JP2020508826A - 歩行補助用車椅子 - Google Patents

Abstract

本発明は、歩行補助用車椅子（１）に関する。車椅子（１）は、本体（３）と、本体（３）に対して着座の下位置と歩行の上位置との間で変位可能な可動ベース（６０）と、ベースの位置変更装置（４）とを備える。位置変更装置（４）は、少なくとも１つの第１アーム（４１Ｇ、４１Ｄ）と、１つのリニアアクチュエータ（４４Ｇ、４４Ｄ）とを備える。アーム（４１Ｇ、４１Ｄ）は第３種てこを形成する。リニアアクチュエータ（４４Ｇ、４４Ｄ）は、アーム（４１Ｇ、４１Ｄ）を介して可動ベース（６０）を上方位置に付勢するように構成される。

Description

本発明は、歩行補助装置および車椅子に関し、より具体的には体の不自由な人のための歩行補助装置および車椅子に関する。

立ち上がりを補助する車椅子および移動を補助する歩行器具は、例えば、特許文献１および特許文献２に記載されている。

更に一般的には、身体の不自由な人が立ち上がって歩行するのを助ける車椅子がある。これらの車椅子の中にはフレーム、可動シートおよび座席上昇システムを備えているものがある。

可動シートは、少なくとも１つのジャッキの作用により、本体に対してシートの高位置と低位置の間を変位する。高位置では、可動シートは使用者の後方にある。

特許文献３の移動補助歩行器具では、シートの低位置と高位置との間の移動は、反直感的で不自然な使用者の持ち上げ移動によってもたらされる。シートの上昇は基本的に縦方向であり、本体に対してわずかな後退とそれに次ぐわずかな前進を伴う。

米国特許出願公開第２００７／０２７８７６１号明細書 国際公開第２０１６／０１０８６３号パンフレット 欧州特許第２ ４０１ ９９５号明細書

これらの歩行補助用車椅子の中には、歩行スペースが極めて狭小であるものがある。一方、これらの車椅子や移動補助歩行器具の中には、身体の不自由な人の転倒を防止することができないものがある。

本発明は、従来技術の解決策で遭遇する問題を少なくとも部分的に解決することを目的とする。

本発明は、歩行補助用車椅子に関する。歩行補助用車椅子は、本体と、可動ベースと、ベース位置変更装置とを備える。

可動ベースは、使用者がシートの上に着座することができる下位置と、少なくとも使用者の後方で一部が使用者と接触することが意図されている歩行の上位置との間で本体に対して移動が可能である。

ベース位置変更装置は、ベースを歩行の上位置と着座の下位置との間で移動するように構成される。ベース位置変更装置は、少なくとも１つの第１アームと１つのリニアアクチュエータとを備える。第１アームは本体とベースとの間に延在する。

リニアアクチュエータは、本体への下部機械的接続部と第１アームへの上部機械的接続部とによって連結される。リニアアクチュエータは、第１アームを介して可動ベースを高位置に付勢するように構成される。

本発明によれば、アームは下端で下部ヒンジにより本体に連結され、上端で上部ヒンジにより可動ベースに連結され、可動ベースが下位置から上位置に移動する全昇降経路において上部ヒンジは下部ヒンジの後方に配置される。アームは第３種てこを形成する。

本発明により、椅子の使用者は、シートから落下する危険性を低減あるいは排除しながら、着座の下位置から歩行の上位置へ移動することが可能となる。さらに、着座の下位置から歩行の上位置へ移行するときの可動ベースの移動は、本体に対して上方および前方への移動により行われるため、立ち上がる使用者の自然な動きが尊重される。車椅子は使用者が立ち上がって歩行するための適度な努力を必要とする。具体的には、車椅子は歩行する使用者を再教育する、または使用者が一人で安全に歩行する能力を保持するのに適している。

具体的には、位置変更装置は、使用者が着座したい時、または使用者が後方またはほぼ垂直に腰を下ろす傾向がある時、本体をベースに対して前進させる。

アクチュエータは、使用者が立ち上がるのを補助する。アクチュエータは、位置変更装置が下位置から上位置へ移動する最中に可動ベースにかかる使用者の体重を少なくとも部分的に支持することを可能にしつつ、可動ベースにかかる使用者の体重の助けを借りて上位置から下位置への移行を可能にする。

車椅子は動的なシートを有し、特に歩行するとき、本体に対する可動ベースの位置は、使用者によって可動ベースに加えられる重量に応じて可変である。

昇降装置の寸法は、第３種てこ、第１アームの傾斜、および第１アームのアクチュエータの傾斜によって縮小される。このため、使用者は比較的広い歩行スペースを享受することが可能である。

この椅子は、歩行補助用の車椅子であるため、例えば運動障害のある人は、特に足が地面に接した状態でより正常に歩行することができる。車椅子は使用者が歩行するとき使用者の移動に同行する。

有利には、アームの上端は、アクチュエータによって及ぼされるアームの通常時の絶対値が、使用者が大部分の体重、好ましくは全体重を可動ベースに加える時に及ぼされるアームの通常時の絶対値より厳密に小さいことを保証することによって、単位円方向に水平線との最大角度を形成するように構成される。

仰角と共にアームの法線に対してアクチュエータの角度を増加させることにより、歩行の上位置におけるよりも着座の下位置においてより大きなスラスト力を及ぼすことが可能となる。使用者が着座するために可動ベースに加える重量は、アクチュエータによるベースの上方向付勢力に対して中程度を維持する。

アクチュエータのこの上方向付勢力は、上位置にいる使用者を妨げない。このため、使用者がシートに着座する際に垂直に落ちる、または後退する傾向があるとき、後退の危険なしに自重によって身体を下ろすことが可能である。

本発明は、以下の特徴のうちの１つ以上を互いに組み合わせてもされなくてもよく、また任意に備えてもよい。

特定の実施形態において、各リニアアクチュエータは、第１アームを介して可動ベースを上方位置に向かって弾性的に付勢するように構成された弾性復帰手段を備える。

可動ベースは、上位置において、また着座中および歩行中に使用者の体重を部分的に支持する。本体に対する可動ベースの位置は、可動ベースに使用者が加える重量に左右される。すなわち、車椅子は着座するときに、より動的である。

好ましくは、各リニアアクチュエータは受動的である。すなわち、各アクチュエータは電動ではない。次いで車椅子は軽量であり、シートの寸法は例えば電動モーターで駆動する電動車椅子と比較して縮小される。さらに、電動車椅子ほどの重整備を必要としない。

好ましくは、各リニアアクチュエータはジャッキを備える。

非常に好ましくは、各リニアアクチュエータはガススプリング式シリンダーを備える。

ガススプリング式リニアアクチュエータは、立ち上がり、直立姿勢の維持および着座を部分的に支援する。アクチュエータによって及ぼされる可動ベースの持ち上げ力の強度は、アクチュエータの昇降経路においてより変化が少ない傾向がある。アクチュエータは、使用者の立ち上がりおよび着座を支援する一方で、歩行のリハビリテーションまたは使用者の歩行能力の維持に特に適している。

特定の実施形態において、歩行補助用車椅子は、本体とベースとの間にそれぞれ延在する少なくとも２つの第１アームと、下部機械的接続部により本体に連結されるアクチュエータと、上部機械的接続部により１つのアームに連結されるアクチュエータの２つのリニアアクチュエータとを備える。

リニアアクチュエータは、第１アームを介して可動ベースを上方位置に向かって付勢するように構成される。各第１アームは第３種てこを形成する。

特定の実施形態において、第１アームのそれぞれは、その下端部において下部ヒンジによって本体に連結され、その上端部において上部ヒンジによって可動ベースに連結される。可動ベースが低位置から高位置へ移動するとき、上部ヒンジは可動ベースの全昇降経路において、下部ヒンジの後方に位置する。

好ましくは、少なくとも可動ベースが高位置にあるとき、第１アームのうちの１つの各リニアアクチュエータの上部機械的接続部は、このリニアアクチュエータの下部機械的接続部の後方に配置される。

特定の実施形態において、歩行補助用車椅子は、本体と可動ベースとの間に延在する少なくとも１つの第２アームを備える。

好ましくは、歩行補助用車椅子は、それぞれが本体と可動ベースとの間に延在する少なくとも２つの第２アームを備える。

好ましくは、各第２アームは、少なくとも１つの第１アームによって本体に対して駆動される従動アームである。

また、好ましくは、車椅子はさらに下部機械的接続部によって本体に連結され、上部機械的接続部によって第２アームに連結される第２アームによるリニアアクチュエータを備える。リニアアクチュエータは、第２アームを介して可動ベースを上方位置に付勢するように構成されている。

特定の実施形態において、アームは互いに略平行である。例えば、各アームのヒンジの中心によって形成されるセグメントは互いに平行である。

特定の実施形態において、アームは可動ベースに横方向に接続され、位置変更装置は、少なくとも可動ベースが歩行の上位置にあるとき使用者がアームの間に位置するように設計されている。

好ましくは、アーム、可動ベースおよび本体は、上位置と下位置との間で変形可能な略平行四辺形の形状を有する。

特定の実施形態において、位置変更装置は、歩行の上位置と着座の下位置との間で円周方向の並進運動に応じて本体に対して可動ベースを動かすように構成される。

好ましくは、第１および／または第２の各アームは、１つの枢動接続部によりその下端で本体に、また１つの枢動接続部によりその上端で可動ベースに連結される。

可動ベースは、本体に対してよりよく案内され、安定する傾向がある。使用者は、特に前方向に容易に自分の環境と係わり合うことが可能である。使用者は、容易に車椅子に出入りすることが可能である。

好ましくは、各第１アームの下端および／または上端は、可動ベースが歩行の上位置にあるとき、単位円方向に水平線との間に５０度から９０度、好ましくは最大で７６度の角度を形成するように構成される。

好ましくは、下部機械的接続部および上部機械的接続部は枢動可能に連結されている。

特定の実施形態において、可動ベースが上位置と下位置との間の少なくとも１つの位置にあるとき、特に少なくとも可動ベースが上位置にあるとき、各リニアアクチュエータの上部機械的接続部は、リニアアクチュエータの下部機械的接続部の後方に配置される。

上向きの各アクチュエータの後方への傾斜は可動ベースを下降させるとき、例えば使用者の車椅子をさらに近づけて着座の下位置に可動ベースを移動するために可動ベースに預ける重量が前方に傾斜する上向きのアクチュエータと比較して低減する傾向がある。

有利には、各リニアアクチュエータと着座の下位置にある対応するアームの法線との間の角度の絶対値は、このリニアアクチュエータと歩行の上位置にある対応するアームの法線との間の角度の絶対値よりも小さい。

特定の実施形態において、可動ベースは、２つの横方向支持部材と、２つの横方向支持部材の間に横方向に配置された中間支持部材とを備え、各横方向支持部材は中間支持部材と共に高位置にいる使用者の片方の下肢の収容部を形成する。

特定の実施形態において、可動ベースはサドルを備える。

好ましくは、可動ベースは、サドルが着脱可能に連結されるように構成されたサドルベースを備える。

特定の実施形態において、サドルは本体に対して横方向に調整可能な位置を有する。

特定の実施形態において、車椅子は、少なくとも着座の下位置に位置する使用者の下肢の一部の後方支持部となるように構成された下部支持部材を備える。下部支持部材はサドルの前方に配置され、本体に対して横方向に少なくとも部分的に調整可能である。

好ましくは、下部支持部材は、本体に対して横方向に調節可能な充填材を備える。

特定の実施形態において、可動ベースは、サドルが少なくとも高さ方向に傾斜することによって連結された本体を備える。

特定の実施形態において、本体は少なくとも２本の長尺状直立材と１つの固定ベースとを備える。長尺状直立材は、少なくとも部分的に前方から後方へと延在する。アームとリニアアクチュエータは長尺状直立材に連結される。固定ベースは、車椅子の横方向における２つの長尺状直立材の間に延在し、それらの間で長尺状直立材を機械的に連結する。可動ベースは、シートは低位置で固定ベースに当接するように構成される。

好ましくは、長尺状直立材は直線状である。

好ましくは、長尺状直立材のそれぞれは少なくとも１つのバーを備える。

好ましくは、本体は固定ベースに強固に固定され、固定ベースから上方に延在する背もたれを備える。

また好ましくは、車椅子は可動ベースに強固に固定された背もたれを備える。

特定の実施形態において、歩行補助車椅子は、本体に対して前進するよう、使用者を支えるために構成された前方保持部材を備える。

特定の実施形態において、前方保持部材は、高位置で使用者の骨盤を支えるように構成された前方支持部材を備える。

好ましくは、前方支持部材は、使用者の上前腸骨棘上を支えるように構成された腸骨支持体である。

特定の実施形態において、前方保持部材は、少なくとも可動ベースが歩行の上位置にあるときに車椅子を案内するように構成される。

好ましくは、前方保持部材は前方支持部材とベース部とを備える。前方支持部材は、上位置と下位置との間でベースに対して枢動するように構成される。非常に好ましくは、前方支持部材は、可動ベースが下位置にあるときの上方位置と、可動ベースが下位置にあるときの下方位置との間で、ベースに対して枢動するように構成される。

好ましくは、前方保持部材は、前方支持部材がヒンジによって連結される支持アームを備える。

好ましくは、前方支持部材は、前方支持部材が使用者を可動ベース上に着座させることを可能にする開放位置と、前方支持部材が可動ベースに対して前方に使用者を保持する閉鎖位置との間で横方向に移動可能である。

特定の実施形態において、歩行補助用車椅子は、可動ベースに移動可能に連結された後部スラスト部材を備える。

特定の実施形態において、後部スラスト部材は、上位置にある使用者の片方の下肢の後方を支持するための少なくとも１つの後方支持部材と、後方支持部材を前方に付勢するように構成された付勢手段とを備える。

好ましくは、後方支持部材は可動ベースに対して枢動可能である。

非常に好ましくは、後方支持部材は、歩行中に下肢に付随する可動ベースに対して振動運動を有するように構成される。

特定の実施形態において、後部スラスト部材は、上位置において可動ベース収納部のうちの１つと対向するように構成される。後部スラスト部材は、着座の下位置で収納部を少なくとも部分的に閉鎖するように構成される。

別の実施形態において、後部スラスト部材は、サドルの前にあり、着座の下位置に位置する使用者の片方の下肢の後部に当接するように構成される。

別の実施様態において、歩行補助車椅子は、着座の下位置および／または歩行の上位置に位置する可動ベースのロック部材を備える。

好ましくは、ロック部材は、本体に枢動可能に連結された少なくとも１つのロックバーと、可動ベースと一体の少なくとも１つのロックピンとを備える。ロックバーはロック位置でロックピンと係合する。

非常に好ましくは、ロック部材は、それぞれ本体に枢動可能に連結された２つのロックバーと、それぞれ可動ベースと一体の２つのロックピンとを備える。各ロックバーは、ロック位置においてロックピンのうちの１つに係合する。

本発明は、添付の図面を参照しながら単なる例示として与えられるものであって決してすべてを網羅するものではない。例示的実施形態の説明を読むことでよりよく理解されるであろう。

本発明の第１の実施形態による可動ベースが着座の下位置にあるときの歩行補助用車椅子の部分概略斜視図である。 可動ベースが歩行の上位置にあるときの歩行用車椅子の部分概略斜視図である。 可動ベースが着座の下位置にあるときの可動ベースおよび車椅子の位置変更装置の部分斜視図である。 可動ベースが歩行の上位置にあるときの可動ベースおよび車椅子の位置変更装置の部分斜視図である。 車椅子の後部スラスト部材の部分概略斜視図である。 着座の下位置にある車椅子の前方保持部材の部分斜視図である。 歩行の上位置にある車椅子の前方保持部材の部分斜視図である。 可動ベースが着座の下位置と歩行の上位置との間の中間位置にあるときの歩行補助用車椅子の部分概略斜視図である。 可動ベースが中間位置にあるときの歩行補助用車椅子を背面視した場合の部分概略斜視図である。 可動ベースが着座の下位置にあるときの本発明の第１の実施形態による歩行補助用車椅子の部分概略斜視図である。 可動ベースが歩行の上位置にあるときの歩行用車椅子の部分概略斜視図である。 可動ベースが着座の下位置にあるときの可動ベースおよび車椅子の位置変更装置の部分斜視図である。 可動ベースが歩行の上位置にあるときの可動ベースおよび車椅子の位置変更装置の部分斜視図である。 車椅子の後部スラスト部材の部分概略斜視図である。 傾斜によって異なる２つの閉位置にある車椅子の前方保持部材の部分概略斜視図である。 傾斜によって異なる２つの閉位置にある車椅子の前方保持部材の部分概略斜視図である。 歩行の上位置にある開位置にある車椅子の前方保持部材の部分斜視図である。 サドルおよび下部支持部材の横方向位置によって特定される２つの位置における歩行補助用車椅子の調節可能なシートを平面視した部分概略図である。 サドルおよび下部支持部材の横方向位置によって図１８とは区別される２つの位置における歩行補助用車椅子の調節可能なシートを平面視した部分概略図である。 サドルの側面および下側支持部材という２つの異なる位置にある歩行補助用車椅子の調節可能なシートの下方から見た部分概略図である。 サドルの側面および下側支持部材という２つの異なる位置にある歩行補助用車椅子の調節可能なシートの下方から見た部分概略図である。 ロック部材がロック位置にあるときの歩行補助用車椅子の部分概略斜視図である。 ロック部材がロック解除位置にあるときの歩行補助用車椅子の部分概略斜視図である。 可動ベースが着座の下位置と歩行の上位置との間の中間位置にあるときの歩行補助用車椅子の部分概略斜視図である。 可動ベースが着座の下位置と歩行の上位置との間の中間位置にあるときの歩行補助用車椅子の背面から見た場合の部分概略図である。

ある図から別の図への移行を容易にするために、異なる図の同一の、類似の、または同等の部分は同じ参照番号を有する。

図１〜図９は、第１実施形態に係る歩行補助用車椅子１を示している。歩行補助用車椅子１は、可動ベース６０を有するシート２を備える。車椅子１はまた、本体３と、２つの後輪５_ＲＧおよび５_ＲＤと、２つ前輪５_ＦＧおよび５_ＦＤと、可動ベースの位置変更装置４とを備える。

シート１は前後方向Ｘ−Ｘに延在する。シートの前面は、図１の使用者の前面に対応する。シートの背面は、シート１に着座しているときの使用者Ｕの背面に対応する。

シート１は左右方向Ｙ−Ｙにも延在する。左右方向は、シート１に着座したときの使用者Ｕの左右方向にそれぞれ対応する。

最後に、シート１は高さ方向Ｚ−Ｚにも延在する。上下方向は、シート１に着座したときの使用者Ｕの上下方向にそれぞれ対応する。

シート２は、本体３に固定された背もたれ２０と、可動ベース６０を構成する可動シートアセンブリ６とを備える。可動シートアセンブリ６は本体３に対して移動可能であり、以下に詳細に説明される。

可動ベース６０は、図１に示す着座の下位置と図２に示す歩行の上位置との間で本体３に対して移動可能である。着座の下位置では、使用者Ｕは可動ベース６０に着座することが可能である。歩行の上位置では、可動ベース６０は、使用者Ｕと接触し、主として使用者Ｕの後方に位置する。

左後輪５_ＲＧおよび右後輪５_ＲＤは、車椅子１用の従来の大型の車輪である。左前輪５_ＦＧおよび右前輪５_ＦＤはより小型の車輪である。上記車輪は特に車椅子１の操縦用に用いられる。上記車輪は使用者Ｕが車椅子１をより容易に操縦することができるように本体３に対して枢動することが可能である。

車椅子１は、身体の不自由な人ができるだけ普通に立ち上がり歩行するのを補助することを目的とする歩行補助用車椅子である。

より具体的に図２〜図４を参照すると、本体３は少なくとも２つの長尺状直立材３２、３４と、前輪支持部材３８_Ｇおよび３８_Ｄと、後輪支持部材３９_Ｇおよび３９_Ｄと、固定ベース３６とを備える。

長尺状直立材３２、３４は直線状であり、それらはそれぞれ前後方向Ｘ−Ｘに前方から後方へ延在し、横方向Ｙ−Ｙに互いに離間し、互いに略平行である。

直立材３２、３４のうちの一方は左側直立材３２である。直立材３２、３４のうち他方は右側直立材３４である。

長尺状直立材３２、３４のそれぞれは、上部支持バー３２ａおよび３４ａと、下部支持バー３２ｂおよび３４ｂとを備える。下部バー３２ｂ、３４ｂは、上部バー３２ａ、３４ａに対応し、その上に平行である。

下部バー３２ｂ、３４ｂは、前方の３３Ｆおよび後方の３３Ｒの２本の平行バーによって対応する上部バー３２ａ、３４ａに機械的に連結される。前方の３３Ｆおよび後方の３３Ｒの２本の平行バーはそれぞれ高さ方向Ｚ−Ｚに垂直に延在し、それぞれ上部バー３２ａ、３４ａの長手方向の端部の一方に配置されている。

前輪支持体３８_Ｇ、３８_Ｄは前方のバーに固定される。後輪支持体３９_Ｇ、３９_Ｄは後方のバーに固定される。

より具体的には、図９を参照すると、固定ベース３６は、車椅子１の横方向Ｙ−Ｙに２つの長尺状直立材３２、３４の間に延在し、それらの間に２つの長尺状直立材３２、３４を機械的に連結する。

読みやすくするために、背もたれ２０は図９に示されていない。

固定ベース３６は、上面Ｓ３が可動ベース６０の下面Ｓ２と対向する略板状をなしている。固定ベース３６は、可動シートアセンブリ６の一部を形成する前方スラスト部材８を収容するように意図された左右２つの収納フランジ３７_Ｇ、３７_Ｄを備える。

固定ベース３６は、可動シートアセンブリ６、具体的には着座の下位置にあるベース６０のベース部として機能する。

背もたれ２０は、固定ベース３６に強固に固定され、固定ベース３６から上方に延在する。

図１〜図５を参照すると、位置変更装置４は、左４１_Ｇおよび右４１_Ｄの２つの第１アームと、左４４_Ｇおよび右４４_Ｄの２つのリニアアクチュエータと、左４２_Ｇおよび右４２_Ｄの２つの第２アームと、ヒンジアセンブリ９とを備える。

アーム４１_Ｇ、４１_Ｄ、４２_Ｇ、４２_Ｄ、可動ベース６０と本体３とは共に変形可能な平行四辺形を形成し、この平行四辺形はヒンジアセンブリ９によって歩行の上位置と着座の下位置との間で変形する。

４１_Ｇ、４１_Ｄ各第１アームおよび４２_Ｇ、４２_Ｄの各第２アームの下端および上端は、単位円方向に水平線と５０度から９０度の角度を形成するように構成される。４１_Ｇ、４１_Ｄの各第１アーム、および４２_Ｇ、４２_Ｄの各第２アームの下端と上端は、特に歩行の上位置で水平線と最大７６度の角度を形成するように構成されている。第１実施形態では、４１_Ｇ、４１_Ｄの各第１アーム、および４２_Ｇ、４２_Ｄの各第２アームの下端と上端は水平線と約６７．５度の角度を形成する。

位置変更装置４は、本体３に対してベース６０を歩行の上位置と着座の下位置との間で移動されるように構成される。位置変更装置４は、歩行の上位置と着座の下位置との間で円周方向の並進運動で本体３に対して可動ベース６０を移動させる。

第１アーム４１_Ｇ、４１_Ｄは、それぞれ本体３とベース６０との間に延在する。第１アーム４１_Ｇ、４１_Ｄのそれぞれは、その下端部において下部ヒンジ９２によって上部バー３２ａ、３４ａの一方に連結される。それは、上部ヒンジ９４によって上端に連結され、例えば可動ベース６０の下で可動ベースに連結される。第１アーム４１_Ｇ、４１_Ｄは、互いに平行である。

第１アーム４１_Ｇ、４１_Ｄのそれぞれは、リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄのうちの一つにより作動する第３種てこを形成する。

第２アーム４２_Ｇ、４２_Ｄのそれぞれは本体３と可動ベース６０との間に延在する。第２アーム４２_Ｇ、４２_Ｄのそれぞれは、その下端部において下部ヒンジ９６によって下端部に連結され、上部バー３２ａ、３４ａの一方に連結される。第２アーム４２_Ｇ、４２_Ｄのそれぞれは、例えば、上部ヒンジ９８によってその上端に連結され、例えば可動ベースの下で可動ベース６０に連結される。

第２ベース４２_Ｇ、４２_Ｄは第１アーム４１_Ｇ、４１_Ｄの後方に位置し、第１アーム４１_Ｇ、４１_Ｄと略平行である。より具体的には、第２アームのヒンジ９２、９４の軸は、第１アームのヒンジ９６、９８の軸と平行である。第２アーム４２_Ｇと４２_Ｄとは互いに平行である。

第２アーム４２_Ｇ、４２_Ｄのそれぞれは、１つの第１アーム４１_Ｇ、４１_Ｄによって本体３に対して変位して駆動される従動アームである。

リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄはそれぞれ受動的リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄ、すなわち非電動式リニアアクチュエータである。モーターとは、電気エネルギーなどの非機械的エネルギーを機械的エネルギーまたは作業エネルギーに制御可能に変換するシステムを意味する。

リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄのそれぞれは１個のジャッキを備える。

リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄのそれぞれは、下部機械的接続部９１によって下部バー３２ｂ、３４ｂの一方に連結され、上部機械的接続部９３によって第１アーム４１_Ｇ、４１_Ｄの一方に連結される。上部機械的接続部９３は、対応する第１アーム４１_Ｇ、４１_Ｄに向かって略中間部に位置するよう配置される。

リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄのそれぞれは、第１アーム４１_Ｇ、４１_Ｄのうちの１つによって可動ベース６０を上方位置に向かって付勢するように構成される。これらのアクチュエータは、位置変更装置４が着座の下位置から歩行の上位置へ移動する最中に可動ベースにかかる使用者Ｕの体重を部分的に支持することを可能にしつつ、使用者Ｕの体重の助けを借りて歩行の上位置から着座の下位置への移動を可能にする。

ヒンジアセンブリ９は、下部機械的接続部９１と、上部機械的接続部９３と、第１アームの下部接続部９２と、第２アームの下部ヒンジ９６と、第１アームの上部ヒンジ９４と、第２アームの上部ヒンジ９８とを備える。

第１アームの下部ヒンジ９２と第１アームの上部ヒンジ９４は枢動可能に連結される。第１アームの下部ヒンジ９２は、本体３に対する可動ベース６０の位置にかかわらず、第１アームの上部ヒンジ９４の前方に位置する。

すなわち、第１アーム４１_Ｇ、４１_Ｄは上向きで後方に傾斜している。さらに、着座の下位置から歩行の上位置へ移動するときの可動ベース６０の変位は、本体３に対する上方および前方への移動によって行われるため、立ち上がる使用者の自然な動きが尊重される。

例えば、使用者Ｕが着座の下位置と歩行の上位置との間を移動するときの可動ベース６０に同行する骨盤の前進と使用者Ｕの骨盤の高さの増加との間の距離比は約４／５である。さらに、可動ベース６０は、それに及ぼされる使用者Ｕの体重の影響を受けて下降するとき、本体３に対して後方に変位する傾向がある。すなわち、第１アーム４１_Ｇ、４１_Ｄの傾斜は、可動ベース６０が歩行の上位置からシートの下位置に変位するとき、本体３を使用者に向かって前進させる傾向がある。

第１リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄのそれぞれの下部機械的接続部９１および第１リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄのそれぞれの上部機械的接続部９３は枢動可能に連結される。第１リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄのそれぞれは、可動ベース６０が歩行の高位置の近傍に位置するよりも可動ベース６０が下方シート位置の近傍に位置するとき、上部機械的接続部９３の近傍で上部機械的接続部９３によって連結される第１アーム４１_Ｇ、４１_Ｄに対して直角よりも小さい角度を有する。

その結果、可動ベース６０が歩行の上位置の近傍に位置するときよりも可動ベース６０が着座の下位置の近傍に位置するとき、第１リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄのそれぞれは、第１アーム４１_Ｇ、４１_Ｄにより大きなスラスト力を加える傾向がある。このため、使用者Ｕが着座するために可動ベース６０に加える重量は、第１リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄのそれぞれによって可動ベース６０の上方向付勢力に対して中程度に維持される。アクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄのそれぞれの上方向付勢力は歩行の上位置にいる使用者を妨げない。このため、使用者がシート１に着座する際に垂直に落ちる、または後退する傾向があるとき、後退の危険なしに自重によって身体を下ろすことが可能である。

第１リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄのそれぞれの機械的接続部９３は、本体に対して歩行の上位置と着座の下位置の間を変位するとき、少なくとも可動ベース６０の移動の大部分において、第１リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄのそれぞれの下部機械的接続部９１の後方に位置する。

第１リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄのそれぞれの傾斜は特に寸法の理由により、決定される。このため、第１アーム４１_Ｇ、４１_Ｄ、リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄのそれぞれにより作動されるてこのアームは良好に機能する。また、アクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄのそれぞれの下部ヒンジは本体３に対して低すぎない。

第２アームの下部ヒンジ９６と第２アームの上部ヒンジ９８は枢動可能に連結される。第２アームの下部ヒンジ９６は、本体に対する可動ベース６０の位置にかかわらず、第２アームの上部ヒンジ９８の前方に位置する。

すなわち、第２アーム４２_Ｇ、４２_Ｄは上向きで後方に傾斜している。さらに、着座の下位置から歩行の上位置へ移動するときの可動ベース６０の変位は、本体３に対する上方および前方への移動によって行われるため、立ち上がる使用者の自然な動きが尊重される。さらに、可動ベース６０は、それに及ぼされる使用者Ｕの体重の影響を受けて下降するとき、本体３に対して後方に変位する傾向がある。すなわち、第２アーム４２_Ｇ、４２_Ｄの傾斜は、可動ベース６０が歩行の上位置から着座の下位置まで変位するとき、本体３を使用者に向かって前進させる傾向がある。

下部ヒンジＳ９６は、第１アームの対応する下部ヒンジ９２の後方に位置する。可動ベース６０が着座の下位置にあるとき、第２アームの下部ヒンジ９６は第１アームの対応する上部ヒンジ９４の前方に位置する。

第２アームの上部ヒンジ９８は第１アームの上部ヒンジ９４の後方に位置する。

可動シートアセンブリ６は、可動ベース６０と、２つの左側前方保持部材７_Ｇと右側前方保持部材７_Ｄと、左推力の２つの左側後部スラスト部材８_Ｇと右側後部スラスト部材８_Ｄとを備える。

前方保持部材７_Ｇ、７_Ｄおよび後部スラスト部材８_Ｇ、８_Ｄはそれぞれ、着座の下位置と歩行の上位置との間で本体３に対する変位に伴い、可動ベース６０に対して移動可能に機械的に連結されている。

可動ベース６０は上面Ｓ_１と、上面Ｓ_１に対向する上面Ｓ_２とを備える。下面Ｓ_２は下方シート位置の固定シート３に当接する。下面Ｓ_２は、歩行の上位置の固定ベースの上面Ｓ_３に対向する。

可動ベース６０は、左側横方向支持部材６１および右側横方向支持部材６３の２つの横方向支持部材と、中間支持部材６２と、後部支持部材６４とを備える。可動ベース６０は、着座の下位置と歩行の上位置との間で本体３に対して円周方向に並進移動が可能である。

左横方向支持部材６１は中間支持部材６２と共に歩行の上位置に位置する使用者の左下肢Ｕ_ＩＧの収容部６５_Ｇを形成する。この収容部６５_Ｇは、着座の下位置において、少なくとも部分的に閉じている。

右支持部材６３は、中間支持部材６２と歩行の高位置にある使用者の右下肢Ｕ_ＩＤの収容部６５_Ｄを形成する。この収容部６５_Ｄは、着座の下位置において、少なくとも部分的に閉じている。

中間支持部材６２は、２つの横方向支持部材６１、６３の間に横方向に配置される。それは横方向Ｙ−Ｙにおいて可動ベース６０のほぼ中心にあり、サドル機能を有する。

後部支持部材６４は、着座の下位置に位置する使用者Ｕの臀部を支持するのに役立つ。後部支持部材６４は、歩行の上位置にある歩行者Ｕの後方に位置し、収容部６５_Ｇ、６５_Ｄのそれぞれの境界を形成する。

図６および図７を参照すると、前方保持部材７_Ｇ、７_Ｄは、ベース７０と、可動マウント７１と、前方支持部材７２と、アーム７８と、ヒンジ７３と、アジャスタ７４とストッパ７５とを備える。

前方保持部材７_Ｇ、７_Ｄのそれぞれは、使用者Ｕを本体３に対して前方に保持するように構成される。前方保持部材７また、使用者Ｕが車椅子１を駆動することを可能にする。

ベース７０は、特にそれが載っている横方向支持部材６１、６３のうちの１つにおいて、可動ベース６０に固定的に連結されるように意図されている。ベース７０は好ましくは可動ベース６０に着脱可能に機械的に連結されることで、保持部材７_Ｇ、７_Ｄが着脱可能になる。ベース７０は前方支持部材７２を支持する。

アーム７８は前方支持部材７２を可動マウント７１に連結する。可動マウント７１はアーム７８をヒンジ７３に連結する。

前方支持部材７２は腸骨支持体である。前方支持部材７２は、歩行の上位置において、使用者Ｕの上部前腸骨棘上を支持するように構成されている。これにより、使用者Ｕが自分の手を必要とせずに車椅子１を稼働することが可能となる。前方支持部材７２はまた、椅子１内にそれを保持するために、着座の下位置において、使用者Ｕの上前腸骨棘近傍に位置するように構成される。

前方支持部材７２のそれぞれは、可動ベース６０が着座の下位置にあるときの後方位置と、可動ベース６０が歩行の上位置にあるときの前方位置との間でベース７０に対して変位するように構成される。

ヒンジ７３は、ロッドと、前方支持部材７２を後方位置に向かって付勢するねじりバネとを備える。ヒンジ７３は枢動接続部を形成する。ヒンジ７３は、図６に示される後方位置と上方位置との間、および図７に示される前方位置と下方位置との間で、ベース７０に対して前方支持部材７２を枢動させるように構成される。

アジャスタ７４は、高さ、深さおよび横方向に調整可能である。アジャスタ７４は、前方支持部材７２が歩行の上位置にある使用者Ｕの上前腸骨棘を支え、ベース７０に対する前方支持部材７２の位置を調整するように構成される。

ストッパ７５は後部ストッパである。前方支持部材７２がベース７０に対して後方に変位されるとき、ストッパ７５は前方支持部材７２の旋回振幅を制限する。

図５および図９を参照すると、後部スラスト部材８のそれぞれは、後部支持部材８０と、支持アーム８６と、付勢手段８２と、支持体８４と連結部材８５とを備える。

後部スラスト部材８のそれぞれは、歩行の上位置に位置する可動ベース６０の収納部６５_Ｇ、６５_Ｄの一方に対向するように構成される。後部スラスト部材８のそれぞれは、着座の下位置にある収納部６５_Ｇ、６５_Ｄを少なくとも部分的に閉じるように構成される。

後部スラスト部材８_Ｇ、８_Ｄのそれぞれは、使用者Ｕの下肢Ｕ_ＩＤ、Ｕ_ＩＧの一方を歩行中、前方に付勢するよう構成される。その結果、使用者Ｕの歩行が容易となり、車椅子１の大きさや質量の点でより一層興味深いものとなる。

後方支持部材８０は、使用者の下肢Ｕ_ＩＤ、Ｕ_ＩＧの形状に一致するよう意図された凹形状を有し、使用者Ｕの大腿部後部に対向する支持部材８０が上位置および下位置で支持される。

後方支持部材８０は、少なくとも部分的に閉じて固定ベース３６内の収納部３７内に位置するよう、着座の下位置で、収納部６５_Ｇ、６５_Ｄを上昇させる。その場合、後方支持部材８０と可動ベース６０とによって形成されたシートは、着座の下位置においてより快適である。

後方支持部材８０は、可動ベース６０に対して枢動可能であり、歩行中、下肢Ｕ_ＩＤ、Ｕ_ＩＧを伴って、可動ベース６０に対して長手方向Ｘ−Ｘに振動運動をするように構成される。

付勢手段８２はばね、例えば螺旋ばねの形態をとる。特に歩行中、地面に接した一方の下肢が他方の下肢に対して後退する時、その重量の助けを借りて付勢手段８２の各付勢力に対して後方支持要素８０を前方に付勢するように構成される結果、使用者Ｕの歩行が容易になる。

支持部８４は可動ベース６０の下面Ｓ_３に固定される。連結部材８５はロッドを備える。それは、可動ベース６０に対して後方支持部材８０を前方に枢動させるように構成されている枢動接続部である。

支持アーム８６は後方支持部材８０を支持部材８４に連結する。支持アーム８６は連結部材８５を中心に枢動するように構成される。

着座の下位置から歩行の上位置への移行は、図１、図８および図２を参照しながら以下、連続して説明する。

図１において、使用者Ｕは車椅子１に着座しており、可動ベース６０は着座の下位置に位置する。位置変更装置４は、図３に示す折り畳み位置にある。背もたれ２０は、使用者Ｕが後方に倒れるのを防止する。前方保持部材７は、使用者Ｕが前方に倒れるのを防止する。

図８において、使用者Ｕが車椅子１から立ち上がっているとき、可動ベース６０は、使用者Ｕの移動に伴い着座の下位置と歩行の上位置との間で上昇する。位置変更装置４は、図３に示す折り畳み位置と図４に示す延出位置との間の中間位置に位置する。リニアアクチュエータ４４_Ｄ、４４_Ｇは可動ベース６０を上方歩行位置に付勢する。

リニアアクチュエータ４４_Ｄ、４４_Ｇの付勢力は、最も低いシート位置でアクチュエータ４４_Ｄ、４４_Ｇのそれぞれのアームの法線方向に対する角度が減少するにつれて次第に減少し、可動ベースの上昇中に増加する。逆に、アーム４１_Ｄ、４１_Ｇ、４２_Ｄ、４２_Ｇは、可動ベース６０が最上歩行位置まで上昇するにつれて、使用者の体重の接線力をますます大きく支持する。位置変更装置４は、可動ベース６０の全昇降経路において、使用者Ｕの体重を部分的に負担する。このため、位置変更装置４は使用者Ｕが立ち上がるのを補助する。前方保持部材７は、使用者Ｕが前方に倒れるのを防止する。

図２では、使用者Ｕは直立している。使用者の体重は、使用者Ｕが直立位置に立つのを補助する位置変更装置４によって部分的に支持されている。使用者Ｕの右下肢Ｕ_ＩＤ、左下肢Ｕ_ＩＧは、対応する収納部６５_Ｄ、６５_Ｇに位置する。可動ベース６０は歩行の上位置に位置する。図４に示す位置変更装置４は、展開位置にある。前方保持部材７は、使用者Ｕが前方に倒れるのを防止する。

図２を参照すると、前方保持部材７は使用者Ｕが前方に倒れるのを防止する。また前部保持部材７は、使用者がハンズフリーで車椅子１を稼働して歩行することを可能にする。

図第２実施形態に係る歩行補助用車椅子を図１０〜図２５に参照する。

図第２実施形態に係る歩行補助用車椅子１は、主に第１実施形態に係る車椅子１とは、可動ベース６０の構造と昇降装置４の構造とが異なる。

図第２の実施形態に係る歩行補助車椅子１は、図２４と図２５に示される中央後輪５_ＲＣと、左フットレスト１０_Ｇおよび右フットレスト１０_Ｄと、例えば図１９から図２１に示される下部支持部材１３０および例えば図２２および図２３に示される可動ベースのロック部材２００とをさらに備える。

図第２実施形態に係る歩行補助車椅子１も、本体３と、本体３とは異なる構造の前方保持部材７と後部スラスト部材８と、第１実施形態に係る歩行補助用車椅子１の前方保持部材７および後側スラスト部材８とを備える。

図背もたれ２０は、本体３と一体ではなく、可動ベース６０に強固に固定される。背もたれ２０は、例えば、可動ベース６０のフレーム６００の一部を形成する後方支持部材６４０に固定される。

図中央後輪５_ＲＣは、左後輪５_ＲＧおよび右後輪５_ＲＤよりも小さな車輪である。中央後輪５は左前輪５_ＦＧおよび右前輪５_ＦＤと同等の大きさである。中央後輪５は特に車椅子１をより容易に操縦するためにフレーム３に対して枢動させることが可能である。

図各フットレスト１０_Ｇ、１０_Ｄは図１１に示す上位置と下位置との間で本体３に対して枢動可能に連結される。各フットレスト１０_Ｇ、１０_Ｄは歩行の上位置で使用者Ｕの歩行を妨げないよう、連結されている前方直立材３２、３４を支持する。

図フットレストは下降位置において、使用者Ｕが足を置くことができるよう、車椅子１の横方向Ｙ−Ｙに互いに対向している。

より具体的に図１２および図１３を参照すると、第２実施形態による車椅子の本体３は、第１実施形態による車椅子のプレート３６の代わりに、上方後部支持バー３５_Ｈと下方支持バー３５_Ｌとを備えるという点において第１実施形態による本体と異なる。

図上方後部支持バー３５_Ｈおよび下方後部支持バー３５_Ｌは、車椅子１の横方向Ｙ−Ｙに２つの長尺状直立材３２と３４の間に延在し、それらの間で２つの長尺状直立材３２、３４を機械的に連結する。それらはそれぞれ湾曲管の一般的な形を有する。

図上部後方支持バー３５_Ｈは左上支持バー３２ａ、３４ａの延長線上に位置する。上部後方支持バー３５_Ｈは下方後方支持バー３５_Ｌの上方に位置する。上部後方支持バー３５_Ｈは、着座の下位置で、可動シートアセンブリ６、具体的にはベース６０の基部として機能する別の平行な横方向支持バーと共に本体３の固定ベースを形成する。

図下部後方支持バー３５_Ｌは、左下支持バー３２ｂおよび右下支持バー３４ｂの２つの支持バーの延長上に位置する。

図１０から図１３を参照すると、位置変更装置４は、２つの第１アーム左４１_Ｇおよび右４１_Ｄと、２つの第１リニアアクチュエータ左４４_Ｇおよび右４４_Ｄと、２つの第１アーム左４１_Ｇおよび右４１_Ｄと、２つの第２アーム４２_Ｇおよび右第２アーム４２_Ｄと、ヒンジアセンブリ９と、２つの第２リニアアクチュエータ４６_Ｇおよび４６_Ｄと、２つの第２アーム４２_Ｇおよび４２_Ｄとを備える。

図アーム４１_Ｇおよび４１_Ｄと、４２_Ｇおよび４２_Ｄと、可動ベース６０と本体３は、ヒンジアセンブリ９により、歩行の上位置と着座の下位置との間で変形する、変形可能な略平行四辺形の形状を有する。

図位置変更装置４は、本体３に対してベース６０を歩行の上位置と着座の下位置との間で移動されるように構成される。

図２を参照すると、前方保持部材７は使用者Ｕが前方に倒れるのを防止する。また前部保持部材７は、使用者がハンズフリーで車椅子１を稼働して歩行することを可能にする。

図第２実施形態に係る歩行補助用車椅子を図１０〜図２５に参照する。

図第２実施形態に係る歩行補助用車椅子１は、主に第１実施形態に係る車椅子１とは、可動ベース６０の構造と昇降装置４の構造とが異なる。

図第２の実施形態に係る歩行補助車椅子１は、図２４と図２５に示される中央後輪５_ＲＣと、左フットレスト_Ｇおよび右フットレスト１０_Ｄと、例えば図１９から図２１に示される下部支持部材１３０および例えば図２２および図２３に示される可動ベースのロック部材２００とをさらに備える。

図第２実施形態に係る歩行補助車椅子１も、本体３と、本体３とは異なる構造の前方保持部材７と後部スラスト部材８と、第１実施形態に係る歩行補助用車椅子１の前方保持部材７および後側スラスト部材８とを備える。

図背もたれ２０は、本体３と一体ではなく、可動ベース６０に強固に固定される。背もたれ２０は、例えば、可動ベース６０のフレーム６００の一部を形成する後方支持部材６４０に固定される。

図中央後輪５_ＲＣは、左後輪５_ＲＧおよび右後輪５_ＲＤよりも小さな車輪である。中央後輪５は左前輪５_ＦＧおよび右前輪５_ＦＤと同等の大きさである。中央後輪５は特に車椅子１をより容易に操縦するためにフレーム３に対して枢動させることが可能である。

図各フットレスト１０_Ｇ、１０_Ｄは図１１に示す上位置と下位置との間で本体３に対して枢動可能に連結される。各フットレスト１０_Ｇ、１０_Ｄは歩行の上位置で使用者Ｕの歩行を妨げないよう、連結されている前方直立材３２、３４を支持する。

図フットレストは下降位置において、使用者Ｕが足を置くことができるよう、車椅子１の横方向Ｙ−Ｙに互いに対向している。

図より具体的に図１２および図１３を参照すると、第２実施形態による車椅子の本体３は、第１実施形態による車椅子のプレート３６の代わりに、上方後部支持バー３５_Ｈと下方支持バー３５_Ｌとを備えるという点において第１実施形態による本体と異なる。

図上方後部支持バー３５_Ｈおよび下方後部支持バー３５_Ｌは、車椅子１の横方向Ｙ−Ｙに２つの長尺状直立材３２と３４の間に延在し、それらの間で２つの長尺状直立材３２、３４を機械的に連結する。それらはそれぞれ湾曲管の一般的な形を有する。

図上部後方支持バー３５_Ｈは左上支持バー３２ａ、３４ａの延長線上に位置する。上部後方支持バー３５_Ｈは下方後方支持バー３５_Ｌの上方に位置する。上部後方支持バー３５_Ｈは、着座の下位置で、可動シートアセンブリ６、具体的にはベース６０の基部として機能する別の平行な横方向支持バーと共に本体３の固定ベースを形成する。

図下部後方支持バー３５_Ｌは、左下支持バー３２ｂおよび右下支持バー３４ｂの２つの支持バーの延長上に位置する。

図１０から図１３を参照すると、位置変更装置４は、２つの第１アーム左_Ｇおよび右４１_Ｄと、２つの第１リニアアクチュエータ左４４_Ｇおよび右４４_Ｄと、２つの第１アーム左４１_Ｇおよび右４１_Ｄと、２つの第２アーム４２_Ｇおよび右第２アーム４２_Ｄと、ヒンジアセンブリ９と、２つの第２リニアアクチュエータ４６_Ｇおよび４６_Ｄと、２つの第２アーム４２_Ｇおよび４２_Ｄとを備える。

図アーム４１_Ｇおよび４１_Ｄと、４２_Ｇおよび４２_Ｄと、可動ベース６０と本体３は、ヒンジアセンブリ９により、歩行の上位置と着座の下位置との間で変形する、変形可能な略平行四辺形の形状を有する。

図位置変更装置４は、本体３に対してベース６０を歩行の上位置と着座の下位置との間で移動されるように構成される。

位置変更装置４は、歩行の上位置と着座の下位置との間で円周方向の並進運動で本体３に対して可動ベース６０を移動させる。

第１アーム４１_Ｇ、４１_Ｄは、それぞれ本体３とベース６０との間に延在する。第１アーム４１_Ｇ、４１_Ｄのそれぞれは、その下端部において下部ヒンジ９２によって上部バー３２ａ、３４ａの一方に連結される。第１アーム４１は、その上部端において、上部ヒンジ９４によって可動ベース６０に連結される。第１アーム４１_Ｇ、４１_Ｄは互いに平行である。それらは、第１実施形態に係る車椅子の第１アーム４１_Ｇ、４１_Ｄに対して下部ヒンジ９２近傍において下方に湾曲した形状を有する。

第１アーム４１_Ｇ、４１_Ｄのそれぞれは、第１リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄの１つによって作動される第３種てこを形成する。

第２アーム４２_Ｇ、４２_Ｄのそれぞれは、フレーム３と可動ベース６０の間に延在する。第２アーム４２_Ｇ、４２_Ｄのそれぞれは、その下端部において下部ヒンジ９６によって上部バー３２ａ、３４ａの一方に連結される。第２アーム４２_Ｇ、４２_Ｄそのそれぞれは、その上端部において上部ヒンジ９８によって可動ベース６０に連結される。

第２アーム４２_Ｇ、４２_Ｄは、第１アーム４１_Ｇ、４１_Ｄの後方に位置し、第１アーム４１_Ｇ、４１_Ｄと略平行である。より具体的には、第２アームのヒンジ９２、９４の軸は、第１アームのヒンジ９６、９８の軸と平行である。第２アーム４２_Ｇ、４２_Ｄは互いに平行である。第２アーム４２_Ｇ、４２_Ｄは互いに平行である。それらは、第１実施形態に係る車椅子の第２アーム４２_Ｇ、４２_Ｄに対して下部ヒンジ９６近傍において下方に湾曲した形状を有する。

第２アーム４２_Ｇ、４２_Ｄのそれぞれは第２リニアアクチュエータ４６_Ｇ、４６_Ｄの１つによって作動される第３種てこを形成する。

リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄ、４６_Ｇ、４６_Ｄは、それぞれ受動的リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄ、４６_Ｇ、４６_Ｄであって、すなわち非電動式リニアアクチュエータである。

リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄ、４６_Ｇ、４６_Ｄのそれぞれは、アーム４１_Ｇ、４１_Ｄ、４２_Ｇ、４２_Ｄのうちの１つによって可動ベース６０を上方位置に向かって弾性的に付勢するように構成された弾性復帰手段を備える。

リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄ、４６_Ｇ、４６_Ｄのそれぞれは、１個のジャッキを備える。より具体的には、各リニアアクチュエータ４６_Ｇ、４６_Ｄはガススプリング式シリンダーで構成される。

第１リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄは、下部機械的接続部９１によって下部バー３２ｂ、３４ｂの一方に連結され、上部機械的接続部９３によって第１アーム４１_Ｇ、４１_Ｄの一方に連結される。上部機械的接続部９３は、対応する第１アーム４１_Ｇ、４１_Ｄの略中間部に位置するよう配置される。

リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄのそれぞれは、第１アーム４１_Ｇ、４１_Ｄのうちの１つによって可動ベース６０を上方位置に向かって付勢するように構成される。これらのアクチュエータは、位置変更装置４が着座の下位置から歩行の上位置へ移動する最中に可動ベースにかかる使用者Ｕの体重を部分的に支持することを可能にしつつ、使用者Ｕの体重を活かして上位置から下位置への移動を可能にする。

第２リニアアクチュエータ４６_Ｇ、４６_Ｄのそれぞれは、下部機械的接続部９５によって本体３の下部バー３２ｂ、３４ｂの一方に連結され、上部機械的接続部９７によって第２アーム４２_Ｇ、４２_Ｄの一方に連結される。上部機械的接続部９７は、対応する第２アーム_Ｇ、４２_Ｄの略中間部に位置するよう配置される。

第２リニアアクチュエータ４６_Ｇ、４６_Ｄのそれぞれは、対応する第２アーム４２_Ｇ、４２_Ｄを介して可動ベース６０を歩行の上位置に向かって付勢するように構成される。これらのアクチュエータは、位置変更装置４が着座の下位置から歩行の上位置へ移動する最中に可動ベースにかかる使用者Ｕの体重を部分的に支持することを可能にしつつ、使用者Ｕの体重の助けを借りて歩行の上位置から着座の下位置への移動を可能にする。

ヒンジアセンブリ９は、第１アームの下部ヒンジ９２と、第１アームの上部関節９４と、第２アームの下部ヒンジ９６と、第２アームの上部ヒンジ９８と、第１リニアアクチュエータ４４_Ｇおよび４４_Ｄと、第１リニアアクチュエータ４４_Ｇおよび４４_Ｄのそれぞれの下部機械的接続部９１と、第２リニアアクチュエータ４６_Ｇおよび４６_Ｄのそれぞれの下部機械的接続部９５と、第２リニアアクチュエータ４６_Ｇおよび４６_Ｄのそれぞれの上部機械的接続部９７とを備える。

第１アームの下部ヒンジ９２と第１アームの上部ヒンジ９４は枢動可能に連結される。第１アームの下部ヒンジ９２は、本体３に対する可動ベース６０の位置にかかわらず、第１アームの上部ヒンジ９４の前方に位置する。

すなわち、第１アーム４１_Ｇ、４１_Ｄは後方上向きに傾斜している。さらに、着座の下位置から歩行の上位置へ移動するときの可動ベース６０の変位は、本体３に対する上方および前方への移動によって行われるため、立ち上がる使用者の自然な動きが尊重される。例えば、使用者Ｕが着座の下位置と歩行の上位置との間を移動するときの可動ベース６０に同行する骨盤の前進と使用者Ｕの骨盤の高さの増加との間の距離比は約４／５である。さらに、可動ベース６０は、それに及ぼされる使用者Ｕの体重の影響を受けて下降するとき、本体３に対して後方に変位する傾向がある。すなわち、第１アーム４１_Ｇ、４１_Ｄの傾斜は、可動ベース６０が歩行の高位置からそのシートの低位置に変位するときに、本体３を使用者に向かって前進させる傾向がある。

第２アームの下部ヒンジ９６と第２アームの上部ヒンジ９８は枢動可能に連結される。第２アームの下部ヒンジ９６は、本体に対する可動ベース６０の位置にかかわらず、第２アームの上部ヒンジ９８の前方に位置する。

すなわち、第２アーム４２_Ｇ、４２_Ｄは上向き後方に傾斜している。さらに、着座の下位置から歩行の上位置へ移動するときの可動ベース６０の変位は、本体３に対する上方および前方への移動によって行われるため、立ち上がる使用者の自然な動きが尊重される。さらに、可動ベース６０は、それに及ぼされる使用者Ｕの体重の影響を受けて下降するとき、本体３に対して後方に変位する傾向がある。すなわち、第２アーム４２_Ｇ、４２_Ｄの傾斜は、可動ベース６０が歩行の上位置から着座の下位置まで変位するとき、本体３を使用者に向かって前進させる傾向がある。

第２アームの下部ヒンジ９６は、本体３に対する可動ベース６０の位置に関係なく、第１アームに対応する下部ヒンジ９２の後方に位置する。

可動ベース６０が着座の下位置にあるとき、第２アームの下部ヒンジ９６は第１アームの対応する上部ヒンジ９４の前方に位置する。

第２アームの上部ヒンジ９８は、本体３に対する可動ベース６０の位置に関係なく、第１アームの上部ヒンジ９４の後方に位置する。

第１リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄのそれぞれの下部機械的接続部９１および第１リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄのそれぞれの上部機械的接続部９３は枢動可能に連結されている。可動ベース６０が歩行の上位置の近傍に位置するときよりも可動ベース６０が着座の下位置の近傍に位置するとき、第１リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄのそれぞれは、上部機械的接続部９３の近傍で上部機械的接続部９３によって連結される第１アーム４１_Ｇ、４１_Ｄに対して直角よりも小さい角度を有する。

その結果、可動ベース６０がその歩行の上位置の近傍に位置するときよりも可動ベース６０が着座の下位置の近傍に位置するとき、第１リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄのそれぞれは、第１アーム４１_Ｇ、４１_Ｄにより大きなスラスト力を加える傾向がある。このため、使用者Ｕが着座するために可動ベース６０に加える重量は、第１リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄのそれぞれによって可動ベース６０の上方向付勢力に対して中程度に維持される。アクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄのそれぞれの上方向付勢力は歩行の上位置にいる使用者を妨げない。このため、使用者がシート１に着座する際に垂直に落ちる、または後退する傾向があるとき、後退の危険なしに自重によって身体を下ろすことが可能である。

第１リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄのそれぞれの機械的接続部９３は、本体に対して歩行の上位置と着座の下位置の間を変位するとき、少なくとも可動ベース６０の変位の大部分において、第１リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄのそれぞれの下部機械的接続部９１の後方に位置する。

第１リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄのそれぞれの傾斜は特に寸法の理由により、決定される。その結果、第１アーム４１_Ｇ、４１_Ｄ上で作動する各リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄにより作動されるてこのアームは良好に機能する。また、アクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄのそれぞれの下部ヒンジは本体３に対して低すぎない。

第１リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄのそれぞれの下部機械的接続部９１および第１リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄのそれぞれの上部機械的接続部９３は枢動可能に連結される。第１リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄのそれぞれは、可動ベース６０がその歩行の高位置の近傍に位置するときよりも可動ベース６０がシートの低位置の近傍に位置するとき、上部機械的接続部９３の近傍で上部機械的接続部９３によって連結される第１アーム４１_Ｇ、４１_Ｄに対して直角よりも小さい角度を有する。

その結果、可動ベース６０が歩行の上位置の近傍に位置するときよりも可動ベース６０が着座の下位置の近傍に位置するとき、第１リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄのそれぞれは、第１アーム４１_Ｇ、４１_Ｄにより大きなスラスト力を加える傾向がある。このため、使用者Ｕが着座するために可動ベース６０に加える重量は、第１リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄのそれぞれによって可動ベース６０の上方向付勢力に対して中程度に維持される。アクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄのそれぞれの上方向付勢力は歩行の上位置にいる使用者を妨げない。このため、使用者がシート１に着座する際に垂直に落ちる、または後退する傾向があるとき、後退の危険なしに自重によって身体を下ろすことが可能である。

第２リニアアクチュエータ４６_Ｇ、４６_Ｄのそれぞれの上部機械的接続部９７は、本体３に対して歩行の上位置と着座の下位置の間を変位するとき、少なくとも可動ベース６０の移動の大部分において、第２リニアアクチュエータ４６_Ｇ、４６_Ｄのそれぞれの下部機械的接続部の後方に配置される。第２リニアアクチュエータ４６_Ｇ、４６_Ｄのそれぞれの傾斜は特に寸法の理由により、決定される。第二アーム４２_Ｇ、４２_Ｄ上の第二リニアアクチュエータ４６_Ｇ、４６_Ｄのそれぞれによって作動されるてこのアームは良好に機能する。

さらに、第２リニアアクチュエータ４６_Ｇ、４６_Ｄのそれぞれの下部ヒンジは、本体３に対して低すぎない。

図１８〜図２１および図２５をより具体的に参照すると、可動シートアセンブリ６は、左下部支持部材１３０および右下部支持部材１３０の２つの部材を備える。

各下部支持部材１３０は、少なくとも使用者Ｕの着座の下位置、特に使用者Ｕの臀部領域において、使用者Ｕの下肢Ｕ_ＩＤ、Ｕ_ＩＧの一部の後部支持体となるように構成される。各下側支持部材１３０は着座の下位置においてサドルの前方に位置する。以下の説明では、各下部支持部材１３０をバックサポートとも呼称する。

各下部支持部材１３０は、充填材１３１と、充填材１３１によって覆われている充填材支持体１３２とを備える。各１３１は、図２０および図２１に見える案内ピン１３３および溝１３５によって、その充填材支持体１３２に連結される。各下部支持部材１３０は、留め具１３６によって本体３に連結される。

左充填材１３１_Ｇは、使用者Ｕの下肢Ｕ_ＩＧの一部、特に左臀部または左大腿部の一部と接触するように意図されている。これは例えばクッションであり、案内ピン１３３は下方へ突出している。左充填材１３１_Ｇは右充填材１３１_Ｄとは異なる形状である。その内側側面は、サドルの左側部分１１１の外側側面とほぼ相補的な形状であるように意図されている。

右保護材１３１_Ｄは、使用者の右下肢Ｕ_ＩＤの一部、特に右大腿部または右臀部の一部と接触するように意図されている。これは例えばクッションであり、案内ピン１３３は下方へ突出している。右充填材１３１の内側面_Ｄは、サドルの右側部分１１２の外側面に対してほぼ相補的な形状であることが意図されている。

各下部支持部材１３０の充填材支持体１３２は、本体に強固に固定されるように意図されている。図示の実施形態では、各下部支持部材１３０の充填材支持体１３２は、本体３_Ｈの前方に位置する本体３の横方向支持バーにねじ止めすることによって連結される。充填材支持体１３２はその中央部分に溝１３５を備える。

案内ピン１３３と各下部支持部材１３０の溝１３５は共に充填材１３１_Ｇ、１３１_Ｄは、対応する充填材支持体１３２に対して横方向調整手段１３４を形成する。各横方向調整手段１３４により、充填材１３１_Ｇ、１３１_Ｄのそれぞれは、本体３に対して横方向に少なくとも部分的に調節可能である。

より具体的に図１３および図１８から図２２を参照すると、第２実施形態による椅子の可動ベース６０は、それがサドル１１０、背もたれ２０、フレーム６００および肘掛け６６０を備えるという点で第１実施形態による椅子の可動ベース６０とは異なる。

特に図１８から図２１を参照すると、サドル１１０は、サドルの左側部分１１１と、サドルの直線部分１１２と、中央ヒンジ１２３と、サドルベース１２０とを備える。サドルの左側部分１１１または右側部分１１２はそれぞれ、溝１４５および案内ピン１４３によってサドルベース１２０に連結されている。サドルベース１２０はフレーム６００に連結されている。

サドル１１１の左側部分は、使用者の左下肢Ｕ_ＩＧの一部、特に使用者の左臀部の一部と接触するように意図されている。これは例えばクッションであり、案内ピン１３３は下方へ突出する。サドルの左側部分１１１は、サドルの右側部分１１２とは異なる形状を有する。サドルの左側部分１１１の内側面は、右サドル１１２の内側面とほぼ相補的な形状になるように意図されている。

サドルの右側部分１１２は、使用者の右下肢Ｕ_ＩＤの一部、特に使用者の右臀部の一部と接触するように意図されている。

これは例えばクッションであり、案内ピン１３３は下方へ突出する。

中央ヒンジ１２３は、横方向に移動可能な枢動接続部により、サドルの左側部分１１１の前端をサドルベース１２０に連結する。中央ヒンジ１２３は、横方向に移動可能な枢動接続部により、サドルの右側部分１１２の前端をサドルベース１２０に連結する。

サドルベース１２０は、中央ヒンジ１２３によってフレーム６００の取付金具６５０に連結され、取付金具６５０に対して垂直に傾斜するように意図されている。サドルベース１２０は、サドルの各部分１１１、１１２のための溝１４５を備える。これらの溝１４５は、サドルベース１２０の中央部の両側に配置される。

各案内ピン１４３と対応する溝１４５は共に、サドルベース１２０に対して、サドル１１１、１１２の横方向調整手段１４２を形成する。この横方向調整手段１４２により、サドルの各部分１１１、１１２は、フレーム６００に対して横方向に少なくとも部分的に調節可能である。

より具体的に図１３を参照すると、可動ベース６０のフレーム６００は、左支持部材６１０と、右支持部材６３０と、前方横方向支持部材６２０と、後方横方向支持部材６４０と、サドル留め具６５０とを備える。フレーム６００はサドル１１０の支持体として機能する。フレーム６００およびサドル１１０は、第１実施形態による車椅子１の可動ベース６０の横方向支持部材６１、６３および中間支持部材６２に取って代わる。

左第１アーム４１_Ｇおよび左第２アーム４２_Ｇは、上部ヒンジ９４、９８によって左側支持部材６１０に機械的に連結される。

右第１アーム４１_Ｄおよび右第２アーム４２_Ｄは、上部ヒンジ９４、９８によって右側支持部材６３０に機械的に連結されている。

前部横方向支持部材６２０は、左支持部材６１０および６３０の中間部付近で、左支持部材６１０から右支持部材６３０まで車椅子の横方向Ｙ−Ｙに長手方向に延在する。

前部横方向支持部材６２０は略Ｕ字形であり、強固に固定される。サドル留め具６５０は横方向支持部材６２０と一体である。

後部横方向支持部材６４０は、左第２アーム４２_Ｇおよび４２_Ｄ近傍で車椅子の横方向Ｙ−Ｙに左支持部材６１０から右支持部材６３０まで延在する。

サドル１１０用留め具６５０は、垂直下方に突出しているストッパ６５１と、サドル１１０用連結孔６５２とを備える。連結孔６５２は、サドル１１０がフレーム６００に対して高さ方向Ｚ−Ｚに傾斜するよう、サドル１１０を枢動接続部により横方向Ｙ−Ｙの周りに連結することによって前部支持部材６２０に連結するために用いられる。ストッパ６５１は、サドル１１０をフレーム６００に対して下方に停止させるために用いられる。

図１０、１１および２４を参照すると、車椅子１は、フレームの左支持部材６１０および６３０のそれぞれに強固に固定されている２つの肘掛け６６０を備える。各アームレスト６６０は支持アーム６６２と上部充填材６６１とを備える。肘掛け６６０は、歩行の上位置においても、また着座の下位置においても、使用者Ｕによる使用が可能である。

支持アーム６６２はＴ字形状を有する。各支持アーム６６２は、第２アーム４２_Ｇ、４２_Ｄの上部ヒンジ９８近傍で対応する左支持部材６１０または右支持部材６３０に連結されている。各支持アーム６６２の上面は、上部充填材６６１のうちの１つによって覆われている。各支持アーム６６２はまた、対応する前方保持部材７のベースとして機能する前方保持部材７のうちの１つを可動ベース６０に連結するために用いられる。

各上部充填材６６１は、例えば長方形のクッションの形状をとる。

図１５から図１７を参照すると、各前方保持部材７_Ｇ、７_Ｄは、第１ヒンジ７５と、アーム７８と、第２ヒンジ７７と、前方支持部材７２とを備える。

第１のヒンジ７５は、横方向Ｙ−Ｙの周りに枢動可能に、前方保持部材のアーム７８を肘掛け６６０の支持アーム６６２のうちの１つに連結する。

第２ヒンジ７７は、前方支持部材７２を前方保持部材のアーム７８に対して横方向に枢動自在に連結する。前方支持要素７２は、図１７に示す開位置と、図１５および図１６に示すような少なくとも１つの閉位置との間で第２ヒンジ７７の周りを横方向に移動可能である。

開位置では、前方支持要素７２は、使用者Ｕが可動ベース６０上に着座することを可能にする。閉位置では、前方支持部材７２は、可動ベース６０のフレーム６００に対して前方に使用者Ｕを保持する。

閉位置では、前方支持部材７２は、上方位置と下方位置との間で支持アーム６６２に対して枢動自在に構成されている。前方支持部材７２は、図１５では下方位置にあり閉じている。それは図１６において上方位置に示されて閉じられている。

図５および図９を参照すると、後部スラスト部材８のそれぞれは、後方支持部材８０と、支持アーム８６と、付勢手段８２と、支持体８４と、連結部材８５とを備える。

後部スラスト部材８は、着座の下位置および歩行の上位置において、可動ベース６０のサドル１１０および下部軸受部材１３０の前方に位置するように構成される。

後部スラスト部材８_Ｇ、８_Ｄは、前方への歩行中、使用者Ｕの下肢Ｕ_ＩＤ、Ｕ_ＩＧのいずれかを付勢するよう構成される。その結果、使用者Ｕの歩行が容易になる。

後方支持部材８０のそれぞれは、使用者の下肢Ｕ_ＩＤ、Ｕ_ＩＧの形状に一致するよう意図された凹形状を有し、特に使用者Ｕの大腿部後部に対向する支持部材８０が上方位置および下方位置で支えられる。

付勢手段８２はばね、例えば螺旋ばねの形態をとる。歩行中地面に接した一方の下肢が他方の下肢に対して後退する時、その重量により付勢手段８２の各付勢力に対して後方支持要素８０を前方に付勢するように構成される結果、使用者Ｕの歩行が容易になる。

各支持部材８４は、左支持部材６１０、右保持部材６３０の一方に固定される。連結部材８５はロッドを備える。それは、可動ベース６０に対して後方支持部材８０を前方に枢動させるように構成されている枢動接続部である。

支持アーム８６は後方支持部材８０を支持部材８４に連結する。支持アーム８６は連結部材８５を中心に枢動するように構成される。それは、支持部材８４に接続する後方支持要素８０の外側に向かって横方向に配置されている。

図１１および図２２〜図２４を参照して、歩行補助用車椅子１は、着座の下位置にある可動ベース６０の係止部材２００を備える。

係止部材２００は、車椅子１の左側に歩行補助用の係止バー２０２と、係止バーのヒンジ２０３と、係止ピン２０６と、保持部材２０８とを備える。

係止部材２００は、車椅子１の右側に歩行補助用の係止バー２０２と、係止バーのヒンジ２０３と、係止ピン２０６と、保持部材２０８とを備える。

各係止バー２０２は、係止バーのヒンジ２０３によって本体３に対して枢動可能に連結される。係止バー２０２は、係止バー２０２の本体を形成する係止アームと、係止ピン２０６を収容する第１ノッチ２０５と、保持部材２０８を収容する第２ノッチ２０７とを備える。係止アームは、歩行補助車椅子１の中にあるとき、使用者の手で容易にアクセスが可能であり、使用者Ｕによって手動で移動が可能であるように設計されている。

第２ノッチ２０７は、第１ノッチ２０５の後方に位置している。

係止バーの各ヒンジ２０３は枢動接続である。ヒンジ２０３は、係止バー２０２のうちの１つをフレーム３の左上の支持バー３２ａに連結する。ヒンジ２０３は係止バー２０２の長手方向の下端近傍に配置される。

各係止ピン２０６は可動ベース６０に強固に固定される。それは特に左支持要素６１０または右支持要素６３０に強固に固定され、車椅子１の外側に横方向に突出する。それは例えば丸みを帯びた輪郭を有する。

各保持部材２０８は、車椅子１の外側に横方向に突出する左第２アーム４２_Ｇまたは右第２アーム４２_Ｄと一体である。それは例えば丸みを帯びた輪郭を有する。それは、係止ピン２０６のうちの１つを補完するロックラッチとしての機能と、対応する係止バー２０２のその上方ロック解除位置と下方ロック位置との間の移動を案内する機能との両方を果たす。

ロック部材２００は、可動ベース６０が着座の下位置にあるロック位置と可動ベース６０が歩行の上位置にあるロック解除位置との間で変位可能である。

ロック位置では、各ロックバー２０２は着座の下位置にあり、本体の左上部支持バー３２ａまたは右上部支持バー３４ａに沿って延在する。各係止ピン２０６は、係止バー２０２のうちの１つの第１ノッチ２０５に係合する。各保持部材２０８は、係止バー２０２のうちの１つの第２ノッチ２０７に係合する。

ロック解除位置で、各ロックバー２０２は上方位置にあり、フレームの左上支持バー３２ａおよびヒンジ２０３に対して上向きに傾斜する。各係止ピン２０６は、対応する第１ノッチ２０５の上方かつ前方に位置する。

各保持部材２０８は、対応する第２ノッチ２０７の上方かつ前方に位置する。各係止バーは、保持部材２０８のうちの１つの上に載っている。

着座の下位置から歩行の上位置への移行は、図１０、図２４および図１１を参照しながら以下、連続して説明する。

図１０において、使用者Ｕは車椅子１に着座しており、可動ベース６０はロックされた状態のロック部材と共に着座の下位置に位置する。位置変更装置４は、図３に示す折り畳み位置にある。背もたれ２０は、使用者Ｕが後方に倒れるのを防止する。前方保持部材７は、使用者Ｕが前方に倒れるのを防止する。

図８において、使用者Ｕが車椅子１から立ち上がっているとき、可動ベース６０は、使用者Ｕの移動に伴い、着座の下位置と歩行の高位置との間で上昇する。位置変更装置４は、図１２に示す折り畳み位置と図１３に示す延出位置との間の中間位置に位置する。リニアアクチュエータ４４_Ｄ、４４_Ｇ、４６_Ｄ、４６_Ｇは、可動ベース６０を歩行の上位置に付勢する。

リニアアクチュエータ４４_Ｄ、４４_Ｇ、４６_Ｄ、４６_Ｇの付勢力は、着座の下位置では、各アクチュエータ４４_Ｄ、４４_Ｇ、４６_Ｄ、４６_Ｇのアームの法線方向に対する角度が次第に減少するにつれて減少し、可動ベースの持ち上げ中に増加する。逆に、アーム４１_Ｄ、４１_Ｇ、４２_Ｄ、４２_Ｇは、可動ベース６０が歩行の高位置まで上昇するにつれて、使用者の体重の接線力をますます大きく支持する。位置変更装置４は、可動ベース６０の全昇降経路において、使用者Ｕの体重を部分的に負担する。このため、位置変更装置４は使用者Ｕが立ち上がるのを補助する。前方保持部材７は、使用者Ｕが前方に倒れるのを防止する。

図１１では、使用者Ｕは直立している。使用者の体重は、使用者Ｕが直立するのを補助する位置変更装置４によって部分的に支持される。使用者Ｕの右下肢Ｕ_ＩＤおよびＵ_ＩＧは、右後部スラスト部材８_Ｄおよび左後部スラスト部材８_Ｇにより前方に付勢される。可動ベース６０は歩行の上位置に位置する。図１３に示す位置変更装置４は、展開状態にある。

前方保持部材７は、使用者Ｕが前方に倒れるのを防止する。

図１１を参照すると、前部保持部材７は使用者Ｕが前方に倒れるのを防止する。また前部保持部材７は、使用者がハンズフリーで車椅子１を稼働して歩行することを可能にする。

使用者Ｕは、車椅子１の歩行補助具を単独で安全に使用することが可能である。

使用者Ｕが後方または地面に対して垂直に向かって自発的に転倒した場合、または転倒しなかった場合、位置変更装置４は、使用者が下方で着座できるよう、その下方への変位速度を制限し、可動ベース６０を図１または図１０に示されている着座の下位置に近づける傾向がある。

位置変更装置４は、車椅子１から脱落する危険性を低減しつつ、可動ベース６０を本体３に対してシートの低位置から歩行の高位置に変位させることが可能である。

具体的には、位置変更装置４は、使用者が腰掛けたい時、または使用者が後部またはほぼ垂直に腰を下ろす傾向がある時、本体３を可動ベース６０に対して前進させる。

さらに、着座の下位置から歩行の上位置へ移動するときの可動ベース６０の変位は、本体３に対して上方および前方への変位によって行われるため、立ち上がる使用者の自然な動きが尊重される。

これらのアクチュエータは、位置変更装置４が下位置から上位置へ変位する最中に可動ベースにかかる使用者Ｕの体重を部分的に支えることを可能にしつつ、使用者Ｕの体重を活かして上方位置から下方位置への変位を可能にする。

車椅子１は動的なシートを有し、特に歩行するとき、本体３に対する可動ベース６０の位置は、使用者によって可動ベース６０に加えられる重量に応じて可変である。

車椅子は使用者が立ち上がって歩行するための適度な努力を必要とする。具体的には、車椅子は歩行する使用者を再教育する、または使用者が一人で安全に歩行する能力を保持するのに適している。アクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄ、４６_Ｇ、４６_Ｄにより使用者Ｕに提供される支援は、使用者Ｕのニーズに最も合うように修正することが可能である。

可動ベース６０の移動案内およびフレーム３に対する可動ベース６０の安定性は、昇降装置４、特に複数のアーム４１_Ｇ、４１_Ｄ、４２_Ｇ、４２_Ｄにより満たされる。

ガススプリング式各アクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄ、４６_Ｇ、４６_Ｄによって及ぼされる可動ベース６０の持ち上げ力の強度は、アクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄ、４６_Ｇ、４６_Ｄのそれぞれの全昇降経路において、電動ジャッキと比較してほぼ差がなく、可動ベース６０は使用者Ｕの体重を部分的にしか支えない。

ガススプリング式アクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄ、４６_Ｇ、４６_Ｄを用いることにより、電動アクチュエータを用いた歩行補助用車椅子に比べて、車椅子１の質量は軽量化する。昇降装置４の保守作業は、電動アクチュエータを有する昇降装置４の場合よりも負担が少ない。

アーム４１_Ｇ、４１_Ｄ、４２_Ｇ、４２_Ｄおよびアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄ、４６_Ｇ、４６_Ｄの位置により、昇降装置４が小型化される。したがって、使用者は比較的広い歩行スペースを享受する。使用者はより簡単に車椅子１に出入りすることが可能である。

当然のことながら、本発明の開示の範囲から逸脱することなく、説明した本発明に対して様々な修正を当業者によって行うことができる。

一般には、車輪５_ＲＧ、５_ＲＤ、５_ＦＧ、５_ＦＤの数は可変である。具体的には、車椅子１は、単一の前輪または単一の後輪を備えることが可能である。

本体３の構造および形状は変化し得る。

例えば、代替実施形態（図示せず）によれば、長尺状直立材３２、３４の少なくとも一方は、下部バー３２ｂ、３４ｂおよび上部バー３２ａ、３４ａの代わりにプレートの形態をとる。

あるいは、下部バー３２ｂ、３４ｂおよび上部バー３２ａ、３４ａは、ホイール支持部３８_Ｇ、３８_Ｄ、３９_Ｇ、３９_Ｄによってのみ前部および／または後部で互いに機械的に連結され得る。

代替的または追加的に、長尺状直立材３２、３４は直線状ではなく、例えば長手方向Ｘ−Ｘに湾曲することによって延在する。

アーム４１_Ｇ、４１_Ｄ、４２_Ｇ、４２_Ｄおよびリニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄの数は可変である。一般に、車椅子１は少なくとも第１アーム４１_Ｇおよび４１_Ｄと、第１アーム４１_Ｇおよび４１_Ｄに機械的に接続された少なくとも１つのリニアアクチュエータ４４_Ｇおよび４４_Ｄとを備える。

代替的に、リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄ、４６_Ｇ、４６_Ｄは、ベースをその上方作動位置に向かって付勢するように構成されたばねまたは他のタイプの弾性付勢手段を備える。

代替的に、または付加的に、リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄ、４６_Ｇ、４６_Ｄは電動である。この場合、リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄ、４６_Ｇ、４６_Ｄは、例えば、可動ベース６０の上昇および／または可動ベース６０の下降を容易にするために、使用者によって制御される。代替的に、車椅子１は、例えば、圧力センサと計算ユニットとを備え、使用者Ｕによって可動ベース６０に及ぼされる重量を表す圧力を決定し、対応する各リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄ、４６_Ｇ、４６_Ｄによって供給される電力を変化させる。

各アクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄ、４６_Ｇ、４６_Ｄにより供給される出力は、特に使用者Ｕの下肢Ｕ_ＩＤ、Ｕ_ＩＧ用のリニアアクチュエータ４４４_Ｇ、４４_Ｄ、４６_Ｇ、４６_Ｄが他よりも大きな支援を必要とする場合、別のアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄ、４６_Ｇ、４６_Ｄの少なくとも１つによって提供されるものと異なってもよい。

代替的または追加的に、リニアアクチュエータ４４_Ｇ、４４_Ｄ、４６_Ｇ、４６_Ｄは、例えば例えばボールジョイントによる連結など、アーム４１_Ｇ、４１_Ｄ、４２_Ｇ、４２_Ｄおよび本体３への旋回可能な連結とは異なる種類の連結で機械的に連結されていてもよい。

保持部材７およびスラスト部材８の形状および構造は可変である。代替的または追加的に、前部保持部材７_Ｇ、７_Ｄのそれぞれは、例えばシートベルトを備える。

代替的に又は追加的に、歩行補助用車椅子１は、歩行の上位置に位置する可動ベース６０の係止部材２００を備える。

代替的に、係止部材２００は、係止位置において単一の係止ピン２０６と係合するように構成されている単一の係止バー２０２を備える。係止バー２０２は車椅子１の左側または右側に配置される。

１ 歩行補助用車椅子
３ 本体
４ 位置変更装置
７_Ｇ、７_Ｄ 前方保持部材
３２、３４ 長尺状直立材
３２ａ、３２ｂ、３４ａ、３４ｂ バー
３５_Ｈ、３６ 固定ベース
４１_Ｇ、４１_Ｄ 第１アーム
４２_Ｇ、４２_Ｄ 第２アーム
４４_Ｇ、４４_Ｄ、４６_Ｇ、４６_Ｄ リニアアクチュエータ
６０ 可動ベース
６１、６３ 横方向支持部材
６２ 中間支持部材
６５_Ｇ、６５_Ｄ 収納部
７７ ヒンジ
７８ 支持アーム
８０ 後方支持部材
８２、８３ 付勢手段
９１ 下部機械的接続部
９２ 下部ヒンジ
９３ 上部機械的接続部
９４ 上部ヒンジ
９５ 下部機械的接続部
９７ 上部機械的接続部
９８ 枢動接続部
１１０ サドル
１２０ サドルベース
１３１_Ｇ、１３１_Ｄ 充填材
２００ 係止部材
２０２ 係止バー
２０６ 係止ピン
６００ フレーム
Ｕ 使用者
Ｕ_ＩＤ、Ｕ_ＩＧ 使用者の下肢

Claims (15)

1. 歩行補助用車椅子（１）であって、
   本体（３）と、
   使用者（Ｕ）がその上に着座することができる着座の下位置と、使用者（Ｕ）が使用者（Ｕ）の後方で少なくとも部分的に接触することが意図される歩行の上位置と、の間で前記本体（３）に対して変位可能な可動ベース（６０）と、
   その上位置とその下位置との間で前記可動ベース（６０）を変位させるために構成された前記可動ベースの位置変更装置（４）と、
   を備えており、
   前記位置変更装置（４）は、前記本体（３）と前記可動ベース（６０）の間に延在する少なくとも１つの第１アーム（４１_Ｇ、４１_Ｄ）と、下部機械的接続部（９１）により前記本体（３）に連結され、上部機械的接続部（９３）により第１アーム（４１_Ｇ、４１_Ｄ）に連結されたリニアアクチュエータ（４４_Ｇ、４４_Ｄ）と、を備えており、
   前記リニアアクチュエータ（４４_Ｇ、４４_Ｄ）は、前記第１アーム（４１_Ｇ、４１_Ｄ）を介して前記可動ベース（６０）を上位置に向かって付勢するように構成され、
   前記第１アーム（４１_Ｇ、４１_Ｄ）は、その下端部で下部ヒンジ（９２）により前記本体（３）に連結され、かつその上端部で上部ヒンジ（９４）により前記可動ベース（６０）に連結され、
   前記上部ヒンジ（９４）は、前記可動ベース（６０）が下位置から上位置に変位するとき、前記可動ベース（６０）の全昇降経路において、前記下部ヒンジ（９２）の後方に位置され、
   前記第１アーム（４１_Ｇ、４１_Ｄ）は、第３種てこを形成することを特徴とする歩行補助用車椅子（１）。
2. 前記各リニアアクチュエータ（４４_Ｇ、４４_Ｄ）が前記第１アーム（４１_Ｇ、４１_Ｄ）を介して前記可動ベース（６０）を上方位置に弾性的に付勢するように構成された弾性復帰手段を備え、前記各リニアアクチュエータ（４４_Ｇ、４４_Ｄ）が好ましくは受動的であり、好ましくは前記各リニアアクチュエータ（４４_Ｇ、４４_Ｄ）がジャッキを備え、前記各リニアアクチュエータ（４４_Ｇ、４４_Ｄ）がガススプリングタイプのシリンダーを備えた、請求項１に記載の前記歩行補助用車椅子（１）。
3. 各々が前記本体（３）と前記可動ベース（６０）との間に延在する少なくとも２つの前記第１アーム（４１_Ｇ、４１_Ｄ）と、前記下部機械的接続部（９１）によって前記本体（３）に連結され、前記上部機械的接続部（９３）によって前記第１アーム（４１_Ｇ、４１_Ｄ）の一つに連結される２つの前記リニアアクチュエータ（４４_Ｇ、４４_Ｄ）と、を備えており、
   前記リニアアクチュエータ（４４_Ｇ、４４_Ｄ）は、前記第１アーム（４１_Ｇ、４１_Ｄ）を介して前記可動ベース（６０）を上方位置に向かって付勢するように構成され、
   前記第１アーム（４１_Ｇ、４１_Ｄ）はそれぞれが第３種てこを形成し、
   前記第１アーム（４１_Ｇ、４１_Ｄ）は、その下端部で下部ヒンジ（９２）により連結され、その上端部で上部ヒンジ（９４）により前記可動ベース（６０）に連結され、前記上部ヒンジ（９４）は、前記可動ベース（６０）が着座の下位置から歩行の上位置に変位するとき、前記可動ベース（６０）の全昇降経路において、前記下部ヒンジ（９２）の後方に位置することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の歩行補助用車椅子（１）。
4. 少なくとも前記本体（３）および前記可動ベース（６０）との間に延在する１つの第２アーム（４２_Ｇ、４２_Ｄ）を備え、好ましくは前記本体（３）と前記可動ベース（６０）との間にそれぞれが延在する２つの第２アーム（４２_Ｇ、４２_Ｄ）を備え、
   前記第２アーム（４２_Ｇ、４２_Ｄ）それぞれは、好ましくは、少なくとも１つの第１アーム（４１_Ｇ、４１_Ｄ）によって本体（３）に対して駆動される従動アームであるか、または、
   前記歩行補助用車椅子（１）は、さらにより好ましくは、下部機械的接続部（９５）によって前記本体（３）に連結されかつ上部機械的接続部により（９７）によって前記第２アーム（４２_Ｇ、４２_Ｄ）に連結される第２アーム（４２_Ｇ、４２_Ｄ）による前記リニアアクチュエータ（４６_Ｇ、４６_Ｄ）を備えており、
   前記リニアアクチュエータ（４６_Ｇ、４６_Ｄ）は、前記第２アーム（４２_Ｇ、４２_Ｄ）を介して前記可動ベース（６０）を上位置に向かって付勢するように構成されることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の歩行補助用車椅子（１）。
5. 前記第１アームおよび第２アーム（４１_Ｇ、４１_Ｄ、４２_Ｇ、４２_Ｄ）は、互いに略平行であり、
   前記第１アームおよび第２アーム（４１_Ｇ、４１_Ｄ、４２_Ｇ、４２_Ｄ）は、前記可動ベース（６０）に横方向に連結されており、前記位置変更装置（４）は、少なくとも可動ベース（６０）が歩行の上位置にあるとき、使用者（Ｕ）が前記第１アームおよび第２アーム（４１_Ｇ、４１_Ｄ、４２_Ｇ、４２_Ｄ）の間に位置するように設計され、
   前記第１アームおよび第２アーム（４１_Ｇ、４１_Ｄ、４２_Ｇ、４２_Ｄ）は、前記可動ベース（６０）と前記本体（３）が、好ましくは、歩行の上位置と着座の下位置との間で変形可能な略平行四辺形の形状を有することを特徴とする請求項３または請求項４に記載の歩行補助用車椅子（１）。
6. 前記位置変更装置（４）が、前記可動ベース（６０）を前記本体（３）に対して上下位置間の円周方向の並進移動により相対的に移動させるように構成されており、
   前記第１アーム（４１_Ｇ、４１_Ｄ）それぞれおよび／または第２アーム（４２_Ｇ、４２_Ｄ）それぞれは、好ましくはその下端部で枢動接続部（９２、９６）によって前記本体（３）に連結され、好ましくはその上端部において枢動接続部（９４、９８）によって前記可動ベース（６０）に連結され、かつ／または、
   前記各第１アーム（４１_Ｇ、４１_Ｄ）の下端および／または上端は、好ましくは、単位円方向に水平に対して５０度から９０度の角度をなし、最も好ましくは７６度をなすように構成され、かつ／または、
   前記下部機械的接続部（９１）および前記上部機械的接続部（９３）は、好ましくは枢動接続であることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の歩行補助用車椅子（１）。
7. 前記各リニアアクチュエータ（４４_Ｇ、４４_Ｄ、４６_Ｇ、４６_Ｄ）の前記上部機械的接続部（９３、９７）は、前記可動ベース（６０）が歩行の上位置と着座の下位置との間の少なくとも１つの位置にあるとき、特に可動ベースが上位置にあるときに、前記リニアアクチュエータ（４４_Ｇ、４４_Ｄ、４６_Ｇ、４６_Ｄ）の前記下部機械的接続部（９１、９５）の後方に配置されており、かつ、
   下位置における前記リニアアクチュエータ（４４_Ｇ、４４_Ｄ、４６_Ｇ、４６_Ｄ）と対応する前記第１アームおよび第２アーム（４１_Ｇ、４１_Ｄ、４２_Ｇ、４２_Ｄ）の法線との角度の絶対値は、歩行の上位置における前記リニアアクチュエータ（４４_Ｇ、４４_Ｄ、４６_Ｇ、４６_Ｄ）と対応する前記第１アームおよび第２アーム（４１_Ｇ、４１_Ｄ、４２_Ｇ、４２_Ｄ）の法線との角度の絶対値よりも小さいことを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の歩行補助用車椅子（１）。
8. 前記可動ベース（６０）が、２つの横方向支持部材（６１、６３）と、前記横方向支持部材（６１、６３）の間に横方向に配置された１つの中間支持部材（６２）と、を備えており、前記横方向支持部材（６１、６３）のそれぞれが、前記中間支持部材（６４）と共に、上位置に位置する使用者の下肢（Ｕ_ＩＤ、Ｕ_ＩＧ）の収納部（６５_Ｇ、６５_Ｄ）を形成し、
   前記可動ベース（６０）は、サドル（１１０）と、好ましくは前記サドル（１１０）が着脱可能に接続されるように構成されるサドルベース（１２０）と、を備えることを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の歩行補助用車椅子（１）。
9. 前記サドル（１１０）は、前記本体（３）に対して横方向に調整可能な位置を有しており、かつ／または、前記可動ベース（６０）は、前記サドル（１１０）が少なくとも高さ方向（Ｚ−Ｚ）における傾斜によって連結されるフレーム（６００）を備え、かつ／または、
   前記歩行補助用車椅子（１）は、前記サドル（１１０）の前方に位置し、少なくとも前記本体（３）に対して一部が横方向に調節可能なシートの下位置において使用者の下肢（Ｕ_ＩＤ、Ｕ_ＩＧ）の一部の後方支持部材として構成される下部支持部材を備えており、前記下部支持部材は、好ましくは少なくとも前記本体（３）に対して横方向に調節可能な充填材（１３１_Ｇ、１３１_Ｄ）を備えることを特徴とする請求項８に記載の歩行補助用車椅子（１）。
10. 前記本体（３）は：
    好ましくは直線状であり、前方から後方に向かって少なくとも部分的に延在し、かつ前記第１アームおよび第２アーム（４１_Ｇ、４１_Ｄ、４２_Ｇ、４２_Ｄ）および前記リニアアクチュエータ（４４_Ｇ、４４_Ｄ）に連結される長尺状直立材（３２、３４）であって、好ましくはそれぞれが少なくとも１本のバー（３２ａ、３２ｂ、３４ａ、３４ｂ）を備えた、長尺状直立材（３２、３４）と、
    ２つの前記長尺状直立材（３２、３４）の間に前記歩行補助用車椅子（１）の横方向（Ｙ−Ｙ）に延在し、２つの前記長尺状直立材（３２、３４）を互いに機械的に連結する固定ベース（３６、３５_Ｈ）と、
    を備えており、
    前記可動ベース（６０）は、着座の下位置において前記固定ベース（３６、３５_Ｈ）に当接するように構成されており、
    前記本体（３）は、好ましくは、前記固定ベース（３６）に強固に固定されかつ前記固定ベース（３６）から上方に延在する背もたれ（２０）を備えるか、または、歩行補助用車椅子（１）は、好ましくは、前記可動ベース（６０）に強固に固定されている背もたれ（２０）を備えることを特徴とする請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の歩行補助用車椅子（１）。
11. 使用者（Ｕ）が前記本体（３）に対して前方に移動するのを抑制するよう構成された、前方保持部材（７_Ｇ、７_Ｄ）を備えており、
    前記前方保持部材（７_Ｇ、７_Ｄ）は、歩行の上位置に位置する使用者（Ｕ）の骨盤を支え、好ましくは、使用者の上前腸骨棘を支えるように構成された前方支持部材（７２）を備えていることを特徴とする請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の歩行補助用車椅子（１）。
12. 前記前方保持部材（７_Ｇ、７_Ｄ）は、少なくとも前記可動ベース（６０）が歩行の上位置にあるとき、前記歩行補助用車椅子（１）を案内するように構成され、
    前記前方保持部材（７_Ｇ、７_Ｄ）は、前記前方支持部材（７２）と、好ましくはベース（７０、６６２）と、を備えており、
    前記前方支持部材（７２）は、前記ベース（７０、６６２）に対して上下位置間で枢動可能に構成され、かつ／または、
    前記前方保持部材（７_Ｇ、７_Ｄ）は、好ましくは、前記前方支持部材（７２）が１つのヒンジ（７７）によって連結される支持アーム（７８）を備えており、前記前方支持部材（７２）は、使用者（Ｕ）の前記可動ベース（６０）への着座を可能にする開位置と、使用者（Ｕ）を前記可動ベース（６０）に対して前方に保持する閉位置との間で横方向に移動可能であることを特徴とする請求項１１に記載の歩行補助用車椅子（１）。
13. 前記可動ベース（６０）に移動可能に接続されている後部スラスト部材（８）を備えており、
    前記後部スラスト部材（８）は、歩行の上位置に位置する使用者の片方の下肢（Ｕ_ＩＤ、Ｕ_ＩＧ）の後方を支持するための少なくとも１つの後方支持部材（８０）と、前記後方支持部材（８０）を前方に付勢するように構成された付勢手段（８２、８３）とを備え、
    前記後方支持部材（８０）は、好ましくは前記可動ベース（６０）に対して枢動可能であり、前記後方支持部材（８０）は、歩行中、下肢（Ｕ_ＩＤ、Ｕ_ＩＧ）に伴って生じる、前記可動ベース（６０）に対する揺動運動を有するように構成されていることを特徴とする請求項１から請求項１２のいずれか一項に記載の歩行補助用車椅子（１）。
14. 後部スラスト部材（８）は、着座の上位置において前記可動ベース（６０）の前記収納部（６５_Ｇ、６５_Ｄ）のうちの１つに面するように構成されており、前記後部スラスト部材（８）は、着座の下位置において前記収納部（６５_Ｇ、６５_Ｄ）を少なくとも部分的に閉じるように構成され、または、
    前記後部スラスト部材（８）は、サドル（１１０）の前方に位置し、少なくとも着座の下位置において、使用者の一方の下肢（Ｕ_ＩＤ、Ｕ_ＩＧ）の後方に当接するように構成されることを特徴とする、請求項８と組み合わせられる請求項１３に記載の歩行補助用車椅子（１）。
15. 着座の前記下位置および／または前記上位置にある前記可動ベース（６０）の係止部材（２００）を備えており、
    前記係止部材（２００）は、好ましくは、枢動接続部によって前記本体（３）に連結された少なくとも１つの係止バー（２０２）と、前記可動ベース（６０）と一体の少なくとも１つの係止ピン（２０６）と、を備えており、前記係止バー（２０２）は、ロック位置において前記係止ピン（２０６）と係合することを特徴とする請求項１から請求項１４のいずれか一項に記載の歩行補助用車椅子（１）。

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