KR102336235B1

KR102336235B1 - 어깨 인식이 가능한 마사지 장치 및 이의 제어 방법

Info

Publication number: KR102336235B1
Application number: KR1020190145805A
Authority: KR
Inventors: 안상준; 황성재
Original assignee: 주식회사 바디프랜드
Priority date: 2019-11-14
Filing date: 2019-11-14
Publication date: 2021-12-08
Also published as: WO2021096286A1; KR20210146870A; KR20210058405A; CN112790964A

Abstract

본 개시는 어깨 위치 측정이 가능한 마사지 장치에 관한 것으로써, 사용자의 신체의 적어도 일부분에 마사지 기능을 제공하는 마사지 모듈, 및 마사지 장치를 제어하는 제어부를 포함하고, 마사지 모듈은, 서로 다른 방향으로 연장된 복수개의 암을 포함하는 안마볼 프레임, 안마볼 프레임에 구비된 적어도 두개의 안마볼, 안마볼이 타원형을 그리도록 안마볼 프레임을 이동시키는 주무름 액츄에이터 및 마사지 모듈을 상하 방향으로 이동시키는 이동 액츄에이터를 포함하고, 제어부는 주무름 액츄에이터의 엔코더로부터 수신한 복수의 펄스의 주기에 기초하여 사용자의 어깨 위치와 관련된 정보를 획득하는 것을 특징으로 한다.

Description

어깨 인식이 가능한 마사지 장치 및 이의 제어 방법{MASSAGE DEVICE CAPABLE OF SHOULDER RECOGNITION AND ITS CONTROL METHOD}

본 개시는 마사지 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 어깨 위치 측정이 가능한 마사지 장치에 관한 것이다.

마사지(massage) 또는 안마란 피술자의 신체의 일부분을 주무르거나, 누르거나, 잡아당기거나, 두드리거나 또는 움직이게 하는 등과 같이 신체의 일부분에 다양한 형태의 역학적 자극을 가함으로써 피술자의 신체의 변조를 조절하고, 혈액순환을 돕고 그리고 피술자의 피로를 풀리게 하는 의료 보조요법이다.

마사지 수요의 증가는 경제적 사정 및 시간적 이유로 인하여 인공적인 마사지 기능을 제공하는 마사지 장치 또는 마사지 기기에 대한 수요의 증가를 야기하였다. 즉, 마사지를 통하여 뭉쳐진 근육을 풀면서 피로 또는 스트레스를 해소하고자 하는 수요가 증대됨에 따라, 시간 및 비용 효율적인 방식의 다양한 마사지 장치들이 출시되고 있다. 기계적인 장치를 통하여 별도의 안마사 없이 마사지를 수행하는 임의의 형태의 기구, 디바이스 또는 장치를 마사지 장치라 지칭한다.

사용자마다 체형(예를 들어, 어깨 높이, 팔 길이 등)이 상이하기 때문에, 사용자의 체형에 맞는 마사지를 제공하는 것이 필요하다.

따라서, 사용자의 체형에 맞는 마사지 장치를 제공하기 위한 연구가 지속되고 있다.

특허문헌 1: 대한민국 특허공보 제10-0780471호(2007.11.22.)

본 개시에 따른 마사지 장치는, 사용자의 신체의 적어도 일부분에 마사지 기능을 제공하는 마사지 모듈, 및 마사지 장치를 제어하는 제어부를 포함하고, 마사지 모듈은 서로 다른 방향으로 연장된 복수개의 암을 포함하는 안마볼 프레임, 안마볼 프레임에 구비된 적어도 두개의 안마볼, 안마볼이 타원형을 그리도록 안마볼 프레임을 이동시키는 주무름 액츄에이터 및 마사지 모듈을 상하 방향으로 이동시키는 이동 액츄에이터를 포함하고, 제어부는 주무름 액츄에이터의 엔코더로부터 수신한 복수의 펄스의 주기에 기초하여 사용자의 어깨 위치와 관련된 정보를 획득하는 것을 특징으로 한다.

본 개시에 따른 마사지 장치의 제어부는 이동 액츄에이터가 마사지 모듈을 하측으로 이동시키도록 제어하고, 주무름 액츄에이터의 회전에 의하여 엔코더로부터 발생하는 복수의 펄스를 수신하고, 복수의 펄스의 주기 및 제 1 기준 주기의 차이가 제 1 임계값 이상인 경우, 마사지 모듈의 위치를 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보로 획득하는 것을 특징으로 한다.

본 개시에 따른 마사지 장치의 제어부는 이동 액츄에이터가 마사지 모듈을 하측으로 이동시키도록 제어하고, 주무름 액츄에이터의 회전에 의하여 엔코더로부터 발생하는 복수의 펄스를 수신하고, 복수의 펄스에 포함된 소정의 개수의 펄스의 주기의 합 및 제 2 기준 주기의 차이가 제 2 임계값 이상인 경우, 마사지 모듈의 위치를 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보로 획득하는 것을 특징으로 한다.

본 개시에 따른 마사지 장치의 소정의 개수의 펄스는 주무름 액츄에이터가 일 회전하는 경우 엔코더로부터 순차적으로 발생하는 제 1 펄스 내지 제 n 펄스 중 제 a 펄스 내지 제 b 펄스를 나타내고, a, b, n은 정수이고, a 는 b보다 작거나 같고, b는 n보다 작거나 같은 것을 특징으로 한다.

본 개시에 따른 마사지 장치의 마사지 모듈은 z축 이동모듈을 포함하고, 제어부는 이동 액츄에이터가 마사지 모듈을 하측으로 이동시키기 전에, 안마볼 프레임이 최전방으로 이동하도록 z축 이동모듈을 제어하는 것을 특징으로 한다.

본 개시에 따른 마사지 장치의 주무름 액츄에이터는 적어도 두개의 안마볼 중 최상단에 위치한 안마볼을 지면과 소정의 각도를 이루는 타원형을 그리도록 이동시키는 것을 특징으로 한다.

본 개시에 따른 마사지 장치의 동작 방법의 마사지 장치는 사용자의 신체의 적어도 일부분에 마사지 기능을 제공하는 마사지 모듈; 및 마사지 장치를 제어하는 제어부를 포함하고, 마사지 모듈은: 서로 다른 방향으로 연장된 복수개의 암을 포함하는 안마볼 프레임; 안마볼 프레임에 구비된 적어도 두개의 안마볼; 안마볼이 타원형을 그리도록 안마볼 프레임을 이동시키는 주무름 액츄에이터; 및 마사지 모듈을 상하 방향으로 이동시키는 이동 액츄에이터를 포함하고, 마사지 장치의 동작 방법은, 제어부가 주무름 액츄에이터의 엔코더로부터 수신한 복수의 펄스의 주기에 기초하여 사용자의 어깨 위치와 관련된 정보를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 개시에 따른 마사지 장치의 동작 방법의 어깨 위치와 관련된 정보를 획득하는 단계는, 이동 액츄에이터가 마사지 모듈을 하측으로 이동시키도록 제어하는 단계, 주무름 액츄에이터의 회전에 의하여 엔코더로부터 발생하는 복수의 펄스를 수신하는 단계 및 복수의 펄스의 주기 및 제 1 기준 주기의 차이가 제 1 임계값 이상인 경우, 마사지 모듈의 위치를 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보로 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 개시에 따른 마사지 장치의 동작 방법의 어깨 위치와 관련된 정보를 획득하는 단계는, 이동 액츄에이터가 마사지 모듈을 하측으로 이동시키도록 제어하는 단계, 주무름 액츄에이터의 회전에 의하여 엔코더로부터 발생하는 복수의 펄스를 수신하는 단계 및 복수의 펄스에 포함된 소정의 개수의 펄스의 주기의 합 및 제 2 기준 주기의 차이가 제 2 임계값 이상인 경우, 마사지 모듈의 위치를 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보로 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 개시에 따른 마사지 장치의 동작 방법의 소정의 개수의 펄스는 주무름 액츄에이터가 일 회전하는 경우 엔코더로부터 순차적으로 발생하는 제 1 펄스 내지 제 n 펄스 중 제 a 펄스 내지 제 b 펄스를 나타내고, a, b, n은 정수이고, a 는 b보다 작거나 같고, b는 n보다 작거나 같은 것을 특징으로 한다.

본 개시에 따른 마사지 장치의 동작 방법의 마사지 모듈은 z축 이동모듈을 포함하고, 이동 액츄에이터가 마사지 모듈을 하측으로 이동시키기 전에, 안마볼 프레임이 최전방으로 이동하도록 z축 이동모듈을 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 개시에 따른 마사지 장치의 동작 방법의 주무름 액츄에이터는 적어도 두개의 안마볼 중 최상단에 위치한 안마볼을 지면과 소정의 각도를 이루는 타원형을 그리도록 이동시키는 것을 특징으로 한다.

또한, 상술한 바와 같은 마사지 장치의 동작 방법을 구현하기 위한 프로그램은 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 마사지 장치는 사용자의 어깨의 위치를 인식할 수 있으므로, 사용자에게 체형에 맞는 마사지를 제공할수 있으며, 사용자가 원하는 부위를 집중적으로 마사지할 수 있다.

본 개시에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1 은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 메인 프레임을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따라 마사지 장치(100)와 통신할 수 있는 외부의 장치를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 모듈을 전면에서 바라본 모습을 도시하는 전면도이다.
도 6는 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 모듈의 전측면을 도시한다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 안마볼 프레임과 프레임 하우징의 연결 관계를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 모듈의 후측면을 도시한다.
도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 모듈 일부의 단면을 도시한다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 엔코더 신호를 나타낸 도면이다.
도 11은 본 개시의 일 실시예에 따라 복수의 펄스의 주기에 기초하여 사용자의 어깨 위치와 관련된 정보를 획득하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 본 개시의 일 실시예에 따라 복수의 펄스의 주기에 기초하여 사용자의 어깨 위치와 관련된 정보를 획득하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 본 개시의 일 실시예에 따라 복수의 펄스의 주기의 합에 기초하여 사용자의 어깨 위치와 관련된 정보를 획득하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 14은 본 개시의 일 실시예에 따라 복수의 펄스의 주기의 합에 기초하여 사용자의 어깨 위치와 관련된 정보를 획득하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 15은 본 개시의 일 실시예에 따라 복수의 펄스의 주기의 합에 기초하여 사용자의 어깨 위치와 관련된 정보를 획득하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.

개시된 실시예의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 개시는 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 개시가 완전하도록 하고, 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐이다.

본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 개시된 실시예에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.

본 명세서에서 사용되는 용어는 본 개시에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 관련 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 개시에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 개시의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.

본 명세서에서의 단수의 표현은 문맥상 명백하게 단수인 것으로 특정하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 또한 복수의 표현은 문맥상 명백하게 복수인 것으로 특정하지 않는 한, 단수의 표현을 포함한다.

명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다.

또한, 명세서에서 사용되는 "부"라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어 구성요소를 의미하며, "부"는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 "부"는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. "부"는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 "부"는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 "부"들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 "부"들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 "부"들로 더 분리될 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면 "부"는 프로세서 및 메모리로 구현될 수 있다. 용어 "프로세서" 는 범용 프로세서, 중앙 처리 장치 (CPU), 마이크로프로세서, 디지털 신호 프로세서 (DSP), 제어기, 마이크로제어기, 상태 머신 등을 포함하도록 넓게 해석되어야 한다. 몇몇 환경에서는, "프로세서" 는 주문형 반도체 (ASIC), 프로그램가능 로직 디바이스 (PLD), 필드 프로그램가능 게이트 어레이 (FPGA) 등을 지칭할 수도 있다. 용어 "프로세서" 는, 예를 들어, DSP 와 마이크로프로세서의 조합, 복수의 마이크로프로세서들의 조합, DSP 코어와 결합한 하나 이상의 마이크로프로세서들의 조합, 또는 임의의 다른 그러한 구성들의 조합과 같은 처리 디바이스들의 조합을 지칭할 수도 있다.

용어 "메모리" 는 전자 정보를 저장 가능한 임의의 전자 컴포넌트를 포함하도록 넓게 해석되어야 한다. 용어 메모리는 임의 액세스 메모리 (RAM), 판독-전용 메모리 (ROM), 비-휘발성 임의 액세스 메모리 (NVRAM), 프로그램가능 판독-전용 메모리 (PROM), 소거-프로그램가능 판독 전용 메모리 (EPROM), 전기적으로 소거가능 PROM (EEPROM), 플래쉬 메모리, 자기 또는 광학 데이터 저장장치, 레지스터들 등과 같은 프로세서-판독가능 매체의 다양한 유형들을 지칭할 수도 있다. 프로세서가 메모리로부터 정보를 판독하고/하거나 메모리에 정보를 기록할 수 있다면 메모리는 프로세서와 전자 통신 상태에 있다고 불린다. 프로세서에 집적된 메모리는 프로세서와 전자 통신 상태에 있다.

본 명세서에서 액츄에이터는 구동력을 제공할 수 있는 구성을 의미한다. 예를 들어, 액츄에이터는 모터, 리니어 모터, 전자 모터, DC모터, AC모터, 리니어 액츄에이터, 전동 액츄에이터 등을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

본 명세서에서, 일 실시예에 따르면, 마사지 장치는 바디 마사지부와 다리 마사지부를 포함하는 마사지 장치를 지칭할 수 있다. 또한, 다른 실시예에 따르면, 바디 마사지부(2100)와 다리 마사지부(2300)는 분리된 별도의 장치(예를 들어, 바디 마사지 장치와 다리 마사지 장치)로 존재할 수 있고, 마사지 장치는 바디 마사지 장치 또는 다리 마사지 장치를 지칭할 수 있다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 실시예에 대하여 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그리고 도면에서 본 개시를 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략한다.

도 1 은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치를 설명하기 위한 도면이다.

본 개시 내용의 일 실시예에 따른 마사지 장치(100)는 사용자의 신체의 적어도 일부분을 수용하기 위한 영역을 형성하고, 그리고 사용자의 몸체를 마사지하는 바디 마사지부(2100), 그리고 사용자의 다리를 마사지하는 다리 마사지부(2300)를 포함할 수 있다.

바디 마사지부(2100)는 사용자의 신체의 적어도 일부분에 마사지를 제공할 수 있다. 바디 마사지부(2100)는 사용자의 신체의 적어도 일부분에 마사지 기능을 제공하는 마사지 모듈(2170), 사용자에게 임의의 형태의 오디오 출력을 제공하기 위한 오디오 출력 모듈(2160), 바디 마사지부(2100)의 골조를 구성하는 메인 프레임(2110) 및 사용자로부터 임의의 형태의 입력을 수신하기 위한 사용자 입력부(2180)를 포함할 수 있다.

전술한 바디 마사지부(2100)가 포함하는 구성들은 예시적인 실시예에 불과하며, 바디 마사지부(2100)는 전술한 구성 외에도 다양한 구성을 포함할 수 있다.

또한, 도 1 에서 도시되는 마사지 장치(100)의 형상 및 구조는 예시적인 것일 뿐이며, 본 개시내용의 청구범위에 의해 정의되는 권리범위를 벗어나지 않는 한, 다양한 형태의 마사지 장치(100) 또한 본 개시내용의 범위 내에 포함될 수 있다.

바디 마사지부(2100)는 사용자를 수용하기 위한 임의의 형태의 공간을 형성할 수 있다. 바디 마사지부(2100)는 사용자의 신체의 형상과 대응되는 형태의 공간을 구비할 수 있다. 예를 들어, 도 1 에서 도시되는 바와 같이, 바디 마사지부(2100)는 사용자의 전신 또는 신체의 일부분을 수용할 수 있는 착좌형으로 구현될 수 있다.

바디 마사지부(2100)에서 지면과 접하는 부분은 마찰력을 증대시키기 위한 임의의 재질 또는 마찰력을 증대시키기 위한 임의의 부재(예를 들어, 미끄럼 방지 패드 등)을 포함할 수 있으며, 마사지 장치(100)의 이동성을 강화시키기 위한 바퀴를 포함할 수 있다.

바디 마사지부(2100)의 적어도 일부는 슬라이딩 이동할 수 있다. 예를 들어, 바디 마사지부(2100)가 마사지를 시작하는 경우, 바디 마사지부(2100)의 적어도 일부는 전방으로 슬라이딩 이동할 수 있다. 또한, 바디 마사지부(2100)는 후방으로 기울어질 수 있다. 그 결과, 바디 마사지부(2100)는 후방으로 기울어진 상태에어 안마를 제공할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 마사지 장치(100)는 적어도 하나의 에어셀(미도시)을 포함할 수 있다. 에어셀은 사용자의 어깨 부분, 골반 부분, 팔 마사지부, 다리 마사지부(2300) 등에 위치할 수 있으며, 이에 한정되지 않고 마사지 장치(100)의 다양한 부분에 배치될 수 있다.

마사지 장치(100)는 에어 공급부를 포함할 수 있고, 에어 공급부는 에어셀에 공기를 공급함으로써, 에어셀을 부풀릴 수 있다. 에어 공급부는 바디 마사지부(2100)의 내부에 위치할 수 있고, 다리 마사지부(2300)에 위치할 수 있다. 또한, 에어 공급부는 마사지 장치(100)의 외부에 위치할 수 있다.

다리 마사지부(2300)는 사용자에게 다리 마사지를 제공할 수 있다. 예를 들어, 다리 마사지부(2300)는 사용자의 종아리를 마사지 하는 종아리 마사지부 및/또는 사용자의 발을 마사지하는 발마사지부를 포함할 수 있다.

다리 마사지부(2300)는 사용자의 신체 특성에 따라, 길이 조절이 가능할 수 있다. 예를 들어, 키가 큰 사용자가 마사지 장치(100)를 사용하는 경우, 종아리의 길이가 길어 다리 마사지부(2300)의 길이가 길어질 필요가 있다. 또한, 키가 작은 사용자가 마사지 장치(100)를 사용하는 경우, 종아리의 길이가 짧아 다리 마사지부(2300)가 짧아질 필요가 있다. 이에 따라, 다리 마사지부(2300)는 사용자의 키에 맞춤화된 다리 마사지를 제공할 수 있다.

마사지 모듈(2170)은 바디 마사지부(2100)에 수용된 사용자에게 임의의 형태의 역학적 자극을 제공하도록 바디 마사지부(2100)의 내부에 구비될 수 있다. 도 1 에서 도시되는 바와 같이, 마사지 모듈(2170)은 바디 마사지부(2100)의 내부에 구비된 메인 프레임(2110)을 따라 이동할 수 있다.

예를 들어, 바디 마사지부(2100)의 메인 프레임(2110)에는 렉기어(Rack gear)가 구비될 수 있고, 마사지 모듈(2170)은 렉기어를 따라 이동하면서, 사용자의 신체의 다양한 부분에 역학적 자극을 제공할 수 있다. 마사지 모듈(2170)은 볼 마사지 유닛 또는 롤러 마사지 유닛을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

메인 프레임(2110)은 바디 마사지부(2100) 내부 구성의 뼈대를 구성하는 것으로, 금속 재질 또는 플라스틱 재질 등으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 메인 프레임(2110)은 철, 합금, 강철 등으로 구현될 수 있으며, 이에 한정되지 않고 다양한 단단한 재질로 구현될 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 마사지 장치(100)는 오디오 출력 모듈(2160)을 포함할 수 있다. 오디오 출력 모듈(2160)은 다양한 위치에 구비될 수 있다. 예를 들어, 오디오 출력 모듈(2160)은 사용자와 접촉하는 시트부 상단에 배치된 상단 오디오 출력 유닛, 시트부 좌우측 팔 마사지부 전단에 부착된 전방 오디오 출력 유닛, 및/또는 팔 마사지부 후단에 부착된 후방 오디오 출력 유닛 등과 같이 복수의 출력 유닛들을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다. 이 경우, 오디오 출력 모듈(2160)은 5.1채널과 같은 입체 음향을 제공할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 사용자는 마사지 장치 제어 디바이스(2200)를 이용하여 마사지 장치(100)를 제어할 수 있다. 마사지 장치 제어 디바이스(2200)는 마사지 장치(100)와 유선 통신 및/또는 무선 통신을 통해 연결될 수 있다.

마사지 장치 제어 디바이스(2200)는 리모트 콘트롤러(Remote controller), 휴대폰(Cellular phone), PDA(Personal Digital Assistant)등을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않고 마사지 장치(100)와 유선 또는 무선 통신을 통해 연결 가능한 다양한 전자 디바이스를 포함할 수 있다.

도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 메인 프레임을 설명하기 위한 도면이다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 메인 프레임(2110)은 마사지 모듈(2170)이 구비되는 어퍼 프레임(2250) 및 어퍼 프레임(2250)을 지지하는 베이스 프레임(2210)을 포함할 수 있다.

어퍼 프레임(2250)의 적어도 일부에는 렉 기어(2251)가 구비될 수 있다. 렉 기어(2251)는 바디 마사지 모듈(2170)의 상하이동을 가이드하기 위한 부재로서, 복수개의 골부와 복수개의 마루부를 포함할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 렉 기어(2251)는 어퍼 프레임(2250)의 양 측부에 마주보는 형태로 구비될 수 있고, 바디 마사지 모듈(2170)은 렉 기어(2251)를 따라 이동할 수 있다.

도 2 에서 렉 기어(2251)는 상하 방향으로 형성되어 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 렉 기어(2251)는 전방-후방 방향의 렉기어 및 상하 방향의 렉기어를 포함할 수 있다. 본 개시에서 전방-후방 방향은 바디 마사지 모듈(2170)로부터 사용자로 향하거나 사용자로부터 바디 마사지 모듈(2170)로 향하는 방향을 의미하며, Z축 방향이라고도 할 수 있다.

바디 마사지 모듈(2170)은 렉 기어(2251)와 치합되는 기어를 포함할 수 있다. 보다 구체적으로 바디 마사지 모듈(2170)은 전방-후방 방향의 렉기어 및 상하 방향의 렉기어에 각각 치합되는 기어들을 포함할 수 있다. 바디 마사지 모듈(2170)에 구비된 액츄에이터에 의해 기어가 회전함으로써, 바디 마사지 모듈(2170)은 전방, 후방, 상측 또는 하측으로 이동할 수 있다.

바디 마사지 모듈(2170)이 전방으로 이동할수록, 마사지의 세기가 세질 수 있다. 또한 바디 마사지 모듈(2170)이 후방으로 이동할수록, 마사지의 세기가 약해질 수 있다.

렉기어(2251)는 금속 재질 또는 플라스틱 재질로 구현될 수 있다. 예를 들어, 렉 기어(2251)는 철, 강철, 합금, 강화 플라스틱, 멜라민 수지, 페놀 수지 등으로 구현될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

어퍼 프레임(2250)은 다양한 형상으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 어퍼 프레임(2250)은 형태에 따라 S프레임, L프레임, S&L프레임, 더블 S&L프레임으로 구분될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

S프레임은 어퍼 프레임(2250) 중 적어도 일부가 “S”처럼 굴곡진 형태를 포함하는 프레임을 의미한다. L프레임은 어퍼 프레임(2250)중 적어도 일부가 “L”처럼 굽어진 형태를 포함하는 프레임을 의미하고, S&L프레임은 “S”처럼 굴곡진 형태와 “L”처럼 굽어진 형태를 모두 포함하는 프레임을 의미하며, 더블 S&L프레임은 “L”처럼 굽어진 형태와 두 개의 부분의 “S”처럼 굴곡진 형태를 포함하는 프레임을 의미한다.

베이스 프레임(2210)은 메인 프레임(2110) 중 어퍼 프레임(2250)을 지지하고 지면과 접하는 부분을 의미한다. 베이스 프레임(2210)은 베이스 상부 프레임(2211) 및 베이스 하부 프레임(2212)을 포함할 수 있다.

베이스 상부 프레임(2211)은 어퍼 프레임(2250)을 지지할 수 있고, 베이스 하부 프레임(2212)은 지면과 접할 수 있다. 또한, 베이스 상부 프레임(2211)은 베이스 하부 프레임(212)에 접하게 위치할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 베이스 상부 프레임(2211)은 베이스 하부 프레임(2212)을 따라 이동할 수 있다. 예를 들어, 베이스 상부 프레임(2211)은 베이스 하부 프레임(2212)을 따라 전방으로 또는 후방으로 슬라이딩 이동할 수 있다. 이 경우, 어퍼 프레임(2250)은 베이스 상부 프레임(2211)과 연결되어, 베이스 상부 프레임(2211)의 이동에 따라 움직일 수 있다.

예를 들어, 베이스 상부 프레임(2211)이 전방으로 이동하는 경우 어퍼 프레임(2250)도 전방으로 함께 이동할 수 있고, 베이스 상부 프레임(2211)이 후방으로 이동하는 경우 어퍼 프레임(2250)도 후방으로 함께 이동할 수 있다. 이로 인해, 바디 마사지부(2100)의 슬라이딩 이동이 허용될 수 있다.

구체적으로 설명하면, 베이스 상부 프레임(2211)의 이동을 허용하기 위해, 베이스 상부 프레임(2211)의 하부에는 이동 휠이 구비될 수 있다. 또한, 베이스 하부 프레임(2212)의 상부에는 이동 휠을 가이드할 수 있는 가이드 부재가 구비될 수 있다. 베이스 상부 프레임(2211)에 구비된 이동 휠은 베이스 하부 프레임(2212)에 구비된 가이드 부재를 따라 이동함으로써, 베이스 상부 프레임(2211)의 전방이동 또는 후방이동이 허용될 수 있다.

본 개시의 다른 실시예에 따르면, 마사지 장치(100)는 슬라이딩 기능을 제공하지 않을 수 있고, 이 경우, 베이스 프레임(2210)은 상부 및 하부 프레임으로 분리되지 않을 수 있다.

도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치를 나타낸 도면이다.

마사지 장치(100)는 마사지 장치(100)의 동작을 제어하는 제어부(300)를 포함할 수 있다. 제어부(300)는 프로세서(110) 및 메모리(120)를 포함할 수 있다. 프로세서(110)는 메모리(120)에 저장된 명령어들을 수행할 수 있다.

프로세서(110)는 마사지 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다. 마사지 장치(100)는 하나의 프로세서를 포함할 수 있고, 복수의 프로세서를 포함할 수 있다. 마사지 장치(100)가 복수의 프로세서를 포함하는 경우, 복수의 프로세서 중 적어도 일부는 물리적으로 이격된 거리에 위치할 수 있다. 또한, 마사지 장치(100)는 이에 한정되지 않고 다양한 방식으로 구현될 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 프로세서(110)는 마사지 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 마사지 장치(100)는 복수의 액츄에이터를 포함할 수 있고, 마사지 장치(100)는 복수의 액츄에이터의 동작을 제어함으로써, 마사지 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 마사지 장치(100)는 팔걸이 프레임 받침부(530)를 이동시키는 구동부(810), 마사지 모듈(2170) 이동 액츄에이터, 마사지 모듈에 포함된 적어도 하나의 액츄에이터, 등 각도 액츄에이터, 다리 각도 액츄에이터, 발마사지 액츄에이터, 다리 길이 조절 액츄에이터 및 슬라이딩 액츄에이터 중 적어도 하나를 포함할 수 있고, 프로세서(110)는 이들을 제어함으로써 마사지 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다.

마사지 모듈 이동 액츄에이터는 마사지 모듈(2170)의 상하 이동을 가능하게 하는 액츄에이터로써, 마사지 모듈(2170) 이동 액츄에이터의 동작에 의해 마사지 모듈(2170)은 렉기어를 따라 움직일 수 있다.

등 각도 액츄에이터는 마사지 장치(100)에서 사용자의 등이 맞닿는 부분의 각도를 조정하는 액츄에이터로서, 등각도 액츄에이터의 동작에 의해 마사지 장치(100)의 등각도는 조정될 수 있다.

다리 각도 액츄에이터는 마사지 장치(100)의 다리 마사지부(2300)의 각도를 조정하는 액츄에이터로서, 다리 각도 액츄에이터의 동작에 의해 다리 마사지부(2300)와 바디 마사지부(2100)사이의 각도는 조정될 수 있다.

발마사지 액츄에이터는 다리 마사지부(2300)에 포함된 발마사지 모듈을 동작시키는 액츄에이터를 나타낸다. 발마사지 액츄에이터를 활용하여 마사지 장치(100)는 사용자에게 발마사지를 제공할 수 있다.

마사지 모듈(2170)에는 적어도 하나의 액츄에이터가 포함될 수 있고, 프로세서(110)는 적어도 하나의 액츄에이터를 동작시킴으로써 다양한 마사지 동작을 제공할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(110)는 마사지 모듈(2170)에 포함된 적어도 하나의 액츄에이터를 동작시킴으로써, 두드림 마사지, 주무름 마사지 등을 제공할 수 있으며, 이에 한정되지 않고 다양한 마사지 동작을 제공할 수 있다.

다리 길이 조절 액츄에이터는 다리 마사지부(2300)의 길이를 조정하는 액츄에이터를 나타낸다. 예를 들어, 프로세서(110)는 다리 길이 조절 액츄에이터를 활용하여 다리 마사지부(2300)의 길이를 사용자에게 맞게 조정할 수 있고, 그 결과 사용자는 체형에 맞는 마사지를 제공받을 수 있다.

슬라이딩 액츄에이터는 마사지 장치(100)의 슬라이딩 동작을 가능하게 한다. 예를 들어, 슬라이딩 액츄에이터의 동작에 의해 수평 베이스 상부 프레임은 전방으로 또는 후방으로 이동할 수 있고, 그 결과 수평 베이스 상부 프레임과 연결된 어퍼 프레임도 전방 또는 후방으로 이동할 수 있다.

메모리(120)는 마사지 장치(100)와 관련된 다양한 정보들을 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(120)는 마사지 제어 정보를 포함할 수 있고, 개인인증 정보를 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

메모리(120)는 임의의 데이터를 지속적으로 저장할 수 있는 비-휘발성(non-volatile) 저장 매체를 통해 구현될 수 있다. 예를 들어, 메모리(120)는 디스크, 광학(optical) 디스크 및 광자기(magneto-optical) 저장 디바이스뿐만 아니라 플래시 메모리 및/또는 배터리-백업 메모리에 기초한 저장 디바이스를 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

마사지 장치(100)는 센서부를 포함할 수 있다. 센서부는 적어도 하나의 센서를 이용하여 다양한 정보를 획득할 수 있다. 센서부는 압력, 전위 및 광학 등의 측정수단을 이용하는 센서로 구비될 수 있다. 예를 들어, 센서는 압력 센서, 적외선 센서, LED센서, 터치센서 등을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

또한, 센서부는 생체 정보 획득 센서를 포함할 수 있다. 생체 정보 획득 센서는 지문 정보, 얼굴 정보, 음성 정보, 홍채 정보, 몸무게 정보, 심전도 정보(electrocardiogram), 체성분 정보 등을 획득할 수 있으며, 이에 한정되지 않고 다양한 생체 정보를 포함할 수 있다.

본 개시의 다른 실시예에 따르면, 마사지 장치(100)는 센서들을 통해 사용자와의 접촉 면적 및/또는 접촉 위치를 감지할 수 있다. 또한, 마사지 장치(100)는 센서들을 통해 획득한 정보에 기초하여 맞춤형 안마를 제공할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 통신부를 포함할 수 있다. 마사지 장치(100)의 통신부는 외부의 장치로 신호를 수신할 수 있다. 프로세서(110)는 수신된 신호를 처리하여 결과 신호를 획득할 수 있다. 통신부는 결과 신호를 외부 디바이스로 출력할 수 있다.

통신부는 임의의 형태의 네트워크를 통하여 마사지 장치(100) 내부의 모듈, 외부 마사지 장치 및/또는 사용자 단말기(2200)와 통신을 수행할 수 있다. 통신부는 네트워크 접속을 위한 유/무선 접속 모듈을 포함할 수 있다. 무선 접속 기술로는, 예를 들어, WLAN(Wireless LAN)(Wi-Fi), Wibro(Wireless broadband), Wimax(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink PacketAccess) 등이 이용될 수 있다. 유선 접속 기술로는 예를 들어, XDSL(Digital Subscriber Line), FTTH(Fibers to the home), PLC(Power Line Communication) 등이 이용될 수 있다. 또한, 네트워크 연결부는 근거리 통신 모듈을 포함하여, 근거리에 위치하는 임의의 장치/단말과 데이터를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 근거리 통신(short range communication) 기술로 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra-Wideband), ZigBee 등이 이용될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

또한 마사지 장치(100)는 입력부 또는 출력부를 더 포함할 수 있다. 마사지 장치(100)는 입력부를 이용하여 사용자로부터 입력을 수신할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 출력부로 프로세서(110)의 처리 결과를 출력할 수 있다.

구체적으로, 입력부는 사용자로부터 마사지 장치(100)의 동작 제어와 관련된 명령을 수신할 수 있고, 입력부(2180)는 다양한 형태로 구현될 수 있다. 예를 들어, 입력부(2180)는 바디 마사지부(2100)에 구비될 수 있고, 다리 마사지부(2300)에 구비될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

마사지 장치(100)는 입력부(2180)를 통해 사용자로부터 다양한 명령을 획득할 수 있다. 예를 들어, 마사지 장치(100)는 안마 모듈의 선택, 안마 타입의 선택, 안마 강도의 선택, 마사지 시간의 선택, 안마 부위의 선택, 바디 마사지부(2100)의 위치와 동작에 대한 선택, 마사지 장치(100)의 전원의 On-Off에 대한 선택, 온열 기능의 동작 여부에 대한 선택, 음원 재생과 관련된 선택 등에 대한 임의의 명령을 수신할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

마사지 장치(100)는 마사지 모드를 선택할 수 있는 인터페이스를 제공할 수 있다. 예를 들어, 입력부(2180) 또는 출력부는 마사지 장치 제어 디바이스(2200)를 포함할 수 있다. 마사지 장치 제어 디바이스(2200)를 통해 신체 개선에 관련된 다양한 모드의 메디컬 마사지 리스트가 나열될 수 있다.

메디컬 마사지 모드는 집중력 모드, 명상 모드, 회복 모드, 스트레칭 모드, 수면 모드, 활력 모드, 골프 모드, 힙업 모드, 수험생 모드, 무중력 모드 및 성장 모드 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

본 개시의 다른 실시예에 따르면, 입력부(2180)는 사전 설정된 사용자 설정 기능 또는 자체적으로 사전 설정된 기능 등에 따라서, 핫 키(hot key) 형태의 버튼들 및/또는 방향 선택, 취소, 입력을 실행하기 위한 선택 버튼 등을 구비할 수 있다.

입력부(2180)는 키 패드, 돔 스위치, 터치 패드(정압/정전), 조그 휠, 조그 스위치 등으로 구현될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다. 또한, 입력부(2180)는 음성 인식 기술에 기초하여, 사용자의 발화를 통하여 명령을 획득할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 출력부는 마사지 장치(100)의 동작 상황 또는 사용자의 현재 상태 등을 표시하기 위한 디스플레이를 포함할 수 있다. 이 경우, 디스플레이는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

출력부는 오디오 출력 모듈(2160)을 포함할 수 있다. 오디오 출력 모듈(2160)은 사용자에게 임의의 형태의 오디오 출력을 제공할 수 있다. 예를 들어, 오디오 출력 모듈(2160)은 마사지 장치(100)에서 제공되는 안마 패턴에 최적화된 음원 및/또는 바이노럴 비트를 사용자에게 출력함으로써, 사용자에게 뇌 자극을 제공할 수 있다. 오디오 출력 모듈(2160)은 네트워크(미도시)를 통해 수신되거나 내부/외부 저장 매체(미도시)에 저장된 음향 신호를 출력할 수 있다. 예를 들어, 오디오 출력 모듈(2160)은 사용자 단말기(2200)와 네트워크 연결(예를 들어, 블루투스 연결 등)을 통하여 사용자 단말기(2200)의 제어에 따른 음원을 출력할 수 있다. 또한, 오디오 출력 모듈(1600)은 마사지 장치(100)의 동작과 관련하여 발생하는 임의의 형태의 음향 신호를 출력할 수 있다.

본 발명의 당업자라면 본 발명이 기타 프로그램 모듈들과 결합되어 및/또는 하드웨어와 소프트웨어의 조합으로써 구현될 수 있다는 것을 잘 알 것이다. 예를 들어, 본 발명은 컴퓨터-판독가능 매체에 의해 구현될 수 있다.

컴퓨터에 의해 액세스 가능한 매체는 그 어떤 것이든지 컴퓨터 판독가능 매체가 될 수 있고, 이러한 컴퓨터 판독가능 매체는 휘발성 및 비휘발성 매체, 일시적(transitory) 및 비일시적(non-transitory) 매체, 이동식 및 비-이동식 매체를 포함한다. 제한이 아닌 예로서, 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체 및 컴퓨터 판독가능 전송 매체를 포함할 수 있다.

컴퓨터 판독 가능 저장 매체는 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 기타 데이터와 같은 정보를 저장하는 임의의 방법 또는 기술로 구현되는 휘발성 및 비휘발성 매체, 일시적 및 비-일시적 매체, 이동식 및 비이동식 매체를 포함한다. 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 RAM, ROM, EEPROM, 플래시 메모리 또는 기타 메모리 기술, CD-ROM, DVD(digital video disk) 또는 기타 광 디스크 저장 장치, 자기 카세트, 자기 테이프, 자기 디스크 저장 장치 또는 기타 자기 저장 장치, 또는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있고 원하는 정보를 저장하는 데 사용될 수 있는 임의의 기타 매체를 포함하지만, 이에 한정되지 않는다.

도 4는 본 개시의 일 실시예에 따라 마사지 장치(100)와 통신할 수 있는 외부의 장치를 나타낸 도면이다.

마사지 장치(100)는 외부의 장치와 유선 또는 무선으로 통신하여, 다양한 데이터를 송수신할 수 있다.

외부의 장치는 AI 스피커, 태블릿 또는 스마트폰과 같은 휴대용 전자기기(410)를 포함할 수 있다. 휴대용 전자기기(410)는 마사지 장치(100) 전용이거나, 범용 휴대용 전자기기 일 수 있다. 또한 외부의 장치는 스마트워치 또는 스마트밴드와 같은 웨어러블 디바이스(420)를 포함할 수 있다. 외부의 장치는 사용자가 현재 사용하고 있는 마사지 장치(100)가 아닌 다른 마사지 장치(430)를 포함할 수 있다. 외부의 장치는 병원 서버(440)를 포함할 수 있다. 외부의 장치는 개인건강기록(PHR) 서버를 포함할 수 있다. 또한 외부의 장치는 클라우드 서버(450)를 포함할 수 있다. 외부의 장치는 전자 체중계, 혈당 측정계 또는 혈압 측정계와 같은 의료 측정 장치를 포함할 수 있다.

본 개시에서는 외부 장치의 일부 예시에 대해서 기재하였으나, 사용자의 생체정보를 획득할 수 있는 전자기기는 모두 외부의 장치에 포함될 수 있는 것으로 이해되어야 한다.

도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 모듈을 전면에서 바라본 모습을 도시하는 전면도이다.

도 6는 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 모듈의 전측면을 도시한다.

도 5 및 도 6을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 모듈(2170)은 Z축 이동 모듈, 안마볼 프레임(700) 및 프레임 하우징(800)을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

마사지 모듈(2170)은 적어도 하나의 안마볼 프레임(700)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 마사지 모듈(2170)은 두개의 안마볼 프레임(700)을 포함할 수 있다. 안마볼 프레임(700)은 서로 다른 방향으로 연장된 복수개의 암을 포함할 수 있다. 또한 안마볼 프레임(700)에 포함된 복수개의 암 각각에는 안마볼(710, 720)이 탑재될 수 있다. 예를 들어, 안마볼 프레임(700)은 알파벳 "V"자와 유사한 형태로 구비될 수 있다. 또한, 안마볼 프레임(700)은 적어도 두개의 안마볼(710, 720)을 구비할 수 있다.

또한, 마사지 모듈(2170)은 안마볼이 타원형(611)을 그리도록 안마볼 프레임을 이동시키는 주무름 액츄에이터를 포함할 수 있다. 주무름 액츄에이터는 제어부로부터 수신된 신호에 기초하여 동작할 수 있다. 또한 주무름 액츄에이터는 안마볼을 시계방향 또는 반시계방향으로 돌릴 수 있다. 이러한 안마볼의 이동에 의하여 사용자는 주무름 마사지를 마사지 장치(100)로부터 제공받을 수 있다.

안마볼 프레임(700)은 V자 형태의 꺽인 부분에서 프레임 하우징(800)과 연결될 수 있다. 일 실시예로, 상기 꺾인 부분의 일부를 관통하는 샤프트(미도시)를 통해 안마볼 프레임(700)은 프레임 하우징(800)에 결합될 수 있다. 이와 같이 프레임 하우징(800)에 연결됨으로써, 안마볼 프레임(700)은 Z축 이동모듈과 연결될 수 있다.

도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 안마볼 프레임과 프레임 하우징의 연결 관계를 설명하기 위한 도면이다.

도 7을 참조하면, 프레임 하우징(800) 내부를 보는 경우, 안마볼 프레임(700)은 프레임 하우징(800)에 회전 가능하지 않게 결합될 수 있다. 예를 들어, 안마볼 프레임(700)은 V자 형태의 꺽인 부분의 일부를 관통하는 샤프트에 의해 프레임 하우징(800)의 돌출 부분에 결합되고, 함입 부분에 의해 지지되어 상하로 요동치지 않게 고정될 수 있다.

주무름 액츄에이터는 적어도 두개의 안마볼 중 최상단에 위치한 안마볼(710)을 지면과 소정의 각도를 이루는 타원형을 그리도록 이동시킬 수 있다. 소정의 각도는 지면 아래쪽 방향의 각도(892) 또는 면 위쪽 방향의 각도(891)를 포함할 수 있다. 또한 소정의 각도는 0도를 포함할 수 있다. 사용자는 주무름 액츄에이터에 의해 타원 운동을 하는 안마볼(710)에 의하여 주무름 마사지를 제공받을 수 있다.

마사지 모듈(2170)은 제 1 안마볼(710) 및 제 1 안마볼(720)을 포함할 수 있다. 즉, 하나의 안마볼 프레임(700)은 적어도 두개의 안마볼(710, 720)을 포함할 수 있다. 마사지 장치(100)가 단순히 마사지 모듈(2170)을 하강시키면서 액츄에이터의 부하를 측정하여 사용자의 어깨의 위치를 결정하는 경우, 마사지 장치(100)는 사용자의 어깨에 제 1 안마볼(710)이 닿았는지 제 2 안마볼(720)이 닿았는지 알 수 없다. 또한, 마사지 장치(100)가 단순히 마사지 모듈(2170)을 하강시키면서 액츄에이터의 부하를 측정하여 사용자의 어깨의 위치를 결정하는 경우, 제 1 안마볼(710) 또는 제 2 안마볼(720)이 사용자의 어깨를 쳐서, 사용자가 아픔을 느낄 수 있다. 본 개시에 따르면, 마사지 장치(100)는 제 1 안마볼(710)의 주무름 동작에 의하여 사용자의 어깨의 위치를 결정하므로, 하나의 안마볼 프레임(700)에 적어도 두개의 안마볼(710, 720)이 존재하더라도, 사용자의 어깨의 위치를 정확하게 측정할 수 있다. 또한 사용자는 아픔을 느끼지 않고, 주무름 마사지를 받는 도중에, 마사지 장치(100)는 사용자의 어깨의 위치를 정확하게 측정할 수 있다.

도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 모듈의 후측면을 도시한다.

도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 모듈 일부의 단면을 도시한다.

Z축 이동모듈은 샤프트(900), 샤프트(900)에 끼워진 적어도 하나의 피니언 기어(920) 및 피니언 기어(920)에 치합되는 랙 기어(930)를 포함할 수 있고, 프레임 하우징(800)은 랙 기어(920)와 연결될 수 있다.

액츄에이터(940)에 의해 샤프트(900)가 회전하면, 피니언 기어(920)가 회전하고, 피니언 기어(920)에 치합된 랙 기어(930)가 Z축상 이동할수 있다. 이때, 피니언 기어(920)가 회전하는 방향에 따라 랙 기어(930)가 Z축상 전진 또는 후진할 수 있다. 예를 들어, 도 6을 참조하면 피니언 기어(920)가 시계방향으로 회전하는 경우, 랙 기어(930)는 Z축상 전방으로 이동할 수 있으며 반대로 피니언 기어(920)가 반시계 방향으로 회전하는 경우, 랙 기어(930)는 Z축상 후방으로 이동할 수 있다. 랙 기어(930)가 Z축상 이동함에 따라 랙 기어(930)와 연결된 프레임 하우징(800)이 이동하고, 이에 연동하여 안마볼 프레임(700)이 Z축상 이동할 수 있다.

제어부(300)는 주무름 액츄에이터의 엔코더로부터 수신한 복수의 펄스의 주기에 기초하여 사용자의 어깨 위치와 관련된 정보를 획득할 수 있다. 엔코더는 액츄에이터의의 회전속도 또는 방향 등을 감지하는 센서의 일종이다. 엔코더가 출력하는 신호에 대해서는 도 10과 함께 보다 자세히 설명한다.

도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 엔코더 신호를 나타낸 도면이다.

엔코더는 액츄에이터가 회전함에 따라 펄스 신호를 출력할 수 있다. 엔코더는 액츄에이터가 소정의 각도를 회전하는 경우 하나의 펄스를 출력할 수 있다. 소정의 각도는 일정할 수 있다. 또한 엔코더는 액츄에이터가 일 회전한 경우 정해진 개수의 펄수를 출력할 수 있다. 에를 들어 액츄에이터가 일 회전한 경우, 엔코더는 81개의 펄스를 출력할 수 있다.

도 10을 참조하면 그래프(1011)는 제어부(300)가 주무름 액츄에이터의 엔코더로부터 수신한 신호를 나타낸다. 주무름 액츄에이터가 회전하는 경우 엔코더는 펄스를 제어부(300)로 송신할 수 있다. 엔코더는 주무름 액츄에이터가 소정의 각도를 회전 할 때마다 하나의 펄스를 송신할 수 있다. 소정의 각도는 미리정해진 각도로써, 일정한 값을 가질 수 있다.

제어부(300)는 엔코더로부터 펄스를 수신할 수 있다. 제어부가 수신한 펄스는 제 k 펄스 내지 제 k+3 펄스를 포함할 수 있다. 제 k 펄스 내지 제 k+3 펄스의 주기는 서로 다를 수 있다. 예를 들어, 제 k 펄스의 주기는 Tk 이고, 제 k+1 펄스의 주기는 Tk+1 이고, 제 k+2 펄스의 주기는 Tk+2 이고, 제 k+3 펄스의 주기는 Tk+3 일 수 있다. 펄스들의 주기가 다른 이유는 다음과 같다. 주무름 액츄에이터는 사용자를 주무를 때 저항을 받아서 느리게 회전할 수 있다. 주무름 액츄에이터가 느리게 회전하는 경우, 엔코더는 주기기 긴 펄스를 생성할 수 있다. 반대로 주무름 액츄에이터가 빠르게 회전하는 경우, 엔코더는 주기기 짧은 펄스를 생성할 수 있다. 제어부(300)는 엔코더에서 생성된 펄스를 수신할 수 있다.

그래프(1011)는 제어부(300)가 상승 엣지(rising edge)에서 하나의 펄스의 시작과 끝으로 인식하는 경우에 대하여 설명하였으나 이에 한정되는 것은 아니다. 제어부(300)는 하강 엣지(falling edge)를 펄스의 시작과 끝으로 인식할 수 있다.

또한 도 10은 제어부(300)가 엔코더로부터 수신된 하나의 펄스를 하나의 펄스로 인식하는 구성을 개시하였으나 이에 한정되는 것은 아니다. 제어부(300)는 엔코더가 생성한 복수의 펄스를 하나의 펄스로 인식할 수 있다.

도 11은 본 개시의 일 실시예에 따라 복수의 펄스의 주기에 기초하여 사용자의 어깨 위치와 관련된 정보를 획득하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.

도 12는 본 개시의 일 실시예에 따라 복수의 펄스의 주기에 기초하여 사용자의 어깨 위치와 관련된 정보를 획득하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.

사용자가 마사지 장치(100)에 앉아 마사지 장치(100)를 시작한 경우, 마사지 장치(100)는 사용자의 체형을 측정하는 과정을 수행할 수 있다. 예를 들어 마사지 장치(100)는 사용자의 어깨의 위치와 관련된 위치 정보를 획득할 수 있다.

제어부(300)는 이동 액츄에이터가 마사지 모듈(2170)이 초기 위치로 이동하도록 제어할 수 있다. 예를 들어 제어부(300)는 마사지 모듈(2170)의 이동 가능 범위 중 가장 높은 위치로 마사지 모듈(2170)을 이동시킬 수 있다. 또는 제어부(300)는 가장 높은 위치가 아닌 미리 결정된 초기 위치로 마사지 모듈(2170)을 이동시킬 수 있다. 초기 위치는 사용자의 어깨보다 높은 위치일 수 있다.

제어부(300)는 이동 액츄에이터가 마사지 모듈(2170)을 하측으로 이동시키도록 제어할 수 있다. 마사지 모듈(2170)의 초기 위치는 사용자의 어깨보다 높은 위치에 있으므로, 마사지 모듈(2170)은 사용자의 어깨 쪽을 향해 이동할 수 있다. 제어부(300)는 이동 액츄에이터가 마사지 모듈(2170)을 하측으로 이동시키는 동안, 주무름 액츄에이터가 동작하도록 제어할 수 있다.

제어부(300)는 주무름 액츄에이터의 회전에 의하여 엔코더로부터 발생하는 복수의 펄스를 수신할 수 있다. 안마볼(710, 720)이 사용자의 어깨에 닿지 않는 경우, 주무름 액츄에이터는 저항을 받지 않을 수 있다. 따라서, 엔코더에서 발생하는 펄스의 주기는 거의 일정하게 유지될 수 있다. 예를 들어 안마볼(710, 720)이 사용자의 어깨에 닿지 않는 경우, 엔코더에서 발생하는 펄스는 라인(1112)과 같을 수 있다. 도 11에서 가로축은 엔코더에서 발생한 각각의 펄스를 나타내고 세로축은 해당 펄스의 주기를 나타낸다. 예를 들어 가로축이 51이라는 것은 엔코더에서 발생한 51번째 펄스라는 것을 나타낸다. 도 11의 라인(1112)을 참조하면 펄스의 주기 사이에 다소 차이가 있으나 이는 인코더 자체, 주무름 액츄에이터 또는 제어부의 오차에 기반하여 발생한 것일 수 있다.

도 12와 같이 안마볼(710, 720)이 사용자의 어깨에 닿기 시작하는 경우, 주무름 액츄에이터는 저항을 받기 시작할 수 있다. 따라서, 엔코더에서 발생하는 펄스의 주기는 점차적으로 길어질 수 있다. 예를 들어 안마볼(710, 720)이 사용자의 어깨에 닿기 시작하는 경우, 엔코더에서 발생하는 펄스는 라인(1113)과 같을 수 있다.

제어부(300)는 복수의 펄스의 주기 및 제 1 기준 주기의 차이(1111)가 제 1 임계값 이상인 경우, 마사지 모듈의 위치를 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보로 획득할 수 있다.

제어부(300)는 제 1 기준 주기를 메모리로부터 획득할 수 있다. 제 1 기준주기는 메모리에 미리 저장되어 있을 수 있다. 제어부(300)는 유무선으로 외부 장치로부터 제 1 기준 주기를 획득할 수 있다. 또한 제어부(300)는 제 1 기준 주기를 측정할 수 있다. 예를 들어 안마볼(710, 720)이 사용자의 어깨에 닿지 않는 경우, 엔코더에서 발생하는 펄스는 라인(1112)에 기초하여 제어부는 제 1 기준 주기를 획득할 수 있다. 제어부(300)는 라인(1112)에 기초하여 획득된 대표값을 제 1 기준 주기로 획득할 수 있다. 대표값은 중간값 또는 평균값일 수 있다.

또한 제어부(300)는 안마볼(710, 720)이 사용자의 어깨에 닿지 않는 경우, 엔코더에서 발생하는 펄스는 라인(1112)을 메모리에 저장하고 있을 수 있다. 엔코더는 주무름 액츄에이터가 일 회전할 때 n개의 펄스를 생성할 수 있다. 제어부(300)는 과거의 n개의 펄스를 메모리에 저장하고 있을 수 있다. 제어부(300)는 엔코더로부터 생성된 현재 펄스가 k번째 펄스라면 메모리로부터 과거의 k 번째의 펄스의 주기를 제 1 기준 주기로 획득할 수 있다. 제어부는 현재의 k번째의 펄스의 주기와 과거의 k번째 펄스의 주기를 비교하고, 현재의 k번째의 펄스의 주기와 과거의 k번째 펄스의 주기의 차이가 제 1 임계값보다 큰 경우, 마사지 모듈의 위치를 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보로 획득할 수 있다. 여기서 n 및 k는 자연수이며, k는 n보다 작을 수 있다.

제어부(300)는 제 1 임계값을 메모리로부터 획득할 수 있다. 제 1 임계값은 메모리에 미리 저장되어 있을 수 있다. 제어부(300)는 유무선으로 외부 장치로부터 제 1 임계값을 획득할 수 있다.

제어부(300)는 복수의 펄스의 주기 및 제 1 기준 주기의 차이(1111)가 제 1 임계값 이상인 때의, 마사지 모듈(2170)의 위치를 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보로 획득할 수 있다. 도 5 또는 도 6을 참조하면 마사지 모듈은 복수의 부품이 결합된 장치이며 렉기어(2251) 상의 마사지 모듈의 위치가 결정되는 경우, 마사지 모듈에 포함되는 안마볼(710, 720)의 위치도 결정된다.

도 12를 참조하면 제어부(300)는 안마볼(710)이 사용자의 어깨 부근에 위치해 있을 때의 마사지 모듈(2170)의 위치를 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보로 획득할 수 있다. 또한 제어부(300)는 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보에 기초하여 사용자의 어깨 아래부위에 대하여 마사지를 제공하도록 할 수 있다.

사용자의 어깨 위치에 관련된 정보는 마사지 모듈(2170)이 렉 기어(2251) 상의 어느 곳에 위치하는지에 대한 정보일 수 있다. 마사지 모듈(2170)은 렉기어(2251) 및 이동 액츄에이터에 의하여 움직일 수 있다. 제어부(300)는 이동 액츄에이터의 엔코더에 기초하여 마사지 모듈(2170)의 위치를 측정할 수 있다. 또한 제어부(300)는 마사지 모듈(2170)의 위치를 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보로 결정할 수 있다.

또한, 제어부(300)는 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보를 렉 기어(2251)의 몇번째 마루 또는 몇번째 골과 같이 나타낼 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니다. 렉 기어(2251) 상에는 마사지 모듈(2170)의 위치를 측정하는 센서가 있을 수 있다. 제어부(300)는 센서의 신호에 기초하여 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보를 획득할 수 있다. 그 밖에 다양한 방법에 기초하여 제어부(300)는 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보를 획득할 수 있다.

도 13은 본 개시의 일 실시예에 따라 복수의 펄스의 주기의 합에 기초하여 사용자의 어깨 위치와 관련된 정보를 획득하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.

제어부(300)는 이동 액츄에이터가 마사지 모듈(2170)이 초기 위치로 이동하도록 제어할 수 있다. 또한 제어부(300)는 이동 액츄에이터가 마사지 모듈을 하측으로 이동시키도록 제어할 수 있다. 마사지 모듈(2170)의 초기 위치는 사용자의 어깨보다 높은 위치에 있으므로, 마사지 모듈(2170)은 사용자의 어깨 쪽을 향해 이동할 수 있다.

제어부(300)는 주무름 액츄에이터의 회전에 의하여 엔코더로부터 발생하는 복수의 펄스를 수신할 수 있다. 안마볼(710, 720)이 사용자의 어깨에 닿지 않는 경우, 주무름 액츄에이터는 저항을 받지 않을 수 있다. 따라서, 엔코더에서 발생하는 펄스의 주기는 거의 일정하게 유지될 수 있다. 예를 들어 안마볼(710, 720)이 사용자의 어깨에 닿지 않는 경우, 엔코더에서 발생하는 펄스는 라인(1312)과 같을 수 있다

도 12와 같이 안마볼(710, 720)이 사용자의 어깨에 닿기 시작하는 경우, 주무름 액츄에이터는 저항을 받기 시작할 수 있다. 따라서, 엔코더에서 발생하는 펄스의 주기는 점차적으로 길어질 수 있다. 예를 들어 안마볼(710, 720)이 사용자의 어깨에 닿지 않는 경우, 엔코더에서 발생하는 펄스는 라인(1311)과 같을 수 있다.

제어부(300)는 복수의 펄스에 포함된 소정의 개수의 펄스의 주기의 합 및 제 2 기준 주기의 차이가 제 2 임계값 이상인 경우, 마사지 모듈의 위치를 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보로 획득할 수 있다.

제어부(300)는 제 2 기준 주기를 메모리로부터 획득할 수 있다. 제 2 기준 주기는 메모리에 미리 저장되어 있을 수 있다. 제어부(300)는 유무선으로 외부 장치로부터 제 2 기준 주기를 획득할 수 있다.

또한 제어부(300)는 제 2 기준 주기를 측정할 수 있다. 예를 들어 안마볼(710, 720)이 사용자의 어깨에 닿지 않는 경우, 엔코더에서 발생하는 펄스는 라인(1312)에 기초하여 제어부는 제 2 기준 주기를 획득할 수 있다.

제어부(300)는 라인(1312)에 기초하여 제 2 기준 주기를 획득할 수 있다. 예를 들어, 제어부(300)는 안마볼(710, 720)이 사용자의 어깨에 닿지 않는 경우, 엔코더에서 발생하는 펄스는 라인(1312)을 메모리에 저장하고 있을 수 있다. 또는 제어부(300)는 사용자가 안마의자에 앉아 있지 않을 때, 엔코더에서 발생하는 펄스는 라인(1312)을 메모리에 저장하고 있을 수 있다. 엔코더는 주무름 액츄에이터가 일 회전할 때 n개의 펄스를 생성할 수 있다. 제어부(300)는 과거의 n개의 펄스를 메모리에 저장하고 있을 수 있다. 제어부(300)는 메모리로부터 과거의 a 번째의 펄스의 주기 내지 과거의 b 번째의 펄스의 주기의 합을 제 2 기준 주기로 획득할 수 있다. 도 13을 참조하면 주무름 액츄에이터의 과거 회전에서 a 번째의 펄스의 주기 내지 과거의 b 번째 주기는 그래프(1312)의 영역(1314)과 같을 수 있다. 제어부(300)는 현재의 복수의 펄스에 포함된 소정의 개수의 펄스의 주기의 합과 과거의 데이터에 기초한 제 2 기준 주기를 비교하고, 복수의 펄스에 포함된 소정의 개수의 펄스의 주기의 합과 제 2 기준 주기의 차이가 제 2 임계값보다 큰 경우, 마사지 모듈의 위치를 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보로 획득할 수 있다. 여기서 a, b, n은 정수이고, a 는 b보다 작거나 같고, b는 n보다 작거나 같을 수 있다.

제어부(300)는 제 2 임계값을 메모리로부터 획득할 수 있다. 제 2 임계값은 메모리에 미리 저장되어 있을 수 있다. 제어부(300)는 유무선으로 외부 장치로부터 제 1 임계값을 획득할 수 있다.

제어부(300)는 복수의 펄스에 포함된 소정의 개수의 펄스의 주기의 합을 구하기 위하여 소정의 개수의 펄스를 선택할 수 있다. 소정의 개수의 펄스는 주무름 액츄에이터가 일 회전하는 경우 엔코더로부터 순차적으로 발생하는 제 1 펄스 내지 제 n 펄스 중 제 a 펄스 내지 제 b 펄스를 나타낼 수 있다. 즉, 주무름 액츄에이터가 일 회전하는 경우 엔코더는 n개의 펄스를 생성할 수 있다. 제어부(300)는 a 번째 펄스 내지 b 번째 펄스를 선택할 수 있다. 제어부(300)는 주무름 액츄에이터의 현재 회전에서 측정된 a 번째의 펄스의 주기 내지 과거의 b 번째의 펄스의 주기의 합을 소정의 개수의 펄스의 주기의 합으로 결정할 수 있다. 도 13을 참조하면 주무름 액츄에이터의 현재 회전에서 a 번째의 펄스의 주기 내지 과거의 b 번째 주기는 그래프(1311)의 영역(1313)과 같을 수 있다. 여기서 a, b, n은 정수이고, a 는 b보다 작거나 같고, b는 n보다 작거나 같을 수 있다.

도 14은 본 개시의 일 실시예에 따라 복수의 펄스의 주기의 합에 기초하여 사용자의 어깨 위치와 관련된 정보를 획득하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.

도 14를 참조하면, 제 a 펄스 내지 제 b 펄스는, 안마볼(710)이 영역(1411)에 있을 때에 엔코더에서 생성된 펄스들일 수 있다. 안마볼(710)이 영역(1411)에 있는 경우, 안마볼(710)이 사용자를 누르므로 주무름 액츄에이터에 큰 저항이 걸릴 수 있다. 따라서 엔코더가 생성하는 펄스의 주기는 길어질 것이다.

만약, 안마볼(710)이 영역(1411)이 아닌 곳에 있을 때에, 안마볼(710)은 사용자로부터 저항을 받지 않는다. 따라서, 안마볼(710)이 영역(1411)이 아닌 곳에 있을 때에, 엔코더로부터 생성된 펄스는 사용자의 어깨가 존재하지 않는 곳과 동일할 수 있다. 따라서 안마볼(710)이 영역(1411)이 아닌 곳에 있을 때에 생성된 펄스를 이용하는 경우 제어부(300)는 사용자의 어깨를 제대로 측정하지 못할 수 있다.

제어부(300)는 안마볼(710)이 영역(1411)에 있을 때의 펄스만을 이용하므로 프로세싱 효율을 높일 수 있다. 또한 제어부(300)는 안마볼(710)이 영역(1411)에 있을 때의 펄스를 이용하므로 신속하고 정확하게 사용자의 어깨의 위치를 측정할 수 있다.

도 15은 본 개시의 일 실시예에 따라 복수의 펄스의 주기의 합에 기초하여 사용자의 어깨 위치와 관련된 정보를 획득하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.

도 15에서 가로축은 마사지 모듈(2170)의 위치를 나타낼 수 있다. 또한 세로축은 복수의 펄스의 주기의 합을 나타낼 수 있다.

이미 설명한 바와 같이 제어부(300)는 이동 액츄에이터가 마사지 모듈을 하측으로 이동시키도록 제어할 수 있다. 또한 제어부(300)는 주무름 액츄에이터를 제어하여 안마볼(710)이 타원 운동하도록 할 수 있다.

제어부(300) 이미 설명한 과정에 의하여 마사지 모듈의 위치에 따라 제 2 기준 주기(1513)를 획득할 수 있다. 제어부(300)는 마사지 모듈(2170)을 하측으로 이동시키면서 소정의 개수의 펄스의 주기의 합을 측정할 수 있다. 예를 들어 제어부(300)는 마사지 모듈(2170)의 위치에 따라 소정의 개수의 펄스의 주기의 합을 제 1 측정값(1511)과 같이 획득할 수 있다. 제 1 측정값(1511) 및 제 2 기준 주기(1513)의 차이(1514)가 제 2 임계값 이상인 경우, 제어부는 마사지 모듈의 위치를 상기 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보로 획득할 수 있다.

제어부(300)는 보다 정확하게 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보를 획득하기 위하여, 다시한번, 마사지 모듈(2170)을 하측으로 이동시키면서 소정의 개수의 펄스의 주기의 합을 측정할 수 있다. 예를 들어 제어부(300)는 마사지 모듈(2170)의 위치에 따라 소정의 개수의 펄스의 주기의 합을 제 2 측정값(1512)과 같이 획득할 수 있다. 제 2 측정값(1512) 및 제 2 기준 주기(1513)의 차이가 제 2 임계값 이상인 경우, 제어부(300)는 마사지 모듈의 위치를 상기 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보로 획득할 수 있다. 제어부(300)는 복수의 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보를 획득하여 최종 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어 제어부(300)는 복수의 정보의 평균 또는 중간값을 이용할 수 있다.

제어부(300)는 이동 액츄에이터가 마사지 모듈을 하측으로 이동시키기 전에, 안마볼 프레임이 최전방으로 이동하도록 z축 이동모듈을 제어할 수 있다. 최전방으로 이동한다는 것은 안마볼이 사용자쪽으로 이동한다는 것을 의미할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니다. 제어부(300)는 안마볼 프레임이 z축상에서 소정의 위치에 위치하도록 z축 이동모듈을 제어할 수 있다. 제어부(300)는 사용자의 어깨를 검출할 수 있는 최적의 위치에 안마볼을 위치시킬 수 있다.

이제까지 다양한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.

한편, 상술한 본 발명의 실시예들은 컴퓨터에서 실행될 수 있는 프로그램으로 작성가능하고, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 이용하여 상기 프로그램을 동작시키는 범용 디지털 컴퓨터에서 구현될 수 있다. 상기 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 마그네틱 저장매체(예를 들면, 롬, 플로피 디스크, 하드디스크 등), 광학적 판독 매체(예를 들면, 시디롬, 디브이디 등)와 같은 저장매체를 포함한다.

Claims

마사지 장치에 있어서,
사용자의 신체의 적어도 일부분에 마사지 기능을 제공하는 마사지 모듈; 및
상기 마사지 장치를 제어하는 제어부;
를 포함하고,
상기 마사지 모듈은: 서로 다른 방향으로 연장된 복수개의 암을 포함하는 안마볼 프레임; 상기 안마볼 프레임에 구비된 적어도 두개의 안마볼; 상기 안마볼이 타원형을 그리도록 안마볼 프레임을 이동시키는 주무름 액츄에이터; 및 상기 마사지 모듈을 상하 방향으로 이동시키는 이동 액츄에이터;
를 포함하고,
상기 제어부는 상기 주무름 액츄에이터의 엔코더로부터 수신한 복수의 펄스의 주기에 기초하여 사용자의 어깨 위치와 관련된 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 마사지 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 이동 액츄에이터가 상기 마사지 모듈을 하측으로 이동시키도록 제어하고,
상기 주무름 액츄에이터의 회전에 의하여 엔코더로부터 발생하는 복수의 펄스를 수신하고,
상기 복수의 펄스의 주기 및 제 1 기준 주기의 차이가 제 1 임계값 이상인 경우, 상기 마사지 모듈의 위치를 상기 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보로 획득하는 것을 특징으로 하는 마사지 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 이동 액츄에이터가 상기 마사지 모듈을 하측으로 이동시키도록 제어하고,
상기 주무름 액츄에이터의 회전에 의하여 엔코더로부터 발생하는 복수의 펄스를 수신하고,
상기 복수의 펄스에 포함된 소정의 개수의 펄스의 주기의 합 및 제 2 기준 주기의 차이가 제 2 임계값 이상인 경우, 상기 마사지 모듈의 위치를 상기 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보로 획득하는 것을 특징으로 하는 마사지 장치.
제 3 항에 있어서,
상기 소정의 개수의 펄스는,
상기 주무름 액츄에이터가 일 회전하는 경우 엔코더로부터 순차적으로 발생하는 제 1 펄스 내지 제 n 펄스 중 제 a 펄스 내지 제 b 펄스를 나타내고,
상기 a, b, n은 정수이고, 상기 a 는 상기 b보다 작거나 같고, 상기 b는 상기 n보다 작거나 같은 것을 특징으로 하는 마사지 장치.
제 3 항에 있어서,
상기 마사지 모듈은 z축 이동모듈을 포함하고,
상기 제어부는,
상기 이동 액츄에이터가 상기 마사지 모듈을 하측으로 이동시키기 전에, 상기 안마볼 프레임이 최전방으로 이동하도록 상기 z축 이동모듈을 제어하는 것을 특징으로 하는 마사지 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 주무름 액츄에이터는,
상기 적어도 두개의 안마볼 중 최상단에 위치한 안마볼을 지면과 소정의 각도를 이루는 타원형을 그리도록 이동시키는 것을 특징으로 하는 마사지 장치.
마사지 장치의 동작 방법에 있어서,
마사지 장치는 사용자의 신체의 적어도 일부분에 마사지 기능을 제공하는 마사지 모듈; 및 상기 마사지 장치를 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 마사지 모듈은: 서로 다른 방향으로 연장된 복수개의 암을 포함하는 안마볼 프레임; 상기 안마볼 프레임에 구비된 적어도 두개의 안마볼; 상기 안마볼이 타원형을 그리도록 안마볼 프레임을 이동시키는 주무름 액츄에이터; 및 상기 마사지 모듈을 상하 방향으로 이동시키는 이동 액츄에이터를 포함하고,
상기 마사지 장치의 동작 방법은,
상기 제어부가 상기 주무름 액츄에이터의 엔코더로부터 수신한 복수의 펄스의 주기에 기초하여 사용자의 어깨 위치와 관련된 정보를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 마사지 장치의 동작 방법.
제 7 항에 있어서,
상기 어깨 위치와 관련된 정보를 획득하는 단계는,
상기 이동 액츄에이터가 상기 마사지 모듈을 하측으로 이동시키도록 제어하는 단계;
상기 주무름 액츄에이터의 회전에 의하여 엔코더로부터 발생하는 복수의 펄스를 수신하는 단계; 및
상기 복수의 펄스의 주기 및 제 1 기준 주기의 차이가 제 1 임계값 이상인 경우, 상기 마사지 모듈의 위치를 상기 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보로 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 마사지 장치의 동작 방법.
제 7 항에 있어서,
상기 어깨 위치와 관련된 정보를 획득하는 단계는,
상기 이동 액츄에이터가 상기 마사지 모듈을 하측으로 이동시키도록 제어하는 단계;
상기 주무름 액츄에이터의 회전에 의하여 엔코더로부터 발생하는 복수의 펄스를 수신하는 단계; 및
상기 복수의 펄스에 포함된 소정의 개수의 펄스의 주기의 합 및 제 2 기준 주기의 차이가 제 2 임계값 이상인 경우, 상기 마사지 모듈의 위치를 상기 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보로 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 마사지 장치의 동작 방법.
제 9 항에 있어서,
상기 소정의 개수의 펄스는,
상기 주무름 액츄에이터가 일 회전하는 경우 엔코더로부터 순차적으로 발생하는 제 1 펄스 내지 제 n 펄스 중 제 a 펄스 내지 제 b 펄스를 나타내고,
상기 a, b, n은 정수이고, 상기 a 는 상기 b보다 작거나 같고, 상기 b는 상기 n보다 작거나 같은 것을 특징으로 하는 마사지 장치의 동작 방법.
제 9 항에 있어서,
상기 마사지 모듈은 z축 이동모듈을 포함하고,
상기 이동 액츄에이터가 상기 마사지 모듈을 하측으로 이동시키기 전에, 상기 안마볼 프레임이 최전방으로 이동하도록 상기 z축 이동모듈을 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마사지 장치의 동작 방법.
제 7 항에 있어서,
상기 주무름 액츄에이터가 상기 적어도 두개의 안마볼 중 최상단에 위치한 안마볼을 지면과 소정의 각도를 이루는 타원형을 그리도록 이동시키는 것을 특징으로 하는 마사지 장치의 동작 방법.