CN112006903B - 按摩椅肩部位置检测与校正方法、装置、设备、按摩椅 - Google Patents

按摩椅肩部位置检测与校正方法、装置、设备、按摩椅 Download PDF

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Abstract

本申请提供的一种按摩椅肩部位置检测与校正方法、装置、设备、按摩椅。通过令按摩椅的按摩头机芯运行至最高位置，然后由最高位置向下运动，以实时采集向下运动过程中的行走脉冲信号；将采集到一定数量的有效的行走脉冲信号进行数据处理，以得到所述行走脉冲信号中最大值与最小值的差值比例，并将其与第一预设阈值进行比对，以供在判断为肩部位置时令按摩头机芯暂停行走；运行所述按摩头机芯上的揉捏电机并采集揉捏脉冲信号，以计算两个指定揉捏区域对应的揉捏脉冲信号的差值；并通过判断差值是否满足第二预设阈值，以供控制按摩头机芯向上或向下运动实现对肩部位置的校正。本申请可以自动实现按摩椅肩部位置检测与校正，检测精度高。

Description

按摩椅肩部位置检测与校正方法、装置、设备、按摩椅
技术领域
本申请涉及家居智能设备技术领域，特别是涉及一种按摩椅肩部位置检测与校正方法、装置、设备、按摩椅。
背景技术
按摩椅利用机械的滚动力作用和机械力挤压来进行按摩，人工推拿按摩能够疏通经络，使气血循环，保持机体的阴阳平衡，所以按摩后可感到肌肉放松，关节灵活，使人精神振奋，消除疲劳，对保证身体健康有重要作用。对于长时间坐着工作和学习的人来说，按摩令血液循环通畅，改善腰酸背痛及预防病症，还能提高睡眠质量，缓解全身疲劳，改善姿势及锻炼健康身体。
由于每个使用者的身材不同，对应的按摩椅上的按摩位置也不同，而按摩椅针对头部或背部的按摩动作设定，通常是以肩部位置为基础，因此，如何检测到每一位使用者的肩部位置是至关重要的。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种按摩椅肩部位置检测与校正方法、装置、设备、按摩椅，用于解决上述至少一个问题。
为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种按摩椅肩部位置检测与校正方法，所述方法包括：令按摩椅的按摩头机芯运行至最高位置，然后由最高位置向下运动，以实时采集向下运动过程中的行走脉冲信号；将采集到一定数量的有效的行走脉冲信号进行数据处理，以得到所述行走脉冲信号中最大值与最小值的差值比例，并将其与第一预设阈值进行比对，以供在判断为肩部位置时令按摩头机芯暂停行走；运行所述按摩头机芯上的揉捏电机并采集揉捏脉冲信号，以计算两个指定揉捏区域对应的揉捏脉冲信号的差值；并通过判断差值是否满足第二预设阈值，以供控制按摩头机芯向上或向下运动实现对肩部位置的校正。
于本申请的一实施例中，所述将采集到一定数量的有效的行走脉冲信号进行数据处理，以得到所述行走脉冲信号中最大值与最小值的差值比例，并将其与第一预设阈值进行比对，以供在判断为肩部位置时令按摩头机芯暂停行走，包括：对所述行走脉冲信号进行滤波处理，并对其中各相邻的行走脉冲信号进行平滑处理；通过曲线积分处理得到所述行走脉冲信号的变化曲线；去除所述行走脉冲信号中的部分最大值和最小值，以减小极端值造成的误差；对处理后的所述行走脉冲信号中的最大值和最小值进行计算以得到差值比例；将所述差值比例与第一预设阈值进行对比；若达到第一预设阈值，则判断当前位置为肩部位置，并令所述按摩头机芯暂停行走。
于本申请的一实施例中，在令按摩椅的按摩头机芯走到最高位置之后，且由最高位置向下运动之前，包括：令所述按摩头机芯上的3D电机、揉捏电机、及敲击电机运行并停留至指定位置；其中，包括：令所述3D电机向前行走，并停留在前进总行程的四分之三的位置；令所述揉捏电机顺时针揉捏，并停留在所述揉捏电机对应连接的两个按摩球之间呈最宽距离时的位置；令所述敲击电机停留着平衡位置。
于本申请的一实施例中，所述方法包括：通过采集所述3D电机对应的限位信号和3D脉冲信号，以确定所述3D电机运行并停留至指定位置；采集所述揉捏电机的窄位置信号，利用所述窄位置信号对揉捏计数清零，并通过揉捏计数定位所述揉捏电机对应连接的两个按摩球之间的宽、中、窄位置；所述敲击电机通过霍尔传感器检测平衡位置。
于本申请的一实施例中，所述运行所述按摩头机芯上的揉捏电机并采集揉捏脉冲信号，以计算两个指定揉捏区域对应的揉捏脉冲信号的差值，包括：令揉捏电机开环运行并实时采集揉捏脉冲信号；分别选取所述揉捏电机运行至最高位置的揉捏区域和最低位置的揉捏区域的揉捏脉冲信号；分别去除两个揉捏区域的揉捏脉冲信号中的最大值和最小值；对采集的两个揉捏区域的揉捏脉冲信号分别进行滤波、及求平均值处理，以计算两个揉捏区域的差值。
于本申请的一实施例中，所述通过判断差值是否满足第二预设阈值，以供控制按摩头机芯向上或向下运动实现对肩部位置的校正，包括：将所述差值与第二预设阈值进行比对；若小于所述第二预设阈值则，则控制按摩头机芯向下运动直至所述差值等于第二预设阈值；若大于所述第二预设阈值则，则控制按摩头机芯向上运动直至所述差值等于第二预设阈值。
为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种按摩椅肩部位置检测与校正装置，所述装置包括：采集模块，用于令按摩椅的按摩头机芯运行至最高位置，然后由最高位置向下运动，以实时采集向下运动过程中的行走脉冲信号；处理模块，用于将采集到一定数量的有效的行走脉冲信号进行数据处理，以得到所述行走脉冲信号中最大值与最小值的差值比例，并将其与第一预设阈值进行比对，以供在判断为肩部位置时令按摩头机芯暂停行走；运行所述按摩头机芯上的揉捏电机并采集揉捏脉冲信号，以计算两个指定揉捏区域对应的揉捏脉冲信号的差值；并通过判断差值是否满足第二预设阈值，以供控制按摩头机芯向上或向下运动实现对肩部位置的校正。
为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种计算机设备，所述设备包括：存储器、处理器、及通信器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器运行计算机程序实现如上所述的方法；所述通信器用于与按摩椅数据采集设备通信连接。
为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种按摩椅，所述按摩椅包括：按摩头机芯、及如上所述的计算机设备；所述按摩头机芯上设有3D电机、揉捏电机、及敲击电机，用于实现按摩头的上下运动；所述揉捏电机用于实现按摩头的揉捏部件的旋转；所述按摩头机芯还设有行走电机计数器，以用于检测按摩头机芯的行走脉冲信号；所述揉捏电机还设有揉捏电机计数器，以用于检测揉捏电机的揉捏脉冲信号。
为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机指令，所述计算机指令被运行时执行如上所述的方法。
综上所述，本申请的一种按摩椅肩部位置检测与校正方法、装置、设备、按摩椅。通过令按摩椅的按摩头机芯运行至最高位置，然后由最高位置向下运动，以实时采集向下运动过程中的行走脉冲信号；将采集到一定数量的有效的行走脉冲信号进行数据处理，以得到所述行走脉冲信号中最大值与最小值的差值比例，并将其与第一预设阈值进行比对，以供在判断为肩部位置时令按摩头机芯暂停行走；运行所述按摩头机芯上的揉捏电机并采集揉捏脉冲信号，以计算两个指定揉捏区域对应的揉捏脉冲信号的差值；并通过判断差值是否满足第二预设阈值，以供控制按摩头机芯向上或向下运动实现对肩部位置的校正。本申请可以自动实现按摩椅肩部位置检测与校正，检测精度高。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1显示为本申请于一实施例中的按摩椅肩部位置检测与校正方法的流程示意图。
图2显示为本申请于一实施例中的按摩头机芯行运至最高位置的状态示意图。
图3显示为本申请于一实施例中的3D电机、揉捏电机、及敲击电机运行并停留至指定位置的状态示意图。
图4显示为本申请于一实施例中的按摩头机芯由最高位置向下运动的状态示意图。
图5显示为本申请于一实施例中的揉捏电机运行时的状态示意图。
图6显示为本申请于一实施例中的揉捏区域的分布示意图。
图7显示为本申请于一实施例中的按摩椅肩部位置检测与校正装置的模块示意图。
图8显示为本申请于一实施例中的计算机设备的结构示意图。
图9显示为本申请于一实施例中的按摩椅的结构示意图。
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本申请的基本构想，虽然图式中仅显示与本申请中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，但其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
在通篇说明书中，当说某部分与另一部分“连接”时，这不仅包括“直接连接”的情形，也包括在其中间把其它元件置于其间而“间接连接”的情形。另外，当说某种部分“包括”某种构成要素时，只要没有特别相反的记载，则并非将其它构成要素，排除在外，而是意味着可以还包括其它构成要素。
其中提到的第一、第二及第三等术语是为了说明多样的部分、成分、区域、层及/或段而使用的，但并非限定于此。这些术语只用于把某部分、成分、区域、层或段区别于其它部分、成分、区域、层或段。因此，以下叙述的第一部分、成分、区域、层或段在不超出本申请范围的范围内，可以言及到第二部分、成分、区域、层或段。
再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。
鉴于上述现有技术存在的问题，本申请提供的一种按摩椅肩部位置检测与校正方法、装置、设备、按摩椅，本申请可以自动实现按摩椅肩部位置检测与校正，检测精度高。
如图1所示，展示为本申请于一实施例中的按摩椅肩部位置检测与校正方法的流程示意图。如图所示，所述方法包括：
步骤S101：令按摩椅的按摩头机芯运行至最高位置，然后由最高位置向下运动，以实时采集向下运动过程中的行走脉冲信号。
于本实施例中，可在按摩椅的预设的最高位置通过上限位置的霍尔传感器检测，在此过程中不对数据做处理，只检测限位位置即可，在检测到信号时，以作为所述按摩椅的按摩头机芯走到最高位置的判断。如图2所示的按摩头机芯行运至最高位置的状态示意图。其中，所述按摩头机芯1上设有多个按摩球2。
于本申请一实施例中，在令按摩椅的按摩头机芯走到最高位置之后，且由最高位置向下运动之前，包括：令所述按摩头机芯上的3D电机、揉捏电机、及敲击电机运行并停留至指定位置，具体可参考如图3所示的3D电机、揉捏电机、及敲击电机运行并停留至指定位置的状态示意图。其中，包括：
A、令所述3D电机向前行走，并停留在前进总行程的四分之三的位置。具体地，通过采集所述3D电机对应的限位信号和3D脉冲信号，以确定所述3D电机运行并停留至指定位置。
B、令所述揉捏电机顺时针揉捏，并停留在所述揉捏电机对应连接的两个按摩球之间呈最宽距离时的位置；具体来说，采集所述揉捏电机的窄位置信号，利用所述窄位置信号对揉捏计数清零，并通过揉捏计数定位所述揉捏电机对应连接的两个按摩球之间的宽、中、窄位置。
C、令所述敲击电机停留着平衡位置，所述敲击电机通过霍尔传感器检测平衡位置。
于本实施例中，按摩头芯行走到最高位置后，3D电机、揉捏电机、敲击电机需要运行到预设位置；3D电机向前行走，停留在行程的四分之三位置；揉捏电机顺时针揉捏，让按摩球停留着最宽位置；敲击电机停留着平衡位置。在该过程中，需要采集3D电机限位信号和脉冲信号，确保3D电机行走位置的准确性；揉捏电机需要采集脉冲信号和窄信号，确保电机准确定位宽、中、窄位置；敲击电机通过霍尔传感器检测平衡位置。
另外，于本实施例中，按摩头机芯、以及3D电机、揉捏电机、敲击电机，将严格按照设定的步骤运行，相关电机未完成预设要求时不执行下一步动作。例如，若检测到按摩头机芯故障则直接跳步结束，或如果检测到电机故障则直接跳步结束。
于本实施例中，在按摩椅的按摩头机芯运行至最高位置，并且所述按摩头机芯上的3D电机、揉捏电机、及敲击电机运行并停留至指定位置后，然后由最高位置向下运动，以实时采集向下运动过程中的行走脉冲信号。如图4中由A处向B处方向运动。
具体地，于本实施例中，在按摩头机芯向下运动的上下行程马达转动一圈时会产生一计数脉冲，3D电机、揉捏电机、敲击电机也均有相应形成马达，由马达产生脉冲信号。其中，行程马达可通过行走电机计数器(如霍尔感应元件或霍尔传感器)获取马达行程的脉冲信号。本申请则实时采集向下运动过程中的行走脉冲信号，具体地，后续对所述行走脉冲信号进行处理和运算所依据的是行走脉冲信号的时间间隔。
所述上下行走的马达定义为WalkMotor(行程马达)，所述上下行走的马达在按摩椅的上下导轨区间上任意移动，所述上下行走的马达要有上下限位，而且所述上下行走的马达要有计数脉冲，有计数脉冲才可以知道机芯行走的高度。
于本实施例中，所述上下行走的马达的驱动芯片采用但不限于DRV8840，所述上下行走的马达可以正反转控制。举例来说，DRV8840有5个控制管脚，分别如下：WalkMotorEnable，WalkMotorPhase，WalkMotorReset，WalkMotorDecay，WalkMotorFault。控制好这些管脚，所述上下行走的马达就可以在总行程上任意停留。
步骤S102：将采集到一定数量的有效的行走脉冲信号进行数据处理，以得到所述行走脉冲信号中最大值与最小值的差值比例，并将其与第一预设阈值进行比对，以供在判断为肩部位置时令按摩头机芯暂停行走。
于本实施例中，按摩头机芯通过如霍尔传感器实时采集行走脉冲信号的时间间隔，并且按摩头机芯采集的是向下运动过程中的有效脉冲信号。
于本申请一实施例中，所述步骤S102具体包括：
A、对所述行走脉冲信号进行滤波处理，并对其中各相邻的行走脉冲信号进行平滑处理；
B、通过曲线积分处理得到所述行走脉冲信号的变化曲线；
C、去除所述行走脉冲信号中的部分最大值和最小值，以减小极端值造成的误差；
D、对处理后的所述行走脉冲信号中的最大值和最小值进行计算以得到差值比例；
E、将所述差值比例与第一预设阈值进行对比；若达到第一预设阈值，则判断当前位置为肩部位置，并令所述按摩头机芯暂停行走。
于本实施例中，在行走过程中需要实时采集按摩头机芯的行走脉冲信号，通过函数分析采集的有限信号是否满足数据分析，在采集到足够的有限数据后，先对数据进行滤波处理，并对相邻的数据平滑处理；通过曲线积分处理得到数据的变化曲线；去除数据中的部分最大值和最小值，减小由于极端值造成的误差；取出处理后数据中的最大值和最小值，并对最大值和最小值进行差值比例分析；将数据变化曲线累加值、差值比例和第一预设阈值进行对比，以满足预设值的要求即完成行走电机的肩部检测。
其原理在于：按摩头机芯在开环情况下从上往下运行，空载时如图3中的按摩球2只与披风布有摩擦，阻力很小，所采集的脉冲信号时间间隔基本保持一致；当行走中遇到阻力(压到肩部)以后，采集的脉冲信号时间间隔比空载时的时间间隔长；如果检测到连续的脉冲时间加长，即可理解为按摩球已经压倒肩部位置。
步骤S103：运行所述按摩头机芯上的揉捏电机并采集揉捏脉冲信号，以计算两个指定揉捏区域对应的揉捏脉冲信号的差值；并通过判断差值是否满足第二预设阈值，以供控制按摩头机芯向上或向下运动实现对肩部位置的校正。如图5所示，展示为揉捏电机运行时的状态示意图。
于本申请一实施例中，所述运行所述按摩头机芯上的揉捏电机并采集揉捏脉冲信号，以计算两个指定揉捏区域对应的揉捏脉冲信号的差值，包括：
A、令揉捏电机开环运行并实时采集揉捏脉冲信号；
B、分别选取所述揉捏电机运行至最高位置的揉捏区域和最低位置的揉捏区域的揉捏脉冲信号；
C、分别去除两个揉捏区域的揉捏脉冲信号中的最大值和最小值；
D、对采集的两个揉捏区域的揉捏脉冲信号分别进行滤波、及求平均值处理，以计算两个揉捏区域的差值。
于本实施例中，控制揉捏电机开环运行，在揉捏电机工作工程中实时采集揉捏脉冲信号；分别采集揉捏最高位置和最低位置区域的脉冲信号，如图6所示的揉捏区域的分布示意图；采集完一圈的脉冲信号后，分别对二组数据进行去除最大值、去除最小值处理，减小由于极端值造成的误差；分别求取二组数据的平均值；对二组数据的平均值进行差值比例处理，以计算两个揉捏区域的差值。
于本申请一实施例中，所述通过判断差值是否满足第二预设阈值，以供控制按摩头机芯向上或向下运动实现对肩部位置的校正，包括：
A、将所述差值与第二预设阈值进行比对；
B、若小于所述第二预设阈值则，则控制按摩头机芯向下运动直至所述差值等于第二预设阈值；若大于所述第二预设阈值则，则控制按摩头机芯向上运动直至所述差值等于第二预设阈值。
于本实施例中，所述方法还包括：判断肩部位置检测是否超时，若超时则结束，以供重新执行本方法的各步骤；若未超时，则还可以通过手动进行调节。
于本实施例中，对于按摩球处于肩部位置时采集的揉捏脉冲信号间隔分析：按摩球在揉捏运行一圈时，由于肩部对按摩球的摩擦左右，导致上半圈采集的脉冲信号时间间隔小于下半圈的采集的脉冲信号时间间隔；根据该依据，对采集揉捏过程中的区域数据分析后，可以定位到按摩球的位置，并通过预设偏移量进行揉捏校正。具体地，根据反馈的差值判断按摩球处于肩部的位置，如果处于肩部上就往下移动，反之往上移动；如果差值满足预设值或者揉捏次数超过设定值，则跳出肩部检测的揉捏校正。
其原理在于：揉捏电机在开环情况下顺时针揉捏，正常情况如图5中按摩球2运行轨迹持续空载或者持续负载时，揉捏电机运行一圈时采集的揉捏脉冲信号时间间隔基本保持一致。满足上述揉捏情况的前提下，空载时采集的时间间隔比有负载时的时间间隔小；当采集的揉捏脉冲信号间隔比预设值小时，表示按摩球处于空载状态，处于肩部以上位置，需要按摩头机芯往下行走进行校正；当采集的揉捏脉冲信号间隔比预设值大时，表示按摩球处于负载状态，处于肩部以下位置，需要按摩头机芯往上行走进行校正。
综上所述，本申请可以自动实现按摩椅肩部位置检测与校正，检测精度高。
如图7所示，展示为本申请于一实施例中的人体背部曲线检测装置的模块示意图。如图所示，所述装置700包括：
采集模块701，用于令按摩椅的按摩头机芯运行至最高位置，然后由最高位置向下运动，以实时采集向下运动过程中的行走脉冲信号；
处理模块702，用于将采集到一定数量的有效的行走脉冲信号进行数据处理，以得到所述行走脉冲信号中最大值与最小值的差值比例，并将其与第一预设阈值进行比对，以供在判断为肩部位置时令按摩头机芯暂停行走；运行所述按摩头机芯上的揉捏电机并采集揉捏脉冲信号，以计算两个指定揉捏区域对应的揉捏脉冲信号的差值；并通过判断差值是否满足第二预设阈值，以供控制按摩头机芯向上或向下运动实现对肩部位置的校正。
需要说明的是，上述系统各模块/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请所述方法实施例基于同一构思，其带来的技术效果与本申请方法实施例相同，具体内容可参见本申请前述所示的方法实施例中的叙述，此处不再赘述。
还需要说明的是，应理解以上系统的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些单元可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。
例如，处理模块702可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上处理模块702的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital signal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。
如图8所示，展示为本申请于一实施例中的计算机设备的结构示意图。如图所示，所述计算机设备800包括：存储器801、处理器802、及通信器803；所述存储器801用于存储计算机程序；所述处理器802运行计算机程序实现如图5所述的方法；所述通信器803用于与按摩椅数据采集设备通信连接，其中，所述按摩椅数据采集设备可以是按摩头机芯上设有行走电机计数器、揉捏电机计数器。
在一些实施例中，计算机设备800中的所述存储器801的数量均可以是一或多个，所述处理器802的数量均可以是一或多个，所述通信器803的数量均可以是一或多个，而图8中均以一个为例。
于本申请一实施例中，所述计算机设备800中的处理器802会按照如图1所述的步骤，将一个或多个以应用程序的进程对应的指令加载到存储器801中，并由处理器802来运行存储在存储器802中的应用程序，从而实现如图1所述的方法。
所述存储器801可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。所述存储器801存储有操作系统和操作指令、可执行模块或者数据结构，或者它们的子集，或者它们的扩展集，其中，操作指令可包括各种操作指令，用于实现各种操作。操作系统可包括各种系统程序，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。
所述处理器802可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
所述通信器803用于实现数据库访问装置与其他设备(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信连接。所述通信器803可包含一组或多组不同通信方式的模块，例如，与CAN总线通信连接的CAN通信模块。所述通信连接可以是一个或多个有线/无线通讯方式及其组合。通信方式包括：互联网、CAN、内联网、广域网(WAN)、局域网(LAN)、无线网络、数字用户线(DSL)网络、帧中继网络、异步传输模式(ATM)网络、虚拟专用网络(VPN)和/或任何其它合适的通信网络中的任何一个或多个。例如：WIFI、蓝牙、NFC、GPRS、GSM、及以太网中任意一种及多种组合。
在一些具体的应用中，所述计算机设备800的各个组件通过总线系统耦合在一起，其中总线系统出包括数据总线之外，还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。但是为了清除说明起见，在图8中将各种总线都成为总线系统。
如图9所示，展示为本申请于一实施例中的按摩椅的结构示意图。如图所示，所述按摩椅900包括：按摩头机芯910、及如图8所述的计算机设备920；
所述按摩头机芯910上设有3D电机911、揉捏电机912、及敲击电机913，用于实现按摩头的上下运动；所述揉捏电机913用于实现按摩头的揉捏部件的旋转。
所述按摩头机芯910还设有行走电机计数器，以用于检测按摩头机芯的行走脉冲信号；所述揉捏电机913还设有揉捏电机计数器，以用于检测揉捏电机的揉捏脉冲信号。
所述行走电机计数器和揉捏电机计数器可以是霍尔传感器。
于本申请的一实施例中，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如图1所述的方法。
在任何可能的技术细节结合层面，本申请可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本申请的各个方面的计算机可读程序指令。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是(但不限于)电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本申请操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、集成电路配置数据或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本申请的各个方面。
综上所述，本申请提供的一种按摩椅肩部位置检测与校正方法、装置、设备、按摩椅，通过令按摩椅的按摩头机芯运行至最高位置，然后由最高位置向下运动，以实时采集向下运动过程中的行走脉冲信号；将采集到一定数量的有效的行走脉冲信号进行数据处理，以得到所述行走脉冲信号中最大值与最小值的差值比例，并将其与第一预设阈值进行比对，以供在判断为肩部位置时令按摩头机芯暂停行走；运行所述按摩头机芯上的揉捏电机并采集揉捏脉冲信号，以计算两个指定揉捏区域对应的揉捏脉冲信号的差值；并通过判断差值是否满足第二预设阈值，以供控制按摩头机芯向上或向下运动实现对肩部位置的校正。
本申请可以自动实现按摩椅肩部位置检测与校正，检测精度高，本申请有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
上述实施例仅例示性说明本申请的原理及其功效，而非用于限制本申请。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本申请的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中包含通常知识者在未脱离本申请所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本申请的权利要求所涵盖。

Claims (9)

1.一种按摩椅肩部位置检测与校正方法，其特征在于，所述方法包括：
令按摩椅的按摩头机芯运行至最高位置，然后由最高位置向下运动，以实时采集向下运动过程中的行走脉冲信号；
将采集到一定数量的有效的行走脉冲信号进行数据处理，以得到所述行走脉冲信号中最大值与最小值的差值比例，并将其与第一预设阈值进行比对，以供在判断为肩部位置时令按摩头机芯暂停行走；
运行所述按摩头机芯上的揉捏电机并采集揉捏脉冲信号，以计算两个指定揉捏区域对应的揉捏脉冲信号的差值；并通过判断差值是否满足第二预设阈值，以供控制按摩头机芯向上或向下运动实现对肩部位置的校正；
其中，所述运行所述按摩头机芯上的揉捏电机并采集揉捏脉冲信号，以计算两个指定揉捏区域对应的揉捏脉冲信号的差值，包括：
令揉捏电机开环运行并实时采集揉捏脉冲信号；
分别选取所述揉捏电机运行至最高位置的揉捏区域和最低位置的揉捏区域的揉捏脉冲信号；
分别去除两个揉捏区域的揉捏脉冲信号中的最大值和最小值；
对采集的两个揉捏区域的揉捏脉冲信号分别进行滤波、及求平均值处理，以计算两个揉捏区域的差值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将采集到一定数量的有效的行走脉冲信号进行数据处理，以得到所述行走脉冲信号中最大值与最小值的差值比例，并将其与第一预设阈值进行比对，以供在判断为肩部位置时令按摩头机芯暂停行走，包括：
对所述行走脉冲信号进行滤波处理，并对其中各相邻的行走脉冲信号进行平滑处理；
通过曲线积分处理得到所述行走脉冲信号的变化曲线；
去除所述行走脉冲信号中的部分最大值和最小值，以减小极端值造成的误差；
对处理后的所述行走脉冲信号中的最大值和最小值进行计算以得到差值比例；
将所述差值比例与第一预设阈值进行对比；若达到第一预设阈值，则判断当前位置为肩部位置，并令所述按摩头机芯暂停行走。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在令按摩椅的按摩头机芯走到最高位置之后，且由最高位置向下运动之前，包括：
令所述按摩头机芯上的3D电机、揉捏电机、及敲击电机运行并停留至指定位置；其中，包括：
令所述3D电机向前行走，并停留在前进总行程的四分之三的位置；
令所述揉捏电机顺时针揉捏，并停留在所述揉捏电机对应连接的两个按摩球之间呈最宽距离时的位置；
令所述敲击电机停留着平衡位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
通过采集所述3D电机对应的限位信号和3D脉冲信号，以确定所述3D电机运行并停留至指定位置；
采集所述揉捏电机的窄位置信号，利用所述窄位置信号对揉捏计数清零，并通过揉捏计数定位所述揉捏电机对应连接的两个按摩球之间的宽、中、窄位置；
所述敲击电机通过霍尔传感器检测平衡位置。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过判断差值是否满足第二预设阈值，以供控制按摩头机芯向上或向下运动实现对肩部位置的校正，包括：
将所述差值与第二预设阈值进行比对；
若小于所述第二预设阈值则，则控制按摩头机芯向下运动直至所述差值等于第二预设阈值；若大于所述第二预设阈值则，则控制按摩头机芯向上运动直至所述差值等于第二预设阈值。
6.一种按摩椅肩部位置检测与校正装置，其特征在于，所述装置包括：
采集模块，用于令按摩椅的按摩头机芯运行至最高位置，然后由最高位置向下运动，以实时采集向下运动过程中的行走脉冲信号；
处理模块，用于将采集到一定数量的有效的行走脉冲信号进行数据处理，以得到所述行走脉冲信号中最大值与最小值的差值比例，并将其与第一预设阈值进行比对，以供在判断为肩部位置时令按摩头机芯暂停行走；运行所述按摩头机芯上的揉捏电机并采集揉捏脉冲信号，以计算两个指定揉捏区域对应的揉捏脉冲信号的差值；并通过判断差值是否满足第二预设阈值，以供控制按摩头机芯向上或向下运动实现对肩部位置的校正；
其中，所述运行所述按摩头机芯上的揉捏电机并采集揉捏脉冲信号，以计算两个指定揉捏区域对应的揉捏脉冲信号的差值，包括：
令揉捏电机开环运行并实时采集揉捏脉冲信号；
分别选取所述揉捏电机运行至最高位置的揉捏区域和最低位置的揉捏区域的揉捏脉冲信号；
分别去除两个揉捏区域的揉捏脉冲信号中的最大值和最小值；
对采集的两个揉捏区域的揉捏脉冲信号分别进行滤波、及求平均值处理，以计算两个揉捏区域的差值。
7.一种计算机设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器、及通信器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器运行计算机程序实现如权利要求1至5中任意一项所述的方法；所述通信器用于与按摩椅数据采集设备通信连接。
8.一种按摩椅，其特征在于，所述按摩椅包括：按摩头机芯、及如权利要求7所述的计算机设备；
所述按摩头机芯上设有3D电机、揉捏电机、及敲击电机，用于实现按摩头的上下运动；所述揉捏电机用于实现按摩头的揉捏部件的旋转；
所述按摩头机芯还设有行走电机计数器，以用于检测按摩头机芯的行走脉冲信号；
所述揉捏电机还设有揉捏电机计数器，以用于检测揉捏电机的揉捏脉冲信号。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机指令，所述计算机指令被运行时执行如权利要求1至5中任一项所述的方法。
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