JP2020526254A - 器具挿入補償 - Google Patents
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Abstract
Description
ロセッサを有する。1つまたは複数のプロセッサは、命令を実行する。命令は、システムに少なくとも1つのセンサからのデータ信号に基づいて、シャフトのワーキングチャネルへの第2の器具の挿入に応じたシャフトの遠位端の位置変化を検出させる。命令は、さらにシステムに検出された位置変化に基づいて、少なくとも1つの制御信号を生成させる。ロボットシステムは、シャフトの近位部分において少なくとも1つのプルワイヤに接続された駆動機構を有する。駆動機構は、少なくとも1つの制御信号に基づいて少なくとも1つのプルワイヤの張力を調整する。調整された張力によって、シャフトの遠位端が位置変化が生じる前の初期位置に戻りやすくなる。
また、この方法は、少なくとも1つの制御信号に基づいて少なくとも1つのプルワイヤの張力を調整することであって、調整された張力によってシャフトの遠位端が初期位置に戻りやすくなる、ことを含む。
1の器具の遠位端の初期位置を特定すること、を実行させる。さらに、命令が実行されると、少なくとも1つの計算装置に、少なくとも1つのセンサからのデータ信号に基づいて、第1の器具のワーキングチャネルへの第2の器具の挿入に応じた第1の器具の遠位端の位置変化を検出すること、を実行させる。さらに、命令が実行されると、少なくとも1つの計算装置に、検出された位置変化に基づいて、少なくとも1つの制御信号を生成すること、を実行させる。さらに、命令が実行されると、少なくとも1つの計算装置に、前記少なくとも1つの制御信号に基づいて前記少なくとも1つのプルワイヤの張力を調整することであって、前記調整された張力によって前記第1の器具の前記遠位端が前記位置変化が生じる前の前記初期位置に戻りやすくなる、ことを実行させる。
2の器具上の識別情報を検出し、前記検出された識別情報にさらに基づいて前記少なくとも1つの制御信号を生成する;前記検出された識別情報に基づいて前記第2の器具の少なくとも1つの物理的特性を特定し、前記少なくとも1つの制御信号は前記少なくとも1つの物理的特性にさらに基づいて生成される;および/または、前記少なくとも1つの物理的特性は曲げ剛性値を含む。
関節角を変更できる。このような湾曲の結果、軟性の器具の遠位端の位置が組織部位に対してずれる可能性がある。このような湾曲は、術者が見つけないと、体内の誤った場所に医療手技が行われる結果となる可能性がある。このことは、肺内の病変部などの組織部位の直径が小さい場合に特に当てはまる。場合によっては、術者が軟性の器具を目標の位置に戻す操作を行うことで、湾曲が手動で直されることがある。しかしながら、この手技は、特に複数の器具を使用したり複数の組織部位を確認したりする医療手技においては時間がかかり、さらには放射性ベースのナビゲーション支援手段を用いて元の位置への復帰を誘導することもある(蛍光透視法、X線、コンピュータ断層撮影など)。
つまたは複数のセルラーネットワーク)、無線LAN(Local Area Network)(例えば、IEEE 802.11(Wi−Fi(登録商標))など、1つまたは複数の標準用に構成されたもの)、Bluetooth(登録商標)、データ転送ケーブルなど、を含むがこれに限定されない、任意の有線および/または無線データ送信媒体を意味する。
図1は、患者の管腔内など、ある距離における医療手技の実施を支援するように構成されたロボットシステム100の一実施形態を示す。システム100は、挿入可能な器具140を挿入できるシース120およびリーダ130などの軟性の器具を有する。図に示すように、軟性の器具のシース−リーダ配置により、シース120およびリーダ130はそれぞれ個別の駆動機構154、164に接続され、各駆動機構はロボットアーム150、160の遠位端に接続されている。
ース120のシャフト126を通ってリーダ130を前進させることができる。シース120は患者の管腔を通る経路を選択するために、リーダ130を前進させ、関節動作させることができる基部を提供することができる。シース120はまた、リーダ130を支持し、リーダ130の操縦を容易にすることができる。このような前進技術は例えば、組織部位に隣接する目標位置に到達するために、患者の管腔ネットワークを通してリーダ130の遠位端132を前進させるために使用され得る。前進手法は、患者の管腔ネットワークからリーダ130およびシース120を後退させるために逆にすることができる。このようにして、リーダ130の遠位端132は、患者の管腔を通って組織部位へ/組織部位からナビゲートされ得る。上述のように、様々なナビゲーション支援具およびシステムは、蛍光透視法、X線、および/またはCTスキャンを含むがこれらに限定されないこのプロセスをサポートすることができる。
び/または釣り合いおもりで連結された複数のアームセグメントとを含み、第2のロボットアーム160の位置を維持することができる。第1のロボットアーム150の基部152と同様に、第2のロボットアーム160の基部162は動力源、空気圧、ならびに、例えば、中央処理装置166、データバス、制御回路、および記憶168などの部品、ならびに第2のロボットアーム160を移動させるためのモータなどの関連するアクチュエータを含む、制御およびセンサ電子機器を含むことができる。いくつかの実施形態では、第2のロボットアームの基部162が車輪と、車輪用のロック/ブレーキとを含む。ロボットシステム100のいくつかの実施形態では第1および第2のロボットアーム150、160は同じ基部上に取り付けるか、または患者手術台に取り付けることができる。
患者の管腔内の遠位端132の位置(例えば、座標系内の位置)、患者の管腔のナビゲーションモデル、遠位端132のロール、ピッチ、および/またはヨー、および/または関節動作可能領域138の関節角116に関して少なくとも部分的に表すことができる。
端122は、リーダ130のシャフト136に沿って前進させることによって、患者の管腔を通ってナビゲートされ得る。これにより、シース120はリーダ130が再び管腔303を通って前進し、管腔303を通る経路を選択するために関節動作することができる基部を提供することができる。シース120はまた、駆動機構154によって関節接合されることによって、リーダ130を支持し、さらに操縦することができる。この前進技術はリーダ130の遠位端132が組織部位304に隣接する目標位置118に到達するように、管腔303を通って繰り返され得る。前進技術を逆にして、リーダ130およびシース120を管腔303から後退させることができる。
ナビゲートされたかどうか、遠位端132が目標位置118から偏向されたかどうか、および/または目標位置118からの偏向の大きさを検出することができる。さらに、追跡システムの各々は例えば、図7を参照して以下で説明するコマンドセンタ700などのコントローラを含むか、またはそうでない場合はコントローラと通信することができる。コントローラは以下で説明する追跡システムのいずれかからのデータを使用して、目標位置118からの遠位端132の測定または検出された撓みを補償するために、ロボットシステム100への制御信号を生成するための、命令が格納されたコンピュータ可読媒体と通信可能に結合されたプロセッサを含むことができる。
メラ450からの出力またはデータ信号をコントローラに結合することができ、それによって、データ信号を処理して、目標位置118からの遠位端132の偏向を検出および/または測定することができる。
追加の電磁パッチセンサを設けることができる。いくつかの実施形態では、生理学的センサ490内のデータが各電磁パッチセンサについて、電磁場内のセンサの位置を所定期間にわたって表す時間依存位置データを含むことができる。多数の異なる電磁パッチセンサはこれらの位置における異なる変位を追跡するために、身体上に間隔を置いて配置することができる。例えば、肺の周辺部は中心気道よりも呼吸に起因してより大きな運動を示し得、多数の電磁パッチセンサを提供することはこれらの運動効果のより正確な分析を可能にし得る。さらに、リーダ130の遠位端132は管腔303の異なる領域を通って移動し、したがって、これらの異なる領域を通って移動するときに、患者の呼吸に起因する様々なレベルの変位が生じる。データフィルタリング方法はリーダ130の遠位端132のおおよその位置を、追加の電磁パッチセンサのうちの1つまたは複数と相関させることができ、これらの特定の追加の電磁パッチセンサの識別された変位量を使用して、例えば、内視鏡位置信号の呼吸運動アーチファクト成分のフィルタリング/除去を介して、気道運動による内視鏡位置信号内のノイズまたはアーチファクトを補正することができる。生理学的センサ490のこの電磁パッチセンサの実施形態は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、2017年3月31日に出願された「生理学的ノイズを補償する管腔ネットワークのナビゲーションのためのロボットシステム」という名称の米国仮出願第62/480,257号にさらに記載されている。
電磁センサ482の代わりに、または電磁センサ482に加えて、挿入可能な器具140は従来の放射線ベースのナビゲーション補助(例えば、蛍光透視法、X線、コンピュータ軸方向断層撮影スキャニングなど)を使用して追跡または見ることができる金属製の放射線不透過性バンドを含むことができる。
きる。プルワイヤ556はプルワイヤの端部をシャフトに固定し、シャフト553の回転運動によってプルワイヤに沿って張力を加えるように構成されたプーリ555を介してシャフト553に接続することができる。あるいは、プルワイヤ556がプーリ555の有無にかかわらず、出力シャフト553に直接取り付けることができる。
00によって1つまたは複数のプルワイヤ556の表面張力を徐々に増大させるための命令を含むことができる。例えば、遠位端132の位置を特定するために、カメラ450を使用して光学追跡システムによって測定または追跡される目標位置118に到達するまで、表面張力を増加させることができる。別の例として、遠位端132の位置を特定するために、電磁追跡システム480または慣性追跡システムによって測定または追跡される目標位置118に到達するまで、表面張力を増加させることができる。場合によっては、プルワイヤの張力を調整することによって、軟性の器具を軸方向に圧縮することができ、それによって、軟性の器具の遠位長さを短くすることができる。そのような場合、制御信号は、軟性の器具を、軸方向圧縮を補正する距離だけ解剖学的構造に挿入させることによって、この短縮を補償することができる。
えることができる。リーダ630は、患者(図示せず)の管腔内に挿入され、患者の管腔ネットワーク内をナビゲートされるように構成される。例えば、シース620およびリーダ630は、それぞれ、上述のシース120およびリーダ130と同じまたは類似の構造および機構を有することができる。
ットアーム660と連結され得る。駆動機構154、164と同様に、駆動機構664はリーダ630へのコネクタを含むことができ、リーダ630の位置決めを操作することができる。図5に関してさらに上述したように、駆動機構664は、関節動作可能領域638を関節動作させるためにプルワイヤの張力を操作することもできる。第2のロボットアーム660の基部662は第1のロボットアーム150の基部152と同様に、電源、空気圧、および制御およびセンサ電子機器、中央処理装置666、データバス、制御回路、および記憶668、ならびに第2のロボットアーム660を移動させるためのモータなどの関連アクチュエータを含むことができる。手続中、ユーザは、制御装置、例えばコマンドセンタを使用して第2のロボットアーム660を制御することができる。
され、その遠位端まで前進させられ、医療手技を実行するために組織部位に閲覧するように構成される。これにより、延長されたワーキングチャネルによって、リーダ130単体のアクセス範囲または到達範囲を広げることができる。
00を示す。コマンドセンタ700は、コンソールベース701、ディスプレイモジュール702、例えばモニタ、および制御モジュール、例えばキーボード703およびジョイスティック704を含む。いくつかの実施形態では、コマンドセンタ700の機能のうちの1つまたは複数がロボットシステム上のコントローラ、またはロボットシステムに通信可能に結合された別のシステムに統合され得る。ユーザ705、例えば医師は、コマンドセンタ700を使用して人間工学的位置からロボットシステムを遠隔制御することができる。
ーダ130のモデルの異なるビューを自動的に表示することができる。例えば、ディスプレイモジュール702は、リーダ130が患者の手術領域に接近する際のナビゲーションステップ中のリーダ130の頭上蛍光透視図を示す。
本開示の1つまたは複数の側面によれば、図8は軟性の器具の遠位端の撓みを検出し、補償するための追跡補償プロセス800の実施形態のフローチャートを示す。プロセス800は例示目的のためにロボットシステム100を参照して説明されるが、プロセス800は他の適切なロボットシステム上で実施されてもよい。
ム、および/または電磁追跡システム480から、偏向を示すデータを受信することができる。例えば、電磁追跡システム480は遠位端132の位置の変化を示すセンサ484に関するデータをコントローラに中継することができ、慣性追跡システムは遠位端132の位置および/または偏向位置119の変化を示すセンサ460に関するデータをコントローラに中継することができ、光学追跡システムは遠位端132の位置の変化を示すデータをカメラ450からコントローラに中継することができ、および/または表面張力感知システム500は、関節動作可能領域138の関節角116の変化を示すデータを歪みセンサ554からコントローラに中継することができる。
移動(例えば、後退)の位置および/または指示によって終了することができる。例えば、電磁追跡システム480によって検出された動きは、関節動作可能領域138および/またはワーキングチャネル139からの挿入可能な器具140の後退を示すことができる。
基づくことができる。さらに、または代替として、システム100は、ユーザがコマンドセンタ700などのユーザインタフェースを介してプロセス900の開始を手動でトリガしていることを特定することができる。一例では、プロセス900は、遠位端132が目標位置118にあることをシステム100が認識すると自動的に開始することができる(例えば、システム100がこの条件を自動的に検出することに基づいて、および/またはシステム100がこの条件を示すユーザ入力を受信することに基づいて)。さらに別の例では、プロセス900がシステム100の制御可能要素のいずれかを移動または操作するためのさらなるユーザ入力またはコマンドがないことに応答して開始される。
置に挿入される前に実行される。このようなプリエンプティブモデルまたはアプローチでは遠位端132が制御信号によって一時的に目標位置118から外れるように偏向され得るが、挿入可能な器具140が関節動作可能領域138または遠位端132などの第2の特定可能な位置に前進すると、遠位端132は目標位置118に戻る。別の実施形態では、制御信号の命令が挿入可能な器具140の遠位端142が遠位端132まで、または関節動作可能領域138を通って前進した後に実行することができる。このようなモデルまたはアプローチでは、遠位端132が一時的に偏向され、次いで、制御信号が完全に実行された後に、目標位置118に戻される。
ダ130または挿入可能な器具140の物理的特性、関節角116、1つまたは複数のプルワイヤ554の表面張力、またはシステム100の他の特性)に基づいて、適切な制御信号および/または予測される撓みを、対応するデータベースで参照することができる。例えば、関節動作可能領域138の既知の関節角116、既知のリーダ130、および既知の挿入可能器具140を仮定すると、予測される撓みは、これらの変数を相関させるデータベースで参照することができる。
可能な位置に前進した後に実行されてもよく、または制御信号はリーダ630のワーキングチャネル639を通る遠位端642の前進と同時に(例えば、漸増的に)実行されてもよい。
1つまたは複数の側面によれば、(1)近位部分および遠位部分を含み、遠位部分が関節動作可能領域を含み、シャフトが、シャフトを通って延在するワーキングチャネルを含む、シャフトと、(2)少なくとも1つのプルワイヤとを備える、第1の器具を備える、ロボットシステムが提供される。ロボットシステムは、ワーキングチャネル内への第2の器具の挿入に応じて、ワーキングチャネル内の第2の器具の遠位端の位置を検出するように構成された少なくとも1つのセンサをさらに備えることができる。ロボットシステムは実行可能な命令が記憶された少なくとも1つのコンピュータ可読メモリと、少なくとも1つのコンピュータ可読メモリと通信し、システムに、少なくとも1つのセンサからのデータ信号に基づいて、ワーキングチャネル内の第2の器具の遠位端の位置を少なくとも計算させ、計算された位置に基づいて少なくとも1つの制御信号を生成させる命令を実行させるように構成された1つまたは複数のプロセッサとをさらに備えることができる。ロボットシステムはシャフトの近位部分において少なくとも1つのプルワイヤに接続された駆動機構をさらに備えることができ、駆動機構は少なくとも1つの制御信号に基づいて少なくとも1つのプルワイヤの張力を使用するように構成され、調整された張力によってシャフトの遠位部分の位置を維持しやすくなる。
本明細書で開示される実施形態は、管腔の改善されたナビゲーションのためのシステム、方法、および装置を提供する。
ROM(リードオンリメモリ)、EEPROM(電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ)、フラッシュメモリ、CD−ROM(コンパクトディスクリードオンリ)または他の光ディスクストレージ、磁気ディスクストレージまたは他の磁気ストレージデバイス、あるいは命令またはデータ構造の様式で所望のプログラムコードを格納するために使用され得、コンピュータによってアクセスされ得る任意の他の媒体を備えることができる。コンピュータ可読媒体は、有形かつ非一時的であり得ることに留意されたい。本明細書で使用されるように、用語「コード」は、計算装置またはプロセッサによって実行可能なソフトウェア、命令、コード、またはデータを指すことができる。
言い換えれば、「に基づく」という語句は、「のみに基づく」および「少なくともに基づく」の両方を表す。
Claims (25)
- ロボットシステムであって、
第1の器具であって、
近位部分と遠位部分を有するシャフトであって、前記遠位部分が関節動作可能領域および遠位端を有し、前記シャフトは前記シャフトを通って延伸するワーキングチャネルを有する、シャフトと、
少なくとも1つのプルワイヤと
を有する第1の器具と、
前記シャフトの前記遠位端の位置を検出する少なくとも1つのセンサと、
実行可能な命令が記憶された少なくとも1つのコンピュータ読み取り可能メモリと、
前記少なくとも1つのコンピュータ読み取り可能メモリと通信する1つまたは複数のプロセッサであって、前記命令を実行して前記システムに少なくとも
前記少なくとも1つのセンサからのデータ信号に基づいて、前記シャフトの前記ワーキングチャネルへの第2の器具の挿入に応じた前記シャフトの前記遠位端の位置変化を検出することと、
前記検出された位置変化に基づいて、少なくとも1つの制御信号を生成することと、
を実行させる1つまたは複数のプロセッサと、
前記シャフトの前記近位部分において前記少なくとも1つのプルワイヤに接続された駆動機構であって、前記駆動機構は前記少なくとも1つの制御信号に基づいて前記少なくとも1つのプルワイヤの張力を調整し、前記調整された張力によって前記シャフトの前記遠位端が前記位置変化が生じる前の初期位置に戻りやすくなる、駆動機構と
を有することを特徴とするロボットシステム。 - 前記駆動機構はロボットアームのエンドエフェクタに接続され、
前記ロボットアームと前記駆動機構は、前記シャフトの前記遠位部分を、患者の管腔ネットワークを通って治療部位にナビゲートする
ことを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 電磁場発生器をさらに有し、
前記少なくとも1つのセンサは、前記シャフトの前記遠位端に第1のセットの1つまたは複数の電磁センサを有し、
前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行して前記システムに
前記第1のセットの電磁センサからのデータに基づいて、電磁場内の前記第1のセットの電磁センサの第1の位置を算出することと、
前記算出された第1の位置に基づいて、前記シャフトの前記遠位端の前記位置変化を検出することと、
を実行させる
ことを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記第2の器具は、前記遠位端に第2のセットの1つまたは複数の電磁センサをさらに有し、
前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行して前記システムに
前記第2のセットの電磁センサからのデータに基づいて、前記電磁場内の前記第2のセットの電磁センサの第2の位置を算出することと、
前記算出された第2の位置に基づいて、前記少なくとも1つの制御信号を生成することと、
を実行させる
ことを特徴とする請求項3に記載のロボットシステム。 - 前記少なくとも1つのセンサは、前記シャフトの前記遠位端に1つのセットの1つまたは複数の慣性センサを有し、
前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行して前記システムに
前記セットの1つまたは複数の慣性センサからのデータに基づいて、前記セットの1つまたは複数の慣性センサの第1の位置を算出することと、
前記算出された第1の位置にさらに基づいて、前記少なくとも1つの制御信号を生成することと、
を実行させる
ことを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記少なくとも1つのセンサは、1つのセットの1つまたは複数の歪みゲージを有し、
前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行して前記システムに
前記セットの1つまたは複数の歪みゲージからのデータに基づいて、前記シャフトの前記遠位端の第1の位置を算出することと、
前記算出された第1の位置にさらに基づいて、前記少なくとも1つの制御信号を生成することと、
を実行させる
ことを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記駆動機構は、前記セットの1つまたは複数の歪みゲージを有することを特徴とする請求項6に記載のロボットシステム。
- 前記第1の器具は、リーダを有し、
前記少なくとも1つのセンサは、前記リーダの前記遠位端に1つのセットの1つまたは複数のカメラを有する
ことを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記少なくとも1つの制御信号の前記命令は、前記駆動機構に、前記シャフトの前記遠位端が前記少なくとも1つのセンサからの前記データ信号によって計測される前記初期位置に戻るまで、前記1つまたは複数のプルワイヤの張力を増加させるコマンドを含むことを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記1つまたは複数のプロセッサは、前記システムを制御するためのユーザインタフェースを有するワークステーションの一部であることを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。
- 少なくとも1つの呼吸センサをさらに有し、
前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行して前記システムに
前記少なくとも1つの呼吸センサからのデータに基づいて、前記少なくとも1つのセンサからの前記データ信号の取得時における患者の呼吸パターンを特定することと、
前記ワーキングチャネルへの前記第2の器具の挿入によって生じる前記シャフトの前記遠位端の前記位置変化と、前記患者の前記呼吸パターンによって生じる前記シャフトの前記遠位端の位置変化とを区別することと、
をさらに実行させる
ことを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行して前記システムに
前記第2の器具における識別情報を検出することと、
前記検出された識別情報にさらに基づいて、前記少なくとも1つの制御信号を生成することと、
を実行させる
ことを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行して前記システムに
前記第2の器具の無線自動識別(RFID)タグの読み取りに基づいて、前記識別情報を検出すること
を実行させる
ことを特徴とする請求項12に記載のロボットシステム。 - 第1の器具の少なくとも1つのプルワイヤを制御する方法であって、
前記第1の器具の初期位置を特定することであって、前記第1の器具は
近位部分と遠位部分を有するシャフトであって、前記遠位部分が関節動作可能領域および遠位端を有し、前記シャフトは前記シャフトを通って延伸するワーキングチャネルを有する、シャフトと、
前記少なくとも1つのプルワイヤと
を有する、ことと、
少なくとも1つのセンサからのデータ信号に基づいて、前記第1の器具の前記ワーキングチャネルへの第2の器具の挿入に応じた前記シャフトの前記遠位端の位置変化を検出することと、
前記シャフトの前記遠位端の前記検出された位置変化に基づいて、少なくとも1つの制御信号を生成することと、
前記少なくとも1つの制御信号に基づいて前記少なくとも1つのプルワイヤの張力を調整することであって、前記調整された張力によって前記シャフトの前記遠位端が前記初期位置に戻りやすくなる、ことと、
を含む方法。 - 前記少なくとも1つのセンサは、前記シャフトの前記遠位端に第1のセットの1つまたは複数の電磁センサを有し、
前記シャフトの前記遠位端の前記位置変化を検出することは、前記第1のセットの1つまたは複数の電磁センサからの受信データにさらに基づく
ことを特徴とする請求項14に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのセンサは、前記シャフトの前記遠位端に1つのセットの1つまたは複数の慣性センサを有し、
前記シャフトの前記遠位端の前記位置変化を検出することは、前記セットの1つまたは複数の慣性センサからのデータに基づく
ことを特徴とする請求項14に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのセンサは、1つのセットの1つまたは複数の歪みゲージを有し、
前記シャフトの前記遠位端の前記位置変化を検出することは、前記セットの1つまたは複数の歪みゲージからのデータに基づく
ことを特徴とする請求項14に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのセンサは、前記第1の器具の前記遠位端に1つのセットの1つまたは複数のカメラを有し、
前記シャフトの前記遠位端の前記位置変化を検出することは、前記セットの1つまたは複数のカメラからのデータに基づく
ことを特徴とする請求項14に記載の方法。 - 少なくとも1つの呼吸センサからのデータに基づいて、前記少なくとも1つのセンサか
らの前記データ信号の取得時における患者の呼吸パターンを特定することと、
前記ワーキングチャネルへの前記第2の器具の挿入によって生じる前記シャフトの前記遠位端の前記位置変化と、前記患者の前記呼吸パターンによって生じる前記シャフトの前記遠位端の位置変化とを区別することと、
を含むことを特徴とする請求項14に記載の方法。 - 命令が記憶された非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であって、前記命令が実行されると、少なくとも1つの計算装置に、少なくとも1つのプルワイヤを有する第1の器具に対して
前記第1の器具の遠位端の初期位置を特定することと、
少なくとも1つのセンサからのデータ信号に基づいて、前記第1の器具のワーキングチャネルへの第2の器具の挿入に応じた前記第1の器具の前記遠位端の位置変化を検出することと、
前記検出された位置変化に基づいて、少なくとも1つの制御信号を生成することと、
前記少なくとも1つの制御信号に基づいて前記少なくとも1つのプルワイヤの張力を調整することであって、前記調整された張力によって前記第1の器具の前記遠位端が前記位置変化が生じる前の前記初期位置に戻りやすくなる、ことと、
を実行させることを特徴とする非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。 - 前記少なくとも1つのセンサは、前記第1の器具の前記遠位端に1つのセットの1つまたは複数の電磁センサを有し、
前記少なくとも1つの計算装置に前記位置変化を検出させる前記命令は、前記少なくとも1つの計算装置に、前記セットの1つまたは複数の電磁センサからのデータに基づいて、前記第1の器具の前記遠位端の前記位置を検出することを実行させる
ことを特徴とする請求項20に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。 - 前記少なくとも1つのセンサは、前記第1の器具の前記遠位端に1つのセットの1つまたは複数の慣性センサを有し、
前記少なくとも1つの計算装置に前記位置変化を検出させる前記命令は、前記少なくとも1つの計算装置に、前記セットの1つまたは複数の慣性センサからのデータに基づいて、前記第1の器具の前記遠位端の前記位置変化を検出することを実行させる
ことを特徴とする請求項20に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。 - 前記少なくとも1つのセンサは、前記少なくとも1つのプルワイヤの張力を計測する1つのセットの1つまたは複数の歪みゲージを有し、
前記少なくとも1つの計算装置に前記位置変化を検出させる前記命令は、前記少なくとも1つの計算装置に、前記セットの1つまたは複数の歪みゲージからのデータに基づいて、前記第1の器具の前記遠位端の前記位置変化を検出することを実行させる
ことを特徴とする請求項20に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。 - 前記少なくとも1つのセンサは、前記第1の器具の前記遠位端に1つのセットの1つまたは複数のカメラを有し、
前記少なくとも1つの計算装置に前記位置変化を検出させる前記命令は、前記少なくとも1つの計算装置に、前記セットの1つまたは複数のカメラからのデータに基づいて、前記第1の器具の前記遠位端の前記位置変化を検出することを実行させる
ことを特徴とする請求項20に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。 - 前記非一時的なコンピュータ可読記憶媒体にさらなる命令が記憶され、前記さらなる命令が実行されると、前記少なくとも1つの計算装置に
少なくとも1つの呼吸センサからのデータに基づいて、前記少なくとも1つのセンサ
からの前記データ信号の取得時における患者の呼吸パターンを特定することと、
前記ワーキングチャネルへの前記第2の器具の挿入によって生じる前記第1の器具の前記遠位端の前記位置変化と、前記患者の前記呼吸パターンによって生じる前記第1の器具の前記遠位端の位置変化とを区別することと、
を実行させる
ことを特徴とする請求項20に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
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