JP2021142930A

JP2021142930A - 駆動装置

Info

Publication number: JP2021142930A
Application number: JP2020043804A
Authority: JP
Inventors: 拓也大橋; Takuya Ohashi
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date: 2020-03-13
Filing date: 2020-03-13
Publication date: 2021-09-24
Anticipated expiration: 2040-03-13
Also published as: JP7469918B2

Abstract

【課題】メカナムホイールに生じる曲げモーメントを低減できる技術を提供することにある。【解決手段】駆動源１４と、駆動源１４から入力される動力を減速して出力する減速機１６と、減速機１６の出力により回転するメカナムホイール１８Ａ、１８Ｂと、を備え、減速機１６は、駆動源１４から動力が入力される減速部２４と、減速部２４を支持するキャリア２６Ａ、２６Ｂと、キャリア２６Ａ、２６Ｂに対し相対回転可能なケース２８と、ケース２８とキャリア２６Ａ、２６Ｂの間に配置される主軸受３８Ａ、３８Ｂと、を備え、メカナムホイール１８Ａ、１８Ｂは、ケース２８及びキャリア２６Ａ、２６Ｂの一方に固定され、ケース２８及びキャリア２６Ａ、２６Ｂの他方と一体化された固定部材４４とメカナムホイール１８Ａ、１８Ｂとの間に、主軸受３８Ａ、３８Ｂとは別に配置された補助軸受４６を備える。【選択図】図１

Description

本開示は、メカナムホイールを駆動する駆動装置に関する。

従来、搬送台車等のホイールを駆動する駆動装置が知られる。特許文献１は、駆動源と、駆動源から入力される動力を減速して出力する減速機と、減速機の出力により回転するメカナムホイールとを備える駆動装置を開示する。

特開２０１８−１３４９１７号公報

メカナムホイールに外部から衝撃荷重等の荷重が入力された場合を考える。この場合に、特許文献１の構造のもとでは、主軸受の配置箇所とは異なる箇所において、その入力荷重を受けることができない。これに起因して、メカナムホイールに生じる曲げモーメントの増大を招く。特許文献１の開示技術は、この曲げモーメントを低減するうえで、特段の工夫を講じていない。

本開示の目的の１つは、メカナムホイールに生じる曲げモーメントを低減できる技術を提供することにある。

前述の課題を解決するための本開示のある態様は駆動装置である。この態様の駆動装置は、駆動源と、前記駆動源から入力される動力を減速して出力する減速機と、前記減速機の出力により回転するメカナムホイールと、を備え、前記減速機は、前記駆動源から動力が入力される減速部と、前記減速部を支持するキャリアと、前記キャリアに対して相対回転可能なケースと、前記ケースと前記キャリアの間に配置される主軸受と、を備え、前記メカナムホイールは、前記ケース及び前記キャリアの一方に固定され、前記ケース及び前記キャリアの他方と一体化された固定部材と前記メカナムホイールとの間に、前記主軸受とは別に配置された補助軸受を備える。

本開示によれば、メカナムホイールに生じる曲げモーメントを低減できる。

第１実施形態の駆動装置の正面断面図である。図１の拡大図である。第２実施形態の駆動装置を図２と同じ視点から見た拡大図である。

以下、実施形態を説明する。同一の構成要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。各図面では、説明の便宜のため、適宜、構成要素を省略、拡大、縮小する。図面は符号の向きに合わせて見るものとする。本明細書での「固定」、「取り付け」とは、特に明示がない限り、言及する条件を二者が直接的に満たす場合の他に、他の部材を介して満たす場合も含む。

（第１の実施の形態）図１を参照する。駆動装置１０は、搬送台車等の車体１２に組み付けられ、メカナムホイール１８Ａ、１８Ｂの駆動に用いられる。以下、メカナムホイール１８Ａ、１８Ｂの回転中心線ＣＬ１に沿った方向を駆動装置１０の軸方向Ｘという。この回転中心線ＣＬ１を中心とする円の円周方向、半径方向に関して、駆動装置１０の「周方向」、「径方向」という。

駆動装置１０は、駆動源１４と、駆動源１４から入力される動力、すなわち回転を減速して出力する減速機１６と、減速機１６の出力により回転するメカナムホイール１８Ａ、１８Ｂとを備える。本実施形態の駆動源１４はモータである。駆動源１４の具体例は特に限定されない。駆動源１４は、この他にも、例えば、ギヤモータ、エンジン等でもよい。

減速機１６は、駆動源１４を支持する基部２０を備える。基部２０は、軸方向Ｘに延びる円筒状部材である。基部２０は、車体１２に固定される。基部２０には、駆動源１４の本体部１４ａが取り付けられる。

減速機１６は、入力軸２２と、入力軸２２を介して駆動源１４から動力が入力される減速部２４と、減速部２４を支持するキャリア２６Ａ、２６Ｂと、キャリア２６Ａ、２６Ｂに対して相対回転可能なケース２８と、を備える。

入力軸２２は、駆動源１４の出力軸１４ｂから動力を伝達可能に出力軸１４ｂに接続される。入力軸２２は、ケース２８及び基部２０の内側に配置される。

減速部２４は、駆動源１４から入力される動力を減速し、その動力をキャリア２６Ａ、２６Ｂまたはケース２８に伝達する。この動力の伝達先は、後述する回転体３６を構成し、本実施形態ではケース２８である。本実施形態の減速機１６は偏心揺動型減速機であり、減速部２４は、ケース２８の内周部に設けられる内歯歯車３０と噛み合う揺動外歯歯車である。

ケース２８は軸方向Ｘに延びる円筒状部材である。ケース２８の内側には減速部２４及びキャリア２６Ａ、２６Ｂが配置される。

キャリア２６Ａ、２６Ｂは、減速部２４に対して軸方向側部に配置される。本実施形態のキャリア２６Ａ、２６Ｂは、減速部２４に対して車体側に配置される第１キャリア２６Ａと、減速部２４に対して反車体側に配置される第２キャリア２６Ｂとを含む。第１キャリア２６Ａと第２キャリア２６Ｂはキャリヤピン等の連結体３２によって連結される。連結体３２は、第１キャリア２６Ａ及び第２キャリア２６Ｂの一方の一部として一体成形されてもよいし、これらとは別体でもよい。

キャリア２６Ａ、２６Ｂは、ボルト等の締結部材Ｂ１によって、基部２０の反車体側端部に固定される。これにより、キャリア２６Ａ、２６Ｂは、車体１２に固定される固定体３４の少なくとも一部を構成する。また、ケース２８は、後述する主軸受３８Ａ、３８Ｂを介して、固定体３４に対して回転可能に支持される回転体３６の少なくとも一部を構成する。本実施形態において、固定体３４は、キャリア２６Ａ、２６Ｂの他に、減速機１６の基部２０を備える。また、本実施形態において、回転体３６は、ケース２８の全体である。

減速機１６は、ケース２８とキャリア２６Ａ、２６Ｂとの間に配置される主軸受３８Ａ、３８Ｂを備える。固定体３４を構成するキャリア２６Ａ、２６Ｂは、主軸受３８Ａ、３８Ｂを介して、回転体３６を構成するケース２８を回転可能に支持する。主軸受３８Ａ、３８Ｂは、アンギュラ玉軸受、円筒コロ軸受等の転がり軸受である。主軸受３８Ａ、３８Ｂは、ケース２８と第１キャリア２６Ａとの間に配置される第１主軸受３８Ａと、ケース２８と第２キャリア２６Ｂとの間に配置される第２主軸受３８Ｂとを含む。

メカナムホイール１８Ａ、１８Ｂは、回転体３６とともに回転することで走行面を走行可能である。走行面は、例えば、床面、レール等である。本実施形態のメカナムホイール１８Ａ、１８Ｂは、ケース２８の外周側に配置される第１メカナムホイール１８Ａと、第１メカナムホイール１８Ａよりも駆動源１４側に配置される第２メカナムホイール１８Ｂとを含む。複数のメカナムホイール１８Ａ、１８Ｂは、軸方向Ｘに配列される。複数のメカナムホイール１８Ａ、１８Ｂは、共通する回転中心線ＣＬ１周りに回転可能である。本実施形態において、第１メカナムホイール１８Ａの内側には、ケース２８の他に、減速機１６の減速部２４が配置される。本実施形態では、第１メカナムホイール１８Ａの軸方向外側面１８ａよりも軸方向内側に減速機１６全体が配置される。また、第２メカナムホイール１８Ｂの軸方向外側面１８ｂより軸方向内側に減速機１６全体が配置される。

メカナムホイール１８Ａ、１８Ｂは、ホイール本体４０と、ホイール本体４０に対して回転自在に取り付けられる複数の樽状のローラ４２とを備える。ローラ４２は、回転中心線ＣＬ１に対して傾斜した回転軸線ＣＬ２を中心として回転自在である。本実施形態において、第１メカナムホイール１８Ａと第２メカナムホイール１８Ｂとのホイール本体４０は、同じ部材の一部として一体形成されている。

メカナムホイール１８Ａ、１８Ｂは、ケース２８及びキャリア２６Ａ、２６Ｂの一方に固定される。この「一方」は、回転体３６及び固定体３４のうちの回転体３６を構成し、本実施形態ではケース２８である。これを実現するうえで、第１メカナムホイール１８Ａのホイール本体４０は、ボルト等の締結部材Ｂ２によって、回転体３６を構成するケース２８に固定される。この他に、第１メカナムホイール１８Ａのホイール本体４０の内側には、ケース２８が圧入される。

以上の駆動装置１０の動作を説明する。駆動源１４から減速部２４に回転が入力される。減速部２４に入力された回転は、減速部２４で減速されて回転体３６に伝達される。回転体３６がメカナムホイール１８Ａ、１８Ｂとともに回転することで、走行面上をメカナムホイール１８Ａ、１８Ｂが走行する。

ここで、駆動装置１０は、ケース２８及びキャリア２６Ａ、２６Ｂのうちの他方と一体化された固定部材４４とメカナムホイール１８Ａ、１８Ｂとの間に配置される補助軸受４６を備える。この「他方」は、固定体３４及び回転体３６のうちの固定体３４を構成し、本実施形態ではキャリア２６Ａ、２６Ｂである。この「固定部材４４」は、本実施形態では、固定体３４の一部となる減速機１６の基部２０である。

補助軸受４６は、主軸受３８Ａ、３８Ｂとは別に配置される。補助軸受４６は、主軸受３８Ａ、３８Ｂに対して軸方向Ｘに離れた箇所に配置される。補助軸受４６は、主軸受３８Ａ、３８Ｂに対して径方向外側に配置される。補助軸受４６は、第１メカナムホイール１８Ａよりも第２メカナムホイール１８Ｂ側に配置される。本実施形態の補助軸受４６は、この条件を満たす位置として、第２メカナムホイール１８Ｂの内側に配置される。補助軸受４６は、第２メカナムホイール１８Ｂの軸方向Ｘでの中心位置Ｐ１に対して、主軸受３８Ａ、３８Ｂとは軸方向Ｘの反対側に配置される。補助軸受４６は、径方向から見て、第２メカナムホイール１８Ｂのローラ４２と重なる位置に設けられる。

図２を参照する。本実施形態の補助軸受４６は玉軸受である。補助軸受４６は、転動体４８と、内輪５０と、外輪５２とを備える。内輪５０には、転動体４８が転動する内側転動面５０ａが設けられる。外輪５２には、転動体４８が転動する外側転動面５２ａが設けられる。本実施形態において、内輪５０は固定部材４４とは別体であり、外輪５２はメカナムホイール１８Ａ、１８Ｂとは別体である。

補助軸受４６は、単列の転動体４８を備える単列軸受によって構成される。補助軸受４６は、一つの単列軸受によって構成される。これは、メカナムホイール１８Ａ、１８Ｂと固定部材４４との間に単数の単列軸受のみが配置されることを意味する。

以上の駆動装置１０の効果を説明する。

（Ａ）駆動装置１０は、固定部材４４とメカナムホイール１８Ａ、１８Ｂとの間に配置された補助軸受４６を備える。メカナムホイール１８Ａ、１８Ｂに外部から衝撃荷重等の荷重が入力された場合を考える。この場合に、主軸受３８Ａ、３８Ｂの配置箇所に対して軸方向Ｘに離れた箇所において、その入力荷重を補助軸受４６によって受けることができる。よって、主軸受３８Ａ、３８Ｂの配置箇所とは異なる箇所において、その入力荷重に起因するメカナムホイール１８Ａ、１８Ｂの曲げモーメントを低減できる。これにより、メカナムホイール１８Ａ、１８Ｂの撓み変形に起因するメカナムホイール１８Ａ、１８Ｂと固定部材４４との接触を避けることができる。ひいては、駆動装置１０の耐久性の向上を企図できる。

（Ｂ）補助軸受４６は、第１メカナムホイール１８Ａよりも第２メカナムホイール１８Ｂ側に配置される。主軸受３８Ａ、３８Ｂに対して軸方向Ｘに離れた箇所にある第２メカナムホイール１８Ｂに荷重が入力された場合、その入力荷重を主軸受３８Ａ、３８Ｂでしっかりと受けることができない。この場合でも、第２メカナムホイール１８Ｂに入力される荷重を補助軸受４６によって受けることができる。よって、第２メカナムホイール１８Ｂの曲げモーメントを効果的に低減できる。これにより、第２メカナムホイール１８Ｂの撓み変形に起因する第２メカナムホイール１８Ｂと固定部材４４との接触を避けることができる。

（Ｃ）メカナムホイール１８Ａ、１８Ｂのローラ４２には外部の走行面から直接に荷重が入力される。本実施形態の補助軸受４６は、径方向から見て、このような荷重が直接に入力されるローラ４２と重なる位置に設けられる。よって、径方向から見て、ローラ４２とは重ならない位置に補助軸受４６を設ける場合と比べ、メカナムホイール１８Ａ、１８Ｂの曲げモーメントを効果的に低減できる。

（Ｄ）補助軸受４６は、一つの単列軸受によって構成される。これにより、補助軸受４６を複数の軸受によって構成する場合や、補助軸受４６を複列軸受によって構成する場合と比べ、補助軸受４６に要する部品コストの削減を企図できる。

駆動装置１０の他の特徴を説明する。メカナムホイール１８Ａ、１８Ｂは、補助軸受４６を配置する外側軸受配置部５４を備える。メカナムホイール１８Ａ、１８Ｂは、外側軸受配置部５４が設けられる第１内径部５６と、外側軸受配置部５４に隣接する第２内径部５８とを備える。第２内径部５８は、第１内径部５６に対して軸方向Ｘの主軸受３８Ａ、３８Ｂ側（図中左側）に設けられる。外側軸受配置部５４の内径Ｒ５４は、軸方向Ｘに隣接する第２内径部５８の内周面の内径Ｒ５８と異なる。本実施形態において第２内径部５８の内径Ｒ５８は、外側軸受配置部５４の内径Ｒ５４よりも小さくなる。また、第２内径部５８の内径Ｒ５８は、補助軸受４６の外輪５２の内径よりも大きくなる。第２内径部５８の内径Ｒ５８は、補助軸受４６の内輪５０の外径よりも大きくなるとも捉えることができる。

固定部材４４は、補助軸受４６を配置する内側軸受配置部６０を備える。固定部材４４は、内側軸受配置部６０が設けられる第１外径部６２と、内側軸受配置部６０に隣接する第２外径部６４とを備える。第２外径部６４は、第１外径部６２に対して軸方向Ｘの主軸受３８Ａ、３８Ｂ側（図中左側）に設けられる。内側軸受配置部６０の外径Ｒ６０は、軸方向に隣接する第２外径部６４の外周面の外径Ｒ６４と異なる。本実施形態において第２外径部６４の外径Ｒ６４は、内側軸受配置部６０の外径Ｒ６０よりも大きくなる。

（Ｅ）軸受配置部５４、６０は、切削加工等の加工時において高い寸法精度を要求される。前述の構成によれば、外側軸受配置部５４と第２内径部５８の間に段差部６６を形成できる。また、内側軸受配置部６０と第２外径部６４の間に段差部６６を形成できる。よって、段差部６６を目安として、高い寸法精度が要求される軸受配置部５４、６０の軸方向範囲を目視によって把握し易くなる。ひいては、精度の確保のための管理が容易となる。

メカナムホイール１８Ａ、１８Ｂは、第１内径部５６よりも軸方向Ｘの主軸受３８Ａ、３８Ｂ側に設けられる第３内径部６８を備える。第３内径部６８の内径Ｒ６８は、外側軸受配置部５４の内径Ｒ５４よりも小さくなる。メカナムホイール１８Ａ、１８Ｂの第３内径部６８と固定部材４４の第２外径部６４との間には隙間７０が設けられる。この隙間７０の径方向寸法Ｌ７０は、補助軸受４６の転動体４８の直径Ｒ４８よりも小さくなる。この隙間７０は、第１メカナムホイール１８Ａ及び第２メカナムホイール１８Ｂの両方の内側に設けられる。この隙間７０は、径方向から見て、第１キャリア２６Ａと重なる位置から、駆動源１４の本体部１４ａと重なる位置までの範囲に少なくとも設けられる（図１参照）。

（Ｆ）以上のように、メカナムホイール１８Ａ、１８Ｂと固定部材４４の間には、転動体４８の直径Ｒ４８よりも小さい径方向寸法Ｌ７０の隙間７０が設けられる。仮に、メカナムホイール１８Ａ、１８Ｂと固定部材４４の間に転動体４８の直径Ｒ４８以上の径方向寸法Ｌ７０の隙間のみを設ける場合を考える。この場合と比べ、本実施形態によれば、メカナムホイール１８Ａ、１８Ｂの内周部の切削加工量を減らすことができる。ひいては、メカナムホイール１８Ａ、１８Ｂの加工が容易となる。また、径方向寸法Ｌ７０を本実施形態のように小さくしても、補助軸受４６が配置されているため、メカナムホイール１８と固定部材４４が接触するおそれがほとんどない。

駆動装置１０は、補助軸受４６の軸方向移動を規制する規制部材７２を備える。規制部材７２は、補助軸受４６に対して主軸受３８Ａ、３８Ｂとは軸方向Ｘの反対側（本実施形態では車体側）に配置される。本実施形態の規制部材７２は環状をなす。規制部材７２は、補助軸受４６に当接する小外径部７２ａと、小外径部７２ａに対して補助軸受４６とは軸方向反対側に配置される大外径部７２ｂとを備える。大外径部７２ｂは、小外径部７２ａよりも大きい外径を持つ。規制部材７２は、大外径部７２ｂを貫通するボルト等の締結部材Ｂ３によって、メカナムホイール１８Ａ、１８Ｂに着脱可能に固定される。

（Ｇ）メカナムホイール１８Ｂは、規制部材７２を収納する収納部７４を備える。収納部７４は、メカナムホイール１８Ｂの軸方向外側面１８ｂに開口し、その開口箇所から軸方向内側に延びている。規制部材７２は、収納部７４に全体が収まるように収納される。規制部材７２は、収納部７４の開口箇所から軸方向外側にはみ出ていないということである。これにより、車体等の外部構造物と規制部材７２との干渉を避け易くなる。

図１を参照する。駆動装置１０は、減速部２４を収納する空間を封止することで第１封入空間７６を形成するシール要素７８Ａ、７８Ｂ、７８Ｃを備える。第１封入空間７６には、第１潤滑剤（不図示）が封入される。第１潤滑剤は、減速部２４と内歯歯車３０との噛合箇所、主軸受３８Ａ、３８Ｂ等の潤滑に用いられる。シール要素７８Ａ、７８Ｂ、７８Ｃは、基部２０と入力軸２２との間をシールする第１シール要素７８Ａと、ケース２８とキャリア２６Ａ、２６Ｂとの間をシールする第２シール要素７８Ｂと、ケース２８の反車体側端部をシールする第３シール要素７８Ｃとを含む。

（Ｈ）駆動装置１０は、メカナムホイール１８Ａ、１８Ｂと固定部材４４との間に配置されるオイルシール８０を備える。オイルシール８０は、各シール要素７８Ａ〜７８Ｃとは別体に設けられる。オイルシール８０は、補助軸受４６が配置される空間を封止することで第２封入空間８２を形成する。第２封入空間８２は、第１封入空間７６に対して駆動源１４側（車体側）に設けられ、オイルシール８０と第２シール要素７８Ｂによって閉じられている。第２封入空間８２には、第２潤滑剤（不図示）が封入される。第２潤滑剤は、補助軸受４６の潤滑に用いられる。これにより、補助軸受４６として密封型軸受を用いずとも、補助軸受４６を潤滑できるようになる。

図２を参照する。駆動装置１０は、固定部材４４の第１外径部６２の径方向外側に配置される筒状の高硬度部材８４を備える。高硬度部材８４は、締まり嵌め、中間嵌め等によって、固定部材４４の第１外径部６２に固定される。高硬度部材８４の外周部は、固定部材４４の第１外径部６２の外周部よりも高い表面硬度を持つ。高硬度部材８４の外周部と固定部材４４の外周部との硬度差は、たとえば、ビッカース硬度で５０Ｈｖ以上となる。この硬度差は、例えば、次の条件を満たした場合に実現される。この条件とは、例えば、固定部材４４及び高硬度部材８４を金属によって構成することである。また、これに加えて、高硬度部材８４の外周部に焼き入れ処理を行い、固定部材４４の外周部に同様の熱処理を行わないことである。

オイルシール８０のリップ部８０ａは高硬度部材８４の外周部に当接する。他部材に対するリップ部８０ａの当接箇所は、メカナムホイール１８Ａ、１８Ｂとともにオイルシール８０が回転したとき、リップ部８０ａが擦れることで摩耗し易い。このような摩耗し易い箇所に高硬度部材８４を用いることで、その当接箇所での耐摩耗性を確保できる。

（Ｉ）オイルシール８０は、メカナムホイール１８Ａ、１８Ｂの内側に配置される規制部材７２と固定部材４４との間に配置される。オイルシール８０は、締まり嵌め、中間嵌め等によって、規制部材７２に取り付けられる。これにより、規制部材７２がない場合と比べ、オイルシール８０の外径寸法を小型化できる。

（第２実施形態）図３を参照する。本実施形態の駆動装置１０は、第１実施形態と比べ、補助軸受４６、規制部材７２等に関連する構成が相違する。

本実施形態の補助軸受４６は、ころ軸受である。補助軸受４６は、転動体４８の他に、複数の転動体４８の相対位置を保持するリテーナ８６を備える。本実施形態の補助軸受４６は、専用の内輪５０を備えておらず、固定部材４４が内輪５０を兼ねている。これは、固定部材４４の外周面が内側転動面５０ａを構成していることを意味する。本実施形態の補助軸受４６は、専用の外輪５２を備えておらず、メカナムホイール１８Ｂが外輪５２を兼ねている。これは、メカナムホイール１８Ａ、１８Ｂの内周面が外側転動面５２ａを構成していることを意味する。

規制部材７２は、補助軸受４６に当接する小内径部７２ｃと、小内径部７２ｃに対して補助軸受４６とは軸方向反対側に配置される大内径部７２ｄとを備える。大内径部７２ｄは、小内径部７２ｃよりも内径が大きい。オイルシール８０は、規制部材７２の大内径部７２ｄと固定部材４４との間に配置される。

オイルシール８０のリップ部８０ａは、第１実施形態とは異なり、固定部材４４の第１外径部６２の外周部に当接する。固定部材４４に対するリップ部８０ａの当接箇所は、焼き入れ処理を行うことで高硬度化していてもよい。

本実施形態のメカナムホイール１８Ａ、１８Ｂの第３内径部６８は、第２内径部５８を兼ねており、外側軸受配置部５４との間に段差部６６を形成する。これにより、前述の（Ｅ）と同様、軸受配置部５４の精度の確保のための管理が容易となる。

この他に、本実施形態の駆動装置１０は、前述した（Ａ）〜（Ｄ）、（Ｆ）〜（Ｉ）で説明した構成要素を備え、それらの説明に対応する効果を得られる。

各構成要素の他の変形例を説明する。

駆動装置１０は、搬送台車に組み込まれる例を説明したが、その組み込み相手となる車体は特に限定されない。

減速機１６は、偏心揺動型減速機に限定されず、他の方式を採用してもよい。減速機１６は、たとえば、遊星歯車型減速機でもよいし、偏心揺動型と遊星歯車型の組み合わせでもよい。遊星歯車減速機の場合、減速部２４は、例えば、遊星歯車である。偏心揺動型減速機として、入力軸２２（クランク軸）が回転中心線ＣＬ１上に配置されるセンタークランク式を説明した。偏心揺動型減速機の具体例は特に限定されない。このほかにも、回転中心線ＣＬ１からオフセットした位置に複数の入力軸２２（クランク軸）が配置される振り分け式でもよい。

ケース２８が回転体３６を構成し、キャリア２６Ａ、２６Ｂが固定体３４を構成する例を説明した。この場合に、キャリア２６Ａ、２６Ｂと一体化される固定部材４４として減速機１６の基部２０を説明した。固定部材４４の具体例は特に限定されず、減速機１６の基部２０とは別体のキャリア２６Ａ、２６Ｂに固定される部材でもよい。

この他にも、ケース２８が固定体３４の少なくとも一部を構成し、キャリア２６Ａ、２６Ｂが回転体３６の少なくとも一部を構成してもよい。この場合、メカナムホイール１８Ａ、１８Ｂは、ケース２８及びキャリア２６Ａ、２６Ｂのうち、回転体３６を構成するキャリア２６Ａ、２６Ｂに固定されていればよい。この場合、補助軸受４６は、固定体３４を構成するケース２８と一体化された固定部材４４とメカナムホイール１８Ａ、１８Ｂとの間に配置されていればよい。この場合、固定部材４４は、ケース２８とは別体であり、ケース２８と一体化される他部材を想定している。

メカナムホイール１８Ａ、１８Ｂは、第１メカナムホイール１８Ａと第２メカナムホイール１８Ｂを含む例を説明したが、いずれか一方のみを含んでいてもよい。この他にも、メカナムホイール１８Ａ、１８Ｂは三つ以上のメカナムホイール１８Ａ、１８Ｂを含んでもよい。また、補助軸受４６は、第２メカナムホイール１８Ｂとは別のメカナムホイール１８Ａ、１８Ｂ（例えば、第１メカナムホイール１８Ａ）の内側に配置されてもよい。

補助軸受４６は、複数列の転動体４８を備える複列軸受によって構成されてもよい。メカナムホイール１８Ａ、１８Ｂと固定部材４４の間には複数の補助軸受４６が配置されてもよい。

前述の（Ｆ）で説明した効果を得るうえで、実施形態とは異なり、メカナムホイール１８Ａ、１８Ｂの外側軸受配置部５４及び固定部材４４の内側軸受配置部６０の少なくとも一方の径が、軸方向に隣接する周面の径と異なっていればよい。同様の効果を得るうえで、第２内径部５８の内径Ｒ５８は、外側軸受配置部５４の内径Ｒ５４よりも大きくともよい。また、同様の効果を得るうえで、第２外径部６４の外径Ｒ６４は、内側軸受配置部６０の外径Ｒ６０よりも小さくともよい。

メカナムホイール１８Ａ、１８Ｂと固定部材４４の間には、転動体４８の直径Ｒ４８以上の径方向寸法Ｌ７０を持つ隙間７０のみが設けられてもよい。

駆動装置１０は規制部材７２を備えなくともよい。メカナムホイール１８Ａ、１８Ｂは、規制部材７２を収納する収納部７４を備えていなくともよい。これは、例えば、規制部材７２の全体がメカナムホイール１８Ａ、１８Ｂの軸方向外側に配置される場合を想定している。

補助軸受４６は、外輪５２と内輪５０の間の空間を封止するシール部材が組み込まれた密封型軸受でもよい。この場合、オイルシール８０を省略してもよい。また、第２シール要素７８Ｂを省略して第１封入空間７６と第２封入空間８２を連通していてもよい。これは、第１封入空間７６に封入される第１潤滑剤と、第２封入空間８２に封入される第２潤滑剤とを、共通の潤滑剤によって構成する場合を想定している。

固定部材４４及び高硬度部材８４の素材は特に限定されない。これらは、例えば、樹脂等によって構成されてもよい。

オイルシール８０は、規制部材７２と固定部材４４との間に配置せずに、メカナムホイール１８Ａ、１８Ｂに直接に取り付けてもよい。

補助軸受４６は、メカナムホイール１８Ａ、１８Ｂのローラ４２と径方向から見て重ならない位置に設けられてもよい。

以上の実施形態及び変形例は例示に過ぎない。これらを抽象化した技術的思想は、実施形態及び変形例の内容に限定的に解釈されるべきではない。実施形態及び変形例の内容は、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態」との表記を付して強調している。しかしながら、そのような表記のない内容でも設計変更が許容される。図面の断面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。

１０…駆動装置、１４…駆動源、１６…減速機、１８Ａ…第１メカナムホイール、１８Ｂ…第２メカナムホイール、２４…減速部、２６Ａ…キャリア、２８…ケース、３８Ａ、３８Ｂ…主軸受、４２…ローラ、４４…固定部材、４６…補助軸受、４８…転動体、５４…軸受配置部、７０…隙間、７２…規制部材、７４…収納部、８０…オイルシール、８０ａ…リップ部、８４…高硬度部材。

Claims

駆動源と、
前記駆動源から入力される動力を減速して出力する減速機と、
前記減速機の出力により回転するメカナムホイールと、を備え、
前記減速機は、
前記駆動源から動力が入力される減速部と、
前記減速部を支持するキャリアと、
前記キャリアに対して相対回転可能なケースと、
前記ケースと前記キャリアとの間に配置される主軸受と、を備え、
前記メカナムホイールは、前記ケース及び前記キャリアの一方に固定され、
前記ケース及び前記キャリアの他方と一体化された固定部材と前記メカナムホイールとの間に、前記主軸受とは別に配置された補助軸受を備える駆動装置。
前記メカナムホイールは、第１メカナムホイールと、前記第１メカナムホイールよりも前記駆動源側に配置される第２メカナムホイールとを含み、
前記補助軸受は、前記第１メカナムホイールよりも前記第２メカナムホイール側に配置される請求項１に記載の駆動装置。
前記補助軸受は、一つの単列軸受によって構成される請求項１または２に記載の駆動装置。
前記メカナムホイール及び前記固定部材は、前記補助軸受を配置する軸受配置部を備え、
前記メカナムホイール及び前記固定部材のうちの少なくとも一方の前記軸受配置部の径は、軸方向に隣接する周面の径と異なる請求項１から３のいずれか１項に記載の駆動装置。
前記メカナムホイールと前記固定部材の間には、前記補助軸受の転動体の直径よりも小さい径方向寸法の隙間が設けられる請求項１から４のいずれか１項に記載の駆動装置。
前記補助軸受の軸方向移動を規制する規制部材を備え、
前記メカナムホイールは、前記規制部材を収納する収納部を備える請求項１から５のいずれか１項に記載の駆動装置。
前記メカナムホイールと前記固定部材との間に配置され、前記補助軸受が配置される空間を封止するオイルシールを備える請求項１から６のいずれか１項に記載の駆動装置。
前記固定部材の径方向外側に配置され、前記固定部材の外周部よりも高い表面硬度を持つ高硬度部材を備え、
前記オイルシールのリップ部は、前記高硬度部材に当接する請求項７に記載の駆動装置。
前記補助軸受の軸方向移動を規制する規制部材を備え、
前記オイルシールは、前記規制部材と前記固定部材との間に配置される請求項７または８に記載の駆動装置。
前記補助軸受は、前記メカナムホイールのローラと径方向から見て重なる位置に設けられる請求項１から９のいずれか１項に記載の駆動装置。