JP2019180804A

JP2019180804A - マッサージ機

Info

Publication number: JP2019180804A
Application number: JP2018075077A
Authority: JP
Inventors: 淳史森友; Junji Moritomo
Original assignee: Family Inada Co Ltd
Current assignee: Family Inada Co Ltd
Priority date: 2018-04-09
Filing date: 2018-04-09
Publication date: 2019-10-24
Also published as: US20190307634A1; CN110353960A; KR20190118115A

Abstract

【課題】使用者にすぐにマッサージを受けさせることができ、かつ使用者にマッサージ中に意識させずに、使用者の特定部位を検出することができるマッサージ機を提供することを目的とする。【解決手段】背凭れ部と、マッサージ部と、制御部と、を備えたマッサージ機において、マッサージ部は、身長方向に移動可能であり、左右で対をなす施療子と、施療子が移動する際に受ける負荷を検出する第１検出手段と、身長方向への移動に基づいて使用者の身体の特定部位を検出する第２検出手段と、を有し、制御部は、マッサージ部を初期位置から移動する過程において、第１検出手段により負荷がかかる使用者の特定部位を検出する第１検出ステップと、マッサージを行うマッサージステップと、使用者の特定部位に向けて移動する過程において、第２検出手段により使用者の特定部位を検出する第２検出ステップと、を有する。【選択図】図８

Description

本発明はマッサージ機に関する。

従来、マッサージユニットを背もたれに沿って移動させることによって使用者の肩位置を検出するマッサージ機が提案されている。（例えば、特許文献１参照。）

特開２００３−３３９８１０号公報

上記特許文献１に開示されたマッサージ機は、コース開始においてマッサージユニットが背もたれに沿って腰位置から肩位置まで移動して肩位置を検出する動作を行うため、使用者は検出動作の間、マッサージを受けることができなく、マッサージ開始までに時間がかかってしまうという問題があります。そこで、本発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、使用者にすぐにマッサージを受けさせることができ、かつ使用者にマッサージ中に意識させずに、使用者の特定部位を検出することができるマッサージ機を提供することを目的とする。

本発明は、使用者が凭れる背凭れ部と、前記背凭れ部に設けられ、使用者にマッサージを行うマッサージ部と、前記マッサージ部を定めたプログラムに従って動作させる制御部と、を備えたマッサージ機において、前記マッサージ部は、身長方向に移動可能であり、左右で対をなす施療子と、前記施療子が移動する際に受ける負荷を検出する第１検出手段と、身長方向への移動に基づいて使用者の身体の特定部位を検出する第２検出手段と、を有し、前記制御部は、前記マッサージ部を初期位置から移動する過程において、前記第１検出手段により負荷がかかる使用者の特定部位を検出する第１検出ステップと、前記第１検出ステップ後に前記マッサージ部でマッサージを行うマッサージステップと、前記マッサージステップ中に前記第１検出ステップで仮検出した使用者の特定部位に向けて移動する過程において、前記第２検出手段により使用者の特定部位を検出する第２検出ステップと、を有することを特徴とする。
このような構成とすることにより、使用者にすぐにマッサージを受けさせることができ、かつマッサージ中に意識させずに、使用者の特定部位を検出することができる。

また、前記第１検出ステップは、前記マッサージ部が初期位置から下降する過程において、前記第１検出手段により一定以上の負荷となる使用者の特定部位である肩位置を検出することが好ましい。
このような構成とすることにより、使用者の肩位置を検出することができる。

また、記第２検出ステップは、前記第１検出ステップにより検出した使用者の肩位置に向かって上昇する過程において、第２検出手段により使用者の特定部位である肩位置を再度検出することが好ましい。
このような構成とすることにより、使用者の肩位置を再度検出することができる。例えば、マッサージ中において使用者の姿勢変更による位置ズレに対して再度検出し、正確な位置を検出することができる。

また、前記施療子を身長方向へ移動させる駆動部を有し、前記第１検出手段は前記駆動部の負荷を検出することが好ましい。
このような構成とすることにより、駆動部の負荷がかかる特定部位を検出することができる。例えば、使用者の肩位置を駆動部の負荷により検出することができる。

また、前記マッサージ部を進退させる進退手段を有し、前記制御部は、前記進退手段により前記マッサージ部を進出させる進出ステップを有することが好ましい。
このような構成とすることにより、マッサージ部を進出させることで、使用者の特定部位を進出させることができる。例えば、使用者の肩位置をより顕著に検出することができる。

また、前記進退手段はエアセルを有することが好ましい。
このような構成とすることにより、エアセルを膨張収縮させて使用者の特定部位を進退させることができる。

また、使用者に音声により報知する報知部を有し、前記制御部は、前記報知部で前記第２検出手段により検出した使用者の特定部位を報知することが好ましい。
このような構成とすることにより、使用者に特定部位を報知することで、マッサージ中に使用者は特定部位を認識することができる。例えば、マッサージ中に自分に適した肩位置を認識することができる。

また、記憶部を有し、前記制御部は、前記第２検出ステップにより検出した特定部位から前記マッサージ部を手動操作で任意の位置に位置決めすることができる位置操作ステップと、前記位置操作ステップで手動操作によって決めた位置を特定部位として前記記憶部に記憶する記憶ステップと、を有することが好ましい。
このような構成とすることにより、使用者は手動操作して、任意の位置にマッサージ部を位置決めすることができるので、例えば、自分の肩位置を特定部位として決めて記憶することができる。

本発明によれば、使用者にすぐにマッサージを受けさせることができ、かつマッサージ中に意識させずに、使用者の特定部位を検出することができる。

本発明の第１実施形態に係るマッサージ機の正面斜視図である。本発明の第１実施形態に係るマッサージ機の模式図である。マッサージ機の機能ブロック図である。マッサージ機の姿勢を説明する側面図である。マッサージユニットの正面図である。モータを出力軸の軸方向から見た図である。センサの検出結果に応じてモータの制御を説明する図である。マッサージ機の制御を示すフロー図である。マッサージ機の制御を示すフロー図である。

［第１実施形態に係るマッサージ機の構成］
以下、本発明の第１実施形態に係るマッサージ機１の全体構成について説明する。図１は本発明の第１実施形態に係るマッサージ機１の正面斜視図である。図２は本発明の第１実施形態に係るマッサージ機１の模式図である。図３はマッサージ機１の機能ブロック図である。図４はマッサージ機１の姿勢を説明する側面図である。図５はマッサージユニット８の正面図である。図６は昇降モータＭ３を出力軸Ｍ３ａの軸方向から見た図である。図７は第１センサ６９の検出結果に応じて昇降モータＭ３の制御を説明する図である。
なお、以下の説明で用いる方向の概念は、図１に示すマッサージ機１に着座した使用者から見たときの方向の概念と一致するものとし、その他の場合は適宜説明するものとする。また、身体の表裏の定義については、起立した使用者の胸側を「表面」、背中側を「背面」として説明する。

［マッサージ機の全体構成］
図１〜図４に示すとおり、本発明の第１実施形態に係るマッサージ機１は、主として、使用者が着座する座部２と、座部２の後部にリクライニング可能に設けられた使用者が凭れる背凭れ部３と、座部２の前部に上下揺動可能に設けられた使用者の下肢を支持するフットレスト４と、背凭れ部３の上部前面に設けられた使用者の頭及び／又は首を支持する枕部５と、座部２の左右両側には肘掛け部６と、背凭れ部３の左右両側には側壁部７と、を有している。座部２、背凭れ部３、フットレスト４、枕部５、肘掛け部６、及び側壁部７は、使用者の身体を支持する身体支持部として機能する。身体支持部２〜７の各所には、使用者の身体に対してマッサージを行う後述するエアセル２０や後述するバイブレータ２１によるマッサージ部１５が設けられている。また、マッサージ機１は、背凭れ部３に揉みマッサージ及び／又は叩きマッサージを行うマッサージ部１５としてのマッサージユニット８と、マッサージ機１の各動作を制御する制御部９と、後述する使用者に各種操作を行わせるコントローラ１０と、を有している。

図１，図３及び図４に示すとおり、背凭れ部３は、座部２の下方に設けられた第一アクチュエータ１１（図３参照）により、座部２に対して前後にリクライニング可能に構成されており、図１に示す起立姿勢から背凭れ面が略水平となるリクライニング姿勢（図４参照）まで変更可能となっている。なお、肘掛け部６は背凭れ部３のリクライニングに連動して後方へ移動し、背凭れ部３の起立に連動して前方へ移動するよう構成されている。フットレスト４は、座部２の下方に設けられた第二アクチュエータ１２（図３参照）により、座部２に対して上下に揺動可能に構成されており、図１に示す垂下姿勢から膝を伸ばした状態で下腿及び足部が支持される上昇姿勢（図４参照）まで変更可能となっている。

図２，図３に示すとおり、座部２の下方には、エアセル２０よりなる各マッサージ部ａ１〜ａ８に対してエアを給排気するポンプ１３ａ及びバルブ１３ｂを有する給排気装置１３と、前述した制御部９と、が設けられている。各マッサージ部ａ１〜ａ８と同じ場所にモータにより駆動されるバイブレータ２１を設けてもよい。エアセル２０は、エアを給排気することで使用者を押圧することができる。バイブレータ２１は、偏心分銅が回転することで使用者に振動を与えることができる。制御部９は、プログラマブルなマイコン等を有しており、各アクチュエータ１１，１２、マッサージ部１５、及び給排気装置１３を駆動制御する。制御部９には、後述するコントローラ１０や記憶部５０が電気的に接続されている。マッサージ機１は、記憶部５０に記憶された所定のプログラム（マッサージコース）に従ってマッサージ部１５を動作させる他、後述する使用者によるコントローラ１０からの指示に従って動作する。

［座部の構成］
図１〜３に示すとおり、座部２の左右両側には、使用者の臀部及び／又は大腿部の外側面に対向して設けられた壁部２２が設けられている。この壁部２２は、座部の側方において上方へ立設されている。そして、壁部２２の内側面には、臀部及び／又は大腿部の外側面をマッサージする臀部マッサージ部ａ４が設けられている。座部２の左右両側の肘掛け部６の内側壁を壁部２２として利用してもよく、臀部マッサージ部ａ４を肘掛け部の内側壁に設ければよい。また、座部２には、使用者の臀部及び／又は大腿部を下方（背面）からマッサージする臀部マッサージ部ａ５が設けられていてもよい。臀部マッサージ部ａ４，ａ５は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。このように、臀部マッサージ部ａ４は左右で対をなしてマッサージ部群Ａ４を構成し、臀部マッサージ部ａ５は左右で対をなしてマッサージ部群Ａ５を構成している。

［背凭れ部の構成］
図１〜図３に示すとおり、背凭れ部３は、硬質の背フレーム３ａと、背フレーム３ａに組み付けられたマッサージ部１５であるマッサージユニット８の昇降をガイドするガイドレール１８と、背フレーム３ａを被覆するカバー部材３ｃと、により構成されている。背フレーム３ａは、金属部材及び／又は樹脂部材により構成されている。また、背フレーム３ａは、左右中央に形成された前後方向に開口する開口部３ｂを有し、正面視で略門型をなしている。また、カバー部材３ｃは、開口部３ｂを前方から覆っている。マッサージユニット８の施療子６２（図５参照）が開口部３ｂより前方へ突出しており、カバー部材３ｃを介して使用者の胴体を後方からマッサージできるようになっている。

［マッサージユニットの構成］
以下、マッサージユニット８の構成について説明する。
図１〜図３，図５に示すとおり、背凭れ部３には、使用者の上半身を後方（背面）からマッサージするマッサージユニット８が設けられている。このマッサージユニット８は、身長方向に沿って複数（本実施形態では１つ）設けられていてもよい。このマッサージユニット８は、左右で対をなすアーム６１と、アーム６１の上下両端部に設けられた施療子６２と、により構成されており、マッサージモータＭ１，Ｍ２の駆動により左右の施療子６２が近接離反する揉みマッサージ、及び左右の施療子６２が交互に使用者側へ進退する叩きマッサージを行わせることができる。また、マッサージユニット８は、昇降モータＭ３の駆動により身長方向に沿って上方又は下方へ移動して、身体に対する位置を変更したり、ローリングマッサージを行わせたりすることができる。背フレーム３ａには、身長方向に延設された左右で対をなすガイドレール１８が設けられており、マッサージユニット８はガイドレール１８に沿って移動する。マッサージユニット８が身長方向に移動可能であるため、使用者の首から腰の間を施療子６２でマッサージすることができる。

図５に示すとおり、マッサージユニット８は、ベースフレーム６０ａと、ベースフレーム６０ａに支持された可動フレーム６０ｂと、を有している。ベースフレーム６０ａは、その左右両側においてガイドレール１８に嵌合するガイドローラ６３を有している。そして、ラックピニオン等よりなる昇降機構（図示せず）によって、身長方向に沿って移動することができる。可動フレーム６０ｂは、左右方向の揺動軸６４を介してベースフレーム６０ａに支持されている。ベースフレーム６０ａと可動フレーム６０ｂの間には、エアセル２０ａよりなる進退手段６５が設けられている。進退手段６５であるエアセル２０ａを膨張収縮させて、可動フレーム６０ｂは揺動軸６４を中心として前後方向に進退することができ、使用者の特定部位を進退させることができる。なお、可動フレーム６０ｂを進退させる構造でなくてもよく、アーム６１に進退手段６５を設けてアーム６１のみを進退させる構造であってもよい。

アーム６１は、左右方向に延設された揉み軸６６及び叩き軸６７に連結されている。揉み軸６６の左右両側には、傾斜軸部６６ｂを有する傾斜カム６６ａが設けられており、この傾斜カム６６ａにアーム６１が取り付けられている。左右の傾斜軸部６６ｂは、正面視で略ハの字型となるように揉み軸６６の軸心に対して傾斜している。叩き軸６７の左右両側には、叩き軸６７の軸心に対して偏心した偏心軸部６７ｂを有する偏心カム６７ａが設けられており、この偏心カム６７ａにアーム６１がコンロッド６８を介して取り付けられている。左右の偏心軸部６７ｂは、叩き軸６７の軸心に対する位相が互いに異なっており、具体的には１８０度だけ異なっている。揉み軸６６及び叩き軸６７は、それぞれマッサージモータＭ１，Ｍ２の駆動により回転する。施療子６２は、揉み軸６６の回転により揉みマッサージを行い、叩き軸６７の回転により叩きマッサージを行う。なお、施療子６２が設けられたアーム６１、揉み軸６６、及び叩き軸６７は、可動フレーム６０ｂに支持されている。従って、施療子６２は、可動フレーム６０ｂの移動を介して使用者に対して進退可能である。

図６に示すとおり、施療子６２が移動する際に受ける負荷を検出する第１検出手段である第１センサ６９は、駆動部である昇降モータＭ３の出力軸Ｍ３ａの周囲に設けられた複数（本実施形態では５個）の非接触式の検出部６９ａと、昇降モータＭ３の出力軸Ｍ３ａに設けられた検出部６９ａによって存否が検出される磁石等よりなる被検出部６９ｂと、を有している。検出部６９ａは、被検出部６９ｂを有する出力軸Ｍ３ａの回転位置を検出することができる。より具体的には、出力軸Ｍ３ａの回転位置を複数箇所（本実施形態では５箇所）把握することができる。そして、第１センサ６９は、所定時間内における出力軸Ｍ３ａの回転位置の変化量から昇降モータＭ３の回転速度を検出する。マッサージユニット８は、昇降モータＭ３の駆動により身長方向に沿って上方又は下方へ移動するが、制御部９は昇降モータＭ３を駆動させる際は、図７に示す複数の予め定められた速度に対する目標回転速度になるように昇降モータＭ３を駆動させる。各速度に対応した目標回転速度は記憶部５０に記憶されている。例えば、図７に示すように昇降モータＭ３の速度１は目標回転速度の１秒間に１０回転になるように駆動させ、速度２は目標回転速度の１秒間に１５回転になるように駆動させ、速度３は目標回転速度の１秒間に２０回転になるように駆動させ、速度４は目標回転速度の１秒間に２５回転になるように駆動させ、速度５は目標回転速度の１秒間に３０回転になるように駆動させる。つまり、上述した速度１と速度５を比べた場合、マッサージユニット８の身長方向に沿って上方又は下方の移動速度は速度１では遅く、速度５では速くなる。上述での説明では複数の予め定められた速度に対する目標回転速度を設定したが、これに限定されない。予め定められた速度は少なくとも１つ設定されていればよく、目標回転速度も少なくとも１つあればよい。このようにすることで、後述する第１センサ６９は、１つの目標回転速度に対して駆動する昇降モータＭ３の回転速度が一定以上の低下したことを検出し、負荷として検出することができる。

第１センサ６９は、上述したとおり昇降モータＭ３の回転速度を検出することができる。制御部９は、昇降モータＭ３の回転速度が目標回転速度と一致するように昇降モータＭ３の駆動を制御する際に、使用者が背凭れ部３に凭れていない場合は施療子６２に対して無負荷状態となるため、昇降モータＭ３の回転速度は目標回転速度と一致するが、使用者が背凭れ部３に凭れて施療子６２に背中が当接すると施療子６２が移動する際に負荷がかかり、つまり昇降モータＭ３の駆動に対する負荷となり、昇降モータＭ３の回転速度が目標回転速度より低下する。この回転速度の低下のおいて一定以上の低下を検出した場合、第１センサ６９は負荷として検出することができる。例えば、マッサージユニット８が初期位置（使用者が背凭れ部３に凭れた頭部付近）にいるときは、施療子６２に使用者は当接していないため、無負荷状態となっている。この無負荷状態で初期位置から下降する際は、昇降モータＭ３の回転速度は目標回転速度と一致している。下降する過程において、施療子６２が使用者の肩に当接すると施療子６２に対して一定以上の負荷がかかり、昇降モータＭ３の回転速度が低下し、目標回転速度と一致しなくなる。第１センサ６９は昇降モータＭ３の回転速度が一定以上の低下したことを検出した場合、負荷がかかっているとみなして、その負荷がかかったマッサージユニット８の上下位置を使用者の肩位置として検出することができる。

アーム６１は、前後方向に揺動自在であり、上側の施療子６２が前方へ突出するようにバネ等よりなる付勢手段（図示せず）により付勢されている。また、マッサージユニット８は、マッサージユニット８の身長方向への移動に基づいて使用者の身体の特定部位を検出する第２検出手段である第２センサ７０を有している。この第２センサ７０は、アーム６１が所定の揺動位置となったことを検出することで身体の特定部位を検出することができる。具体的に説明すると、マッサージユニット８を身長方向に沿って上昇させる過程で、上側の施療子６２が肩の上方に到達すると、施療子６２に作用する負荷が解除されて、アーム６１が前方へ揺動して所定の揺動位置となる。アーム６１が所定の揺動位置となったことを第２センサ７０が検出し、その際のマッサージユニット８の上下位置に基づいて肩位置を検出する。肩の位置を基準として、その他の部位（首、背中、腰等）の位置を計算により求める。検出された特定部位である肩位置は記憶部５０に記憶される。

［側壁部の構成］
図１〜図３に示すとおり、背フレーム３ａ（背凭れ部３）の左右両側には、使用者の肩又は上腕の外側面に対向して設けられた側壁部７が設けられている。この側壁部７は、背凭れ部３の側方において前方へ立設されている。そして、側壁部７の内側面には、肩又は上腕の外側面をマッサージする肩側マッサージ部ａ２が設けられている。肩側マッサージ部ａ２は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。このように、肩側マッサージ部ａ２は左右で対をなしてマッサージ部群Ａ２を構成している。

［枕部の構成］
図１〜図３に示すとおり、背凭れ部３の上部前面には、使用者の頭及び／又は首を支持する枕部５が設けられている。枕部５の前面には、頭及び／又は首の後面に対向して設けられた左右で対をなす頭部マッサージ部ａ１が設けられている。頭部マッサージ部ａ１は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。このように、頭部マッサージ部ａ１は、左右で対をなしてマッサージ部群Ａ１を構成している。この頭部マッサージ部ａ１は、頭及び／又は首の外側面に対向して設けてもよい。この場合は、前方へ立設された壁部（図示せず）の内側面に設けるとよい。また、頭部マッサージ部ａ１は、枕部５に設けるのではなく、背凭れ部３の上部前面に直接設けてもよい。

［肘掛け部の構成］
図１〜図３に示すとおり、座部２の左右両側には、使用者の手先と前腕を支持する肘掛け部６が設けられている。肘掛け部６の手先と前腕の上下方向には、腕マッサージ部ａ３が設けられている。腕マッサージ部ａ３は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。このように、腕マッサージ部ａ３は、左右で対をなしてマッサージ部群Ａ３を構成している。

［フットレストの構成］
図１〜図３に示すとおり、フットレスト４は、使用者の下腿を支持する左右一対の脚支持部４０と、使用者の足部を支持する左右一対の足支持部４１と、を有している。脚支持部４０は、使用者の下腿の背面に対向して設けられた底壁４０ａと、底壁４０ａの左右両端から前方に向かって立設された側壁４０ｂと、底壁４０ａの左右中央から前方に向かって立設された中央壁４０ｃと、を有している。

側壁４０ｂの内側面には、下腿の外側面をマッサージする脚マッサージ部ａ６が設けられている。中央壁４０ｃの両外側面には、下腿の内側面をマッサージする脚マッサージ部ａ６が設けられている。また、底壁４０ａには、使用者の下腿の背面からマッサージする脚マッサージ部ａ７が設けられている。脚マッサージ部ａ６，ａ７は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。脚マッサージ部ａ６は、下腿の内側面に対向する脚マッサージ部ａ６と、下腿の外側面に対向する脚マッサージ部ａ６、により左右で対をなしてマッサージ部群Ａ６を構成している。脚マッサージ部ａ７は、中央壁４０ｃを挟んで左側の下腿の背面に対向する脚マッサージ部ａ７と、中央壁４０ｃを挟んで右側の下腿の背面に対向する脚マッサージ部ａ７と、により左右で対をなしてマッサージ部群Ａ７を構成している。

足支持部４１は、使用者の足裏を置く底壁４１ａと、底壁４１ａの左右両端から上方に向かって立設された側壁４１ｂと、底壁４１ａの左右中央から上方に向かって立設された中央壁４１ｃと、底壁４１ａの後部から上方へ立設された足部の背面（踵付近）に対向する後壁４１ｄと、を有している。各壁４１ａ〜４１ｄより上方及び前方が開口した凹部４２が形成されており、凹部４２に足部を収容できるようになっている。

各壁４１ａ〜４１ｃには、使用者の足をマッサージする足マッサージ部ａ８が設けられ、左右で対をなしてマッサージ群Ａ８を構成している。足マッサージ部ａ８は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。

[コントローラの構成]
図１〜図４に示すとおり、肘掛け部６の上部にはコントローラ１０が備えられており、使用者が着座した状態で操作することができる。このコントローラ１０は、使用者が目視で確認できる画面１０ａと、使用者が画面１０ａ上を指先操作するタッチパネル１０ｂと、第２検出手段により検出した使用者の特定部位を音声で報知する報知部３３であるスピーカー３３ａを有している。なお、スピーカー３３ａはコントローラ１０が有していると説明したが、これに限定されなく、前述した背凭れ部３の上部（使用者が着座した時の耳周辺）や前述した枕部５に設けてもよい。また、上述では報知部３３はスピーカー３３ａと説明したが、これに限定されなく、このコントローラ１０の画面１０ａ上に第２検出手段により検出した使用者の特定部位を表示して使用者に報知してもよい。このようにすることで、マッサージ中に使用者は特定部位を認識することができる。例えば、マッサージ中に自分に適した肩位置を認識することができる。また、コントローラ１０を操作することにより、リクライニングさせて背凭れ部３の姿勢を変更することができ、上下に揺動させてフットレスト４の姿勢を変更することができる。また、動作させるマッサージユニット８，各マッサージ部ａ１〜ａ８を選択したり、マッサージユニット８，各マッサージ部ａ１〜ａ８の動作（手技又は強さ等）の位置を変更したりすることもできる。タッチパネル１０ｂによる操作の代わりに、コントローラ１０内に配置した物理ボタン３１のみやコントローラ１０内に設置されたマイク（図示せず）を使った音声認識部３２による操作のみであってもよい。このようにすることで、使用者は容易に選択することができる。なお、音声認識部３２であるマイク（図示せず）をコントローラ１０内ではなく、背凭れ部３の上部や枕部５に設置してもよい。このようにすることで、使用者はわざわざ姿勢を変えなくても背凭れ部３に凭れたまま、音声認識部３２で選択を行うことができる。

以下、マッサージ機１のマッサージコースについて説明する。図８〜図９はマッサージ機１のマッサージコースを示すフロー図である。

以下、マッサージ機１のマッサージコースの一連の流れについて、図８に基づいて説明する。
制御部９は、コントローラ１０を操作し選択されたマッサージコースを開始する。（ステップＳ１）ステップＳ１に続いて、マッサージユニット８を初期位置から移動する過程において、第１検出手段により負荷がかかる使用者の特定部位を検出する第１検出ステップを実行する。（ステップＳ２）ステップＳ２で行う第１検出ステップを具体的に説明すると、マッサージコースが開始すると、マッサージユニット８は初期位置（使用者が背凭れ部３に凭れた頭部付近）から下降する。マッサージユニット８の初期位置は背凭れ部３の頭部付近であり、施療子６２は使用者に当接していない位置にある。施療子６２は使用者に当接していないため、無負荷状態となっている。この無負荷状態で初期位置から下降していき、使用者の肩位置で施療子６２は使用者に当接する。使用者に当接することで施療子６２に対して一定以上の負荷がかかり、第１センサ６９は負荷を検出する。この負荷がかかったマッサージユニット８の上下位置を仮の肩位置として検出することができる。

ステップＳ２に続いて、第１検出ステップ後にマッサージユニット８でマッサージを行うマッサージステップを実行する。（ステップＳ３）具体的には、マッサージステップは第１検出ステップで仮検出した肩位置よりマッサージユニット８を下降させてマッサージを行う。背中や腰位置に対して揉みマッサージや叩きマッサージを行う。背中や腰位置は第１検出ステップで仮検出した肩位置から算出することができる。

ステップＳ３に続いて、マッサージステップ中に第１検出ステップで仮検出した使用者の特定部位に向けて移動する過程において、第２検出手段により使用者の特定部位を検出する第２検出ステップを実行する。（ステップＳ４）具体的には、マッサージステップにおいて第１検出ステップで仮検出した肩位置より下降位置でマッサージを行い、そのマッサージ中に肩位置に向かって上昇する過程で、上側の施療子６２が肩の上方に到達すると、施療子６２に作用する負荷が解除されて、アーム６１が前方へ揺動して所定の揺動位置となる。アーム６１が所定の揺動位置となったことを第２センサ７０が検出し、その際のマッサージユニット８の上下位置に基づいて再度肩位置を検出する。このようにすることで、マッサージ中において使用者の姿勢変更による位置ズレに対して再度検出して、正確な肩位置として再検出することができる。また、肩位置を基準として、その他の部位（首、背中、腰等）の位置を計算により求めて、その後のマッサージステップで各部位に対してマッサージを行う。

ステップＳ４に続いて、マッサージステップを実行する。（ステップＳ５）具体的には、上記算出した各部位に対してマッサージユニット８でマッサージを行う。ステップＳ５に続いて、マッサージステップにおけるマッサージ動作が完了して、マッサージコースが終了となる。（ステップＳ６）このようにすることで、ステップＳ１〜Ｓ６の一連のステップを行うマッサージコースを実行することできるので、使用者にマッサージコース開始後すぐにマッサージを受けさせることができ、かつ使用者にマッサージ中に意識させずに、使用者の特定部位を検出して、各部位に対してマッサージを行うことができる。

以下、マッサージ機１のマッサージコースに進出ステップと位置操作ステップと記憶ステップを追加した一連の流れについて、図９に基づいて説明する。
制御部９は、コントローラ１０を操作し選択されたマッサージコースを開始する。（ステップＳ１）ステップＳ１に続いて、マッサージユニット８を初期位置から移動する過程において、第１検出手段により負荷がかかる使用者の特定部位を検出する第１検出ステップを実行する。（ステップＳ２）ステップＳ２で行う第１検出ステップを具体的に説明すると、マッサージコースが開始すると、マッサージユニット８は初期位置（使用者が背凭れ部３に凭れた頭部付近）から下降する。マッサージユニット８の初期位置は背凭れ部３の頭部付近であり、施療子６２は使用者に当接していない位置にある。施療子６２は使用者に当接していないため、無負荷状態となっている。この無負荷状態で初期位置から下降していき、使用者の肩位置で施療子６２は使用者に当接する。使用者に当接することで施療子６２に対して一定以上の負荷がかかり、第１センサ６９は負荷を検出する。この負荷がかかったマッサージユニット８の上下位置を仮の肩位置として検出することができる。

ステップＳ３に続いて、マッサージステップ中に第１検出ステップで仮検出した使用者の特定部位に向けて移動する過程において、第２検出手段により使用者の特定部位を検出する第２検出ステップと進退手段によりマッサージ部を進出させる進出ステップを実行する。（ステップＳ４）具体的には、マッサージステップにおいて第１検出ステップで仮検出した肩位置より下降位置でマッサージを行い、そのマッサージ中に肩位置に向かって上昇する過程で、エアセル２０ａを膨張させて、可動フレーム６０ｂは揺動軸６４を中心として前後方向に進出させ、施療子６２を進出させる。このようにすることで、使用者の背中に沿って施療子６２上昇させることができ、肩位置をより顕著に検出することができる。そして、上側の施療子６２が肩の上方に到達すると、施療子６２に作用する負荷が解除されて、アーム６１が前方へ揺動して所定の揺動位置となる。アーム６１が所定の揺動位置となったことを第２センサ７０が検出し、その際のマッサージユニット８の上下位置に基づいて再度肩位置を検出する。このようにすることで、マッサージ中において使用者の姿勢変更による位置ズレに対して再度検出して、正確な肩位置として再検出することができる。また、肩位置を基準として、その他の部位（首、背中、腰等）の位置を計算により求めて、その後のマッサージステップで各部位に対してマッサージを行う。上述では進出ステップは、第２検出ステップの際に行うことを例示したが、これに限定されない。ステップＳ２の第１検出ステップの際に行ってもよい。このようにすることで、肩位置をより顕著に検出することができる。また。ステップＳ３や後述するステップＳ７のマッサージステップの際に行ってもよい。このようにすることで、マッサージの体感を増すことができる。

ステップＳ４に続いて、第２検出ステップにより検出した特定部位を使用者に報知と特定部位からマッサージ部を手動操作で任意の位置に位置決めすることができる位置操作ステップを実行する。（ステップＳ５）具体的には、第２検出ステップで検出した肩位置を報知部３３であるスピーカー３３ａで使用者に報知する。例えば、「今肩をマッサージしていますが、肩位置は合っていますか？調節が必要な場合は調節を行ってください。」と使用者に報知して認識させる。使用者は肩位置が適した位置でない場合、位置操作ステップでマッサージユニット８の上下位置を上述したコントローラ１０を操作して、使用者は自身で肩位置を微調節して決定することができる。

ステップＳ５に続いて、位置操作ステップで手動操作によって決めた位置を特定部位として記憶部５０に記憶する記憶ステップを実行する。（ステップＳ５）具体的には、位置操作ステップで使用者が自身で操作して移動させた肩位置を記憶部５０に記憶させて、再度肩位置を基準に各部位の算出を行う。このようにすることで、その後のマッサージステップにおいて、適した各部位のマッサージを行うことができる。

ステップＳ６に続いて、マッサージステップを実行する。（ステップＳ７）具体的には、上記算出した各部位に対してマッサージユニット８でマッサージを行う。ステップＳ７に続いて、マッサージステップにおけるマッサージ動作が完了して、マッサージコースが終了となる。（ステップＳ８）このようにすることで、ステップＳ１〜Ｓ８の一連のステップを行うマッサージコースを実行することできるので、使用者にマッサージコース開始後すぐにマッサージを受けさせることができ、かつ使用者にマッサージ中に意識させずに、使用者の特定部位を検出して、各部位に対してマッサージを行うことができる。

［他の実施形態］
また、本発明のマッサージ機１は、図示する形態に限らず、この発明の範囲内において他の形態のものであっても良い。
例えば、前述した実施形態では、使用者自身が動くことによる位置ズレに対して有効であると述べたが、第一アクチュエータ１１や第二アクチュエータ１２による背凭れ部３やフットレスト４の姿勢変更後に第２検出ステップを実行するようにしてもよい。このようにすることで、背凭れ部３やフットレスト４の姿勢変更後において、適した各部位のマッサージを行うことができる。

本発明は、使用者にすぐにマッサージを受けさせることができ、かつ使用者にマッサージ中に意識させずに、使用者の特定部位を検出することができるマッサージ機に適用することができる。

１マッサージ機
８マッサージユニット（マッサージ部）
９制御部
１５マッサージ部
２０エアセル（マッサージ部）
２１バイブレータ（マッサージ部）
６２施療子
６９第１センサ（第１検出手段）
７０第２センサ（第２検出手段）

Claims

使用者が凭れる背凭れ部と、
前記背凭れ部に設けられ、使用者にマッサージを行うマッサージ部と、
前記マッサージ部を定めたプログラムに従って動作させる制御部と、を備えたマッサージ機において、
前記マッサージ部は、
身長方向に移動可能であり、
左右で対をなす施療子と、
前記施療子が移動する際に受ける負荷を検出する第１検出手段と、
身長方向への移動に基づいて使用者の身体の特定部位を検出する第２検出手段と、を有し、
前記制御部は、
前記マッサージ部を初期位置から移動する過程において、前記第１検出手段により負荷がかかる使用者の特定部位を検出する第１検出ステップと、
前記第１検出ステップ後に前記マッサージ部でマッサージを行うマッサージステップと、
前記マッサージステップ中に前記第１検出ステップで仮検出した使用者の特定部位に向けて移動する過程において、前記第２検出手段により使用者の特定部位を検出する第２検出ステップと、を有することを特徴とするマッサージ機。
前記第１検出ステップは、前記マッサージ部が初期位置から下降する過程において、前記第１検出手段により一定以上の負荷となる使用者の特定部位である肩位置を検出することを特徴とする請求項１に記載のマッサージ機。
前記第２検出ステップは、前記第１検出ステップにより検出した使用者の肩位置に向かって上昇する過程において、第２検出手段により使用者の特定部位である肩位置を再度検出することを特徴とする請求項２に記載のマッサージ機。
前記施療子を身長方向へ移動させる駆動部を有し、
前記第１検出手段は前記駆動部の負荷を検出することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のマッサージ機。
前記マッサージ部を進退させる進退手段を有し、
前記制御部は、前記進退手段により前記マッサージ部を進出させる進出ステップを有することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のマッサージ機。
前記進退手段はエアセルを有することを特徴とする請求項５に記載のマッサージ機。
使用者に音声により報知する報知部を有し、
前記制御部は、前記報知部で前記第２検出手段により検出した使用者の特定部位を報知することを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載のマッサージ機。
記憶部を有し、
前記制御部は、
前記第２検出ステップにより検出した特定部位から前記マッサージ部を手動操作で任意の位置に位置決めすることができる位置操作ステップと、
前記位置操作ステップで手動操作によって決めた位置を特定部位として前記記憶部に記憶する記憶ステップと、
を有することを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載のマッサージ機。