる。また、排脂孔６４と他の通脂孔６８の少なくとも一部も、カバー５０と内部部材４８を相対回転させることで軸方向に重なるように設けられる。本実施形態では、排脂孔６４の中心軸線ＣＬ３と他の通脂孔６８が軸方向Ｘに重なるように設けられる。本実施形態においては、給脂孔６２と通脂孔６８が軸方向に重なる状態にあるとき、排脂孔６４と他の通脂孔６８も軸方向に重なるように各孔が配置されている。

図６、図７を参照する。通脂孔６８は、給脂孔６２と協働して、外部から収納空間５２に直接に潤滑剤５４を給脂するために用いられる。また、通脂孔６８は、排脂孔６４と協働して、収納空間５２から外部に直接に潤滑剤５４を排脂するために用いられる。

車輪駆動装置１４は、減速機１８を車体１２に取り付けた状態のまま、給脂孔６２及び排脂孔６４を通して潤滑剤５４の給排脂を行うことができるように構成される。これは、車体１２から減速機１８を分離することなく、潤滑剤５４の給排脂を行うことができることを意味している。言い換えると、車体１２によって減速機１８を支持した状態のまま、潤滑剤５４の給排脂を行うことができるともいえる。ここでの「潤滑剤５４の給排脂を行う」とは、給脂孔６２を通して新しい潤滑剤５４を減速機１８内に給脂しつつ、排脂孔６４を通して古い潤滑剤５４を減速機１８から排脂することをいう。

以上の車輪駆動装置１４を用いた潤滑剤５４の給脂方法を説明する。ここでは、この給脂方法を用いて、減速機１８内の古い潤滑剤５４を新しい潤滑剤５４に入れ替える場合を説明する。

図６を参照する。まず、車輪駆動装置１４の動作を停止させる。この状態で、カバー５０と内部部材４８を相対回転させることで、カバー５０の給脂孔６２と内部部材４８の通脂孔６８との位相（周方向位置）を合わせる位相合わせ工程を行う。つまり、回転体３８（カバー５０）の位相を変更することによって、給脂孔６２と通脂孔６８の位相を合わせる。このとき、給脂孔６２と通脂孔６８の少なくとも一部が軸方向Ｘに重なるように、回転体３８の位相を変更する。本実施形態では、この位相合わせ工程を行うことで、カバー５０の排脂孔６４と内部部材４８の他の通脂孔６８との位相も合わせられる。このとき、排脂孔６４と他の通脂孔６８の少なくとも一部が軸方向Ｘに重なるように、回転体３８の位相を変更することになる。本実施形態では、軸方向Ｘから見て、回転中心線ＣＬ１に対して上下両側に給脂孔６２と排脂孔６４を配置するように、回転体３８の位相を変更する。このとき、給脂孔６２を下側に配置し、排脂孔６４を上側に配置する。

位相合わせ工程は、例えば、走行面上にホイール２０を配置した状態のまま、モータを駆動して、回転体３８とともにホイール２０を回転させることで行われる。つまり、位相合わせ工程は、この例でいえば、走行面上でホイール２０を走行させることで行われる。なお、ホイール２０を走行面から離した状態で、例えば、手作業によりホイール２０を回転させてもよい。

次に、給脂孔６２と通脂孔６８の位相を合わせた状態で、給脂孔６２及び通脂孔６８を通して減速機１８に給脂する給脂工程を行う。本実施形態では、給脂孔６２と通脂孔６８の位相を合わせ、かつ、排脂孔６４と他の通脂孔６８との位相を合わせた状態で、減速機１８に給脂する。

給脂工程に先だって、給脂孔６２及び排脂孔６４から栓部材６６Ａ、６６Ｂを取り外しておく。また、給脂工程に先立って、減速機１８の外部に配置した給脂配管７０を給脂孔６２に接続し、減速機１８の外部に配置した排脂配管７２を排脂孔６４に接続しておく。この状態で、ポンプを用いて加圧した状態の新しい潤滑剤５４を給脂配管７０及び給脂孔６２を通して給脂する。

これにより、図７に示すように、給脂孔６２及び通脂孔６８を通して、減速機１８内に新しい潤滑剤５４が供給される（矢印Ｄ１参照）。減速機１８内の古い潤滑剤５４は、新しい潤滑剤５４によって押し流される。収納空間５２内の古い潤滑剤５４の少なくとも一部は、他の通脂孔６８に近づくように新しい潤滑剤５４によって押し流される（矢印Ｄ２参照）。この結果、古い潤滑剤５４の少なくとも一部は、他の通脂孔６８及び排脂孔６４を通して外部に押し出される（矢印Ｄ３参照）。本実施形態では、収納空間５２内の古い潤滑剤５４が、新しい潤滑剤５４によって押し上げられつつ、外部に押し出される。給脂孔６２を通して加圧した状態の新しい潤滑剤５４を給脂することによって、排脂孔６４を通して古い潤滑剤５４が排脂されることになる。排脂孔６４まで押し出された潤滑剤５４は排脂配管７２を通して外部タンクに溜められる。

給脂工程が完了したら、所要のレベルとなるまで減速機１８内の潤滑剤５４を排脂孔６４を通して排脂する。この後、給脂孔６２及び排脂孔６４に栓部材６６Ａ、６６Ｂを取り付けて、全工程が完了する。

以上の位相合わせ工程、給脂工程は、減速機１８（本実施形態においては車輪駆動装置１４全体）を車体１２に取り付けた状態のまま行う。本実施形態では、以上の各工程は、ホイール２０を減速機１８に固定した状態のまま行う。このとき、ホイール２０のホイール孔４６の内側が作業空間となる。

以上の車輪駆動装置１４の効果を説明する。車輪駆動装置１４は、減速機１８を車体１２に取り付けた状態のまま、給脂孔６２及び排脂孔６４を通して潤滑剤５４の給排脂を行えるように構成される。よって、潤滑剤５４の給脂時において、減速機１８を車体１２から取り外す必要がなく、良好な作業性を得られる。また、潤滑剤５４の排脂時においても、減速機１８を車体１２から取り外す必要がなく、良好な作業性を得られる。

（Ａ）給脂孔６２と通脂孔６８の少なくとも一部は、カバー５０と内部部材４８を相対回転させることで軸方向Ｘに重なるように設けられる。よって、これらの位相を合わせることで、軸方向隙間６０への潤滑剤５４の抜けを抑えつつ、収納空間５２まで潤滑剤５４を給脂できる。ひいては、潤滑剤５４を給脂するうえで、作業効率の向上を企図できる。

（Ｂ）排脂孔６４と通脂孔６８の少なくとも一部は、カバー５０と内部部材４８を相対回転させることで軸方向Ｘに重なるように設けられる。よって、これらの位相を合わせることで、軸方向隙間６０への潤滑剤５４の抜けを抑えつつ、収納空間５２から潤滑剤５４を排脂できる。ひいては、潤滑剤５４を排脂するうえで、作業効率の向上を企図できる。さらに、本実施形態においては、給脂孔６２と通脂孔６８の位相を合わせることで、排脂孔６４と他の通脂孔６８との位相も合うように構成されている。よって、位相合わせ作業が簡素化されるとともに、給排脂を同時に行えるので、作業性が向上する。

次に、車両１０に関する特徴を説明する。図４、図５を参照する。車輪駆動装置１４は、回転体３８の位相を変更することによって、給脂適当状態Ｓ１（図４参照）と給脂不適状態Ｓ２（図５参照）との間で状態を変更可能である。

給脂適当状態Ｓ１とは、給脂孔６２を用いた給脂に適当な予め定められた状態である。本実施形態の給脂適当状態Ｓ１は、図４のように、給脂孔６２と通脂孔６８の少なくとも一部が軸方向Ｘに重なる位置に配置される状態（以下、重なり状態という）をいう。重なり状態にあるとき、前述の通り、給脂孔６２を用いて、収納空間５２まで直接に給脂し易くなる。

給脂不適状態Ｓ２とは、給脂孔６２を用いた給脂に不適な予め定められた状態である。本実施形態の給脂不適状態Ｓ２は、図５のように、給脂孔６２と通脂孔６８が軸方向に重ならない位置に配置される状態（以下、非重なり状態という）をいう。この状態にあるとき、給脂孔６２を用いて潤滑剤５４を供給しても、収納空間５２まで直接に給脂し難くなる。

図８を参照する。本図では、複数の車輪駆動装置１４における内部部材４８とカバー５０を図４と同じ視点から見た図を併せて示す。車両１０は、いずれかの車輪駆動装置１４が給脂適当状態Ｓ１にあるとき、他の車輪駆動装置１４も給脂適当状態Ｓ１となるようように構成される。本実施形態においては、いずれかの車輪駆動装置１４の給脂孔６２と通脂孔６８が重なり状態にあるとき、他の車輪駆動装置１４も同様の条件を満たす。

このように構成するうえでは、車両１０の走行前に、個々の車輪駆動装置１４の回転体３８の位相に関して、給脂適当状態Ｓ１となる位相に予め設定しておく。これは、たとえば、個々の車輪駆動装置１４のカバー５０に関して、給脂適当状態Ｓ１になる位相でケース３０に固定することで実現できる。個々の車輪駆動装置１４の回転体３８の位相に関して、給脂孔６２と通脂孔６８が重なり状態にあるときの位相に予め設定することになる。

本実施形態の車両１０は、複数の車輪駆動装置１４の間で回転体３８の位相差を維持した状態のまま走行するように用いられる。たとえば、車両１０の走行前に、複数の車輪駆動装置１４の間で回転体３８の位相差がゼロの場合、車両１０の走行後にも位相差をゼロに維持した状態のままとなる。この場合、車両１０の走行前後で、複数の車輪駆動装置１４の間で回転体３８の位相差が変化しない。よって、前述の位相合わせ工程において、いずれかの車輪駆動装置１４の回転体３８の位相を給脂適当状態Ｓ１にしたとき、他の車輪駆動装置１４の回転体３８の位相も給脂適当状態Ｓ１のままとなる。つまり、複数の車輪駆動装置１４に関して、前述の位相合わせ工程をまとめて実行できる。よって、車輪駆動装置１４に潤滑剤５４を給脂するうえで、個々の車輪駆動装置１４毎に位相合わせ工程をせずに済む。ひいては、複数の車輪駆動装置１４に対する給脂時に良好な作業性を得られる。

カバー５０及び内部部材４８の一方は、前述の固定体４０を構成する固定部材７４である。この「一方」とは、本実施形態では内部部材４８である。複数の車輪駆動装置１４は、通脂孔６８及び給脂孔６２のうち、固定部材７４に設けられる孔の位相が揃えられている。これは、本実施形態でいえば、固定部材７４（内部部材４８）に設けられる通脂孔６８の位相（周方向位置）に関して、複数の車輪駆動装置１４の間で揃えられていることを意味する。本実施形態では、固定部材７４（内部部材４８）に設けられる複数の通脂孔６８の位相に関して、複数の車輪駆動装置１４の間で揃えられている。ここでの「揃う」は、固定部材７４に設けられる孔の位相に関して、複数の車輪駆動装置１４の間で完全に一致している場合のみではなく、数度はずれている場合も含まれる。

これにより、いずれかの車輪駆動装置１４を給脂適当状態Ｓ１にしたとき、各車輪駆動装置１４の間で通脂孔６８及び給脂孔６２の位相を揃えた状態にできる。つまり、各車輪駆動装置１４の間で通脂孔６８及び給脂孔６２の周方向位置を揃えることができ、各車輪駆動装置１４の間で同様の要領で給脂作業をできる。ひいては、複数の車輪駆動装置１４に対する給脂時に良好な作業性を得られる。

次に、車輪駆動装置１４の他の工夫点を説明する。図３を参照する。カバー５０及び内部部材４８のうちの一方を第１一方部材７８とし、他方を第１他方部材８０という。本実施形態での第１一方部材７８はカバー５０であり、第１他方部材８０は内部部材４８である。第１一方部材７８は、第１他方部材８０に向けて突出する第１突出部８２を備える。第１突出部８２には、給脂孔６２及び通脂孔６８のうち第１一方部材７８に設けられる孔の一部が設けられる。本実施形態では、第１突出部８２には、カバー５０（第１一方部材７８）に設けられる給脂孔６２の一部が第１突出部８２に設けられる。

以上の構成により、カバー５０と内部部材４８の間において、第１突出部８２がない場合と比べ、給脂孔６２及び通脂孔６８の近傍での軸方向隙間６０の軸方向寸法を小さくできる。これにより、給脂孔６２及び通脂孔６８を通して給脂するときに、軸方向隙間６０に潤滑剤５４が抜け難くなる。ひいては、収納空間５２までスムーズに潤滑剤５４を給脂できるようになる。

同様の効果を得るうえでは、内部部材４８を第１一方部材７８とし、カバー５０を第１他方部材８０としてもよい。この場合、第１突出部８２は内部部材４８（第１一方部材７８）に設けられ、第１突出部８２には、内部部材４８に設けられる孔（通脂孔６８）の一部が設けられることになる。また、同様の効果を得るうえでは、第１一方部材７８の他にも、第１他方部材８０が第１一方部材７８に向けて突出する他の第１突出部を備えてもよい。この場合、他の第１突出部に、給脂孔６２及び通脂孔６８のうちの第１他方部材８０に設けられる孔の一部を設けていればよい。

カバー５０及び内部部材４８のうちの一方を第２一方部材８４とし、他方を第２他方部材８６という。本実施形態での第２一方部材８４はカバー５０であり、第２他方部材８６は内部部材４８である。第２一方部材８４は、第２他方部材８６に向けて突出する第２突出部８８を備える。第２突出部８８には、排脂孔６４及び通脂孔６８のうち第２一方部材８４に設けられる孔の一部が設けられる。本実施形態では、第２突出部８８には、カバー５０（第２一方部材８４）に設けられる排脂孔６４の一部が第２突出部８８に設けられる。

以上の構成により、カバー５０と内部部材４８の間において、第２突出部８８がない場合と比べ、排脂孔６４及び通脂孔６８の近傍での軸方向隙間６０の軸方向寸法を小さくできる。これにより、排脂孔６４及び通脂孔６８を通して排脂するときに、軸方向隙間６０に潤滑剤５４が抜け難くなる。ひいては、収納空間５２からスムーズに潤滑剤５４を排脂できるようになる。

同様の効果を得るうえでは、内部部材４８を第２一方部材８４とし、カバー５０を第２他方部材８６としてもよい。この場合、第２突出部８８は内部部材４８（第２一方部材８４）に設けられ、第２突出部８８には、内部部材４８に設けられる孔（通脂孔６８）の一部が設けられることになる。また、同様の効果を得るうえでは、第２一方部材８４の他にも第２他方部材８６が第２一方部材８４に向けて突出する他の第２突出部を備えてもよい。この場合、他の第２突出部８８に、排脂孔６４及び通脂孔６８のうちの第２他方部材８６に設けられる孔の一部を設けていればよい。

ここでは、第１一方部材７８と第２一方部材８４がカバー５０である例を説明した。この他にも、第１一方部材７８及び第２一方部材８４の何れかを内部部材４８としてもよい。たとえば、第１一方部材７８をカバー５０とし、そのカバー５０に第１突出部８２を設けつつ、第２一方部材８４を内部部材４８とし、その内部部材４８に第２突出部８８を設けてもよい。

次に、前述の給脂方法の変形例を説明する。図９を参照する。前述の給脂工程を行ううえで、給脂孔６２及び通脂孔６８の内側に第１筒状ガイド９０を配置した状態で、給脂孔６２及び通脂孔６８を通して給脂してもよい。第１筒状ガイド９０は、給脂孔６２及び通脂孔６８のそれぞれの内側を通るように配置される。これにより、第１筒状ガイド９０の内側を通して給脂孔６２から通脂孔６８まで潤滑剤５４をガイドできる。よって、給脂孔６２及び通脂孔６８を通して給脂するときに、軸方向隙間６０への潤滑剤５４の抜けを防止できる。

また、同様の給脂工程を行ううえで、排脂孔６４及び通脂孔６８の内側に第２筒状ガイド９２を配置した状態で、排脂孔６４及び通脂孔６８を通して排脂してもよい。第２筒状ガイド９２は、給脂孔６２及び通脂孔６８のそれぞれの内側を通るように配置される。これにより、第２筒状ガイド９２の内側を通して通脂孔６８から排脂孔６４まで潤滑剤５４をガイドできる。よって、排脂孔６４及び通脂孔６８を通して排脂するときに、軸方向隙間６０への潤滑剤５４の抜けを防止できる。

ここでは、給脂工程を行ううえで、第１筒状ガイド９０と第２筒状ガイド９２の両方を用いる場合を説明した。この他にも、給脂工程を行ううえで、第１筒状ガイド９０と第２筒状ガイド９２のいずれか一方のみを用いてもよい。

各構成要素の他の変形例を説明する。

減速機１８は、遊星歯車型減速機に限定されず、他の方式を採用してもよい。減速機１８は、例えば、偏心揺動型減速機でもよいし、偏心揺動型と遊星歯車型の組み合わせでもよいし、撓み噛合い式減速機でもよい。偏心揺動型減速機の場合、減速部２６は、例えば、揺動外歯歯車である。偏心揺動型減速機として、入力軸２４（クランク軸）が回転中心線ＣＬ１上に配置されるセンタークランク式を説明した。偏心揺動型減速機の具体例は特に限定されない。このほかにも、回転中心線ＣＬ１からオフセットした位置に複数の入力軸２４（クランク軸）が配置される振り分け式でもよい。

ケース３０が回転体３８の少なくとも一部を構成し、キャリア２８Ａ、２８Ｂが固定体４０の少なくとも一部を構成する例を説明した。この他にも、ケース３０が固定体４０の少なくとも一部を構成し、キャリア２８Ａ、２８Ｂが回転体３８の少なくとも一部を構成してもよい。この場合、ホイール２０は、回転体３８を構成するキャリア２８Ａ、２８Ｂに固定されていればよい。

ホイール２０の具体例は特に限定されない。ホイール２０は、例えば、オムニホイールでもよい。この場合、接地部材４４は、ホイール本体４２の外周面を通る接線に沿った方向を回転中心とするローラによって構成される。接地部材４４の具体例は特に限定されない。接地部材４４は、例えば、タイヤでもよい。

ホイール２０は、減速機１８の減速部２６に対して径方向に重なる位置に設けられる例を説明した。これに限定されず、ホイール２０は、減速部２６に対して径方向に重ならない位置に設けられてもよい。これは、例えば、減速部２６に対して反車体側にホイール２０が配置される場合を想定している。

カバー５０は、回転体３８を構成する例を説明したが、固定体４０を構成してもよい。カバー５０は、ホイール２０とケース３０との間に挟まれることなく、ケース３０等に連結されていてもよい。

内部部材４８の具体例はキャリア２８Ｂに限定されない。内部部材４８は、たとえば、キャリア２８Ｂとは別体に設けられる部材でもよい。

給脂孔６２及び排脂孔６４は、カバー５０に設けられる例を説明した。給脂孔６２及び排脂孔６４は、減速機１８を車体１２に取り付けた状態のまま、給脂孔６２及び排脂孔６４を通して潤滑剤５４の給排脂を行えるのであれば、その設けられる部材は特に限定されない。例えば、ケース３０に給脂孔６２及び排脂孔６４を設けてもよい。これは、実施形態の例でいえば、ホイール２０を減速機１８から分離した状態のもとで、潤滑剤５４の給排脂を行う場合を想定している。また、ホイール２０がケース３０に対して径方向に重ならない位置に設けられる場合、ホイール２０を減速機１８から分離せずとも、ケース３０の給脂孔６２及び排脂孔６４を用いて潤滑剤５４の給排脂を行えるようになる。いずれの場合においても、キャリア２８Ｂに通脂孔６８を設けずともよい。

給脂孔６２と排脂孔６４の周方向での相対位置は特に限定されない。たとえば、排脂孔６４は、給脂孔６２に対して周方向に４５°角度をずらした位置に配置されてもよい。

複数の通脂孔６８は内部部材４８に別々に設けられる例を説明したが、内部部材４８に設けられる一つの孔によって構成されてもよい。また、通脂孔６８の数は特に限定されず、単数又は三つ以上でもよい。

（Ａ）の効果を得るうえで、給脂孔６２と通脂孔６８の少なくとも一部が軸方向Ｘに重なる位置に配置されていればよく、排脂孔６４と他の通脂孔６８まで軸方向Ｘに重なる位置に配置されていなくともよい。ここでの「他の通脂孔６８」とは、給脂孔６２と軸方向Ｘに重なる位置に配置される通脂孔６８とは別の通脂孔６８をいう。

（Ｂ）の効果を得るうえで、排脂孔６４と通脂孔６８の少なくとも一部が軸方向Ｘに重なる位置に配置されていればよく、給脂孔６２と他の通脂孔６８まで軸方向Ｘに重なる位置に配置されていなくともよい。ここでの「他の通脂孔６８」とは、排脂孔６４と軸方向Ｘに重なる位置に配置される通脂孔６８とは別の通脂孔６８をいう。

前述の給脂方法は、実施形態とは異なり、減速機１８内に潤滑剤５４が存在しない状況のもと、減速機１８内に新しい潤滑剤５４を給脂する場合に用いてもよい。実施形態では、カバー５０が回転体３８を構成する場合に、給脂孔６２を下側に配置し、排脂孔６４を上側に配置するように、回転体３８の位相を変更する例を説明した。この他にも、給脂孔６２を上側に配置し、排脂孔６４を下側に配置してもよい。この場合、上側の通脂孔６８と給脂孔６２を用いて給脂しつつ、下側の通脂孔６８と排脂孔６４を用いて排脂してもよい。

給脂適当状態Ｓ１と給脂不適状態Ｓ２は、重なり状態と非重なり状態の組み合わせである例を説明した。給脂適当状態Ｓ１と給脂不適状態Ｓ２の具体例はこれに限られない。たとえば、給脂適当状態Ｓ１は、給脂孔６２を用いて給脂可能となる給脂可能状態であり、給脂不能状態は、給脂孔６２を用いて給脂不能となる給脂不能状態でもよい。給脂可能状態は、例えば、軸方向Ｘから見て、給脂孔６２が他部材によって覆われておらず、給脂孔６２に外部からアクセス可能な状態である。また、給脂不能状態は、例えば、軸方向Ｘから見て、給脂孔６２が他部材によって覆われており、給脂孔６２に外部からアクセス不能な状態である。

固定部材７４は内部部材４８である例を説明したが、カバー５０でもよい。この場合、複数の車輪駆動装置１４は、通脂孔６８及び給脂孔６２のうち固定部材７４（カバー５０）に設けられる給脂孔６２の位相が揃えられていてもよい。

以上の実施形態及び変形例は例示に過ぎない。これらを抽象化した技術的思想は、実施形態及び変形例の内容に限定的に解釈されるべきではない。実施形態及び変形例の内容は、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態」との表記を付して強調している。しかしながら、そのような表記のない内容でも設計変更が許容される。図面の断面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。

１０…車両、１２…車体、１４…車輪駆動装置、１６…駆動源、１８…減速機、２０…ホイール、２６…減速部、２６Ａ、２６Ｂ…キャリア、３０…ケース、３８…回転体、４０…固定体、４８…内部部材、５０…カバー、５４…潤滑剤、６２…給脂孔、６４…排脂孔、６８…通脂孔、７４…固定部材。

Claims (14)

1. 駆動源と、
   前記駆動源から入力される動力を減速して出力する減速機と、を備え、
   前記減速機の出力により、当該減速機に対して径方向に重なる位置に設けられるホイールを駆動する車輪駆動装置であって、
   前記減速機は、前記減速機の側部において前記ホイールの回転中心線に対して径方向にオフセットした位置に位置する給脂孔と、前記減速機の側部において前記給脂孔に対して前記回転中心線を挟んで反対側に位置する及び排脂孔と、を備え、
   本車輪駆動装置は、前記ホイールが前記減速機に固定され、かつ、前記減速機を車体に取り付けた状態のまま、前記給脂孔及び前記排脂孔を通して潤滑剤の給排脂を行うことができるように構成される車輪駆動装置。
2. 駆動源と、
   前記駆動源から入力される動力を減速して出力する減速機と、を備え、
   前記減速機の出力によりホイールを駆動する車輪駆動装置であって、
   前記減速機は、給脂孔及び排脂孔を備え、
   本車輪駆動装置は、前記減速機を車体に取り付けた状態のまま、前記給脂孔及び前記排脂孔を通して潤滑剤の給排脂を行うことができるように構成され、
   前記減速機は、
   前記駆動源から入力される動力を減速する減速部と、
   前記減速部に対して軸方向側部に配置され、通脂孔が設けられる内部部材と、
   前記内部部材を覆い、前記給脂孔が設けられるカバーと、を備え、
   前記給脂孔と前記通脂孔の少なくとも一部は、前記カバーと前記内部部材を相対回転させることで軸方向に重なるように設けられる車輪駆動装置。
3. 前記カバー及び前記内部部材のうちの一方を一方部材とし、他方を他方部材というとき、
   前記一方部材は、前記他方部材に向けて突出する突出部を備え、
   前記突出部には、前記給脂孔及び前記通脂孔のうち前記一方部材に設けられる孔の一部が設けられる請求項２に記載の車輪駆動装置。
4. 前記減速機は、
   前記減速部を支持するキャリアと、
   前記キャリアに対して相対回転可能なケースと、を備え、
   前記カバーは、前記ケースと一体化され、
   前記キャリアは、前記内部部材を構成する請求項２または３に記載の車輪駆動装置。
5. 前記カバーは、前記キャリアを軸方向外側から覆い、
   前記給脂孔は、前記カバーを軸方向に貫通し、
   前記通脂孔は、前記キャリアを軸方向に貫通する請求項４に記載の車輪駆動装置。
6. 前記ホイールは、前記ケースと一体回転可能に前記ケースに連結され、
   前記ホイールと前記カバーと前記ケースは、前記ホイールと前記ケースとの間に前記カバーを挟んだ状態で軸方向に連結される請求項４または５に記載の車輪駆動装置。
7. 駆動源と、
   前記駆動源から入力される動力を減速して出力する減速機と、を備え、
   前記減速機の出力によりホイールを駆動する車輪駆動装置であって、
   前記減速機は、給脂孔及び排脂孔を備え、
   本車輪駆動装置は、前記減速機を車体に取り付けた状態のまま、前記給脂孔及び前記排脂孔を通して潤滑剤の給排脂を行うことができるように構成され、
   前記減速機は、
   前記駆動源から入力される動力を減速する減速部と、
   前記減速部に対して軸方向側部に配置され、通脂孔が設けられる内部部材と、
   前記内部部材を覆い、前記排脂孔が設けられるカバーと、を備え、
   前記排脂孔と前記通脂孔の少なくとも一部は、前記カバーと前記内部部材を相対回転させることで軸方向に重なるように設けられる車輪駆動装置。
8. 前記ホイールは、メカナムホイールである請求項１から７のいずれか１項に記載の車輪駆動装置。
9. 車輪駆動装置の給脂方法であって、
   前記車輪駆動装置は、
   駆動源と、
   前記駆動源から入力される動力を減速して出力する減速機と、を備え、
   前記減速機の出力によりホイールを駆動し、
   前記減速機は、
   前記駆動源から入力される動力を減速する減速部と、
   前記減速部に対して軸方向側部に配置され、通脂孔が設けられる内部部材と、
   前記内部部材を覆い、給脂孔が設けられたカバーと、を備え、
   本給脂方法は、前記カバーと前記内部部材を相対回転させることで、前記給脂孔と前記通脂孔の位相を合わせた状態で、前記給脂孔及び前記通脂孔を通して給脂する給脂方法。
10. 前記給脂孔及び前記通脂孔の内側に筒状ガイドを配置した状態で、前記給脂孔及び前記通脂孔を通して給脂する請求項９に記載の給脂方法。
11. 前記内部部材には複数の前記通脂孔が設けられ、
    前記カバーには排脂孔が設けられ、
    本給脂方法は、前記カバーと前記内部部材を相対回転させることで、前記給脂孔と前記通脂孔の位相を合わせ、かつ、前記排脂孔と他の前記通脂孔の位相を合わせた状態で、前記給脂孔及び前記通脂孔を通して給脂するとともに、他の前記通脂孔及び前記排脂孔を通して排脂する請求項９または１０に記載の給脂方法。
12. 車体と、
    前記車体に搭載される複数の車輪駆動装置と、を備える車両であって、
    前記車輪駆動装置は、
    駆動源と、
    前記駆動源から入力される動力を減速して出力する減速機と、
    前記減速機の出力により回転するホイールと、を備え、
    前記減速機は、
    給脂孔と、
    前記ホイールとともに回転する回転体と、を備え、
    前記車輪駆動装置は、前記回転体の位相を変更することによって、前記給脂孔を用いた給脂に適当な給脂適当状態と、前記給脂孔を用いた給脂に不適な給脂不適状態との間で状態を変更可能であり、
    本車両は、いずれかの前記車輪駆動装置が前記給脂適当状態にあるとき、他の前記車輪駆動装置も前記給脂適当状態となるように構成される車両。
13. 前記減速機は、
    前記駆動源から入力される動力を減速する減速部と、
    前記減速部に対して軸方向側部に配置され、通脂孔が設けられる内部部材と、
    前記内部部材を覆い、前記給脂孔が設けられたカバーと、を備え、
    前記給脂適当状態は、前記給脂孔と前記通脂孔の少なくとも一部が軸方向に重なる位置に配置される状態であり、
    前記給脂不適状態は、前記給脂孔と前記通脂孔が軸方向に重なる位置に配置されない状態である請求項１２に記載の車両。
14. 前記減速機は、
    前記駆動源から入力される動力を減速する減速部と、
    前記減速部に対して軸方向側部に配置され、通脂孔が設けられる内部部材と、
    前記内部部材を覆い、前記給脂孔が設けられるカバーと、
    前記回転体を回転可能に支持する固定体と、を備え、
    前記カバー及び前記内部部材の一方は、前記固定体を構成する固定部材であり、
    複数の前記車輪駆動装置は、前記通脂孔及び前記給脂孔のうち前記固定部材に設けられる孔の位相が揃えられている請求項１２または１３に記載の車両。

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