EP3585346B1

EP3585346B1 - Fauteuil roulant d'aide à la marche

Info

Publication number: EP3585346B1
Application number: EP18709680.5A
Authority: EP
Inventors: Marc BARDGETT; Damien ROCHE
Original assignee: Lifebloom
Current assignee: Lifebloom
Priority date: 2017-02-21
Filing date: 2018-02-21
Publication date: 2021-04-21
Anticipated expiration: 2038-02-21
Also published as: FR3063008A1; US11471361B2; CA3053622A1; US20200237602A1; CN110461294B; FR3063008B1; JP2020508826A; EP3585346A1; WO2018154234A1; CN110461294A; SG11201907620WA; JP7015849B2; ES2881264T3

Description

DOMAINE TECHNIQUE

L'invention se rapporte aux dispositifs d'aide à la marche et aux fauteuils roulants, en particulier pour des personnes à mobilité réduite.

ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE

Des fauteuils roulants aidant à se lever et des déambulateurs à assise mobile sont par exemple connus des documents EP 2 401 995 , US 2007/0278761 et WO 2016/010863 .
Plus généralement, il existe des fauteuils roulants qui aident une personne à mobilité réduite à se lever et à marcher. Certains de ces fauteuils comprennent notamment un châssis, une assise mobile, et un système d'élévation de l'assise.
L'assise mobile est notamment déplacée par rapport au châssis entre une position haute et une position basse d'assise, sous l'effet d'au moins un vérin. En position haute, l'assise mobile est derrière l'utilisateur.
Dans un déambulateur à assise mobile tel que celui du document EP 2 401 995 , le déplacement du siège entre sa position basse et sa position haute s'effectue avec un mouvement plutôt contre intuitif et peu naturel de levée de l'utilisateur, l'élévation de du siège étant essentiellement verticale avec un léger recul puis une légère avancée relativement au châssis.
Certains de ces fauteuils roulants d'aide à la marche ont un espace de marche très réduit. Par ailleurs, certains de ces fauteuils roulants ou déambulateurs à assise mobile n'empêchent pas une personne à mobilité réduite de tomber.

EXPOSÉ DE L'INVENTION

L'invention vise à résoudre au moins partiellement les problèmes rencontrés dans les solutions de l'art antérieur.
A cet égard, l'invention, telle que définie dans la revendication 1, a pour objet un fauteuil roulant d'aide à la marche. Le fauteuil d'aide à la marche comprend un châssis, une embase mobile et un dispositif de changement de position de l'embase.
L'embase mobile est mobile par rapport au châssis entre une position basse d'assise dans laquelle un utilisateur peut s'asseoir dessus, et une position haute de marche dans laquelle elle est destinée à être au contact de l'utilisateur et au moins partiellement derrière l'utilisateur.
Le dispositif de changement de position de l'embase est configuré pour déplacer l'embase entre sa position haute et sa position basse. Le dispositif de changement de position comprend au moins un premier bras et un actionneur linéaire. Le premier bras s'étend entre le châssis et l'embase.
L'actionneur linéaire est raccordé par une liaison mécanique inférieure au châssis et par une liaison mécanique supérieure au premier bras. L'actionneur linéaire est configuré pour solliciter l'embase mobile vers la position haute par l'intermédiaire du premier bras.
Selon l'invention, le bras est relié à son extrémité inférieure par une articulation inférieure au châssis et à son extrémité supérieure par une articulation supérieure à l'embase mobile, l'articulation supérieure étant située à l'arrière de l'articulation inférieure sur toute la course de l'embase mobile lorsque l'embase mobile se déplace depuis la position basse jusqu'à la position haute. Le bras forme un levier de type inter-moteur.
Grâce à l'invention, l'utilisateur du fauteuil peut passer de la position basse d'assise à la position haute de marche, avec un risque de chute hors du fauteuil qui est réduit, voire même supprimé. Par ailleurs, le déplacement de l'embase mobile lors du passage de la position basse d'assise à la position haute de marche s'effectue avec un mouvement par rapport au châssis qui est vers le haut et vers l'avant et qui respecte mieux le mouvement naturel d'un utilisateur pour se lever. Le fauteuil roulant requiert un effort modéré de la part de l'utilisateur pour se lever et marcher. En particulier, il est adapté pour rééduquer l'utilisateur à la marche ou pour le maintenir capable de marcher, notamment seul et en sécurité.
En particulier, le dispositif de changement de position avance le châssis relativement à l'embase, lorsque l'utilisateur souhaite s'assoir ou lorsque l'utilisateur tend à chuter soit vers l'arrière soit sensiblement verticalement.
L'actionneur aide l'utilisateur à se lever. Il permet notamment au dispositif de changement de position de supporter au moins partiellement le poids de l'utilisateur lors du passage de la position basse à la position haute, tout en permettant le passage de la position haute à la position basse à l'aide du poids de l'utilisateur exercé sur l'embase mobile.
Le fauteuil roulant présente une assise dynamique, la position de l'embase mobile relativement au châssis étant variable en fonction du poids exercé par l'utilisateur sur l'embase mobile, notamment lors de la marche.
Du fait notamment du levier inter-moteur, de l'inclinaison du premier bras et éventuellement de l'inclinaison de l'actionneur du premier bras, l'encombrement du dispositif d'élévation est réduit. L'utilisateur bénéficie ainsi d'un espace de marche relativement important.
Le fauteuil est un fauteuil roulant d'aide à la marche, en ce sens qu'il permet à l'utilisateur, par exemple une personne à mobilité réduite, de marcher plus normalement, notamment avec les pieds au contact du sol. Le fauteuil roulant accompagne l'utilisateur dans son déplacement lorsqu'il marche.
Avantageusement, l'extrémité supérieure du bras est configuré pour former un angle maximum avec l'horizontale dans le sens du cercle trigonométrique en assurant que pour cet angle la valeur absolue du moment normal au bras exercé par l'actionneur soit strictement inférieur à la valeur absolue du moment normal au bras exercé par l'utilisateur lorsqu'il applique la majorité de son poids, de préférence tout son poids sur l'embase mobile.
L'augmentation de l'angle de l'actionneur avec la normale au bras avec l'élévation permet d'exercer un effort de poussée plus important en position basse d'assise qu'en position haute de marche. Le poids que l'utilisateur exerce sur l'embase mobile pour s'assoir reste ainsi modéré relativement à l'effort de sollicitation de l'embase vers le haut par l'actionneur. Cette sollicitation vers le haut de l'actionneur ne bloque donc pas l'utilisateur en position haute. Il peut alors s'abaisser sous l'effet de son poids sans risque de recul arrière lorsqu'il tend à s'assoir dans le fauteuil ou à chuter verticalement ou vers l'arrière.
L'invention peut comporter de manière facultative une ou plusieurs des caractéristiques suivantes combinées entre elles ou non.
Selon une particularité de réalisation, chaque actionneur linéaire comprend un moyen de rappel élastique configuré pour solliciter élastiquement l'embase mobile vers la position haute par l'intermédiaire du premier bras.
L'embase mobile supporte alors partiellement le poids de l'utilisateur lors de la levée, lors de l'assise, et lors de la marche. La position de l'embase mobile relativement au châssis dépend davantage du poids exercé par l'utilisateur sur l'embase mobile. En d'autres termes, le fauteuil roulant est à assise plus dynamique.
De préférence, chaque actionneur linéaire est passif. Autrement dit, chaque actionneur est non motorisé. Le fauteuil est alors allégé et l'encombrement du fauteuil est réduit par rapport à un fauteuil motorisé, par exemple par un moteur électrique. Par ailleurs, il nécessite une maintenance moins lourde qu'un fauteuil motorisé.
De préférence, chaque actionneur linéaire comprend un vérin.
De manière très préférée, chaque actionneur linéaire comprend un vérin de type ressort à gaz.
L'actionneur linéaire de type ressort à gaz n'assiste que partiellement l'utilisateur pour se lever, rester debout et s'assoir. L'intensité de l'effort de levée de l'embase mobile exercé par l'actionneur tend à varier moins durant la course de l'actionneur. L'actionneur aide l'utilisateur à se lever et à s'assoir, tout en étant particulièrement adapté à la rééducation à la marche/ au maintien de la capacité à marcher de l'utilisateur.
Selon une particularité de réalisation, le fauteuil roulant d'aide à la marche comprend au moins deux premiers bras s'étendant chacun entre le châssis et l'embase, et deux actionneurs linéaires qui sont chacun raccordés par une liaison mécanique inférieure au châssis et par une liaison mécanique supérieure à l'un des bras. Les actionneurs linéaires sont configurés pour solliciter l'embase mobile vers la position haute par l'intermédiaire des premiers bras. Les premier bras forment chacun un levier de type inter-moteur.
Selon une particularité de réalisation, chaque premier bras est relié à son extrémité inférieure par une articulation inférieure au châssis et à son extrémité supérieure par une articulation supérieure à l'embase mobile. L'articulation supérieure est située à l'arrière de l'articulation inférieure sur toute la course de l'embase mobile lorsque l'embase mobile se déplace depuis la position basse jusqu'à la position haute.
De préférence, liaison mécanique supérieure de chaque actionneur linéaire d'un des premiers bras est située à l'arrière de la liaison mécanique inférieure de cet actionneur linéaire, au moins lorsque l'embase mobile est en position haute.
Selon une particularité de réalisation, le fauteuil roulant d'aide à la marche comprend au moins un deuxième bras qui s'étend entre le châssis et l'embase mobile.
De préférence, fauteuil roulant d'aide à la marche comprend au moins deux deuxièmes bras qui s'étendent chacun entre le châssis et l'embase mobile.
De préférence, chaque deuxième bras est un bras suiveur qui est entrainé en déplacement relativement au châssis par l'au moins un premier bras.
En variante et de préférence, le fauteuil roulant comprend en outre un actionneur linéaire par deuxième bras, qui est raccordé par une liaison mécanique inférieure au châssis et par une liaison mécanique supérieure à ce deuxième bras. Cet actionneur linéaire est configuré pour solliciter l'embase mobile vers la position haute par l'intermédiaire du deuxième bras.
Selon une particularité de réalisation, les bras sont sensiblement parallèles entre eux. Par exemple, les segments formés par les centres des articulations de chaque bras sont parallèles entre eux.
Selon une particularité de réalisation, les bras sont raccordés latéralement à l'embase mobile, le dispositif de changement de position est conçu pour que l'utilisateur soit entre les bras, au moins lorsque l'embase mobile est en position haute de marche.
De préférence, les bras, l'embase mobile et le châssis ont une forme générale de parallélogramme déformable entre la position haute et la position basse.
Selon une particularité de réalisation, le dispositif de changement de position est configuré pour déplacer l'embase mobile par rapport au châssis selon un mouvement de translation circonférentielle entre la position haute de marche et la position basse d'assise.
De préférence, chaque premier bras et/ou chaque deuxième bras est relié à son extrémité inférieure par une liaison pivot au châssis et à son extrémité supérieure par une liaison pivot à l'embase mobile.
L'embase mobile tend à être mieux guidée et à être plus stable par rapport au châssis. L'utilisateur peut interagir plus facilement avec son environnement, notamment vers l'avant. Il peut entrer et/ou sortir plus facilement de son fauteuil.
De préférence, l'extrémité inférieure et/ou l'extrémité supérieure de chaque premier bras est configuré pour former un angle compris entre 50° et 90° avec l'horizontale dans le sens du cercle trigonométrique, de préférence au maximum 76° lorsque l'embase mobile est en position haute de marche.
De préférence, la liaison mécanique inférieure et la liaison mécanique supérieure sont des liaisons pivot.
Selon une particularité de réalisation, la liaison mécanique supérieure de chaque actionneur linéaire est située à l'arrière de la liaison mécanique inférieure de l'actionneur linéaire, lorsque l'embase mobile est dans au moins une position entre la position haute et la position basse, notamment au moins lorsque l'embase mobile est en position haute.
L'inclinaison de chaque actionneur vers le haut vers l'arrière tend par exemple à rapprocher davantage le fauteuil de l'utilisateur lors de la descente de l'embase mobile, et à diminuer le poids à exercer sur l'embase mobile pour la déplacer vers la position basse d'assise, par rapport à un actionneur qui serait incliné vers le haut vers l'avant.
Avantageusement, la valeur absolue de l'angle entre chaque actionneur linéaire et la normale au bras correspondant en position basse est inférieure à la valeur absolue de l'angle entre cet actionneur linéaire et la normale au bras correspondant en position haute.
Selon une particularité de réalisation, l'embase mobile comprend deux éléments de support latéraux et un élément de support intermédiaire situé latéralement entre les deux éléments de support latéraux, chacun des éléments de support latéraux forme avec l'élément de support intermédiaire un logement pour un des membres inférieurs de l'utilisateur en position haute.
Selon une particularité de réalisation, l'embase mobile comprend une selle.
De préférence, l'embase mobile comprend une base de selle auquel la selle est configurée pour être raccordée de manière détachable.
Selon une particularité de réalisation, la selle a une position réglable latéralement par rapport au châssis.
Selon une particularité de réalisation, le fauteuil roulant comprend un organe d'appui inférieur configuré pour être un appui arrière pour une partie de membre inférieur de l'utilisateur au moins en position basse d'assise. L'organe d'appui inférieur est situé en avant de la selle et il est au moins en partie réglable latéralement par rapport au châssis.
De préférence, l'organe d'appui inférieur comprend une garniture qui est réglable latéralement par rapport au châssis.
Selon une particularité de réalisation, l'embase mobile comprend un cadre auquel la selle est raccordée en étant inclinable au moins selon la direction de la hauteur.
Selon une particularité de réalisation, le châssis comprend au moins deux montants longilignes et une base fixe. Les montants longilignes s'étendent au moins partiellement de l'avant vers l'arrière. Les bras et les bras et les actionneurs linéaires sont raccordés aux montants longilignes. La base fixe s'étend entre les deux montants longilignes selon une direction transversale du fauteuil roulant, en reliant mécaniquement les montants longilignes entre eux. L'embase mobile est configurée pour prendre appui sur la base fixe en position basse d'assise.
De préférence, les montants longilignes sont rectilignes.
De préférence, chacun des montants longilignes comprend au moins une barre.
De préférence, le châssis comprend un dossier qui est rigidement solidaire de la base fixe et qui s'étend vers le haut depuis la base fixe.
En variante et de préférence, le fauteuil roulant comprend un dossier qui est rigidement solidaire de l'embase mobile.
Selon une particularité de réalisation, le fauteuil roulant d'aide à la marche comprend un organe de rétention avant configuré pour retenir l'utilisateur d'aller vers l'avant par rapport au châssis.
Selon une particularité de réalisation, l'organe de rétention avant comprend un élément d'appui avant configuré pour prendre appui sur le bassin de l'utilisateur en position haute.
De préférence, l'élément d'appui avant est un appui iliaque configuré pour prendre appui sur l'épine iliaque antéro-supérieure de l'utilisateur.
Selon une particularité de réalisation, l'organe de rétention avant est configuré pour guider le fauteuil roulant, au moins lorsque l'embase mobile est en position haute de marche.
De préférence, l'organe de rétention avant comprend l'élément d'appui avant et une base. L'élément d'appui avant est notamment configuré pour pouvoir pivoter par rapport à la base entre une position supérieure et une position inférieure. Très préférablement, l'élément d'appui avant est configuré pour pivoter par rapport à la base entre une position supérieure lorsque l'embase mobile est en position basse, et une position inférieure lorsque l'embase mobile est en position haute.
De préférence, l'organe de rétention avant comprend un bras de support auquel l'élément d'appui avant est raccordé par une articulation.
De préférence, l'élément d'appui avant est mobile latéralement entre une position ouverte dans lequel l'élément d'appui avant laisse l'utilisateur s'assoir sur l'embase mobile et une position fermée dans laquelle il retient l'utilisateur vers l'avant par rapport à l'embase mobile.
Selon une particularité de réalisation, le fauteuil roulant d'aide à la marche comprend un organe arrière de poussée qui est relié de manière mobile à l'embase mobile.
Selon une particularité de réalisation, l'organe arrière de poussée comprend au moins un élément d'appui arrière pour venir en appui contre l'arrière d'un des membres inférieurs de l'utilisateur en position haute, et l'organe arrière de poussée comprend un moyen de rappel configuré pour solliciter l'élément d'appui arrière vers l'avant.
De préférence, l'élément d'appui arrière est pivotable par rapport à l'embase mobile.
De manière très préférée, l'élément d'appui arrière est configuré pour avoir un mouvement oscillant par rapport à l'embase mobile en accompagnant le membre inférieur durant la marche.
Selon une particularité de réalisation, l'organe arrière de poussée est configuré pour être en regard d'un des logements de l'embase mobile en position haute de marche. L'organe arrière de poussée est configuré pour obturer au moins partiellement le logement en position basse d'assise.
Selon une autre particularité de réalisation, l'organe arrière de poussée est configuré pour être en avant de la selle, en venant en appui contre l'arrière d'un des membres inférieurs de l'utilisateur en position basse d'assise.
Selon une particularité de réalisation, le fauteuil roulant d'aide à la marche comprend un organe de verrouillage de l'embase mobile en position basse d'assise et/ou en position haute de marche.
De préférence, l'organe de verrouillage comprend au moins une barre de verrouillage raccordée de manière pivotable par rapport au châssis et au moins un pion de verrouillage qui est solidaire de l'embase mobile. La barre de verrouillage engage le pion de verrouillage en position de verrouillage.
Très préférablement, l'organe de verrouillage comprend deux barres de verrouillage raccordées chacune de manière pivotable par rapport au châssis et deux pions de verrouillage qui sont chacun solidaires de l'embase mobile. Chaque barre de verrouillage engage un des pions de verrouillage en position de verrouillage.

BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS

La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description d'exemples de réalisation, donnés à titre purement indicatif et nullement limitatif, en faisant référence aux dessins annexés sur lesquels :

la figure 1 est une représentation schématique partielle en perspective d'un fauteuil roulant d'aide à la marche, selon un premier mode de réalisation de l'invention, dans lequel l'embase mobile est en position basse d'assise ;
la figure 2 est une représentation schématique partielle en perspective du fauteuil roulant d'aide à la marche, dans lequel l'embase est en position haute de marche ;
la figure 3 est une représentation schématique partielle en perspective de l'embase mobile et du dispositif de changement de position du fauteuil roulant lorsque l'embase est en position basse d'assise ;
la figure 4 est une représentation schématique partielle en perspective de l'embase mobile et du dispositif de changement de position du fauteuil roulant lorsque l'embase est en position haute de marche ;
la figure 5 est une représentation schématique partielle en perspective d'un organe arrière de poussée du fauteuil roulant ;
la figure 6 est une représentation schématique partielle en perspective d'un organe de rétention avant du fauteuil roulant, en position basse d'assise ;
la figure 7 est une représentation schématique partielle en perspective d'un organe de rétention avant du fauteuil roulant, en position haute de marche ;
la figure 8 est une représentation schématique partielle en perspective du fauteuil roulant d'aide à la marche, dans lequel l'embase est en position intermédiaire entre la position basse et la position haute ;
la figure 9 est une représentation schématique partielle en vue arrière du fauteuil roulant d'aide à la marche, dans lequel l'embase est en position intermédiaire ;
la figure 10 est une représentation schématique partielle en perspective d'un fauteuil roulant d'aide à la marche, selon un deuxième mode de réalisation de l'invention, dans lequel l'embase mobile est en position basse d'assise ;
la figure 11 une représentation schématique partielle en perspective du fauteuil roulant d'aide à la marche, dans lequel l'embase est en position haute de marche ;
la figure 12 est une représentation schématique partielle en perspective de l'embase mobile et du dispositif de changement de position du fauteuil roulant lorsque l'embase est en position basse d'assise ;
la figure 13 est une représentation schématique partielle en perspective de l'embase mobile et du dispositif de changement de position du fauteuil roulant lorsque l'embase est en position haute de marche ;
la figure 14 est une représentation schématique partielle en perspective d'un organe arrière de poussée du fauteuil roulant ;
la figure 15 et la figure 16 sont des représentations schématiques partielles en perspective d'un organe de rétention avant du fauteuil roulant, dans deux position fermée qui sont distinctes par leur inclinaison ;
la figure 17 est une représentation schématique partielle en perspective d'un organe de rétention avant du fauteuil roulant, en position ouverte ;
la figure 18 et la figure 19 sont des représentations schématiques partielles en vue de dessus de l'assise réglable du fauteuil roulant d'aide à la marche, dans deux positions qui sont distinctes par la position latérale de la selle et des appuis inférieurs ;
la figure 20 et la figure 21 sont des représentations schématiques partielles en vue de dessous de l'assise réglable du fauteuil roulant d'aide à la marche, dans deux positions distinctes par la position latérale de la selle et des appuis inférieurs ;
la figure 22 est une représentation schématique partielle en perspective du fauteuil roulant d'aide à la marche, dans lequel l'organe de verrouillage est en position de verrouillage ;
la figure 23 est une représentation schématique partielle en perspective du fauteuil roulant d'aide à la marche, dans lequel l'organe de verrouillage est en position de déverrouillage ;
la figure 24 est une représentation schématique partielle en perspective du fauteuil roulant d'aide à la marche, dans lequel l'embase est en position intermédiaire entre la position basse et la position haute ;
la figure 25 est une représentation schématique partielle en vue arrière du fauteuil roulant d'aide à la marche, dans lequel l'embase est en position intermédiaire entre la position basse et la position haute.

EXPOSÉ DÉTAILLÉ DE MODES DE RÉALISATION PARTICULIERS

Des parties identiques, similaires ou équivalentes des différentes figures portent les mêmes références numériques de façon à faciliter le passage d'une figure à l'autre.
Les figures 1 à 9 représente un fauteuil roulant 1 d'aide à la marche selon un premier mode de réalisation. Le fauteuil roulant 1 d'aide à la marche comprend un siège 2 qui comporte une embase mobile 60. Le fauteuil roulant 1 comporte aussi un châssis 3, deux roues arrière 5_RG et 5_RD, deux roues avant 5_FG et 5_FD, et un dispositif de changement de position 4 de l'embase.
Le fauteuil 1 s'étend selon une direction longitudinale avant-arrière X-X. L'avant du fauteuil correspondant à l'avant de l'utilisateur à la figure 1. L'arrière du fauteuil correspondant à l'arrière de l'utilisateur U lorsqu'il est assis dans le fauteuil 1.
Le fauteuil 1 s'étend également selon une direction transversale gauche-droite Y-Y. Les sens gauche et droite correspondent respectivement à la gauche et à la droite de l'utilisateur U lorsqu'il est assis dans le fauteuil 1.
Enfin, le fauteuil 1 s'étend aussi selon une direction de la hauteur Z-Z. Les sens haut et bas correspondent respectivement ceux pour l'utilisateur U lorsqu'il est assis dans le fauteuil 1.
Le siège 2 comporte un dossier 20 qui est fixé au châssis 3, et un ensemble d'assise mobile 6 dont fait partie l'embase mobile 60. L'ensemble d'assise mobile 6 est déplaçable par rapport au châssis 3 et sera décrite en détail ci-après.
L'embase mobile 60 est déplaçable par rapport au châssis 3 entre une position basse d'assise qui est représentée à la figure 1 et une position haute de marche qui est représentée à la figure 2. En position basse d'assise, un utilisateur U peut s'asseoir sur l'embase mobile 60. En position haute de marche, l'embase mobile 60 est au contact de l'utilisateur U et majoritairement derrière l'utilisateur U.
Les roues arrière gauche 5_RG et droite 5_RD sont des roues de grande taille, classiques pour un fauteuil roulant 1. Les roues avant gauche 5_FG et droite 5_FD sont de plus petite taille. Elles servent entre autres à diriger le fauteuil roulant 1. Elles peuvent notamment pivoter par rapport au châssis 3, pour permettre à l'utilisateur U de diriger le fauteuil roulant 1 plus facilement.
Le fauteuil roulant 1 est un fauteuil roulant d'aide à la marche dans la mesure où il est destiné à aider une personne à mobilité réduite à se lever et à marcher le plus normalement possible.
En référence plus spécifiquement aux figures 2 à 4, le châssis 3 comprend au moins deux montants longilignes 32, 34, des supports de roues avant 38_G, 38_D, des supports de roues arrière 39_G, 39_D et une base fixe 36.
Les montants longilignes 32, 34 sont rectilignes et ils s'étendent chacun selon la direction longitudinale X-X de l'avant vers l'arrière, en étant espacés l'un de l'autre selon la direction transversale Y-Y et en étant sensiblement parallèles l'un à l'autre.
Un des montants 32, 34 est un montant gauche 32. L'autre des montants 32, 34 est un montant droit 34.
Chacun des montants longilignes 32, 34 comprend une barre supérieure de support 32a, 34a et une barre inférieure de support 32b, 34b. La barre inférieure 32b, 34b est parallèle à la barre supérieure 32a, 34a correspondante et au-dessus de celle-ci.
La barre inférieure 32b, 34b est reliée mécaniquement à la barre supérieure 32a, 34a correspondante par deux barres parallèles avant 33F et arrière 33R. Ces barres parallèles avant 33F et arrière 33R s'étendent chacune verticalement selon la direction de la hauteur Z-Z et elles sont situées sensiblement chacune à une des extrémités longitudinale de la barre supérieure 32a, 34a.
Les supports de roues avant 38G, 38D sont fixés aux barres avant. Les supports de roues arrière 39G, 39D sont fixés aux barres arrières.
En référence plus spécifiquement à la figure 9, la base fixe 36 s'étend entre les deux montants longilignes 32, 34 selon une direction transversale Y-Y du fauteuil roulant 1, en reliant mécaniquement les deux montants longilignes 32, 34 entre eux.
Le dossier 20 n'est pas représenté à la figure 9, pour plus de lisibilité.
La base fixe 36 a une forme générale de plaque dont la surface supérieure S3 est en regard de la surface inférieure S2 de l'embase mobile 60. Elle comprend deux rebords de logement gauche et droite 37G, 37D qui sont destinés à loger des organes de poussée avant 8 qui font partie de l'ensemble d'assise mobile 6.
La base fixe 36 sert de socle pour l'ensemble d'assise mobile 6, en particulier pour l'embase 60 dans sa position basse d'assise.
Le dossier 20 est rigidement solidaire de la base fixe 36 et il s'étend vers le haut depuis la base fixe 36.
En référence aux figures 1 à 5, le dispositif de changement de position 4 comprend deux premier bras gauche 41_G, et droit 41_D, deux actionneurs linéaires gauche 44_G et droit 44_D, deux deuxièmes bras gauche 42_G et droit 42_D, et un ensemble d'articulations 9.
Les bras 41_G, 41_D, 42_G, 42_D, l'embase mobile 60 et le châssis 3 forment ensemble un parallélogramme déformable qui se déforme, du fait de l'ensemble d'articulations 9, entre la position haute de marche et la position basse d'assise.
L'extrémité inférieure et l'extrémité supérieure de chaque premier bras 41G, 41D et de chaque deuxième bras 42G, 42D est configuré pour former un angle compris entre 50° et 90° avec l'horizontale dans le sens du cercle trigonométrique. L'extrémité inférieure et l'extrémité supérieure de chaque premier bras 41_G, 41_D et de chaque deuxième bras 42_G, 42_D est notamment configuré pour former un angle d'au plus 76° avec l'horizontale en position haute de marche. Dans le premier mode de réalisation, l'extrémité inférieure et l'extrémité supérieure de chaque premier bras 41_G, 41_D et de chaque deuxième bras 42_G, 42_D forme un angle d'environ 67,5° avec l'horizontale.
Le dispositif de changement de position 4 est configuré pour déplacer l'embase 60 relativement au châssis 3 entre la position haute de marche et la position basse d'assise. Il déplace l'embase mobile 60 relativement au châssis 3 selon un mouvement de translation circonférentielle entre la position haute de marche et la position basse d'assise.
Les premiers bras 41_G, 41_D s'étendent chacun entre le châssis 3 et l'embase 60. Chaque premier bras 41_G, 41_D est relié à son extrémité inférieure par une articulation inférieure 92 à une des barres supérieures 32a, 34a. Il est relié à son extrémité supérieure par une articulation supérieure 94 à l'embase mobile 60, par exemple sous l'embase 60. Les premiers bras 41_G, 41_D sont parallèles entre eux.
Chacun des premiers bras 41_G, 41_D forme un levier de type inter-moteur qui est actionné par un des actionneurs linéaires 44_G, 44_D.
Les deuxièmes bras 42_G, 42_D s'étendent chacun entre le châssis 3 et l'embase mobile 60. Chaque deuxième bras 42_G, 42_D est relié à son extrémité inférieure par une articulation inférieure 96 à une des barres supérieures 32a, 34a. Chaque deuxième bras 42_G, 42_D est relié à son extrémité supérieure par une articulation supérieure 98 à l'embase mobile 60, par exemple sous l'embase 60.
Les deuxième bras 42_G, 42_D sont situés à l'arrière des premiers bras 41_G, 41_D, en étant sensiblement parallèles aux premier bras 41_G, 41_D. Plus précisément, l'axe des articulations 92, 94 des deuxièmes bras sont parallèles aux axes des articulations 96, 98 des premiers bras. Les deuxième bras 42_G, 42_D sont parallèles entre eux.
Chaque deuxième bras 42_G, 42_D est un bras suiveur qui est entrainé en déplacement relativement au châssis 3 par un des premiers bras 41_G, 41_D. Les actionneurs linéaires 44_G, 44_D sont chacun des actionneurs linéaires 44_G, 44_D passifs, c'est-à-dire des actionneurs linéaires non motorisés. Par moteur, on entend un système transformant de façon commandée une énergie non-mécanique telle qu'une énergie électrique en une énergie mécanique ou travail.
Chacun des actionneurs linéaires 44_G, 44_D comprend un vérin.
Les actionneurs linéaires 44_G, 44_D sont raccordés chacun par une liaison mécanique inférieure 91 à une des barres inférieures 32b, 34b et par une liaison mécanique supérieure 93 à un des premiers bras 41_G, 41_D. La liaison mécanique supérieure 93 est située sensiblement vers le milieu du premier bras 41_G, 41_D correspondant.
Chacun des actionneurs linéaires 44_G, 44_D est configuré pour solliciter l'embase mobile 60 vers la position haute de marche par l'intermédiaire d'un des premiers bras 41_G, 41_D. Ils permettent au dispositif de changement de position 4 de supporter partiellement le poids de l'utilisateur U lors du passage de la position basse à la position haute, tout en permettant le passage de la position haute à la position basse à l'aide du poids de l'utilisateur U.
L'ensemble d'articulations 9 comprend la liaison mécanique inférieure 91, la liaison mécanique supérieure 93, les articulations inférieures 92 des premiers bras, les articulations inférieures 96 des deuxièmes bras, les articulations supérieures 94 des premiers bras, les articulations supérieures 98 des deuxièmes bras.
Les articulations inférieures 92 des premiers bras et les articulations supérieures 94 des premiers bras sont des liaisons pivots. Les articulations inférieures 92 des premiers bras sont en avant des articulations supérieures 94 des premiers bras, quelle que soit la position de l'embase mobile 60 relativement au châssis 3.
Autrement dit, les premiers bras 41_G, 41_D sont inclinés vers le haut vers l'arrière. Le déplacement de l'embase mobile 60 lors du passage de la position basse d'assise à la position haute de marche s'effectue avec un mouvement par rapport au châssis 3 qui est vers le haut et vers l'avant, pour mieux reproduire le mouvement naturel d'un utilisateur U pour se lever. À titre d'exemple, le rapport de distance entre l'avancée du bassin de l'utilisateur U et l'augmentation de la hauteur du bassin de l'utilisateur U lorsqu'il accompagne l'embase mobile 60 dans son déplacement entre sa position basse d'assise et sa position haute de marche est d'environ 4/5. Par ailleurs, l'embase mobile 60 aura tendance à se déplacer vers l'arrière relativement au châssis 3 lorsqu'elle s'abaisse sous l'effet du poids de l'utilisateur U qui est exercé sur elle. En d'autres termes, l'inclinaison des premiers bras 41G, 41D tend à avancer le châssis 3 vers relativement à l'utilisateur lorsque l'embase mobile 60 se déplace de sa position haute de marche vers sa position basse d'assise.
La liaison mécanique inférieure 91 de chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D et la liaison mécanique supérieure 93 de chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D sont des liaisons pivot. Chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D présente un angle plus petit par rapport à la normale au premier bras 41_G, 41_D auquel il est raccordé par la liaison mécanique supérieure 93, à proximité de la liaison mécanique supérieure 93, lorsque l'embase mobile 60 est proche de sa position basse d'assise que lorsque l'embase mobile 60 est proche de sa position haute de marche.
De ce fait, chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D a tendance à exercer un effort de poussée plus important sur le premier bras 41_G, 41_D, lorsque l'embase mobile 60 est proche de sa position basse d'assise que lorsque l'embase mobile 60 est proche de sa position haute de marche. Le poids que l'utilisateur U exerce sur l'embase mobile 60 pour s'assoir reste ainsi modéré relativement à l'effort de sollicitation de l'embase 60 vers le haut par chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D. Cette sollicitation vers le haut de chaque actionneur 44_G, 44_D ne bloque donc pas l'utilisateur en position haute. L'utilisateur U peut alors s'abaisser sous l'effet de son poids sans risque de recul arrière, lorsqu'il tend à s'assoir dans le fauteuil 1 ou à chuter verticalement ou vers l'arrière.
La liaison mécanique supérieure 93 de chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D est située à l'arrière de la liaison mécanique inférieure 91 de chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D, sur au moins une majorité de la course de l'embase mobile 60 lorsqu'elle se déplace relativement au châssis 3 entre la position haute et la position basse d'assise. L'inclinaison de chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D est déterminée en particulier pour des raisons de dimensionnement. Le bras de levier exercé par chaque actionneur linéaire 44_G, 44_D sur le premier bras 41_G, 41_D est alors satisfaisant. De plus, l'articulation inférieure 91 de chaque actionneur 44_G, 44_D n'est pas trop basse par rapport au châssis 3.
Les articulations inférieures 96 des deuxièmes bras et les articulations supérieures 98 des deuxièmes bras sont des liaisons pivot. Les articulations inférieures 96 des deuxièmes bras sont en avant des articulations supérieures 98 des deuxièmes bras, quelle que soit la position de l'embase mobile 60 relativement au châssis.
Autrement dit, les deuxième bras 42_G, 42_D sont inclinés vers le haut et vers l'arrière. Le déplacement de l'embase mobile 60 lors du passage de la position basse d'assise à la position haute de marche s'effectue avec un mouvement par rapport au châssis 3 qui est vers le haut et vers l'avant, pour mieux reproduire le mouvement naturel d'un utilisateur U pour se lever. Par ailleurs, l'embase mobile 60 aura tendance à se déplacer vers l'arrière relativement au châssis 3 lorsqu'elle s'abaisse sous l'effet du poids de l'utilisateur U qui est exercé sur elle. En d'autres termes, l'inclinaison des deuxième bras 42_G, 42_D tend à avancer le châssis 3 vers relativement à l'utilisateur lorsque l'embase mobile 60 se déplace de sa position haute de marche vers sa position basse d'assise.
Les articulations inférieures 96 des deuxième bras sont en arrière des articulations inférieures 92 correspondantes des premiers bras. Les articulations inférieures 96 des deuxième bras sont en avant des articulations supérieures 94 correspondantes des premiers bras, lorsque l'embase mobile 60 est en position basse d'assise.
Les articulations supérieures 98 des deuxième bras sont en arrière des articulations supérieures 94 des premiers bras.
L'ensemble d'assise mobile 6 comprend l'embase mobile 60, deux organes de rétention avant gauche 7_G et droit 7_D, et deux organes arrières de poussée gauche 8_G et droit 8_D.
Les organes de rétention avant 7_G, 7_D et les organes arrière de poussée 8_G, 8_D sont chacun reliés mécaniquement de manière mobile par rapport à l'embase mobile 60 qu'ils accompagnent dans son déplacement relativement au châssis 3 entre sa position basse d'assise et sa position haute de marche.
L'embase mobile 60 comprend une surface supérieure S₁ et une surface inférieure S₂ qui est opposée à la surface supérieure S₁. La surface inférieure S₂ vient en appui sur la surface supérieure S₃ de la base fixe, en position basse d'assise. Elle est en regard de la surface supérieure S₃ de la base fixe, en position haute de marche.
L'embase mobile 60 comprend deux éléments de support latéraux gauche 61 et droit 63, un élément de support intermédiaire 62 et un élément de support arrière 64. L'embase mobile 60 est mobile en translation circonférentielle par rapport au châssis 3 entre la position basse d'assise et la position haute de marche.
L'élément de support latéral gauche 61 forme avec l'élément de support intermédiaire 62 un logement 65_G pour le membre inférieur gauche U_IG de l'utilisateur en position haute. Ce logement 65_G est au moins partiellement obturé en position basse d'assise.
L'élément de support latéral droit 63 forme avec l'élément de support intermédiaire 62 un logement 65_D pour le membre inférieur droit U_ID de l'utilisateur en position haute. Ce logement 65_D est au moins partiellement obturé en position basse d'assise.
L'élément de support intermédiaire 62 est situé latéralement entre les deux éléments de support latéraux 61, 63. Il est sensiblement au centre de l'embase mobile 60 selon la direction transversale Y-Y et a notamment une fonction de selle.
L'élément de support arrière 64 sert de support au fessier de l'utilisateur U en position basse d'assise. Il est situé en arrière de l'utilisateur U en position haute de marche, en délimitant l'arrière de chacun des logements 65_G, 65_D.
En référence aux figures 6 et 7, chaque organe de rétention avant 7_G, 7_D comprend une base 70, une monture mobile 71, un élément d'appui avant 72, un bras 78, une articulation 73, un organe de réglage 74 et une butée 75.
Les organes de rétention avant 7_G, 7_D sont chacun configurés pour retenir l'utilisateur U vers l'avant par rapport au châssis 3. Ils permettent également à l'utilisateur U d'entrainer le fauteuil roulant 1.
La base 70 est destinée à être assemblée fixement à l'embase mobile 60, notamment au niveau d'un des éléments de support latéraux 61, 63 sur lequel elle prend appui. Elle est préférablement reliée mécaniquement de manière détachable à l'embase mobile 60, ce qui rend l'organe de rétention 7_G, 7_D amovible. Elle sert de support à l'élément d'appui avant 72.
Le bras 78 relie l'élément d'appui avant 72 à la monture mobile 71. La monture mobile 71 raccorde le bras 78 à l'articulation 73.
L'élément d'appui avant 72 est un appui iliaque. Il est configuré pour prendre appui sur l'épine iliaque antéro supérieure de l'utilisateur U, en position haute de marche. Il permet à l'utilisateur U d'entrainer le fauteuil roulant 1, sans qu'il ait besoin de ses mains. Il est également configuré pour être à proximité de l'épine iliaque antéro supérieure de l'utilisateur U, en position basse d'assise pour le retenir dans le fauteuil 1.
Chaque élément d'appui avant 72 est configuré pour se déplacer par rapport à la base 70 entre une position arrière lorsque l'embase est en position basse d'assise, et une position avant lorsque l'embase mobile 60 est en position haute de marche.
L'articulation 73 comprend une tige et un ressort de torsion qui sollicite l'élément d'appui avant 72 vers sa position arrière. Elle forme une liaison pivot. Elle est configurée pour faire pivoter l'élément d'appui avant 72 par rapport à la base 70 entre la position arrière et supérieure, qui est représentée à la figure 6 et la position avant et inférieure qui est représentée à la figure 7.
L'organe de réglage 74 est réglable en hauteur, en profondeur et latéralement. Il est configuré pour régler la position de l'élément d'appui avant 72 par rapport à la base 70, de manière à ce que l'élément d'appui avant 72 soit en appui sur l'épine iliaque antéro supérieure de l'utilisateur U en position haute de marche.
La butée 75 est une butée arrière. Elle limite l'amplitude de pivotement de l'élément d'appui avant 72, lorsqu'il est déplacé vers l'arrière par rapport à la base 70.
En référence aux figures 5 et 9, chaque organe arrière de poussée 8 comprend un élément d'appui arrière 80, un bras de support 86, un moyen de rappel 82, un support 84 et un organe de liaison 85.
Chaque organe arrière de poussée 8 est configuré pour être en regard d'un des logements 65_G, 65_D de l'embase mobile 60 en position haute de marche. Chaque organe arrière de poussée 8 est configuré pour obturer au moins partiellement le logement 65_G, 65_D en position basse d'assise.
Les organes arrière de poussée 8_G, 8_D sont chacun configurés pour solliciter un des membres inférieur U_ID, U_IG de l'utilisateur U vers l'avant durant la marche. De ce fait, la marche de l'utilisateur U est facilitée, ce qui est d'autant plus intéressant au regard de l'encombrement et de la masse du fauteuil roulant 1.
L'élément d'appui arrière 80 a une forme concave qui est destinée à épouser la forme du membre inférieur U_ID, U_IG de l'utilisateur, notamment de la cuisse de l'utilisateur U contre laquelle l'élément d'appui arrière 80 est en appui en position haute et en position basse.
L'élément d'appui arrière 80 remonte dans le logement 65_G, 65_D en position basse d'assise, pour l'obturer au moins partiellement et en étant dans son logement 37 de la base fixe 36. L'assise formée par les éléments d'appui arrière 80 et l'embase mobile 60 est alors plus confortable en position basse d'assise.
L'élément d'appui arrière 80 est pivotable par rapport à l'embase mobile 60, en étant configuré pour avoir un mouvement oscillant selon la direction longitudinale X-X par rapport à l'embase mobile 60, en accompagnant le membre inférieur U_ID, U_IG durant la marche.
Le moyen de rappel 82 prend la forme d'un ressort, par exemple un ressort hélicoïdal. Il est configuré pour solliciter l'élément d'appui arrière 80 vers l'avant, ce qui facilite la marche de l'utilisateur U. L'utilisateur U contre la force de rappel de chaque moyen de rappel 82, notamment grâce à son poids, lorsque le membre inférieur qui est posé au sol recule lors de la marche relativement à l'autre des membres inférieurs.
Le support 84 est fixé à la surface inférieure S₃ de l'embase mobile 60. L'organe de liaison 85 comprend une tige. Il s'agit d'une liaison pivot configurée pour faire pivoter l'élément d'appui arrière 80 vers l'avant par rapport à l'embase mobile 60.
Le bras de support 86 relie l'élément d'appui arrière 80 au support 84. Il est configuré pour pivoter autour de l'organe de liaison 85.
Le passage de la position basse d'assise à la position haute de marche est décrit ci-dessous en référence successivement aux figures 1, 8 et 2.
A la figure 1, l'utilisateur U est assis dans le fauteuil roulant 1, l'embase mobile 60 est en position basse d'assise. Le dispositif de changement de position 4 est dans sa position repliée qui est représentée à la figure 3. Le dossier 20 empêche l'utilisateur U de tomber vers l'arrière. Les éléments de rétention avant 7 empêchent l'utilisateur U de tomber vers l'avant.
A la figure 8, l'utilisateur U est en train de se lever du fauteuil roulant 1, l'embase mobile 60 se lève entre la position basse d'assise et la position haute de marche, en accompagnant le déplacement de l'utilisateur U. Le dispositif de changement de position 4 est dans une position intermédiaire entre sa position repliée qui est représentée à la figure 3 et sa position déployée qui est représentée à la figure 4. Les actionneurs linéaires 44_D, 44_G sollicitent l'embase mobile 60 vers sa position haute de marche.
La poussée de sollicitation des actionneurs linéaires 44_D, 44_G est la plus forte en position basse d'assise, elle diminue progressivement à mesure que l'angle à la normale au bras de chaque actionneur 44_D, 44_G augmente au cours de la levée de l'embase mobile. A l'inverse, les bras 41_D, 41_G, 42_D, 42_G supportent un effort tangentiel du poids de l'utilisateur de plus en plus important à mesure que l'embase mobile 60 se lève vers la position haute de marche. Le dispositif de changement de position 4 reprend partiellement le poids de l'utilisateur U sur toute la course de levée de l'embase mobile 60. Il aide ainsi l'utilisateur U à se lever et à se maintenir debout. Les éléments de rétention avant 7 empêchent l'utilisateur U de tomber vers l'avant.
A la figure 2, l'utilisateur U est debout. Le poids de l'utilisateur est partiellement supporté par le dispositif de changement de position 4 qui aide l'utilisateur U à se maintenir en position debout. Ses membres inférieurs droit U_ID, et gauche U_IG sont situés dans les logements 65_D, 65_G correspondants. L'embase mobile 60 est en position haute de marche. Le dispositif de changement de position 4 est dans sa position déployée qui est représentée à la figure 4. Les éléments de rétention avant 7 empêchent l'utilisateur U de tomber vers l'avant.
En référence à la figure 2, les éléments de rétention avant 7 empêchent l'utilisateur U de tomber vers l'avant. Ils lui permettent également de marcher en entrainant le fauteuil roulant 1 avec lui, en ayant les mains libres.
Le fauteuil roulant 1 d'aide à la marche selon le deuxième mode de réalisation est représenté en référence aux figures 10 à 25.
Le fauteuil roulant 1 d'aide à la marche selon le deuxième mode de réalisation se distingue principalement de celui selon le premier mode de réalisation par la structure de son embase mobile 60 et par celle de son dispositif d'élévation 4.
Le fauteuil roulant 1 d'aide à la marche selon le deuxième mode de réalisation comprend en outre une roue arrière centrale 5_RC qui est visible aux figures 24 et 25, des repose pieds gauche 10_G et droit 10_D, des organes d'appui inférieur 130 qui sont par exemple visibles aux figures 19 à 21, ainsi qu'un organe de verrouillage 200 de l'embase mobile qui est par exemple représenté aux figures 22 et 23.
Le fauteuil roulant d'aide à la marche 1 selon le deuxième mode de réalisation comprend également un châssis 3, des organes de rétention avant 7 et des organes arrières de poussée 8 qui sont de structure distinctes respectivement de celle du châssis 3, des organes de rétention avant 7 et des organes arrières de poussée 8 du fauteuil roulant d'aide à la marche 1 selon le premier mode de réalisation.
Le dossier 20 est rigidement solidaire de l'embase mobile 60 au lieu d'être solidaire du châssis 3. Il est par exemple fixé à un élément de support arrière 640 faisant partie du cadre 600 de l'embase mobile 60.
La roue centrale arrière centrale 5_RC est une roue de plus petite taille que celle des roues arrières gauche 5_RG et droite 5_RD. Elle est de taille similaire à celle des roues avant gauche 5_FG et droite. 5_FD. Elle peut notamment pivoter par rapport au châssis 3, pour diriger le fauteuil roulant 1 plus facilement.
Chaque repose pied 10_G, 10_D est raccordé de manière pivotable par rapport au châssis 3 entre une position relevée qui est représentée à la figure 11 et une position abaissée. En position relevée, chaque repose pied 10_G, 10_D est en appui contre le montant avant 32, 34 auquel il est raccordé, pour ne pas gêner la marche de l'utilisateur U. En position abaissée, les reposes pied sont orientés l'un vers l'autre selon la direction transversale Y-Y du fauteuil roulant 1, pour que l'utilisateur U puisse y reposer ses pieds.
En référence plus spécifiquement aux figures 12 et 13, le châssis 3 du fauteuil selon le deuxième mode de réalisation se distingue de celui selon le premier mode de réalisation en ce qu'il comprend une barre d'appui arrière supérieure 35_H et une barre d'appui inférieure 35_L, au lieu de la plaque 36 du fauteuil selon le premier mode de réalisation.
La barre d'appui arrière supérieure 35_H et la barre d'appui arrière inférieure 35_L s'étendent entre les deux montants longilignes 32, 34 selon une direction transversale Y-Y du fauteuil roulant 1, en reliant mécaniquement les deux montants longilignes 32, 34 entre eux. Elles ont chacune une forme générale de tube incurvé.
La barre d'appui arrière supérieure 35_H est située dans le prolongement des barres supérieures de support gauche 32a et droite 34a. La barre d'appui arrière supérieure 35_H est située au-dessus de la barre d'appui arrière inférieure 35_L. La barre d'appui arrière supérieure 35_H forme une base fixe du châssis 3 avec une autre barre d'appui transversale parallèle qui sert de socle pour l'ensemble d'assise mobile 6, en particulier pour l'embase 60 dans sa position basse d'assise.
La barre d'appui arrière inférieure 35_L est située dans le prolongement des barres inférieures de support 32b gauche et droite 34b.
En référence aux figures 10 à 13, le dispositif de changement de position 4 comprend les deux premiers bras gauche 41_G, et droit 41_D, les deux premiers actionneurs linéaires gauche 44_G et droit 44_D des premiers bras gauche 41_G et droit 41_D, les deux deuxièmes bras gauche 42_G et droit 42_D, un ensemble d'articulations 9, ainsi que deux deuxième actionneur linéaire 46_G, 46_D pour les deuxième bras 42_G, 42_D.
Les bras 41_G, 41_D, 42_G, 42_D, l'embase mobile 60 et le châssis 3 ont une forme générale de parallélogramme déformable qui se déforme, du fait de l'ensemble d'articulations 9, entre la position haute de marche et la position basse d'assise.
Le dispositif de changement de position 4 est configuré pour déplacer l'embase 60 relativement au châssis 3 entre la position haute de marche et la position basse d'assise. Il déplace l'embase mobile 60 relativement au châssis 3 selon un mouvement de translation circonférentielle entre la position haute de marche et la position basse d'assise.
Les premiers bras 41_G, 41_D s'étendent chacun entre le châssis 3 et l'embase 60. Chaque premier bras 41_G, 41_D est relié à son extrémité inférieure par une articulation inférieure 92 à une des barres supérieures 32a, 34a. Il est relié à son extrémité supérieure par une articulation supérieure 94 à l'embase mobile 60. Les premiers bras 41_G, 41_D sont parallèles entre eux. Ils ont une forme incurvée vers le bas à proximité de l'articulation inférieure 92 par rapport aux premiers bras 41_G, 41_D du fauteuil selon le premier mode de réalisation.
Chacun des premiers bras 41_G, 41_D forme un levier de type inter-moteur qui est actionné par un des premiers actionneurs linéaires 44_G, 44_D.
Les deuxièmes bras 42_G, 42_D s'étendent chacun entre le châssis 3 et l'embase mobile 60. Chaque deuxième bras 42_G, 42_D est relié à son extrémité inférieure par une articulation inférieure 96 à une des barres supérieures 32a, 34a. Chaque deuxième bras 42_G, 42_D est relié à son extrémité supérieure par une articulation supérieure 98 à l'embase mobile 60.
Les deuxième bras 42_G, 42_D sont situés à l'arrière des premiers bras 41_G, 41_D, en étant sensiblement parallèles aux premier bras 41_G, 41_D. Plus précisément, l'axe des articulations 92, 94 des deuxièmes bras sont parallèles aux axes des articulations 96, 98 des premiers bras. Les deuxième bras 42_G, 42_D sont parallèles entre eux. Les deuxième bras 42_G, 42_D sont parallèles entre eux. Ils ont une forme incurvée vers le bas à proximité de l'articulation inférieure 96 par rapport aux deuxième bras 42_G, 42_D du fauteuil selon le premier mode de réalisation.
Chaque deuxième bras 42_G, 42_D forme un levier de type inter-moteur qui est actionné par un des deuxièmes actionneurs linéaires 46_G, 46_D.
Les actionneurs linéaires 44_G, 44_D, 46_G, 46_D sont chacun des actionneurs linéaires 44_G, 44_D 46_G, 46_D passifs, c'est-à-dire des actionneurs linéaires non motorisés.
Chaque actionneur linéaire 44_G, 44_D, 46_G, 46_D comprend un moyen de rappel élastique qui est configuré pour solliciter élastiquement l'embase mobile 60 vers la position haute par l'intermédiaire d'un des bras 41_G, 41_D, 42_G, 42_D. Chacun des actionneurs linéaires 44_G, 44_D, 46_G, 46_D comprend un vérin. Plus précisément, chaque actionneur linéaire 46_G, 46_D comprend un vérin de type ressort à gaz.
Les premiers actionneurs linéaires 44_G, 44_D sont raccordés chacun par une liaison mécanique inférieure 91 à une des barres inférieures 32b, 34b du châssis 3 et par une liaison mécanique supérieure 93 à un des premiers bras 41_G, 41_D. La liaison mécanique supérieure 93 est située sensiblement vers le milieu du premier bras 41_G, 41_D correspondant.
Chacun des premiers actionneurs linéaires 44_G, 44_D est configuré pour solliciter l'embase mobile 60 vers la position haute de marche par l'intermédiaire d'un des premiers bras 41_G, 41_D. Ils permettent au dispositif de changement de position 4 de supporter partiellement le poids de l'utilisateur U lors du passage de la position basse à la position haute, tout en permettant le passage de la position haute à la position basse à l'aide du poids de l'utilisateur U exercé sur l'embase mobile 60.
Chacun des deuxièmes actionneurs linéaires 46_G, 46_D est raccordé par une liaison mécanique inférieure 95 à une des barres inférieures 32b, 34b du châssis 3 et par une liaison mécanique supérieure 97 à un des deuxièmes bras 42_G, 42_D. La liaison mécanique supérieure 97 est située sensiblement vers le milieu du deuxième bras 42_G, 42_D correspondant.
Chacun des deuxièmes actionneurs linéaires 46_G, 46_D est configuré pour solliciter l'embase mobile 60 vers la position haute de marche par l'intermédiaire du deuxième bras 42_G, 42_D correspondant. Ils permettent au dispositif de changement de position 4 de supporter partiellement le poids de l'utilisateur U lors du passage de la position basse à la position haute, tout en permettant le passage de la position haute à la position basse à l'aide du poids de l'utilisateur U.
L'ensemble d'articulations 9 comprend les articulations inférieures 92 des premiers bras, les articulations supérieures 94 des premiers bras, les articulations inférieures 96 des deuxièmes bras, les articulations supérieures 98 des deuxièmes bras, la liaison mécanique inférieure 91 de chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D, la liaison mécanique supérieure 93 de chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D, la liaison mécanique inférieure 95 de chaque deuxième actionneur linéaire 46_G, 46_D, la liaison mécanique supérieure 97 de chaque deuxième actionneur linéaire 46_G, 46_D.
Les articulations inférieures 92 des premiers bras et les articulations supérieures 94 des premiers bras sont des liaisons pivots. Les articulations inférieures 92 des premiers bras sont en avant des articulations supérieures 94 des premiers bras, quelle que soit la position de l'embase mobile 60 relativement au châssis 3.
Autrement dit, les premiers bras 41_G, 41_D sont inclinés vers le haut vers l'arrière. Le déplacement de l'embase mobile 60 lors du passage de la position basse d'assise à la position haute de marche s'effectue avec un mouvement par rapport au châssis 3 qui est vers le haut et vers l'avant, pour mieux reproduire le mouvement naturel d'un utilisateur U pour se lever. À titre d'exemple, le rapport de distance entre l'avancée du bassin de l'utilisateur U et l'augmentation de la hauteur du bassin de l'utilisateur U lorsqu'il accompagne l'embase mobile 60 dans son déplacement entre sa position basse d'assise et sa position haute de marche est d'environ 4/5. Par ailleurs, l'embase mobile 60 aura tendance à se déplacer vers l'arrière relativement au châssis 3 lorsqu'elle s'abaisse sous l'effet du poids de l'utilisateur U qui est exercé sur elle. En d'autres termes, l'inclinaison des premiers bras 41_G, 41_D avance le châssis 3 relativement à l'utilisateur lorsque l'embase mobile 60 se déplace de sa position haute de marche vers sa position basse d'assise.
Les articulations inférieures 96 des deuxièmes bras et les articulations supérieures 98 des deuxièmes bras sont des liaisons pivot. Les articulations inférieures 96 des deuxièmes bras sont en avant des articulations supérieures 98 des deuxièmes bras, quelle que soit la position de l'embase mobile 60 relativement au châssis.
Autrement dit, les deuxième bras 42_G, 42_D sont inclinés vers le haut et vers l'arrière. Le déplacement de l'embase mobile 60 lors du passage de la position basse d'assise à la position haute de marche s'effectue avec un mouvement par rapport au châssis 3 qui est vers le haut et vers l'avant, pour mieux reproduire le mouvement naturel d'un utilisateur U pour se lever. Par ailleurs, l'embase mobile 60 aura tendance à se déplacer vers l'arrière relativement au châssis 3 lorsqu'elle s'abaisse sous l'effet du poids de l'utilisateur U qui est exercé sur elle. En d'autres termes, l'inclinaison des deuxième bras 42_G, 42_D avance le châssis 3 relativement à l'utilisateur lorsque l'embase mobile 60 se déplace de sa position haute de marche vers sa position basse d'assise.
Les articulations inférieures 96 des deuxième bras sont en arrière des articulations inférieures 92 correspondantes des premiers bras quelle que soit la position de l'embase mobile 60 relativement au châssis 3.
Les articulations inférieures 96 des deuxième bras sont en avant des articulations supérieures 94 correspondantes des premiers bras, lorsque l'embase mobile 60 est en position basse d'assise.
Les articulations supérieures 98 des deuxième bras sont en arrière des articulations supérieures 94 des premiers bras quelle que soit la position de l'embase mobile 60 relativement au châssis 3.
La liaison mécanique inférieure 91 de chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D et la liaison mécanique supérieure 93 de chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D sont des liaisons pivot. Chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D présente un angle plus petit par rapport à la normale au premier bras 41_G, 41_D auquel il est raccordé par la liaison mécanique supérieure 93, à proximité de la liaison mécanique supérieure 93, lorsque l'embase mobile 60 est proche de sa position basse d'assise que lorsque l'embase mobile 60 est proche de sa position haute de marche.
De ce fait, chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D a tendance à exercer un effort de poussée plus important sur le premier bras 41_G, 41_D, lorsque l'embase mobile 60 est proche de sa position basse d'assise que lorsque l'embase mobile 60 est proche de sa position haute de marche. Le poids que l'utilisateur U exerce sur l'embase mobile 60 pour s'assoir reste ainsi modéré relativement à l'effort de sollicitation de l'embase 60 vers le haut par chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D. Cette sollicitation vers le haut de chaque actionneur 44_G, 44_D ne bloque donc pas l'utilisateur en position haute. L'utilisateur U peut alors s'abaisser sous l'effet de son poids sans risque de recul arrière, lorsqu'il tend à s'assoir dans le fauteuil 1 ou à chuter verticalement ou vers l'arrière.
La liaison mécanique supérieure 93 de chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D est située à l'arrière de la liaison mécanique inférieure 91 de chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D, sur au moins une majorité de la course de l'embase mobile 60 lorsqu'elle se déplace relativement au châssis 3 entre la position haute et la position basse d'assise. L'inclinaison de chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D est déterminée en particulier pour des raisons de dimensionnement. Le bras de levier exercé par chaque actionneur linéaire 44_G, 44_D sur le premier bras 41_G, 41_D est alors satisfaisant. De plus, l'articulation inférieure 91 de chaque actionneur 44_G, 44_D n'est pas trop basse par rapport au châssis 3.
La liaison mécanique inférieure 91 de chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D et la liaison mécanique supérieure 93 de chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D sont des liaisons pivot. Chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D présente un angle plus petit par rapport à la normale au premier bras 41_G, 41_D auquel il est raccordé par la liaison mécanique supérieure 93, à proximité de la liaison mécanique supérieure 93, lorsque l'embase mobile 60 est proche de sa position basse d'assise que lorsque l'embase mobile 60 est proche de sa position haute de marche.
De ce fait, chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D a tendance à exercer un effort de poussée plus important sur le premier bras 41_G, 41_D, lorsque l'embase mobile 60 est proche de sa position basse d'assise que lorsque l'embase mobile 60 est proche de sa position haute de marche. Le poids que l'utilisateur U exerce sur l'embase mobile 60 pour s'assoir reste ainsi modéré relativement à l'effort de sollicitation de l'embase 60 vers le haut par chaque premier actionneur linéaire 44_G, 44_D. Cette sollicitation vers le haut de chaque actionneur 44_G, 44_D ne bloque donc pas l'utilisateur en position haute. L'utilisateur U peut alors s'abaisser sous l'effet de son poids sans risque de recul arrière, lorsqu'il tend à s'assoir dans le fauteuil 1 ou à chuter verticalement ou vers l'arrière.
La liaison mécanique supérieure 97 de chaque deuxième actionneur linéaire 46_G, 46_D est située à l'arrière de la liaison mécanique inférieure 95 de chaque deuxième actionneur linéaire 46_G, 46_D, sur au moins une majorité de la course de l'embase mobile 60 lorsqu'elle se déplace relativement au châssis 3 entre la position haute et la position basse d'assise. L'inclinaison de chaque deuxième actionneur linéaire 46_G, 46_D est déterminée en particulier pour des raisons de dimensionnement. Le bras de levier exercé par chaque deuxième actionneur linéaire 46_G, 46_D sur le deuxième bras 42_G, 42_D est alors satisfaisant. De plus, l'articulation inférieure 95 de chaque deuxième actionneur linéaire 46_G, 46_D n'est pas trop basse par rapport au châssis 3.
En référence plus spécifiquement aux figures 18 à 21 et à la figure 25, l'ensemble d'assise mobile 6 comprend deux organes d'appui inférieurs 130 gauche et droite.
Chaque organe d'appui inférieur 130 est configuré pour être un appui arrière pour une partie du membre inférieur U_ID, U_IG de l'utilisateur U au moins en position basse d'assise, notamment dans la région glutéale de l'utilisateur U. Il est situé en avant de la selle 110 en position basse d'assise. Chaque organe d'appui inférieur 130 est également appelé appui fesse dans la suite de la description.
Chaque organe d'appui inférieur 130 comprend une garniture 131 et un support de garniture 132 qui est recouvert par la garniture 131. Chaque garniture 131 est raccordée à son support de garniture 132 par un pion de guidage 133 et par une rainure 135 qui sont visibles aux figures 20 et 21. Chaque organe d'appui inférieur 130 est raccordé par une attache 136 au châssis 3.
La garniture gauche 131_G est destinée à être en contact d'une partie du membre inférieur gauche U_IG de l'utilisateur, notamment une partie de sa fesse gauche ou de sa cuisse gauche. Il s'agit par exemple d'un coussin, dont le pion de guidage 133 fait saillie vers le bas. La garniture gauche 131_G est de forme distincte de celle de la garniture droite 131_D. Sa surface latérale interne est destinée à être de forme sensiblement complémentaire à la surface latérale externe de la portion gauche 111 de selle.
La garniture droite 131_D est destinée à être en contact d'une partie du membre inférieur droite U_ID de l'utilisateur, notamment une partie de sa fesse droite ou de sa cuisse droite. Il s'agit par exemple d'un coussin, dont le pion de guidage 133 fait saillie vers le bas. La surface latérale interne de la garniture droite 131_D est destinée à être de forme sensiblement complémentaire à la surface latérale externe de la portion droite 112 de selle.
Le support 132 de garniture de chaque organe d'appui inférieur 130 est destiné à être rigidement solidaire du châssis. Dans le mode de réalisation représenté, le support 132 de garniture de chaque organe d'appui inférieur 130 est raccordé par vissage à une barre d'appui transversale du châssis 3 qui est située en avant de la barre d'appui arrière supérieure 35_H du châssis 3. Le support 132 de garniture comprend la rainure 135 dans sa partie centrale.
Le pion de guidage 133 et la rainure 135 de chaque organe d'appui inférieur 130 forment conjointement un moyen de réglage latéral 134 de la garniture 131_G, 131_D relativement au support de garniture 132 correspondant. Du fait de chaque moyen de réglage latéral 134, chaque garniture 131_G, 131_D est au moins en partie réglable latéralement par rapport au châssis 3.
En référence plus spécifiquement à la figure 13 et aux figures 18 à 22, l'embase mobile 60 du fauteuil selon le deuxième mode de réalisation se distingue de celle du fauteuil selon le premier mode de réalisation en ce qu'elle comprend une selle 110, le dossier 20, un cadre 600 et des accoudoirs 660.
En référence notamment aux figures 18 à 21, la selle 110 comprend une portion gauche 111 de selle, une portion droite 112 de selle, une articulation centrale 123 et une base de selle 120. Chaque portion gauche 111 ou droite 112 de selle est raccordée par une rainure 145 et par un pion de guidage 143 à la base de selle 120. La base de selle 120 est raccordée au cadre 600.
La portion gauche de selle 111 est destinée à être en contact d'une partie du membre inférieur gauche U_IG de l'utilisateur, notamment une partie de sa fesse gauche. Il s'agit par exemple d'un coussin, dont le pion de guidage 143 fait saillie vers le bas. La portion gauche de selle 111 est de forme distincte de celle de la portion droite de selle 112. La surface latérale interne de la portion gauche de selle 111 est destinée à être de forme sensiblement complémentaire de celle la surface latérale interne de la portion droite 112 de selle.
La portion droite de selle 112 est destinée à être en contact d'une partie du membre inférieur droite U_ID de l'utilisateur, notamment une partie de sa fesse droite. Il s'agit par exemple d'un coussin, dont le pion de guidage 143 fait saillie vers le bas.
L'articulation centrale 123 raccorde l'extrémité avant de la portion gauche de selle 111 à la base de selle 120, selon une liaison pivot mobile latéralement. L'articulation centrale 123 raccorde l'extrémité avant de la portion droite de selle 112 à la base de selle 120, selon une liaison pivot mobile latéralement.
La base de selle 120 est destinée à être raccordée par l'articulation centrale 123 à l'attache 650 du cadre 600, en étant inclinable verticalement par rapport à l'attache 650. La base de selle 120 comprend une rainure 145 pour chaque portion de selle 111, 112. Ces rainures 145 sont situées de part et d'autre de la partie centrale de la base de selle 120.
Chaque pion de guidage 143 et la rainure 145 correspondante forment conjointement un moyen de réglage latéral 142 d'une des portions de selle 111, 112 relativement à la base de selle 120. Du fait de ce moyen de réglage latéral 142, chaque portion de selle 111, 112 est au moins en partie réglable latéralement par rapport au cadre 600.
En référence plus spécifiquement à la figure 13, le cadre 600 de l'embase mobile 60 comprend un élément de support gauche 610, un élément de support droit 630, un élément de support transversal avant 620, un élément de support transversal arrière 640 et une attache 650 pour selle. Le cadre 600 sert de support à la selle 110. Le cadre 600 et la selle 110 remplacent les éléments de support latéraux 61, 63 et l'élément de support intermédiaire 62 de l'embase mobile 60 du fauteuil roulant 1 selon le premier mode de réalisation.
Le premier bras gauche 41_G et le deuxième bras gauche 42_G sont raccordés mécaniquement par les articulations supérieures 94, 98 à l'élément de support gauche 610.
Le premier bras droit 41_D et le deuxième bras droit 42_D sont raccordés mécaniquement par les articulations supérieures 94, 98 à l'élément de support droit 630.
L'élément de support transversal avant 620 s'étend selon la direction transversale Y-Y du fauteuil roulant depuis l'élément de support gauche 610 jusqu'à l'élément de support droit 630, à proximité d'une partie médiane des éléments de support gauche 610 et droit 630 selon leur direction longitudinale. L'élément de support transversal avant 620 a une forme générale de U. L'attache de selle 650 est rigidement solidaire de l'élément de support transversal avant 620. Elle est notamment monobloc avec l'élément de support transversal 620.
L'élément de support transversal arrière 640 s'étend selon la direction transversale Y-Y du fauteuil roulant depuis l'élément de support gauche 610 jusqu'à l'élément de support droit 630, à proximité des articulations supérieures 98 des deuxième bras gauche 42_G et droit 42_D.
L'attache 650 pour la selle 110 comprend une butée 651 qui fait saillie verticalement vers le bas et un orifice 652 de liaison pour la selle 110. L'orifice 652 de liaison sert à raccorder la selle 110 à l'élément de support avant 620 par une liaison pivot autour de la direction transversale Y-Y, pour que la selle 110 soit inclinable selon la direction de la hauteur Z-Z relativement au cadre 600. La butée 651 sert de butée à la selle 110 vers le bas relativement au cadre 600.
En référence conjointe aux figures 10, 11 et 24, le fauteuil roulant 1 comprend deux accoudoirs 660 qui sont rigidement solidaires chacun d'un des éléments de support gauche 610 et droit 630 du cadre. Chaque accoudoir 660 comprend un bras de support 662 et une garniture supérieure 661. Les accoudoirs 660 sont utilisables par l'utilisateur U en position haute de marche et également en position basse d'assise.
Le bras de support 662 a une forme de potence. Chaque bras de support 662 est raccordé à l'élément de support gauche 610 ou droit 630 correspondant, à proximité de l'articulation supérieure 98 des deuxièmes bras 42_G, 42_D. La surface supérieure de chaque bras de support 662 est recouverte par une des garnitures supérieures 661. Chaque bras de support 662 sert également à raccorder un des organes de rétention avant 7 à l'embase mobile 60, en servant de base à l'organe de rétention avant 7 correspondant.
Chaque garniture supérieure 661 prend par exemple la forme d'un coussin oblong.
En référence aux figures 15 à 17, chaque organe de rétention avant 7_G, 7_D comprend une première articulation 75, un bras 78, une deuxième articulation 77 et l'élément d'appui avant 72.
La première articulation 75 raccorde le bras 78 de l'organe de rétention avant à un des bras de support 662 d'accoudoir 660, de manière pivotante autour de la direction transversale Y-Y.
La deuxième articulation 77 raccorde de manière pivotante latéralement l'élément d'appui avant 72 au bras 78 de l'organe de rétention avant. L'élément d'appui avant 72 est mobile latéralement autour de la deuxième articulation 77 entre une position ouverte qui est représentée à la figure 17 et au moins une position fermée telle que celles représentées à la figure 15 et à la figure 16.
En position ouverte, l'élément d'appui avant 72 laisse l'utilisateur U s'assoir sur l'embase mobile 60. En position fermée, l'élément d'appui avant 72 retient l'utilisateur U vers l'avant par rapport au cadre 600 de l'embase mobile 60.
En position fermée, l'élément d'appui avant 72 est configuré pour pouvoir pivoter librement par rapport au bras de support 662 entre une position supérieure et une position inférieure. L'élément d'appui avant 72 est représenté en position inférieure et fermée à la figure 15. Il est représenté en position supérieure et fermée à la figure 16.
En référence plus spécifiquement à la figure 14 et aux figures 18 à 21, chaque organe arrière de poussée 8 comprend un élément d'appui arrière 80, un bras de support 86, un moyen de rappel 83, un support 84 et un organe de liaison 85.
Chaque organe arrière de poussée 8 est configuré pour être en avant de la selle 110 et des organes d'appui inférieures 130 de l'embase mobile 60 en position basse d'assise et en position haute de marche.
Les organes arrière de poussée 8_G, 8_D sont chacun configurés pour solliciter un des membres inférieur U_ID, U_IG de l'utilisateur U vers l'avant durant la marche. De ce fait, la marche de l'utilisateur U est facilitée.
Chaque élément d'appui arrière 80 a une forme concave qui est destinée à épouser la forme du membre inférieur U_ID, U_IG de l'utilisateur, notamment de l'arrière de la cuisse de l'utilisateur U contre laquelle l'élément d'appui arrière 80 est en appui en position haute et en position basse.
Le moyen de rappel 83 prend la forme d'un ressort, par exemple un ressort de torsion. Il est configuré pour solliciter l'élément d'appui arrière 80 vers l'avant, ce qui facilite la marche de l'utilisateur U. L'utilisateur U contre la force de rappel de chaque moyen de rappel 83, notamment grâce à son poids, lorsque le membre inférieur qui est posé au sol recule lors de la marche relativement à l'autre des membres inférieurs.
Chacun des supports 84 est fixé à un des éléments de support gauche 610 et droit 630. L'organe de liaison 85 comprend une tige. Il s'agit d'une liaison pivot configurée pour faire pivoter l'élément d'appui arrière 80 vers l'avant par rapport à l'embase mobile 60.
Le bras de support 86 relie l'élément d'appui arrière 80 au support 84. Il est configuré pour pivoter autour de l'organe de liaison 85. Il est situé latéralement vers l'extérieur de l'élément d'appui arrière 80 qu'il relie au support 84.
En référence conjointe à la figure 11 et aux figures 22 à 24, le fauteuil roulant 1 d'aide à la marche comprend un organe de verrouillage 200 de l'embase mobile 60 en position basse d'assise.
L'organe de verrouillage 200 comprend une barre de verrouillage 202, une articulation 203 de la barre de verrouillage, un pion de verrouillage 206 et un organe de retenue 208 du côté gauche du fauteuil roulant 1 d'aide à la marche.
L'organe de verrouillage 200 comprend une barre de verrouillage 202, une articulation 203 de la barre de verrouillage, un pion de verrouillage 206 et un organe de retenue 208 du côté droit du fauteuil roulant 1 d'aide à la marche.
Chaque barre de verrouillage 202 est raccordée de manière pivotable par rapport au châssis 3 par l'articulation 203 de la barre de verrouillage. Elle comprend un bras de verrouillage qui forme le corps de la barre de verrouillage 202, une première encoche 205 de logement du pion de verrouillage 206, et une deuxième encoche 207 de logement de l'organe de retenue 208. Le bras de verrouillage est conçu pour être facilement accessible à la main par l'utilisateur et pour être déplaçable à la main par l'utilisateur U lorsqu'il est dans le fauteuil roulant 1 d'aide à la marche. La deuxième encoche 207 est située en arrière de la première encoche 205.
Chaque articulation 203 de la barre de de verrouillage est une liaison pivot. Elle raccorde une des barres de verrouillage 202 à la barre supérieure de support gauche 32a du châssis 3. Elle est située à proximité de l'extrémité longitudinale inférieure de la barre de verrouillage 202.
Chaque pion de verrouillage 206 est rigidement solidaire de l'embase mobile 60. Il est notamment rigidement solidaire de l'élément de support gauche 610 ou droit 630, dont il est en saillie latéralement vers l'extérieur du fauteuil roulant 1. Il a par exemple un contour arrondi.
Chaque organe de retenue 208 est solidaire du deuxième bras gauche 42_G ou droit 42_D dont il est en saillie latéralement vers l'extérieur du fauteuil roulant 1. Il a par exemple un contour arrondi. Il sert à la fois de loquet de verrouillage complémentaire à un des pions de verrouillage 206, et à guider le déplacement de la barre de verrouillage 202 correspondante entre sa position haute de déverrouillage et sa position basse de verrouillage.
L'organe de verrouillage 200 est mobile entre une position de verrouillage dans laquelle l'embase mobile 60 est en position basse d'assise et une position de déverrouillage dans laquelle l'embase mobile est en position haute de marche.
En position de verrouillage, chaque barre de verrouillage 202 est en position basse et elle longe la barre supérieure de support gauche 32a ou droite 34a du châssis. Chaque pion de verrouillage 206 est engagé dans la première encoche 205 d'une des barres de verrouillage 202. Chaque organe de retenue 208 est engagé dans la deuxième encoche 207 d'une des barres de verrouillage 202.
En position de déverrouillage, chaque barre de verrouillage 202 est en position haute et elle est inclinée vers le haut relativement à la barre supérieure de support gauche 32a du châssis et à l'articulation 203. Chaque pion de verrouillage 206 est au-dessus et en avant de la première encoche 205 correspondante. Chaque organe de retenue 208 est au-dessus et en avant de la deuxième encoche 207 correspondante. Chaque barre de verrouillage repose sur un des organes de retenue 208.
Le passage de la position basse d'assise à la position haute de marche est décrit ci-dessous en référence successivement aux figures 10, 24 et 11.
A la figure 10, l'utilisateur U est assis dans le fauteuil roulant 1, l'embase mobile 60 est en position basse d'assise avec l'organe de verrouillage 200 verrouillé. Le dispositif de changement de position 4 est dans sa position repliée qui est représentée à la figure 3. Le dossier 20 empêche l'utilisateur U de tomber vers l'arrière. Les éléments de rétention avant 7 empêchent l'utilisateur U de tomber vers l'avant.
A la figure 24, l'utilisateur U est en train de se lever du fauteuil roulant 1, l'embase mobile 60 se lève entre la position basse d'assise et la position haute de marche, en accompagnant le déplacement de l'utilisateur U. Le dispositif de changement de position 4 est dans une position intermédiaire entre sa position repliée qui est représentée à la figure 12 et sa position déployée qui est représentée à la figure 13. Les actionneurs linéaires 44_D, 44_G, 46_D, 46_G sollicitent l'embase mobile 60 vers sa position haute de marche.
La poussée de sollicitation des actionneurs linéaires 44_D, 44_G, 46_D, 46_G est la plus forte en position basse d'assise, elle diminue progressivement à mesure que l'angle à la normale au bras de chaque actionneur 44_D, 44_G, 46_D, 46_G augmente au cours de la levée de l'embase mobile. A l'inverse, les bras 41_D, 41_G, 42_D, 42_G supportent un effort tangentiel du poids de l'utilisateur de plus en plus important à mesure que l'embase mobile 60 se lève vers la position haute de marche. Le dispositif de changement de position 4 reprend partiellement le poids de l'utilisateur U sur toute la course de levée de l'embase mobile 60. Il aide ainsi l'utilisateur U à se lever et à se maintenir debout. Les éléments de rétention avant 7 empêchent l'utilisateur U de tomber vers l'avant.
A la figure 11, l'utilisateur U est debout. Le poids de l'utilisateur U est partiellement supporté par le dispositif de changement de position 4 qui aide l'utilisateur U à se maintenir en position debout. Ses membres inférieurs droit U_ID, et gauche U_IG sont sollicités vers l'avant par les organes arrière de poussée droit 8_D et gauche 8_G. L'embase mobile 60 est en position haute de marche. Le dispositif de changement de position 4 est dans sa position déployée qui est représentée à la figure 13. Les éléments de rétention avant 7 empêchent l'utilisateur U de tomber vers l'avant.
En référence à la figure 11, les éléments de rétention avant 7 empêchent l'utilisateur U de tomber vers l'avant. Ils lui permettent également de marcher en entrainant le fauteuil roulant 1 avec lui, en ayant les mains libres.
L'utilisateur U peut utiliser le fauteuil roulant 1 d'aide à la marche seul et en sécurité.
En cas de chute volontaire ou non de l'utilisateur U vers l'arrière ou verticalement relativement au sol, le dispositif de changement de position 4 tend à limiter la vitesse de son déplacement vers le bas et à amener l'embase mobile 60 vers sa position basse d'assise pour qu'il se retrouve assis dessus, dans la position représentée à la figure 1 ou à la figure 10.
Le dispositif de changement de position 4 peut déplacer l'embase mobile 60 relativement au châssis 3 de la position basse assise à la position haute de marche, avec un risque de chute hors du fauteuil roulant 1 qui est réduit.
Le dispositif de changement de position 4 avance le châssis 3 relativement à l'embase mobile 60, lorsque l'utilisateur U souhaite s'assoir ou lorsque l'utilisateur U tend à chuter vers l'arrière ou verticalement.
De plus, le déplacement de l'embase mobile 60 lors du passage de la position basse d'assise à la position haute de marche s'effectue avec un mouvement par rapport au châssis 3 qui est vers le haut et vers l'avant et qui reproduit le mouvement naturel d'un utilisateur U pour se lever.
Le dispositif de changement de position 4 supporte partiellement le poids de l'utilisateur U lors du passage de la position basse à la position haute, tout en permettant le passage de la position haute à la position basse à l'aide du poids de l'utilisateur U.
Le fauteuil roulant 1 présente une assise dynamique, en ce sens que la position de l'embase mobile 60 relativement au châssis 3 est variable en fonction du poids exercé par l'utilisateur U sur l'embase mobile 60, y compris lors de la marche.
Le fauteuil roulant 1 requiert un effort modéré de la part de l'utilisateur U pour se lever, marcher et s'assoir. En particulier, il est adapté pour rééduquer l'utilisateur U à la marche ou pour le maintenir capable de marcher. L'assistance apportée à l'utilisateur U par les actionneurs 44_G, 44_D, 46_G, 46_D peut être modifiée pour s'adapter au mieux au besoin de l'utilisateur U.
Le guidage en déplacement de l'embase mobile 60 et la stabilité de l'embase mobile 60 relativement au châssis 3 sont particulièrement satisfaisants grâce au dispositif d'élévation 4 et notamment de la pluralité de bras 44_G, 44_D, 46_G, 46_D.
L'intensité de l'effort de levée de l'embase mobile 60 exercé par chaque actionneur 44_G, 44_D, 46_G, 46_D de type ressort à gaz varie assez peu par rapport à un vérin motorisé durant la course de chaque actionneur 44_G, 44_D, 46_G, 46_D, tout en ne faisant supporter à l'embase mobile 60 que partiellement le poids de l'utilisateur U.
En employant des actionneurs de type ressort à gaz pour 44_G, 44_D, 46_G, 46_D la masse du fauteuil roulant 1 est allégée par rapport à un fauteuil roulant d'aide à la marche avec des actionneurs motorisés. Les opérations de maintenance du dispositif d'élévation 4 sont moins lourdes que dans le cas d'un dispositif d'élévation 4 avec des actionneurs motorisés.
Du fait de la position des bras 41_G, 41_D,42_G, 42_D et des actionneurs 44_G, 44_D, 46_G, 46_D, l'encombrement du dispositif d'élévation 4 est réduit. L'utilisateur U bénéficie aussi d'un espace de marche relativement important. Il peut entrer et sortir facilement de son fauteuil 1.
Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme du métier à l'invention qui vient d'être décrite sans sortir du cadre de l'exposé de l'invention.
De manière générale, le nombre de roues 5_RG, 5_RD, 5_FG et 5_FD est variable. En particulier, le fauteuil roulant 1 peut comporter une seule roue avant ou une seule roue arrière.
La structure et la forme du châssis 3 peut varier.
Selon une variante de réalisation (non représentée) par exemple, au moins un des montants longilignes 32, 34 prend la forme d'une plaque à la place des barres inférieures 32b, 34b et des barres supérieures 32a, 34a.
En variante, les barres inférieures 32b, 34b et les barres supérieures 32a, 34a peuvent être reliées mécaniquement entre elles à l'avant et/ou à l'arrière uniquement par les supports de roues 38_G, 38_D, 39_G, 39_D.
En variante ou en plus, les montants longilignes 32, 34 sont non rectilignes, en s'étendent par exemple selon la direction longitudinale X-X en étant incurvés.
Le nombre de bras 41_G, 41_D, 42_G, 42_D et d'actionneurs linéaires 44_G, 44_D est variable. De manière générale, le fauteuil roulant 1 comprend au moins un premier bras 41_G, 41_D et au moins un actionneur linéaire 44_G, 44_D qui est relié mécaniquement au premier bras 41_G, 41_D.
En variante, les actionneurs linéaires 44_G, 44_D, 46_G, 46_D comprennent un ressort ou un autre type de moyen de rappel élastique configuré pour solliciter l'embase vers sa position haute de marche.
En variante ou en plus, les actionneurs linéaires 44_G, 44_D, 46_G, 46_D sont motorisés. Dans ce cas, les actionneurs linéaires 44_G, 44_D, 46_G, 46_D par exemple sont commandés par l'utilisateur pour faciliter la levée de l'embase mobile 60 et/ou la descente de l'embase mobile 60. En variante, le fauteuil roulant 1 comporte par exemple un capteur de pression et une unité de calcul, pour déterminer une pression représentative du poids exercé par l'utilisateur U sur l'embase mobile 60 et pour faire varier la puissance fournie par chaque actionneur linéaire 44_G, 44_D,46_G, 46_D en conséquence.
La puissance fournie par chaque actionneur 44_G, 44_D, 46_G, 46_D peut être différente de celle fournie par au moins un autre des actionneurs 44_G, 44_D, 46_G, 46_D, notamment si l'utilisateur U nécessite une assistance plus importante des actionneurs 44_G, 44_D, 46_G, 46_D pour un de ses membre inférieur U_ID, U_IG que pour l'autre.
En variante ou en plus, les actionneurs linéaires 44_G, 44_D, 46_G, 46_D peuvent être reliés mécaniquement par d'autres types de liaison que par des liaisons pivots aux bras 41_G, 41_D,42_G, 42_D et au châssis 3, par exemple par des liaisons rotules.
La forme et la structure des organes de rétention 7 et des organes de poussée 8 sont variables. En variante ou en plus, chaque organe de rétention avant 7_G, 7_D comprend par exemple une ceinture de sécurité.
En variante ou en plus, le fauteuil roulant 1 d'aide à la marche comprend un organe de verrouillage 200 de l'embase mobile 60 en position haute de marche.
En variante, l'organe de verrouillage 200 comprend une seule barre de verrouillage 202 qui est configurée pour engager un seul pion de verrouillage 206 en position de verrouillage. La barre de verrouillage 202 est alors située sur le côté gauche ou droit du fauteuil roulant 1.

Claims

Fauteuil roulant (1) d'aide à la marche, comprenant :
un châssis (3),

une embase mobile (60) qui est mobile par rapport au châssis (3) entre une position basse d'assise dans laquelle un utilisateur (U) peut s'asseoir dessus, et une position haute de marche dans laquelle elle est destinée à être au contact de l'utilisateur (U) et au moins partiellement derrière l'utilisateur (U),

un dispositif de changement de position (4) de l'embase, configuré pour déplacer l'embase (60) entre sa position haute et sa position basse,
le dispositif de changement de position (4) comprenant au moins un premier bras (41_G, 41_D) s'étendant entre le châssis (3) et l'embase (60), et un actionneur linéaire (44_G, 44_D) qui est raccordé par une liaison mécanique inférieure (91) au châssis (3) et par une liaison mécanique supérieure (93) au premier bras (41_G, 41_D),
l'actionneur linéaire (44_G, 44_D) étant configuré pour solliciter l'embase mobile (60) vers la position haute par l'intermédiaire dudit au moins premier bras (41_G, 41_D),

caractérisé en ce que ledit au moins premier bras (41_G, 41_D) est relié à son extrémité inférieure par une articulation inférieure (92) au châssis (3) et à son extrémité supérieure par une articulation supérieure (94) à l'embase mobile (60), l'articulation supérieure (94) étant située à l'arrière de l'articulation inférieure (92) sur toute la course de l'embase mobile (60) lorsque l'embase mobile (60) se déplace depuis la position basse jusqu'à la position haute, et

ledit au moins premier bras (41_G, 41_D) formant un levier de type inter-moteur.
Fauteuil roulant (1) d'aide à la marche selon la revendication précédente, dans lequel chaque actionneur linéaire (44_G, 44_D) comprend un moyen de rappel élastique configuré pour solliciter élastiquement l'embase mobile (60) vers la position haute par l'intermédiaire du bras (41_G, 41_D), chaque actionneur linéaire (44_G, 44_D) étant de préférence passif, chaque actionneur linéaire (44_G, 44_D) comprenant de préférence un vérin, chaque actionneur linéaire (44_G, 44_D) comprenant très préférablement un vérin de type ressort à gaz.
Fauteuil roulant (1) d'aide à la marche selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant au moins deux premiers bras (41_G, 41_D) s'étendant chacun entre le châssis (3) et l'embase (60), et deux actionneurs linéaires (44_G, 44_D) qui sont chacun raccordés par une liaison mécanique inférieure (91) au châssis (3) et par une liaison mécanique supérieure (93) à l'un des bras (41_G, 41_D),
les actionneurs linéaires (44_G, 44_D) étant configurés pour solliciter l'embase mobile (60) vers la position haute par l'intermédiaire des premiers bras (41_G, 41_D),
les bras (41_G, 41_D) formant chacun un levier de type inter-moteur,
chaque premier bras (41_G, 41_D) étant relié à son extrémité inférieure par une articulation inférieure (92) au châssis (3) et à son extrémité supérieure par une articulation supérieure (94) à l'embase mobile (60), l'articulation supérieure (94) étant située à l'arrière de l'articulation inférieure (92) sur toute la course de l'embase mobile (60) lorsque l'embase mobile (60) se déplace depuis la position basse jusqu'à la position haute.
Fauteuil roulant (1) d'aide à la marche selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant au moins un deuxième bras (42_G, 42_D) qui s'étend entre le châssis (3) et l'embase mobile (60), de préférence deux deuxièmes bras (42_G, 42_D) qui s'étendent chacun entre le châssis (3) et l'embase mobile (60),
chaque deuxième bras (42_G, 42_D) étant de préférence un bras suiveur qui est entrainé en déplacement relativement au châssis (3) par l'au moins un premier bras (41_G, 41_D), ou bien
le fauteuil roulant (1) comprenant en outre très préférablement un actionneur linéaire (46_G, 46_D) par deuxième bras (42_G, 42_D), qui est raccordé par une liaison mécanique inférieure (95) au châssis (3) et par une liaison mécanique supérieure (97) à ce deuxième bras (42_G, 42_D), cet actionneur linéaire (46_G, 46_D) étant configuré pour solliciter l'embase mobile (60) vers la position haute par l'intermédiaire du deuxième bras (42_G, 42_D).
Fauteuil roulant (1) d'aide à la marche selon l'une quelconque des revendications 3 à 4, dans lequel les bras (41_G, 41_D, 42_G, 42_D) sont sensiblement parallèles entre eux,
les bras (41_G, 41_D, 42_G, 42_D) étant raccordés latéralement à l'embase mobile (60), le dispositif de changement de position (4) étant conçu pour que l'utilisateur (U) soit entre les bras (41_G, 41_D, 42_G, 42_D), au moins lorsque l'embase mobile (60) est en position haute de marche,
les bras (41_G, 41_D, 42_G, 42_D), l'embase mobile (60) et le châssis (3) ayant de préférence un forme générale de parallélogramme déformable entre la position haute et la position basse.
Fauteuil roulant (1) d'aide à la marche selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif de changement de position (4) est configuré pour déplacer l'embase mobile (60) par rapport au châssis (3) selon un mouvement de translation circonférentielle entre la position haute de marche et la position basse d'assise,
chaque premier bras (41_G, 41_D) et/ou chaque deuxième bras (42_G, 42_D) étant de préférence relié à son extrémité inférieure par une liaison pivot (92, 96) au châssis (3) et de préférence à son extrémité supérieure par une liaison pivot (94, 98) à l'embase mobile (60), et/ou
l'extrémité inférieure et/ou l'extrémité supérieure de chaque premier bras (41G, 41D) étant de préférence configuré pour former un angle compris entre 50° et 90° avec l'horizontale dans le sens du cercle trigonométrique, de préférence au maximum 76° en position haute de marche, et/ou
la liaison mécanique inférieure (91) et la liaison mécanique supérieure (93) étant de préférence des liaisons pivot.
Fauteuil roulant (1) d'aide à la marche selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la liaison mécanique supérieure (93, 97) de chaque actionneur linéaire (44_G, 44_D,46_G, 46_D) est située à l'arrière de la liaison mécanique inférieure (91, 95) de l'actionneur linéaire (44_G, 44_D,46_G, 46_D), lorsque l'embase mobile (60) est dans au moins une position entre la position haute et la position basse, notamment au moins lorsque l'embase mobile est en position haute,
la valeur absolue de l'angle entre chaque actionneur linéaire (44_G, 44_D,46_G, 46_D) et la normale au bras correspondant (41_G, 41_D, 42_G, 42_D) en position basse étant notamment inférieure à la valeur absolue de l'angle entre cet actionneur linéaire (44_G, 44_D,46_G, 46_D) et la normale au bras correspondant (41_G, 41_D, 42_G, 42_D) en position haute.
Fauteuil roulant (1) d'aide à la marche selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'embase mobile (60) comprend deux éléments de support latéraux (61, 63) et un élément de support intermédiaire (62) situé latéralement entre les deux éléments de support latéraux (61, 63), chacun des éléments de support latéraux (61, 63) formant avec l'élément de support intermédiaire (64) un logement (65_G, 65_D) pour un des membres inférieurs (U_ID, U_IG) de l'utilisateur en position haute, et/ou dans lequel
l'embase mobile (60) comprend une selle (110), et de préférence une base de selle (120) auquel la selle (110) est configurée pour être raccordée de manière détachable.
Fauteuil roulant (1) d'aide à la marche selon la revendication précédente, dans lequel la selle (110) a une position réglable latéralement par rapport au châssis (3), et/ou l'embase mobile (60) comprend un cadre (600) auquel la selle (110) est raccordée en étant inclinable au moins selon la direction de la hauteur (Z-Z), et/ou
dans lequel le fauteuil roulant (1) comprend un organe d'appui inférieur (130) configuré pour être un appui arrière pour une partie de membre inférieur (U_ID, U_IG) de l'utilisateur au moins en position basse d'assise, qui est situé en avant de la selle (110) et qui est au moins en partie réglable latéralement par rapport au châssis (3), l'organe d'appui inférieur (130) comprenant de préférence au moins une garniture (131_G, 131_D) qui est réglable latéralement par rapport au châssis (3).
Fauteuil roulant (1) d'aide à la marche selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le châssis (3) comprend :
au moins deux montants longilignes (32, 34), de préférence rectilignes, s'étendant au moins partiellement de l'avant vers l'arrière et auxquels sont raccordés les bras (41_G, 41_D, 42_G, 42_D) et les actionneurs linéaires (44_G, 44_D), chacun des montants longilignes (32, 34) comprenant de préférence au moins une barre (32a, 32b, 34a, 34b), et

une base fixe (36, 35_H) qui s'étend entre les deux montants longilignes (32, 34) selon une direction transversale (Y-Y) du fauteuil roulant (1), en reliant mécaniquement les deux montants longilignes (32, 34) entre eux,
l'embase mobile (60) étant configurée pour prendre appui sur la base fixe (36, 35_H) en position basse d'assise,

le châssis (3) comprenant de préférence un dossier (20) qui est rigidement solidaire de la base fixe (36) et qui s'étend vers le haut depuis la base fixe (36), ou bien le fauteuil roulant (1) comprenant de préférence un dossier (20) qui est rigidement solidaire de l'embase mobile (60).
Fauteuil roulant (1) d'aide à la marche selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant un organe de rétention avant (7_G, 7_D) configuré pour retenir l'utilisateur (U) d'aller vers l'avant par rapport au châssis (3),
l'organe de rétention avant (7_G, 7_D) comprenant un élément d'appui avant (72) configuré pour prendre appui sur le bassin de l'utilisateur (U) en position haute, l'élément d'appui avant (72) étant préférablement un appui iliaque configuré pour prendre appui sur l'épine iliaque antéro-supérieure de l'utilisateur.
Fauteuil roulant (1) d'aide à la marche selon la revendication précédente, dans lequel l'organe de rétention avant (7_G, 7_D) est configuré pour guider le fauteuil roulant (1), au moins lorsque l'embase mobile (60) est en position haute de marche,
dans lequel l'organe de rétention avant (7_G, 7_D) comprend l'élément d'appui avant (72) et de préférence une base (70, 662), l'élément d'appui avant (72) étant notamment configuré pour pouvoir pivoter par rapport à la base (70, 662) entre une position supérieure et une position inférieure, et/ou
l'organe de rétention avant (7_G, 7_D) comprend de préférence un bras de support (78) auquel l'élément d'appui avant (72) est raccordé par une articulation (77), pour que l'élément d'appui avant (72) soit mobile latéralement entre une position ouverte dans lequel l'élément d'appui avant (72) laisse l'utilisateur (U) s'assoir sur l'embase mobile (60) et une position fermée dans laquelle il retient l'utilisateur (U) vers l'avant par rapport à l'embase mobile (60).
Fauteuil roulant (1) d'aide à la marche selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant un organe arrière de poussée (8) qui est relié de manière mobile à l'embase mobile (60),
l'organe arrière de poussée (8) comprenant au moins un élément d'appui arrière (80) pour venir en appui contre l'arrière d'un des membres inférieurs (U_ID, U_IG) de l'utilisateur en position haute, l'organe arrière de poussée (8) comprenant un moyen de rappel (82, 83) configuré pour solliciter l'élément d'appui arrière (80) vers l'avant,
dans lequel l'élément d'appui arrière (80) est de préférence pivotable par rapport à l'embase mobile (60), l'élément d'appui arrière (80) étant notamment configuré pour avoir un mouvement oscillant par rapport à l'embase mobile (60) en accompagnant le membre inférieur (U_ID, U_IG) durant la marche.
Fauteuil roulant (1) d'aide à la marche selon la revendication précédente combinée à la revendication 8, dans lequel l'organe arrière de poussée (8) est configuré pour être en regard d'un des logements (65_G, 65_D) de l'embase mobile (60) en position haute de marche, l'organe arrière de poussée (8) étant configuré pour obturer au moins partiellement le logement (65_G, 65_D) en position basse d'assise, ou dans lequel
l'organe arrière de poussée (8) est configuré pour être en avant de la selle (110) en venant en appui contre l'arrière d'un des membres inférieurs (U_ID, U_IG) de l'utilisateur au moins en position basse d'assise.
Fauteuil roulant (1) d'aide à la marche selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant un organe de verrouillage (200) de l'embase mobile (60) en position basse d'assise et/ou en position haute de marche,
l'organe de verrouillage (200) comprenant de préférence au moins une barre de verrouillage (202) raccordée de manière pivotable par rapport au châssis (3) et au moins un pion de verrouillage (206) solidaire de l'embase mobile (60), la barre de verrouillage (202) engageant le pion de verrouillage (206) en position de verrouillage.