WO2019225515A1 - マッサージデータ更新装置及びマッサージ機 - Google Patents

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WO2019225515A1
WO2019225515A1 PCT/JP2019/019783 JP2019019783W WO2019225515A1 WO 2019225515 A1 WO2019225515 A1 WO 2019225515A1 JP 2019019783 W JP2019019783 W JP 2019019783W WO 2019225515 A1 WO2019225515 A1 WO 2019225515A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
massage
data
evaluation
user
change
Prior art date
Application number
PCT/JP2019/019783
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
稲田二千武
Original Assignee
ファミリーイナダ株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ファミリーイナダ株式会社 filed Critical ファミリーイナダ株式会社
Publication of WO2019225515A1 publication Critical patent/WO2019225515A1/ja

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H7/00—Devices for suction-kneading massage; Devices for massaging the skin by rubbing or brushing not otherwise provided for

Definitions

  • Patent Document 1 discloses a massage machine that detects a change in operating speed of a driving means of a treatment element that is affected by a load related to treatment, and adjusts and controls the driving means to a more appropriate operating state based on this change. .
  • massage machines have multiple massage courses that specify massage operations.
  • the number of massage courses prepared in advance is limited, there is a possibility that the user gets bored with the massage by the massage machine.
  • the massage machine In order for the massage machine to be actively used by the user, it is necessary to prevent the user from getting bored with the massage by the massage machine.
  • Patent Document 1 only discloses that the operating state of the driving unit is adjusted based on a change in the operating speed of the driving unit of the treatment element, and the massage data is evolved according to the user. Is not disclosed.
  • the massage data update device of the present disclosure changes massage data, evaluates a massage operation according to the changed massage data, and further changes the changed massage data based on the evaluation of the massage operation.
  • a massage machine is provided with the memory
  • FIG. 1 is a front perspective view of the massage machine.
  • FIG. 2 is a schematic diagram of a massage machine.
  • FIG. 3 is a functional block diagram of the massage machine.
  • FIG. 4 is a side view illustrating the posture of the massage machine.
  • FIG. 5 is a front view of the massage unit.
  • FIG. 6 is a view of the motor as viewed from the output shaft direction.
  • FIG. 7 is a block diagram of the massage data update device.
  • FIG. 8 is a flowchart of the preliminary operation process and the update process.
  • FIG. 9 is a data structure diagram of preliminary motion massage data.
  • FIG. 10 is a flowchart of the preliminary operation course.
  • FIG. 11 is a flowchart of the operation evaluation process.
  • FIG. 12 is a data structure diagram of preliminary operation evaluation data.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating the update of the centrifugal massage data.
  • FIG. 14 is a diagram illustrating changes during course execution of the updated centrifugal massage data.
  • the massage data update device includes a storage unit that stores massage data that defines a massage operation performed by a massage machine, and a control unit that executes an update process of the massage data.
  • the update process further changes the massage data after the change based on the change process for changing the massage data, the evaluation process for evaluating the massage action according to the massage data after the change, and the evaluation of the massage action.
  • the massage data can be evolved by changing the massage operation, evaluating it, and changing it again.
  • the said evaluation process can include the process which acquires evaluation of massage operation
  • massage data can be evolved by user evaluation.
  • movement from a user includes acquiring evaluation from a user by audio
  • the said evaluation process can include the process evaluated based on the measurement data of the user who performed the massage operation
  • massage data can be evolved based on objective measurement data.
  • the evaluation of the massage operation may include a positive evaluation for the massage operation. Positive assessment can change the focus of massage.
  • the evaluation of the massage operation may include a negative evaluation with respect to the massage operation. Negative evaluations can change the massage to be omitted or lightened.
  • changing the massage data after the change without being based on the evaluation of the massage operation is changing the massage data after the change at random.
  • the change process is configured to change the massage data based on an initial evaluation of a massage operation, and the storage unit performs preliminary operation massage data that defines a massage operation to be executed for the initial evaluation Is preferably stored. In this case, an appropriate initial evaluation can be performed using the preliminary motion massage data.
  • the preliminary operation massage data defines a massage operation for each of the plurality of positions of the user, and the initial evaluation can include an evaluation acquired from the user for the massage operation for each position. In this case, a user evaluation for each position is obtained.
  • the massage machine performs a massage operation.
  • a massage machine is provided with the memory
  • the update process further changes the massage data after the change based on the change process for changing the massage data, the evaluation process for evaluating the massage action according to the massage data after the change, and the evaluation of the massage action. Re-change processing.
  • FIG. 1 to 6 show a massage machine 1 including a massage data update device according to an embodiment.
  • the concept of the direction used by the following description shall correspond with the concept of the direction when it sees from the user seated on the massage machine 1 shown in FIG. 1, and shall be suitably demonstrated in other cases.
  • the definition of the front and back of the body will be described with the chest side of the standing user as “front” and the back side as “back”.
  • the massage machine 1 shown in FIG. 1 to FIG. 4 mainly includes a seat portion 2 on which a user is seated, a backrest portion 3 that can be reclining on the rear portion of the seat portion 2, and a front portion of the seat portion 2.
  • the left and right sides have armrests 6 and the backrest 3 has left and right side walls 7.
  • the seat part 2, the backrest part 3, the footrest 4, the pillow part 5, the armrest part 6, and the side wall part 7 function as a body support part that supports the user's body.
  • the backrest portion 3 is configured to recline back and forth with respect to the seat portion 2 by a first actuator 11 (see FIG. 3) provided below the seat portion 2. Therefore, it is possible to change from the standing posture shown in FIG. 1 to a reclining posture (see FIG. 4) in which the backrest surface is substantially horizontal.
  • the armrest portion 6 is configured to move backward in conjunction with the reclining of the backrest portion 3 and move forward in conjunction with the standing of the backrest portion 3.
  • the footrest 4 is configured to be able to swing up and down with respect to the seat 2 by a second actuator 12 (see FIG. 3) provided below the seat 2, and the knee rests from the suspended posture shown in FIG. It can be changed to a raised posture (see FIG. 4) in which the lower leg and the foot are supported in the stretched state.
  • wall portions 22 are provided on the left and right sides of the seat portion 2 so as to face the outer surface of the user's buttocks and / or thighs.
  • the wall portion 22 is erected upward on the side of the seat portion.
  • the buttock massage part a4 which massages the outer surface of a buttocks and / or a thigh is provided in the inner surface of the wall part 22.
  • the inner side walls of the armrests 6 on the left and right sides of the seat part 2 may be used as the wall part 22, and the buttocks massage part a ⁇ b> 4 may be provided on the inner wall of the armrest part 6.
  • the seat part 2 may be provided with a buttocks massage part a5 that massages the user's buttocks and / or thighs from below (back face).
  • the buttocks massage parts a4 and a5 are configured by an air cell 20 that expands and contracts by air supply and exhaust.
  • the buttocks massage part a4 makes a pair on the left and right to constitute the massage part group A4
  • the buttocks massage part a5 makes a pair on the left and right to constitute the massage part group A5.
  • the backrest portion 3 includes a rigid back frame 3a, a guide rail 18 that guides the lifting and lowering of the massage unit 8 that is a massage portion 15 assembled to the back frame 3a, and the back frame 3a. And a cover member 3c covering the surface.
  • the back frame 3a is configured by a metal member and / or a resin member.
  • the back frame 3a has an opening 3b that is formed at the center in the left-right direction and opens in the front-rear direction, and has a substantially gate shape in front view.
  • the cover member 3c covers the opening 3b from the front.
  • a treatment element 62 (see FIG. 5) of the massage unit 8 protrudes forward from the opening 3b so that the user's torso can be massaged from behind via the cover member 3c.
  • the backrest 3 is provided with a massage unit 8 for massaging the user's upper body from the back (back).
  • a plurality (one in this embodiment) of the massage unit 8 may be provided along the height direction.
  • the massage unit 8 includes an arm 61 that is paired on the left and right sides, and treatment elements 62 that are provided at both upper and lower ends of the arm 61.
  • the left and right treatment elements 62 are driven by the massage motors M1 and M2. It is possible to perform a kneading operation that moves close to and away from each other and a hitting operation in which the left and right treatment elements 62 alternately advance and retract toward the user side.
  • the massage unit 8 can move upward or downward along the height direction by driving the elevating motor M3 to change the position relative to the body or perform a rolling massage.
  • the back frame 3 a is provided with a pair of left and right guide rails 18 extending in the height direction, and the massage unit 8 moves along the guide rail 18. Since the massage unit 8 can move in the height direction, the massage element 62 can massage between the user's neck and waist.
  • the massage unit 8 has a base frame 60a and a movable frame 60b supported by the base frame 60a.
  • the base frame 60a has guide rollers 63 fitted to the guide rails 18 on both the left and right sides. And it can move along a height direction by the raising / lowering mechanism (not shown) which consists of rack pinions etc.
  • the movable frame 60b is supported by the base frame 60a via a swing shaft 64 in the left-right direction.
  • an advancing / retreating drive unit 65 made of an air cell is provided.
  • the movable frame 60 b can advance and retract in the front-rear direction about the swing shaft 64.
  • the movable frame 60b may not be configured to advance or retract, and the arm 61 may be provided with the advance / retreat drive unit 65 to advance or retract only the arm 61.
  • the arm 61 is connected to a kneading shaft 66 and a hitting shaft 67 extending in the left-right direction.
  • An inclined cam 66a having an inclined shaft portion 66b is provided on both the left and right sides of the rubbing shaft 66, and an arm 61 is attached to the inclined cam 66a.
  • the left and right inclined shaft portions 66b are inclined with respect to the axis of the rubbing shaft 66 so as to be substantially C-shaped when viewed from the front.
  • An eccentric cam 67 a having an eccentric shaft portion 67 b that is eccentric with respect to the axis of the hitting shaft 67 is provided on both the left and right sides of the hitting shaft 67, and the arm 61 is attached to the eccentric cam 67 a via a connecting rod 68. ing.
  • the left and right eccentric shaft portions 67b are different from each other in phase with respect to the axis of the hitting shaft 67, specifically, 180 degrees.
  • the kneading shaft 66 and the hitting shaft 67 are rotated by driving the massage motors M1 and M2, respectively.
  • the treatment element 62 performs a massage operation by rotation of the massage shaft 66, and can massage the user.
  • the treatment element 62 performs a hitting operation by the rotation of the hitting shaft 67 and can perform a hitting massage to the user.
  • the treatment element 62 can perform a massage operation by rotating the massage shaft 66 and the strike shaft 67 to perform massage massage for the user.
  • An acupressure operation is performed, and acupressure massage can be performed on the user.
  • the arm 61 provided with the treatment element 62, the kneading shaft 66, and the hitting shaft 67 are supported by the movable frame 60b. Therefore, the treatment element 62 can advance and retreat with respect to the user through the movement of the movable frame 60b.
  • the arm 61 is swingable in the front-rear direction, and is biased by biasing means (not shown) made of a spring or the like so that the upper treatment element 62 protrudes forward.
  • the massage unit 8 has a sensor 69 for detecting the user's physical information.
  • the sensor 69 can obtain physical information by detecting that the arm 61 has reached a predetermined swinging position. More specifically, when the upper treatment element 62 reaches above the shoulder in the process of raising the massage unit 8 along the height direction, the load acting on the treatment element 62 is released, and the arm 61 moves forward. It swings to a predetermined swing position.
  • the sensor 69 detects that the arm 61 has reached a predetermined swing position, and detects the position of the shoulder based on the vertical position of the massage unit 8 at that time.
  • the position of other parts is obtained by calculation based on the position of the shoulder.
  • the detected physical information is stored in the storage unit 50 described later.
  • side wall portions 7 are provided on both the left and right sides of the back frame 3a (backrest portion 3) so as to face the outer surface of the user's shoulder or upper arm.
  • the side wall portion 7 is erected forward on the side of the backrest portion 3.
  • the shoulder side massage part a2 which massages the outer surface of a shoulder or an upper arm is provided in the inner surface of the side wall part 7.
  • the shoulder side massage part a2 is configured by an air cell 20 that expands and contracts by air supply and exhaust.
  • the shoulder side massage part a2 forms a massage part group A2 in pairs on the left and right.
  • a pillow portion 5 for supporting the user's head and / or neck is provided on the front surface of the pillow portion 5, there is provided a head massage portion a ⁇ b> 1 that is paired on the left and right sides that is provided to face the rear surface of the head and / or neck.
  • the head massage part a1 is composed of an air cell 20 that expands and contracts by air supply and exhaust.
  • the head massage part a1 comprises the massage part group A1 by making a pair on the left and right.
  • This head massage part a1 may be provided facing the outer surface of the head and / or neck. In this case, it is good to provide in the inner surface of the wall part (not shown) erected ahead.
  • the head massage part a ⁇ b> 1 may be provided directly on the upper front surface of the backrest part 3 instead of being provided in the pillow part 5.
  • armrests 6 for supporting the user's hand and forearm are provided on both the left and right sides of the seat 2.
  • An arm massage part a3 is provided in the vertical direction of the hand and forearm of the armrest 6.
  • the arm massage part a3 is composed of an air cell 20 that expands and contracts by air supply and exhaust.
  • the arm massage part a3 comprises the massage part group A3 by making a pair on the left and right.
  • the footrest 4 includes a pair of left and right leg support portions 40 that support the user's lower leg and a pair of left and right foot support portions 41 that support the user's foot.
  • the leg support portion 40 includes a bottom wall 40a provided to face the back of the user's lower leg, a side wall 40b erected forward from the left and right ends of the bottom wall 40a, and a front from the left and right center of the bottom wall 40a.
  • a central wall 40c erected toward the center.
  • a leg massage part a6 for massaging the outer side of the lower leg is provided on the inner side of the side wall 40b. On both outer sides of the central wall 40c, leg massage parts a6 for massaging the inner side of the lower leg are provided.
  • the bottom wall 40a is provided with a leg massage part a7 for massaging from the back of the user's lower leg.
  • the leg massage parts a6 and a7 are configured by an air cell 20 that expands and contracts by air supply and exhaust.
  • the leg massage part a6 forms a massage part group A6 by making a pair on the left and right by a leg massage part a6 facing the inner side of the lower leg and a leg massage part a6 facing the outer side of the lower leg.
  • the leg massage part a7 is paired with a leg massage part a7 facing the back of the left lower leg across the central wall 40c and a leg massage part a7 facing the back of the right lower leg across the central wall 40c.
  • the massage part group A7 is comprised.
  • the foot support portion 41 is erected upward from a left and right center of the bottom wall 41a, a bottom wall 41a on which a user's foot is placed, a side wall 41b erected upward from both left and right ends of the bottom wall 41a.
  • a recess 42 is formed with openings above and in front of the walls 41a to 41d so that the foot can be accommodated in the recess 42.
  • Each of the walls 41a to 41c is provided with a foot massage part a8 for massaging the user's foot, and constitutes a massage group A8 by making a pair on the left and right.
  • the foot massage part a8 is composed of an air cell 20 that expands and contracts by air supply and exhaust.
  • a controller 10 is provided on the upper part of the armrest portion 6 and can be operated while the user is seated.
  • the controller 10 includes a screen 10a that can be visually confirmed by the user, and a touch panel 10b that allows the user to operate the fingertip on the screen 10a.
  • the posture of the backrest 3 can be changed by reclining, and the posture of the footrest 4 can be changed by swinging up and down.
  • the massage unit 8 to be operated and the massage parts a1 to a8 can be selected, and the operation (such as a technique or strength) of the massage unit 8 and the massage parts a1 to a8 can be changed.
  • the user can select a massage course by displaying the selection unit 30 on the screen 10a of the controller 10 and operating the touch panel 10b.
  • the controller 10 has a notification unit 33.
  • the notification unit 33 may be the above-described screen 10 a or a speaker (not shown) installed in the controller 10.
  • the air supply / exhaust device 13 having a pump 13 a and a valve 13 b for supplying and exhausting air to each of the massage portions a 1 to a 8 made of the air cell 20, as described above.
  • a control unit 9 A vibrator 21 driven by a motor may be provided at the same place as each of the massage parts a1 to a8.
  • the air cell 20 can press the user by supplying and exhausting air.
  • the vibrator 21 can give vibration to the user by rotating the eccentric weight.
  • the control unit 9 has a processor and the like.
  • the control unit 9 drives and controls the actuators 11 and 12, the massage unit 15, and the air supply / exhaust device 13.
  • the controller 10 and the storage unit 50 are electrically connected to the control unit 9.
  • the control unit 9 executes a massage course according to the massage data stored in the storage unit 50.
  • the massage unit 15 and the like are driven and controlled so that the massage unit 15 and the like perform a massage operation defined in the massage data.
  • the massage machine 1 can also operate
  • sensors 70 and 71 for directly or indirectly detecting the hardness of the body with respect to each body part of the user are provided.
  • two types of sensors 70 and 71 are provided, but at least one of them may be provided.
  • the first sensor 70 indirectly detects the hardness of the body by detecting the rotational speeds of the massage motors M1, M2.
  • a change in the hardness of the user's body appears as a change in the rotational speed of the massage motors M1, M2. That is, when the kneading operation and the hitting operation are performed on the body part of the user by the rotation of the kneading shaft 66 and the hitting shaft 67, the rotation speeds of the massage motors M1 and M2 are controlled to coincide with the target rotation speed.
  • the rotation speeds of the massage motors M1 and M2 are not the target rotation speed, but are slower than the target rotation speed. If the rotation speeds of the massage motors M1, M2 coincide with the target rotation speed, the hardness of the body is regarded as a predetermined hardness, but if the rotation speeds of the massage motors M1, M2 are equal to or less than the target rotation speed, In this case, the hardness of the body exceeds a predetermined value. Therefore, the hardness of the body can be detected from the change in the rotation speed.
  • FIG. 6 is a view of the massage motor M1 as viewed from the output shaft direction. Since the configuration of the massage motor M1 and the first sensor 70 described below and the configuration of the massage motor M2 are the same, the massage motor M1 will be described below as an example.
  • the first sensor 70 includes a plurality (five in this embodiment) of non-contact detection units 70a provided around the output shaft M1a of the massage motor M1, and the output shaft of the massage motor M1. And a detected portion 70b made of a magnet or the like whose presence or absence is detected by a detecting portion 70a provided in M1a.
  • the detection unit 70a can detect the rotational position of the output shaft M1a having the detected portion 70b. More specifically, the rotational position of the output shaft M1a can be grasped at a plurality of locations (5 in this embodiment).
  • the first sensor 70 detects the rotational speed of the massage motor M1 from the amount of change in the rotational position of the output shaft M1a within a predetermined time.
  • the second sensor 71 is provided in the massage unit 8. Specifically, the second sensor 71 is provided between the movable frame 60b and the advancing / retreating drive unit 65 made of an air cell or the like.
  • the 2nd sensor 71 is comprised by the pressure sensor which detects directly the pressure added to the massage unit 8 which is the massage part 15 from the user side. A change in the hardness of the user's body appears as a change in the pressure applied to the massage unit 15. That is, by driving the advance / retreat drive unit 65, the movable frame 60b is moved back and forth in the front-rear direction to increase or decrease the pressure so as to reach the target pressure.
  • the pressure detected by the second sensor 71 is large at a portion where the body is hard (a portion where the load from the user side is large).
  • the body hardness is equal to or higher than a predetermined value in the body hardness. Therefore, the hardness of the body can be detected from the change in pressure.
  • FIG. 7 shows the massage data update device 100 according to the embodiment.
  • the update device 100 is configured by a computer including a control unit 9 and a storage unit 50.
  • the storage unit 50 stores a computer program 400 for causing a computer to function as the update device 100.
  • the processor of the control unit 9 causes the computer to function as the update device 100 by executing the computer program 400.
  • the storage unit 50 stores massage data 200, 201, 20n, 301, 30n.
  • the massage data 200, 201, 20 n, 301, and 30 n define a massage operation that is executed by the massage unit 15 of the massage machine 1.
  • the massage operation is defined by the treatment position, the type of operation, the number of treatments (treatment time), the massage strength, and the like.
  • the massage data 200, 201, 20n, 301, 30n is updated by the update device 100.
  • the massage data 200, 201, 20n, 301, and 30n are for a massage course.
  • the massage course is configured to sequentially execute a plurality of massage operations.
  • a plurality of massage operations are combined for a predetermined purpose.
  • Examples of the massage course include a whole body massage course, a centripetal massage course, and a centrifugal massage course.
  • the whole body massage course for example, a plurality of positions in the whole body from the neck to the legs are massaged in order to recover fatigue from the whole body.
  • the centripetal massage course the blood flow is sent back to the heart from the end of the body, so massage is performed while sequentially changing the treatment position so as to approach the heart from a position far from the heart.
  • the centrifugal massage course in order to promote blood flow from the heart to the end of the body, massage is performed while sequentially changing the treatment position so as to move away from the position close to the heart.
  • the massage data of the embodiment includes initial massage data 201 and 20n.
  • the initial massage data 201 and 20n are massage data (original massage data) initially set in the storage unit 50.
  • the storage unit 50 stores a plurality (n pieces) of initial massage data 201 and 20n.
  • the first massage data is, for example, data initially set for a centrifugal massage course.
  • the nth massage data is, for example, data initially set for a whole body massage course.
  • the massage data of the embodiment includes updated massage data 301 and 30n.
  • the updated massage data 301 and 30n are massage data updated by the update process.
  • the updated massage data 301 and 30n are next-generation massage data obtained by updating the massage data obtained by updating the initial massage data 201 and 20n or the updated massage data of the current generation.
  • the “generation” is a concept for distinguishing between before and after the update, and it becomes the next generation massage data by updating the current generation massage data. The generation changes sequentially by repeating the update. The update of the massage data will be described later.
  • the preliminary massage data 200 is included in the massage data of the embodiment.
  • the preliminary operation massage data 200 is massage data set for the preliminary operation course.
  • the preliminary operation course will be described later.
  • the control unit 9 of the embodiment executes the preliminary operation process S10.
  • the massage unit 15 performs a massage operation (preliminary operation course) according to the preliminary operation massage data 200.
  • the preliminary operation course is a massage course for obtaining, as an initial evaluation, the user's reaction to the massage operation or the user's preference.
  • the preliminary operation course is implemented by, for example, a user's course selection operation.
  • the preliminary operation course is configured to, for example, treat the entire treatment possible range by the massage machine 1 in order to grasp the user's reaction or the user's preference at each treatment position.
  • FIG. 9 shows an example of preliminary motion massage data 200 that defines a preliminary motion course.
  • the preliminary operation massage data 200 in FIG. 9 has a structure in which a plurality of massage operations that are sequentially executed are arranged in the operation order. Each massage operation is defined by a combination of a treatment position 200a, a massage operation type 200b, a treatment frequency (treatment time) 200c, and a treatment strength 200d.
  • the preliminary motion massage data 200 in FIG. 9 is configured to treat the entire range from the neck to the waist. That is, the preliminary motion massage data 200 of FIG. 9 includes the first neck position, the second neck position, the third neck position, the first shoulder position, the second shoulder position, the third shoulder position, the first back position, and the second back position. Treatment is performed in this order for each of the position, the third back position, the first waist position, the second waist position, and the third waist position.
  • “fir” is set as the massage operation type 200b
  • “one time” is set as the number of treatments 200c
  • “medium” is set as the strength 200d.
  • the number of treatments is, for example, the number of massages having a predetermined time length. The greater the number of treatments, the longer the massage time.
  • the neck position, the shoulder position, the back position, and the waist position are distinguished by the first, second, and third positions, respectively. It is subdivided into three areas.
  • the first neck position is the lowest position in the region around the neck
  • the second neck position is a position above the first neck position in the region around the neck
  • the third neck position is a position above the second neck position in the region around the neck.
  • step S101, S103, S105, S107, S119, S121, S123 massage operation evaluation processing for each treatment position is performed (steps S102, S104, S106, S108, S120, S122, S124).
  • the motion evaluation process includes obtaining a user's response (evaluation) to the massage for the treatment position. For example, in the action evaluation process, it is determined whether or not there is a user reaction during the execution of the massage action for each treatment position (step S201).
  • the user's reaction may be, for example, the user's utterance or the user's operation on the controller 10.
  • the user's utterance is acquired by voice input to the voice recognition unit 32.
  • the presence / absence of the user's reaction can be determined, for example, based on whether or not a user utterance during execution of a massage operation on the treatment position is detected by the voice recognition unit 32.
  • the utterance content of the user is a positive evaluation or a negative evaluation for the massage operation (step S202).
  • the utterance content is converted into text data by voice recognition processing, and semantic analysis is performed by natural language processing on the text data.
  • the semantic analysis of the utterance content identifies whether the utterance was a positive evaluation or a negative evaluation utterance.
  • an affirmative word dictionary having a set of positive meaning words for example, “so-so”
  • a negative word dictionary having a set of negative meaning words for example, “no”.
  • control unit 9 When the user utterance is a positive evaluation such as “so-so”, the control unit 9 stores “positive evaluation (so-so)” as the user evaluation at the evaluation target position. Further, when the user utterance is a negative evaluation such as “No”, the control unit 9 stores “negative evaluation (No)” as the user evaluation at the evaluation target position.
  • FIG. 12 shows preliminary operation evaluation data 250 indicating user evaluation for each position treated in the preliminary operation course.
  • the evaluation data 250 is stored in the storage unit 50.
  • the evaluation data 250 in FIG. 12 is composed of a combination of a treatment position 250a and an evaluation 250b.
  • the evaluation data 250 in FIG. 12 indicates that there is no user response at the first neck position, the third neck position, the second shoulder position, and the third back position, and the evaluation is “none”. Further, in the second neck position, the first shoulder position, the first waist position, and the second waist position, the user's reaction is “appropriate”, indicating that the evaluation is positive. Furthermore, at the third shoulder position, the first back position, the second back position, and the third waist position, the user's reaction is “no”, indicating a negative evaluation.
  • the preliminary operation process of the embodiment includes a process of initially evaluating the user based on the measurement data of the user.
  • the measurement data is measured by, for example, a wearable terminal (not shown) attached to the user or a mobile terminal (not shown) such as a smartphone.
  • the measurement data is, for example, user vital data.
  • the vital data is, for example, blood pressure or pulse rate.
  • the control unit 9 acquires user measurement data by communicating with the user's wearable terminal or mobile terminal.
  • the measurement data for the initial evaluation may be data measured during execution of the preliminary operation course, data measured after execution of the preliminary operation course, or measured before execution of the preliminary operation course. It may be data.
  • the control unit 9 identifies the user's stress state based on the blood pressure and pulse rate. For example, when the blood pressure is high and the pulse rate is high, it is identified as a high stress state.
  • control unit 9 performs the massage course suitable for the user based on the initial evaluation (for example, user evaluation based on the preliminary motion evaluation data 250 and the measurement data) when the preliminary motion course is executed after the preliminary motion course is executed. Is generated (step S20).
  • step S20 a massage course suitable for the user is generated by changing any one of the initial massage data 201 and 20n based on the initial evaluation. That is, the massage course generation in step S20 is performed by selecting one of the initial massage data 201 and 20n and updating the selected initial massage data 201 and 20n as the initial massage data changing process.
  • the centrifugal massage data defining a centrifugal massage (centrifugal massage) suitable for relieving stress among the plurality of initial massage data 201 and 20n. 201 is selected.
  • FIG. 13 shows centrifugal massage data 201 and updated massage data 301 obtained by changing the initial massage data 201.
  • FIG. 13 shows centrifugal massage data 201 as initial massage data, and updated massage data 301 obtained by changing the centrifugal massage data 201.
  • the centrifugal massage data 201 is configured to massage a neck position farther from the heart after massaging a shoulder position closer to the heart, and massage a waist position farther from the heart after massaging the back position closer to the heart.
  • the second waist position is set to no operation.
  • the treatment position without operation is set, so that when the massage data 201 is updated, it is easy to change the treatment position without operation to operation.
  • step S20 the content of the massage operation defined by the original centrifugal massage data 201 is changed based on the evaluation indicated by the preliminary operation evaluation data 250, and updated centrifugal massage data 301 is generated.
  • the updated centrifugal massage data 301 includes a treatment position 301a, a massage operation type 301b, a treatment frequency (time) 301c, and a treatment strength 301d.
  • the first shoulder position is positive evaluation
  • the second shoulder position is no evaluation
  • the third shoulder position is negative evaluation. Therefore, the first shoulder position, which is a positive evaluation, is changed so as to massage mainly, while the third shoulder position, which is a negative evaluation, is changed to not massage or to a light massage.
  • the updated centrifugal massage data 301 in FIG. 13 the number of treatments for the first shoulder position is increased to three, and the third shoulder position is changed without a massage operation. Note that the massage operation does not change for the second shoulder position where there is no evaluation.
  • the second neck position is positively evaluated, and the first and third neck positions are not evaluated. Therefore, in the second neck position, which is a positive evaluation, the number of treatments is increased to three.
  • the first back position and the second back position are negative evaluation, and the third back position is not evaluated. Therefore, the first back position and the second back position, which are negative evaluations, are changed without the massage operation, and the massage operation is not changed for the third back position where there is no evaluation.
  • the first and second waist positions are positive evaluations, and the third waist position is negative evaluations. Therefore, the first waist position, which is a positive evaluation, increases the number of treatments from two to three times, and the second waist position, which is also a positive evaluation, has no motion, and the scrubbing motion in strength is one time. Changed to The third waist position, which is a negative evaluation, is changed without a massage operation. As described above, in the initial massage data 201, if a treatment position set as no operation is provided, if the treatment position is positively evaluated in the preliminary movement evaluation, the treatment position is set to be active. It becomes easy to change.
  • the centrifugal massage data 301 updated in step S20 is stored in the storage unit 50. Since the updated centrifugal massage data 301 is obtained by correcting the original centrifugal massage data 301 according to the user by the initial evaluation, it is expected that the massage is performed more appropriately for the user.
  • the control unit 9 stores the updated centrifugal massage data 301 from the storage unit 50.
  • the centrifugal massage course according to the reading and centrifugal massage data 301 is executed (step S30).
  • the massage operation evaluation process includes acquiring a user's response (evaluation) to the massage for the treatment position.
  • the acquired user evaluation is stored in the storage unit 50 in the same format as the preliminary operation evaluation data 250.
  • the massage operation evaluation process performed during step S30 may include a process of evaluating based on measurement data of the user who has performed the massage operation.
  • Measurement data is data which shows the detection result of the 1st sensor 70 or the 2nd sensor 71, for example.
  • the hardness of the treatment position that is, the stiffness of the treatment position can be detected from the change in the motor rotation speed detected by the first sensor 70. Further, from the change in pressure detected by the second sensor 71, the hardness at the position during treatment, that is, the stiffness at the treatment position can be detected.
  • the measurement data may be measured by a wearable terminal (not shown) attached to the user or a mobile terminal (not shown) such as a smartphone.
  • the measurement data is, for example, user vital data.
  • the vital data is, for example, blood pressure or pulse rate.
  • the control unit 9 acquires user measurement data by communicating with the user's wearable terminal or mobile terminal.
  • the massage operation for each treatment position can be evaluated by changing the vital data during the massage.
  • an operation change process (operation change process during course execution) for appropriately changing the operation content is executed based on the operation evaluation.
  • the operation change during the course execution is focused on the second shoulder position.
  • the number of treatments 301c is increased from once to twice.
  • the treatment strength 301d is changed from medium to weak in order to lighten the massage to the third neck position.
  • the number of treatments 301c is changed from 3 times to 4 times in order to massage the first waist position with priority.
  • the motion evaluation can be immediately reflected in the massage operation in the massage course.
  • the massage data re-change process is executed (step S40).
  • the re-change process in step S40 is a process for generating next-generation updated massage data 301 for the next time the massage course is executed.
  • the updated massage data 301 at the start of step S30 is changed in accordance with the operation change in the operation change process during course execution. For example, as shown in FIG. 15, the re-change process increases the number of treatments 301c at the second shoulder position in the updated massage data 301 from one to two, and the treatment strength 301d at the third neck position is increased from the middle. The number of treatments 301c at the first waist position is changed from 3 times to 4 times.
  • the change not based on the operation evaluation is, for example, a random change.
  • the random change may be, for example, a random change in the massage operation type 301b, a random change in the number of treatments 301c, or a random change in the treatment strength 301d.
  • the data to be changed is also determined randomly.
  • the massage operation type 301b at the first neck position is randomly determined as a change target, and the massage operation type 301b is randomly changed from “fir” to “tapping”.
  • Random changes can be understood corresponding to mutations in the genetic algorithm. Random changes can use accidental elements to update massage data, and massage data can evolve. Changes that are not based on motion evaluation may be crossovers in the genetic algorithm. Crossover is an operation to replace a part of a plurality of data. For example, the renewed updated massage data 301 can be generated by replacing a part of the updated massage data 301 and the updated massage data 30n. In the crossover of massage data, a chance factor can be used to update the massage data, and the massage data can be evolved.
  • the operation evaluation process (step S30) and the massage data re-change process (step S40) during execution of the massage course are executed every time the massage course is executed. Therefore, the updated massage data 301 and 30n are repeatedly changed by repeatedly executing the evaluation process and the re-change process.
  • the updated massage data 301 and 30n can be repeatedly evolved by repeated evolution.
  • massage data can be evolved according to the user.
  • the preliminary operation process S10 for executing the preliminary operation course is performed, but the preliminary operation process S10 may be omitted.
  • the process of step S40 after the first massage course execution (step S30) using the massage course data 301 is treated as a massage change process, and step S40 after the second and subsequent massage course execution (step S30). This process may be treated as a massage re-change process.

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Abstract

マッサージデータ更新装置（１００）は、マッサージ機によって実行されるマッサージ動作を規定するマッサージデータを記憶する記憶部（５０）と、前記マッサージデータの更新処理を実行する制御部（９）と、を備える。前記更新処理は、前記マッサージデータを変化させる変化処理と、変化後のマッサージデータに従ったマッサージ動作を評価する評価処理と、前記マッサージ動作の評価に基づいて、前記変化後のマッサージデータを更に変化させる再変化処理と、を含む。

Description

マッサージデータ更新装置及びマッサージ機
　本開示は、マッサージデータ更新装置及びマッサージ機に関する。
　特許文献１は、施療に係る負荷の影響を受ける施療子の駆動手段の作動速度変化を検知し、この変化に基づいて駆動手段をより適切な作動状態に調整制御するマッサージ機を開示している。
特開２０１４－１８０５０９号公報
　一般に、マッサージ機には、マッサージ動作を規定した複数のマッサージコースが用意されている。しかし、予め用意されているマッサージコースの数には限りがあるため、ユーザが、マッサージ機によるマッサージに対して飽きてしまうおそれがある。マッサージ機がユーザによって積極的に活用されるには、マッサージ機によるマッサージに対する飽きをユーザが抱かないようにする必要がある。
　マッサージ機によるマッサージに対する飽きをユーザが抱かないようにするには、マッサージ機によって実行されるマッサージ動作を規定するマッサージデータを、ユーザに合わせて進化させることが望まれる。この点に関し、特許文献１は、施療子の駆動手段の作動速度変化に基づいて、駆動手段の作動状態を調整することを開示しているにすぎず、マッサージデータをユーザに合わせて進化させることは開示していない。
　本開示の一の側面は、マッサージデータ更新装置である。本開示のマッサージデータ更新装置は、マッサージデータを変化させ、変化後のマッサージデータに従ったマッサージ動作を評価し、前記マッサージ動作の評価に基づいて、前記変化後のマッサージデータを更に変化させる。
　本開示の他の側面は、マッサージ機である。マッサージ機は、前記マッサージ機によって実行されるマッサージ動作を規定するマッサージデータを記憶する記憶部と、前記マッサージデータの更新処理を実行する制御部と、を備える。
　更なる詳細は、後述の実施形態として説明される。
図１は、マッサージ機の正面斜視図である。 図２は、マッサージ機の模式図である。 図３は、マッサージ機の機能ブロック図である。 図４は、マッサージ機の姿勢を説明する側面図である。 図５は、マッサージユニットの正面図である。 図６は、モータを出力軸方向からみた図である。 図７は、マッサージデータ更新装置のブロック図である。 図８は、予備動作処理と更新処理のフローチャートである。 図９は、予備動作マッサージデータのデータ構造図である。 図１０は、予備動作コースのフローチャートである。 図１１は、動作評価処理のフローチャートである。 図１２は、予備動作評価データのデータ構造図である。 図１３は、遠心マッサージデータの更新を示す図である。 図１４は、更新された遠心マッサージデータのコース実行中の変更を示す図である。 図１５は、再変化処理後のマッサージデータを示す図である。
　＜１．マッサージデータ更新装置及びマッサージ機の概要＞
　（１）実施形態に係るマッサージデータ更新装置は、マッサージ機によって実行されるマッサージ動作を規定するマッサージデータを記憶する記憶部と、前記マッサージデータの更新処理を実行する制御部と、を備える。前記更新処理は、前記マッサージデータを変化させる変化処理と、変化後のマッサージデータに従ったマッサージ動作を評価する評価処理と、前記マッサージ動作の評価に基づいて、前記変化後のマッサージデータを更に変化させる再変化処理と、を含むことができる。マッサージ動作を変化させ、それを評価し、さらに再変化させることで、マッサージデータを進化させることができる。
（２）前記マッサージデータは、前記評価処理及び前記再変化処理の繰り返し実行によって、繰り返し変化するのが好ましい。この場合、マッサージデータを繰り返し進化させることができる。
（３）前記評価処理は、マッサージ動作の評価をユーザから取得する処理を含むことができる。この場合、ユーザ評価によって、マッサージデータを進化させることができる。
（４）マッサージ動作の評価をユーザから取得する前記処理は、ユーザから評価を音声入力により取得することを含むのが好ましい。この場合、ユーザ評価の取得が容易である。
（５）前記評価処理は、マッサージ動作が施されたユーザの測定データに基づいて評価する処理を含むことができる。この場合、客観的な測定データに基づいて、マッサージデータを進化させることができる。
（６）前記マッサージ動作の評価は、前記マッサージ動作に対する肯定的な評価を含むことができる。肯定的な評価によってマッサージを重点化する変化が行える。
（７）前記マッサージ動作の評価は、前記マッサージ動作に対する否定的な評価を含むことができる。否定的な評価によってマッサージを省略又は軽くする変化が行える。
（８）前記再変化処理は、前記マッサージ動作の評価に基づかずに前記変化後のマッサージデータを変化させることを更に含むことができる。この場合、マッサージの進化に偶然的要素を利用でき、より効率的な進化が期待される。
（９）前記マッサージ動作の評価に基づかずに前記変化後のマッサージデータを変化させることは、前記変化後のマッサージデータをランダムに変化させることであるのが好ましい。
（１０）前記変化処理は、マッサージ動作の初期評価に基づいて、前記マッサージデータを変化させるよう構成され、前記記憶部は、前記初期評価のために実行されるマッサージ動作を規定する予備動作マッサージデータを記憶しているのが好ましい。この場合、予備動作マッサージデータを用いて適切な初期評価を行うことができる。
（１１）前記予備動作マッサージデータは、前記ユーザの複数の位置それぞれに対するマッサージ動作を規定しており、前記初期評価は、各位置に対するマッサージ動作について、ユーザから取得される評価を含むことができる。この場合、各位置に対するユーザ評価が得られる。
（１２）実施形態に係るマッサージ機は、マッサージ動作を実行する。マッサージ機は、前記マッサージ機によって実行されるマッサージ動作を規定するマッサージデータを記憶する記憶部と、前記マッサージデータの更新処理を実行する制御部と、を備える。前記更新処理は、前記マッサージデータを変化させる変化処理と、変化後のマッサージデータに従ったマッサージ動作を評価する評価処理と、前記マッサージ動作の評価に基づいて、前記変化後のマッサージデータを更に変化させる再変化処理と、を含むことができる。
　＜２．マッサージ機の例＞
　図１から図６は、実施形態に係るマッサージデータ更新装置を備えるマッサージ機１を示している。なお、以下の説明で用いる方向の概念は、図１に示すマッサージ機１に着座したユーザから見たときの方向の概念と一致するものとし、その他の場合は適宜説明するものとする。また、身体の表裏の定義については、起立したユーザの胸側を「表面」、背中側を「背面」として説明する。
　＜２－１．マッサージ機の全体構成＞
　図１～図４に示すマッサージ機１は、主として、ユーザが着座する座部２と、座部２の後部にリクライニング可能に設けられたユーザが凭れる背凭れ部３と、座部２の前部に上下揺動可能に設けられたユーザの下肢を支持するフットレスト４と、背凭れ部３の上部前面に設けられたユーザの頭及び／又は首を支持する枕部５と、座部２の左右両側には肘掛け部６と、背凭れ部３の左右両側には側壁部７と、を有している。座部２、背凭れ部３、フットレスト４、枕部５、肘掛け部６、及び側壁部７は、ユーザの身体を支持する身体支持部として機能する。
　身体支持部２～７の各所には、ユーザの身体に対してマッサージを行う後述するエアセル２０や後述するバイブレータ２１によるマッサージ部１５が設けられている。また、マッサージ機１は、背凭れ部３に後述する揉み動作及び／又は叩き動作を行うマッサージ部１５としてのマッサージユニット８と、マッサージ機１の各動作を制御する制御部９と、後述するユーザに各種操作を行わせるコントローラ１０と、を有している。
　図１，図３及び図４に示すとおり、背凭れ部３は、座部２の下方に設けられた第１アクチュエータ１１（図３参照）により、座部２に対して前後にリクライニング可能に構成されており、図１に示す起立姿勢から背凭れ面が略水平となるリクライニング姿勢（図４参照）まで変更可能となっている。なお、肘掛け部６は背凭れ部３のリクライニングに連動して後方へ移動し、背凭れ部３の起立に連動して前方へ移動するよう構成されている。フットレスト４は、座部２の下方に設けられた第２アクチュエータ１２（図３参照）により、座部２に対して上下に揺動可能に構成されており、図１に示す垂下姿勢から膝を伸ばした状態で下腿及び足部が支持される上昇姿勢（図４参照）まで変更可能となっている。
　図１～３に示すとおり、座部２の左右両側には、ユーザの臀部及び／又は大腿部の外側面に対向して設けられた壁部２２が設けられている。この壁部２２は、座部の側方において上方へ立設されている。そして、壁部２２の内側面には、臀部及び／又は大腿部の外側面をマッサージする臀部マッサージ部ａ４が設けられている。座部２の左右両側の肘掛け部６の内側壁を壁部２２として利用してもよく、臀部マッサージ部ａ４を肘掛け部６の内側壁に設ければよい。また、座部２には、ユーザの臀部及び／又は大腿部を下方（背面）からマッサージする臀部マッサージ部ａ５が設けられていてもよい。臀部マッサージ部ａ４，ａ５は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。このように、臀部マッサージ部ａ４は左右で対をなしてマッサージ部群Ａ４を構成し、臀部マッサージ部ａ５は左右で対をなしてマッサージ部群Ａ５を構成している。
　＜２－２．背凭れ部の構成＞
　図１～図３に示すとおり、背凭れ部３は、硬質の背フレーム３ａと、背フレーム３ａに組み付けられたマッサージ部１５であるマッサージユニット８の昇降をガイドするガイドレール１８と、背フレーム３ａを被覆するカバー部材３ｃと、により構成されている。背フレーム３ａは、金属部材及び／又は樹脂部材により構成されている。また、背フレーム３ａは、左右中央に形成された前後方向に開口する開口部３ｂを有し、正面視で略門型をなしている。また、カバー部材３ｃは、開口部３ｂを前方から覆っている。マッサージユニット８の施療子６２（図５参照）が開口部３ｂより前方へ突出しており、カバー部材３ｃを介してユーザの胴体を後方からマッサージできるようになっている。
　＜２－３．マッサージユニットの構成＞
　以下、マッサージユニット８の構成について説明する。図１～図３，図５に示すとおり、背凭れ部３には、ユーザの上半身を後方（背面）からマッサージするマッサージユニット８が設けられている。このマッサージユニット８は、身長方向に沿って複数（本実施形態では１つ）設けられていてもよい。このマッサージユニット８は、左右で対をなすアーム６１と、アーム６１の上下両端部に設けられた施療子６２と、により構成されており、マッサージモータＭ１，Ｍ２の駆動により左右の施療子６２が近接離反する揉み動作、及び左右の施療子６２が交互にユーザ側へ進退する叩き動作を行わせることができる。また、マッサージユニット８は、昇降モータＭ３の駆動により身長方向に沿って上方又は下方へ移動して、身体に対する位置を変更したり、ローリングマッサージを行わせたりすることができる。背フレーム３ａには、身長方向に延設された左右で対をなすガイドレール１８が設けられており、マッサージユニット８はガイドレール１８に沿って移動する。マッサージユニット８が身長方向に移動可能であるため、ユーザの首から腰の間を施療子６２でマッサージすることができる。
　図５に示すとおり、マッサージユニット８は、ベースフレーム６０ａと、ベースフレーム６０ａに支持された可動フレーム６０ｂと、を有している。ベースフレーム６０ａは、その左右両側においてガイドレール１８に嵌合するガイドローラ６３を有している。そして、ラックピニオン等よりなる昇降機構（図示せず）によって、身長方向に沿って移動することができる。可動フレーム６０ｂは、左右方向の揺動軸６４を介してベースフレーム６０ａに支持されている。ベースフレーム６０ａと可動フレーム６０ｂの間には、エアセル等よりなる進退駆動部６５が設けられている。進退駆動部６５の駆動により、可動フレーム６０ｂは揺動軸６４を中心として前後方向に進退することができる。なお、可動フレーム６０ｂを進退させる構造でなくてもよく、アーム６１に進退駆動部６５を設けてアーム６１のみを進退させる構造であってもよい。
　アーム６１は、左右方向に延設された揉み軸６６及び叩き軸６７に連結されている。揉み軸６６の左右両側には、傾斜軸部６６ｂを有する傾斜カム６６ａが設けられており、この傾斜カム６６ａにアーム６１が取り付けられている。左右の傾斜軸部６６ｂは、正面視で略ハの字型となるように揉み軸６６の軸心に対して傾斜している。叩き軸６７の左右両側には、叩き軸６７の軸心に対して偏心した偏心軸部６７ｂを有する偏心カム６７ａが設けられており、この偏心カム６７ａにアーム６１がコンロッド６８を介して取り付けられている。左右の偏心軸部６７ｂは、叩き軸６７の軸心に対する位相が互いに異なっており、具体的には１８０度だけ異なっている。揉み軸６６及び叩き軸６７は、それぞれマッサージモータＭ１，Ｍ２の駆動により回転する。施療子６２は揉み軸６６の回転により揉み動作を行い、ユーザに対して揉みマッサージを行うことができる。また、施療子６２は叩き軸６７の回転により叩き動作を行い、ユーザに対して叩きマッサージを行うことができる。その他に、施療子６２は揉み軸６６と叩き軸６７の回転により揉み叩き動作を行い、ユーザに対して揉み叩きマッサージを行うことができ、揉み動作と進退駆動部６５の駆動を組合せることで指圧動作を行い、ユーザに対して指圧マッサージを行うこともできる。なお、施療子６２が設けられたアーム６１、揉み軸６６、及び叩き軸６７は、可動フレーム６０ｂに支持されている。従って、施療子６２は、可動フレーム６０ｂの移動を介してユーザに対して進退可能である。
　アーム６１は、前後方向に揺動自在であり、上側の施療子６２が前方へ突出するようにバネ等よりなる付勢手段（図示せず）により付勢されている。また、マッサージユニット８は、ユーザの身体情報を検出するセンサ６９を有している。このセンサ６９は、アーム６１が所定の揺動位置となったことを検出することで身体情報を得ることができる。具体的に説明すると、マッサージユニット８を身長方向に沿って上昇させる過程で、上側の施療子６２が肩の上方に到達すると、施療子６２に作用する負荷が解除されて、アーム６１が前方へ揺動して所定の揺動位置となる。アーム６１が所定の揺動位置となったことをセンサ６９が検出し、その際のマッサージユニット８の上下位置に基づいて肩の位置を検出する。肩の位置を基準として、その他の部位（首、背中、腰等）の位置を計算により求める。検出された身体情報は後述する記憶部５０に記憶される。
　＜２－４．側壁部の構成＞
　図１～図３に示すとおり、背フレーム３ａ（背凭れ部３）の左右両側には、ユーザの肩又は上腕の外側面に対向して設けられた側壁部７が設けられている。この側壁部７は、背凭れ部３の側方において前方へ立設されている。そして、側壁部７の内側面には、肩又は上腕の外側面をマッサージする肩側マッサージ部ａ２が設けられている。肩側マッサージ部ａ２は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。このように、肩側マッサージ部ａ２は左右で対をなしてマッサージ部群Ａ２を構成している。
　＜２－５．枕部の構成＞
　図１～図３に示すとおり、背凭れ部３の上部前面には、ユーザの頭及び／又は首を支持する枕部５が設けられている。枕部５の前面には、頭及び／又は首の後面に対向して設けられた左右で対をなす頭部マッサージ部ａ１が設けられている。頭部マッサージ部ａ１は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。このように、頭部マッサージ部ａ１は、左右で対をなしてマッサージ部群Ａ１を構成している。この頭部マッサージ部ａ１は、頭及び／又は首の外側面に対向して設けてもよい。この場合は、前方へ立設された壁部（図示せず）の内側面に設けるとよい。また、頭部マッサージ部ａ１は、枕部５に設けるのではなく、背凭れ部３の上部前面に直接設けてもよい。
　＜２－６．ひじ掛け部の構成＞
　図１～図３に示すとおり、座部２の左右両側には、ユーザの手先と前腕を支持する肘掛け部６が設けられている。肘掛け部６の手先と前腕の上下方向には、腕マッサージ部ａ３が設けられている。腕マッサージ部ａ３は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。このように、腕マッサージ部ａ３は、左右で対をなしてマッサージ部群Ａ３を構成している。
　＜２－７．フットレストの構成＞
　図１～図３に示すとおり、フットレスト４は、ユーザの下腿を支持する左右一対の脚支持部４０と、ユーザの足部を支持する左右一対の足支持部４１と、を有している。脚支持部４０は、ユーザの下腿の背面に対向して設けられた底壁４０ａと、底壁４０ａの左右両端から前方に向かって立設された側壁４０ｂと、底壁４０ａの左右中央から前方に向かって立設された中央壁４０ｃと、を有している。
　側壁４０ｂの内側面には、下腿の外側面をマッサージする脚マッサージ部ａ６が設けられている。中央壁４０ｃの両外側面には、下腿の内側面をマッサージする脚マッサージ部ａ６が設けられている。また、底壁４０ａには、ユーザの下腿の背面からマッサージする脚マッサージ部ａ７が設けられている。脚マッサージ部ａ６，ａ７は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。脚マッサージ部ａ６は、下腿の内側面に対向する脚マッサージ部ａ６と、下腿の外側面に対向する脚マッサージ部ａ６、により左右で対をなしてマッサージ部群Ａ６を構成している。脚マッサージ部ａ７は、中央壁４０ｃを挟んで左側の下腿の背面に対向する脚マッサージ部ａ７と、中央壁４０ｃを挟んで右側の下腿の背面に対向する脚マッサージ部ａ７と、により左右で対をなしてマッサージ部群Ａ７を構成している。
　足支持部４１は、ユーザの足裏を置く底壁４１ａと、底壁４１ａの左右両端から上方に向かって立設された側壁４１ｂと、底壁４１ａの左右中央から上方に向かって立設された中央壁４１ｃと、底壁４１ａの後部から上方へ立設された足部の背面（踵付近）に対向する後壁４１ｄと、を有している。各壁４１ａ～４１ｄより上方及び前方が開口した凹部４２が形成されており、凹部４２に足部を収容できるようになっている。
　各壁４１ａ～４１ｃには、ユーザの足をマッサージする足マッサージ部ａ８が設けられ、左右で対をなしてマッサージ群Ａ８を構成している。足マッサージ部ａ８は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。
　＜２－８．コントローラの構成＞
　図１～図４に示すとおり、肘掛け部６の上部にはコントローラ１０が備えられており、ユーザが着座した状態で操作することができる。このコントローラ１０は、ユーザが目視で確認できる画面１０ａと、ユーザが画面１０ａ上を指先操作するタッチパネル１０ｂを有している。コントローラ１０を操作することにより、リクライニングさせて背凭れ部３の姿勢を変更することができ、上下に揺動させてフットレスト４の姿勢を変更することができる。また、動作させるマッサージユニット８，各マッサージ部ａ１～ａ８を選択したり、マッサージユニット８，各マッサージ部ａ１～ａ８の動作（手技又は強さ等）を変更したりすることもできる。コントローラ１０の画面１０ａ上に選択部３０を表示させて、タッチパネル１０ｂによる操作によって、ユーザはマッサージコースを選択することができる。
　タッチパネル１０ｂによる操作の代わりに、コントローラ１０内に配置した物理ボタン３１のみやコントローラ１０内に設置されたマイク（図示せず）を使った音声認識部３２による操作のみであってもよい。このようにすることで、ユーザは容易に選択することができる。なお、音声認識部３２であるマイク（図示せず）をコントローラ１０内ではなく、背凭れ部３の上部や枕部５に設置してもよい。このようにすることで、ユーザはわざわざ姿勢を変えなくても背凭れ部３に凭れたまま、音声認識部３２で選択を行うことができる。また、コントローラ１０は、報知部３３を有している。報知部３３は、上述した画面１０ａでもいいし、コントローラ１０内に設置されたスピーカ（図示せず）であってもよい。このようにすることで、後述する身体の硬さを検出したユーザの身体部位をユーザに報知することができ、ユーザは自身の身体の硬い部位を知ることができる。
　図２，図３に示すとおり、座部２の下方には、エアセル２０よりなる各マッサージ部ａ１～ａ８に対してエアを給排気するポンプ１３ａ及びバルブ１３ｂを有する給排気装置１３と、前述した制御部９と、が設けられている。各マッサージ部ａ１～ａ８と同じ場所にモータにより駆動されるバイブレータ２１を設けてもよい。エアセル２０は、エアを給排気することでユーザを押圧することができる。バイブレータ２１は、偏心分銅が回転することでユーザに振動を与えることができる。
　制御部９は、プロセッサ等を有する。制御部９は、各アクチュエータ１１，１２、マッサージ部１５、及び給排気装置１３を駆動制御する。制御部９には、コントローラ１０や記憶部５０が電気的に接続されている。制御部９は、記憶部５０に記憶されたマッサージデータに従ってマッサージコースを実行する。制御部９が、マッサージコースを実行すると、マッサージ部１５等がマッサージデータに規定されたマッサージ動作をするように、マッサージ部１５等が駆動制御される。なお、マッサージ機１は、ユーザによるコントローラ１０からの指示に従って動作することもできる。
　また、ユーザの各身体部位に対する身体の硬さを直接的又は間接的に検出するセンサ７０，７１が設けられている。本実施形態では、２種類のセンサ７０，７１が設けられているが、少なくともいずれか一方が設けられていればよい。第一センサ７０は、マッサージモータＭ１，Ｍ２の回転速度を検出することで身体の硬さを間接的に検出する。ユーザの身体の硬さの変化が、マッサージモータＭ１，Ｍ２の回転速度の変化となって現れる。すなわち、揉み軸６６及び叩き軸６７の回転によりユーザの身体部位に対して揉み動作や叩き動作を行う時に、マッサージモータＭ１，Ｍ２の回転速度が目標回転速度と一致するように制御するが、身体の硬さが硬い部位においてはマッサージモータＭ１，Ｍ２の回転速度は目標回転速度とならず、目標回転速度より遅くなる。マッサージモータＭ１，Ｍ２の回転速度が目標回転速度と一致すれば、身体の硬さにおいて所定値の硬さとみなすが、マッサージモータＭ１，Ｍ２の回転速度が目標回転速度以下になれば、身体の硬さにおいて所定値以上の身体の硬さとなる。従って、回転速度の変化から身体の硬さを検出することができる。
　図６はマッサージモータＭ１を出力軸方向から見た図である。下記説明するマッサージモータＭ１と第一センサ７０の構成とマッサージモータＭ２の構成は同様であるため、下記ではマッサージモータＭ１を例に挙げて説明する。
　図６に示すとおり、第一センサ７０は、マッサージモータＭ１の出力軸Ｍ１ａの周囲に設けられた複数（本実施形態では５個）の非接触式の検出部７０ａと、マッサージモータＭ１の出力軸Ｍ１ａに設けられた検出部７０ａによって存否が検出される磁石等よりなる被検出部７０ｂと、を有している。検出部７０ａは、被検出部７０ｂを有する出力軸Ｍ１ａの回転位置を検出することができる。より具体的には、出力軸Ｍ１ａの回転位置を複数箇所（本実施形態では５個）把握することができる。そして、第一センサ７０は、所定時間内における出力軸Ｍ１ａの回転位置の変化量からマッサージモータＭ１の回転速度を検出する。
　図５に示すとおり、第二センサ７１としては、マッサージユニット８に設けられている。具体的には、第二センサ７１は、可動フレーム６０ｂとエアセル等よりなる進退駆動部６５の間に設けられている。第二センサ７１は、ユーザ側からマッサージ部１５であるマッサージユニット８に加わる圧力を直接的に検出する圧力センサにより構成されている。ユーザの身体の硬さの変化が、マッサージ部１５に加わる圧力の変化となって現れる。すなわち、進退駆動部６５の駆動により、可動フレーム６０ｂを前後方向に進退させ目標圧力になるように圧力を増減させる。マッサージを行う際、ユーザに当接する施療子６２に対して、身体の硬さが硬い部位においてはユーザ側から負荷がかかり、目標圧力以上の圧力が検出される。従って、身体の硬さが硬い部位（ユーザ側からの負荷が大きい箇所）は、第二センサ７１が検出する圧力は大きくなる。圧力が目標圧力以上となることは、身体の硬さにおいて所定値以上の身体の硬さということになる。従って、圧力の変化から身体の硬さを検出することができる。
＜３．マッサージデータ更新装置＞
　図７は、実施形態に係るマッサージデータ更新装置１００を示している。更新装置１００は、制御部９と記憶部５０とを備えるコンピュータによって構成されている。記憶部５０は、コンピュータを、更新装置１００として機能させるためのコンピュータプログラム４００を記憶している。制御部９のプロセッサは、コンピュータプログラム４００を実行することで、コンピュータを、更新装置１００として機能させる。
　記憶部５０は、マッサージデータ２００，２０１，２０ｎ、３０１，３０ｎを記憶している。マッサージデータ２００，２０１，２０ｎ、３０１，３０ｎは、マッサージ機１のマッサージ部１５によって実行されるマッサージ動作を規定する。マッサージ動作は、施療位置、動作の種類、施療回数（施療時間）、マッサージ強さ等によって規定される。マッサージデータ２００，２０１，２０ｎ、３０１，３０ｎは、更新装置１００によって更新される。
　実施形態において、マッサージデータ２００，２０１，２０ｎ、３０１，３０ｎは、マッサージコース用である。マッサージコースは、複数のマッサージ動作を順次実行するよう構成されている。マッサージコースは、例えば、所定の目的をもって複数のマッサージ動作が組み合わされている。マッサージコースには、例えば、全身マッサージコース、求心マッサージコース、遠心マッサージコースなどがある。全身マッサージコースでは、例えば、全身の疲労回復のため、首から脚までの全身における複数の位置が順次マッサージされる。求心マッサージコースでは、身体の末端から血流を心臓に送り返すため、心臓から遠い位置から心臓に近づくように施療位置を順次変更しながらマッサージされる。遠心マッサージコースでは、心臓から血流を身体の末端へ促すため、心臓に近い位置から遠ざかるように施療位置を順次変更しながらマッサージされる。
　実施形態のマッサージデータには、初期マッサージデータ２０１，２０ｎが含まれる。初期マッサージデータ２０１，２０ｎは、記憶部５０に初期設定されたマッサージデータ（オリジナルマッサージデータ）である。記憶部５０は、複数（ｎ個）の初期マッサージデータ２０１，２０ｎを記憶している。複数の初期マッサージデータ２０１，２０ｎのうち、第１マッサージデータは、例えば、遠心マッサージコースのために初期設定されたデータである。第ｎマッサージデータは、例えば、全身マッサージコースのために初期設定されたデータである。
　実施形態のマッサージデータには、更新マッサージデータ３０１，３０ｎが含まれる。更新マッサージデータ３０１，３０ｎは、更新処理により更新されたマッサージデータである。更新マッサージデータ３０１，３０ｎは、初期マッサージデータ２０１，２０ｎを更新して得られたマッサージデータ又は現世代の更新マッサージデータを更新して得られた次世代のマッサージデータである。ここで、「世代」は、更新の前後を区別するための概念であり、現世代のマッサージデータを更新することにより、次世代のマッサージデータになる。世代は、更新を繰り返すことで、順次変化する。マッサージデータの更新については後述する。
　実施形態のマッサージデータには、予備動作マッサージデータ２００が含まれる。予備動作マッサージデータ２００は、予備動作コースのために設定されたマッサージデータである。予備動作コースについては後述する。
　実施形態の制御部９は、予備動作処理Ｓ１０を実行する。予備動作処理Ｓ１０は、予備動作マッサージデータ２００に従ったマッサージ動作（予備動作コース）をマッサージ部１５に実施させる。予備動作コースは、マッサージ動作に対するユーザの反応又はユーザの好み等を初期評価として得るためのマッサージコースである。予備動作コースは、例えば、ユーザのコース選択操作によって実施される。
　予備動作コースは、各施療位置におけるユーザの反応又はユーザの好み等を把握するため、例えば、マッサージ機１による施療可能範囲を一通り施療するよう構成される。図９は、予備動作コースを規定する予備動作マッサージデータ２００の例を示している。図９の予備動作マッサージデータ２００は、順次実行される複数のマッサージ動作が、動作順に配列された構造を有する。各マッサージ動作は、施療位置２００ａ、マッサージ動作の種類２００ｂ、施療回数（施療時間）２００ｃ、及び施療強さ２００ｄの組み合わせによって規定されている。
　例えば、図９の予備動作マッサージデータ２００は、首から腰の範囲を一通り施療するよう構成されている。すなわち、図９の予備動作マッサージデータ２００は、第１首位置、第２首位置、第３首位置、第１肩位置、第２肩位置、第３肩位置、第１背中位置、第２背中位置、第３背中位置、第１腰位置、第２腰位置、第３腰位置の各位置に対して、この順番で施療が行われる。例えば、第１首位置に対しては、マッサージ動作種類２００ｂとして「もみ」が設定され、施療回数２００ｃとして「１回」が設定され、強さ２００ｄとして「中」が設定されている。なお、施療回数とは、例えば、所定時間長さを持つマッサージの実行回数であり、施療回数が多いほど、マッサージ時間が長くなる。
　なお、首位置、肩位置、背中位置、及び腰位置が、それぞれ、第１、第２、及び第３の３つで区別されているのは、首位置、肩位置、背中位置、及び腰位置それぞれを、３つの領域に細分化したものである。例えば、第１首位置は、首まわりの領域のうちの最も下の位置であり、第２首位置は、首まわりの領域のうち第１首位置よりも上の位置であり、第３首位置は、首まわりの領域のうち第２首位置よりも上の位置である。
　図１０に示すように、予備動作コースでは、予備動作マッサージデータ２００に従って、各施療位置に対するマッサージが行われる。予備動作コースでは、各施療位置に対するマッサージが実行されるほか（ステップＳ１０１，Ｓ１０３，Ｓ１０５，Ｓ１０７，Ｓ１１９，Ｓ１２１，Ｓ１２３）、各施療位置に対するマッサージ動作の評価処理が行われる（ステップＳ１０２，Ｓ１０４，Ｓ１０６，Ｓ１０８，Ｓ１２０，Ｓ１２２，Ｓ１２４）。
　図１１に示すように、動作評価処理は、施療位置に対するマッサージに対するユーザの反応（評価）を取得することを含む。例えば、動作評価処理では、各施療位置に対するマッサージ動作の実行中においてユーザの反応があったか否かを判定する（ステップＳ２０１）。ユーザの反応は、例えば、ユーザの発話であってもよいし、コントローラ１０に対するユーザの操作であってもよい。ユーザの発話は、音声認識部３２への音声入力により取得される。ユーザの反応の有無は、例えば、施療位置に対するマッサージ動作の実行中におけるユーザ発話が、音声認識部３２によって検出されるか否かによって判定できる。
　ユーザ発話があった場合、ユーザの発話内容が、マッサージ動作に対する肯定的な評価であるか、否定的な評価であるかが、識別される（ステップＳ２０２）。発話内容は、音声認識処理によってテキストデータ化され、テキストデータに対する自然言語処理によって意味解析が行われる。発話内容の意味解析により、肯定的な評価の発話であったか、否定的な評価の発話であったかが識別される。意味解析では、例えば、肯定的な意味の単語（例えば「そこそこ」）の集合を有する肯定語辞書と、否定的な意味の単語（例えば「いや」）の集合を有する否定語辞書と、が用いられる。
　制御部９は、ユーザ発話が、「そこそこ」などの肯定的な評価である場合、評価対象位置におけるユーザ評価として「肯定的評価（そこそこ）」を記憶する。また、制御部９は、ユーザ発話が、「いや」などの否定的な評価である場合、評価対象位置におけるユーザ評価として「否定的評価（いや）」を記憶する。
　図１２は、予備動作コースで施療される各位置に対するユーザ評価を示す予備動作評価データ２５０を示している。評価データ２５０は、記憶部５０に保存される。図１２の評価データ２５０は、施療位置２５０ａと評価２５０ｂとの組み合わせによって構成されている。
　図１２の評価データ２５０は、第１首位置、第３首位置、第２肩位置、第３背中位置では、ユーザの反応がなく、評価「無し」であること示している。また、第２首位置、第１肩位置、第１腰位置、第２腰位置では、ユーザの反応が「そこそこ」であって、肯定的評価であることを示している。さらに、第３肩位置、第１背中位置、第２背中位置、第３腰位置では、ユーザの反応が「いや」であって、否定的評価であることを示している。
　実施形態の予備動作処理は、ユーザの測定データに基づいてユーザを初期評価する処理を含む。測定データは、例えば、ユーザに装着されたウェアラブル端末（図示省略）又はスマートフォンなどのモバイル端末（図示省略）によって測定される。測定データは、例えば、ユーザのバイタルデータである。バイタルデータは、例えば、血圧又は脈拍数である。制御部９が、ユーザのウェアラブル端末又はモバイル端末と通信することにより、ユーザの測定データを取得する。
　初期評価のための測定データは、予備動作コース実行中に測定されたデータであってもよいし、予備動作コース実行後に測定されたデータであってもよいし、予備動作コース実行前に測定されたデータであってもよい。
　例えば、測定データが、血圧及び脈拍数である場合、制御部９は、血圧及び脈拍数に基づいて、ユーザのストレス状態を識別する。例えば、血圧が高く脈拍数が多い場合、高ストレス状態と識別される。
　図８に戻り、制御部９は、予備動作コース実行後に、予備動作コース実行時の初期評価（例えば、予備動作評価データ２５０及び測定データに基づくユーザ評価）に基づいて、ユーザに適したマッサージコースが生成する（ステップＳ２０）。
　ステップＳ２０では、初期マッサージデータ２０１，２０ｎのいずれか一つを、初期評価に基づいて、変化させることで、ユーザに適したマッサージコースが生成される。すなわち、ステップＳ２０のマッサージコース生成は、初期マッサージデータの変化処理として、初期マッサージデータ２０１，２０ｎのうちの一つを選択し、選択された初期マッサージデータ２０１，２０ｎを更新することによって行われる。
　例えば、初期評価において、ユーザが高ストレス状態と識別された場合、複数の初期マッサージデータ２０１，２０ｎのうち、ストレスを解消するのに適した遠心法のマッサージ（遠心マッサージ）を規定した遠心マッサージデータ２０１が選択される。図１３は、遠心マッサージデータ２０１と、初期マッサージデータ２０１を変化させて得られた更新マッサージデータ３０１と、を示している。
　図１３は、初期マッサージデータとしての遠心マッサージデータ２０１と、遠心マッサージデータ２０１を変化させて得られた更新マッサージデータ３０１と、を示している。遠心マッサージデータ２０１では、心臓に近い肩位置をマッサージした後に、心臓からより遠い首位置をマッサージし、心臓に近い背中位置をマッサージした後に、心臓からより遠い腰位置をマッサージするよう構成されている。なお、図１３の遠心マッサージデータ２０１では、第２腰位置は、動作無しに設定されている。マッサージデータ２０１において、動作無しの施療位置が設定されていることで、マッサージデータ２０１の更新の際に、動作無しの施療位置を動作有に変化させるのが容易になる。
　ステップＳ２０では、元々の遠心マッサージデータ２０１が規定するマッサージ動作の内容を、予備動作評価データ２５０が示す評価に基づいて変化させて、更新された遠心マッサージデータ３０１が生成される。更新された遠心マッサージデータ３０１は、遠心マッサージデータ２０１と同様に、施療位置３０１ａ、マッサージ動作種類３０１ｂ、施療回数（時間）３０１ｃ、施療強さ３０１ｄを有する。
　例えば、予備動作評価データ２５０において、肩位置に関しては、第１肩位置が肯定的評価で、第２肩位置は、評価無しで、第３肩位置が、否定的評価である。したがって、肯定的評価である第１肩位置は重点的にマッサージするように変更される一方、否定的評価である第３肩位置はマッサージをしないか軽いマッサージに変更される。図１３の更新された遠心マッサージデータ３０１では、第１肩位置は、施療回数が、３回に増加し、第３肩位置は、マッサージ動作無しに変更されている。なお、評価無しである第２肩位置については、マッサージ動作は変化していない。
　また、予備動作評価データ２５０において、首位置に関しては、第２首位置が肯定的評価で、第１及び第３首位置は、評価無しである。したがって、肯定的評価である第２首位置は、施療回数が、３回に増加している。
　さらに、予備動作評価データ２５０において、背中位置に関しては、第１背中位置及び第２背中位置が否定的評価で、第３背中位置は評価無しである。したがって、否定的評価である第１背中位置及び第２背中位置は、マッサージ動作無しに変更され、評価なしである第３背中位置については、マッサージ動作は変化していない。
　さらに、予備動作評価データ２５０において、腰位置に関しては、第１及び第２腰位置が肯定的評価であり、第３腰位置は否定的評価である。したがって、肯定的評価である第１腰位置は、施療回数が２回から３回に増加し、同じく肯定的評価である第２腰位置は、動作無しから、強さ中のもみ動作が１回に変更される。否定的評価である第３腰位置については、マッサージ動作なしに変更される。前述のように、初期マッサージデータ２０１において、動作無しとして設定された施療位置が設けられていると、予備動作評価において、その施療位置が肯定的に評価された場合、その施療位置を動作有に変更するのが容易となる。
　ステップＳ２０により更新された遠心マッサージデータ３０１は、記憶部５０に保存される。更新された遠心マッサージデータ３０１は、初期評価によってオリジナルの遠心マッサージデータ３０１がユーザに応じて修正されたものとなっているため、ユーザにとってより適切なマッサージの実施が期待される。
　図８に戻り、例えば、ユーザのコース選択操作により、更新された遠心マッサージデータ３０１による遠心マッサージコースの実行が選択されると、制御部９は、記憶部５０から更新された遠心マッサージデータ３０１を読み出し、遠心マッサージデータ３０１に従った遠心マッサージコースを実行する（ステップＳ３０）。
　遠心マッサージコースでは、遠心マッサージデータ３０１に従って、各施療位置に対するマッサージが実行されるほか、予備動作コース実行時と同様に、各施療位置に対するマッサージ動作の評価処理が行われる。マッサージ動作の評価処理は、図１１に示すように、施療位置に対するマッサージに対するユーザの反応（評価）を取得することを含む。取得された、ユーザ評価は、予備動作評価データ２５０と同様の形式で、記憶部５０に保存される。
　実施形態において、ステップＳ３０中に行われるマッサージ動作の評価処理は、マッサージ動作が施されたユーザの測定データに基づいて評価する処理を含むことができる。測定データは、例えば、第一センサ７０又は第二センサ７１の検出結果を示すデータである。前述のように、第一センサ７０によって検出されるモータ回転速度の変化から施療中の位置の硬さ、すなわち、施療位置のコリを検出することができる。また、第二センサ７１によって検出される圧力の変化から、施療中の位置の硬さ、すなわち、施療位置のコリを検出することができる。
　測定データは、ユーザに装着されたウェアラブル端末（図示省略）又はスマートフォンなどのモバイル端末（図示省略）によって測定されてもよい。測定データは、例えば、ユーザのバイタルデータである。バイタルデータは、例えば、血圧又は脈拍数である。制御部９が、ユーザのウェアラブル端末又はモバイル端末と通信することにより、ユーザの測定データを取得する。マッサージ中のバイタルデータの変化によって、各施療位置についてのマッサージ動作を評価することができる。
　ステップＳ３０のマッサージコース実行中においては、動作評価に基づいて、適宜動作内容を変更する動作変更処理（コース実行中の動作変更処理）が実行される。図１４に示すように、コース実行中の動作変更は、例えば、第２肩位置へ施療中に、第２肩位置のコリが第一センサ７０によって検出された場合、第２肩位置を重点的にマッサージするため、施療回数３０１ｃが１回から２回へ増加される。また、第３首位置への施療中に、否定的評価がユーザから得られた場合、第３首位置へのマッサージを軽くするため、施療強さ３０１ｄが、中から弱に変更される。さらに、第１腰位置への施療中に、肯定的評価がユーザから得られた場合、第１腰位置を重点的にマッサージするため、施療回数３０１ｃが３回から４回に変更される。
　マッサージコース実行中における動作変更により、動作評価をマッサージコースにおけるマッサージ動作に直ちに反映させることができる。
　マッサージコース実行後において、マッサージデータ再変化処理が実行される（ステップＳ４０）。ステップＳ４０の再変化処理は、マッサージコースが次回実行されるときのための次世代の更新マッサージデータ３０１を生成する処理である。再変化処理では、ステップＳ３０の実行当初の更新マッサージデータ３０１を、コース実行中の動作変更処理における動作変更に合わせて、変化させる。例えば、図１５に示すように、再変化処理によって、更新マッサージデータ３０１における第２肩位置の施療回数３０１ｃが１回から２回へ増加され、第３首位置の施療強さ３０１ｄが、中から弱に変更され、第１腰位置の施療回数３０１ｃが３回から４回に変更される。
　実施形態の再変化処理では、コース実行中の動作変更処理における動作変更（動作評価に基づく変更）だけでなく、動作評価に基づかない変化も行われる。実施形態において、動作評価に基づかない変化は、例えば、ランダムな変化である。ランダムな変化は、例えば、マッサージ動作種類３０１ｂのランダムな変化であってもよいし、施療回数３０１ｃのランダムな変化であってもよいし、施療強さ３０１ｄのランダムな変化であってもよい。変化させるデータもランダムに決定される。図１５では、第１首位置のマッサージ動作種類３０１ｂが変化対象としてランダムに決定され、マッサージ動作種類３０１ｂが、「もみ」から「たたき」へランダムに変化する。
　ランダムな変化は、遺伝的アルゴリズムにおける突然変異に対応させて理解することができる。ランダムな変化によってマッサージデータの更新に偶然的要素を利用でき、マッサージデータを進化させることができる。動作評価に基づかない変化は、遺伝的アルゴリズムにおける交叉であってもよい。交叉は、複数のデータの一部を入れ替える操作である。例えば、更新マッサージデータ３０１と更新マッサージデータ３０ｎの一部を入れ替えることで、再変化された更新マッサージデータ３０１を生成することができる。マッサージデータの交叉も、マッサージデータの更新に偶然的要素を利用でき、マッサージデータを進化させることができる。
　実施形態において、マッサージコース実行中の動作評価処理（ステップＳ３０）及びマッサージデータ再変化処理（ステップＳ４０）は、マッサージコースが実行される毎に実行される。したがって、更新マッサージデータ３０１，３０ｎは、前記評価処理及び前記再変化処理の繰り返し実行によって繰り返し変化する。繰り返し進化によって、更新マッサージデータ３０１，３０ｎは繰り返し進化することができる。このように、実施形態によれば、マッサージデータを、ユーザに合わせて進化させることができる。
　なお、実施形態においては予備動作コースを実行する予備動作処理Ｓ１０が行われているが、予備動作処理Ｓ１０は省略してもよい。例えば、マッサージコースデータ３０１を用いた１回目のマッサージコース実行（ステップＳ３０）の後のステップＳ４０の処理を、マッサージ変化処理として扱い、２回目以降のマッサージコース実行（ステップＳ３０）の後のステップＳ４０の処理をマッサージ再変化処理として扱ってもよい。
　＜４．付記＞
　本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
　　１　マッサージ機
　　９　制御部
　５０　記憶部
１００　マッサージデータ更新装置
２０１　マッサージデータ
２０ｎ　マッサージデータ
３０１　マッサージデータ
３０２　マッサージデータ
２００　予備動作マッサージデータ

Claims (12)

  1. 　マッサージ機によって実行されるマッサージ動作を規定するマッサージデータを記憶する記憶部と、
    　前記マッサージデータの更新処理を実行する制御部と、
    を備え、
    　前記更新処理は、
    　　前記マッサージデータを変化させる変化処理と、
    　　変化後のマッサージデータに従ったマッサージ動作を評価する評価処理と、
    　　前記マッサージ動作の評価に基づいて、前記変化後のマッサージデータを更に変化させる再変化処理と、
    　を含むマッサージデータ更新装置。
  2. 　前記マッサージデータは、前記評価処理及び前記再変化処理の繰り返し実行によって、繰り返し変化する
    　請求項１記載のマッサージデータ更新装置。
  3. 　前記評価処理は、マッサージ動作の評価をユーザから取得する処理を含む
    　請求項１又は２に記載のマッサージデータ更新装置。
  4. 　マッサージ動作の評価をユーザから取得する前記処理は、ユーザから評価を音声入力により取得することを含む
    　請求項３に記載のマッサージデータ更新装置。
  5. 　前記評価処理は、マッサージ動作が施されたユーザの測定データに基づいて評価する処理を含む
    　請求項１から４のいずれか１項に 記載のマッサージデータ更新装置。
  6. 　前記マッサージ動作の評価は、前記マッサージ動作に対する肯定的な評価を含む
    　請求項１から５のいずれか１項に記載のマッサージデータ更新装置。
  7. 　前記マッサージ動作の評価は、前記マッサージ動作に対する否定的な評価を含む
    　請求項１から６のいずれか１項に記載のマッサージデータ更新装置。
  8. 　前記再変化処理は、前記マッサージ動作の評価に基づかずに前記変化後のマッサージデータを変化させることを更に含む
    　請求項１から７のいずれか１項に記載のマッサージデータ更新装置。
  9. 　前記マッサージ動作の評価に基づかずに前記変化後のマッサージデータを変化させることは、前記変化後のマッサージデータをランダムに変化させることである
    　請求項８に記載のマッサージデータ更新装置。
  10. 　前記変化処理は、マッサージ動作の初期評価に基づいて、前記マッサージデータを変化させるよう構成され、
    　前記記憶部は、前記初期評価のために実行されるマッサージ動作を規定する予備動作マッサージデータを記憶している
    　請求項１から９のいずれか１項に記載のマッサージデータ更新装置。
  11. 　前記予備動作マッサージデータは、前記ユーザの複数の位置それぞれに対するマッサージ動作を規定しており、
    　前記初期評価は、各位置に対するマッサージ動作について、ユーザから取得される評価を含む
    　請求項１０に記載のマッサージデータ更新装置。
  12. 　マッサージ動作を実行するマッサージ機であって、
    　前記マッサージ機によって実行されるマッサージ動作を規定するマッサージデータを記憶する記憶部と、
    　前記マッサージデータの更新処理を実行する制御部と、
    を備え、
    　前記更新処理は、
    　　前記マッサージデータを変化させる変化処理と、
    　　変化後のマッサージデータに従ったマッサージ動作を評価する評価処理と、
    　　前記マッサージ動作の評価に基づいて、前記変化後のマッサージデータを更に変化させる再変化処理と、
    　を含む
    マッサージ機。
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