CN109363912A - 按摩机芯运动的控制方法及装置、按摩座椅 - Google Patents

按摩机芯运动的控制方法及装置、按摩座椅 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种按摩机芯运动的控制方法及装置、按摩座椅，该方法包括：控制所述按摩机芯自下限位位置向上运动至上限位位置；检测用于测量所述按摩机芯受压程度的传感器测量得到的受压程度数据，并根据所述受压程度数据确定用户的肩部点位置；确定电机驱动所述按摩机芯运动至用户的肩部点位置时的转动信息；根据所述电机的转动信息确定所述下限位位置与所述用户的肩部点位置的长度值；根据所述长度值确定待按摩穴位的位置信息；控制所述按摩机芯对待按摩穴位的位置信息对应的穴位处执行敲打按摩操作。

Description

按摩机芯运动的控制方法及装置、按摩座椅
技术领域
本发明涉及按摩设备技术领域，更具体地，涉及一种按摩机芯运动的控制方法、一种按摩机芯运动的控制装置以及一种按摩座椅。
背景技术
目前，按摩椅成为人们生活中常用的放松工具。
按摩椅的按摩机构通常采用弹性体结构，用户躺在或者靠在按摩椅上后，用户的身体与按摩机构接触，通过按摩机构产生的运动，用户可以体验到按摩的效果。
现有的按摩椅按照预设的按摩模式对用户进行按摩操作时，不能精准地对不同体型的用户的关键穴位进行按摩操作，使得按摩效果较差，降低了用户体验。
因此，需要提供一种新的技术方案，针对上述现有技术中的技术问题进行改进。
发明内容
本发明的一个目的是提供一种用于控制按摩机芯运动的新技术方案。
根据本发明的第一方面，提供了一种按摩机芯运动的控制方法，包括：
控制所述按摩机芯自下限位位置向上运动至上限位位置；
检测用于测量所述按摩机芯受压程度的传感器测量得到的受压程度数据，并根据所述受压程度数据确定用户的肩部点位置；
确定电机驱动所述按摩机芯运动至用户的肩部点位置时的转动信息；
根据所述电机的转动信息确定所述下限位位置与所述用户的肩部点位置的长度值；
根据所述长度值确定待按摩穴位的位置信息；
控制所述按摩机芯对待按摩穴位的位置信息对应的穴位处执行敲打按摩操作。
可选地，所述用于检测按摩机芯受压程度的传感器是压力传感器、红外传感器和气压传感器中任一种。
可选地，在设置在所述按摩机芯上的传感器是红外传感器的情况下，所述红外传感器的接收单元接收到发射单元发射的红外线的光强随着所述按摩机芯的受压程度的增加而减小。
可选地，根据所述受压程度数据确定用户的肩部点位置包括：
根据所述受压程度数据确定所述按摩机芯受压程度最小且不为0时对应的位置，并将所述按摩机芯受压程度最小且不为0时对应的位置作为用户的肩部点位置。
可选地，控制所述按摩机芯对待按摩穴位的位置信息对应的穴位处执行敲打按摩动作，包括：
根据所述待按摩穴位的位置信息反解得到各电机驱动所述按摩机芯运动至待按摩穴位处的转动信息；
根据各电机驱动所述按摩机芯运动至待按摩穴位处的转动信息，控制各电机转动以使所述按摩机芯运动至所述待按摩穴位处；
控制所述按摩机芯对所述待按摩穴位处执行敲打动作。
根据本发明的第二方面，提供了一种按摩机芯运动的控制装置，包括：
控制模块，用于控制所述按摩机芯自下限位位置向上运动至上限位位置；
肩部点位置确定模块，用于检测用于测量所述按摩机芯受压程度的传感器测量得到的受压程度数据，并根据所述受压程度数据确定用户的肩部点位置；
转动信息确定模块，用于确定电机驱动所述按摩机芯运动至用户的肩部点位置时的转动信息；
长度值确定模块，用于根据所述电机的转动信息确定所述下限位位置与所述用户的肩部点位置的长度值；
穴位位置信息确定模块，用于根据所述长度值确定待按摩穴位的位置信息；
所述控制模块还用于控制所述按摩机芯对待按摩穴位的位置信息对应的穴位处执行敲打按摩操作。
可选地，所述肩部点位置确定模块进一步用于：
根据所述受压程度数据确定所述按摩机芯受压程度最小且不为0时对应的位置，并将所述按摩机芯受压程度最小且不为0时对应的位置作为用户的肩部点位置。
可选地，所述控制模块进一步用于：
根据所述待按摩穴位的位置信息反解得到各电机驱动所述按摩机芯运动至待按摩穴位处的转动信息；
根据各电机驱动所述按摩机芯运动至待按摩穴位处的转动信息，控制各电机转动以使所述按摩机芯运动至所述待按摩穴位处；
控制所述按摩机芯对所述待按摩穴位处执行敲打动作。
根据本发明的第三方面，提供了一种按摩机芯运动的控制装置，包括存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储指令，所述指令用于控制所述处理器进行操作以执行根据第一方面中任一项所述的按摩机芯运动的控制方法。
根据本发明的第四方面，提供了一种按摩座椅，包括按摩机芯、设置在所述按摩机芯上的传感器和第三方面或者第四方面中所述的按摩机芯运动的控制装置，其中，
所述传感器用于测量所述按摩机芯的受压程度数据。
本发明的一个实施例的有益效果在于，实现了对不同体型的用户的各个穴位进行按摩操作，提升了用户体验。
通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。
图1是根据本发明实施例的按摩机芯运动的控制方法的处理流程图。
图2a是根据本发明实施例的按摩机芯的结构示意图。
图2b是根据本发明实施例的按摩机芯的另一种视角的结构示意图。
图3是根据本发明实施例的按摩组件和气囊的结构示意图。
图4a是根据本发明实施例按摩机芯的部分结构示意图。
图4b是根据本发明实施例的敲打机构的部分结构示意图。
图5是根据本发明实施例的设置在按摩机芯上的红外传感器的位置示意图。
图6是根据本发明一个实施例的按摩机芯运动的控制装置的结构示意图。
图7是根据本发明一个实施例的按摩机芯运动的控制装置的硬件结构示意图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
<方法实施例>
图1是根据本发明实施例的按摩机芯运动的控制方法的处理流程图。
根据图1所示，按摩机芯运动的控制方法由按摩机芯运动的控制装置实施，该方法至少包括：
步骤S1100，控制按摩机芯自下限位位置向上运动至上限位位置。
图2a是根据本发明实施例的按摩机芯的结构示意图。图2b是根据本发明实施例的按摩机芯的另一种视角的结构示意图。
根据图2a和图2b所示，按摩机芯包括至少两个按摩组件100、至少两个气囊200、横向行走机构300、纵向行走机构400和敲打机构500。
图3是根据本发明实施例的按摩组件和气囊的结构示意图。
根据图3所示，按摩组件100包括：第一支架110、与第一支架110转动连接的第二支架120、转动连接在第一支架110上的按摩轮130。
在一个例子中，按摩轮130设置有两个，该两个按摩轮130分别转动连接在第一支架110的两端。
该横向行走机构300包括横向行走电机310、第一皮带轮320、丝杠330、丝杠螺母340。
当横向行走电机310转动时，通过第一皮带轮320带动丝杠转动，使得丝杠螺母340能够在丝杠330上线性往复运动，进而带动按摩组件100的水平滑动。
该纵向行走机构400包括纵向行走电机410、第二皮带轮420、传动轴430和齿轮440。
当纵向行走电机410转动时，通过第二皮带轮420带动传动轴430转动，进而带动设置在传动轴430两端的各齿轮沿着设置在按摩座椅上的齿条移动，实现按摩机芯自下限位置向上运动至上限位置。
图4a是根据本发明实施例按摩机芯的部分结构示意图。图4b是根据本发明实施例的敲打机构的部分结构示意图。
根据图4a和图4b所示，该敲打机构500包括敲打电机510、第三皮带轮520、偏心轴530、传动杆540和旋转组件550。其中，旋转组件550包括内环部件551、外环部件552和弹性部件553。
当敲打电机510转动时，通过第三皮带轮520带动偏心轴530转动，带动传动杆540沿着其轴向发生移动，进而带动旋转组件500发生旋转运动，以带动按摩组件100产生敲打按摩动作。
本发明实施例中，通过控制纵向行走机构400带动按摩机芯自下限位位置向上运动至上限位位置。
在本发明的一个实施例中，下限位位置为按摩座椅椅背的底端位置，上限位位置为按摩座椅椅背的顶端位置。
步骤S1200，检测用于检测按摩机芯受压程度的传感器测量得到的受压程度数据，并根据受压程度数据确定用户的肩部点位置。
在一个实施例中，用于检测按摩机芯受压程度的传感器可以是压力传感器。该压力传感器例如是薄膜压力传感器。该压力传感器可以设置在按摩轮130上。
在一个实施例中，用于检测按摩机芯受压程度的传感器可以是红外传感器。红外传感器包括发射单元和接收单元。
图5是根据本发明实施例的设置在按摩机芯上的红外传感器的位置示意图。
根据图5所示，按摩组件100被施压时，按摩机芯的组成部件560可以遮挡由发射单元610向接收单元620发射的红外线。按摩组件100的受压程度越大，按摩机芯的组成部件560的遮挡程度越大，接收单元620接收到的红外光强越小。即红外传感器的接收单元620接收到发射单元610发射的红外线的光强随着按摩机芯的受压程度的增加而减小。
在一个实施例中，用于检测按摩机芯受压程度的传感器可以是气压传感器。该气压传感器设置在气囊200的气道上，用于检测气囊200的气道中的压力。
本发明实施例中，按摩组件100被施压时，按摩组件100可以沿着朝向气囊200的方向运动，气囊200受到按摩组件100的挤压。按摩组件100的受压程度越大，气囊200受到的挤压程度越大，进而气囊200的气道的压力越大。
本发明实施例中，按摩机芯自下限位位置向上运动至上限位位置的过程中，按摩机芯依次与用户的腰部、背部和肩部发生接触。按摩机芯在与用户的腰部、背部和肩部发生接触时，基于人体体型特点，按摩机芯的受压程度是不同的。在按摩机芯受到用户的挤压时，按摩机芯运动至用户背部位置时的受压程度是最大的。按摩机芯运动至用户肩部位置时的受压程度是最小的。当按摩机芯自用户肩部位置向上运动至上限位位置时，按摩机芯不再受到用户的施压，此时按摩机芯的受压程度为0。
本发明实施例中，在按摩机芯自下限位位置运动至上限位位置的过程中，按摩机芯运动的控制装置可以实时检测传感器测量得到的受压程度数据。根据该受压程度数据中确定按摩机芯受压程度最小且不为0时对应的位置，并将按摩机芯受压程度最小且不为0时对应的位置作为用户的肩部点位置。
步骤S1300，确定电机驱动按摩机芯运动至用户的肩部点位置时的转动信息。
本发明实施例中，电机的转动信息至少包括电机的转动方向和转动圈数。
本发明实施例中，在按摩机芯自下限位位置向上运动至上限位位置的过程中，按摩机芯运动的控制装置可实时记录纵向行走电机410的转动方向和转动圈数。
例如，当纵向行走电机410发生正转时，按摩机芯可以沿着朝向上限位位置运动。当纵向行走电机410发生反转时，按摩机芯可以沿着朝向下限位位置运动。另外，纵向行走电机410每转动一圈，按摩机芯可以移动固定距离。纵向行走电机410每转动一圈时按摩机芯的移动距离值存储在按摩机芯运动的控制装置中。
步骤S1400，根据电机的转动信息确定下限位位置与用户的肩部点位置的长度值。
本发明实施例中，按摩机芯自下限位位置向上运动至上限位位置的过程中，纵向行走电机410的转动方向是不变的。这样，根据按摩机芯运动至用户的肩部点位置时纵向行走电机410的转动圈数和纵向行走电机410每转动一圈时按摩机芯的移动距离值，计算得到下限位位置与用户的肩部点位置的长度值。
步骤S1500，根据长度值确定待按摩穴位的位置信息。
本发明实施例中，按摩机芯运动的控制装置预存有长度值和待按摩穴位的位置信息的对应关系。待按摩穴位的位置信息是以下限位位置作为参照点得到的位置信息。
本发明实施例中，从长度值和待按摩穴位的位置信息的对应关系中查找到与步骤S1400确定出的长度值对应的待按摩穴位的位置信息。
步骤S1600，控制按摩机芯对待按摩穴位的位置信息对应的穴位处执行敲打按摩动作。
本发明实施例中，根据待按摩穴位的位置信息反解得到各电机驱动按摩机芯运动至待按摩穴位处的转动信息。接着，根据各电机驱动按摩机芯运动至待按摩穴位处的转动信息，控制各电机转动以使按摩机芯运动至待按摩穴位处。然后控制按摩机芯对待按摩穴位处执行敲打动作。
结合图2a和图2b所示，按摩机芯运动的控制装置根据待按摩穴位的位置信息反解得到横向行走电机310和纵向行走电机320的转动信息。根据横向行走电机310和纵向行走电机320的转动信息，控制横向行走电机310和纵向行走电机320的转动以使按摩机芯运动至待按摩穴位处。然后，控制敲打电机510转动，通过第三皮带轮520带动偏心轴530转动，带动传动杆540沿着其轴向发生移动，进而带动旋转组件500发生旋转运动，以带动按摩组件100产生敲打按摩动作。
<装置实施例>
图6是根据本发明一个实施例的按摩机芯运动的控制装置的结构示意图。
根据图6所示，该按摩机芯运动的控制装置至少包括控制模块6100、肩部点位置确定模块6200、转动信息确定模块6300、长度值确定模块6400、穴位位置信息确定模块6500。
控制模块6100用于控制按摩机芯自下限位位置向上运动至上限位位置。
肩部点位置确定模块6200用于检测用于测量按摩机芯受压程度的传感器测量得到的受压程度数据，并根据受压程度数据确定用户的肩部点位置。
转动信息确定模块6300用于确定电机驱动按摩机芯运动至用户的肩部点位置时的转动信息。
长度值确定模块6400用于根据电机的转动信息确定下限位位置与用户的肩部点位置的长度值。
穴位位置信息确定模块6500用于根据长度值确定待按摩穴位的位置信息。
控制模块6100还用于控制按摩机芯对待按摩穴位的位置信息对应的穴位处执行敲打按摩操作。
在本发明的一个实施例中，肩部点位置确定模块6200进一步用于：根据受压程度数据确定按摩机芯受压程度最小且不为0时对应的位置，并将按摩机芯受压程度最小且不为0时对应的位置作为用户的肩部点位置。
在本发明的一个实施例中，控制模块6100进一步用于：根据待按摩穴位的位置信息反解得到各电机驱动按摩机芯运动至待按摩穴位处的转动信息；根据各电机驱动按摩机芯运动至待按摩穴位处的转动信息，控制各电机转动以使按摩机芯运动至待按摩穴位处；控制按摩机芯对待按摩穴位处执行敲打动作。
图7是根据本发明一个实施例的按摩机芯运动的控制装置的硬件结构示意图。
根据图7所示，按摩机芯的按摩力的调整装置可以包括存储器710和处理器720。
存储器710例如可以包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。
处理器720可以是移动版处理器，也可以是单片机等。
存储器710用于存储指令，该指令用于控制处理器720进行操作以执行根据本发明任一实施例提供的按摩机芯运动的控制方法。
<按摩座椅>
本发明的一个实施例提供了一种按摩座椅，该按摩座椅包括按摩机芯、设置在按摩机芯上的传感器和按摩机芯运动的控制装置。
该传感器用于测量按摩机芯的受压程度数据。该传感器可为压力传感器、红外传感器和气压传感器中任一种。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。
这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。
以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种按摩机芯运动的控制方法，其特征在于，包括：
控制所述按摩机芯自下限位位置向上运动至上限位位置；
检测用于测量所述按摩机芯受压程度的传感器测量得到的受压程度数据，并根据所述受压程度数据确定用户的肩部点位置；
确定电机驱动所述按摩机芯运动至用户的肩部点位置时的转动信息；
根据所述电机的转动信息确定所述下限位位置与所述用户的肩部点位置的长度值；
根据所述长度值确定待按摩穴位的位置信息；
控制所述按摩机芯对待按摩穴位的位置信息对应的穴位处执行敲打按摩操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述用于检测按摩机芯受压程度的传感器是压力传感器、红外传感器和气压传感器中任一种。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在设置在所述按摩机芯上的传感器是红外传感器的情况下，所述红外传感器的接收单元接收到发射单元发射的红外线的光强随着所述按摩机芯的受压程度的增加而减小。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述受压程度数据确定用户的肩部点位置包括：
根据所述受压程度数据确定所述按摩机芯受压程度最小且不为0时对应的位置，并将所述按摩机芯受压程度最小且不为0时对应的位置作为用户的肩部点位置。
5.根据权利要求1-4中任一所述的方法，其特征在于，控制所述按摩机芯对待按摩穴位的位置信息对应的穴位处执行敲打按摩动作，包括：
根据所述待按摩穴位的位置信息反解得到各电机驱动所述按摩机芯运动至待按摩穴位处的转动信息；
根据各电机驱动所述按摩机芯运动至待按摩穴位处的转动信息，控制各电机转动以使所述按摩机芯运动至所述待按摩穴位处；
控制所述按摩机芯对所述待按摩穴位处执行敲打动作。
6.一种按摩机芯运动的控制装置，其特征在于，包括：
控制模块，用于控制所述按摩机芯自下限位位置向上运动至上限位位置；
肩部点位置确定模块，用于检测用于测量所述按摩机芯受压程度的传感器测量得到的受压程度数据，并根据所述受压程度数据确定用户的肩部点位置；
转动信息确定模块，用于确定电机驱动所述按摩机芯运动至用户的肩部点位置时的转动信息；
长度值确定模块，用于根据所述电机的转动信息确定所述下限位位置与所述用户的肩部点位置的长度值；
穴位位置信息确定模块，用于根据所述长度值确定待按摩穴位的位置信息；
所述控制模块还用于控制所述按摩机芯对待按摩穴位的位置信息对应的穴位处执行敲打按摩操作。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述肩部点位置确定模块进一步用于：
根据所述受压程度数据确定所述按摩机芯受压程度最小且不为0时对应的位置，并将所述按摩机芯受压程度最小且不为0时对应的位置作为用户的肩部点位置。
8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述控制模块进一步用于：
根据所述待按摩穴位的位置信息反解得到各电机驱动所述按摩机芯运动至待按摩穴位处的转动信息；
根据各电机驱动所述按摩机芯运动至待按摩穴位处的转动信息，控制各电机转动以使所述按摩机芯运动至所述待按摩穴位处；
控制所述按摩机芯对所述待按摩穴位处执行敲打动作。
9.一种按摩机芯运动的控制装置，其特征在于，包括存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储指令，所述指令用于控制所述处理器进行操作以执行根据权利要求1-5中任一项所述的按摩机芯运动的控制方法。
10.一种按摩座椅，其特征在于，包括按摩机芯、设置在所述按摩机芯上的传感器和如权利要求6-9中任一所述的按摩机芯运动的控制装置，其中，
所述传感器用于测量所述按摩机芯的受压程度数据。
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