JP3940428B1 - 車両軌跡生成装置、車両軌跡生成方法、車両軌跡生成プログラムおよび車両走行支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】廃棄物収集コースを間違いなく走行し効率的に業務を行うことは困難だった。
【解決手段】車両の位置と方位と速度と後退情報との全てまたは一部を含む車両状態情報を車両が搭載する所定の計測機器を介して所定時間間隔にて取得する情報取得手段と、上記取得された車両状態情報に基づいて、予め備えた地図情報上に当該地図情報に存在する道路および地図情報に存在する道路以外の経路を含む車両が移動した軌跡を生成するとともに、当該軌跡上における車両のＵターン位置、後退区間、停止位置、停止方向の全てまたは一部を示した付属情報を生成し、当該軌跡に付属情報を付加した車両軌跡情報を生成する軌跡情報生成手段とを備えるとした。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両軌跡生成装置、車両軌跡生成方法、車両軌跡生成プログラムおよび車両走行支援装置に関する。

ある目的をもって所定のコースを走行する車両、例えば、家庭や店舗や工場などから排出される廃棄物を各ゴミ置き場（廃棄物収集位置）にて回収する廃棄物収集用のトラック等を想定した場合、かかる車両は出来るだけ短時間で多くの収集位置における廃棄物収集を行うことが望ましい。従来このような車両の効率的な運転は、多くの場合、運転手の記憶力や経験に委ねられていた。つまり、最適な走行コースというものは、経験のある別の運転手からの教示を受けながら、運転手自身が複数回の走行体験によって記憶、学習するものであった。

また、車両の効率的な走行を支援する手段として、一般にＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用したカーナビゲーション装置が存在する。また、従来技術として、自動車の中に運行ルート記録装置を設け、この装置は５秒の間隔で自動車の地理的位置をＧＰＳを介して計算し、デジタル化された位置座標は、場所情報のその都度の発生時点（時間）と一緒に記憶媒体に記憶され、記憶されたデータは運行終了時に保存される技術が知られている（特許文献１参照。）。
特表平９‐５０６４４９号公報

従来のように、車両の効率的な走行を運転手の学習能力に委ねていた場合には多くの問題があった。つまり、廃棄物収集業務においては、１人の運転手が数百箇所もの収集位置（例えば、コンビニエンスストアのゴミ置き場）を回る場合があり、かつ、収集する日（曜日）によって、行く必要のある場所と行く必要の無い場所の区別があったり、収集すべき廃棄物の品目（可燃物、不燃物など）が異なる場合があったりしていた。このような複雑かつ大量の情報を各運転手に記憶させて車両の走行を実行させることは極めて困難であった。さらに、効率的な収集順序や、収集位置毎の公道から店舗敷地内への進入・退出位置、店舗敷地内での収集位置の在りか、車両を停車すべき方向、周辺の道路状況に合わせた変則的な走行方法など、非常に細かな情報が存在し、このような細かな情報を知っているか否かで、廃棄物収集作業の効率は全くことなるのもとなっていた。

また、一般的なＧＰＳを利用したカーナビゲーション装置においては、車両の現在地から１つの目的地までの最適ルートを、予め用意された地図情報に存在する道路の中からその都度選択し表示して運転手をナビゲートするものであったため、上記のような多数の収集場所を効率的に回るために必要な各情報というものが全く考慮されていなかった。このように、多数の収集場所を効率的に回るために必要な情報が考慮されていない点は、上記文献１も同様であった。

本発明は上記課題に鑑みてなされたもので、車両によって所定のコースを走る際に運転手の記憶や経験に頼る事無く、確実に当該コースを走ることを可能にするための、車両軌跡生成装置、車両軌跡生成方法、車両軌跡生成プログラムおよび車両走行支援装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明にかかる車両軌跡生成装置は、情報取得手段と軌跡情報生成手段とを備える。情報取得手段は、車両の位置と方位と速度と前進後退情報との全てまたは一部を含む車両状態情報を、車両が搭載する所定の計測機器を介して所定時間間隔にて取得する。所定の計測機器とは、ＧＰＳ受信機を始めとして、車速センサ、ジャイロセンサ、バックセンサなどが該当する。情報取得手段は車両の走行中、所定時間間隔で、計測機器から車両状態情報を取得する。この結果、車両の移動軌跡上における複数地点の車両状態情報が収集される。軌跡情報生成手段は、取得された車両状態情報に基づいて、予め備えた地図情報上に、当該地図情報に存在する道路および地図情報に存在する道路以外の経路を含む車両が移動した軌跡を生成する。つまり、地図情報上に多数の車両状態情報を展開することで、車両の極めて細かい移動の軌跡を、地図情報に存在する道路も地図情報に存在する道路以外の経路（例えば、私有地内での走行経路）も含めて捕捉することができる。さらに、軌跡情報生成手段は、取得された車両状態情報に基づいて、当該記録した軌跡上における車両のＵターン位置、後退区間、停止位置、停止方向の全てまたは一部を示した付属情報を生成する。そして、当該軌跡に付属情報を付加したものを車両軌跡情報とし、これを所定の記憶装置に記憶する。

このように本発明によれば、地図情報に存在する道路も地図情報に存在する道路以外の経路も含む車両の軌跡であってかつ、軌跡上における車両のＵターン位置、後退区間、停止位置、停止方向などが示された車両軌跡情報という、あるコースを走行した際の車両の極めて細かい動き・軌跡を情報として取得できる。結果、このようにして生成した車両軌跡情報を以後の走行時に参照することで、上記コースを全く走行したことのない運転手であっても、車両軌跡情報を生成したときの車両と同じ走行が可能となり、効率的な走行が実現される。

ここで、車両による廃棄物の収集コースの生成を目的とする場合、コース上には複数の廃棄物収集位置が存在する。そこで、車両軌跡生成装置は、車両の移動軌跡上における廃棄物収集位置を指示する指示信号を外部から受け付ける受付手段をさらに備えてもよい。そして、軌跡情報生成手段は、指示信号に応じて軌跡上における廃棄物収集位置を示した収集位置特定情報を生成し、この収集位置特定情報を付属情報の一部とする。つまり、上述したような車両の高精度な軌跡に加え、軌跡上の廃棄物収集位置をも車両軌跡情報に加えて生成することで、廃棄物の収集コースを全く走行したことのない運転手であっても、車両軌跡情報を走行時に参照することで、車両軌跡情報を生成したときの車両と同じ走行が可能となり、効率的な廃棄物収集が実現できる。

さらに受付手段は、各廃棄物収集位置についての名称、収集品目、収集順序、収集日の全部または一部を示した収集位置属性情報を受け付けるとしてもよい。軌跡情報生成手段は、収集位置属性情報を対応する廃棄物収集位置と関連付けた上で付属情報の一部とする。つまり、車両軌跡情報に軌跡上の廃棄物収集位置毎の名称、収集品目、収集順序、収集日なども加えるより、廃棄物の収集コースを全く走行したことのない運転手であっても、車両軌跡情報を走行時に参照することで、間違いのない廃棄物収集を行うことができる。

これまでは、車両軌跡情報を生成するための装置について説明を行ったが、かかる装置によって生成した車両軌跡情報を活用する装置についても１つの発明として把握可能である。つまり、上記いずれかの車両軌跡生成装置によって生成された車両軌跡情報を入力する手段と、車両位置を車両が搭載する所定の計測機器を介して所定時間間隔にて取得する車両位置取得手段と、上記車両軌跡情報と車両位置とに基づいて、予め備えた地図情報上に、現在の車両位置と上記軌跡および軌跡の各地点と関連する付属情報とを表示する表示手段とを備える車両走行支援装置の発明を捉えることができる。車両走行支援装置を任意の車両に搭載すれば、表示手段を介して、現在の車両位置と車両軌跡情報とを表示することができ、車両軌跡情報を生成したときの車両と同じ走行を確実にさせることができる。

なお、上述した各車両軌跡生成装置や車両走行支援装置の各手段に対応する工程を備える方法の発明や、各手段に対応する機能をコンピュータに実行させるプログラムの発明を把握可能であることは言うまでもない。

下記の順序に従い、各図面を参照して本発明の実施形態の一例を説明する。
（１）本発明を実現するための概略的構成
（２）車両軌跡情報の生成処理
（３）車両軌跡情報による走行支援
（４）まとめ
（５）他の実施形態

（１）本発明を実現するための概略的構成
図１は、本発明の適用対象となる車両１０およびサーバコンピュータ２０（以下、サーバ２０）とを示している。車両１０は、家庭、店舗、工場など所定の場所から廃棄される廃棄物を収集するためのトラックであり、内部に車両軌跡生成装置の一部および車両走行支援装置を搭載している。一例として、車両１０は、特許請求の範囲に言う情報取得手段１１と車両位置取得手段１２と表示手段１３とを備えている。サーバ２０は、ディスプレイ装置５０やキーボード５１やマウス５２を備え、複数の車両１０の走行を統括・管理するためのコンピュータであり、車両軌跡生成装置の一部を担う。サーバ２０は、例えば、複数台の車両１０を使用して廃棄物回収事業を行う者の事業所内に設置される。また一例としてサーバ２０は、特許請求の範囲に言う軌跡情報生成手段２１と受付手段２２とを備えている。車両１０は移動通信機能による通信を行ったり所定のリムーバブルメモリを媒体とすることで、サーバ２０との間で情報の受け渡しが可能である。

図２は、車両１０が搭載する車載装置３０をブロック図により示している。
車載装置３０は概略、制御部３１、ＧＰＳ受信機３２、ジャイロセンサ３３、車速センサ３４、バックセンサ３５、移動通信部３６、メモリ接続端子３７、記憶部３８、ディスプレイ装置３９、操作部４０などを備える。制御部３１は、ＣＰＵやＲＯＭやＲＡＭからなり、ＣＰＵは、ＲＡＭをワークエリアとしてＲＯＭに記録されたプログラムに基づいた処理を実行する。制御部３１は車載装置３０を構成する各部と接続して車載装置３０全体を統括する役割を果たす。ＧＰＳ受信機３２、ジャイロセンサ３３、車速センサ３４、バックセンサ３５といった各計測機器は、ジャイロセンサ３３、車速センサ３４、バックセンサ３５がＧＰＳ受信機３２に対してそれぞれ接続しており、かつＧＰＳ受信機３２が所定のインターフェースを介して制御部３１と接続し、制御部３１に所定の出力を行う。

ＧＰＳ受信機３２は、ＮＭＥＡ等の所定の通信仕様に基づいて経度、緯度、高度、移動速度、移動方位、時刻（衛星から取得した時刻）等を制御部３１に出力する。
ジャイロセンサ３３は車両１０の方位を検出し出力するセンサであり、車速センサ３４は車速パルスに基づいて、車両１０の進んだ距離を算出し出力するセンサである。ＧＰＳ受信機３２は、トンネル内など衛星からの信号を得られない場合にジャイロセンサ３３、車速センサ３４からの出力信号に基づいて車両１０の位置や方位を算出し、制御部３１に出力する。
バックセンサ３５は、バック信号線と接続（後退ランプ線との接続、ヒューズボックス等のバック信号線との接続など。）することにより、車両１０の後退情報（車両１０が後退していることを示す情報）をＧＰＳ受信機３２を介して制御部３１に出力する。

移動通信部３６はサーバ２０を始め、各システムとの間で無線によるデータ通信を行うための機器であり、Ｅ‐ｍａｉｌシステムにも対応している。メモリ接続端子３７は所定のリムーバブルメモリ（例えば、ＵＳＢメモリ）の着脱に対応した端子である。記憶部３８はハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等からなる記憶装置であり、車両１０のナビゲーションに用いられる地図情報や後述する車両軌跡情報などが保存される。ディスプレイ装置３９は液晶パネルやＣＲＴなどによって構成され、制御部３１の制御によって地図情報や車両軌跡情報を画面に表示する。操作部４０は、外部からの入力操作を受け付けるものであり、キーボードやタッチパネルなどから構成される。制御部３１は操作部４０からの入力信号に応じた処理を実行する。ディスプレイ装置３９および操作部４０は、車両１０の運転席の近傍に設置される。

（２）車両軌跡情報の生成処理
車載装置３０およびサーバ２０を用いた車両軌跡情報の生成処理を説明する。
図３は、車載装置３０が所定のプログラムに従って実行する処理内容をフローチャートにより示している。
ステップＳ（以下、ステップの記載を省略）１００では、制御部３１は、操作部４０から、車両軌跡情報の生成処理を開始すべきことを指示する開始指示信号が入力されたか否か判断し、入力された場合にＳ１１０以下の処理を開始する。つまり、車両１０の運転手が操作部４０を操作し、車両軌跡情報の生成処理の開始を制御部３１に指示することにより処理が開始される。

運転手は上記のように操作部４０を操作したら、以後、任意に選択した廃棄物収集コースの車両１０による走行および廃棄物の収集業務を開始する。選択した廃棄物収集コースとは、廃棄物の収集日、収集場所、収集品目等が予め決められている複数のコースのうち、任意に選択したコースである。具体的には、ある地区に点在する契約先の複数のコンビニエンスストアから廃棄される可燃物と資源ごみとを毎週月曜日に所定の店舗順に収集するためのコース、といったものが一例として想定される。なお、車両軌跡情報の生成処理のために車両１０を走行させる場合、運転手は、上記選択した廃棄物収集コースを、自身の記憶または過去に生成された車両軌跡情報に従って走行するものとする。

Ｓ１１０では、制御部３１は内蔵する時計に基づいて、上記開始指示信号が入力されてから或いは直近に車両状態情報を取得してから所定の期間（例えば０．５〜１．０秒）が経過したか否か判断し、経過したと判断した場合にはＳ１２０に進み、経過していないと判断した場合には期間の経過を待つ。
Ｓ１２０では、制御部３１は各計測機器からの出力を受けて、また必要に応じて所定の演算を行なった上で、車両１０の位置、方位、速度、後退情報など（車両状態情報）を取得する。
Ｓ１３０では、制御部３１は車両状態情報を、取得した時刻と対応させて記憶部３８に記憶する。

Ｓ１４０では、制御部３１は、操作部４０から、車両状態情報の取得を終了すべきことを指示する終了指示信号が入力されたか否か判断し、入力された場合にＳ１５０の処理に進む。つまり、車両１０の運転手が操作部４０を操作して車両状態情報の取得を終了すべきことを制御部３１に指示することにより、Ｓ１１０〜１３０の処理が終了する。具体的には、運転手は上記選択した廃棄物収集コースにおいて立ち寄り対象となっている全ての廃棄物収集位置での収集作業を完了させ、定められた帰還場所に帰還したときに、操作部４０を操作して車両状態情報の取得を終了させる。一方、終了指示信号を認識しない間は、制御部３１はＳ１１０〜１３０の処理を繰り返す。

この結果、例えば、車両状態情報の検出を１秒間隔で行い、廃棄物収集コースの走行に８時間を要した場合には、３６００×８＝２８８００回分の車両状態情報が、時系列に沿って記憶部３８に記憶されたことになる。

Ｓ１５０では、制御部３１は、Ｓ１４０までの処理によって記憶部３８に記憶された車両状態情報の外部への出力処理を実行する。ここに言う車両状態情報の出力処理とは、特に限定されないが、移動通信部３６を使用してのサーバ２０への送信や、メモリ接続端子３７にリムーバブルメモリが接続されている場合には当該リムーバブルメモリへの書き込みが該当する。
上述した内容によれば、車載装置３０はＳ１００〜１５０の処理を実行するためのプログラムや具体的手段を持つ点において、情報取得手段１１を備えていると言える。

次に、図４は、サーバ２０が所定のプログラムに従って実行する処理内容をフローチャートにより示している。かかる処理も車両軌跡情報の生成処理の一部である。
まずＳ２００では、サーバ２０は、車載装置３０によって取得された車両状態情報を外部から入力する。サーバ２０は、車載装置３０の記憶部３８に記憶された車両状態情報が移動通信部３６によって送信された場合には当該送信を受信し、車両状態情報が書き込まれた上記リムーバブルメモリが、サーバ２０が備える所定の接続端子に接続された場合には、リムーバブルメモリに書き込まれている車両状態情報を読み出す。リムーバブルメモリは、車両１０の運転手が廃棄物収集コースの走行を終えた後に車載装置３０から抜き取り、事業所に持ち帰ることにより、サーバ２０に接続する。

Ｓ２１０では、サーバ２０は、入力した複数時点分（例えば、上述したように２８８００回分）の車両状態情報に基づいて、予め所定の記憶装置（例えば、サーバ２０が備えるＨＤＤ）に保存していた地図情報上に、車両１０の軌跡を生成する。車両状態情報は各時点での車両１０の位置を特定する情報を含むため、地図情報上に車両１０の位置を時系列に沿って展開して各時点での位置を特定し、この特定した地図上の各ポイントを結ぶことで、車両１０の軌跡を生成する。以下では、当該軌跡を地図情報上に表示するための画像データを軌跡データと言う。なお、サーバ２０が予め備える地図情報と、車載装置３０が記憶部３８に記憶している地図情報とは同一内容であるとする。

図５は、Ｓ２１０における軌跡の生成処理時にサーバ２０がディスプレイ装置５０に表示する地図情報６０ａおよび軌跡（軌跡の一部）Ｒを示している。同図では、軌跡Ｒを鎖線で表示している。地図情報６０ａ自体は、通常のカーナビゲーションにおいて使用される地図表示用データであり、地図情報６０ａに記録されている道路６１ａとともに、道路６１ａ以外の各種領域６２ａ（公園や私有地）も表示される。そして本実施形態においては、地図情報６０ａ上に記録される軌跡Ｒは、道路６１ａおよび道路６１ａ以外の経路の両方を含んだものとなっている。つまり、廃棄物収集コースの途中では、廃棄物収集のために店舗や工場の敷地内を走行する場合が当然に含まれるため、車載装置３０が取得する車両状態情報の一部は道路６１ａ上ではない位置を示している場合があり、かかる車両状態情報に基づいて生成した軌跡Ｒは、道路６１ａから外れた経路をも含むものとなる。

Ｓ２２０では、サーバ２０は、車両状態情報に基づいて、Ｓ２１０で生成した軌跡上における車両１０の、Ｕターン位置や切り返し位置や後退区間など（以下、Ｕターン位置等とも言う）車両１０の走行態様の詳細を特定した走行詳細情報（付属情報）を生成する。本実施形態では、０．５〜１秒程度といった非常に細かい間隔で車両状態情報を検出しているため、上記のような走行詳細情報を生成可能である。
例えば、サーバ２０は、車両１０の方位が、予め設定した地図情報上での所定面積よりも狭い範囲内で略１８０度変化している場合に、この方位が変化している軌跡部分をＵターン位置として特定する。また、上記のように所定面積よりも狭い範囲内で略１８０度変化している軌跡部分であっても、略１８０度の方位の変化前後における車両位置の変化が、Ｕターンよりも切り返しの動きに近いと判断される場合には、サーバ２０は、この軌跡部分を切り返し位置として特定する。

後退区間については、例えば、後退情報がある一定距離（ある一定時間でもよい）以上連続して取得されている区間が軌跡上に存在する場合に、この区間を後退区間として特定する。なお、Ｕターン位置、切り返し位置、後退区間に限らず、車両状態情報に基づいて捕捉可能な軌跡上での車両１０の動きであれば、サーバ２０はそれぞれの動きに関し、行われた軌跡上の位置または区間を特定して走行詳細情報の一部とすることが可能である。

Ｓ２３０では、サーバ２０は、外部からの入力操作に基づいて、軌跡上における多数（例えば、１００箇所程度）の廃棄物収集位置を指定する情報を受け付ける。具体的には、サーバ２０は、ディスプレイ装置５０に地図情報および軌跡を表示するとともに、キーボード５１やマウス５２を介して操作者によって入力される多数の廃棄物収集位置を指定する情報を受け付ける。このときサーバ２０は、軌跡上における全ての停止位置を車両状態情報に基づいて特定して表示し、この表示した停止位置の中から操作者に画面上でのクリック操作によって選択させた停止位置を廃棄物収集位置として認識してもよい。

つまり、廃棄物収集コース中における停止位置の中には、車両１０が立ち寄った廃棄物収集位置以外にも、信号待ちによる停止や、運転手が食事のために立ち寄った飲食店なども含まれてしまうため、軌跡上における停止位置の中から廃棄物収集位置を操作者に指定させる。なお、軌跡上における各停止位置の特定および表示は、車速が速度０ｋｍ或いは速度０ｋｍに近い所定速度以下の状態が一定時間以上連続している地点が軌跡上に存在する場合に、その地点を停止位置とみなすことで実行可能である。

Ｓ２４０では、サーバ２０は、外部からの入力操作によって、各廃棄物収集位置に関する属性情報を受け付ける。属性情報とは、廃棄物収集位置の名称（例えば、コンビニエンストアＡＡＡ店）、収集品目（例えば、可燃物および資源ごみ）、収集順序（ｎ番目）、収集日（例えば、月曜日）などの全部または一部が考えられる。また、各廃棄物収集位置についての注意事項、例えば、車両のエンジンは停止させなければいけないといった情報や、廃棄物置き場は施錠されているので鍵が必要であるといった情報を属性情報として受け付けても良い。つまり操作者は、Ｓ２３０において各廃棄物収集位置を指定するとともにＳ２４０では上記指定した各廃棄物収集位置に対する属性情報を入力し、サーバ２０はこれらの情報を受け付ける。

Ｓ２５０では、サーバ２０は、Ｓ２３０にて受け付けた廃棄物収集位置を指定する情報に基づいて、軌跡上における各廃棄物収集位置の位置情報（緯度、経度）を記録した収集位置特定情報（付属情報）を生成する。また、収集位置特定情報においては、各廃棄物収集位置での車両１０の停止方向を位置情報に関連付けて記録する。各廃棄物収集位置での停止方向は、車両状態情報に基づいて特定する。さらに、収集位置特定情報においては、各廃棄物収集位置の位置情報に属性情報を関連付けて記録する。このように生成した収集位置特定情報は、軌跡データや走行詳細情報とともに所定の記憶装置に記憶される。
図６は、収集位置特定情報の一例をテーブル８０として示している。同テーブル８０には、各廃棄物収集位置の位置、停止方向とともに、種々の属性情報が記録されている。

Ｓ２６０では、サーバ２０は、上記のように生成した軌跡にかかる軌跡データと、走行詳細情報と、収集位置特定情報とを車両軌跡情報として所定の記憶装置に保存する。走行詳細情報は、サーバ２０や車載装置３０がディスプレイ装置において軌跡を地図情報上に表示する際に、軌跡上でのＵターン位置等を明示させるための情報であるため、Ｕターン位置等の表示を行う際の具体的態様（表示色、メッセージ、記号など）を規定したデータを含むとしてもよい。同様に、収集位置特定情報は、サーバ２０や車載装置３０がディスプレイ装置において軌跡を地図情報上に表示する際に、軌跡上での廃棄物収集位置を明示させるための情報であるため、各位置の表示を行う際の具体的態様を規定したデータを含むとしてもよい。

上述した内容によれば、サーバ２０はＳ２００〜２６０の処理を実行するためのプログラムや手段を持つ点において軌跡情報生成手段２１を備えていると言え、かつ、Ｓ２３０，２４０の処理を実行する点において受付手段２２を備えていると言える。
以上のように、図３，４に示した車載装置３０、サーバ２０による処理の結果、ある運転手がある廃棄物収集コースを選択し車両１０によって走行した際の軌跡を忠実に示す軌跡データとともに、軌跡上におけるＵターン位置等や廃棄物収集位置等を記録した車両軌跡情報が完成する。

（３）車両軌跡情報による走行支援
上記のように生成しサーバ２０の記憶装置に保存された車両軌跡情報は、以後、廃棄物収集コースの走行時のナビゲーションに使用される。
まず車両軌跡情報は、サーバ２０から車両１０の車載装置３０に対して無線で配信され、あるいはサーバ２０からリムーバブルメモリに読み出されかつリムーバブルメモリを車載装置３０のメモリ接続端子３７に接続することにより、車載装置３０の記憶部３８に記憶される。

次に、車両軌跡情報を記憶部３８に記憶した車載装置３０を搭載する車両１０の運転手は、廃棄物収集業務の開始に際し、操作部４０を操作し、ディスプレイ装置３９へ記憶部３８に記憶されている地図情報および車両軌跡情報に基づく表示をさせる処理を制御部３１に実行させ、車両軌跡情報を用いたナビゲーションに従って走行する。つまり、車両軌跡情報を用いたナビゲーション走行時には、車載装置３０は、車両走行支援装置として機能する。

図７は、制御部３１がディスプレイ装置３９に表示させるナビゲーション画面の一部を例示している。
画面には地図情報６０ｂが表示されている。また地図上には、通常のカーナビゲーションシステムと同様に車両１０の現在位置を表示（黒の三角）している。つまり、制御部３１は各計測機器からの出力を所定時間間隔で継続的に検知することにより車両１０の現在地を算出、取得するとともに、この現在地と現在地付近の地図情報をディスプレイ装置３９により表示している。また、制御部３１は、軌跡データを始めとする車両軌跡情報に基づいて現在表示中の地図上に軌跡Ｒを重ねて表示させる。この意味で、車載装置３０は、車両位置取得手段１２および表示手段１３を備えていると言える。

制御部３１は、軌跡Ｒを表示する際、走行詳細情報および収集位置特定情報に基づいて種々の表示をさせる。
同図においては、軌跡Ｒは鎖線のほか実線と一点鎖線とによって表示されている。本実施形態では、一例として、車両１０の前進区間を鎖線にて表示し、Ｕターン位置を実線にて表示し、後進区間を一点鎖線にて表示している。制御部３１は走行詳細情報を参照することにより、軌跡Ｒ上にＵターン位置や後退区間などが有るか否か判断し、これらが存在する場合には、対応する位置や区間について、鎖線ではなくＵターン位置を示す実線や、後進区間を示す一点鎖線を表示するのである。むろん、前進区間、後進区間、Ｕターン位置などの区別は上記の例以外にも、色で区別したり、各区間・位置に対して特定の記号や「バック区間です」「Ｕターンして下さい」などの文字表示を行うことにより実現してもよい。なお、制御部３１は、Ｕターン位置、後進区間以外にも、切り返し位置や斜線変更位置など種々の走行態様を走行詳細情報に基づいて指示可能である。

さらに制御部３１は、収集位置特定情報を参照することにより、軌跡Ｒ上に点在する廃棄物収集位置の表示（図においては星印）や、廃棄物収集位置における車両１０の停止方向（車の先頭の向き）を表示（図においては矢印）させることが可能である。同図では、道路６１ｂではない各領域６２ｂのうち領域６２ｂ１内（コンビニエンスストアの敷地内であると仮定する。）の所定位置に廃棄物収集位置が存在し、車両１０の停止方向は西向きである場合を例示している。

この場合、地図中の左から右方向に道路６１ｂを走行中の車両１０の運転手は、車両軌跡情報に基づく表示を見れば、交差点６１ｂ１にてＵターンし、Ｕターンして最初に出現する領域６２ｂ１への入出可能箇所Ｅ２からバックで領域６２ｂ１へ入り、廃棄収集位置までバックで進み、廃棄物収集位置に対して車両１０のリア側を向けた状態で西向きに停車させればよいことが容易に理解できる。また、廃棄物の収集作業が終わった後には、領域６２ｂ１内の敷地を前進後、右折し、領域６２ｂ１へ進入したときとは異なる入出可能箇所Ｅ１から道路６１ｂへ出て西方向へ走行すればよいことが容易に理解できる。つまり、業務経験の浅い新人運転手にとっては、領域６２ｂ１内における廃棄物収集位置や、最適な停車方向や敷地内での運転経路や、さらには道路６１ｂからいずれの入出可能箇所Ｅ１〜Ｅ３を通過して敷地に進入しいずれの入出可能箇所Ｅ１〜Ｅ３から敷地外へ出るべきか、といった細かな情報を覚えて運転するのは非常に難しい。しかし本発明のように車両軌跡情報に基づく表示に従えば、新人運転手であってもベテラン運転手と同じように効率的な走行が可能となる。

さらに制御部３１は、収集位置特定情報に規定されている廃棄物収集位置毎の属性情報を参照し、現時点からみて最初に向かうべき廃棄物収集位置（目的位置）についての名称や、収集日、その収集日に収集すべき収集品目、全収集位置の中での収集順序などの情報を、画面の所定位置に子画面３９ａとして表示させてもよい。具体的には、制御部３１は、車両１０の現在位置が目的位置を中心とした所定の距離範囲内の位置となった場合に、子場面３９ａを表示させる。

図８は、子画面３９ａの表示態様の一例を示している。
例えば、制御部３１は子画面３９ａにおいて、第一段階の表示（ａ）として、目的位置の名称や、収集日（曜日）、収集順序、現在位置から目的位置までの距離などを表示する。次に、車両１０が目的位置にさらに接近（あるいは到着）した場合に、子画面３９ａの第二段階の表示（ｂ）として、その目的位置における注意事項を表示する。そして、車両がその目的位置において停車した状態において、子画面３９ａの第三段階の表示（ｃ）として、目的位置における収集品目や、回収実績の入力欄や、スキップボタンなどを表示する。回収実績の入力欄とはその目的位置において運転手が回収した廃棄物量などを入力させる画面である。なお車両１０が廃棄物の自動計量器を備えている場合には自動計量器から出力される計量結果が自動的に回収実績として入力されるとしてもよい。スキップボタンとは、運転手がなんらかの都合によりその目的位置における収集作業を後回しにしたい場合に押し操作するタッチパネルである。

上記のような子画面３９ａの表示を各廃棄物収集位置に接近、到着の度に行うことで、運転手はかかる表示を見ることにより、これから向かうべき廃棄物収集位置の特徴を正しく認識でき、そのときそこで収集すべき品目を間違いなく収集できる。
ただし、画面における表示態様は種々考えれら、制御部３１は目的位置およびその次に向かうべき収集位置を表示させてもよい。また、制御部３１は、各廃棄物収集位置におけるスキップボタンの押し操作の有無を集計して、それぞれの廃棄物収集位置について廃棄物を収集済みか未収集状態であるかの別を一覧表示した子画面を、車両１０の走行中において適宜表示してもよい。

（４）まとめ
このよう本発明では、所定の廃棄物収集コースを実際に車両１０に走行させながら０．５〜１秒に一回といった短い間隔にて車両１０の車両状態情報を取得するとともに、コースの走行中に取得した車両状態情報に基づいて、軌跡データと走行詳細情報と収集位置特定情報とからなる車両軌跡情報を生成する。そして、以降の上記所定の廃棄物収集コースの走行時には、車両１０が搭載する車載装置３０のディスプレイ装置３９に、地図情報とともに車両軌跡情報に基づく軌跡Ｒ等の表示を行う。

つまり、通常のカーナビゲーションのように現在位置から目的位置近辺までのコースを単に地図情報に記録されている道路の中から選択して指示するのではなく、過去に廃棄物収集コースをベテランの運転手などが走行した際の運転の軌跡を忠実に表示する。さらに、本発明にかかる軌跡の表示においては、Ｕターン位置や後進区間などの軌跡上における詳細な走行態様や、廃棄物収集位置や当該位置での停車方向が表示される。
そのため、車両１０による廃棄物収集業務を効率よく行うために必要な各種情報を全く有していない新人運転手であっても、車両軌跡情報に従った表示を見て走行するだけで、廃棄物収集コースに関する各種情報を有したベテラン運転手が走行したときと全く同じように無駄のない走行ができ、コース上に点在する各廃棄物収集位置を正しい道順にて短時間で回ることが可能となる。

また、廃棄物収集位置は公道上ではなく各店舗の敷地や工場の敷地といった私有地内に存在する場合も多く、効率的な収集作業を行うには、かかる敷地内を効率よく走行し、車両１０を廃棄物収集位置に可能な限り接近させる（廃棄物の投入口がある車両のリア側を廃棄物収集位置に接近させる。）ことが重要である。しかし、一般のカーナビゲーションシステムでは、地図情報に記録されている道路の中から、現在位置から目的位置近辺までの走行に適した道路を選択して指示するだけであるため、目的位置近辺に到着した運転手は、目的位置に最も接近する方法を試行錯誤によって探し回ったり、目的位置からいくらか離れた場所に車両を停車させたりしてしまう。
本発明における軌跡は、地図情報に記録されている道路と道路以外の領域内における経路とを含んだものとなっている。そのため、本発明における軌跡に従った走行を行えば、廃棄物収集位置が存在する私有地内での走行経路が確実に解り、かつ、車両１０を廃棄物収集位置に可能な限り接近させることができ、従来と比較して廃棄物収集作業の効率が飛躍的に向上する。

さらに、本発明にかかる車両軌跡情報に基づく軌跡の表示においては、廃棄物収集位置の名称や収集品目などの属性情報が表示されるため、運転手はかかる属性情報の表示を見ることで間違いのない収集作業を実行でき、廃棄物収集業務全体の作業効率がより一層向上する。

（５）他の実施形態
上記では、車両軌跡情報の生成処理を車両１０に搭載した車載装置３０およびサーバ２０によって実行するとして説明を行ったが、同生成処理は車載装置３０だけで行うとしてもよい。つまり、車載装置３０が軌跡情報生成手段２１および受付手段２２をも持ち、単体で車両軌跡生成装置を実現してもよい。この場合、制御部３１が操作部４０を介して得られる外部からの入力操作に基づいて、記憶部３８、ディスプレイ装置３９を適宜使用しながら、図４のＳ２１０〜２６０の処理を実行する。地図情報は上述したように記憶部３８に記憶されている。

さらに、軌跡上における多数の廃棄物収集位置を指定する情報を入力する作業（Ｓ２３０において操作者が実行する作業）は、車両状態情報の収集のために車両１０で廃棄物収集コースを巡回している最中に運転手自らが行ってもよい。この場合運転手は、車両１０が各廃棄物収集位置に到着した都度、操作部４０が備える特定のボタン（受付手段２２に該当）を押すなどの入力行為を行う。制御部３１は、当該入力行為を検知した場合には、その時点で計測機器から得られる車両１０の位置を廃棄物収集位置として記憶部３８に保存する。この結果、車両状態情報とともに各廃棄物収集位置の情報が記憶部３８に保存されるので、かかる情報を用いて、以後、サーバ２０または車載装置３０は車両軌跡情報の生成処理を行う。

本発明の適用対象となる車両およびサーバを示した図。 車載装置を示したブロック図。 車載装置が実行する処理内容を示したフローチャート。 サーバが実行する処理内容を示したフローチャート。 地図情報上の軌跡を示した図。 収集位置特定情報の一例を示した図。 地図情報および車両軌跡情報に基づいて表示された画面の一例を示した図。 子画面の表示態様の一例を示した図。

符号の説明

１０…車両、１１…情報取得手段、１２…車両位置取得手段、１３…表示手段、２０…サーバ、２１…軌跡情報生成手段、２２…受付手段、３０…車載装置、３１…制御部、３２…ＧＰＳ受信機、３３…ジャイロセンサ、３４…車速センサ、３５…バックセンサ、３６…移動通信部、３７…メモリ接続端子。３８…記憶部、３９…ディスプレイ装置、３９ａ…子画面、４０…操作部、５０…ディスプレイ装置、５１…キーボード、５２…マウス、６０ａ，６０ｂ…地図情報、６１ａ，６１ｂ…道路、６２ａ，６２ｂ，６２ｂ１…道路以外の領域

Claims (4)

1. 車両の位置と方位と速度と後退情報との全てまたは一部を含む車両状態情報を車両が搭載する所定の計測機器を介して所定時間間隔にて取得する情報取得手段と、
   上記取得された車両状態情報に基づいて、予め備えた地図情報上に当該地図情報に存在する道路および地図情報に存在する道路以外の経路を含む車両が移動した軌跡を生成するとともに、当該軌跡上における車両のＵターン位置、後退区間、停止位置、停止方向の全てまたは一部を示した付属情報を生成し、当該軌跡に付属情報を付加した車両軌跡情報を生成する軌跡情報生成手段と、
   車両の移動軌跡上における廃棄物収集位置を指示する指示信号と、各廃棄物収集位置についての名称、収集品目、収集順序、収集日の全部または一部を示した収集位置属性情報と、を外部から受け付ける受付手段とを備え、
   上記軌跡情報生成手段は、上記指示信号に応じて軌跡上における廃棄物収集位置を示した収集位置特定情報を生成し、この収集位置特定情報を付属情報の一部とするとともに、上記収集位置属性情報を対応する廃棄物収集位置と関連付けた上で付属情報の一部とすることを特徴とする車両軌跡生成装置。
2. 車両の位置と方位と速度と後退情報との全てまたは一部を含む車両状態情報を車両が搭載する所定の計測機器を介して所定時間間隔にて取得する情報取得工程と、
   上記取得された車両状態情報に基づいて、予め備えた地図情報上に当該地図情報に存在する道路および地図情報に存在する道路以外の経路を含む車両が移動した軌跡を生成するとともに、当該軌跡上における車両のＵターン位置、後退区間、停止位置、停止方向の全てまたは一部を示した付属情報を生成し、当該軌跡に付属情報を付加した車両軌跡情報を生成する軌跡情報生成工程と、
   車両の移動軌跡上における廃棄物収集位置を指示する指示信号と、各廃棄物収集位置についての名称、収集品目、収集順序、収集日の全部または一部を示した収集位置属性情報と、を外部から受け付ける受付工程とを備え、
   上記軌跡情報生成工程では、上記指示信号に応じて軌跡上における廃棄物収集位置を示した収集位置特定情報を生成し、この収集位置特定情報を付属情報の一部とするとともに、上記収集位置属性情報を対応する廃棄物収集位置と関連付けた上で付属情報の一部とすることを特徴とする車両軌跡生成方法。
3. 車両軌跡情報の生成をコンピュータに実行させる車両軌跡生成プログラムであって、
   車両の位置と方位と速度と後退情報との全てまたは一部を含む車両状態情報を車両が搭載する所定の計測機器を介して所定時間間隔にて取得する情報取得機能と、
   上記取得された車両状態情報に基づいて、予め備えた地図情報上に当該地図情報に存在する道路および地図情報に存在する道路以外の経路を含む車両が移動した軌跡を生成するとともに、当該軌跡上における車両のＵターン位置、後退区間、停止位置、停止方向の全てまたは一部を示した付属情報を生成し、当該軌跡に付属情報を付加した車両軌跡情報を生成する軌跡情報生成機能と、
   車両の移動軌跡上における廃棄物収集位置を指示する指示信号と、各廃棄物収集位置についての名称、収集品目、収集順序、収集日の全部または一部を示した収集位置属性情報と、を外部から受け付ける受付機能とをコンピュータに実行させ、
   かつ、上記軌跡情報生成機能は、上記指示信号に応じて軌跡上における廃棄物収集位置を示した収集位置特定情報を生成し、この収集位置特定情報を付属情報の一部とするとともに、上記収集位置属性情報を対応する廃棄物収集位置と関連付けた上で付属情報の一部とすることを特徴とする車両軌跡生成プログラム。
4. 請求項１に記載の車両軌跡生成装置によって生成された車両軌跡情報を入力する手段と、
   車両位置を車両が搭載する所定の計測機器を介して所定時間間隔にて取得する車両位置取得手段と、
   上記車両軌跡情報と車両位置とに基づいて、予め備えた地図情報上に、現在の車両位置と上記軌跡および軌跡の各地点と関連する付属情報とを表示する表示手段と、を備えることを特徴とする車両走行支援装置。

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