CN108938355A - 一种采用软件控制和硬件驱动的按摩机按摩手法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种采用软件控制和硬件驱动的按摩机按摩手法，包括行程电机、3D电机、揉捏电机和敲击电机组成的按摩组件；其特征在于：所述按摩组件具有3D揉捏、半圈揉捏、变速横向敲、背部刮痧、断续揉和3D指压的按摩动作。本发明将行程电机、3D电机、揉捏电机、敲击电机以及各个传动装置组合装配成按摩机芯，其中行程电机、揉捏电机、3D电机的行进行程由装在机芯上的脉冲计数板控制，可实现对电机转动角度精确控制从而控制电机的行进与后退距离。

Description

一种采用软件控制和硬件驱动的按摩机按摩手法

技术领域

本发明涉及按摩装置领域，具体地说，特别涉及到一种采用软件控制和硬件驱动的按摩机按摩手法。

背景技术

按摩是以中医的脏腑、经络学说为理论基础，并结合西医的解剖和病理诊断，而用手法作用于人体体表的特定部位以调节机体生理、病理状况，达到理疗目的的方法，从性质上来说，它是一种物理的治疗方法。从按摩的治疗上，可分为保健按摩、运动按摩和医疗按摩。

参见图3a，现有的按摩装置揉捏过程为：

先调整3D电机，使按摩头处在某个水平位置，再驱动揉捏电机，这时候按摩头(双按摩头)在背部的按摩轨迹单一。

参见图3b，敲击过程过：

只有敲击电机在工作，或者同时开启敲击和揉捏电机，但是两个电机是互不干涉，只是同时工作。

行程电机的工作过程为：

行程电机只是确定按摩部位，在按摩前，先调整行程电机到导轨的某个位置，只是起一个确定位置的作用。3D电机只能独立运动，使按摩头到达某个平面位置，然后固定住，这时候再启动揉捏电机或者行程电机或者敲击电机。

上述各按摩组件的手法单一，用户体验感差。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术中的不足，提供一种采用软件控制和硬件驱动的按摩机按摩手法，以解决现有技术中存在的问题。

本发明所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：

一种采用软件控制和硬件驱动的按摩机按摩手法，包括行程电机、3D电机、揉捏电机和敲击电机组成的按摩组件；所述按摩组件具有3D揉捏、半圈揉捏、变速横向敲、背部刮痧、断续揉和3D指压的按摩动作；

所述3D揉捏的过程如下：

(1)驱动揉捏电机使按摩头从min位置顺时针以一定的速度旋转到max位置，同时驱动行程电机往下运动，同时驱动3D电机使按摩头从最低点以设定速度移动到最高点，当揉捏电机驱动的按摩头到达max位置后，关闭揉捏电机、行程电机、3D电机；

(2)驱动揉捏电机使按摩头从max位置逆时针时针以一定的速度旋转到max位置，同时驱动行程电机往上运动，同时驱动3D电机使按摩头从最高点以设定速度移动到最低点，当揉捏电机驱动的按摩头到达min位置后，关闭揉捏电机、行程电机、3D电机，3D揉捏动作结束；

所述半圈揉捏的过程如下：

(3)驱动揉捏电机使按摩头从med1位置顺时针以设定速度旋转到med2位置，同时驱动行程电机往下运动，当揉捏电机驱动的按摩头到达med2位置后，关闭揉捏电机与行程电机；

(4)驱动揉捏电机使按摩头从med2位置逆时针时针以设定速度旋转到med1位置，同时驱动行程电机往上运动，当揉捏电机驱动的按摩头到达med1位置后，关闭揉捏电机、行程电机，半圈揉捏动作结束；

所述变速横向敲的过程如下：

(5)驱动揉捏电机使按摩头从min位置顺时针以设定速度旋转到med位置，同时驱动敲击电机慢速敲击，当揉捏电机驱动的按摩头到达med位置后，此时揉捏电机继续以顺时针运行到max位置，同时敲击电机快速敲击；

(6)驱动揉捏电机使按摩头从max位置逆时针以一定的速度旋转到med位置，同时驱动敲击电机快速敲击，当揉捏电机驱动的按摩头到达med位置后，此时揉捏电机继续以逆时针运行到min位置，同时敲击电机慢速敲击；

所述背部刮痧的过程如下：

(7)驱动3D电机由最低位到最高位位置；

(8)驱动揉捏电机使按摩头从min位置顺时针以设定速度旋转到max位置；

(9)驱动3D电机由最高位到最低位位置；

(10)驱动揉捏电机使按摩头从max位置逆时针以设定速度旋转到min位置；

所述断续揉的过程如下：

(11)驱动揉捏电机使按摩头从med1位置以设定速度顺时旋转到med2位置，此时行程电机下行；

(12)按摩头到达med2位置之后，揉捏电机和行程停止N秒；

(13)继续驱动揉捏电机使按摩头从med2位置以一定的速度顺时旋转到med1位置，此时行程电机上行；

(14)按摩头到达med1位置之后，揉捏电机和行程再次停止N秒；

所述3D指压的过程如下：

(15)驱动行程电机在导轨上上下移动，此时驱动3D电机由最小位置到最大位置、再由最大位置到最小位置变换，直到行程电机到达设定值时，同时停止3D电机与行程电机。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

将行程电机、3D电机、揉捏电机、敲击电机以及各个传动装置组合装配成按摩机芯，其中行程电机、揉捏电机、3D电机的行进行程由装在机芯上的脉冲计数板控制，可实现对电机转动角度精确控制从而控制电机的行进与后退距离，从而能够精确模仿各类按摩手法。

附图说明

图1为本发明所述的按摩机的结构示意图。

图2为现有的按摩机的控制软件的模块示意图。

图3a为现有的揉捏手法的示意图。

图3b为现有的敲击手法的示意图。

图4a为本发明所述的3D揉捏的示意图。

图4b为本发明所述的3D揉捏的动作解析示意图。

图5a为本发明所述的半圈揉捏的示意图。

图5b为本发明所述的半圈揉捏的动作解析示意图。

图6a为本发明所述的变速横向敲的示意图。

图6b为本发明所述的变速横向敲的动作解析示意图。

图7a为本发明所述的背部刮痧的示意图。

图7b为本发明所述的背部刮痧的动作解析示意图。

图8a为本发明所述的断续揉的示意图。

图8b为本发明所述的断续揉的动作解析示意图。

图9为本发明所述的3D指压的示意图。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

本发明所述的一种采用软件控制和硬件驱动的按摩机按摩手法，包括由行程电机、3D电机、揉捏电机、敲击电机以及各个传动装置组合装配成按摩机芯，按摩机芯可在软件的控制下完成3D揉捏、半圈揉捏、变速横向敲、背部刮痧、断续揉和3D指压的按摩动作；

其中，电机采用24v交流电机，电机驱动芯片用的是DRV8840，DRV8840芯片具有无延时转向与能够输出PWM波形的芯片，这可以为后续手法的编程增加了舒适性与手法的平滑性。单个电机通过图1的CN8插座连接。电机无延时换向操作由DRV8840的PHASE脚控制，PWM由DECAY脚输出。

揉捏电机揉捏一圈的轨迹类似椭圆形状，长度为65.49mm，宽度为46.72mm，其中，揉捏电机的启停有几十个信号检测位置，即揉捏一圈有几十个信号可控制揉捏电机的旋转角度，这也为揉捏头的精确动作提供基础。3D电机驱动揉捏头前伸和后退，总行程为8cm，敲击电机驱动揉捏头做敲击动作，行程电机可驱动整个机芯在背部导轨上下移动。

本发明的各个电机相互配合，形成新的按摩手法。

1.3D揉捏

(1)驱动揉捏电机使按摩头从min位置顺时针以一定的速度旋转到max位置，同时驱动行程电机往下运动，同时驱动3D电机使按摩头从最低点以一定的速度移动到最高点，当揉捏电机驱动的按摩头到达max位置后，此时停止揉捏电机、行程电机、3D电机。如图4a中1的轨迹。

(2)驱动揉捏电机使按摩头从max位置逆时针时针以一定的速度旋转到max位置，同时驱动行程电机往上运动，同时驱动3D电机使按摩头从最高点以一定的速度移动到最低点，当揉捏电机驱动的按摩头到达min位置后，此时停止揉捏电机、行程电机、3D电机，此按摩动作结束。如图4a中2的轨迹。

动作解析：取揉捏电机2个信号min和max对应按摩头轨迹如图4b。

按摩头在背部的表现形式与其他按摩手法的区别：

将行程电机与3D电机配合揉捏电机运动。行程电机配合运动，增加揉捏时的范围，3D电机配合运动使按摩头有渐进效果，能由浅入深刺激背部肌肉。

2.半圈揉捏

(1)驱动揉捏电机使按摩头从med1位置顺时针以一定的速度旋转到med2位置，同时驱动行程电机往下运动，当揉捏电机驱动的按摩头到达med2位置后，此时停止揉捏电机与行程电机。如图5a的1轨迹。

(2)驱动揉捏电机使按摩头从med2位置逆时针时针以一定的速度旋转到med1位置，同时驱动行程电机往上运动，当揉捏电机驱动的按摩头到达med1位置后，此时停止揉捏电机、行程电机，该按摩动作结束。如图5a的2轨迹。

动作解析：取揉捏电机2个信号med1、med2对应按摩头轨迹如图5b。

按摩头在背部的表现形式与其他按摩手法的区别：

将行程电机配合揉捏电机运动，增加揉捏时上下行程的范围，同时揉捏电机只揉捏半圈后反向旋转半圈，减小按摩区域宽度，这对颈部揉捏起到很好的作用。能揉捏的更到位，不会有落空感。

3.变速横向敲

(1)驱动揉捏电机使按摩头从min位置顺时针以一定的速度旋转到med位置，同时驱动敲击电机慢速敲击，当揉捏电机驱动的按摩头到达med位置后，此时揉捏电机继续以顺时针运行到max位置，同时敲击电机快速敲击。如6a的1轨迹所示。

(2)驱动揉捏电机使按摩头从max位置逆时针以一定的速度旋转到med位置，同时驱动敲击电机快速敲击，当揉捏电机驱动的按摩头到达med位置后，此时揉捏电机继续以逆时针运行到min位置，同时敲击电机慢速敲击。如6a的2轨迹所示。

动作解析：取揉捏电机3个信号min、med、max对应按摩头轨迹如图6b。

按摩头在背部的表现形式与其他按摩手法的区别：

将敲击电机配合揉捏电机运动，揉捏头在中窄位之间时，让敲击电机慢速敲击，揉捏头在中宽位置时，敲击电机快速敲击，横向变速敲击对背肩部有很好的减压作用。

4.背部刮痧

(1)驱动3D电机由最低位到最高位位置；如图7a中的轨迹1。

(2)驱动揉捏电机使按摩头从min位置顺时针以一定的速度旋转到max位置，如图7a中的轨迹2。

(3)驱动3D电机由最高位到最低位位置，如图7a中的轨迹3。

(4)驱动揉捏电机使按摩头从max位置逆时针以一定的速度旋转到min位置，如图7a中的轨迹4。

动作解析：取揉捏电机2个信号min、max对应按摩头轨迹如图7b。

按摩头在背部的表现形式与其他按摩手法的区别：

将3D电机配合揉捏电机运动，揉捏头在窄位时，让3D电机从最低位前伸到最高位，然后揉捏电机顺时针从窄位揉捏到宽位，这时候3D电机再收回到低位，揉捏复位到最窄位，模仿人手在背部横向刮痧。能起到很好的保健作用。

5.断续揉

(1)驱动揉捏电机使按摩头从med1位置以一定的速度顺时旋转到med2位置，此时行程电机下行。如图8a中的轨迹1所示。

(2)按摩头到达med2位置之后，揉捏电机和行程停止N秒，如图8a中的轨迹2所示。

(3)继续驱动揉捏电机使按摩头从med2位置以一定的速度顺时旋转到med1位置，此时行程电机上行。如图8a中的轨迹3所示。

(4)按摩头到达med1位置之后，揉捏电机和行程再次停止N秒，如图8a中的轨迹4所示。

动作解析：取揉捏电机2个信号med1、med2对应按摩头轨迹如图8b。

按摩头在背部的表现形式与其他按摩手法的区别：

将行程电机配合揉捏电机运动，行程电机能扩大按摩幅度，揉捏电机有节奏的启停，能给背部肌肉起到张弛有度的按摩作用。

6.3D指压

驱动行程电机在导轨上上下移动，此时驱动3D电机由最小位置到最大位置、再由最大位置到最小位置变换，知道行程电机到达某个设定值时，同时停止3D电机与行程电机，如图9所示。

按摩头在背部的表现形式与其他按摩手法的区别：

行程电机在背部上下滑动时，3D电机实时变换高低位置，在按摩开始时可用作开背程序，缓解整个背部肌肉紧张。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (1)

1.一种采用软件控制和硬件驱动的按摩机按摩手法，包括行程电机、3D电机、揉捏电机和敲击电机组成的按摩组件；其特征在于：所述按摩组件具有3D揉捏、半圈揉捏、变速横向敲、背部刮痧、断续揉和3D指压的按摩动作；

所述3D揉捏的过程如下：

(1)驱动揉捏电机使按摩头从min位置顺时针以一定的速度旋转到max位置，同时驱动行程电机往下运动，同时驱动3D电机使按摩头从最低点以设定速度移动到最高点，当揉捏电机驱动的按摩头到达max位置后，关闭揉捏电机、行程电机、3D电机；

(2)驱动揉捏电机使按摩头从max位置逆时针时针以一定的速度旋转到max位置，同时驱动行程电机往上运动，同时驱动3D电机使按摩头从最高点以设定速度移动到最低点，当揉捏电机驱动的按摩头到达min位置后，关闭揉捏电机、行程电机、3D电机，3D揉捏动作结束；

所述半圈揉捏的过程如下：

(3)驱动揉捏电机使按摩头从med1位置顺时针以设定速度旋转到med2位置，同时驱动行程电机往下运动，当揉捏电机驱动的按摩头到达med2位置后，关闭揉捏电机与行程电机；

(4)驱动揉捏电机使按摩头从med2位置逆时针时针以设定速度旋转到med1位置，同时驱动行程电机往上运动，当揉捏电机驱动的按摩头到达med1位置后，关闭揉捏电机、行程电机，半圈揉捏动作结束；

所述变速横向敲的过程如下：

(5)驱动揉捏电机使按摩头从min位置顺时针以设定速度旋转到med位置，同时驱动敲击电机慢速敲击，当揉捏电机驱动的按摩头到达med位置后，此时揉捏电机继续以顺时针运行到max位置，同时敲击电机快速敲击；

(6)驱动揉捏电机使按摩头从max位置逆时针以一定的速度旋转到med位置，同时驱动敲击电机快速敲击，当揉捏电机驱动的按摩头到达med位置后，此时揉捏电机继续以逆时针运行到min位置，同时敲击电机慢速敲击；

所述背部刮痧的过程如下：

(7)驱动3D电机由最低位到最高位位置；

(8)驱动揉捏电机使按摩头从min位置顺时针以设定速度旋转到max位置；

(9)驱动3D电机由最高位到最低位位置；

(10)驱动揉捏电机使按摩头从max位置逆时针以设定速度旋转到min位置；

所述断续揉的过程如下：

(11)驱动揉捏电机使按摩头从med1位置以设定速度顺时旋转到med2位置，此时行程电机下行；

(12)按摩头到达med2位置之后，揉捏电机和行程停止N秒；

(13)继续驱动揉捏电机使按摩头从med2位置以一定的速度顺时旋转到med1位置，此时行程电机上行；

(14)按摩头到达med1位置之后，揉捏电机和行程再次停止N秒；

所述3D指压的过程如下：

(15)驱动行程电机在导轨上上下移动，此时驱动3D电机由最小位置到最大位置、再由最大位置到最小位置变换，直到行程电机到达设定值时，同时停止3D电机与行程电机。