JP2021164396A - リニアモータ搬送システムおよびその運用方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】リニアモータ搬送システム100は、リニアモータ12により駆動されるキャリア10と、所定の経路Pに沿って配置される複数のセンサ18と、リニアモータ12を制御し、キャリア10を経路Pに沿って移動させる制御装置20と、を備える。制御装置20は、複数のセンサ18のうちの、出力をキャリアの位置の特定に用いる基準センサを、キャリア10の移動に伴って複数のセンサ18内で切り替える。
【選択図】図1
Description
し続けている。
CNT=+1/2×(Ls−2X−2Y)×1/{R×1/1000} ・・・(1)
ただし、
Ls:リニアスケール16のD方向における長さ[mm]
X:リニアスケール16の両端に存在する無効領域16bのD方向における長さ[mm]
Y:基準センサを切り替えるときの切り替え元の基準センサの無効領域16bからの距離[mm]
R:センサ18の分解能(1カウント=R[μm])
である。
CNT=−1/2×(Ls−2X−2Y)×1/{R×1/1000} ・・・(2)
Claims (5)
- リニアモータにより駆動されるキャリアと、
所定の経路に沿って配置される複数のセンサと、
前記リニアモータを制御し、前記キャリアを前記経路に沿って移動させる制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記複数のセンサのうちの、出力を前記キャリアの位置の特定に用いる基準センサを、前記キャリアの移動に伴って前記複数のセンサ内で切り替えることを特徴とするリニアモータ搬送システム。 - 前記制御装置は、前記基準センサの位置と、前記基準センサからの出力に基づいて特定される当該基準センサに対する前記キャリアの相対位置と、に基づいて前記キャリアの位置を特定することを特徴とする請求項1に記載のリニアモータ搬送システム。
- 前記複数のセンサは、隣接配置される第1、第2センサを含み、
前記制御装置は、前記基準センサを前記第1センサから前記第2センサに切り替えるとき、前記第1センサからの出力に基づいて特定される当該第1センサに対する前記キャリアの相対位置に基づいて、前記第2センサに対する前記キャリアの相対位置を特定することを特徴とする請求項1または2に記載のリニアモータ搬送システム。 - 前記キャリアに設けられるリファレンスマークを備え、
前記複数のセンサはそれぞれ、リファレンスマークを検出可能に構成され、
前記キャリアの位置の基準となる部分に対する前記リファレンスマークの相対位置が既知であるとき、
前記制御装置は、前記キャリアを移動させて、複数のセンサのうちのいずれかのセンサに前記リファレンスマークを検出させ、前記リファレンスマークを検出したセンサを前記基準センサとするとともに、前記基準センサに対する前記キャリアの相対位置を特定することを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載のリニアモータ搬送システム。 - リニアモータにより駆動されるキャリアと、所定の経路に沿って配置される複数のセンサと、前記リニアモータを制御し、前記キャリアを前記経路に沿って移動させる制御装置と、を備えるリニアモータ搬送システムの運用方法であって、
前記複数のセンサのうちから出力を前記キャリアの位置の特定に用いる基準センサを特定する基準センサ特定ステップと、
前記基準センサからの出力に基づいて前記キャリアの位置を繰り返し特定する位置特定ステップと、
を含み、
前記位置特定ステップは、前記基準センサを、前記キャリアの移動に伴って前記複数のセンサ内で切り替えるステップを含むことを特徴とするリニアモータ搬送システムの運用方法。
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