WO2021096286A1 - 어깨 인식이 가능한 마사지 장치 및 이의 제어 방법 - Google Patents

어깨 인식이 가능한 마사지 장치 및 이의 제어 방법 Download PDF

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WO2021096286A1
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actuator
module
user
pulses
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안상준
황성재
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주식회사 바디프랜드
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    • A61H2230/855—Contour of the body used as a control parameter for the apparatus

Definitions

  • the present disclosure relates to a massage device, and more particularly, to a massage device capable of measuring a shoulder position.
  • Massage or massage controls the modulation of the subject's body by applying various types of mechanical stimulation to a part of the subject's body, such as kneading, pressing, pulling, tapping, or moving a part of the subject's body.
  • the increase in massage demand has caused an increase in demand for a massage device or massage device that provides an artificial massage function due to economic and temporal reasons. That is, as the demand for relieving fatigue or stress increases while releasing the lumped muscles through massage, various massage devices in a time and cost-effective manner are being released. Any type of apparatus, device, or device that performs a massage without a separate masseur through a mechanical device is referred to as a massage device.
  • the body shape eg, shoulder height, arm length, etc.
  • the problem to be solved through the embodiments is to provide a method of reducing the time for measuring the user's shoulder position while improving the accuracy of measuring the user's shoulder position in order to provide a massage suitable for the user's body shape.
  • the massage device includes a massage module that provides a massage function to at least a part of a user's body, and a controller that controls the massage device, wherein the massage module includes a plurality of arms extending in different directions.
  • the control unit of the massage device controls the moving actuator to move the massage module downward, receives a plurality of pulses generated from the encoder by rotation of the kneading actuator, and receives a period of a plurality of pulses and a first reference period.
  • the position of the massage module is obtained as information related to the user's shoulder position.
  • the controller of the massage device controls the movement actuator to move the massage module downward, receives a plurality of pulses generated from the encoder by rotation of the kneading actuator, and receives a predetermined number of pulses included in the plurality of pulses.
  • the position of the massage module is acquired as information related to the user's shoulder position.
  • the predetermined number of pulses of the massage device represent the a, b, and n pulses among the first to nth pulses sequentially generated from the encoder when the kneading actuator rotates for one rotation, and a, b, and n are Is an integer, a is less than or equal to b, and b is less than or equal to n.
  • the massage module of the massage device includes a z-axis moving module, and the control unit controls the z-axis moving module so that the massage ball frame moves to the forefront before the moving actuator moves the massage module downward. do.
  • the kneading actuator of the massage device is characterized in moving the massage ball located at the top of the at least two massage balls to draw an elliptical shape forming an angle with the ground.
  • a massage device in a method of operating a massage device includes a massage module that provides a massage function to at least a portion of a user's body; And a control unit for controlling the massage device, wherein the massage module includes: a massage ball frame including a plurality of arms extending in different directions; At least two massage balls provided in the massage ball frame; A massage ball actuator that moves the massage ball frame so that the massage ball draws an oval shape; And a movement actuator that moves the massage module in an up-down direction, wherein the operation method of the massage device comprises: obtaining, by the control unit, information related to the user's shoulder position based on a period of a plurality of pulses received from the encoder of the massage actuator. It characterized in that it comprises a.
  • the step of acquiring information related to the shoulder position in the method of operating the massage device according to the present disclosure includes controlling the movement actuator to move the massage module downward, and generating a plurality of pulses from the encoder by rotation of the kneading actuator. And acquiring the position of the massage module as information related to the user's shoulder position when the difference between the receiving step and the period of the plurality of pulses and the first reference period is greater than or equal to the first threshold value.
  • the step of acquiring information related to the shoulder position in the method of operating the massage device according to the present disclosure includes controlling the movement actuator to move the massage module downward, and generating a plurality of pulses from the encoder by rotation of the kneading actuator.
  • acquiring the position of the massage module as information related to the user's shoulder position It characterized in that it comprises a.
  • the predetermined number of pulses in the operating method of the massage device represent the a and b pulses among the first to nth pulses sequentially generated from the encoder when the kneading actuator rotates one, and a, b , n is an integer, a is less than or equal to b, and b is less than or equal to n.
  • the massage module of the method of operating the massage device according to the present disclosure includes a z-axis moving module, and before the moving actuator moves the massage module downward, controlling the z-axis moving module so that the massage ball frame moves to the foremost position. It characterized in that it further includes.
  • the kneading actuator of the operating method of the massage device according to the present disclosure is characterized in moving the massage ball located at the top of the at least two massage balls to draw an elliptical shape forming an angle with the ground.
  • a program for implementing the method of operating the massage device as described above may be recorded in a computer-readable recording medium.
  • the massage device can recognize the position of the user's shoulder, it is possible to provide a massage suitable for a body shape to the user, and can intensively massage a desired part of the user.
  • FIG. 1 is a view for explaining a massage device according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a main frame according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG 3 is a view showing a massage device according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an external device capable of communicating with the massage device 100 according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG 5 is a front view showing a state as viewed from the front of the massage module according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 6 shows a front side of the massage module according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating a connection relationship between a massage ball frame and a frame housing according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 8 shows a rear side of the massage module according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 9 is a cross-sectional view of a part of a massage module according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an encoder signal according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 11 is a diagram for describing a process of acquiring information related to a user's shoulder position based on a period of a plurality of pulses according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 12 is a diagram for describing a process of acquiring information related to a user's shoulder position based on a period of a plurality of pulses according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 13 is a diagram for describing a process of acquiring information related to a user's shoulder position based on a sum of periods of a plurality of pulses according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 14 is a diagram for describing a process of acquiring information related to a user's shoulder position based on a sum of periods of a plurality of pulses according to an embodiment of the present disclosure.
  • 15 is a diagram for describing a process of acquiring information related to a user's shoulder position based on a sum of periods of a plurality of pulses according to an embodiment of the present disclosure.
  • a massage device comprising: a massage module that provides a massage function to at least a portion of a user's body; And a control unit for controlling the massage device.
  • the massage module a massage ball frame including a plurality of arms extending in different directions; At least two massage balls provided in the massage ball frame; A massage ball actuator for moving the massage ball frame so that the massage ball draws an oval shape; And a movement actuator that moves the massage module in an up-down direction, wherein the control unit acquires information related to the user's shoulder position based on a period of a plurality of pulses received from an encoder of the kneading actuator.
  • the control unit acquires information related to the user's shoulder position based on a period of a plurality of pulses received from an encoder of the kneading actuator.
  • unit used in the specification refers to software or hardware components, and “unit” performs certain roles. However, “unit” is not meant to be limited to software or hardware.
  • the “unit” may be configured to be in an addressable storage medium or may be configured to reproduce one or more processors.
  • unit refers to components such as software components, object-oriented software components, class components, and task components, processes, functions, properties, procedures, Includes subroutines, segments of program code, drivers, firmware, microcode, circuitry, data, database, data structures, tables, arrays and variables.
  • the functions provided within the components and “units” may be combined into a smaller number of components and “units” or may be further separated into additional components and “units”.
  • the "unit” may be implemented with a processor and a memory.
  • processor is to be interpreted broadly to include general purpose processors, central processing units (CPUs), microprocessors, digital signal processors (DSPs), controllers, microcontrollers, state machines, and the like.
  • processor may refer to an application specific application (ASIC), programmable logic device (PLD), field programmable gate array (FPGA), and the like.
  • ASIC application specific application
  • PLD programmable logic device
  • FPGA field programmable gate array
  • processor refers to a combination of processing devices, such as, for example, a combination of a DSP and a microprocessor, a combination of a plurality of microprocessors, a combination of one or more microprocessors in combination with a DSP core, or any other such configuration. You can also refer to it.
  • memory should be interpreted broadly to include any electronic component capable of storing electronic information.
  • the term memory refers to random access memory (RAM), read-only memory (ROM), non-volatile random access memory (NVRAM), programmable read-only memory (PROM), erase-programmable read-only memory (EPROM), electrical May refer to various types of processor-readable media such as erasable PROM (EEPROM), flash memory, magnetic or optical data storage, registers, and the like.
  • RAM random access memory
  • ROM read-only memory
  • NVRAM non-volatile random access memory
  • PROM programmable read-only memory
  • EPROM erase-programmable read-only memory
  • EEPROM erasable PROM
  • flash memory magnetic or optical data storage, registers, and the like.
  • the memory is said to be in electronic communication with the processor if the processor can read information from and
  • an actuator means a configuration capable of providing a driving force.
  • the actuator may include a motor, a linear motor, an electronic motor, a DC motor, an AC motor, a linear actuator, an electric actuator, and the like, but is not limited thereto.
  • the massage device may refer to a massage device including a body massage unit and a leg massage unit.
  • the body massage unit 2100 and the leg massage unit 2300 may exist as separate separate devices (eg, a body massage device and a leg massage device), and the massage device is a body massage device. It may refer to a device or a leg massage device.
  • FIG. 1 is a view for explaining a massage device according to an embodiment of the present disclosure.
  • the massage device 100 forms an area for accommodating at least a part of the user's body, and a body massage unit 2100 that massages the user's body, and massages the user's leg. It may include a leg massage unit 2300.
  • the body massage unit 2100 may provide a massage to at least a part of a user's body.
  • the body massage unit 2100 includes a massage module 2170 that provides a massage function to at least a part of a user's body, an audio output module 2160 for providing an audio output in an arbitrary form to the user, and a body massage unit 2100 It may include a main frame 2110 constituting the skeleton of the user and a user input unit 2180 for receiving an input of an arbitrary form from the user.
  • Components included in the above-described body massage unit 2100 are merely exemplary embodiments, and the body massage unit 2100 may include various configurations in addition to the above-described configuration.
  • the shape and structure of the massage device 100 shown in FIG. 1 is only exemplary, and as long as it does not depart from the scope of the rights defined by the claims of the present disclosure, various types of massage device 100 are also disclosed. May be included within the scope of the content.
  • the body massage unit 2100 may form an arbitrary type of space for accommodating a user.
  • the body massage unit 2100 may have a space having a shape corresponding to the shape of the user's body.
  • the body massage unit 2100 may be implemented in a seating type capable of accommodating a user's whole body or a part of the body.
  • a portion of the body massage unit 2100 in contact with the ground may include an arbitrary material for increasing the frictional force or an arbitrary member (eg, an anti-slip pad, etc.) for increasing the frictional force, and the massage device 100 It may include a wheel to enhance the mobility of the.
  • At least a portion of the body massage unit 2100 may slide. For example, when the body massage unit 2100 starts a massage, at least a part of the body massage unit 2100 may slide forward. In addition, the body massage unit 2100 may be inclined rearward. As a result, the body massage unit 2100 may provide air massage in a state in which it is inclined to the rear.
  • the massage device 100 may include at least one air cell (not shown).
  • the air cell may be located in the user's shoulder part, pelvis part, arm massage part, leg massage part 2300, and the like, but is not limited thereto and may be disposed in various parts of the massage device 100.
  • the massage device 100 may include an air supply unit, and the air supply unit may inflate the air cell by supplying air to the air cell.
  • the air supply unit may be located inside the body massage unit 2100 and may be located at the leg massage unit 2300. In addition, the air supply unit may be located outside the massage device 100.
  • the leg massage unit 2300 may provide a leg massage to a user.
  • the leg massage unit 2300 may include a calf massage unit that massages the user's calf and/or a foot massage unit that massages the user's foot.
  • the leg massage unit 2300 may be adjustable in length according to the user's body characteristics. For example, when a tall user uses the massage device 100, the length of the leg massage unit 2300 needs to be lengthened because the length of the calf is long. In addition, when a user with a small height uses the massage device 100, the leg massage unit 2300 needs to be shortened because the length of the calf is short. Accordingly, the leg massage unit 2300 may provide a leg massage customized to the user's height.
  • the massage module 2170 may be provided inside the body massage unit 2100 to provide an arbitrary type of mechanical stimulation to a user accommodated in the body massage unit 2100. As shown in FIG. 1, the massage module 2170 may move along the main frame 2110 provided inside the body massage part 2100.
  • a rack gear may be provided on the main frame 2110 of the body massage unit 2100, and the massage module 2170 may move along the rack gear, while mechanically controlling various parts of the user's body. Can provide stimulation.
  • the massage module 2170 may include a ball massage unit or a roller massage unit, but is not limited thereto.
  • the main frame 2110 constitutes a skeleton of the internal structure of the body massage unit 2100 and may be implemented with a metal material or a plastic material.
  • the main frame 2110 may be implemented with iron, alloy, steel, or the like, but is not limited thereto and may be implemented with various hard materials.
  • the massage device 100 may include an audio output module 2160.
  • the audio output module 2160 may be provided in various locations.
  • the audio output module 2160 is an upper audio output unit disposed on the upper part of the seat in contact with the user, a front audio output unit attached to the front end of the left and right arm massage parts of the seat part, and/or attached to the rear end of the arm massage part. It may include a plurality of output units such as a rear audio output unit and the like, but is not limited thereto.
  • the audio output module 2160 may provide 3D sound such as 5.1 channels, but is not limited thereto.
  • a user may control the massage apparatus 100 using the massage apparatus control device 2200.
  • the massage apparatus control device 2200 may be connected to the massage apparatus 100 through wired communication and/or wireless communication.
  • the massage device control device 2200 may include a remote controller, a cellular phone, a personal digital assistant (PDA), and the like, but is not limited thereto, and through wired or wireless communication with the massage device 100 It may include a variety of connectable electronic devices.
  • PDA personal digital assistant
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a main frame according to an embodiment of the present disclosure.
  • the main frame 2110 may include an upper frame 2250 in which the massage module 2170 is provided and a base frame 2210 supporting the upper frame 2250.
  • a rack gear 2251 may be provided on at least a portion of the upper frame 2250.
  • the rack gear 2251 is a member for guiding the upward movement of the body massage module 2170 and may include a plurality of valleys and a plurality of floors.
  • the rack gear 2251 may be provided to face both sides of the upper frame 2250, and the body massage module 2170 may move along the rack gear 2251. .
  • the rack gear 2251 is formed in an up-down direction, but is not limited thereto.
  • the rack gear 2251 may include a rack gear in a front-rear direction and a rack gear in an up-down direction.
  • the front-rear direction refers to a direction from the body massage module 2170 to the user or from the user to the body massage module 2170, and may also be referred to as a Z-axis direction.
  • the body massage module 2170 may include a gear engaged with the rack gear 2251.
  • the body massage module 2170 may include gears that are respectively meshed with the rack gear in the front-rear direction and the rack gear in the up-down direction.
  • the gear is rotated by an actuator provided in the body massage module 2170, the body massage module 2170 may move forward, backward, upward or downward.
  • the intensity of the massage may increase.
  • the intensity of the massage may decrease.
  • the rack gear 2251 may be implemented with a metal material or a plastic material.
  • the rack gear 2251 may be implemented with iron, steel, alloy, reinforced plastic, melamine resin, phenol resin, etc., but is not limited thereto.
  • the upper frame 2250 may be implemented in various shapes.
  • the upper frame 2250 may be classified into an S frame, an L frame, an S&L frame, and a double S&L frame according to the shape, but is not limited thereto.
  • the S frame refers to a frame in which at least a portion of the upper frame 2250 has a curved shape such as “S”.
  • the L frame refers to a frame in which at least part of the upper frame 2250 has a curved shape like “L”, and the S&L frame includes both a curved shape like “S” and a curved shape like “L”
  • the double S&L frame refers to a frame that includes a curved shape like “L” and a curved shape like “S” of two parts.
  • the base frame 2210 refers to a portion of the main frame 2110 that supports the upper frame 2250 and contacts the ground.
  • the base frame 2210 may include a base upper frame 2211 and a base lower frame 2212.
  • the base upper frame 2211 may support the upper frame 2250, and the base lower frame 2212 may contact the ground. In addition, the upper base frame 2211 may be positioned in contact with the lower base frame 2212.
  • the upper base frame 2211 may move along the lower base frame 2212.
  • the base upper frame 2211 may slide forward or backward along the base lower frame 2212.
  • the upper frame 2250 is connected to the base upper frame 2211 and may move according to the movement of the base upper frame 2211.
  • the upper frame 2250 may also move forward, and when the base upper frame 2211 moves backward, the upper frame 2250 is also moved backward. You can move. For this reason, the sliding movement of the body massage unit 2100 may be allowed.
  • a moving wheel may be provided below the base upper frame 2211.
  • a guide member capable of guiding the moving wheel may be provided above the base lower frame 2212. The moving wheel provided in the base upper frame 2211 moves along the guide member provided in the base lower frame 2212, so that the base upper frame 2211 can be moved forward or backward.
  • the massage device 100 may not provide a sliding function, and in this case, the base frame 2210 may not be separated into upper and lower frames.
  • FIG 3 is a view showing a massage device according to an embodiment of the present disclosure.
  • the massage device 100 may include a control unit 300 that controls the operation of the massage device 100.
  • the controller 300 may include a processor 110 and a memory 120.
  • the processor 110 may execute instructions stored in the memory 120.
  • the processor 110 may control the operation of the massage device 100.
  • the massage device 100 may include one processor and may include a plurality of processors. When the massage apparatus 100 includes a plurality of processors, at least some of the plurality of processors may be located at a physically spaced distance. In addition, the massage device 100 is not limited thereto and may be implemented in various ways.
  • the processor 110 may control the operation of the massage device 100.
  • the massage apparatus 100 may include a plurality of actuators, and the massage apparatus 100 may control the operation of the massage apparatus 100 by controlling the operation of the plurality of actuators.
  • the massage device 100 includes a driving unit 810 for moving the armrest frame support 530, a moving actuator for the massage module 2170, at least one actuator included in the massage module, a back angle actuator, a leg angle actuator.
  • a foot massage actuator, a leg length adjustment actuator, and a sliding actuator may be included, and the processor 110 may control the operation of the massage device 100 by controlling them.
  • the massage module movement actuator is an actuator that enables vertical movement of the massage module 2170, and the massage module 2170 may move along the rack gear by the movement of the movement actuator of the massage module 2170.
  • the back angle actuator is an actuator that adjusts the angle of a portion of the massage device 100 where the user's back abuts, and the conformal angle of the massage device 100 may be adjusted by the operation of the isometric actuator.
  • the leg angle actuator is an actuator that adjusts the angle of the leg massage unit 2300 of the massage device 100, and the angle between the leg massage unit 2300 and the body massage unit 2100 can be adjusted by the operation of the leg angle actuator. have.
  • the foot massage actuator refers to an actuator that operates the foot massage module included in the leg massage unit 2300. Using the foot massage actuator, the massage device 100 may provide a foot massage to a user.
  • the massage module 2170 may include at least one actuator, and the processor 110 may provide various massage operations by operating at least one actuator.
  • the processor 110 may provide a tapping massage and a kneading massage by operating at least one actuator included in the massage module 2170, but is not limited thereto and may provide various massage operations.
  • the leg length adjustment actuator represents an actuator that adjusts the length of the leg massage unit 2300.
  • the processor 110 may adjust the length of the leg massage unit 2300 to suit the user by using the leg length adjustment actuator, and as a result, the user may receive a massage suitable for a body shape.
  • the sliding actuator enables the sliding operation of the massage device 100.
  • the horizontal base upper frame may move forward or backward, and as a result, the upper frame connected to the horizontal base upper frame may also move forward or backward.
  • the memory 120 may store various types of information related to the massage device 100.
  • the memory 120 may include massage control information and personal authentication information, but is not limited thereto.
  • the memory 120 may be implemented through a non-volatile storage medium capable of continuously storing arbitrary data.
  • the memory 120 may include a storage device based on a flash memory and/or a battery-backup memory, as well as a disk, an optical disk and a magneto-optical storage device, but is not limited thereto. Does not.
  • the massage device 100 may include a sensor unit.
  • the sensor unit may acquire various information using at least one sensor.
  • the sensor unit may be provided as a sensor using measuring means such as pressure, electric potential, and optics.
  • the sensor may include, but is not limited to, a pressure sensor, an infrared sensor, an LED sensor, and a touch sensor.
  • the sensor unit may include a biometric information acquisition sensor.
  • the biometric information acquisition sensor may acquire fingerprint information, face information, voice information, iris information, weight information, electrocardiogram information, body composition information, and the like, but is not limited thereto and may include various biometric information.
  • the massage device 100 may detect a contact area and/or a contact location with a user through sensors.
  • the massage device 100 may provide a customized massage based on information acquired through sensors.
  • the massage device 100 may include a communication unit.
  • the communication unit of the massage device 100 may receive a signal to an external device.
  • the processor 110 may obtain a result signal by processing the received signal.
  • the communication unit may output a result signal to an external device.
  • the communication unit may communicate with a module inside the massage device 100, an external massage device, and/or the user terminal 2200 through a network of any type.
  • the communication unit may include a wired/wireless connection module for network access.
  • a wireless access technology for example, wireless LAN (WLAN) (Wi-Fi), wireless broadband (Wibro), World Interoperability for Microwave Access (Wimax), and High Speed Downlink Packet Access (HSDPA) may be used.
  • WiFi wireless LAN
  • Wibro wireless broadband
  • Wimax World Interoperability for Microwave Access
  • HSDPA High Speed Downlink Packet Access
  • XDSL Digital Subscriber Line
  • FTH Fibers to the Home
  • PLC Power Line Communication
  • the network connection unit may include a short range communication module and transmit and receive data to and from any device/terminal located in a short range.
  • a short range communication technology Bluetooth, Radio Frequency Identification (RFID), infrared data association (IrDA), Ultra-Wideband (UWB), ZigBee, etc. may be used. It is not limited to this.
  • the massage device 100 may further include an input unit or an output unit.
  • the massage device 100 may receive an input from a user using an input unit.
  • the massage device 100 may output the processing result of the processor 110 to an output unit.
  • the input unit may receive a command related to motion control of the massage apparatus 100 from a user
  • the input unit 2180 may be implemented in various forms.
  • the input unit 2180 may be provided in the body massage unit 2100 and may be provided in the leg massage unit 2300, but is not limited thereto.
  • the massage device 100 may obtain various commands from a user through the input unit 2180.
  • the massage device 100 selects a massage module, selects a massage type, selects a massage intensity, selects a massage time, selects a massage site, selects the position and motion of the body massage unit 2100, and massages Arbitrary commands may be received for selection of power on-off of the device 100, selection of whether or not to operate the heating function, selection related to sound source reproduction, and the like, but are not limited thereto.
  • the massage device 100 may provide an interface for selecting a massage mode.
  • the input unit 2180 or the output unit may include the massage apparatus control device 2200.
  • Medical massage lists of various modes related to body improvement may be listed through the massage apparatus control device 2200.
  • the medical massage mode may include at least one of a concentration mode, a meditation mode, a recovery mode, a stretching mode, a sleep mode, a vitality mode, a golf mode, a hip-up mode, a candidate mode, a zero gravity mode, and a growth mode.
  • the input unit 2180 performs hot key type buttons and/or direction selection, cancellation, and input according to a preset user setting function or a self-preset function. It may be provided with a selection button or the like for.
  • the input unit 2180 may be implemented as a keypad, a dome switch, a touch pad (positive pressure/electrostatic), a jog wheel, a jog switch, and the like, but is not limited thereto. Also, the input unit 2180 may obtain a command through a user's utterance based on a speech recognition technology.
  • the output unit may include a display for displaying an operation state of the massage apparatus 100 or a current state of a user.
  • the display is a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED), and a flexible display.
  • LCD liquid crystal display
  • TFT LCD thin film transistor-liquid crystal display
  • OLED organic light-emitting diode
  • the output unit may include an audio output module 2160.
  • the audio output module 2160 may provide an arbitrary type of audio output to a user.
  • the audio output module 2160 may provide brain stimulation to the user by outputting a sound source and/or binaural beat optimized for a massage pattern provided by the massage device 100 to the user.
  • the audio output module 2160 may output sound signals received through a network (not shown) or stored in an internal/external storage medium (not shown).
  • the audio output module 2160 may output a sound source according to the control of the user terminal 2200 through a network connection (eg, Bluetooth connection, etc.) with the user terminal 2200.
  • the audio output module 1600 may output an arbitrary type of sound signal generated in connection with the operation of the massage device 100.
  • the present invention may be implemented in combination with other program modules and/or as a combination of hardware and software.
  • the present invention can be implemented by a computer-readable medium.
  • Computer-readable media can be any computer-readable media, including volatile and nonvolatile media, transitory and non-transitory media, removable and non-transitory media. Includes removable media.
  • computer-readable media may include computer-readable storage media and computer-readable transmission media.
  • Computer-readable storage media include volatile and nonvolatile media, temporary and non-transitory media, removable and non-removable media implemented in any method or technology for storing information such as computer readable instructions, data structures, program modules or other data. Includes the medium.
  • Computer-readable storage media include RAM, ROM, EEPROM, flash memory or other memory technology, CD-ROM, digital video disk (DVD) or other optical disk storage, magnetic cassette, magnetic tape, magnetic disk storage, or other magnetic storage. Devices, or any other medium that can be accessed by a computer and used to store desired information.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an external device capable of communicating with the massage device 100 according to an embodiment of the present disclosure.
  • the massage device 100 may communicate with an external device by wire or wirelessly to transmit and receive various data.
  • the external device may include a portable electronic device 410 such as an AI speaker, a tablet, or a smartphone.
  • the portable electronic device 410 may be dedicated to the massage device 100 or may be a general-purpose portable electronic device.
  • the external device may include a wearable device 420 such as a smart watch or a smart band.
  • the external device may include a massage device 430 other than the massage device 100 currently being used by the user.
  • the external device may include a hospital server 440.
  • the external device may include a personal health record (PHR) server.
  • PHR personal health record
  • the external device may include a cloud server 450.
  • the external device may include a medical measuring device such as an electronic scale, a blood glucose meter, or a blood pressure meter.
  • FIG 5 is a front view showing a state as viewed from the front of the massage module according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 6 shows a front side of the massage module according to an embodiment of the present disclosure.
  • the massage module 2170 may include a Z-axis movement module, a massage ball frame 700, and a frame housing 800, but is not limited thereto. .
  • the massage module 2170 may include at least one massage ball frame 700.
  • the massage module 2170 may include two massage ball frames 700.
  • the massage ball frame 700 may include a plurality of arms extending in different directions.
  • massage balls 710 and 720 may be mounted on each of a plurality of arms included in the massage ball frame 700.
  • the massage ball frame 700 may be provided in a shape similar to the letter “V”.
  • the massage ball frame 700 may include at least two massage balls 710 and 720.
  • the massage module 2170 may include a massage ball actuator that moves the massage ball frame so that the massage ball draws an oval shape 611.
  • the kneading actuator may operate based on a signal received from the control unit. Also, the kneading actuator can turn the massage ball clockwise or counterclockwise. By the movement of the massage ball, the user may receive a hand massage from the massage device 100.
  • the massage ball frame 700 may be connected to the frame housing 800 at a bent portion in a V-shaped shape.
  • the massage ball frame 700 may be coupled to the frame housing 800 through a shaft (not shown) penetrating a part of the bent portion.
  • the massage ball frame 700 may be connected to the Z-axis moving module.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating a connection relationship between a massage ball frame and a frame housing according to an embodiment of the present disclosure.
  • the massage ball frame 700 when looking inside the frame housing 800, the massage ball frame 700 may be coupled to the frame housing 800 so as not to be rotatable.
  • the massage ball frame 700 is coupled to the protruding portion of the frame housing 800 by a shaft penetrating through a portion of the V-shaped bent portion, and is supported by the recessed portion to be fixed so as not to swing up and down. I can.
  • the kneading actuator may move the massage ball 710 located at the top of the at least two massage balls to draw an elliptical shape at a predetermined angle with the ground.
  • the predetermined angle may include an angle 892 in the downward direction of the paper or an angle 891 in the upward direction of the paper. Also, the predetermined angle may include 0 degrees.
  • the user may receive a hand massage by the massage ball 710 performing an elliptical motion by the hand massage actuator.
  • the massage module 2170 may include a first massage ball 710 and a first massage ball 720. That is, one massage ball frame 700 may include at least two massage balls 710 and 720.
  • the massage device 100 determines the position of the user's shoulder by simply measuring the load of the actuator while lowering the massage module 2170, the massage device 100 touches the user's shoulder with the first massage ball 710. It is not known whether the second massage ball 720 has touched.
  • the massage device 100 simply measures the load of the actuator while lowering the massage module 2170 to determine the position of the user's shoulder, the first massage ball 710 or the second massage ball 720 Hitting the shoulder, the user may feel pain.
  • the massage device 100 determines the position of the user's shoulder by the kneading motion of the first massage ball 710, at least two massage balls 710 and 720 are provided in one massage ball frame 700. ), it is possible to accurately measure the position of the user's shoulder. In addition, the user does not feel pain, and while receiving the kneading massage, the massage device 100 may accurately measure the position of the user's shoulder.
  • FIG. 8 shows a rear side of the massage module according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 9 is a cross-sectional view of a part of a massage module according to an embodiment of the present disclosure.
  • the Z-axis movement module may include a shaft 900, at least one pinion gear 920 fitted in the shaft 900, and a rack gear 930 meshing with the pinion gear 920, and the frame housing 800 It may be connected to the rack gear 930.
  • the rack gear 930 may move forward or backward along the Z axis according to the direction in which the pinion gear 920 rotates.
  • the rack gear 930 may move forward on the Z axis, and conversely, when the pinion gear 920 rotates in a counterclockwise direction, The rack gear 930 may move rearward on the Z axis.
  • the frame housing 800 connected to the rack gear 930 moves, and interlocking therewith, the massage ball frame 700 may move along the Z axis.
  • the control unit 300 may acquire information related to the user's shoulder position based on the period of a plurality of pulses received from the encoder of the kneading actuator.
  • An encoder is a kind of sensor that detects the rotational speed or direction of an actuator. The signal output from the encoder will be described in more detail with reference to FIG. 10.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an encoder signal according to an embodiment of the present disclosure.
  • the encoder may output a pulse signal as the actuator rotates.
  • the encoder may output one pulse when the actuator rotates a predetermined angle.
  • the predetermined angle can be constant.
  • the encoder may output a predetermined number of pulses when the actuator rotates for one rotation. For example, when the actuator rotates one rotation, the encoder can output 81 pulses.
  • a graph 1011 represents a signal received by the controller 300 from the encoder of the kneading actuator.
  • the encoder may transmit a pulse to the control unit 300.
  • the encoder can transmit one pulse each time the kneading actuator rotates a predetermined angle.
  • the predetermined angle is a predetermined angle and may have a constant value.
  • the controller 300 may receive a pulse from an encoder.
  • the pulse received by the controller may include a kth pulse to a k+3th pulse. Periods of the kth pulse to the k+3th pulse may be different from each other. For example, the period of the kth pulse is Tk, the period of the k+1th pulse is Tk+1, the period of the k+2th pulse is Tk+2, and the period of the k+3th pulse is Tk+3 Can be The reasons for the different periods of pulses are as follows.
  • the kneading actuator can rotate slowly by receiving resistance when kneading the user. If the kneading actuator rotates slowly, the encoder can generate a periodic long pulse. Conversely, when the kneading actuator rotates rapidly, the encoder can generate a short periodic pulse.
  • the controller 300 may receive a pulse generated by an encoder.
  • the graph 1011 has been described with respect to a case in which the controller 300 recognizes the start and end of one pulse at a rising edge, but is not limited thereto.
  • the controller 300 may recognize a falling edge as the start and end of the pulse.
  • FIG. 10 discloses a configuration in which the controller 300 recognizes one pulse received from the encoder as one pulse, the present invention is not limited thereto.
  • the controller 300 may recognize a plurality of pulses generated by the encoder as one pulse.
  • FIG. 11 is a diagram for describing a process of acquiring information related to a user's shoulder position based on a period of a plurality of pulses according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 12 is a diagram for describing a process of acquiring information related to a user's shoulder position based on a period of a plurality of pulses according to an embodiment of the present disclosure.
  • the massage device 100 may perform a process of measuring the user's body shape. For example, the massage device 100 may obtain location information related to the location of the user's shoulder.
  • the controller 300 may control the movement actuator to move the massage module 2170 to an initial position.
  • the controller 300 may move the massage module 2170 to the highest position among the movable ranges of the massage module 2170.
  • the controller 300 may move the massage module 2170 to a predetermined initial position other than the highest position.
  • the initial position may be a position higher than the user's shoulder.
  • the controller 300 may control the movement actuator to move the massage module 2170 downward. Since the initial position of the massage module 2170 is higher than the user's shoulder, the massage module 2170 may move toward the user's shoulder.
  • the controller 300 may control the kneading actuator to operate while the moving actuator moves the massage module 2170 downward.
  • the controller 300 may receive a plurality of pulses generated from the encoder by rotation of the kneading actuator.
  • the kneading actuator may not receive resistance. Therefore, the period of the pulse generated by the encoder can be kept almost constant.
  • the pulse generated by the encoder may be the same as the line 1112.
  • the horizontal axis represents each pulse generated by the encoder
  • the vertical axis represents the period of the corresponding pulse. For example, if the horizontal axis is 51, it means that it is the 51st pulse generated by the encoder. Referring to the line 1112 of FIG. 11, there is a slight difference between the periods of the pulses, but this may have occurred based on an error of the encoder itself, the kneading actuator, or the control unit.
  • the kneading actuator may begin to receive resistance. Therefore, the period of the pulse generated by the encoder can be gradually lengthened. For example, when the massage balls 710 and 720 start to touch the user's shoulder, the pulse generated by the encoder may be the same as the line 1113.
  • the controller 300 may obtain the position of the massage module as information related to the user's shoulder position.
  • the controller 300 may acquire the first reference period from the memory.
  • the first reference period may be previously stored in the memory.
  • the controller 300 may acquire the first reference period from an external device via wired or wireless communication.
  • the controller 300 may measure the first reference period. For example, when the massage balls 710 and 720 do not touch the user's shoulder, the pulse generated by the encoder may obtain a first reference period based on the line 1112.
  • the controller 300 may obtain the representative value obtained based on the line 1112 as a first reference period.
  • the representative value may be a median value or an average value.
  • the controller 300 may store a line 1112 in a memory as a pulse generated by the encoder.
  • the encoder can generate n pulses for one rotation of the kneading actuator.
  • the controller 300 may store n past pulses in a memory. If the current pulse generated from the encoder is the k-th pulse, the controller 300 may obtain the period of the k-th pulse from the memory as the first reference period.
  • the control unit compares the current k-th pulse period with the past k-th pulse period, and if the difference between the current k-th pulse period and the past k-th pulse period is greater than the first threshold, massage
  • the position of the module may be acquired as information related to the user's shoulder position.
  • n and k are natural numbers, and k may be less than n.
  • the controller 300 may obtain the first threshold value from the memory.
  • the first threshold value may be previously stored in the memory.
  • the controller 300 may obtain the first threshold value from an external device via wired or wireless communication.
  • the controller 300 may obtain the position of the massage module 2170 as information related to the user's shoulder position when the difference 1111 between the periods of the plurality of pulses and the first reference period is greater than or equal to the first threshold value.
  • the massage module is a device in which a plurality of parts are combined, and when the position of the massage module on the rack gear 2251 is determined, the positions of the massage balls 710 and 720 included in the massage module are also determined. do.
  • control unit 300 may obtain the position of the massage module 2170 when the massage ball 710 is located near the user's shoulder as information related to the user's shoulder position.
  • controller 300 may provide a massage to the user's lower shoulder area based on information related to the user's shoulder position.
  • the information related to the user's shoulder position may be information on where the massage module 2170 is located on the rack gear 2251.
  • the massage module 2170 may be moved by the rack gear 2251 and a moving actuator.
  • the controller 300 may measure the position of the massage module 2170 based on the encoder of the moving actuator. In addition, the controller 300 may determine the position of the massage module 2170 as information related to the user's shoulder position.
  • the controller 300 may display information related to the position of the user's shoulder, such as a number of floors or a number of valleys of the rack gear 2251. However, it is not limited thereto.
  • a sensor for measuring the position of the massage module 2170 may be on the rack gear 2251.
  • the controller 300 may acquire information related to the user's shoulder position based on a signal from the sensor. In addition, based on various methods, the controller 300 may obtain information related to the user's shoulder position.
  • FIG. 13 is a diagram for describing a process of acquiring information related to a user's shoulder position based on a sum of periods of a plurality of pulses according to an embodiment of the present disclosure.
  • the controller 300 may control the movement actuator to move the massage module 2170 to an initial position. In addition, the controller 300 may control the movement actuator to move the massage module downward. Since the initial position of the massage module 2170 is higher than the user's shoulder, the massage module 2170 may move toward the user's shoulder.
  • the controller 300 may receive a plurality of pulses generated from the encoder by rotation of the kneading actuator.
  • the kneading actuator may not receive resistance. Therefore, the period of the pulse generated by the encoder can be kept almost constant.
  • the pulse generated by the encoder may be the same as the line 1312.
  • the kneading actuator may begin to receive resistance. Therefore, the period of the pulse generated by the encoder can be gradually lengthened. For example, when the massage balls 710 and 720 do not touch the user's shoulder, the pulse generated by the encoder may be the same as the line 1311.
  • the controller 300 may obtain the position of the massage module as information related to the user's shoulder position. I can.
  • the controller 300 may acquire the second reference period from the memory.
  • the second reference period may be previously stored in the memory.
  • the controller 300 may obtain the second reference period from an external device via wired or wireless.
  • the controller 300 may measure a second reference period. For example, when the massage balls 710 and 720 do not touch the user's shoulder, the controller may obtain a second reference period based on the line 1312 as a pulse generated by the encoder.
  • the controller 300 may acquire a second reference period based on the line 1312. For example, when the massage balls 710 and 720 do not touch the user's shoulder, the controller 300 may store the line 1312 in the memory as a pulse generated by the encoder. Alternatively, when the user is not sitting in the massage chair, the controller 300 may store the line 1312 in the memory of the pulse generated by the encoder.
  • the encoder can generate n pulses for one rotation of the kneading actuator.
  • the controller 300 may store n past pulses in a memory. The controller 300 may obtain the sum of the a-th pulse period in the past to the b-th pulse period as the second reference period from the memory. Referring to FIG.
  • a period of an a-th pulse to a past b-th period in the past rotation of the kneading actuator may be the same as the region 1314 of the graph 1312.
  • the controller 300 compares the sum of the periods of a predetermined number of pulses included in the current plurality of pulses with a second reference period based on past data, and determines the number of periods of the predetermined number of pulses included in the plurality of pulses. When the difference between the sum and the second reference period is greater than the second threshold, the position of the massage module may be obtained as information related to the user's shoulder position.
  • a, b, and n may be integers, a may be less than or equal to b, and b may be less than or equal to n.
  • the controller 300 may obtain the second threshold value from the memory.
  • the second threshold may be previously stored in the memory.
  • the controller 300 may obtain the second threshold value from an external device via wired or wireless.
  • the controller 300 may select a predetermined number of pulses to obtain a sum of periods of a predetermined number of pulses included in the plurality of pulses.
  • the predetermined number of pulses may represent pulses a through b among the first to nth pulses sequentially generated from the encoder when the kneading actuator rotates. That is, when the kneading actuator rotates one rotation, the encoder may generate n pulses.
  • the controller 300 may select an a-th pulse to a b-th pulse.
  • the controller 300 may determine the sum of the periods of the a-th pulse measured in the current rotation of the kneading actuator to the period of the b-th pulse in the past as the sum of the periods of a predetermined number of pulses.
  • a period of an a-th pulse to a past b-th period in the current rotation of the kneading actuator may be the same as the area 1313 of the graph 1311.
  • a, b, and n may be integers, a may be less than or equal to b, and b may be less than or equal to n.
  • FIG. 14 is a diagram for describing a process of acquiring information related to a user's shoulder position based on a sum of periods of a plurality of pulses according to an embodiment of the present disclosure.
  • the ath to bth pulses may be pulses generated by the encoder when the massage ball 710 is in the region 1411.
  • the massage ball 710 presses the user, so that a large resistance may be applied to the kneading actuator. Therefore, the period of the pulse generated by the encoder will be longer.
  • the massage ball 710 does not receive resistance from the user. Therefore, when the massage ball 710 is not in the area 1411, the pulse generated from the encoder may be the same as where the user's shoulder does not exist. Therefore, when using the pulse generated when the massage ball 710 is not in the area 1411, the controller 300 may not properly measure the user's shoulder.
  • control unit 300 uses only the pulse when the massage ball 710 is in the region 1411, processing efficiency can be improved. In addition, since the control unit 300 uses the pulse when the massage ball 710 is in the region 1411, it is possible to quickly and accurately measure the position of the user's shoulder.
  • 15 is a diagram for describing a process of acquiring information related to a user's shoulder position based on a sum of periods of a plurality of pulses according to an embodiment of the present disclosure.
  • the horizontal axis may indicate the position of the massage module 2170. Also, the vertical axis may represent the sum of the periods of a plurality of pulses.
  • the controller 300 may control the movement actuator to move the massage module downward.
  • the controller 300 may control the kneading actuator to make the massage ball 710 perform elliptical motion.
  • the control unit 300 may acquire the second reference period 1513 according to the position of the massage module through the process already described.
  • the controller 300 may measure the sum of the periods of a predetermined number of pulses while moving the massage module 2170 downward. For example, the controller 300 may obtain the sum of the periods of a predetermined number of pulses according to the position of the massage module 2170 as the first measured value 1511.
  • the controller may obtain the position of the massage module as information related to the user's shoulder position.
  • the controller 300 may measure the sum of the periods of a predetermined number of pulses while moving the massage module 2170 downward. For example, the control unit 300 may obtain the sum of the periods of a predetermined number of pulses according to the position of the massage module 2170 as the second measured value 1512. When the difference between the second measured value 1512 and the second reference period 1513 is greater than or equal to the second threshold value, the controller 300 may obtain the position of the massage module as information related to the user's shoulder position.
  • the controller 300 may acquire information related to the shoulder positions of a plurality of users and obtain information related to the shoulder positions of the end users. For example, the controller 300 may use an average or median value of a plurality of pieces of information.
  • the controller 300 may control the z-axis movement module so that the massage ball frame moves to the foremost position before the movement actuator moves the massage module downward. Moving to the forefront may mean that the massage ball moves toward the user. However, it is not limited thereto.
  • the controller 300 may control the z-axis movement module so that the massage ball frame is located at a predetermined position on the z-axis.
  • the controller 300 may position the massage ball at an optimal position capable of detecting the user's shoulder.
  • the above-described embodiments of the present invention can be written as a program that can be executed on a computer, and can be implemented in a general-purpose digital computer that operates the program using a computer-readable recording medium.
  • the computer-readable recording medium includes storage media such as magnetic storage media (eg, ROM, floppy disk, hard disk, etc.) and optical reading media (eg, CD-ROM, DVD, etc.).

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Abstract

본 개시는 어깨 위치 측정이 가능한 마사지 장치에 관한 것으로써, 사용자의 신체의 적어도 일부분에 마사지 기능을 제공하는 마사지 모듈, 및 마사지 장치를 제어하는 제어부를 포함하고, 마사지 모듈은, 서로 다른 방향으로 연장된 복수개의 암을 포함하는 안마볼 프레임, 안마볼 프레임에 구비된 적어도 두개의 안마볼, 안마볼이 타원형을 그리도록 안마볼 프레임을 이동시키는 주무름 액츄에이터 및 마사지 모듈을 상하 방향으로 이동시키는 이동 액츄에이터를 포함하고, 제어부는 주무름 액츄에이터의 엔코더로부터 수신한 복수의 펄스의 주기에 기초하여 사용자의 어깨 위치와 관련된 정보를 획득하는 것을 특징으로 한다.

Description

어깨 인식이 가능한 마사지 장치 및 이의 제어 방법
본 개시는 마사지 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 어깨 위치 측정이 가능한 마사지 장치에 관한 것이다.
마사지(massage) 또는 안마란 피술자의 신체의 일부분을 주무르거나, 누르거나, 잡아당기거나, 두드리거나 또는 움직이게 하는 등과 같이 신체의 일부분에 다양한 형태의 역학적 자극을 가함으로써 피술자의 신체의 변조를 조절하고, 혈액순환을 돕고 그리고 피술자의 피로를 풀리게 하는 의료 보조요법이다.
마사지 수요의 증가는 경제적 사정 및 시간적 이유로 인하여 인공적인 마사지 기능을 제공하는 마사지 장치 또는 마사지 기기에 대한 수요의 증가를 야기하였다. 즉, 마사지를 통하여 뭉쳐진 근육을 풀면서 피로 또는 스트레스를 해소하고자 하는 수요가 증대됨에 따라, 시간 및 비용 효율적인 방식의 다양한 마사지 장치들이 출시되고 있다. 기계적인 장치를 통하여 별도의 안마사 없이 마사지를 수행하는 임의의 형태의 기구, 디바이스 또는 장치를 마사지 장치라 지칭한다.
사용자마다 체형(예를 들어, 어깨 높이, 팔 길이 등)이 상이하기 때문에, 사용자의 체형에 맞는 마사지를 제공하는 것이 필요하다.
따라서, 사용자의 체형에 맞는 마사지 장치를 제공하기 위한 연구가 지속되고 있다.
실시예들을 통해 해결하고자 하는 과제는, 사용자의 체형에 맞는 마사지를 제공하기 위하여 사용자의 어깨 위치를 측정하는 정확도를 향상시키면서 사용자의 어깨 위치를 측정하는 시간을 감소시키는 방법을 제공하기 위한 것이다.
본 개시에 따른 마사지 장치는, 사용자의 신체의 적어도 일부분에 마사지 기능을 제공하는 마사지 모듈, 및 마사지 장치를 제어하는 제어부를 포함하고, 마사지 모듈은 서로 다른 방향으로 연장된 복수개의 암을 포함하는 안마볼 프레임, 안마볼 프레임에 구비된 적어도 두개의 안마볼, 안마볼이 타원형을 그리도록 안마볼 프레임을 이동시키는 주무름 액츄에이터 및 마사지 모듈을 상하 방향으로 이동시키는 이동 액츄에이터를 포함하고, 제어부는 주무름 액츄에이터의 엔코더로부터 수신한 복수의 펄스의 주기에 기초하여 사용자의 어깨 위치와 관련된 정보를 획득하는 것을 특징으로 한다.
본 개시에 따른 마사지 장치의 제어부는 이동 액츄에이터가 마사지 모듈을 하측으로 이동시키도록 제어하고, 주무름 액츄에이터의 회전에 의하여 엔코더로부터 발생하는 복수의 펄스를 수신하고, 복수의 펄스의 주기 및 제 1 기준 주기의 차이가 제 1 임계값 이상인 경우, 마사지 모듈의 위치를 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보로 획득하는 것을 특징으로 한다.
본 개시에 따른 마사지 장치의 제어부는 이동 액츄에이터가 마사지 모듈을 하측으로 이동시키도록 제어하고, 주무름 액츄에이터의 회전에 의하여 엔코더로부터 발생하는 복수의 펄스를 수신하고, 복수의 펄스에 포함된 소정의 개수의 펄스의 주기의 합 및 제 2 기준 주기의 차이가 제 2 임계값 이상인 경우, 마사지 모듈의 위치를 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보로 획득하는 것을 특징으로 한다.
본 개시에 따른 마사지 장치의 소정의 개수의 펄스는 주무름 액츄에이터가 일 회전하는 경우 엔코더로부터 순차적으로 발생하는 제 1 펄스 내지 제 n 펄스 중 제 a 펄스 내지 제 b 펄스를 나타내고, a, b, n은 정수이고, a 는 b보다 작거나 같고, b는 n보다 작거나 같은 것을 특징으로 한다.
본 개시에 따른 마사지 장치의 마사지 모듈은 z축 이동모듈을 포함하고, 제어부는 이동 액츄에이터가 마사지 모듈을 하측으로 이동시키기 전에, 안마볼 프레임이 최전방으로 이동하도록 z축 이동모듈을 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 개시에 따른 마사지 장치의 주무름 액츄에이터는 적어도 두개의 안마볼 중 최상단에 위치한 안마볼을 지면과 소정의 각도를 이루는 타원형을 그리도록 이동시키는 것을 특징으로 한다.
본 개시에 따른 마사지 장치의 동작 방법의 마사지 장치는 사용자의 신체의 적어도 일부분에 마사지 기능을 제공하는 마사지 모듈; 및 마사지 장치를 제어하는 제어부를 포함하고, 마사지 모듈은: 서로 다른 방향으로 연장된 복수개의 암을 포함하는 안마볼 프레임; 안마볼 프레임에 구비된 적어도 두개의 안마볼; 안마볼이 타원형을 그리도록 안마볼 프레임을 이동시키는 주무름 액츄에이터; 및 마사지 모듈을 상하 방향으로 이동시키는 이동 액츄에이터를 포함하고, 마사지 장치의 동작 방법은, 제어부가 주무름 액츄에이터의 엔코더로부터 수신한 복수의 펄스의 주기에 기초하여 사용자의 어깨 위치와 관련된 정보를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 개시에 따른 마사지 장치의 동작 방법의 어깨 위치와 관련된 정보를 획득하는 단계는, 이동 액츄에이터가 마사지 모듈을 하측으로 이동시키도록 제어하는 단계, 주무름 액츄에이터의 회전에 의하여 엔코더로부터 발생하는 복수의 펄스를 수신하는 단계 및 복수의 펄스의 주기 및 제 1 기준 주기의 차이가 제 1 임계값 이상인 경우, 마사지 모듈의 위치를 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보로 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 개시에 따른 마사지 장치의 동작 방법의 어깨 위치와 관련된 정보를 획득하는 단계는, 이동 액츄에이터가 마사지 모듈을 하측으로 이동시키도록 제어하는 단계, 주무름 액츄에이터의 회전에 의하여 엔코더로부터 발생하는 복수의 펄스를 수신하는 단계 및 복수의 펄스에 포함된 소정의 개수의 펄스의 주기의 합 및 제 2 기준 주기의 차이가 제 2 임계값 이상인 경우, 마사지 모듈의 위치를 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보로 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 개시에 따른 마사지 장치의 동작 방법의 소정의 개수의 펄스는 주무름 액츄에이터가 일 회전하는 경우 엔코더로부터 순차적으로 발생하는 제 1 펄스 내지 제 n 펄스 중 제 a 펄스 내지 제 b 펄스를 나타내고, a, b, n은 정수이고, a 는 b보다 작거나 같고, b는 n보다 작거나 같은 것을 특징으로 한다.
본 개시에 따른 마사지 장치의 동작 방법의 마사지 모듈은 z축 이동모듈을 포함하고, 이동 액츄에이터가 마사지 모듈을 하측으로 이동시키기 전에, 안마볼 프레임이 최전방으로 이동하도록 z축 이동모듈을 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 개시에 따른 마사지 장치의 동작 방법의 주무름 액츄에이터는 적어도 두개의 안마볼 중 최상단에 위치한 안마볼을 지면과 소정의 각도를 이루는 타원형을 그리도록 이동시키는 것을 특징으로 한다.
또한, 상술한 바와 같은 마사지 장치의 동작 방법을 구현하기 위한 프로그램은 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 마사지 장치는 사용자의 어깨의 위치를 인식할 수 있으므로, 사용자에게 체형에 맞는 마사지를 제공할수 있으며, 사용자가 원하는 부위를 집중적으로 마사지할 수 있다.
본 개시에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1 은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 메인 프레임을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따라 마사지 장치(100)와 통신할 수 있는 외부의 장치를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 모듈을 전면에서 바라본 모습을 도시하는 전면도이다.
도 6는 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 모듈의 전측면을 도시한다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 안마볼 프레임과 프레임 하우징의 연결 관계를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 모듈의 후측면을 도시한다.
도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 모듈 일부의 단면을 도시한다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 엔코더 신호를 나타낸 도면이다.
도 11은 본 개시의 일 실시예에 따라 복수의 펄스의 주기에 기초하여 사용자의 어깨 위치와 관련된 정보를 획득하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 본 개시의 일 실시예에 따라 복수의 펄스의 주기에 기초하여 사용자의 어깨 위치와 관련된 정보를 획득하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 본 개시의 일 실시예에 따라 복수의 펄스의 주기의 합에 기초하여 사용자의 어깨 위치와 관련된 정보를 획득하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 14은 본 개시의 일 실시예에 따라 복수의 펄스의 주기의 합에 기초하여 사용자의 어깨 위치와 관련된 정보를 획득하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 15은 본 개시의 일 실시예에 따라 복수의 펄스의 주기의 합에 기초하여 사용자의 어깨 위치와 관련된 정보를 획득하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
마사지 장치에 있어서, 사용자의 신체의 적어도 일부분에 마사지 기능을 제공하는 마사지 모듈; 및 상기 마사지 장치를 제어하는 제어부; 를 포함하고, 상기 마사지 모듈은: 서로 다른 방향으로 연장된 복수개의 암을 포함하는 안마볼 프레임; 상기 안마볼 프레임에 구비된 적어도 두개의 안마볼; 상기 안마볼이 타원형을 그리도록 안마볼 프레임을 이동시키는 주무름 액츄에이터; 및 상기 마사지 모듈을 상하 방향으로 이동시키는 이동 액츄에이터;를 포함하고, 상기 제어부는 상기 주무름 액츄에이터의 엔코더로부터 수신한 복수의 펄스의 주기에 기초하여 사용자의 어깨 위치와 관련된 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 마사지 장치.
개시된 실시예의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 개시는 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 개시가 완전하도록 하고, 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐이다.
본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 개시된 실시예에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.
본 명세서에서 사용되는 용어는 본 개시에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 관련 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 개시에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 개시의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.
본 명세서에서의 단수의 표현은 문맥상 명백하게 단수인 것으로 특정하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 또한 복수의 표현은 문맥상 명백하게 복수인 것으로 특정하지 않는 한, 단수의 표현을 포함한다.
명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다.
또한, 명세서에서 사용되는 "부"라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어 구성요소를 의미하며, "부"는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 "부"는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. "부"는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 "부"는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 "부"들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 "부"들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 "부"들로 더 분리될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면 "부"는 프로세서 및 메모리로 구현될 수 있다. 용어 "프로세서" 는 범용 프로세서, 중앙 처리 장치 (CPU), 마이크로프로세서, 디지털 신호 프로세서 (DSP), 제어기, 마이크로제어기, 상태 머신 등을 포함하도록 넓게 해석되어야 한다. 몇몇 환경에서는, "프로세서" 는 주문형 반도체 (ASIC), 프로그램가능 로직 디바이스 (PLD), 필드 프로그램가능 게이트 어레이 (FPGA) 등을 지칭할 수도 있다. 용어 "프로세서" 는, 예를 들어, DSP 와 마이크로프로세서의 조합, 복수의 마이크로프로세서들의 조합, DSP 코어와 결합한 하나 이상의 마이크로프로세서들의 조합, 또는 임의의 다른 그러한 구성들의 조합과 같은 처리 디바이스들의 조합을 지칭할 수도 있다.
용어 "메모리" 는 전자 정보를 저장 가능한 임의의 전자 컴포넌트를 포함하도록 넓게 해석되어야 한다. 용어 메모리는 임의 액세스 메모리 (RAM), 판독-전용 메모리 (ROM), 비-휘발성 임의 액세스 메모리 (NVRAM), 프로그램가능 판독-전용 메모리 (PROM), 소거-프로그램가능 판독 전용 메모리 (EPROM), 전기적으로 소거가능 PROM (EEPROM), 플래쉬 메모리, 자기 또는 광학 데이터 저장장치, 레지스터들 등과 같은 프로세서-판독가능 매체의 다양한 유형들을 지칭할 수도 있다. 프로세서가 메모리로부터 정보를 판독하고/하거나 메모리에 정보를 기록할 수 있다면 메모리는 프로세서와 전자 통신 상태에 있다고 불린다. 프로세서에 집적된 메모리는 프로세서와 전자 통신 상태에 있다.
본 명세서에서 액츄에이터는 구동력을 제공할 수 있는 구성을 의미한다. 예를 들어, 액츄에이터는 모터, 리니어 모터, 전자 모터, DC모터, AC모터, 리니어 액츄에이터, 전동 액츄에이터 등을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
본 명세서에서, 일 실시예에 따르면, 마사지 장치는 바디 마사지부와 다리 마사지부를 포함하는 마사지 장치를 지칭할 수 있다. 또한, 다른 실시예에 따르면, 바디 마사지부(2100)와 다리 마사지부(2300)는 분리된 별도의 장치(예를 들어, 바디 마사지 장치와 다리 마사지 장치)로 존재할 수 있고, 마사지 장치는 바디 마사지 장치 또는 다리 마사지 장치를 지칭할 수 있다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 실시예에 대하여 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그리고 도면에서 본 개시를 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략한다.
도 1 은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치를 설명하기 위한 도면이다.
본 개시 내용의 일 실시예에 따른 마사지 장치(100)는 사용자의 신체의 적어도 일부분을 수용하기 위한 영역을 형성하고, 그리고 사용자의 몸체를 마사지하는 바디 마사지부(2100), 그리고 사용자의 다리를 마사지하는 다리 마사지부(2300)를 포함할 수 있다.
바디 마사지부(2100)는 사용자의 신체의 적어도 일부분에 마사지를 제공할 수 있다. 바디 마사지부(2100)는 사용자의 신체의 적어도 일부분에 마사지 기능을 제공하는 마사지 모듈(2170), 사용자에게 임의의 형태의 오디오 출력을 제공하기 위한 오디오 출력 모듈(2160), 바디 마사지부(2100)의 골조를 구성하는 메인 프레임(2110) 및 사용자로부터 임의의 형태의 입력을 수신하기 위한 사용자 입력부(2180)를 포함할 수 있다.
전술한 바디 마사지부(2100)가 포함하는 구성들은 예시적인 실시예에 불과하며, 바디 마사지부(2100)는 전술한 구성 외에도 다양한 구성을 포함할 수 있다.
또한, 도 1 에서 도시되는 마사지 장치(100)의 형상 및 구조는 예시적인 것일 뿐이며, 본 개시내용의 청구범위에 의해 정의되는 권리범위를 벗어나지 않는 한, 다양한 형태의 마사지 장치(100) 또한 본 개시내용의 범위 내에 포함될 수 있다.
바디 마사지부(2100)는 사용자를 수용하기 위한 임의의 형태의 공간을 형성할 수 있다. 바디 마사지부(2100)는 사용자의 신체의 형상과 대응되는 형태의 공간을 구비할 수 있다. 예를 들어, 도 1 에서 도시되는 바와 같이, 바디 마사지부(2100)는 사용자의 전신 또는 신체의 일부분을 수용할 수 있는 착좌형으로 구현될 수 있다.
바디 마사지부(2100)에서 지면과 접하는 부분은 마찰력을 증대시키기 위한 임의의 재질 또는 마찰력을 증대시키기 위한 임의의 부재(예를 들어, 미끄럼 방지 패드 등)을 포함할 수 있으며, 마사지 장치(100)의 이동성을 강화시키기 위한 바퀴를 포함할 수 있다.
바디 마사지부(2100)의 적어도 일부는 슬라이딩 이동할 수 있다. 예를 들어, 바디 마사지부(2100)가 마사지를 시작하는 경우, 바디 마사지부(2100)의 적어도 일부는 전방으로 슬라이딩 이동할 수 있다. 또한, 바디 마사지부(2100)는 후방으로 기울어질 수 있다. 그 결과, 바디 마사지부(2100)는 후방으로 기울어진 상태에어 안마를 제공할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 마사지 장치(100)는 적어도 하나의 에어셀(미도시)을 포함할 수 있다. 에어셀은 사용자의 어깨 부분, 골반 부분, 팔 마사지부, 다리 마사지부(2300) 등에 위치할 수 있으며, 이에 한정되지 않고 마사지 장치(100)의 다양한 부분에 배치될 수 있다.
마사지 장치(100)는 에어 공급부를 포함할 수 있고, 에어 공급부는 에어셀에 공기를 공급함으로써, 에어셀을 부풀릴 수 있다. 에어 공급부는 바디 마사지부(2100)의 내부에 위치할 수 있고, 다리 마사지부(2300)에 위치할 수 있다. 또한, 에어 공급부는 마사지 장치(100)의 외부에 위치할 수 있다.
다리 마사지부(2300)는 사용자에게 다리 마사지를 제공할 수 있다. 예를 들어, 다리 마사지부(2300)는 사용자의 종아리를 마사지 하는 종아리 마사지부 및/또는 사용자의 발을 마사지하는 발마사지부를 포함할 수 있다.
다리 마사지부(2300)는 사용자의 신체 특성에 따라, 길이 조절이 가능할 수 있다. 예를 들어, 키가 큰 사용자가 마사지 장치(100)를 사용하는 경우, 종아리의 길이가 길어 다리 마사지부(2300)의 길이가 길어질 필요가 있다. 또한, 키가 작은 사용자가 마사지 장치(100)를 사용하는 경우, 종아리의 길이가 짧아 다리 마사지부(2300)가 짧아질 필요가 있다. 이에 따라, 다리 마사지부(2300)는 사용자의 키에 맞춤화된 다리 마사지를 제공할 수 있다.
마사지 모듈(2170)은 바디 마사지부(2100)에 수용된 사용자에게 임의의 형태의 역학적 자극을 제공하도록 바디 마사지부(2100)의 내부에 구비될 수 있다. 도 1 에서 도시되는 바와 같이, 마사지 모듈(2170)은 바디 마사지부(2100)의 내부에 구비된 메인 프레임(2110)을 따라 이동할 수 있다.
예를 들어, 바디 마사지부(2100)의 메인 프레임(2110)에는 렉기어(Rack gear)가 구비될 수 있고, 마사지 모듈(2170)은 렉기어를 따라 이동하면서, 사용자의 신체의 다양한 부분에 역학적 자극을 제공할 수 있다. 마사지 모듈(2170)은 볼 마사지 유닛 또는 롤러 마사지 유닛을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
메인 프레임(2110)은 바디 마사지부(2100) 내부 구성의 뼈대를 구성하는 것으로, 금속 재질 또는 플라스틱 재질 등으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 메인 프레임(2110)은 철, 합금, 강철 등으로 구현될 수 있으며, 이에 한정되지 않고 다양한 단단한 재질로 구현될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 마사지 장치(100)는 오디오 출력 모듈(2160)을 포함할 수 있다. 오디오 출력 모듈(2160)은 다양한 위치에 구비될 수 있다. 예를 들어, 오디오 출력 모듈(2160)은 사용자와 접촉하는 시트부 상단에 배치된 상단 오디오 출력 유닛, 시트부 좌우측 팔 마사지부 전단에 부착된 전방 오디오 출력 유닛, 및/또는 팔 마사지부 후단에 부착된 후방 오디오 출력 유닛 등과 같이 복수의 출력 유닛들을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다. 이 경우, 오디오 출력 모듈(2160)은 5.1채널과 같은 입체 음향을 제공할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 사용자는 마사지 장치 제어 디바이스(2200)를 이용하여 마사지 장치(100)를 제어할 수 있다. 마사지 장치 제어 디바이스(2200)는 마사지 장치(100)와 유선 통신 및/또는 무선 통신을 통해 연결될 수 있다.
마사지 장치 제어 디바이스(2200)는 리모트 콘트롤러(Remote controller), 휴대폰(Cellular phone), PDA(Personal Digital Assistant)등을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않고 마사지 장치(100)와 유선 또는 무선 통신을 통해 연결 가능한 다양한 전자 디바이스를 포함할 수 있다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 메인 프레임을 설명하기 위한 도면이다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 메인 프레임(2110)은 마사지 모듈(2170)이 구비되는 어퍼 프레임(2250) 및 어퍼 프레임(2250)을 지지하는 베이스 프레임(2210)을 포함할 수 있다.
어퍼 프레임(2250)의 적어도 일부에는 렉 기어(2251)가 구비될 수 있다. 렉 기어(2251)는 바디 마사지 모듈(2170)의 상하이동을 가이드하기 위한 부재로서, 복수개의 골부와 복수개의 마루부를 포함할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 렉 기어(2251)는 어퍼 프레임(2250)의 양 측부에 마주보는 형태로 구비될 수 있고, 바디 마사지 모듈(2170)은 렉 기어(2251)를 따라 이동할 수 있다.
도 2 에서 렉 기어(2251)는 상하 방향으로 형성되어 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 렉 기어(2251)는 전방-후방 방향의 렉기어 및 상하 방향의 렉기어를 포함할 수 있다. 본 개시에서 전방-후방 방향은 바디 마사지 모듈(2170)로부터 사용자로 향하거나 사용자로부터 바디 마사지 모듈(2170)로 향하는 방향을 의미하며, Z축 방향이라고도 할 수 있다.
바디 마사지 모듈(2170)은 렉 기어(2251)와 치합되는 기어를 포함할 수 있다. 보다 구체적으로 바디 마사지 모듈(2170)은 전방-후방 방향의 렉기어 및 상하 방향의 렉기어에 각각 치합되는 기어들을 포함할 수 있다. 바디 마사지 모듈(2170)에 구비된 액츄에이터에 의해 기어가 회전함으로써, 바디 마사지 모듈(2170)은 전방, 후방, 상측 또는 하측으로 이동할 수 있다.
바디 마사지 모듈(2170)이 전방으로 이동할수록, 마사지의 세기가 세질 수 있다. 또한 바디 마사지 모듈(2170)이 후방으로 이동할수록, 마사지의 세기가 약해질 수 있다.
렉기어(2251)는 금속 재질 또는 플라스틱 재질로 구현될 수 있다. 예를 들어, 렉 기어(2251)는 철, 강철, 합금, 강화 플라스틱, 멜라민 수지, 페놀 수지 등으로 구현될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
어퍼 프레임(2250)은 다양한 형상으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 어퍼 프레임(2250)은 형태에 따라 S프레임, L프레임, S&L프레임, 더블 S&L프레임으로 구분될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
S프레임은 어퍼 프레임(2250) 중 적어도 일부가 “S”처럼 굴곡진 형태를 포함하는 프레임을 의미한다. L프레임은 어퍼 프레임(2250)중 적어도 일부가 “L”처럼 굽어진 형태를 포함하는 프레임을 의미하고, S&L프레임은 “S”처럼 굴곡진 형태와 “L”처럼 굽어진 형태를 모두 포함하는 프레임을 의미하며, 더블 S&L프레임은 “L”처럼 굽어진 형태와 두 개의 부분의 “S”처럼 굴곡진 형태를 포함하는 프레임을 의미한다.
베이스 프레임(2210)은 메인 프레임(2110) 중 어퍼 프레임(2250)을 지지하고 지면과 접하는 부분을 의미한다. 베이스 프레임(2210)은 베이스 상부 프레임(2211) 및 베이스 하부 프레임(2212)을 포함할 수 있다.
베이스 상부 프레임(2211)은 어퍼 프레임(2250)을 지지할 수 있고, 베이스 하부 프레임(2212)은 지면과 접할 수 있다. 또한, 베이스 상부 프레임(2211)은 베이스 하부 프레임(2212)에 접하게 위치할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 베이스 상부 프레임(2211)은 베이스 하부 프레임(2212)을 따라 이동할 수 있다. 예를 들어, 베이스 상부 프레임(2211)은 베이스 하부 프레임(2212)을 따라 전방으로 또는 후방으로 슬라이딩 이동할 수 있다. 이 경우, 어퍼 프레임(2250)은 베이스 상부 프레임(2211)과 연결되어, 베이스 상부 프레임(2211)의 이동에 따라 움직일 수 있다.
예를 들어, 베이스 상부 프레임(2211)이 전방으로 이동하는 경우 어퍼 프레임(2250)도 전방으로 함께 이동할 수 있고, 베이스 상부 프레임(2211)이 후방으로 이동하는 경우 어퍼 프레임(2250)도 후방으로 함께 이동할 수 있다. 이로 인해, 바디 마사지부(2100)의 슬라이딩 이동이 허용될 수 있다.
구체적으로 설명하면, 베이스 상부 프레임(2211)의 이동을 허용하기 위해, 베이스 상부 프레임(2211)의 하부에는 이동 휠이 구비될 수 있다. 또한, 베이스 하부 프레임(2212)의 상부에는 이동 휠을 가이드할 수 있는 가이드 부재가 구비될 수 있다. 베이스 상부 프레임(2211)에 구비된 이동 휠은 베이스 하부 프레임(2212)에 구비된 가이드 부재를 따라 이동함으로써, 베이스 상부 프레임(2211)의 전방이동 또는 후방이동이 허용될 수 있다.
본 개시의 다른 실시예에 따르면, 마사지 장치(100)는 슬라이딩 기능을 제공하지 않을 수 있고, 이 경우, 베이스 프레임(2210)은 상부 및 하부 프레임으로 분리되지 않을 수 있다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치를 나타낸 도면이다.
마사지 장치(100)는 마사지 장치(100)의 동작을 제어하는 제어부(300)를 포함할 수 있다. 제어부(300)는 프로세서(110) 및 메모리(120)를 포함할 수 있다. 프로세서(110)는 메모리(120)에 저장된 명령어들을 수행할 수 있다.
프로세서(110)는 마사지 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다. 마사지 장치(100)는 하나의 프로세서를 포함할 수 있고, 복수의 프로세서를 포함할 수 있다. 마사지 장치(100)가 복수의 프로세서를 포함하는 경우, 복수의 프로세서 중 적어도 일부는 물리적으로 이격된 거리에 위치할 수 있다. 또한, 마사지 장치(100)는 이에 한정되지 않고 다양한 방식으로 구현될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 프로세서(110)는 마사지 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 마사지 장치(100)는 복수의 액츄에이터를 포함할 수 있고, 마사지 장치(100)는 복수의 액츄에이터의 동작을 제어함으로써, 마사지 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 마사지 장치(100)는 팔걸이 프레임 받침부(530)를 이동시키는 구동부(810), 마사지 모듈(2170) 이동 액츄에이터, 마사지 모듈에 포함된 적어도 하나의 액츄에이터, 등 각도 액츄에이터, 다리 각도 액츄에이터, 발마사지 액츄에이터, 다리 길이 조절 액츄에이터 및 슬라이딩 액츄에이터 중 적어도 하나를 포함할 수 있고, 프로세서(110)는 이들을 제어함으로써 마사지 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다.
마사지 모듈 이동 액츄에이터는 마사지 모듈(2170)의 상하 이동을 가능하게 하는 액츄에이터로써, 마사지 모듈(2170) 이동 액츄에이터의 동작에 의해 마사지 모듈(2170)은 렉기어를 따라 움직일 수 있다.
등 각도 액츄에이터는 마사지 장치(100)에서 사용자의 등이 맞닿는 부분의 각도를 조정하는 액츄에이터로서, 등각도 액츄에이터의 동작에 의해 마사지 장치(100)의 등각도는 조정될 수 있다.
다리 각도 액츄에이터는 마사지 장치(100)의 다리 마사지부(2300)의 각도를 조정하는 액츄에이터로서, 다리 각도 액츄에이터의 동작에 의해 다리 마사지부(2300)와 바디 마사지부(2100)사이의 각도는 조정될 수 있다.
발마사지 액츄에이터는 다리 마사지부(2300)에 포함된 발마사지 모듈을 동작시키는 액츄에이터를 나타낸다. 발마사지 액츄에이터를 활용하여 마사지 장치(100)는 사용자에게 발마사지를 제공할 수 있다.
마사지 모듈(2170)에는 적어도 하나의 액츄에이터가 포함될 수 있고, 프로세서(110)는 적어도 하나의 액츄에이터를 동작시킴으로써 다양한 마사지 동작을 제공할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(110)는 마사지 모듈(2170)에 포함된 적어도 하나의 액츄에이터를 동작시킴으로써, 두드림 마사지, 주무름 마사지 등을 제공할 수 있으며, 이에 한정되지 않고 다양한 마사지 동작을 제공할 수 있다.
다리 길이 조절 액츄에이터는 다리 마사지부(2300)의 길이를 조정하는 액츄에이터를 나타낸다. 예를 들어, 프로세서(110)는 다리 길이 조절 액츄에이터를 활용하여 다리 마사지부(2300)의 길이를 사용자에게 맞게 조정할 수 있고, 그 결과 사용자는 체형에 맞는 마사지를 제공받을 수 있다.
슬라이딩 액츄에이터는 마사지 장치(100)의 슬라이딩 동작을 가능하게 한다. 예를 들어, 슬라이딩 액츄에이터의 동작에 의해 수평 베이스 상부 프레임은 전방으로 또는 후방으로 이동할 수 있고, 그 결과 수평 베이스 상부 프레임과 연결된 어퍼 프레임도 전방 또는 후방으로 이동할 수 있다.
메모리(120)는 마사지 장치(100)와 관련된 다양한 정보들을 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(120)는 마사지 제어 정보를 포함할 수 있고, 개인인증 정보를 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
메모리(120)는 임의의 데이터를 지속적으로 저장할 수 있는 비-휘발성(non-volatile) 저장 매체를 통해 구현될 수 있다. 예를 들어, 메모리(120)는 디스크, 광학(optical) 디스크 및 광자기(magneto-optical) 저장 디바이스뿐만 아니라 플래시 메모리 및/또는 배터리-백업 메모리에 기초한 저장 디바이스를 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
마사지 장치(100)는 센서부를 포함할 수 있다. 센서부는 적어도 하나의 센서를 이용하여 다양한 정보를 획득할 수 있다. 센서부는 압력, 전위 및 광학 등의 측정수단을 이용하는 센서로 구비될 수 있다. 예를 들어, 센서는 압력 센서, 적외선 센서, LED센서, 터치센서 등을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
또한, 센서부는 생체 정보 획득 센서를 포함할 수 있다. 생체 정보 획득 센서는 지문 정보, 얼굴 정보, 음성 정보, 홍채 정보, 몸무게 정보, 심전도 정보(electrocardiogram), 체성분 정보 등을 획득할 수 있으며, 이에 한정되지 않고 다양한 생체 정보를 포함할 수 있다.
본 개시의 다른 실시예에 따르면, 마사지 장치(100)는 센서들을 통해 사용자와의 접촉 면적 및/또는 접촉 위치를 감지할 수 있다. 또한, 마사지 장치(100)는 센서들을 통해 획득한 정보에 기초하여 맞춤형 안마를 제공할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 통신부를 포함할 수 있다. 마사지 장치(100)의 통신부는 외부의 장치로 신호를 수신할 수 있다. 프로세서(110)는 수신된 신호를 처리하여 결과 신호를 획득할 수 있다. 통신부는 결과 신호를 외부 디바이스로 출력할 수 있다.
통신부는 임의의 형태의 네트워크를 통하여 마사지 장치(100) 내부의 모듈, 외부 마사지 장치 및/또는 사용자 단말기(2200)와 통신을 수행할 수 있다. 통신부는 네트워크 접속을 위한 유/무선 접속 모듈을 포함할 수 있다. 무선 접속 기술로는, 예를 들어, WLAN(Wireless LAN)(Wi-Fi), Wibro(Wireless broadband), Wimax(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink PacketAccess) 등이 이용될 수 있다. 유선 접속 기술로는 예를 들어, XDSL(Digital Subscriber Line), FTTH(Fibers to the home), PLC(Power Line Communication) 등이 이용될 수 있다. 또한, 네트워크 연결부는 근거리 통신 모듈을 포함하여, 근거리에 위치하는 임의의 장치/단말과 데이터를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 근거리 통신(short range communication) 기술로 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra-Wideband), ZigBee 등이 이용될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
또한 마사지 장치(100)는 입력부 또는 출력부를 더 포함할 수 있다. 마사지 장치(100)는 입력부를 이용하여 사용자로부터 입력을 수신할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 출력부로 프로세서(110)의 처리 결과를 출력할 수 있다.
구체적으로, 입력부는 사용자로부터 마사지 장치(100)의 동작 제어와 관련된 명령을 수신할 수 있고, 입력부(2180)는 다양한 형태로 구현될 수 있다. 예를 들어, 입력부(2180)는 바디 마사지부(2100)에 구비될 수 있고, 다리 마사지부(2300)에 구비될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
마사지 장치(100)는 입력부(2180)를 통해 사용자로부터 다양한 명령을 획득할 수 있다. 예를 들어, 마사지 장치(100)는 안마 모듈의 선택, 안마 타입의 선택, 안마 강도의 선택, 마사지 시간의 선택, 안마 부위의 선택, 바디 마사지부(2100)의 위치와 동작에 대한 선택, 마사지 장치(100)의 전원의 On-Off에 대한 선택, 온열 기능의 동작 여부에 대한 선택, 음원 재생과 관련된 선택 등에 대한 임의의 명령을 수신할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
마사지 장치(100)는 마사지 모드를 선택할 수 있는 인터페이스를 제공할 수 있다. 예를 들어, 입력부(2180) 또는 출력부는 마사지 장치 제어 디바이스(2200)를 포함할 수 있다. 마사지 장치 제어 디바이스(2200)를 통해 신체 개선에 관련된 다양한 모드의 메디컬 마사지 리스트가 나열될 수 있다.
메디컬 마사지 모드는 집중력 모드, 명상 모드, 회복 모드, 스트레칭 모드, 수면 모드, 활력 모드, 골프 모드, 힙업 모드, 수험생 모드, 무중력 모드 및 성장 모드 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
본 개시의 다른 실시예에 따르면, 입력부(2180)는 사전 설정된 사용자 설정 기능 또는 자체적으로 사전 설정된 기능 등에 따라서, 핫 키(hot key) 형태의 버튼들 및/또는 방향 선택, 취소, 입력을 실행하기 위한 선택 버튼 등을 구비할 수 있다.
입력부(2180)는 키 패드, 돔 스위치, 터치 패드(정압/정전), 조그 휠, 조그 스위치 등으로 구현될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다. 또한, 입력부(2180)는 음성 인식 기술에 기초하여, 사용자의 발화를 통하여 명령을 획득할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 출력부는 마사지 장치(100)의 동작 상황 또는 사용자의 현재 상태 등을 표시하기 위한 디스플레이를 포함할 수 있다. 이 경우, 디스플레이는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
출력부는 오디오 출력 모듈(2160)을 포함할 수 있다. 오디오 출력 모듈(2160)은 사용자에게 임의의 형태의 오디오 출력을 제공할 수 있다. 예를 들어, 오디오 출력 모듈(2160)은 마사지 장치(100)에서 제공되는 안마 패턴에 최적화된 음원 및/또는 바이노럴 비트를 사용자에게 출력함으로써, 사용자에게 뇌 자극을 제공할 수 있다. 오디오 출력 모듈(2160)은 네트워크(미도시)를 통해 수신되거나 내부/외부 저장 매체(미도시)에 저장된 음향 신호를 출력할 수 있다. 예를 들어, 오디오 출력 모듈(2160)은 사용자 단말기(2200)와 네트워크 연결(예를 들어, 블루투스 연결 등)을 통하여 사용자 단말기(2200)의 제어에 따른 음원을 출력할 수 있다. 또한, 오디오 출력 모듈(1600)은 마사지 장치(100)의 동작과 관련하여 발생하는 임의의 형태의 음향 신호를 출력할 수 있다.
본 발명의 당업자라면 본 발명이 기타 프로그램 모듈들과 결합되어 및/또는 하드웨어와 소프트웨어의 조합으로써 구현될 수 있다는 것을 잘 알 것이다. 예를 들어, 본 발명은 컴퓨터-판독가능 매체에 의해 구현될 수 있다.
컴퓨터에 의해 액세스 가능한 매체는 그 어떤 것이든지 컴퓨터 판독가능 매체가 될 수 있고, 이러한 컴퓨터 판독가능 매체는 휘발성 및 비휘발성 매체, 일시적(transitory) 및 비일시적(non-transitory) 매체, 이동식 및 비-이동식 매체를 포함한다. 제한이 아닌 예로서, 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체 및 컴퓨터 판독가능 전송 매체를 포함할 수 있다.
컴퓨터 판독 가능 저장 매체는 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 기타 데이터와 같은 정보를 저장하는 임의의 방법 또는 기술로 구현되는 휘발성 및 비휘발성 매체, 일시적 및 비-일시적 매체, 이동식 및 비이동식 매체를 포함한다. 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 RAM, ROM, EEPROM, 플래시 메모리 또는 기타 메모리 기술, CD-ROM, DVD(digital video disk) 또는 기타 광 디스크 저장 장치, 자기 카세트, 자기 테이프, 자기 디스크 저장 장치 또는 기타 자기 저장 장치, 또는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있고 원하는 정보를 저장하는 데 사용될 수 있는 임의의 기타 매체를 포함하지만, 이에 한정되지 않는다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따라 마사지 장치(100)와 통신할 수 있는 외부의 장치를 나타낸 도면이다.
마사지 장치(100)는 외부의 장치와 유선 또는 무선으로 통신하여, 다양한 데이터를 송수신할 수 있다.
외부의 장치는 AI 스피커, 태블릿 또는 스마트폰과 같은 휴대용 전자기기(410)를 포함할 수 있다. 휴대용 전자기기(410)는 마사지 장치(100) 전용이거나, 범용 휴대용 전자기기 일 수 있다. 또한 외부의 장치는 스마트워치 또는 스마트밴드와 같은 웨어러블 디바이스(420)를 포함할 수 있다. 외부의 장치는 사용자가 현재 사용하고 있는 마사지 장치(100)가 아닌 다른 마사지 장치(430)를 포함할 수 있다. 외부의 장치는 병원 서버(440)를 포함할 수 있다. 외부의 장치는 개인건강기록(PHR) 서버를 포함할 수 있다. 또한 외부의 장치는 클라우드 서버(450)를 포함할 수 있다. 외부의 장치는 전자 체중계, 혈당 측정계 또는 혈압 측정계와 같은 의료 측정 장치를 포함할 수 있다.
본 개시에서는 외부 장치의 일부 예시에 대해서 기재하였으나, 사용자의 생체정보를 획득할 수 있는 전자기기는 모두 외부의 장치에 포함될 수 있는 것으로 이해되어야 한다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 모듈을 전면에서 바라본 모습을 도시하는 전면도이다.
도 6는 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 모듈의 전측면을 도시한다.
도 5 및 도 6을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 모듈(2170)은 Z축 이동 모듈, 안마볼 프레임(700) 및 프레임 하우징(800)을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
마사지 모듈(2170)은 적어도 하나의 안마볼 프레임(700)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 마사지 모듈(2170)은 두개의 안마볼 프레임(700)을 포함할 수 있다. 안마볼 프레임(700)은 서로 다른 방향으로 연장된 복수개의 암을 포함할 수 있다. 또한 안마볼 프레임(700)에 포함된 복수개의 암 각각에는 안마볼(710, 720)이 탑재될 수 있다. 예를 들어, 안마볼 프레임(700)은 알파벳 "V"자와 유사한 형태로 구비될 수 있다. 또한, 안마볼 프레임(700)은 적어도 두개의 안마볼(710, 720)을 구비할 수 있다.
또한, 마사지 모듈(2170)은 안마볼이 타원형(611)을 그리도록 안마볼 프레임을 이동시키는 주무름 액츄에이터를 포함할 수 있다. 주무름 액츄에이터는 제어부로부터 수신된 신호에 기초하여 동작할 수 있다. 또한 주무름 액츄에이터는 안마볼을 시계방향 또는 반시계방향으로 돌릴 수 있다. 이러한 안마볼의 이동에 의하여 사용자는 주무름 마사지를 마사지 장치(100)로부터 제공받을 수 있다.
안마볼 프레임(700)은 V자 형태의 꺽인 부분에서 프레임 하우징(800)과 연결될 수 있다. 일 실시예로, 상기 꺾인 부분의 일부를 관통하는 샤프트(미도시)를 통해 안마볼 프레임(700)은 프레임 하우징(800)에 결합될 수 있다. 이와 같이 프레임 하우징(800)에 연결됨으로써, 안마볼 프레임(700)은 Z축 이동모듈과 연결될 수 있다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 안마볼 프레임과 프레임 하우징의 연결 관계를 설명하기 위한 도면이다.
도 7을 참조하면, 프레임 하우징(800) 내부를 보는 경우, 안마볼 프레임(700)은 프레임 하우징(800)에 회전 가능하지 않게 결합될 수 있다. 예를 들어, 안마볼 프레임(700)은 V자 형태의 꺽인 부분의 일부를 관통하는 샤프트에 의해 프레임 하우징(800)의 돌출 부분에 결합되고, 함입 부분에 의해 지지되어 상하로 요동치지 않게 고정될 수 있다.
주무름 액츄에이터는 적어도 두개의 안마볼 중 최상단에 위치한 안마볼(710)을 지면과 소정의 각도를 이루는 타원형을 그리도록 이동시킬 수 있다. 소정의 각도는 지면 아래쪽 방향의 각도(892) 또는 면 위쪽 방향의 각도(891)를 포함할 수 있다. 또한 소정의 각도는 0도를 포함할 수 있다. 사용자는 주무름 액츄에이터에 의해 타원 운동을 하는 안마볼(710)에 의하여 주무름 마사지를 제공받을 수 있다.
마사지 모듈(2170)은 제 1 안마볼(710) 및 제 1 안마볼(720)을 포함할 수 있다. 즉, 하나의 안마볼 프레임(700)은 적어도 두개의 안마볼(710, 720)을 포함할 수 있다. 마사지 장치(100)가 단순히 마사지 모듈(2170)을 하강시키면서 액츄에이터의 부하를 측정하여 사용자의 어깨의 위치를 결정하는 경우, 마사지 장치(100)는 사용자의 어깨에 제 1 안마볼(710)이 닿았는지 제 2 안마볼(720)이 닿았는지 알 수 없다. 또한, 마사지 장치(100)가 단순히 마사지 모듈(2170)을 하강시키면서 액츄에이터의 부하를 측정하여 사용자의 어깨의 위치를 결정하는 경우, 제 1 안마볼(710) 또는 제 2 안마볼(720)이 사용자의 어깨를 쳐서, 사용자가 아픔을 느낄 수 있다. 본 개시에 따르면, 마사지 장치(100)는 제 1 안마볼(710)의 주무름 동작에 의하여 사용자의 어깨의 위치를 결정하므로, 하나의 안마볼 프레임(700)에 적어도 두개의 안마볼(710, 720)이 존재하더라도, 사용자의 어깨의 위치를 정확하게 측정할 수 있다. 또한 사용자는 아픔을 느끼지 않고, 주무름 마사지를 받는 도중에, 마사지 장치(100)는 사용자의 어깨의 위치를 정확하게 측정할 수 있다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 모듈의 후측면을 도시한다.
도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 모듈 일부의 단면을 도시한다.
Z축 이동모듈은 샤프트(900), 샤프트(900)에 끼워진 적어도 하나의 피니언 기어(920) 및 피니언 기어(920)에 치합되는 랙 기어(930)를 포함할 수 있고, 프레임 하우징(800)은 랙 기어(930)와 연결될 수 있다.
액츄에이터(940)에 의해 샤프트(900)가 회전하면, 피니언 기어(920)가 회전하고, 피니언 기어(920)에 치합된 랙 기어(930)가 Z축상 이동할수 있다. 이때, 피니언 기어(920)가 회전하는 방향에 따라 랙 기어(930)가 Z축상 전진 또는 후진할 수 있다. 예를 들어, 도 6을 참조하면 피니언 기어(920)가 시계방향으로 회전하는 경우, 랙 기어(930)는 Z축상 전방으로 이동할 수 있으며 반대로 피니언 기어(920)가 반시계 방향으로 회전하는 경우, 랙 기어(930)는 Z축상 후방으로 이동할 수 있다. 랙 기어(930)가 Z축상 이동함에 따라 랙 기어(930)와 연결된 프레임 하우징(800)이 이동하고, 이에 연동하여 안마볼 프레임(700)이 Z축상 이동할 수 있다.
제어부(300)는 주무름 액츄에이터의 엔코더로부터 수신한 복수의 펄스의 주기에 기초하여 사용자의 어깨 위치와 관련된 정보를 획득할 수 있다. 엔코더는 액츄에이터의의 회전속도 또는 방향 등을 감지하는 센서의 일종이다. 엔코더가 출력하는 신호에 대해서는 도 10과 함께 보다 자세히 설명한다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 엔코더 신호를 나타낸 도면이다.
엔코더는 액츄에이터가 회전함에 따라 펄스 신호를 출력할 수 있다. 엔코더는 액츄에이터가 소정의 각도를 회전하는 경우 하나의 펄스를 출력할 수 있다. 소정의 각도는 일정할 수 있다. 또한 엔코더는 액츄에이터가 일 회전한 경우 정해진 개수의 펄수를 출력할 수 있다. 에를 들어 액츄에이터가 일 회전한 경우, 엔코더는 81개의 펄스를 출력할 수 있다.
도 10을 참조하면 그래프(1011)는 제어부(300)가 주무름 액츄에이터의 엔코더로부터 수신한 신호를 나타낸다. 주무름 액츄에이터가 회전하는 경우 엔코더는 펄스를 제어부(300)로 송신할 수 있다. 엔코더는 주무름 액츄에이터가 소정의 각도를 회전 할 때마다 하나의 펄스를 송신할 수 있다. 소정의 각도는 미리정해진 각도로써, 일정한 값을 가질 수 있다.
제어부(300)는 엔코더로부터 펄스를 수신할 수 있다. 제어부가 수신한 펄스는 제 k 펄스 내지 제 k+3 펄스를 포함할 수 있다. 제 k 펄스 내지 제 k+3 펄스의 주기는 서로 다를 수 있다. 예를 들어, 제 k 펄스의 주기는 Tk 이고, 제 k+1 펄스의 주기는 Tk+1 이고, 제 k+2 펄스의 주기는 Tk+2 이고, 제 k+3 펄스의 주기는 Tk+3 일 수 있다. 펄스들의 주기가 다른 이유는 다음과 같다. 주무름 액츄에이터는 사용자를 주무를 때 저항을 받아서 느리게 회전할 수 있다. 주무름 액츄에이터가 느리게 회전하는 경우, 엔코더는 주기기 긴 펄스를 생성할 수 있다. 반대로 주무름 액츄에이터가 빠르게 회전하는 경우, 엔코더는 주기기 짧은 펄스를 생성할 수 있다. 제어부(300)는 엔코더에서 생성된 펄스를 수신할 수 있다.
그래프(1011)는 제어부(300)가 상승 엣지(rising edge)에서 하나의 펄스의 시작과 끝으로 인식하는 경우에 대하여 설명하였으나 이에 한정되는 것은 아니다. 제어부(300)는 하강 엣지(falling edge)를 펄스의 시작과 끝으로 인식할 수 있다.
또한 도 10은 제어부(300)가 엔코더로부터 수신된 하나의 펄스를 하나의 펄스로 인식하는 구성을 개시하였으나 이에 한정되는 것은 아니다. 제어부(300)는 엔코더가 생성한 복수의 펄스를 하나의 펄스로 인식할 수 있다.
도 11은 본 개시의 일 실시예에 따라 복수의 펄스의 주기에 기초하여 사용자의 어깨 위치와 관련된 정보를 획득하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 본 개시의 일 실시예에 따라 복수의 펄스의 주기에 기초하여 사용자의 어깨 위치와 관련된 정보를 획득하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
사용자가 마사지 장치(100)에 앉아 마사지 장치(100)를 시작한 경우, 마사지 장치(100)는 사용자의 체형을 측정하는 과정을 수행할 수 있다. 예를 들어 마사지 장치(100)는 사용자의 어깨의 위치와 관련된 위치 정보를 획득할 수 있다.
제어부(300)는 이동 액츄에이터가 마사지 모듈(2170)이 초기 위치로 이동하도록 제어할 수 있다. 예를 들어 제어부(300)는 마사지 모듈(2170)의 이동 가능 범위 중 가장 높은 위치로 마사지 모듈(2170)을 이동시킬 수 있다. 또는 제어부(300)는 가장 높은 위치가 아닌 미리 결정된 초기 위치로 마사지 모듈(2170)을 이동시킬 수 있다. 초기 위치는 사용자의 어깨보다 높은 위치일 수 있다.
제어부(300)는 이동 액츄에이터가 마사지 모듈(2170)을 하측으로 이동시키도록 제어할 수 있다. 마사지 모듈(2170)의 초기 위치는 사용자의 어깨보다 높은 위치에 있으므로, 마사지 모듈(2170)은 사용자의 어깨 쪽을 향해 이동할 수 있다. 제어부(300)는 이동 액츄에이터가 마사지 모듈(2170)을 하측으로 이동시키는 동안, 주무름 액츄에이터가 동작하도록 제어할 수 있다.
제어부(300)는 주무름 액츄에이터의 회전에 의하여 엔코더로부터 발생하는 복수의 펄스를 수신할 수 있다. 안마볼(710, 720)이 사용자의 어깨에 닿지 않는 경우, 주무름 액츄에이터는 저항을 받지 않을 수 있다. 따라서, 엔코더에서 발생하는 펄스의 주기는 거의 일정하게 유지될 수 있다. 예를 들어 안마볼(710, 720)이 사용자의 어깨에 닿지 않는 경우, 엔코더에서 발생하는 펄스는 라인(1112)과 같을 수 있다. 도 11에서 가로축은 엔코더에서 발생한 각각의 펄스를 나타내고 세로축은 해당 펄스의 주기를 나타낸다. 예를 들어 가로축이 51이라는 것은 엔코더에서 발생한 51번째 펄스라는 것을 나타낸다. 도 11의 라인(1112)을 참조하면 펄스의 주기 사이에 다소 차이가 있으나 이는 인코더 자체, 주무름 액츄에이터 또는 제어부의 오차에 기반하여 발생한 것일 수 있다.
도 12와 같이 안마볼(710, 720)이 사용자의 어깨에 닿기 시작하는 경우, 주무름 액츄에이터는 저항을 받기 시작할 수 있다. 따라서, 엔코더에서 발생하는 펄스의 주기는 점차적으로 길어질 수 있다. 예를 들어 안마볼(710, 720)이 사용자의 어깨에 닿기 시작하는 경우, 엔코더에서 발생하는 펄스는 라인(1113)과 같을 수 있다.
제어부(300)는 복수의 펄스의 주기 및 제 1 기준 주기의 차이(1111)가 제 1 임계값 이상인 경우, 마사지 모듈의 위치를 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보로 획득할 수 있다.
제어부(300)는 제 1 기준 주기를 메모리로부터 획득할 수 있다. 제 1 기준주기는 메모리에 미리 저장되어 있을 수 있다. 제어부(300)는 유무선으로 외부 장치로부터 제 1 기준 주기를 획득할 수 있다. 또한 제어부(300)는 제 1 기준 주기를 측정할 수 있다. 예를 들어 안마볼(710, 720)이 사용자의 어깨에 닿지 않는 경우, 엔코더에서 발생하는 펄스는 라인(1112)에 기초하여 제어부는 제 1 기준 주기를 획득할 수 있다. 제어부(300)는 라인(1112)에 기초하여 획득된 대표값을 제 1 기준 주기로 획득할 수 있다. 대표값은 중간값 또는 평균값일 수 있다.
또한 제어부(300)는 안마볼(710, 720)이 사용자의 어깨에 닿지 않는 경우, 엔코더에서 발생하는 펄스는 라인(1112)을 메모리에 저장하고 있을 수 있다. 엔코더는 주무름 액츄에이터가 일 회전할 때 n개의 펄스를 생성할 수 있다. 제어부(300)는 과거의 n개의 펄스를 메모리에 저장하고 있을 수 있다. 제어부(300)는 엔코더로부터 생성된 현재 펄스가 k번째 펄스라면 메모리로부터 과거의 k 번째의 펄스의 주기를 제 1 기준 주기로 획득할 수 있다. 제어부는 현재의 k번째의 펄스의 주기와 과거의 k번째 펄스의 주기를 비교하고, 현재의 k번째의 펄스의 주기와 과거의 k번째 펄스의 주기의 차이가 제 1 임계값보다 큰 경우, 마사지 모듈의 위치를 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보로 획득할 수 있다. 여기서 n 및 k는 자연수이며, k는 n보다 작을 수 있다.
제어부(300)는 제 1 임계값을 메모리로부터 획득할 수 있다. 제 1 임계값은 메모리에 미리 저장되어 있을 수 있다. 제어부(300)는 유무선으로 외부 장치로부터 제 1 임계값을 획득할 수 있다.
제어부(300)는 복수의 펄스의 주기 및 제 1 기준 주기의 차이(1111)가 제 1 임계값 이상인 때의, 마사지 모듈(2170)의 위치를 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보로 획득할 수 있다. 도 5 또는 도 6을 참조하면 마사지 모듈은 복수의 부품이 결합된 장치이며 렉기어(2251) 상의 마사지 모듈의 위치가 결정되는 경우, 마사지 모듈에 포함되는 안마볼(710, 720)의 위치도 결정된다.
도 12를 참조하면 제어부(300)는 안마볼(710)이 사용자의 어깨 부근에 위치해 있을 때의 마사지 모듈(2170)의 위치를 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보로 획득할 수 있다. 또한 제어부(300)는 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보에 기초하여 사용자의 어깨 아래부위에 대하여 마사지를 제공하도록 할 수 있다.
사용자의 어깨 위치에 관련된 정보는 마사지 모듈(2170)이 렉 기어(2251) 상의 어느 곳에 위치하는지에 대한 정보일 수 있다. 마사지 모듈(2170)은 렉기어(2251) 및 이동 액츄에이터에 의하여 움직일 수 있다. 제어부(300)는 이동 액츄에이터의 엔코더에 기초하여 마사지 모듈(2170)의 위치를 측정할 수 있다. 또한 제어부(300)는 마사지 모듈(2170)의 위치를 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보로 결정할 수 있다.
또한, 제어부(300)는 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보를 렉 기어(2251)의 몇번째 마루 또는 몇번째 골과 같이 나타낼 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니다. 렉 기어(2251) 상에는 마사지 모듈(2170)의 위치를 측정하는 센서가 있을 수 있다. 제어부(300)는 센서의 신호에 기초하여 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보를 획득할 수 있다. 그 밖에 다양한 방법에 기초하여 제어부(300)는 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보를 획득할 수 있다.
도 13은 본 개시의 일 실시예에 따라 복수의 펄스의 주기의 합에 기초하여 사용자의 어깨 위치와 관련된 정보를 획득하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
제어부(300)는 이동 액츄에이터가 마사지 모듈(2170)이 초기 위치로 이동하도록 제어할 수 있다. 또한 제어부(300)는 이동 액츄에이터가 마사지 모듈을 하측으로 이동시키도록 제어할 수 있다. 마사지 모듈(2170)의 초기 위치는 사용자의 어깨보다 높은 위치에 있으므로, 마사지 모듈(2170)은 사용자의 어깨 쪽을 향해 이동할 수 있다.
제어부(300)는 주무름 액츄에이터의 회전에 의하여 엔코더로부터 발생하는 복수의 펄스를 수신할 수 있다. 안마볼(710, 720)이 사용자의 어깨에 닿지 않는 경우, 주무름 액츄에이터는 저항을 받지 않을 수 있다. 따라서, 엔코더에서 발생하는 펄스의 주기는 거의 일정하게 유지될 수 있다. 예를 들어 안마볼(710, 720)이 사용자의 어깨에 닿지 않는 경우, 엔코더에서 발생하는 펄스는 라인(1312)과 같을 수 있다
도 12와 같이 안마볼(710, 720)이 사용자의 어깨에 닿기 시작하는 경우, 주무름 액츄에이터는 저항을 받기 시작할 수 있다. 따라서, 엔코더에서 발생하는 펄스의 주기는 점차적으로 길어질 수 있다. 예를 들어 안마볼(710, 720)이 사용자의 어깨에 닿지 않는 경우, 엔코더에서 발생하는 펄스는 라인(1311)과 같을 수 있다.
제어부(300)는 복수의 펄스에 포함된 소정의 개수의 펄스의 주기의 합 및 제 2 기준 주기의 차이가 제 2 임계값 이상인 경우, 마사지 모듈의 위치를 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보로 획득할 수 있다.
제어부(300)는 제 2 기준 주기를 메모리로부터 획득할 수 있다. 제 2 기준 주기는 메모리에 미리 저장되어 있을 수 있다. 제어부(300)는 유무선으로 외부 장치로부터 제 2 기준 주기를 획득할 수 있다.
또한 제어부(300)는 제 2 기준 주기를 측정할 수 있다. 예를 들어 안마볼(710, 720)이 사용자의 어깨에 닿지 않는 경우, 엔코더에서 발생하는 펄스는 라인(1312)에 기초하여 제어부는 제 2 기준 주기를 획득할 수 있다.
제어부(300)는 라인(1312)에 기초하여 제 2 기준 주기를 획득할 수 있다. 예를 들어, 제어부(300)는 안마볼(710, 720)이 사용자의 어깨에 닿지 않는 경우, 엔코더에서 발생하는 펄스는 라인(1312)을 메모리에 저장하고 있을 수 있다. 또는 제어부(300)는 사용자가 안마의자에 앉아 있지 않을 때, 엔코더에서 발생하는 펄스는 라인(1312)을 메모리에 저장하고 있을 수 있다. 엔코더는 주무름 액츄에이터가 일 회전할 때 n개의 펄스를 생성할 수 있다. 제어부(300)는 과거의 n개의 펄스를 메모리에 저장하고 있을 수 있다. 제어부(300)는 메모리로부터 과거의 a 번째의 펄스의 주기 내지 과거의 b 번째의 펄스의 주기의 합을 제 2 기준 주기로 획득할 수 있다. 도 13을 참조하면 주무름 액츄에이터의 과거 회전에서 a 번째의 펄스의 주기 내지 과거의 b 번째 주기는 그래프(1312)의 영역(1314)과 같을 수 있다. 제어부(300)는 현재의 복수의 펄스에 포함된 소정의 개수의 펄스의 주기의 합과 과거의 데이터에 기초한 제 2 기준 주기를 비교하고, 복수의 펄스에 포함된 소정의 개수의 펄스의 주기의 합과 제 2 기준 주기의 차이가 제 2 임계값보다 큰 경우, 마사지 모듈의 위치를 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보로 획득할 수 있다. 여기서 a, b, n은 정수이고, a 는 b보다 작거나 같고, b는 n보다 작거나 같을 수 있다.
제어부(300)는 제 2 임계값을 메모리로부터 획득할 수 있다. 제 2 임계값은 메모리에 미리 저장되어 있을 수 있다. 제어부(300)는 유무선으로 외부 장치로부터 제 2 임계값을 획득할 수 있다.
제어부(300)는 복수의 펄스에 포함된 소정의 개수의 펄스의 주기의 합을 구하기 위하여 소정의 개수의 펄스를 선택할 수 있다. 소정의 개수의 펄스는 주무름 액츄에이터가 일 회전하는 경우 엔코더로부터 순차적으로 발생하는 제 1 펄스 내지 제 n 펄스 중 제 a 펄스 내지 제 b 펄스를 나타낼 수 있다. 즉, 주무름 액츄에이터가 일 회전하는 경우 엔코더는 n개의 펄스를 생성할 수 있다. 제어부(300)는 a 번째 펄스 내지 b 번째 펄스를 선택할 수 있다. 제어부(300)는 주무름 액츄에이터의 현재 회전에서 측정된 a 번째의 펄스의 주기 내지 과거의 b 번째의 펄스의 주기의 합을 소정의 개수의 펄스의 주기의 합으로 결정할 수 있다. 도 13을 참조하면 주무름 액츄에이터의 현재 회전에서 a 번째의 펄스의 주기 내지 과거의 b 번째 주기는 그래프(1311)의 영역(1313)과 같을 수 있다. 여기서 a, b, n은 정수이고, a 는 b보다 작거나 같고, b는 n보다 작거나 같을 수 있다.
도 14은 본 개시의 일 실시예에 따라 복수의 펄스의 주기의 합에 기초하여 사용자의 어깨 위치와 관련된 정보를 획득하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 14를 참조하면, 제 a 펄스 내지 제 b 펄스는, 안마볼(710)이 영역(1411)에 있을 때에 엔코더에서 생성된 펄스들일 수 있다. 안마볼(710)이 영역(1411)에 있는 경우, 안마볼(710)이 사용자를 누르므로 주무름 액츄에이터에 큰 저항이 걸릴 수 있다. 따라서 엔코더가 생성하는 펄스의 주기는 길어질 것이다.
만약, 안마볼(710)이 영역(1411)이 아닌 곳에 있을 때에, 안마볼(710)은 사용자로부터 저항을 받지 않는다. 따라서, 안마볼(710)이 영역(1411)이 아닌 곳에 있을 때에, 엔코더로부터 생성된 펄스는 사용자의 어깨가 존재하지 않는 곳과 동일할 수 있다. 따라서 안마볼(710)이 영역(1411)이 아닌 곳에 있을 때에 생성된 펄스를 이용하는 경우 제어부(300)는 사용자의 어깨를 제대로 측정하지 못할 수 있다.
제어부(300)는 안마볼(710)이 영역(1411)에 있을 때의 펄스만을 이용하므로 프로세싱 효율을 높일 수 있다. 또한 제어부(300)는 안마볼(710)이 영역(1411)에 있을 때의 펄스를 이용하므로 신속하고 정확하게 사용자의 어깨의 위치를 측정할 수 있다.
도 15은 본 개시의 일 실시예에 따라 복수의 펄스의 주기의 합에 기초하여 사용자의 어깨 위치와 관련된 정보를 획득하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 15에서 가로축은 마사지 모듈(2170)의 위치를 나타낼 수 있다. 또한 세로축은 복수의 펄스의 주기의 합을 나타낼 수 있다.
이미 설명한 바와 같이 제어부(300)는 이동 액츄에이터가 마사지 모듈을 하측으로 이동시키도록 제어할 수 있다. 또한 제어부(300)는 주무름 액츄에이터를 제어하여 안마볼(710)이 타원 운동하도록 할 수 있다.
제어부(300) 이미 설명한 과정에 의하여 마사지 모듈의 위치에 따라 제 2 기준 주기(1513)를 획득할 수 있다. 제어부(300)는 마사지 모듈(2170)을 하측으로 이동시키면서 소정의 개수의 펄스의 주기의 합을 측정할 수 있다. 예를 들어 제어부(300)는 마사지 모듈(2170)의 위치에 따라 소정의 개수의 펄스의 주기의 합을 제 1 측정값(1511)과 같이 획득할 수 있다. 제 1 측정값(1511) 및 제 2 기준 주기(1513)의 차이(1514)가 제 2 임계값 이상인 경우, 제어부는 마사지 모듈의 위치를 상기 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보로 획득할 수 있다.
제어부(300)는 보다 정확하게 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보를 획득하기 위하여, 다시한번, 마사지 모듈(2170)을 하측으로 이동시키면서 소정의 개수의 펄스의 주기의 합을 측정할 수 있다. 예를 들어 제어부(300)는 마사지 모듈(2170)의 위치에 따라 소정의 개수의 펄스의 주기의 합을 제 2 측정값(1512)과 같이 획득할 수 있다. 제 2 측정값(1512) 및 제 2 기준 주기(1513)의 차이가 제 2 임계값 이상인 경우, 제어부(300)는 마사지 모듈의 위치를 상기 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보로 획득할 수 있다. 제어부(300)는 복수의 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보를 획득하여 최종 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어 제어부(300)는 복수의 정보의 평균 또는 중간값을 이용할 수 있다.
제어부(300)는 이동 액츄에이터가 마사지 모듈을 하측으로 이동시키기 전에, 안마볼 프레임이 최전방으로 이동하도록 z축 이동모듈을 제어할 수 있다. 최전방으로 이동한다는 것은 안마볼이 사용자쪽으로 이동한다는 것을 의미할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니다. 제어부(300)는 안마볼 프레임이 z축상에서 소정의 위치에 위치하도록 z축 이동모듈을 제어할 수 있다. 제어부(300)는 사용자의 어깨를 검출할 수 있는 최적의 위치에 안마볼을 위치시킬 수 있다.
이제까지 다양한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
한편, 상술한 본 발명의 실시예들은 컴퓨터에서 실행될 수 있는 프로그램으로 작성가능하고, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 이용하여 상기 프로그램을 동작시키는 범용 디지털 컴퓨터에서 구현될 수 있다. 상기 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 마그네틱 저장매체(예를 들면, 롬, 플로피 디스크, 하드디스크 등), 광학적 판독 매체(예를 들면, 시디롬, 디브이디 등)와 같은 저장매체를 포함한다.

Claims (12)

  1. 마사지 장치에 있어서,
    사용자의 신체의 적어도 일부분에 마사지 기능을 제공하는 마사지 모듈; 및
    상기 마사지 장치를 제어하는 제어부;
    를 포함하고,
    상기 마사지 모듈은: 서로 다른 방향으로 연장된 복수개의 암을 포함하는 안마볼 프레임; 상기 안마볼 프레임에 구비된 적어도 두개의 안마볼; 상기 안마볼이 타원형을 그리도록 상기 안마볼 프레임을 이동시키는 주무름 액츄에이터; 및 상기 마사지 모듈을 상하 방향으로 이동시키는 이동 액츄에이터;
    를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 주무름 액츄에이터의 엔코더로부터 수신한 복수의 펄스의 주기에 기초하여 사용자의 어깨 위치와 관련된 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 마사지 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 이동 액츄에이터가 상기 마사지 모듈을 하측으로 이동시키도록 제어하고,
    상기 주무름 액츄에이터의 회전에 의하여 엔코더로부터 발생하는 복수의 펄스를 수신하고,
    상기 복수의 펄스의 주기 및 제 1 기준 주기의 차이가 제 1 임계값 이상인 경우, 상기 마사지 모듈의 위치를 상기 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보로 획득하는 것을 특징으로 하는 마사지 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 이동 액츄에이터가 상기 마사지 모듈을 하측으로 이동시키도록 제어하고,
    상기 주무름 액츄에이터의 회전에 의하여 엔코더로부터 발생하는 복수의 펄스를 수신하고,
    상기 복수의 펄스에 포함된 소정의 개수의 펄스의 주기의 합 및 제 2 기준 주기의 차이가 제 2 임계값 이상인 경우, 상기 마사지 모듈의 위치를 상기 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보로 획득하는 것을 특징으로 하는 마사지 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 소정의 개수의 펄스는,
    상기 주무름 액츄에이터가 일 회전하는 경우 엔코더로부터 순차적으로 발생하는 제 1 펄스 내지 제 n 펄스 중 제 a 펄스 내지 제 b 펄스를 나타내고,
    상기 a, b, n은 정수이고, 상기 a 는 상기 b보다 작거나 같고, 상기 b는 상기 n보다 작거나 같은 것을 특징으로 하는 마사지 장치.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 마사지 모듈은 z축 이동모듈을 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 이동 액츄에이터가 상기 마사지 모듈을 하측으로 이동시키기 전에, 상기 안마볼 프레임이 최전방으로 이동하도록 상기 z축 이동모듈을 제어하는 것을 특징으로 하는 마사지 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 주무름 액츄에이터는,
    상기 적어도 두개의 안마볼 중 최상단에 위치한 안마볼을 지면과 소정의 각도를 이루는 타원형을 그리도록 이동시키는 것을 특징으로 하는 마사지 장치.
  7. 마사지 장치의 동작 방법에 있어서,
    마사지 장치는 사용자의 신체의 적어도 일부분에 마사지 기능을 제공하는 마사지 모듈; 및 상기 마사지 장치를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 마사지 모듈은: 서로 다른 방향으로 연장된 복수개의 암을 포함하는 안마볼 프레임; 상기 안마볼 프레임에 구비된 적어도 두개의 안마볼; 상기 안마볼이 타원형을 그리도록 상기 안마볼 프레임을 이동시키는 주무름 액츄에이터; 및 상기 마사지 모듈을 상하 방향으로 이동시키는 이동 액츄에이터를 포함하고,
    상기 마사지 장치의 동작 방법은,
    상기 제어부가 상기 주무름 액츄에이터의 엔코더로부터 수신한 복수의 펄스의 주기에 기초하여 사용자의 어깨 위치와 관련된 정보를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 마사지 장치의 동작 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 어깨 위치와 관련된 정보를 획득하는 단계는,
    상기 이동 액츄에이터가 상기 마사지 모듈을 하측으로 이동시키도록 제어하는 단계;
    상기 주무름 액츄에이터의 회전에 의하여 엔코더로부터 발생하는 복수의 펄스를 수신하는 단계; 및
    상기 복수의 펄스의 주기 및 제 1 기준 주기의 차이가 제 1 임계값 이상인 경우, 상기 마사지 모듈의 위치를 상기 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보로 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 마사지 장치의 동작 방법.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 어깨 위치와 관련된 정보를 획득하는 단계는,
    상기 이동 액츄에이터가 상기 마사지 모듈을 하측으로 이동시키도록 제어하는 단계;
    상기 주무름 액츄에이터의 회전에 의하여 엔코더로부터 발생하는 복수의 펄스를 수신하는 단계; 및
    상기 복수의 펄스에 포함된 소정의 개수의 펄스의 주기의 합 및 제 2 기준 주기의 차이가 제 2 임계값 이상인 경우, 상기 마사지 모듈의 위치를 상기 사용자의 어깨 위치에 관련된 정보로 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 마사지 장치의 동작 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 소정의 개수의 펄스는,
    상기 주무름 액츄에이터가 일 회전하는 경우 엔코더로부터 순차적으로 발생하는 제 1 펄스 내지 제 n 펄스 중 제 a 펄스 내지 제 b 펄스를 나타내고,
    상기 a, b, n은 정수이고, 상기 a 는 상기 b보다 작거나 같고, 상기 b는 상기 n보다 작거나 같은 것을 특징으로 하는 마사지 장치의 동작 방법.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 마사지 모듈은 z축 이동모듈을 포함하고,
    상기 이동 액츄에이터가 상기 마사지 모듈을 하측으로 이동시키기 전에, 상기 안마볼 프레임이 최전방으로 이동하도록 상기 z축 이동모듈을 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마사지 장치의 동작 방법.
  12. 제 7 항에 있어서,
    상기 주무름 액츄에이터가 상기 적어도 두개의 안마볼 중 최상단에 위치한 안마볼을 지면과 소정의 각도를 이루는 타원형을 그리도록 이동시키는 것을 특징으로 하는 마사지 장치의 동작 방법.
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