CN110461294B - 辅助行走的轮椅 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种辅助行走的轮椅(1)。该轮椅(1)包含框架(3)、活动底座(60)以及底座的位置改变装置(4)，活动底座在坐式低位与行走高位之间相对于框架(3)是活动的。位置改变装置(4)包括至少一个第一臂(41_G、41_D)与一个线形致动器(44_G、44_D)。该第一臂(41_G、41_D)形成了一个电机间类型的杠杆。线性致动器(44_G、44_D)构型用于通过第一臂(41_G、41_D)将活动底座(60)促动向行走高位。

Description

辅助行走的轮椅

技术领域

本发明涉及辅助行走的装置与轮椅，尤其针对行动不便的人员。

背景技术

例如在文件US 2007/0278761与WO 2016/010863中已知一些帮助起身的轮椅与活动座椅式助行器。

更广泛而言，现已存在帮助行动不便的人员起身与行走的轮椅。其中一些轮椅尤其包括框架、活动座椅，以及座椅的升降系统。

在至少一个作动器的作用下，活动座椅尤其相对于框架在活动座椅的高位与低位之间移动。在高位，活动座椅位于使用者的后方。

在如文件EP 2 401 995所述的活动座椅式助行器中，座位在其低位和高位之间进行的移动伴随有违背直觉和不自然地提升使用者的运动，座位的上升基本上是垂直的，相对于框架略微下降随后略微向前。

一些辅助行走的轮椅具有的步行区域非常局限。另一方面，一些轮椅或活动座椅式助行器不阻止行动不便的人员跌倒。

发明内容

本发明旨在至少部分地解决现有技术解决方案中所遇到的问题。

就此方面，本发明的内容涉及一种辅助行走的轮椅。所述辅助行走的轮椅包括框架、活动底座，以及活动底座的位置改变装置。

活动底座相对于框架在坐式低位与行走高位之间是活动的，在坐式低位，使用者能够坐在活动底座上，在行走高位，活动底座用于与使用者接触并且至少部分地位于使用者的后方。

活动底座的位置改变装置构型用于使活动底座在其行走高位与坐式低位之间移动。位置改变装置包括至少一个第一臂与一个线形致动器。第一臂在活动框架与底座之间延伸。

线形致动器通过一个下机械连接件连接至框架和通过一个上机械连接件连接至第一臂。线性致动器构型用于通过第一臂将活动底座促动向行走高位。

根据本发明，臂在其下端通过一个下铰链连接至框架以及在其上端通过一个上铰链连接至活动底座，当活动底座从坐式低位移动到行走高位时，在活动底座的整个行程中，上铰链处于下铰链之后。该臂形成了一个电机间类型的杠杆。

受益于本发明，轮椅的使用者在从坐式低位过渡到行走高位时，跌落轮椅外的风险降低，甚至被消除。此外，活动底座从坐式低位到行走高位之间的移动是通过一种相对于框架的向上与向前的运动来实现的，这更好地遵守了使用者起身时的自然运动。本轮椅需要使用者在起身与行走时适度用力。特别是，轮椅被改进为适用于对使用者进行行走康复训练，或保持行走的能力，尤其是独自与安全行走的能力。

特别地，当使用者想要坐下或者当使用者有向后或几乎竖直跌倒的倾向时，位置改变装置使活动框架相对于底座向前移动。

线性致动器帮助使用者起身。在从坐式低位到行走高位的移动过程中，线性致动器尤其允许位置改变装置支撑使用者至少一部分重量，同时允许借助于使用者施加在活动底座上的重量，实现从行走高位向坐式低位的移动。

本轮椅配备一张动态座椅，活动底座相对于框架的位置根据使用者施加于活动底座的重量而变化，尤其是当行走时施加的重量。

特别是因为电机间类型的杠杆、第一臂的倾斜，以及在必要时第一臂的线性致动器的倾斜，减小了升降装置的体积。正因如此，使用者可享有相对更大的步行空间。

本轮椅是一种辅助行走的轮椅，因为它可以让使用者，例如行动不便的人员，更正常地行走，尤其是使其脚掌与地面进行接触。本轮椅在使用者步行时伴随其移动。

有利地，臂的上端构型用于在单位圆的意义上与水平面形成最大的角度，并确保在该角度下，由致动器施加于臂的垂直力矩的绝对值严格小于当使用者将其大部分重量，优选地将全部重量施压在活动底座时，施加于臂的垂直力矩的绝对值。

通过增加致动器与升降臂法线所形成的角度，能够在坐式低位上施加相对于行走高位而言更大的推力。相对于致动器促动底座向上的力，使用者为坐下而施加在活动底座上的重量保持是适度的。致动器的向上的所述促动不会妨碍处于行走高位的使用者。因此能够当使用者趋于坐在轮椅上时或者竖直地或向后地跌倒时，能够在其重量的作用下降低，且没有向后倒退的风险。

本发明可任意包括一个或多个彼此间组合或不组合的以下特征。

根据特定实施例，每个线性致动器包括一个弹性回复装置，弹性回复装置构型用于通过第一臂将活动底座弹性地促动向行走高位。

由此，活动底座在使用者起身时、坐下时和行走时部分地支撑使用者的重量。活动底座相对于框架的位置更多地取决于使用者在活动底座上施加的重量。换言之，轮椅在坐式更具动态。

优选地，每个线性致动器都是被动的。换言之，每个致动器都是非机动化的。由此，与机动轮椅相比，例如靠电动机驱动的轮椅，本轮椅的质量有所减轻，并且体积有所减少。此外，相比机动轮椅，本轮椅所需的维护更少。

优选地，每个线性致动器包括一个作动器。

非常优选地，每个线性致动器包括一个气弹簧型作动器。

气弹簧型线性致动器仅部分地辅助使用者起身、保持站立和坐下。在致动器行程期间，致动器施加于活动底座的提升力的强度趋于变化减少。致动器帮助使用者起身和坐下，同时尤其适用于行走的康复训练/保持使用者的行走能力。

根据特定实施例，本辅助行走的轮椅包括至少两个第一臂和两个线性致动器，每个第一臂延伸在框架和活动底座之间，每个线性致动器通过一个下机械连接件连接至框架以及通过一个上机械连接件连接至第一臂之一。线性致动器构型用于通过第一臂将活动底座促动向行走高位。两个第一臂各自形成电机间类型的杠杆。

根据特定实施例，每个第一臂在其下端通过一个下铰链连接至框架以及在其上端通过一个上铰链连接至活动底座，当活动底座从坐式低位移动到行走高位时，在活动底座的整个行程中，上铰链处于下铰链之后。

优选地，至少当活动底座处于行走高位时，第一臂之一的每个线性致动器的上机械连接件位于该线性致动器的下方机械连接件的后部。

根据特定实施例，本辅助行走的轮椅包括至少一个第二臂，在框架和活动底座之间延伸。

优选地，辅助行走的轮椅包括至少两个第二臂，每个第二臂在框架和活动底座之间延伸。

优选地，每个第二臂都是一个从动臂，通过至少一个第一臂驱动，相对于框架进行位移。

可选地并且优选地，本轮椅还包括一个由第二臂驱动的线性致动器，所述第二臂通过一个下机械连接件连接至框架以及通过一个上机械连接件连接至该第二臂，该线性致动器构型用于通过所述第二臂将活动底座促动向行走高位。

根据特定实施例，这些臂大致互相平行。例如，由每个臂的铰接中心形成的区段彼此平行。

根据特定实施例，这些臂横向连接到活动底座，至少当活动底座处于行走高位时，位置改变装置能够令使用者处于这些臂之间。

优选地，这些臂、活动底座和框架具有在行走高位与坐式低位之间可变形的平行四边形的整体形状。

根据特定实施例，位置改变装置构型用于使活动底座在行走高位和坐式低位之间沿圆周平移运动相对于框架移动。

优选地，每个第一臂和/或每个第二臂优选地在其下端通过一枢转连接件连接至框架以及在其上端通过一枢转连接件连接至活动底座。

相对于框架，活动底座更好导向并且更为稳定。使用者能够更轻松地与周围环境相互作用，尤其是在向前行动时。使用者能够更轻松地进入/离开其轮椅。

优选地，每个第一臂的下端和/或上端优选地构型用于在单位圆的意义上与水平面形成包括在50°和90°之间的一个角度，优选地在行走高位最大为76°。

优选地，下机械连接件和上机械连接件是枢转连接件。

根据特定实施例，当活动底座处于在行走高位和坐式低位之间的至少一个位置时，尤其是至少当活动底座处于行走高位时，每个线性致动器的上机械连接件位于该线性致动器的下机械连接件之后。

相比向上与向前倾斜的致动器，每个致动器具有向上与向后倾斜的趋势，例如当活动底座降低时，趋向于使轮椅更靠近使用者，减少施加在活动底座上的重量从而使活动底座向坐式低位移动。

有利地，每个线性致动器与处于坐式低位的相应臂的法线之间的角度的绝对值尤其小于该线性致动器与处于行走高位的相应臂的法线之间的角度的绝对值。

根据特定实施例，活动底座包括两个侧向支撑元件和一个横向地位于两个侧向支撑元件之间的中间支撑元件，每个侧向支撑元件与中间支撑元件一起形成用于处于行走高位的使用者的下肢之一的凹槽。

根据特定实施例，活动底座包括一个坐垫。

优选地，活动底座包括一个坐垫基底，构型用于以可拆卸的方式与坐垫基底相连接。

根据特定实施例，坐垫相对于框架具有横向可调节的位置。

根据特定实施例，本轮椅包括一个下方支撑构件，下方支撑构件构型用作支撑至少处于坐式低位的使用者的下肢的一部分的后部支撑件，该下方支撑构件位于坐垫的前方并且相对于框架至少可部分地进行横向调节。

优选地，下方支撑构件包括至少一个护套，护套相对于框架是横向可调节的。

根据特定实施例，活动底座包括一个机架，坐垫与机架相连接，并至少沿高度的方向是倾斜的。

根据特定实施例，本框架包括至少两根细长立柱和一个固定底架。细长立柱至少部分地从前向后延伸。臂与线性致动器和细长立柱相连。固定底架在轮椅的横向方向上在两根细长立柱之间延伸，并将两根细长立柱之间机械地相连。活动底座构型用于在坐式低位时承靠在固定底架上。

优选地，细长立柱是直线形的。

优选地，每根细长立柱包括至少一杆。

优选地，本框架包括一个靠背，靠背被牢固地固定在固定底架上，并且从固定底架向上延伸。

可选地并且优选地，本轮椅包括一个靠背，靠背被牢固地固定在活动底座上。

根据特定实施例，本辅助行走的轮椅包括一个前方阻挡构件，阻止使用者相对于框架向前移动。

根据特定实施例，前方阻挡构件包括一个前部支撑元件，在处于行走高位时用以承靠在使用者的骨盆上。

优选地，前部支撑元件是一个髂骨支撑件，用以承靠在使用者的髂前上棘上。

根据特定实施例，至少当活动底座处于行走高位时，前方阻挡构件用以引导轮椅。

优选地，前方阻挡构件包括一个前部支撑元件和一个基底。前部支撑元件尤其构型用于能够相对于基底在高位与低位之间枢转。非常优选地，当活动底座处于坐式低位时，前部支撑元件在行走高位间相对于基部进行枢转，当活动底座处于行走高位时，在坐式低位间相对于基部进行枢转。

优选地，前方阻挡构件包括一个支撑臂，前部支撑元件通过铰链与该臂相连接。

优选地，前部支撑元件可在在打开位置和关闭位置之间是横向活动的，在打开位置时，前部支撑元件让使用者坐到活动底座上，在关闭位置时，前部支撑元件阻止使用者相对于活动底座向前。

根据特定实施例，本辅助行走的轮椅包括一个后方推力构件，后方推力构件以活动的方式连接至活动底座。

根据特定实施例，后方推力构件包括至少一个后部支撑元件，在行走高位时，贴靠使用者的下肢之一的后部，后方推力构件包括回复装置，回复装置构型用于促动后部支撑元件向前。

优选地，后部支撑元件相对于活动底座能够进行枢转。

非常优选地，后部支撑元件构型用于在行走期间伴随下肢相对于活动底座进行摆动运动。

根据特定实施例，后方推力构件构型用于在行走高位时对着活动底座的其中一个凹槽。在处于坐式低位时，后方推力构件至少部分地关闭凹槽。

根据另一特定实施例，后方推力构件构型用于位于坐垫的前方，同时至少在坐式低位时贴靠使用者的下肢之一的后部。

根据特定实施例，本辅助行走的轮椅包括将活动底座锁定在坐式低位和/或行走高位的。

优选地，锁定构件包括相对于框架可枢转地连接的至少一个锁定杆以及固定在活动底座上的至少一个锁定销，锁定杆将锁定销嵌入在锁定位置。

非常优选地，锁定构件包括两根锁定杆，每根锁定杆以可枢转的方式与框架相连接，以及两个锁定销，每个锁定销都被固定在活动底座上。每根锁定杆将锁定销之一嵌入在锁定位置。

附图说明

通过阅读参照附图作为非限制性的仅供参考给出的实施例的说明，将更好地理解本发明，附图中：

-图1为根据本发明第一实施例的辅助行走的轮椅的局部立体示意图，其中活动底座处于坐式低位；

-图2为辅助行走的轮椅的局部立体示意图，其中活动底座处于行走高位；

-图3为当活动底座处于坐式低位时，轮椅的活动底座和位置改变装置的局部立体示意图；

-图4为当活动底座处于行走高位时，轮椅的活动底座和位置改变装置的局部立体示意图；

-图5为轮椅的后方推力构件的局部立体示意图；

-图6为当处于坐式低位时，轮椅的前方阻挡构件的局部立体示意图；

-图7为当处于行走的高位时，轮椅的前方阻挡构件的局部立体示意图；

-图8辅助行走的轮椅的局部立体示意图，其中活动底座处于坐式低位与行走高位之间的中间位置；

-图9为辅助行走的轮椅的后视局部示意图，其中活动底座处于中间位置；

-图10为根据本发明第二实施例的辅助行走的轮椅的局部立体示意图，其中活动底座处于坐式低位；

-图11为辅助行走的轮椅的局部立体示意图，其中活动底座处于行走高位；

-图12为当活动底座处于坐式低位时，轮椅的活动底座和位置改变装置的局部立体示意图；

-图13为当活动底座处于行走高位时，轮椅的活动底座和位置改变装置的局部立体示意图；

-图14为轮椅的后方推力构件的局部立体示意图；

-图15与图16为轮椅的前方阻挡构件在倾斜度不同的两个关闭位置的局部立体示意图；

-图17为当处于开启状态时，轮椅的前方阻挡构件的局部立体示意图；

-图18与图19为辅助行走的轮椅的可调节座椅在坐垫与下方支撑体的侧位置不同的两个位置的局部俯视示意图；

-图20与图21为辅助行走的轮椅的可调节座椅在坐垫与下方支撑体的侧位置不同的两个位置的局部仰视示意图；

-图22为辅助行走的轮椅的局部立体示意图，其中锁定构件处于锁定位置；

-图23为辅助行走的轮椅的局部立体示意图，其中锁定构件处于解锁位置；

-图24为辅助行走的轮椅的局部立体示意图，其中活动底座处于坐式低位与行走高位之间的中间位置；

-图25为辅助行走的轮椅的后视局部示意图，其中活动底座处于坐式低位与行走高位之间的中间位置。

具体实施方式

不同图中相同、相似或等同的部分具有相同的参考数字，以便于从一个附图到另一个附图的过渡。

图1至图9所示的为根据第一实施例的辅助行走的轮椅1。辅助行走的轮椅1包括座椅2，座椅2中包含活动底座60。轮椅1还包括框架3、两个后轮5_RG和5_RD、两个前轮5_FG和5_FD，以及活动底座的位置改变装置4。

轮椅1沿前-后纵向方向X-X延伸。轮椅的前方对应于图1中使用者的前方。轮椅的后方对应于坐在轮椅1中使用者U的后方。

轮椅1同时也沿左右横向方向Y-Y延伸。当使用者U坐在轮椅1中时，轮椅的左右方向分别对应于用者U的左侧和右侧。

最后，轮椅1还沿高度的方向Z-Z延伸。轮椅的高和低方向分别对应于当使用者U坐在轮椅1中时使用者U的高和低方向。

座椅2包含靠背20，靠背被固定在框架3上，活动底座组合件6包括活动底座60。活动底座组合件6可相对于框架3进行移动，并将在下面详细描述。

活动底座60能够在如图1所示的坐式低位与在如图2所示的行走高位之间，相对于框架3进行移动。在坐式低位，使用者U能够坐在活动底座60上。在行走高位，活动底座60与使用者U接触并且大部分位于使用者的后方。

左后轮5_RG与右后轮5_RD为通常用于轮椅1的大尺寸车轮。左前轮5_FG和右前轮5_FD为尺寸较小的车轮。它们还用来引领轮椅1。它们尤其能够相对于框架3进行枢转，以让使用者U更简便地引领轮椅1。

轮椅1为用于辅助行走的轮椅，因此其旨在帮助行动不便的人员尽可能正常地起身和行走。

更具体地参考图2至图4，框架3包括至少两根细长立柱32、34，前轮支撑件38_G、38_D，后轮支撑件39_G、39_D和固定底架36。

细长立柱32、34为直线形，并且其各自在纵向X-X上从前向后延伸，在横向Y-Y上彼此间隔且大致互相平行。

细长立柱32、34之一为左立柱32。细长立柱32、34另一为右立柱34。

每根细长立柱32、34包括一上支撑杆32a、34a和一下支撑杆32b、34b。下支撑杆32b、34b与相对应的上支撑杆32a、34a平行且位于其上方。

下支撑杆32b、34b与相对应的上支撑杆32a、34a通过两根互相平行的前杆33F和后杆33R机械地连接。这两根互相平行的前杆33F和后杆33R机各自沿高度的方向Z-Z竖直延伸，并且它们基本各自位于上支撑杆32a、34a的纵向末端之一处。

前轮支撑件38G、38D固定在前杆上。后轮支撑件39G、39D固定在后杆上。

更具体地参考图9，固定底架36沿着轮椅1的横向Y-Y延伸在两根细长立柱32、34之间，并将细长立柱32、34之间机械连接。

为了更具可读性，靠背20并未在图9中示出。

固定底架36具有板状的整体形状，其上表面S3与活动底座60的下表面S2相对。固定底架36包括用于容纳前推力构件8的左和右两个凹槽边缘37G、37D，前推力构件8属于活动底座组合件6的一部分。

固定底架36被用作活动底座组合件6的基座，尤其在坐式低位用作活动底座60的基座。

靠背20被牢固地固定在固定底架36上，并且从固定底架36向上延伸。

参考图1至图5，位置改变装置4包括左第一臂41_G和右第一臂41_D两个第一臂，两个线性致动器，左致动器44_G和右致动器44_D两个致动器，左第二臂42_G和右第二臂42_D两个第二臂，以及一套铰链总成9。

臂41_G、41_D、42_G、42_D，活动底座60和框架3一起形成一个可变形的平行四边形，并由于铰接组件9，在行走高位与坐式低位之间变形。

每个第一臂41G、41D和每个第二臂42G，42D的下端和上端构型用于在单位圆的意义上与水平面形成包括在50°至90°之间的角度。当处于行走高位时，每个第一臂41_G、41_D和每个第二臂42_G、42_D的下端和上端与水平面形成一个最大为76°的角度。在第一实施例中，每个第一臂41_G、41_D和每个第二臂42_G、42_D的下端和上端与水平面形成大约为67.5°的角度。

位置改变装置4构型用于使活动底座60在行走高位与坐式低位之间相对于框架3移动。根据坐式低位和行走高位之间的圆周平移运动，装置4使活动底座60相对于框架3移动。

第一臂41_G、41_D各自在框架3和底座60之间延伸。每个第一臂41_G、41_D的下端通过下铰链92铰接于到上杆32a、34a之一。其上端通过上铰接94连接到活动底座60，例如连接到活动底座60的下方。第一臂41_G、41_D互相平行。

第一臂41_G、41_D各自形成一个电机间类型的杠杆，其由线性致动器44_G、44_D之一致动。

第二臂42_G、42_D各自在框架3和活动底座60之间延伸。每个第二臂42_G、42_D的下端通过下铰链96铰接于到上杆32a、34a中的一个。每个第二臂42_G、42_D的上端通过上铰接98连接至活动底座60，例如连接到底座60的下方。

第二臂42_G、42_D位于第一臂41_G、41_D的后方，基本上与第一臂41_G、41_D平行。更具体地，第二臂的铰链92、94的轴线与第一臂的铰链96、98的轴线互相平行。第二臂42_G、42_D互相平行。

每个第二臂42_G、42_D为一个从动臂，通过第一臂41_G、41_D之一进行驱动，相对于框架3进行移动。

线性致动器44_G、44_D各自为被动的线性致动器44_G、44_D，即非机动化的线性致动器。电机是指以可控制的方式将例如电能的非机械能源转换为机械能源或工作能源的一个系统。

每个线性致动器44_G、44_D包括一个作动器。

线性致动器44_G、44_D各自通过一个下机械连接件91连接到下杆32b、34b中的一个，通过一个上机械连接件93连接到第一臂41_G、41_D中的一个。上机械连接件93基本位于对应的第一臂41_G、41_D的中部。

每个线性致动器44_G、44_D构型用于通过第一臂41_G、41_D中的一个将活动底座60促动向行走高位。当从行走高位过渡到坐式低位时，线性致动器可让位置改变装置4部分地支撑使用者U的重量，同时允许借助使用者U的重量从行走高位过渡到坐式低位。

铰链总成9包括下机械连接件91、上机械连接件93、第一臂的下铰链92、第二臂的下铰链96、第一臂的上铰链94、第二臂的上铰链98。

第一臂的下铰链92和第一臂的上铰链94为枢轴连接件。无论活动底座60相对于框架3的位置如何，第一臂的下铰链92始终位于第一臂的上铰链94的前方。

换言之，第一臂41_G、41_D向上向后倾斜。当活动底座60从坐式低位移动到行走高位时，相对于框架3实施一种向上和向前的运动，以更好地模仿使用者U起身时的自然动作。例如，当使用者U伴随活动底座60的移动在坐式低位与行走高位间移动时，使用者U的盆骨的前进与使用者U盆骨高度增加之间的距离比约为4/5。此外，当活动底座60受到使用者U施加的重量作用而降低时，活动底座60将倾向于相对框架3向后移动。换言之，当活动底座60从行走高位移动到坐式低位时，第一臂41G、41D的倾斜度趋向于使框架3相对于使用者向前进。

每个第一线性致动器44_G、44_D的下机械连接件91和每个第一线性致动器44_G、44_D的上机械连接件93为枢轴连接件。相比于接近行走高位，当活动底座60接近坐式低位时，在上机械连接件93附近，每个第一线性致动器44_G、44_D相对于其通过上机械连接件93连接的第一臂41_G、41_D的法线呈现出一个更小的角度。

因此，相比于接近行走高位，当活动底座60接近坐式低位时，每个第一线性致动器44_G、44_D倾向于在第一臂41_G、41_D上施加更大的推力。也因此，使用者U施加在活动底座60上以便坐下的重量，相对于每个第一线性致动器44_G、44_D对活动底座60产生的向上的外力而言较小。因此，每个致动器44_G、44_D产生的向上的外力无法阻碍处于行走高位的使用者。当使用者U逐渐坐在轮椅1上，或者垂直或向后跌倒时，该外力能够在其重量的作用下减弱，且没有向后倒退的风险。

至少在活动底座60的相对于框架3在行走高位与坐式低位之间移动时的大部分形程中，每个第一线性致动器44_G、44_D的上机械连接件93位于每个第一线性致动器44_G、44_D的下机械连接件91的后方。每个第一线性致动器44_G、44_D的倾斜度特别是出于尺寸的原因进行决定的。由每个线性致动器44_G、44_D施加在第一臂41_G、41_D上的杠杆臂因此令人满意。另外，每个致动器44_G、44_D的下铰链91相对于框架3的位置不会太低。

第二臂的下铰链96和第二臂的上铰链98为枢轴连接件。无论活动底座60相对于框架的位置如何，第二臂的下铰链96都位于第二臂的上铰链98的前方。

换言之，第二臂42_G、42_D向上向后倾斜。当活动底座60从坐式低位移动到行走高位时，相对于框架3实施一种向上和向前的运动，以更好地模仿使用者U起身时的自然动作。此外，当活动底座60受到使用者U施加的重量作用而降低时，活动底座60将倾向于相对框架3向后移动。换言之，当活动底座60从行走高位移动到坐式低位时，第二臂42_G、42_D的倾斜度趋向于使框架3相对于使用者向前进。

第二臂的下铰链96位于相对应的第一臂的下铰链92的后方。当活动底座60位于坐式低位时，第二臂的下铰链96位于相对应的第一臂的上铰链94的前方。

第二臂的上铰链98位于第一臂的上铰链94的后方。

活动底座组合件6包括一个活动底座60、左前方阻挡构件7_G和右前方阻挡构件7_D两个前方阻挡构件，以及左后方推力构件8_G和右后方推力构件8_D两个后方推力构件。

前方阻挡构件7_G、7_D和后方推力构件8_G、8_D各自相对于活动底座60以可移动的方式机械地连接，伴随活动底座60相对于框架3在坐式低位与行走高位间的移动。

活动底座60包括上一个上表面S₁和一个与上表面S₁相对的下表面S₂。当处于坐式低位时，下表面S₂支撑在固定底架的上表面S₃上。当处于行走高位时，其面向固定底架的上表面S₃。

活动底座60包括左侧向支撑元件61和右侧向支撑元件63两个侧向支撑元件，一个中间支撑元件62和一个后部支撑元件64。活动底座60能够相对于框架3在坐式低位与行走高位之间进行圆周平移运动。

左侧向支撑元件61与中间支撑元件62共同为处于行走高位的使用者的左下肢U_IG形成一个凹槽65_G。该凹槽65_G在处于坐式低位时至少部分地关闭。

右侧向支撑元件63与中间支撑元件62共同为处于行走高位的使用者的右下肢U_ID形成一个凹槽65D。该凹槽65_D，在处于坐式低位时至少部分地关闭。

中间支撑元件62横向地位于两个侧向支撑元件61、63之间。其沿着横向Y-Y的方向基本位于活动底座60的中心，并且主要具有座椅的功能。

当处于坐式低位时，后部支撑构件64用来支撑使用者U的臀部。当位于行走高位时，后部支撑构件64位于使用者U的后方，限定每个凹槽65_G、65_D的后部。

参考图6和图7，每个前方阻挡构件7_G、7_D包括一个基底70、一个可移动架71、一个前部支撑元件72、一个臂78、一个铰链73、一个调节装置74和一个挡块75。

每个前方阻挡构件7_G、7_D阻止使用者U相对于框架3向前移动。上述部件还允许使用者U驱动轮椅1。

基底70旨在固定地连接至活动底座60，尤其在其所依靠的侧向支撑元件61、63中的一个元件的高度。优选地，该基底以可拆卸的方式机械地连接到活动底座60，因此阻挡构件7_G、7_D可拆卸。该基底用于支撑前部支撑元件72。

臂78将前部支撑元件72连接至可移动架71。可移动架71将臂78连接至铰链73。

前部支撑元件72为髂骨支撑件。当处于行走高位时，上述元件用以支撑使用者U的髂前上棘。上述元件允许使用者U在无需使用双手的情况下驱动轮椅1。其还构型用于在坐式低位时，靠近使用者U的髂前上棘，将使用者保持在轮椅1中。

当底座处于坐式低位时，每个前部支撑元件72在相对于基底70的后方移动，当活动底座60处于行走高位时，在相对于基底70的前方移动。

铰链73包括一个杆和一个扭力弹簧，该扭力弹簧将前部支撑元件72促动向其后方位置。铰链73形成了一个枢轴连接件。铰链73被构型用于使前部支撑元件72相对于基底70在如图6所示的后方上方位置与如图7所示的前方下方位置之间枢转。

调节装置74可在高度、深度和横向进行调节。调节装置74被构型用来调节前部支撑元件72相对于基底70的位置，使得在行走高位，前部支撑元件72支撑使用者U的髂前上棘。

挡块75为后挡块。当前部支撑元件72相对于基底70向后移动时，挡块75限制了前部支撑元件72的枢转幅度。

参考图5和图9，每个后方推力构件8包括一个后部支撑元件80，一个支撑臂86，一个回复装置82，一个支承件84和一个连接装置85。

当处于行走高位时，每个后方推力构件8面向活动底座60的其中一个凹槽65_G、65_D。当处于坐式低位时，每个后方推力构件8至少部分地关闭凹槽65_G、65_D。

在行走期间，后方推力构件8_G、8_D各自促动使用者U的下肢U_ID、U_IG中的一个向前。由此，简化了使用者U的行走，当考虑到轮椅1的尺寸和整体时，这种简化更加有利。

后部支撑元件80具有凹形形状，贴合使用者的下肢U_ID、U_IG的形状，尤其是使用者U的大腿形状，后部支撑元件80在处于行走高位与坐式低位时对其进行支撑。

当处于坐式低位时，后部支撑元件80在凹槽65_G、65_D中上升，从而至少部分地关闭，并位于固定底架36的凹槽37中。在处于坐式低位时，由后部支撑元件80和活动底座60形成的座椅更为舒适。

后部支撑元件80相对于活动底座60能够进行枢转，在行走期间，伴随下肢U_ID、U_IG相对于活动底座60在纵向X-X上进行摆动运动。

回复装置82采用弹簧的形式，例如螺旋弹簧。该装置推动后部支撑元件80向前，便于使用者U的行走。当置于地面的下肢在行走时相对于另一个下肢后退，使用者U尤其受益于其自身重量与每个回复装置82的回复力相作用。

支承件84固定到活动底座60的下表面S₃上。连接装置85包括一根杆。这涉及构型用于使后部支撑元件80相对于活动底座60向前枢转的枢轴连接件。

支撑臂86将后部支撑元件80连接至支承件84。其构型用于围绕连接装置85进行枢转。

从坐式低位到行走高位的过渡如下所述，可依次参考图1、图8和图2。

图1中，使用者U坐在轮椅1中，活动底座60处于坐式低位。位置改变装置4位于如图3所示的折叠位置。靠背20防止使用者U向后跌倒。前方阻挡构件7防止使用者U向前跌倒。

图8中，使用者U正在从轮椅1上起身，活动底座60在坐式低位与行走高位间伴随着使用者U的移动而上升。位置改变装置4处于如图3所示的折叠位置和如图4所示的展开位置之间的中间位置。线性致动器44_D、44_G将活动底座60推向行走高位。

当处于坐式低位时，线性致动器44_D、44_G的应力推力达到最强，随着活动底座的上升，每个致动器44_D、44_G与臂的法线之间的角度逐渐增加，推力则逐渐减小。相反地，随着活动底座60上升到行走高位，臂41_D、41_G、42_D、42_G所承受的使用者重量的切向力越来越大。位置改变装置4在活动底座60的整个上升过程中，部分地承受使用者U的重量。因此，可帮助使用者U起身并保持站立。前方阻挡构件7防止使用者U向前跌倒。

图2中，使用者U为站立姿势。位置改变装置4部分地支撑使用者的重量，帮助使用者U保持在站立的位置。使用者的右下肢U_ID和左下肢U_IG都位于相应的凹槽65_D、65_G之中。活动底座60位于行走高位。底座位置改变装置4如图4所示处于展开的位置。前方阻挡构件7防止使用者U向前跌倒。

参考图2，前方阻挡构件7防止使用者U向前跌倒。同时也允许使用者在保持双手自由的情况下，驱动轮椅1共同行走。

图10至图25示出根据第二实施例所述的辅助行走的轮椅1。

根据第二实施例所述的辅助行走的轮椅1与根据第一实施例所述的辅助行走的轮椅1的主要不同之处在于活动底座60的结构和位置改变装置4的结构。

根据第二实施例所述的辅助行走的轮椅1还包括如图24和图25所示的一个中央后轮5_RC，左脚踏板10_G和右脚踏板_D，如图19至图21所示的下方支撑构件130，以及如图22和图23所示的一个活动底座的锁定构件200。

根据第二实施例所述的辅助行走的轮椅1还包括一个框架3，前方阻挡构件7和后方推力构件8，其结构分别与根据第一实施例所述的辅助行走的轮椅1的框架3，前方阻挡构件7和后方推力构件8的结构不同。

靠背20牢固地被固定在活动底座60上，而不是被固定在框架3上。靠背被固定在例如后部支撑元件640上，后部支撑元件640属于组成活动底座60的框架600的一部分。

中央后轮5_RC为比左后轮5_RG与右后轮5_RD更小的车轮。其尺寸与左前轮5_FG和右前轮5_FD相似。其主要能够相对于框架3进行枢转，从而更简易地引领轮椅1。

每个脚踏板10_G、10_D以一个在如图11所示的上升位置和一个下降位置之间可枢转的方式连接至框架3。在上升位置，每个脚踏板10_G、10_D支撑在与其相连的立柱32、34上，以便不妨碍使用者U的步行。在下降位置，脚踏板在轮椅1的横向Y-Y的方向面向对方，使得使用者U可以将脚放置在脚踏板上。

更具体地参考图12和13，根据第二实施例所述的轮椅的框架3与根据第一实施例所述的轮椅的框架3的不同之处在于其包括一根上后支撑杆35_H和一根下支撑杆35_L，而非据第一实施例所述的轮椅的板36。

后上支撑杆35_H和后下支撑杆35_L在轮椅1的横向Y-Y的方向在两根立柱32、34之间延伸，它们之间机械地连接两根立柱32、34。它们各自具有弯曲管的整体形状。

后上支撑杆35_H位于左上支撑杆32a和右上支撑杆34a的延伸部分中。后上支撑杆35_H位于后下支撑杆35_L的上方。后上支撑杆35_H与另一根平行的横向支撑杆一起形成框架3的固定底架，所述另一根平行的横向支撑杆被用作活动底座组合件6的基座，尤其当活动底座60位于坐式低位时。

后下支撑杆35_L位于左下支撑杆32a和右下支撑杆34a的延伸部分中。

参考图10至图13，位置改变装置4包括左第一臂41_G和右第一臂41_D两个第一臂，左第一臂41_G和右第一臂42_D的左致动器44_G和右致动器44_D两个线性致动器，左第二臂42_G和右第二臂42_D两个第二臂，一套铰链总成9，以及用于第二臂42_G、42_D的两个第二线性致动器46_G，46_D。

臂41_G、41_D、42_G、42_D，活动底座60和框架3一起形成一个可变形的平行四边形，并由于铰链总成9而在行走高位与坐式低位之间变形。

位置改变装置4构型用于使活动底座60在行走高位与坐式低位之间相对于框架3进行移动。位置改变装置使活动底座60根据坐式低位和行走高位之间的圆周平移运动相对于框架3移动。

第一臂41_G、41_D各自在框架3和底座60之间延伸。每个第一臂41_G、41_D的下端通过下铰链92铰接于到上杆32a、34a之一。其上端通过上铰接94连接到活动底座60。第一臂41_G、41_D互相平行。相比第一实施例所述的轮椅的第一臂41_G、41_D，它们在下铰链92附近具有向下弯曲的形状。

第一臂41_G、41_D各自形成一个电机间类型的杠杆，由线性致动器44_G、44_D之一致动。

第二臂42_G、42_D各自在框架3和活动底座60之间延伸。每个第二臂42_G、42_D的下端通过下铰链96铰接于到上杆32a、34a之一。每个第二臂42_G、42_D的上端通过上铰接98连接至活动底座60。

第二臂42_G、42_D位于第一臂41_G、41_d的后方，基本上与第一臂41_G、41_D平行。更具体地，第二臂铰链92、94的轴线与第一臂铰链96、98的轴线互相平行。第二臂42_G、42_D互相平行。第二臂42_g、42_D互相平行。相比第一实施例所述的轮椅的第一臂42_G、42_D，其在下铰链96附近的形状向下弯曲。

第一臂42_G、42_D各自形成一个电机间类型的杠杆，通过其中一个第二线性致动器46_G、46_D进行致动。

线性致动器44_G、44_D、46_G、46_D各自为被动的线性致动器44_G、44_D46_G、46_D，即非机动化的线性致动器。

每个线性致动器44_G、44_D、46_G、46_D包括一个弹性回复装置，通过臂41_G、41_D、42_G、42_D之一将活动底座60弹性地促动向行走高位。每个线性致动器44_G、44_D、46_G、46_D包括一个作动器。更具体地，每个线性致动器46_G、46_D包括一个气弹簧型作动器。

线性致动器44_G、44_D各自通过一个下机械连接件91连接到框架3的下杆32b、34b之一，通过一个上机械连接件93连接到第一臂41_G、41_D之一。上机械连接件93基本位于对应的第一臂41_G、41_D的中部。

每个线性致动器44_G、44_D通过第一臂41_G、41_D中的一个将活动底座60促动向行走高位。当从行走高位过渡到坐式低位时，上述部件可让位置改变装置4部分地支撑使用者U的重量，同时借助使用者U施加在可移动座椅60上的重量，从行走高位过渡到坐式低位。

线性致动器46_G、46_D各自通过一个下机械连接件95连接到框架3的下杆32b、34b之一，通过一个上机械连接件97连接到第二臂42_G、42_D之一。上机械连接件97基本上位于对应的第二臂42_G、42_D的中部。

每个线性致动器46_G、46_D通过对应的第二臂42_G、42_D将活动底座60推向行走高位。当从行走高位过渡到坐式低位时，上述部件可让底座位置改变装置4部分地支撑使用者U的重量，同时借助使用者U的重量从行走高位过渡到坐式低位。

铰链总成9包括第一臂的下铰链92，第一臂的上铰链94，第二臂的下铰链96，第二臂的上铰链98，每个第一线性致动器44_G、44_D的下机械连接件91，每个第一线性致动器44_G、44_D的上机械连接件93，每个第二线性致动器46_G、46_D的下机械连接件95，每个第二线性致动器46_G、46_D的上机械连接件97。

第一臂的下铰链92和第一臂的上铰链94为枢轴连接件。无论活动底座60相对于框架3的位置如何，第一臂的下铰链92始终位于第一臂的上铰链94的前方。

换言之，第一臂41_G、41_D向上向后倾斜。当活动底座60从坐式低位移动到行走高位时，相对于框架3实施一种向上和向前的运动，以更好地模仿使用者U起身时的自然动作。例如，当使用者U伴随活动底座60的移动在坐式低位与行走高位间移动时，使用者U的盆骨的前进与使用者U盆骨高度增加之间的距离比约为4/5。此外，当活动底座60受到使用者U施加的重量作用而降低时，活动底座60将倾向于相对框架3向后移动。换言之，当活动底座60从行走高位移动到坐式低位时，第一臂41_G、41_D的倾斜度使框架3相对于使用者向前进。

第二臂的下铰链96和第二臂的上铰链98为枢轴连接件。无论活动底座60相对于框架的位置如何，第二臂的下铰链96都位于第二臂的上铰链98的前方。

换言之，第二臂42_G、42_D向上向后倾斜。当活动底座60从坐式低位移动到行走高位时，相对于框架3实施一种向上和向前的运动，以更好地模仿使用者U起身时的自然动作。此外，当活动底座60受到使用者U施加的重量作用而降低时，活动底座60将倾向于相对框架3向后移动。换言之，当活动底座60从行走高位移动到坐式低位时，第二臂42_G、42_D的倾斜度使框架3相对于使用者向前进。

无论活动底座60相对于框架3的位置如何，第二臂的下铰链96始终位于第一臂的上铰链92的后方。

当活动底座60位于坐式低位时，第二臂的下铰链96位于相对应的第一臂的下铰链94的前方。

无论活动底座60相对于框架3的位置如何，第二臂的上铰链98始终位于第一臂的上铰链94的后方。

每个第一线性致动器44_G、44_D的下机械连接件91和每个第一线性致动器44_G、44_D的上机械连接件93为枢轴连接件。相比于活动底座60接近行走高位，当活动底座60接近坐式低位时，在上机械连接件93附近，每个第一线性致动器44_G、44_D相对于其通过上机械连接件93连接的第一臂41_G、41_D的法线呈现出一个更小的角度。

因此，相比于接近行走高位，当活动底座60接近坐式低位时，每个第一线性致动器44_G、44_D倾向于在第一臂41_G、41_D上施加更大的推力。也因此，使用者U施加在活动底座60上以便坐下的重量，相对于每个第一线性致动器44_G、44_D对活动底座60产生的向上的促动的力而言较小。因此，每个致动器44_G、44_D的向上的促动无法阻碍处于行走高位的使用者。当使用者U逐渐坐在轮椅1上，或者竖直地或向后地跌倒时，使用者能够在其重量的作用下下降，且没有向后倒退的风险。

至少在活动底座60相对于框架3在行走高位与坐式低位之间移动时的大部分路程中，每个第一线性致动器44_G、44_D的上机械连接件93位于每个第一线性致动器44_G、44_D的下机械连接件91的后方。每个第一线性致动器44_G、44_D的倾斜度特别是出于尺寸的原因进行决定的。由每个线性致动器44_G、44_D施加在第一臂41_G、41_D上的杠杆臂令人满意。另外，每个致动器44_G、44_D的下铰链91相对于框架3的位置不会太低。

每个第一线性致动器44_G、44_D的下机械连接件91和每个第一线性致动器44_G、44_D的上机械连接件93为枢轴连接件。相比于活动底座60接近行走高位，当活动底座60接近坐式低位时，在上机械连接件93附近，每个第一线性致动器44_G、44_D相对于其通过上机械连接件93连接的第一臂41_G、41_D的法线呈现出一个更小的角度。

因此，相比于活动底座60接近行走高位，当活动底座60接近坐式低位时，每个第一线性致动器44G、44D倾向于在第一臂41_G、41_D上施加更大的推力。也因此，使用者U施加在活动底座60上以便坐下的重量，相对于每个第一线性致动器44_G、44_D对活动底座60产生的向上的外力而言较小。因此，每个致动器44_G、44_D产生的向上的外力无法阻碍处于行走高位的使用者。当使用者U逐渐坐在轮椅1上，或者竖直地或向后地跌倒时，使用者能够在其重量的作用下下降，且没有向后倒退的风险。

至少在活动底座60相对于框架3在行走高位与坐式低位之间移动时的大部分路程中，每个第二线性致动器46_G、46_D的上机械连接件97位于每个第二线性致动器46_G、46_D的下机械连接件95的后方。每个第二线性致动器46_G、46_D的倾斜度的而特别是出于尺寸的原因进行决定的。由每个第二线性致动器46_G、46_D施加在第二臂42_G、42_D上的杠杆臂令人满意。另外，每个第二致动器46_G、46_D的下铰链95相对于框架3的位置不会太低。

更具体地参考图18至图21与图25，活动底座组合件6包括左下方支撑构件和右下方支撑构件两个下方支撑构件130。

每个下方支撑构件130被构型用于，至少在坐式低位，尤其，按在使用者U的臀部区域中，是对使用者U的下肢U_ID、U_IG的一部分的后部支撑件。当处于坐式低位时，下方支撑构件130位于坐垫110的前方。在下文中，每个下方支撑构件130也被称为臀部支撑件。

每个下方支撑构件130包括一个护套131和一个护套支撑件132，护套支撑件132被护套131所覆盖。每个护套131通过如图20和图21所示的一个导向销133和一个凹槽135连接到其护套支撑件132。每个下方支撑构件130通过一个系扣连接到框架3。

左护套131_G用于接触使用者左下肢U_IG的一部分，尤其是使用者的左侧臀部或大腿的一部分。其例如是垫子，其中导向销133向下突出。左护套131_G具有与右护套131_D不同的形状。其内部侧表面与坐垫的左侧部分111的外部侧表面基本互补。

右护套131_D用于接触使用者右下肢U_ID的一部分，尤其是使用者的右侧臀部或大腿的一部分。其例如是垫子，其中导向销133向下突出。右护套131_D的内部侧表面与坐垫的右侧部分112的外部侧表面基本互补。

每个下方支撑构件130的护套支撑件132牢固地固定到框架。在所示的实施例中，每个下方支撑构件130的支撑件132使用螺钉连接到框架3的横向支撑杆，该横向支撑杆位于框架3的后上支撑杆35_H的前方。护套支撑件132在其中心部分包括一个凹槽135。

每个下方支撑构件130的导向销133和凹槽135共同形成相对于护套支撑件132的护套131_G、131_D的横向调节装置134。由于每个横向调节装置134，每个护套131_G、131_D相对于框架3至少能够部分地进行横向调节。

更具体地参照图13和图18至图22，根据第二实施例所得的轮椅的活动底座60与根据第一实施例所述的轮椅的活动底座60的不同之处在于根据第二实施例所述的轮椅的活动底座60包括一个坐垫110，一个靠背20，一个框架600和扶手660。

特别参考图18至图21，坐垫110包括坐垫的左侧部分111，坐垫的右侧部分112，中心铰链123和坐垫基底120。坐垫的左侧部分111或右侧部分112各自通过凹槽145和导向销143连接至坐垫基底120。坐垫基底120连接至框架600。

坐垫的左侧部分111用于接触使用者的左下肢U_IG，尤其是使用者的左侧臀部的一部分。其例如是垫子，其中导向销143向下突出。坐垫的左侧部分111具有与坐垫的右侧部分112不同的形状。坐垫的左侧部分111的内部侧表面的形状旨在与坐垫右侧部分112的内部侧表面的形状基本互补。

坐垫的右侧部分112接触使用者的右下肢U_ID，尤其是使用者的右侧臀部的一部分。其例如是垫子，其中导向销143向下突出。

中心铰链123使坐垫的左侧部分111的一前端沿一横向活动的枢轴连接件连接至坐垫基底120。中心铰链123使坐垫的右侧部分112的一前端沿一横向活动的枢轴连接件连接至坐垫基底120。

坐垫基底120通过中心铰链123连接至位于框架600上的系扣650，基底相对于系扣650可竖直地倾斜。坐垫基底120包括分别用于每个坐垫部分111、112的凹槽145。这些凹槽145皆位于坐垫基底120中心部分。

每个导向销143和相应的凹槽145共同形成坐垫两部分111、112对于坐垫基底120的横向调节装置142。由于该横向调节装置142，坐垫每个部分111、112相对于框架600至少可部分地进行横向调节。

更具体地参考图13，活动底座60的框架600包括左部支撑元件610，右部支撑元件630，前部横向支撑元件620，后部横向支撑元件640，和坐垫的系扣650。框架600用于支撑坐垫110。框架600和坐垫110取代了根据第一实施例所述的轮椅1的活动底座60的侧向支撑元件61、63和中间支撑元件62。

左第一臂41_G和左第二臂42_G通过上铰链94、98机械连接到左部支撑元件610。

右第一臂41_D和右第二臂42_D通过上铰链94、98机械连接到右部支撑元件630。

前部横向支撑元件620在位于靠近左部支撑元件610和右部支撑元件630的纵向正中部分，沿轮椅的横向Y-Y方向延伸，从左部支撑元件610延伸至右部支撑元件630。前部横向支撑元件620为整体U形形状。坐垫的系扣650牢固地固定到前部横向支撑元件620。其尤其与前部横向支撑元件620成一体件。

后部横向支撑元件640在靠近左第二臂42_G和右第二臂42_D上铰链98的位置，沿轮椅的横向Y-Y方向延伸，从左部支撑元件610延伸至右部支撑元件630。

用于坐垫110的系扣650包括竖直向下突出的挡块651和用于坐垫110的连接孔652。系扣650用于将坐垫110通过围绕横向Y-Y方向的枢轴连接件与前部横向支撑元件620相连，以使坐垫110相对于框架600在高度Z-Z的方向上倾斜。挡块651被用作坐垫110相对于框架600向下的挡块。

参考图10、图11和图24，轮椅1包括两个扶手660，分别被牢固地固定到框架的左部支撑元件610和右部支撑元件630之一。每个扶手660包括一个支撑臂662和一个上部护套661。使用者U在处于行走高位与坐式低位时，皆可以使用扶手660。

支撑臂662为支架的形状。每个支撑臂662在靠近第二臂42_G、42_D上铰链98的位置，被连接到相应的左部支撑元件610或右部支撑元件630。每个支撑臂662的上表面被其中一个上部护套661所覆盖。每个支撑臂662还用于分别将其中一个前方阻挡构件7连接到活动底座60，被用作相应的前方阻挡构件7的基底。

每个上部护套661为例如长方形垫子的形状。

参考图15至图17，每个前方阻挡构件7_G、7_D包括一个第一铰链75，一个臂78，一个第二铰接77和一个前部支撑元件72。

第一铰链75以围绕横向Y-Y方向枢转的方式，将前方阻挡构件的臂78连接到扶手660其中一个支撑臂662。

第二铰链77将前部支撑元件72横向地枢转连接至前方阻挡构件的臂78。前部支撑元件72可围绕第二铰链77，在如图17所示的打开位置和如图15和图16所示的至少一个闭合位置之间横向移动。

在打开位置，前部支撑元件72允许使用者U坐在活动底座60上。在关闭位置，前部支撑元件72防止使用者U相对于活动底座60的框架600向前。

在关闭位置，前部支撑元件72在行走高位与坐式低位间，相对于支撑臂662进行自由枢转。前部支撑元件72在图15中示出处于下部位置并且关闭。在图16中示出，其处于上部位置并且关闭。

更具体地参考图14以及图18至图21，每个后方推力构件8包括一个后部支撑元件80，一个支撑臂86，一个回复装置83，一个支承件84和一个连接装置85。

每个后方推力构件8被设置成当处于坐式低位与行走高位时，位于坐垫110以及活动底座60的下方支撑构件130的前方。

在行走期间，后方推力构件8_G、8_D各自将使用者U的下肢U_ID、U_IG中的一个向前推进。因此简化了使用者U的行走。

每个后部支撑元件80具有凹形形状，旨在贴合使用者的下肢U_ID、U_IG的形状，尤其是使用者U的大腿形状，后部支撑元件80在处于行走高位与坐式低位时对其进行支撑。

回复装置83采用弹簧的形式，例如螺旋弹簧。该装置促动后部支撑元件80向前，便于使用者U的行走。当置于地面的下肢在行走时相对另一个下肢后退时，使用者U尤其受益于其自身重量对抗每个回复装置83的回复力。

支承件84各自被固定在左部支撑元件610和右部支撑元件630中的一个。连接装置85包括一根杆。该装置是一个枢轴连接件，使后部支撑元件80相对于活动底座60进行枢转。

支撑臂86将后部支撑元件80连接至支承件84。支撑臂86围绕连接装置85进行枢转。其横向地面朝后部支撑元件80的外侧，后部支撑元件80与支承件84相连。

参考图11和图22至图24，辅助行走的轮椅1包括将活动底座60锁定在坐式低位的锁定构件200。

锁定构件200包括锁定杆202，锁定杆的铰链203，锁定销206和位于辅助行走的轮椅1左侧的阻挡构件208。

锁定构件200包括锁定杆202，锁定杆的铰链203，锁定销206和位于辅助行走的轮椅1右侧的阻挡构件208。

每个锁定杆202通过锁定杆的铰链203相对于框架3可枢转地连接。其包括一根形成锁定杆202主体的锁定臂，一个用于容纳锁定销206的第一销槽205，以及一个用于容纳阻挡构件208的第二销槽207。锁定臂被设计成易于使用者用手接触，且当使用者U坐在辅助行走的轮椅1中时，能够用手移动该锁定臂。第二销槽207位于第一销槽205的后方。

锁定杆的每个铰链203为枢转连接件。铰链203将锁定杆202中的一个连接到框架3的左上支撑杆32a。铰链203位于靠近锁定杆202的纵向下方末端的位置。

每个锁定销206被牢固地固定至活动底座60。锁定销尤其被牢固地固定至左部支撑元件610或右部支撑元件630，并面向轮椅1的外部横向地突出。锁定销具有例如圆形的轮廓。

每个阻挡构件208被牢固地固定至左第二臂42_G或右第二臂42_D，并面向轮椅1的外部横向地突出。阻挡构件具有例如圆形的轮廓。阻挡构件既被用作与锁定销206中一个锁定销互补的锁定插销，又被用于引导相应的锁定杆202在其解锁高位和锁定低位之间的移动。

锁定构件200可在锁定位置和解锁位置之间移动，在锁定位置时，活动底座60处于坐式低位，而在解锁位置时，活动底座处于行走高位。

在锁定位置时，每根锁定杆202处于低位，且沿着框架的左上支撑杆32a或右上支撑杆34a延伸。每个锁定销206嵌入其中一根锁定杆202的第一销槽205中。每个阻挡构件208嵌入其中一根锁定杆202的第二销槽207中。

在解锁位置时，每根锁定杆202处于高位，且相对于框架的左上支撑杆32a或铰链203向上倾斜。每个锁定销206位于相应的第一销槽205的上方和前方。每个阻挡构件208位于相应的第二销槽207的上方和前方。每根锁定杆置于阻挡构件208之一上。

从坐式低位到行走高位的过渡如下所述，可依次参考图10、图24和图11。

图10中，使用者U坐在轮椅1中，活动底座60处于坐式低位，锁定构件200为锁定状态。位置改变装置4位于如图3所示的折叠位置。靠背20防止使用者U向后跌倒。前方阻挡构件7防止使用者U向前跌倒。

图24中，使用者U正在从轮椅1上起身，活动底座60在坐式低位与行走高位之间伴随着使用者U的移动而上升。位置改变装置4处于在如图12所示的折叠位置和如图13所示的展开位置之间的中间位置。线性致动器44_D、44_G、46_D、46_G将活动底座60促动向行走高位。

当处于坐式低位时，线性致动器44_D、44_G、46_D、46_G的应力推力达到最强，随着活动底座的上升，每个致动器44_D、44_G、46_D、46_G与臂的法线之间的角度逐渐增加，推力则逐渐减小。相反地，随着活动底座60上升到行走高位，臂41_D、41_G、42_D、42_G所承受的使用者重量的切向力越来越大。位置改变装置4在活动底座60的整个上升过程中，部分地承受使用者U的重量。因此，可帮助使用者U起身并保持站立。前方阻挡构件7防止使用者U向前跌倒。

图11中，使用者U为站立姿势。位置改变装置4部分地支撑使用者U的重量，帮助使用者U保持在站立的位置。使用者的右下肢U_ID和左下肢U_IG通过右后方推力构件8_D和左后方推力构件8_G向前推进。活动底座60位于行走高位。位置改变装置4如图13所示处于展开的位置。前方阻挡构件7防止使用者U向前跌倒。

参考图11，前方阻挡构件7防止使用者U向前跌倒。同时也允许使用者在保持双手自由的情况下，驱动轮椅1随其行走。

使用者U能够独自并安全地使用辅助行走的轮椅1。

在使用者U向后方或相对于地面竖直的方向出于自身意愿或不出于自身意愿而跌落时，位置改变装置4趋向于限制其向下移动的速度，并将活动底座60带向坐式低位，从而让使用者中在如图1或图10所示的位置中重新坐在座椅上。

位置改变装置4可以使活动底座60相对于框架3从坐式低位移动至行走高位，降低了跌落到轮椅1外的风险。

尤其是，当使用者想要坐下或者当使用者有向后或垂直跌倒的倾向时，底座位置改变装置4使框架3相对于活动底座60向前移动。

另外，当从坐式低位移动到行走高位时，活动底座60的移动是相对于框架3实施一种向上和向前的运动，该运动更好地模仿使用者U起身时的自然动作。

当从坐式低位过渡至行走高位时，位置改变装置4部分地支撑使用者U的重量，同时允许借助使用者U的重量从行走高位过渡到坐式低位。

本轮椅1配备一张动态座椅，在于活动底座60相对于框架3的位置是根据使用者施加于活动底座60的重量而变化的，其中包括行走时施加的重量。

本轮椅1需要使用者U在起身、行走与坐下时适度用力。尤其是，轮椅适用于对使用者U进行行走的康复训练，或用于保持使用者行走的能力。致动器44_G、44_D、46_G、46_D提供给使用者U的辅助可以改变，从而最好地适应使用者U的需求。

受益于升降装置4且尤其受益于是多个臂44_G、44_D、46_G、46_D，活动底座60的移动操控和活动底座60相对于框架3的稳定性尤其令人满意。

在每个致动器44_G、44_D、46_G、46_D的行程期间，由每个气弹簧致动器44_G、44_D、46_G、46_D施加于活动底座60的提升力的强度的变化相对于机动作动器是很较小的，同时仅使活动底座60部分地支撑使用者U的重量。

通过运用气弹簧致动器44_G、44_D、46_G、46_D，轮椅1的质量相比配备机动致动器的辅助行走的轮椅的质量而言有所减轻。用于升降装置4的维护操作相比配备机动致动器的升降装置4的维护操作而言更加轻便。

由于臂41_G、41_D、42_G、42_D和致动器44_G、44_d、46_g、46_d所处的位置，升降装置4的尺寸有所减小。正因如此，使用者U享有了相对更大的步行空间。使用者能够轻松地进入/离开其轮椅1。

当然，本领域的人员可以对上述的本发明进行各种修改而不脱离本发明内容的范围。

通常地，车轮5_RG、5_RD、5_FG和5_FD的数量是可变的。尤其是，轮椅1可包括单个前轮或单个后轮。

框架3的结构和形状是可变的。

根据一个实施例备选案(未示出)，例如，细长立柱32、34中的至少一个采用板的形式取代下杆32b、34b和上杆32a、34a。

备选地，下杆32b、34b和上杆32a、34a可以仅通过车轮支撑件38_G、38_D、39_G、39_D在前方和/或后方机械地彼此连接。

备选地或另外地，细长立柱32、34为非直线形，在例如纵向X-X的方向上弯曲地延伸。

臂41_G、41_D、42_G、42_D和线性致动器44_G、44_D的数量是可变的。通常地，轮椅1至少包括一个第一臂41_g、41_D和至少一个与第一臂41_G、41_D机械连接的线性致动器44_G、44_D。

备选地，线性致动器44_G、44_D、46_G、46_D包括一个弹簧或一个其他类型的弹性回复装置，将可底座推向行走高位。

备选地或另外地，线性致动器44_G、44_D、46_G、46_D为机动型。在这种情况下，线性致动器44_G、44_D、46_G、46_D例如由使用者控制，以便于简化活动底座60的上升和/或活动底座60的下降。备选地，轮椅1包括例如一个压力传感器和一个计算单元，从而确定由使用者U施加在活动底座60上的重量表现出的压力，并改变由每个线性致动器44_G、44_D、46_G、46_D产生的力。

由每个致动器44_G、44_D、46_G、46_D产生的力可以与由致动器44_G、44_D、46_G、46_D中至少一个致动器产生的力不同，尤其是当使用者U的下肢U_ID、U_IG之一比另一个下肢需要来自致动器44_g、44_d、46_g、46_D更大的辅助。

备选地或另外地，线性致动器44_G、44_D、46_G、46_D可以通过枢轴连接件以外的其他连接方式连接至臂41_G、41_D、42_G、42_D和框架3，例如通过球窝连接。

阻挡构件7和推力构件8的形状和结构是可变的。备选地或另外地，每个前方阻挡构件7_G、7_D包括例如一根安全带。

备选地或另外地，辅助行走的轮椅1包括将活动底座60锁定在坐式低位的锁定构件200。

备选地，锁定构件200包括单根锁定杆202，在锁定位置嵌入单个锁定销206。锁定杆202因此位于轮椅1的左侧或右侧。

Claims (16)

1.一种辅助行走的轮椅(1)，包括：

框架(3)，

活动底座(60)，活动底座在坐式低位与行走高位之间相对于框架(3)是活动的，在坐式低位，使用者(U)能坐在活动底座上，在行走高位，活动底座(60)用于与使用者(U)接触并且至少部分地位于使用者(U)之后，

活动底座的位置改变装置(4)，构型用于使活动底座(60)在其行走高位与坐式低位之间移动，

其中，位置改变装置(4)包括延伸在框架(3)和活动底座(60)之间的至少一个第一臂(41_G、41_D)、以及通过下机械连接件(91)连接至框架(3)和通过上机械连接件(93)连接至第一臂(41_G、41_D)的线性致动器(44_G、44_D)，其中，线性致动器(44_G、44_D)构型用于通过第一臂(41_G、41_D)将活动底座(60)促动向行走高位，

其特征在于，第一臂(41_G、41_D)在其下端通过下铰链(92)连接至框架(3)以及在其上端通过上铰链(94)连接至活动底座(60)，

其中，当活动底座(60)从坐式低位移动到行走高位时，在活动底座(60)的整个行程中，上铰链(94)处于下铰链(92)之后，以及

其中，第一臂(41_G、41_D)形成了第三类杠杆。

2.根据权利要求1所述的辅助行走的轮椅(1)，其中，每个线性致动器(44_G、44_D)包括一个弹性回复装置，弹性回复装置构型用于通过第一臂(41_G、41_D)将活动底座(60)弹性地促动向行走高位。

3.根据权利要求2所述的辅助行走的轮椅(1)，其中，每个线性致动器(44_G、44_D)为被动的，并且其中每个线性致动器(44_G、44_D)包括气弹簧加载型作动器。

4.根据权利要求1所述的辅助行走的轮椅(1)，包括至少两个第一臂(41_G、41_D)和两个线性致动器(44_G、44_D)，每个第一臂延伸在框架(3)和活动底座(60)之间，每个线性致动器通过下机械连接件(91)连接至框架(3)以及通过上机械连接件(93)连接至第一臂(41_G、41_D)之一，

其中，线性致动器(44_G、44_D)构型用于通过第一臂(41_G、41_D)将活动底座(60)促动向行走高位，

其中，第一臂(41_G、41_D)每个形成了第三类杠杆，

其中，每个第一臂(41_G、41_D)在其下端通过下铰链(92)连接至框架(3)以及在其上端通过上铰链(94)连接至活动底座(60)，其中，当活动底座(60)从坐式低位移动到行走高位时，在活动底座(60)的整个行程中，上铰链(94)处于下铰链(92)之后。

5.根据权利要求1所述的辅助行走的轮椅(1)，包括至少一个第二臂(42_G、42_D)，第二臂延伸在框架(3)和活动底座(60)之间。

6.根据权利要求4所述的辅助行走的轮椅(1)，其中，第一臂、第二臂(41_G、41_D、42_G、42_D)彼此大致平行，

其中，第一臂和第二臂(41_G、41_D、42_G、42_D)横向连接到活动底座(60)，

其中，至少当活动底座(60)处于行走高位时，位置改变装置(4)能够令使用者(U)处于第一臂和第二臂(41_G、41_D、42_G、42_D)之间。

7.根据权利要求6所述的辅助行走的轮椅(1)，其中第一臂和第二臂(41_G、41_D、42_G、42_D)、活动底座(60)和框架(3)一起具有在行走高位与坐式低位之间可变形的大致平行四边形的形状。

8.根据权利要求1所述的辅助行走的轮椅(1)，其中，位置改变装置(4)构型用于使活动底座(6)在行走高位和坐式低位之间沿圆周平移运动相对于框架(3)移动。

9.根据权利要求8所述的辅助行走的轮椅(1)，其中，每个第一臂(41G、41D)的下端和/或上端构型用于与水平面逆时针形成包括在50°和90°之间的角度。

10.根据权利要求1所述的辅助行走的轮椅(1)，其中，当活动底座(60)处于在行走高位和坐式低位之间的至少一个位置时，每个线性致动器(44_G、44_D、46_G、46_D)的上机械连接件(93、97)位于该线性致动器(44_G、44_D、46_G、46_D)的下机械连接件(91、95)之后。

11.根据权利要求10所述的辅助行走的轮椅(1)，其中，至少当活动底座处于行走高位时，每个线性致动器(44_G、44_D、46_G、46_D)的上机械连接件(93、97)位于该线性致动器(44_G、44_D、46_G、46_D)的下机械连接件(91、95)之后。

12.根据权利要求1所述的辅助行走的轮椅(1)，其中，每个线性致动器(44_G、44_D、46_G、46_D)与处于坐式低位的相应臂(41_G、41_D、42_G、42_D)的法线之间的角度的绝对值小于该线性致动器(44G、44_D、46_G、46_D)与处于行走高位的相应臂(41_G、41_D、42_G、42_D)的法线之间的角度的绝对值。

13.根据权利要求1所述的辅助行走的轮椅(1)，包括前方阻挡构件(7_G、7_D)，前方阻挡构件构型用于阻止使用者(U)相对于框架(3)向前移动，

其中，前方阻挡构件(7_G、7_D)包括前部支撑元件(72)，前部支撑元件构型用于在行走高位时承靠在使用者(U)的骨盆上。

14.根据权利要求13所述的辅助行走的轮椅(1)，其中，前方阻挡构件(7_G、7_D)构型用于至少当活动底座(60)处于行走高位时引导辅助行走的轮椅(1)，

其中，前方阻挡构件(7_G、7_D)包括前部支撑元件(72)。

15.根据权利要求1所述的辅助行走的轮椅(1)，包括后方推力构件(8)，后方推力构件以活动的方式连接至活动底座(60)，

其中，该后方推力构件(8)包括至少一个后部支撑元件(80)，用于在行走高位时，承靠使用者(U)的下肢(U_ID、U_IG)之一的后部，其中，后方推力构件(8)包括回复装置(82、83)，回复装置构型用于促动后部支撑元件(80)向前。

16.根据权利要求1所述的辅助行走的轮椅(1)，包括将活动底座(60)锁定在坐式低位和/或行走高位的锁定构件(200)。

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