JP2020065902A - マッサージ機 - Google Patents

Abstract

【課題】使用者の身体をひねるストレッチを効果的に行うことができるマッサージ機を提供することを目的とする。【解決手段】背凭れ部と、座部と、フットレストと、前記背凭れ部に設けられ、使用者の少なくとも腰を左右別々に押圧可能な左右一対の背部マッサージ部と、前記フットレストに設けられ、使用者の下肢を左右別々に挟持可能な左右一対の下肢挟持手段と、前記座部に対して前記フットレストを移動させるスライド機構と、前記背部マッサージ部と、前記下肢挟持手段と前記スライド機構を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、左右一方の前記背部マッサージ部で押圧する第１制御と、前記下肢挟持手段で挟持する第２制御と、前記スライド機構で前記座部に対して前記フットレストを前方に移動させる第３制御と、を有し、前記制御部は、前記第２制御により下肢を挟持した状態で、前記第１制御及び前記第３制御をする。【選択図】 図７

Description

本発明はマッサージ機に関する。より詳しくは、使用者の身体をひねるストレッチを効果的に行うことができるマッサージ機に関する。

従来、左進退モータ５８ｂと右フットレスト用の電動アクチュエータ８ａが同時に正方向に駆動し、左もみ玉ユニット５０ｂが進出し左もみ玉５３ｂが被施療者の背中に当接すると共に、右フットレスト４ａが上昇し被施療者の左下腿を支持して持ち上げ、前記したように上半身と下半身を左右で異なる方向に動かして身体をひねらせるマッサージ機が知られている（例えば、特許文献１の図８参照）。

特許第４６２８２０７号公報

上記特許文献１のマッサージ機にあっては、確かに身体をひねらせることができるが、もみ玉ユニット５０やフットレスト４が動作する際に身体がズレてしまい、効果的に身体をひねらせることができなという問題がある。そこで本発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、使用者の身体をひねるストレッチを効果的に行うことができるマッサージ機を提供することを目的とする。

本発明は、使用者が凭れる背凭れ部と、使用者が着座する座部と、使用者の下肢を支持するフットレストと、前記背凭れ部に設けられ、使用者の少なくとも腰を左右別々に押圧可能な左右一対の背部マッサージ部と、前記フットレストに設けられ、使用者の下肢を左右別々に挟持可能な左右一対の下肢挟持手段と、前記座部に対して前記フットレストを移動させるスライド機構と、前記背部マッサージ部と、前記下肢挟持手段と前記スライド機構を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、左右一方の前記背部マッサージ部で押圧する第１制御と、前記下肢挟持手段で挟持する第２制御と、前記スライド機構で前記座部に対して前記フットレストを前方に移動させる第３制御と、を有し、前記制御部は、前記第２制御により下肢を挟持した状態で、前記第１制御及び前記第３制御をすることを特徴とする。
このような構成とすることにより、下肢を挟持して引っ張ることで、腰に対するひねり感が増した身体をひねるストレッチを行うことができる。

また、前記背部マッサージ部は、使用者の腰から背まで移動可能で、背部を押圧可能な第１背部マッサージ部と、腰部を押圧可能な第２背部マッサージ部と、を有し、前記第１制御によって、使用者の腰から背まで押圧可能であることが好ましい。
このような構成とすることにより、腰の押圧に加えて背中の後方から押圧することで、よりひねり感を増すことができる。

本発明は、使用者が凭れる背凭れ部と、使用者が着座する座部と、使用者の下肢を支持するフットレストと、前記座部に設けられ、使用者の臀部を側方又は下方から左右別々に押圧可能な左右一対の座部マッサージ部と、前記フットレストに設けられ、使用者の下肢を左右別々に挟持可能な左右一対の下肢挟持手段と、前記座部に対して前記フットレストを移動させるスライド機構と、前記座部マッサージ部と、前記下肢挟持手段と前記スライド機構を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、左右一方の前記座部マッサージ部で押圧する第１制御と、前記下肢挟持手段で挟持する第２制御と、前記スライド機構で前記座部に対して前記フットレストを前方に移動させる第３制御と、を有し、前記制御部は、前記第２制御により下肢を挟持した状態で、前記第１制御及び前記第３制御をすることを特徴とする。
このような構成とすることにより、下肢を挟持して引っ張ることで、臀部に対するひねり感が増した身体をひねるストレッチを行うことができる。

本発明は、使用者が凭れる背凭れ部と、使用者が着座する座部と、使用者の下肢を支持するフットレストと、前記背凭れ部の左右両側に左右一対の側壁と、左右一対の前記側壁に設けられ、使用者の肩又は上腕を側方又は前方から左右別々に押圧可能な左右一対の肩部マッサージ部と、前記フットレストに設けられ、使用者の下肢を左右別々に挟持可能な左右一対の下肢挟持手段と、前記座部に対して前記フットレストを移動させるスライド機構と、前記肩部マッサージ部と、前記下肢挟持手段と前記スライド機構を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、左右一方の前記肩部マッサージ部で押圧する第１制御と、前記下肢挟持手段で挟持する第２制御と、前記スライド機構で前記座部に対して前記フットレストを前方に移動させる第３制御と、を有し、前記制御部は、前記第２制御により下肢を挟持した状態で、前記第１制御及び前記第３制御をすることを特徴とする。
このような構成とすることにより、下肢を挟持して引っ張ることで、肩周辺に対するひねり感が増した上半身の身体をひねるストレッチを行うことができる。

本発明は、使用者が凭れる背凭れ部と、使用者が着座する座部と、使用者の下肢を支持するフットレストと、使用者の大腿部を下方から押圧可能な大腿部マッサージ部と、前記フットレストに設けられ、使用者の下肢を左右別々に挟持可能な左右一対の下肢挟持手段と、前記座部に対して前記フットレストを移動させるスライド機構と、前記大腿部マッサージ部と、前記下肢挟持手段と前記スライド機構を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記大腿部マッサージ部で押圧する第１制御と、前記下肢挟持手段で挟持する第２制御と、前記スライド機構で前記座部に対して前記フットレストを前方に移動させる第３制御と、を有し、前記制御部は、前記第２制御により下肢を挟持した状態で、前記第１制御及び前記第３制御をすることを特徴とする。
このような構成とすることにより、下肢を挟持して引っ張ることで、大腿部周辺（ひざ裏）に対するストレッチを行うことができる。

また、前記大腿部マッサージ部は左右一対に設けられ左右別々に押圧可能であり、前記第１制御は、少なくとも左右一方の前記大腿部マッサージ部を制御することが好ましい。
このような構成とすることにより、大腿部周辺（ひざ裏）を左右別々にストレッチを行うことができる。

また、前記第２制御は、前記下肢挟持手段により使用者の下肢の少なくとも左右一方を挟持するように制御することが好ましい。
このような構成とすることにより、第１制御で押圧する一方側と同じ一方側の使用者の下肢を挟持することでひねり感を増すことができる。例えば、使用者の右側の腰を押圧する場合は、使用者の右側の下肢を挟持することで、ひねり感を増すことができる。

また、前記座部に対して前記背凭れ部を前後方向にリクライニング可能な第一アクチュエータを有し、前記制御部は、前記第一アクチュエータを制御することが好ましい。
このような構成とすることにより、背凭れ部のリクライニング動作を合わせることで、よりひねり感を増すことができる。

また、前記座部に対して前記フットレストを上下方向に揺動可能な第二アクチュエータを有し、前記制御部は、前記第二アクチュエータを制御することが好ましい。
このような構成とすることにより、フットレストの揺動動作を合わせることで、よりひねり感を増すことができる。

また、前記制御部は、前記第一アクチュエータにより前記背凭れ部を起立させる起立制御と、前記第二アクチュエータにより前記フットレストを上昇させる上昇制御と、を有し、前記制御部は、前記起立制御と前記上昇制御とを連動させて使用者を前屈させる前屈動作を行うよう制御することが好ましい。
このような構成とすることにより、前屈動作を合わせることで、よりひねり感を増すことができる。

また、前記制御部は前記第二アクチュエータにより前記フットレストを垂下させる垂下制御を有し、前記制御部は、前記第１制御で使用者を押圧した状態で、前記第３制御と前記垂下制御とを連動させるように制御することが好ましい。
このような構成とすることにより、フットレストの垂下動作を合わせることで、よりストレッチ感を増すことができる。

本発明は、使用者が凭れる背凭れ部と、使用者が着座する座部と、使用者の臀部の側方を押圧可能な左右一対の座部マッサージ部と、使用者の下肢を支持するフットレストと、前記座部に対して前記フットレストを移動させるスライド機構と、前記スライド機構を制御する制御部と、を有するマッサージ機において、前記フットレストは前記座部に対して上下方向に揺動可能であり、前記制御部は、左右一対の前記座部マッサージ部で使用者の臀部を側方から押圧する第１押圧制御と、前記スライド機構により前記座部に対して前記フットレストを前後移動させる第４制御と、を有し、前記制御部は、前記座部に対して前記フットレストを所定角度に上昇させた状態で、前記第１押圧制御及び前記第４制御を制御し、使用者の鼠蹊部に対してストレッチを行うことを特徴とする。
このような構成とすることにより、使用者の臀部を側方から保持した状態で、使用者の鼠蹊部（大腿部の付け根）に対してストレッチを行うことができる。

また、使用者の大腿部の下方を押圧可能な大腿部マッサージ部を有し、前記制御部は、前記大腿部マッサージ部で使用者の大腿部の下方を押圧する第２押圧制御を有し、前記制御部は、第２押圧制御により使用者の大腿部を下方から押圧した状態で、前記第４制御を制御することが好ましい。
このような構成とすることにより、使用者の大腿部が座部から離れることで、使用者の鼠蹊部（大腿部の付け根）に対してより効果的なストレッチを行うことができる。

また、前記大腿部マッサージ部は左右一対に設けられ左右別々に押圧可能であり、前記第２押圧制御は、少なくとも左右一方の前記大腿部マッサージ部を制御することが好ましい。
このような構成とすることにより、使用者の鼠蹊部（大腿部の付け根）に対して左右別々でストレッチを行うことができる。

また、前記第４制御は、前記座部に対して前記フットレストの前後移動を所定回数繰り返す動作を制御することが好ましい。
このような構成とすることにより、使用者の鼠蹊部（大腿部の付け根）に対して繰り返し行うことで、より効果的なストレッチを行うことができる。

また、前記座部に対して前記フットレストを上下方向に揺動可能な第二アクチュエータを有し、前記制御部は、前記第二アクチュエータにより前記フットレストを上昇させる上昇制御を有し、前記制御部は、前記上昇制御により前記フットレストを所定角度に上昇させた状態で、前記第４制御を制御することが好ましい。
このような構成とすることにより、フットレストを上昇させることで、フットレストを前後移動させる範囲を広くすることができ、使用者の鼠蹊部（大腿部の付け根）に対してより効果的なストレッチを行うことができる。

本発明によれば、使用者の身体をひねるストレッチを効果的に行うことができる。

本発明の一実施形態に係るマッサージ機の正面斜視図である。 マッサージ機の模式図である。 マッサージ機のブロック図である。 マッサージ機の姿勢を説明する側面図である。 第１背部マッサージ部の正面図である。 マッサージ機のスライド機構の移動を説明する図であり、（ａ）は移動前、（ｂ）は移動後である。 マッサージ機の制御を示すフロー図である。 マッサージ機の制御を示すフロー図である。 マッサージ機の制御を示すフロー図である。 マッサージ機の制御を示すフロー図である。 本発明の別実施形態に係るマッサージ機の模式図である。 本発明の別実施形態に係るマッサージ機の制御を示すフロー図である。 本発明の別実施形態に係るマッサージ機の制御を示すフロー図である。 本発明の別実施形態に係るマッサージ機の制御を示すフロー図である。

［マッサージ機の全体構成］
以下、本発明のマッサージ機１の全体構成について説明する。図１は本発明の一実施形態に係るマッサージ機１の正面斜視図である。図２はマッサージ機１の模式図である。図３はマッサージ機１のブロック図である。図４はマッサージ機１の姿勢を説明する側面図である。図５は第１背部マッサージ部８の正面図である。図６は、マッサージ機１のスライド機構である第三アクチュエータ１３を説明する図である。図１１は本発明の別実施形態に係るマッサージ機１の模式図である。図１１の本発明の別実施形態に係るマッサージ機１は、本発明の一実施形態に係るマッサージ機１に後述する大腿部マッサージ部ａ９の構成を追加しただけであり、その他の構成は同様である。図１１については、大腿部マッサージ部ａ９の構成のみを説明する。
なお、以下の説明で用いる方向の概念は、図１に示すマッサージ機１に着座した使用者から見たときの方向の概念と一致するものとし、その他の場合は適宜説明するものとする。また、身体の表裏の定義については、起立した使用者の胸側を「表面」、背中側を「背面」として説明する。

図１〜図４に示すとおり、本発明の第１実施形態に係るマッサージ機１は、主として、使用者が着座する座部２と、座部２の後部にリクライニング可能に設けられた使用者が凭れる背凭れ部３と、座部２の前部に上下揺動可能に設けられた使用者の下肢を支持するフットレスト４と、背凭れ部３の上部前面に設けられた使用者の頭及び／又は首を支持する枕部５と、座部２の左右両側には肘掛け部６と、背凭れ部３の左右両側には側壁７と、を有している。座部２、背凭れ部３、フットレスト４、枕部５、肘掛け部６、及び側壁７は、使用者の身体を支持する身体支持部として機能する。身体支持部２〜７の各所には、使用者の身体に対してマッサージを行う後述するエアセル２０や後述するバイブレータ２１が設けられている。また、マッサージ機１は、背凭れ部３に揉みマッサージ及び／又は叩きマッサージを行う背部マッサージ部１５としての第１背部マッサージ部８と、マッサージ機１の各動作を制御する制御部９と、後述する使用者に各種操作を行わせるコントローラ１０と、を有している。

図１、図３、図４及び図６に示すとおり、背凭れ部３は、座部２の下方に設けられた第一アクチュエータ１１（図３参照）により、座部２に対して前後にリクライニング可能に構成されており、図１に示す起立姿勢から背凭れ面が略水平となるリクライニング姿勢（図４参照）まで変更可能となっている。なお、肘掛け部６は背凭れ部３のリクライニング動作に連動して後方へ移動し、背凭れ部３の起立動作に連動して前方へ移動するよう構成されている。後述で説明するが、背凭れ部３の起立姿勢において、後述する第１背部マッサージ部８の進出動作や後述する第２背部マッサージ部ａ３による腰の押圧により、使用者をより前方に傾けさせることができ、背凭れ部３のリクライニング動作と身体をひねるストレッチ動作を合わせることで、よりひねり感を増すことができる。フットレスト４は、座部２の下方に設けられた第二アクチュエータ１２（図３参照）により、座部２に対して上下に揺動可能に構成されており、図１に示す垂下姿勢から膝を伸ばした状態で下腿及び足部が支持される上昇姿勢（図４参照）まで変更可能となっている。フットレスト４の揺動動作と身体をひねるストレッチ動作を合わせることで、
よりひねり感を増すことができる。また、後述で説明するが、第一アクチュエータ１１の起立動作と第二アクチュエータ１２の上昇動作とを連動させて使用者を前屈させることもできる。また、フットレスト４の背面側に設けられたスライド機構である第三アクチュエータ１３（図６参照）により、フットレスト４を座部２に対して前方又は後方に移動させることができる。

図１〜図３に示すとおり、座部２の下方には、エアセル２０よりなる各マッサージ部ａ１〜ａ８に対してエアを給排気するポンプ１４ａ及びバルブ１４ｂを有する給排気装置１４と、前述した制御部９と、が設けられている。各マッサージ部ａ１〜ａ８と同じ場所にモータにより駆動されるバイブレータ２１を設けてもよい。エアセル２０は、エアを給排気することで使用者を押圧することができる。バイブレータ２１は、偏心分銅が回転することで使用者に振動を与えることができる。制御部９は、プログラマブルなマイコン等を有しており、各アクチュエータ１１，１２，１３、各マッサージ部８，ａ１〜ａ８、及び給排気装置１４を駆動制御する。制御部９には、後述するコントローラ１０や記憶部５０が電気的に接続されている。マッサージ機１は、記憶部５０に記憶された所定のプログラム（マッサージコース）に従って各マッサージ部を動作させる他、後述する使用者によるコントローラ１０からの指示に従って動作する。また、図１１に示すとおり、本発明の第２実施形態に係るマッサージ機１の後述大腿部マッサージ部ａ９も前述する各マッサージ部ａ１〜ａ８と同様の構成である。

［座部の構成］
図１〜３、図１１に示すとおり、座部２の左右両側には、使用者の臀部及び／又は大腿部の外側面に対向して設けられた壁部２２が設けられている。この壁部２２は、座部の側方において上方へ立設されている。そして、壁部２２の内側面には、臀部及び／又は大腿部の側方（外側面）をマッサージする座部マッサージ部ａ４が設けられている。座部２の左右両側の肘掛け部６の内側壁を壁部２２として利用してもよく、その場合は座部マッサージ部ａ４を肘掛け部６の内側壁に設ければよい。また、座部２には、使用者の臀部及び／又は大腿部を下方からマッサージする座部マッサージ部ａ５と大腿部マッサージ部ａ９が設けられている。座部マッサージ部ａ４，ａ５と大腿部マッサージ部ａ９は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。このように、座部マッサージ部ａ４は左右で対をなしてマッサージ部群Ａ４を構成し、座部マッサージ部ａ５は左右で対をなしてマッサージ部群Ａ５を構成し、大腿部マッサージ部ａ９は左右で対をなしてマッサージ部群Ａ９を構成している。座部マッサージ部ａ４，ａ５と大腿部マッサージ部ａ９は、各々左右別々に押圧可能である。

［肘掛け部の構成］
図１〜図３に示すとおり、座部２の左右両側には、使用者の手先と前腕を支持する肘掛け部６が設けられている。肘掛け部６の手先と前腕の上下方向には、腕マッサージ部ａ６が設けられている。腕マッサージ部ａ６は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。このように、腕マッサージ部ａ６は、左右で対をなしてマッサージ部群Ａ６を構成している。腕マッサージ部ａ６は、左右別々に押圧可能である。

［枕部の構成］
図１〜図３に示すとおり、背凭れ部３の上部前面には、使用者の頭及び／又は首を支持する枕部５が設けられている。枕部５の前面には、頭及び／又は首の後面に対向して設けられた左右で対をなす頭部マッサージ部ａ１が設けられている。頭部マッサージ部ａ１は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。このように、頭部マッサージ部ａ１は、左右で対をなしてマッサージ部群Ａ１を構成している。この頭部マッサージ部ａ１は、頭及び／又は首の外側面に対向して設けてもよい。この場合は、前方へ立設された壁部（図示せず）の内側面に設けるとよい。また、頭部マッサージ部ａ１は、枕部５に設けるのではなく、背凭れ部３の上部前面に直接設けてもよい。頭部マッサージ部ａ１は、左右別々に押圧可能である。

［背凭れ部の構成］
図１〜図３に示すとおり、背凭れ部３は、硬質の背フレーム３ａと、背フレーム３ａに組み付けられた背部マッサージ部１５である第１背部マッサージ部８の昇降をガイドするガイドレール１８と、背フレーム３ａを被覆するカバー部材３ｃと、により構成されている。背フレーム３ａは、金属部材及び／又は樹脂部材により構成されている。また、背フレーム３ａは、左右中央に形成された前後方向に開口する開口部３ｂを有し、正面視で略門型をなしている。また、カバー部材３ｃ（図１参照）は、開口部３ｂを前方から覆っている。第１背部マッサージ部８の施療子６２（図５参照）が開口部３ｂより前方へ突出しており、カバー部材３ｃを介して使用者の胴体を後方からマッサージできるようになっている。また、背凭れ部３に設けられ、使用者の腰部を押圧可能な背部マッサージ部１５である第２背部マッサージ部ａ３が設けられている。第２背部マッサージ部ａ３は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。このように、第２背部マッサージ部ａ３は、左右で対をなしてマッサージ部群Ａ３を構成している。第２背部マッサージ部ａ３は、左右別々に押圧可能である。

［第１背部マッサージ部の構成］
以下、第１背部マッサージ部８の構成について説明する。
図１〜図３及び図５に示すとおり、背凭れ部３には、使用者の上半身を後方（背面）からマッサージする第１背部マッサージ部８が設けられている。この第１背部マッサージ部８は、身長方向に沿って複数（本実施形態では１つ）設けられていてもよい。この第１背部マッサージ部８は、左右で対をなすアーム６１と、アーム６１の上下両端部に設けられた施療子６２と、により構成されており、マッサージモータＭ１，Ｍ２の駆動により左右の施療子６２が近接離反する揉みマッサージ、及び左右の施療子６２が交互に使用者側へ進退する叩きマッサージを行わせることができる。また、第１背部マッサージ部８は、昇降モータＭ３の駆動により身長方向に沿って上方又は下方へ移動して、身体に対する位置を変更したり、ローリングマッサージを行わせたりすることができる。背フレーム３ａには、身長方向に延設された左右で対をなすガイドレール１８が設けられており、第１背部マッサージ部８はガイドレール１８に沿って移動する。第１背部マッサージ部８が身長方向に移動可能であるため、使用者の首から腰の間を施療子６２でマッサージすることができる。

図５に示すとおり、第１背部マッサージ部８は、ベースフレーム６０ａと、ベースフレーム６０ａに支持された可動フレーム６０ｂと、を有している。ベースフレーム６０ａは、その左右両側においてガイドレール１８に嵌合するガイドローラ６３を有している。そして、ラックピニオン等よりなる昇降機構（図示せず）によって、身長方向に沿って移動することができる。可動フレーム６０ｂは、左右方向の揺動軸６４を介してベースフレーム６０ａに支持されている。ベースフレーム６０ａと可動フレーム６０ｂの間には、エアセル等よりなる進退駆動部６５が設けられている。進退駆動部６５の駆動により、可動フレーム６０ｂは揺動軸６４を中心として前後方向に進退することができる。なお、可動フレーム６０ｂを進退させる構造でなくてもよく、アーム６１に進退駆動部６５を設けてアーム６１のみを進退させる構造であってもよい。アーム６１に進退駆動部６５を設ける場合は、左右別々に進退駆動部６５が設けられている。このようにすることで、左右で対をなすアーム６１を左右別々に駆動させることができ、例えば、右アーム６１のみを進出させることや左アーム６１のみを進出させることができる。

アーム６１は、左右方向に延設された揉み軸６６及び叩き軸６７に連結されている。揉み軸６６の左右両側には、傾斜軸部６６ｂを有する傾斜カム６６ａが設けられており、この傾斜カム６６ａにアーム６１が取り付けられている。左右の傾斜軸部６６ｂは、正面視で略ハの字型となるように揉み軸６６の軸心に対して傾斜している。叩き軸６７の左右両側には、叩き軸６７の軸心に対して偏心した偏心軸部６７ｂを有する偏心カム６７ａが設けられており、この偏心カム６７ａにアーム６１がコンロッド６８を介して取り付けられている。左右の偏心軸部６７ｂは、叩き軸６７の軸心に対する位相が互いに異なっており、具体的には１８０度だけ異なっている。揉み軸６６及び叩き軸６７は、それぞれマッサージモータＭ１，Ｍ２の駆動により回転する。施療子６２は、揉み軸６６の回転により揉みマッサージを行い、叩き軸６７の回転により叩きマッサージを行う。なお、施療子６２が設けられたアーム６１、揉み軸６６、及び叩き軸６７は、可動フレーム６０ｂに支持されている。従って、施療子６２は、可動フレーム６０ｂの移動を介して使用者に対して進退可能である。

アーム６１は、前後方向に揺動自在であり、上側の施療子６２が前方へ突出するようにバネ等よりなる付勢手段（図示せず）により付勢されている。また、第１背部マッサージ部８は、使用者の身体情報を検出するセンサ６９を有している。このセンサ６９は、アーム６１が所定の揺動位置となったことを検出することで身体情報を得ることができる。具体的に説明すると、第１背部マッサージ部８を身長方向に沿って上昇させる過程で、上側の施療子６２が肩の上方に到達すると、施療子６２に作用する負荷が解除されて、アーム６１が前方へ揺動して所定の揺動位置となる。アーム６１が所定の揺動位置となったことをセンサ６９が検出し、その際の第１背部マッサージ部８の上下位置に基づいて肩の位置を検出する。肩の位置を基準として、その他の部位（首、背中、腰等）の位置を計算により求める。検出された身体情報は記憶部５０に記憶される。

［側壁の構成］
図１〜図３に示すとおり、背フレーム３ａ（背凭れ部３）の左右両側には、使用者の肩又は上腕の外側面に対向して設けられた側壁７が設けられている。この側壁７は、背凭れ部３の側方において前方へ立設されている。そして、側壁７の内側面には、肩又は上腕を側方（外側面）又は前方からマッサージする肩部マッサージ部ａ２が設けられている。肩部マッサージ部ａ２は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。このように、肩部マッサージ部ａ２は左右で対をなしてマッサージ部群Ａ２を構成している。肩部マッサージ部ａ２は、左右別々に押圧可能である。

［フットレストの構成］
前述した下肢は少なくとも使用者の下腿及び足部を含んでいる。
図１〜図３に示すとおり、フットレスト４は、使用者の下腿を支持する左右一対の脚支持部４０と、使用者の足部を支持する左右一対の足支持部４１と、を有している。脚支持部４０は、使用者の下腿の背面に対向して設けられた底壁４０ａと、底壁４０ａの左右両端から前方に向かって立設された側壁４０ｂと、底壁４０ａの左右中央から前方に向かって立設された中央壁４０ｃと、を有している。

側壁４０ｂの内側面には、下腿の外側面をマッサージする脚マッサージ部ａ７が設けられている。中央壁４０ｃの両外側面には、下腿の内側面をマッサージする脚マッサージ部ａ７が設けられている。また、底壁４０ａには、使用者の下腿の背面からマッサージする脚マッサージ部ａ７が設けられている。脚マッサージ部ａ７は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。脚マッサージ部ａ７は、下腿の内側面に対向する脚マッサージ部ａ７と、下腿の外側面に対向する脚マッサージ部ａ７、により左右で対をなしてマッサージ部群Ａ７を構成している。脚マッサージ部ａ７は、中央壁４０ｃを挟んで左側の下腿の背面に対向する脚マッサージ部ａ７と、中央壁４０ｃを挟んで右側の下腿の背面に対向する脚マッサージ部ａ７と、により左右で対をなしてマッサージ部群Ａ７を構成している。脚マッサージ部ａ７は左右別々に押圧可能である。また、脚マッサージ部ａ７は使用者の下腿（下肢）を挟持する下肢挟持手段１６でもある。下肢挟持手段１６は使用者の下腿（下肢）の少なくとも左右一方を挟持すればよい。

足支持部４１は、使用者の足裏を置く底壁４１ａと、底壁４１ａの左右両端から上方に向かって立設された側壁４１ｂと、底壁４１ａの左右中央から上方に向かって立設された中央壁４１ｃと、底壁４１ａの後部から上方へ立設された足部の背面（踵付近）に対向する後壁４１ｄと、を有している。各壁４１ａ〜４１ｄより上方及び前方が開口した凹部４２が形成されており、凹部４２に足部を収容できるようになっている。

各壁４１ａ〜４１ｃには、使用者の足をマッサージする足マッサージ部ａ８が設けられ、左右で対をなしてマッサージ群Ａ８を構成している。足マッサージ部ａ８は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。足マッサージ部ａ８は左右別々に押圧可能である。また、足マッサージ部ａ８は使用者の足部（下肢）を挟持する下肢挟持手段１６でもある。下肢挟持手段１６は使用者の足部（下肢）の少なくとも左右一方を挟持すればよい。

［第三アクチュエータ］
以下、第三アクチュエータ１３について、図６に基づいて説明する。図６は、マッサージ機１のスライド機構の移動を説明する図であり、（ａ）は座部２に対してフットレスト４が移動前の図であり、（ｂ）は座部２に対してフットレスト４が前方に移動後の図である。
図３、図６に示すとおり、スライド機構は、フットレスト４を座部２に対して前方又は後方に移動させる第三アクチュエータ１３であり、フットレスト４の背面側に設けられている。第三アクチュエータ１３は、モータ１３ａとねじ棒１３ｂとモータ１３ａの駆動力をねじ棒１３ｂへ伝えるベルト部材１３ｃとねじ棒１３ｂに取り付けられ、フットレスト４を座部２に対して移動させるための取付部１３ｄとで構成されており、取付部１３ｄはフットレスト４に取り付けられている。
モータ１３ａを駆動させると、モータ１３ａに取り付けられたベルト部材１３ｃを介してねじ棒１３ｂが回転する。ねじ棒１３ｂが回転することで取付部１３ｄがねじ棒上を移動し、取付部１３ｄが移動することでフットレスト４が任意の範囲で座部に対して移動する。このような第三アクチュエータ１３の動作は、図３に示すように制御部９からの指示に基づいて実行される。

[コントローラの構成]
図１〜図４及び図６に示すとおり、肘掛け部６の上部にはコントローラ１０が備えられており、使用者がマッサージ機１に着座した状態で操作することができる。このコントローラ１０は、使用者が目視で確認できる画面１０ａと、使用者が画面１０ａ上を指先操作するタッチパネル１０ｂと、スピーカー３３と、を有している。なお、スピーカー３３はコントローラ１０が有していると説明したが、これに限定されなく、前述した背凭れ部３の上部（使用者が着座した時の耳周辺）や前述した枕部５に設けてもよい。また、コントローラ１０を操作することにより、リクライニングさせて背凭れ部３の姿勢を変更することができ、上下に揺動させてフットレスト４の姿勢を変更することができ、前方又は後方にフットレスト４を座部２に対して移動させることができる。また、動作させる第１背部マッサージ部８，各マッサージ部ａ１〜ａ８を選択したり、第１背部マッサージ部８，各マッサージ部ａ１〜ａ８の動作（手技又は強さ等）を変更したりすることもできる。また、タッチパネル１０ｂによる操作の代わりに、コントローラ１０内に配置した物理ボタン３１のみやコントローラ１０内に設置されたマイク（図示せず）を使った音声認識部３２による操作のみであってもよい。このようにすることで、使用者は容易に選択することができる。なお、音声認識部３２であるマイク（図示せず）をコントローラ１０内ではなく、背凭れ部３の上部や枕部５に設置してもよい。このようにすることで、使用者はわざわざ姿勢を変えなくても背凭れ部３に凭れたまま、音声認識部３２でコントローラ１０の操作の代わりを行うことができる。

以下、マッサージ機１のストレッチ動作について説明する。図７〜図１０、図１２〜図１４は第２実施形態に係るマッサージ機１のストレッチ動作を示すフロー図である。図７は、下肢挟持手段１６で下肢を挟持した状態で、左右一方の背部マッサージ部１５で押圧とスライド機構である第三アクチュエータ１３でフットレスト４を前方に移動させるストレッチ動作を説明するフロー図である。図８は、下肢挟持手段１６で下肢を挟持した状態で、左右一方の座部マッサージ部ａ４，ａ５で押圧とスライド機構である第三アクチュエータ１３でフットレスト４を前方に移動させるストレッチ動作を説明するフロー図である。図９は、下肢挟持手段１６で下肢を挟持した状態で、左右一方の肩部マッサージ部ａ２で押圧とスライド機構である第三アクチュエータ１３でフットレスト４を前方に移動させるストレッチ動作を説明するフロー図である。図１０は、身体をひねるストレッチ動作に前屈動作を加えたストレッチ動作を説明するフロー図である。図１２は、下肢挟持手段１６で下肢を挟持した状態で、使用者の大腿部周辺（ひざ裏）に対するストレッチ動作を説明するフロー図である。図１３は、図１２の使用者の大腿部周辺（ひざ裏）に対するストレッチ動作に、フットレスト４の垂下動作を加えたストレッチ動作を説明するフロー図である。図１４は、使用者の鼠蹊部（大腿部の付け根）に対するストレッチ動作を説明するフロー図である。

［動作パターン１］
以下、マッサージ機１のストレッチ動作の一連の流れについて、図７に基づいて説明する。
制御部９は、コントローラ１０を操作し選択されたストレッチ動作を開始する（ステップＳ０）。
ステップＳ０に続いて、下肢挟持手段１６で使用者の下肢を挟持する第２制御を実行する（ステップＳ１）。具体的には、脚マッサージ部ａ７で使用者の左右の両下腿を挟持する。前述では使用者の左右の両下腿を挟持すると説明したが、後述する第１制御である背部マッサージ部１５の左右一方側と同じ左右一方側の下腿を挟持してもよい。つまり、第２制御は使用者の下腿（下肢）の少なくとも左右一方を挟持すればよい。また、使用者の下腿ではなく、足マッサージ部ａ８で使用者の左右の両足部を挟持してもよいし、後述する第１制御である背部マッサージ部１５の左右一方側と同じ左右一方側の足部を挟持してもよい。つまり、第２制御は使用者の足部（下肢）の少なくとも左右一方を挟持すればよい。

ステップＳ１に続いて、左右一方の背部マッサージ部１５で押圧する第１制御を実行する（ステップＳ２）。具体的には、背部マッサージ部１５である第２背部マッサージ部ａ３の右側で使用者の腰を背面から押圧する。また、背部マッサージ部１５である第１背部マッサージ部８の右アーム６１を進退駆動部６５で進出させて、使用者の背中を背面から押圧してもよい。第１背部マッサージ部８と第２背部マッサージ部ａ３の両方で押圧することで、腰の押圧に加えて背中の後方から押圧することで、よりひねり感を増すことができる。このようにすることで、使用者の下肢を挟持した状態で、使用者の上半身を右側背面からひねるようなストレッチ動作を行うことができる。ステップＳ２に続いて、スライド機構でフットレスト４を前方に移動させる第３制御を実行する（ステップＳ３）。具体的には、スライド機構である第三アクチュエータ１３を駆動させて、フットレスト４を座部２に対して前方に移動させる。このようにすることで、使用者の下肢を挟持して引っ張ることで、使用者の上半身の少なくとも腰に対するひねり感が増した身体をひねるストレッチ動作を行うことができる。

ステップＳ３に続いて、下肢挟持手段１６、背部マッサージ部１５、第三アクチュエータ１３の駆動を停止させて、ストレッチ動作が終了となる（ステップＳ４）。このようにステップＳ０〜Ｓ４の一連のステップを行うストレッチ動作を行うことで、使用者の下肢を挟持して引っ張りながら、使用者の少なくとも腰に対するひねり感が増した身体をひねるストレッチ動作を行うことができる。また、上述ではステップＳ２とステップＳ３を順に行うことを例に説明したが、この順番に限定しない。
ステップＳ３がステップＳ２より先に実行してもよいし、ステップＳ２とステップＳ３を同時に行ってもよい。

［動作パターン２］
以下、マッサージ機１のストレッチ動作の一連の流れについて、図８に基づいて説明する。
制御部９は、コントローラ１０を操作し選択されたストレッチ動作を開始する（ステップＳ０）。
ステップＳ０に続いて、下肢挟持手段１６で使用者の下肢を挟持する第２制御を実行する（ステップＳ１）。具体的には、脚マッサージ部ａ７で使用者の左右の両下腿を挟持する。前述では使用者の左右の両下腿を挟持すると説明したが、後述する第１制御である座部マッサージ部ａ４，ａ５の左右一方側と同じ左右一方側の下腿を挟持してもよい。つまり、第２制御は使用者の下腿（下肢）の少なくとも左右一方を挟持すればよい。また、使用者の下腿ではなく、足マッサージ部ａ８で使用者の左右の両足部を挟持してもよいし、後述する第１制御である座部マッサージ部ａ４，ａ５の左右一方側と同じ左右一方側の足部を挟持してもよい。つまり、第２制御は使用者の足部（下肢）の少なくとも左右一方を挟持すればよい。

ステップＳ１に続いて、左右一方の座部マッサージ部ａ４，ａ５で押圧する第１制御を実行する（ステップＳ２）。具体的には、座部マッサージ部ａ４の右側で使用者の臀部を側方から押圧する。また、座部マッサージ部ａ５の右側で使用者の臀部を下方から押圧する。ステップＳ２においては、座部マッサージ部ａ４で使用者の臀部の側方から押圧するだけでもよいし、座部マッサージ部ａ５で使用者の臀部の下方から押圧するだけでもよいし、座部マッサージ部ａ４，ａ５の両方で使用者の臀部を側方と下方を押圧してもよい。このようにすることで、使用者の下肢を挟持した状態で、使用者の臀部を右側側方又は下方からひねるようなストレッチ動作を行うことができる。ステップＳ２に続いて、スライド機構でフットレスト４を前方に移動させる第３制御を実行する（ステップＳ３）。具体的には、スライド機構である第三アクチュエータ１３を駆動させて、フットレスト４を座部２に対して前方に移動させる。このようにすることで、使用者の下肢を挟持して引っ張ることで、使用者の臀部に対するひねり感が増した身体をひねるストレッチ動作を行うことができる。

ステップＳ３に続いて、下肢挟持手段１６、座部マッサージ部ａ４，ａ５、第三アクチュエータ１３の駆動を停止させて、ストレッチ動作が終了となる（ステップＳ４）。このようにステップＳ０〜Ｓ４の一連のステップを行うストレッチ動作を行うことで、使用者の下肢を挟持して引っ張りながら、使用者の臀部に対するひねり感が増した身体をひねるストレッチ動作を行うことができる。また、上述ではステップＳ２とステップＳ３を順に行うことを例に説明したが、この順番に限定しない。
ステップＳ３がステップＳ２より先に実行してもよいし、ステップＳ２とステップＳ３を同時に行ってもよい。

［動作パターン３］
以下、マッサージ機１のストレッチ動作の一連の流れについて、図９に基づいて説明する。
制御部９は、コントローラ１０を操作し選択されたストレッチ動作を開始する（ステップＳ０）。
ステップＳ０に続いて、下肢挟持手段１６で使用者の下肢を挟持する第２制御を実行する（ステップＳ１）。具体的には、脚マッサージ部ａ７で使用者の左右の両下腿を挟持する。前述では使用者の左右の両下腿を挟持すると説明したが、後述する第１制御である肩部マッサージ部ａ２の左右一方側と同じ左右一方側の下腿を挟持してもよい。つまり、第２制御は使用者の下腿（下肢）の少なくとも左右一方を挟持すればよい。また、使用者の下腿ではなく、足マッサージ部ａ８で使用者の左右の両足部を挟持してもよいし、後述する第１制御である肩部マッサージ部ａ２の左右一方側と同じ左右一方側の足部を挟持してもよい。つまり、第２制御は使用者の足部（下肢）の少なくとも左右一方を挟持すればよい。

ステップＳ１に続いて、左右一方の肩部マッサージ部ａ２で押圧する第１制御を実行する（ステップＳ２）。具体的には、肩部マッサージ部ａ２の右側で使用者の肩又は上腕を側方又は前方から押圧する。また、このようにすることで、使用者の下肢を挟持した状態で、使用者の肩又は上腕を右側側方又は前方から上半身の身体をひねるようなストレッチ動作を行うことができる。ステップＳ２に続いて、スライド機構でフットレスト４を前方に移動させる第３制御を実行する（ステップＳ３）。具体的には、スライド機構である第三アクチュエータ１３を駆動させて、フットレスト４を座部２に対して前方に移動させる。このようにすることで、使用者の下肢を挟持して引っ張ることで、使用者の肩周辺に対するひねり感が増した上半身の身体をひねるストレッチ動作を行うことができる。

ステップＳ３に続いて、下肢挟持手段１６、肩部マッサージ部ａ２、第三アクチュエータ１３の駆動を停止させて、ストレッチ動作が終了となる（ステップＳ４）。このようにステップＳ０〜Ｓ４の一連のステップを行うストレッチ動作を行うことで、使用者の下肢を挟持して引っ張りながら、使用者の肩周辺に対するひねり感が増した上半身の身体をひねるストレッチ動作を行うことができる。また、上述ではステップＳ２とステップＳ３を順に行うことを例に説明したが、この順番に限定しない。
ステップＳ３がステップＳ２より先に実行してもよいし、ステップＳ２とステップＳ３を同時に行ってもよい。

［動作パターン４］
以下、マッサージ機１のストレッチ動作（身体のひねり動作と前屈動作）の一連の流れについて、図１０に基づいて説明する。
制御部９は、コントローラ１０を操作し選択されたストレッチ動作を開始する（ステップＳ０）。
ステップＳ０に続いて、下肢挟持手段１６で使用者の下肢を挟持する第２制御を実行する（ステップＳ１）。具体的には、脚マッサージ部ａ７で使用者の左右の両下腿を挟持する。前述では使用者の左右の両下腿を挟持すると説明したが、後述する第１制御である背部マッサージ部１５の左右一方側と同じ左右一方側の下腿を挟持してもよい。つまり、第２制御は使用者の下腿（下肢）の少なくとも左右一方を挟持すればよい。また、使用者の下腿ではなく、足マッサージ部ａ８で使用者の左右の両足部を挟持してもよいし、後述する後述する第１制御である背部マッサージ部１５の左右一方側と同じ左右一方側の足部を挟持してもよい。つまり、第２制御は使用者の足部（下肢）の少なくとも左右一方を挟持すればよい。

ステップＳ１に続いて、左右一方の背部マッサージ部１５で押圧する第１制御を実行する（ステップＳ２）。具体的には、背部マッサージ部１５である第２背部マッサージ部ａ３の右側で使用者の腰を背面から押圧する。また、背部マッサージ部１５である第１背部マッサージ部８の右アーム６１を進退駆動部６５で進出させて、使用者の背中を背面から押圧してもよい。第１背部マッサージ部８と第２背部マッサージ部ａ３の両方で押圧することで、腰の押圧に加えて背中の後方から押圧することで、よりひねり感を増すことができる。このようにすることで、使用者の下肢を挟持した状態で、使用者の上半身を右側背面からひねるようなストレッチ動作を行うことができる。ステップＳ２に続いて、スライド機構でフットレスト４を前方に移動させる第３制御を実行する（ステップＳ３）。具体的には、スライド機構である第三アクチュエータ１３を駆動させて、フットレスト４を座部２に対して前方に移動させる。このようにすることで、使用者の下肢を挟持して引っ張ることで、使用者の上半身の少なくとも腰に対するひねり感が増した身体をひねるストレッチ動作を行うことができる。

ステップＳ３に続いて、第一アクチュエータ１１による背凭れ部３を起立させる起立制御を実行する（ステップＳ４）。具体的には、第一アクチュエータ１１を駆動させて、背凭れ部３をリクライニング姿勢又はリクライニング姿勢に近い姿勢から起立姿勢となるように背凭れ部３を起立させる起立動作を行う。ステップＳ４に続いて、第二アクチュエータ１２によるフットレスト４を上昇させる上昇制御を実行する（ステップＳ５）。具体的には、第二アクチュエータ１２を駆動させて、フットレスト４を垂下姿勢又は垂下姿勢に近い姿勢から上昇姿勢となるようにフットレスト４を上昇させる上昇動作を行う。ステップＳ４とステップＳ５の起立制御と上昇制御とを連動させて、使用者を前屈させる前屈動作を行うことができる。使用者に対して身体をひねりつつ、前屈動作を合わせたストレッチ動作を行うことができる。

ステップＳ５に続いて、下肢挟持手段１６、背部マッサージ部１５、第一アクチュエータ１１、第二アクチュエータ１２及び第三アクチュエータ１３の駆動を停止させて、ストレッチ動作が終了となる（ステップＳ６）。このようにステップＳ０〜Ｓ６の一連のステップを行うストレッチ動作を行うことで、使用者の下肢を挟持して引っ張りながら、使用者の少なくとも腰に対するひねり感が増した身体をひねるストレッチ動作を行いつつ、使用者を前屈させる動作を行うストレッチ動作を行うことができる。また、上述ではステップＳ２とステップＳ３を順に行うことを例に説明したが、この順番に限定しない。ステップＳ３がステップＳ２より先に実行してもよいし、ステップＳ２とステップＳ３を同時に行ってもよい。また、ステップＳ４とステップＳ５も順に行うことを例に説明したが、この順番に限定しなく、ステップＳ５がステップＳ４より先に実行してもよいし、ステップＳ４とステップＳ５を同時に行ってもよい。

上述では動作パターン１と前屈動作を合わせたストレッチ動作について説明したが、これに限定されない。動作パターン２と前屈動作を合わせたストレッチ動作でもよいし、動作パターン３と前屈動作を合わせたストレッチ動作でもよい。

［動作パターン４］
以下、本発明の第２実施形態に係るマッサージ機１の使用者の大腿部周辺（ひざ裏）に対するストレッチ動作との一連の流れについて、図１２に基づいて説明する。
制御部９は、コントローラ１０を操作し選択されたストレッチ動作を開始する（ステップＳ０）。
ステップＳ０に続いて、下肢挟持手段１６で使用者の下肢を挟持する第２制御を実行する（ステップＳ１）。具体的には、脚マッサージ部ａ７で使用者の左右の両下腿を挟持する。前述では使用者の左右の両下腿を挟持すると説明したが、後述する第１制御である大腿部マッサージ部ａ９の左右一方側と同じ左右一方側の下腿を挟持してもよい。つまり、第２制御は使用者の下腿（下肢）の少なくとも左右一方を挟持すればよい。また、使用者の下腿ではなく、足マッサージ部ａ８で使用者の左右の両足部を挟持してもよいし、後述する第１制御である大腿部マッサージ部ａ９の左右一方側と同じ左右一方側の足部を挟持してもよい。つまり、第２制御は使用者の足部（下肢）の少なくとも左右一方を挟持すればよい。

ステップＳ１に続いて、大腿部マッサージ部ａ９で押圧する第１制御を実行する（ステップＳ２）。具体的には、大腿部マッサージ部ａ９の右側で使用者の右側の大腿部を下方から押圧する。このようにすることで、使用者の下肢を挟持した状態で、使用者の大腿部周辺（ひざ裏）を右側下方からストレッチ動作を行うことができる。ステップＳ２においては、大腿部マッサージ部ａ９で使用者の右側の大腿部を下方から押圧すると述べたが、大腿部マッサージ部ａ９の左側で使用者の左側の大腿部を下方から押圧でもいいし、大腿部マッサージ部ａ９の両側で使用者の両側の大腿部を押圧してもよい。ステップＳ２に続いて、スライド機構でフットレスト４を前方に移動させる第３制御を実行する（ステップＳ３）。具体的には、スライド機構である第三アクチュエータ１３を駆動させて、フットレスト４を座部２に対して前方に移動させる。このようにすることで、使用者の下肢を挟持して引っ張ることで、使用者の大腿部周辺（ひざ裏）に対するストレッチ動作を行うことができる。

ステップＳ３に続いて、下肢挟持手段１６、大腿部マッサージ部ａ９、第三アクチュエータ１３の駆動を停止させて、ストレッチ動作が終了となる（ステップＳ４）。このようにステップＳ０〜Ｓ４の一連のステップを行うストレッチ動作を行うことで、使用者の下肢を挟持して引っ張りながら、使用者の大腿部周辺（ひざ裏）に対するストレッチ動作を行うことができる。また、上述ではステップＳ１からステップＳ３を順に行うことを例に説明したが、この順番に限定しない。ステップＳ２を最初に行い、ステップＳ１、ステップＳ３と順に行ってもよい。また、ステップＳ１を最初に行い、ステップＳ２とステップＳ３の順番をステップＳ３がステップＳ２より先に実行してもよいし、ステップＳ２とステップＳ３を同時に行ってもよい。尚、ステップＳ０〜ステップＳ４では、座面とフットレスト４のなす角度について触れていないが、座面とフットレスト４のなす角度を後述する所定角度となるように上下方向に揺動させることでより効果的なストレッチを行うことができる。所定角度は、大腿部マッサージ部ａ９が使用者に対して作用する方向とスライド機構でフットレスト４を前方移動させる方向が相反する方向となる座面とフットレスト４のなす角度であり、９０度から１８０度まである。その中でもフットレスト４を前方へ移動させる際に、フットレスト４の下部が地面に当たらない程度までフットレスト４を上昇させた座面とフットレスト４の角度（例えば、１３５度等）が最適である。

［動作パターン５］
以下、本発明の第２実施形態に係るマッサージ機１の使用者の大腿部周辺（ひざ裏）に対するストレッチ動作に、フットレスト４の垂下動作を加えたストレッチ動作の一連の流れについて、図１３に基づいて説明する。
制御部９は、コントローラ１０を操作し選択されたストレッチ動作を開始する（ステップＳ０）。
ステップＳ０に続いて、背凭れ部３の起立動作とフットレスト４の上昇動作を実行する（ステップＳ１）。具体的には、第一アクチュエータ１１を駆動させて、背凭れ部３をリクライニング姿勢又はリクライニング姿勢に近い姿勢から起立姿勢となるように背凭れ部３を起立させる起立動作を行い、第二アクチュエータ１２を駆動させて、フットレスト４を垂下姿勢又は垂下姿勢に近い姿勢から上昇姿勢となるようにフットレスト４を上昇させる上昇動作を行う。背凭れ部３の起立動作とフットレスト４の上昇動作をさせて、使用者を長座位の姿勢にさせる。

ステップＳ１に続いて、下肢挟持手段１６で使用者の下肢を挟持する第２制御を実行する（ステップＳ２）。具体的には、脚マッサージ部ａ７で使用者の左右の両下腿を挟持する。前述では使用者の左右の両下腿を挟持すると説明したが、後述する第１制御である大腿部マッサージ部ａ９の左右一方側と同じ左右一方側の下腿を挟持してもよい。つまり、第２制御は使用者の下腿（下肢）の少なくとも左右一方を挟持すればよい。また、使用者の下腿ではなく、足マッサージ部ａ８で使用者の左右の両足部を挟持してもよいし、後述する第１制御である大腿部マッサージ部ａ９の左右一方側と同じ左右一方側の足部を挟持してもよい。つまり、第２制御は使用者の足部（下肢）の少なくとも左右一方を挟持すればよい。

ステップＳ２に続いて、大腿部マッサージ部ａ９で押圧する第１制御を実行する（ステップＳ３）。具体的には、大腿部マッサージ部ａ９の右側で使用者の右側の大腿部を下方から押圧する。このようにすることで、長座位の姿勢で使用者の下肢を挟持した状態で、使用者の大腿部周辺（ひざ裏）を右側下方からストレッチ動作を行うことができる。ステップＳ３においては、大腿部マッサージ部ａ９で使用者の右側の大腿部を下方から押圧すると述べたが、大腿部マッサージ部ａ９の左側で使用者の左側の大腿部を下方から押圧でもいいし、大腿部マッサージ部ａ９の両側で使用者の両側の大腿部を押圧してもよい。ステップＳ３に続いて、スライド機構でフットレスト４を前方に移動させる第３制御を実行する（ステップＳ４）。具体的には、スライド機構である第三アクチュエータ１３を駆動させて、フットレスト４を座部２に対して前方に移動させる。このようにすることで、使用者の下肢を挟持して引っ張ることで、使用者の大腿部周辺（ひざ裏）に対するストレッチ動作を行うことができる。

ステップＳ４に続いて、第二アクチュエータ１２によりフットレスト４を垂下させる垂下制御を実行する（ステップＳ５）。具体的には、第二アクチュエータ１２を駆動させて、フットレスト４を上昇姿勢又は上昇姿勢に近い姿勢から垂下姿勢となるようにフットレスト４を垂下させる垂下動作を行う。このようにすることで、垂下動作により使用者の下肢は引っ張られるので、使用者の大腿部周辺（ひざ裏）に対するひねり感が増した身体をひねるストレッチ動作を行うことができる。上述ではステップＳ４とステップＳ５を順に行うことを例に説明したが、この順番に限定しない。ステップＳ４とステップＳ５を同時に行ってもよい。また、大腿部マッサージ部ａ９の押圧する側と下肢を挟持する側を合わせることで、大腿部周辺（ひざ裏）を左右別々にひねるストレッチを行うことができる。

ステップＳ５に続いて、下肢挟持手段１６、大腿部マッサージ部ａ９、第二アクチュエータ１２、第三アクチュエータ１３の駆動を停止させて、ストレッチ動作が終了となる（ステップＳ６）。このようにステップＳ０〜Ｓ６の一連のステップを行うストレッチ動作を行うことで、使用者の下肢を挟持して引っ張りながら、使用者の大腿部周辺（ひざ裏）に対するストレッチ動作を行うことができる。また、上述ではステップＳ２とステップＳ３を順に行うことを例に説明したが、この順番に限定しない。ステップＳ３がステップＳ２より先に実行してもよいし、ステップＳ２とステップＳ３を同時に行ってもよい。

［動作パターン６］
以下、本発明の第２実施形態に係るマッサージ機１の用者の鼠蹊部（大腿部の付け根）に対するストレッチ動作の一連の流れについて、図１４に基づいて説明する。
制御部９は、コントローラ１０を操作し選択されたストレッチ動作を開始する（ステップＳ０）。
ステップＳ０に続いて、背凭れ部３の起立動作と所定角度までのフットレスト４の上昇動作を実行する（ステップＳ１）。具体的には、第一アクチュエータ１１を駆動させて、背凭れ部３をリクライニング姿勢又はリクライニング姿勢に近い姿勢から起立姿勢となるように背凭れ部３を起立させる起立動作を行い、第二アクチュエータ１２を駆動させて、フットレスト４を垂下姿勢又は垂下姿勢に近い姿勢から垂下姿勢から上昇姿勢までの間までの範囲である所定の角度にフットレスト４を上昇させる上昇動作を行う。上述した所定の角度は、後述するフットレスト４を前方へ移動させる際に、フットレスト４の下部が地面に当たらない程度までフットレスト４を上昇させた時のフットレスト４の第１角度（フットレスト４と座面のなす角度が９０度から１８０度）からフットレスト４を上昇させた際に、使用者の膝がまっすぐ伸びた状態となるまでフットレストを４上昇させた時のフットレスト４の第２角度（フットレスト４と座面のなす角度が１８０度前後）までをいう。つまり、図４の垂下姿勢を９０度とし、上昇姿勢を１８０度前後とした場合の所定の角度は、９０度から１８０度までの範囲となる。

ステップＳ１に続いて、座部マッサージ部ａ４で押圧する第１押圧制御と大腿部マッサージ部ａ９で押圧する第２押圧制御を実行する（ステップＳ２）。具体的には、左右両側の座部マッサージ部ａ４で使用者の臀部を側方から押圧し、大腿部マッサージ部ａ９の右側で使用者の右側の大腿部を下方から押圧する。左右両側の座部マッサージ部ａ４で使用者の臀部を側方から押圧することで使用者の臀部を保持することができ、大腿部マッサージ部ａ９の右側で使用者の右側の大腿部を下方から押圧することで、使用者の右側の大腿部を座部２から浮かすことができる。大腿部マッサージ部ａ９で使用者の右側の大腿部を下方から押圧すると述べたが、大腿部マッサージ部ａ９の左側で使用者の左側の大腿部を下方から押圧でもいいし、大腿部マッサージ部ａ９の両側で使用者の両側の大腿部を押圧してもよい。ステップＳ２においては、少なくとも第１押圧制御は実行する。

ステップＳ２に続いて、スライド機構で座部２に対してフットレスト４を前後移動させる第４制御を実行する（ステップＳ３）。具体的には、スライド機構である第三アクチュエータ１３を駆動させて、フットレスト４を後方に移動させる。このようにすることで、使用者の臀部を側方から保持した状態で使用者の下肢自体を後方に移動させ、使用者の大腿部を座部から持ち上げるように動かし、使用者の鼠蹊部（大腿部の付け根）に対するストレッチを行うことができる。
ステップＳ３に続いて、フットレスト４を後方移動させた状態で所定時間させる（ステップＳ４）。具体的には、フットレスト４を後方移動させた状態でスライド機構である第三アクチュエータ１３を所定時間（実施例では４秒）停止させる。このようにすることで、使用者の大腿部を座部から持ち上げた状態で所定時間停止させることで、鼠蹊部周りの筋肉の起始と停止のメリハリがつき、より効果的なストレッチを行うことができる。停止させる所定時間は、前述では４秒としているがこれに限定されない。

ステップＳ４に続いて、スライド機構で座部２に対してフットレスト４を前後移動させる第４制御を実行する（ステップＳ５）。具体的には、スライド機構である第三アクチュエータ１３を駆動させて、フットレスト４を前方に移動させる。使用者の臀部を側方から保持した状態で使用者の下肢自体を前方に移動させ、使用者の大腿部を動かし、使用者の鼠蹊部（大腿部の付け根）に対するストレッチを行うことができる。
ステップＳ５に続いて、フットレスト４を前方移動させた状態で所定時間させる（ステップＳ６）。具体的には、フットレスト４を前方移動させた状態でスライド機構である第三アクチュエータ１３を所定時間（実施例では４秒）停止させる。このようにすることで、使用者の大腿部が移動した状態で所定時間停止させることで、鼠蹊部（大腿部の付け根）周りの筋肉の起始と停止のメリハリがつき、より効果的なストレッチを行うことができる。停止させる所定時間は、前述では４秒としているがこれに限定されない。

ステップＳ６に続いて、スライド機構で座部２に対してフットレスト４を前後移動させる第４制御を所定回数繰り返し実行したか否かを判断する（ステップＳ７）。具体的には、ステップＳ３〜ステップＳ６のステップを所定回数（実施例では１回以上）に達した場合、後述するステップＳ８に移行し、所定回数に達していない場合、ステップＳ３に移行する。このようにすることで、使用者の鼠蹊部（大腿部の付け根）に対して繰り返し行うことで、より効果的なストレッチを行うことができる。

ステップＳ７に続いて、座部マッサージ部ａ４、大腿部マッサージ部ａ９、第三アクチュエータ１３の駆動を停止させて、ストレッチ動作が終了となる（ステップＳ８）。このようにステップＳ０〜Ｓ８の一連のステップを行うストレッチ動作を行うことで、使用者の臀部を側方から保持した状態で、使用者の鼠蹊部（大腿部の付け根）に対してストレッチを行うことができる。

本発明は、使用者の身体をひねるストレッチを効果的に行うことができるマッサージ機に適用できる。

１ マッサージ機
２ 座部
３ 背凭れ部
４ フットレスト
８ 第１背部マッサージ部
９ 制御部
１３ 第三アクチュエータ（スライド機構）
１５ 背部マッサージ部
１６ 下肢挟持手段
ａ２ 肩部マッサージ部
ａ３ 第２背部マッサージ部
ａ４ 座部マッサージ部
ａ５ 座部マッサージ部
ａ９ 大腿部マッサージ部

Claims (16)

1. 使用者が凭れる背凭れ部と、
   使用者が着座する座部と、
   使用者の下肢を支持するフットレストと、
   前記背凭れ部に設けられ、使用者の少なくとも腰を左右別々に押圧可能な左右一対の背部マッサージ部と、
   前記フットレストに設けられ、使用者の下肢を左右別々に挟持可能な左右一対の下肢挟持手段と、
   前記座部に対して前記フットレストを移動させるスライド機構と、
   前記背部マッサージ部と、前記下肢挟持手段と前記スライド機構を制御する制御部と、を有し、
   前記制御部は、
   左右一方の前記背部マッサージ部で押圧する第１制御と、
   前記下肢挟持手段で挟持する第２制御と、
   前記スライド機構で前記座部に対して前記フットレストを前方に移動させる第３制御と、を有し、
   前記制御部は、前記第２制御により下肢を挟持した状態で、前記第１制御及び前記第３制御をすることを特徴とするマッサージ機。
2. 前記背部マッサージ部は、
   使用者の腰から背まで移動可能で、背部を押圧可能な第１背部マッサージ部と、
   腰部を押圧可能な第２背部マッサージ部と、を有し、
   前記第１制御によって、使用者の腰から背まで押圧可能であることを特徴とする請求項１に記載のマッサージ機。
3. 使用者が凭れる背凭れ部と、
   使用者が着座する座部と、
   使用者の下肢を支持するフットレストと、
   前記座部に設けられ、使用者の臀部を側方又は下方から左右別々に押圧可能な左右一対の座部マッサージ部と、
   前記フットレストに設けられ、使用者の下肢を左右別々に挟持可能な左右一対の下肢挟持手段と、
   前記座部に対して前記フットレストを移動させるスライド機構と、
   前記座部マッサージ部と、前記下肢挟持手段と前記スライド機構を制御する制御部と、を有し、
   前記制御部は、
   左右一方の前記座部マッサージ部で押圧する第１制御と、
   前記下肢挟持手段で挟持する第２制御と、
   前記スライド機構で前記座部に対して前記フットレストを前方に移動させる第３制御と、を有し、
   前記制御部は、前記第２制御により下肢を挟持した状態で、前記第１制御及び前記第３制御をすることを特徴とするマッサージ機。
4. 使用者が凭れる背凭れ部と、
   使用者が着座する座部と、
   使用者の下肢を支持するフットレストと、
   前記背凭れ部の左右両側に左右一対の側壁と、
   左右一対の前記側壁に設けられ、使用者の肩又は上腕を側方又は前方から左右別々に押圧可能な左右一対の肩部マッサージ部と、
   前記フットレストに設けられ、使用者の下肢を左右別々に挟持可能な左右一対の下肢挟持手段と、
   前記座部に対して前記フットレストを移動させるスライド機構と、
   前記肩部マッサージ部と、前記下肢挟持手段と前記スライド機構を制御する制御部と、を有し、
   前記制御部は、
   左右一方の前記肩部マッサージ部で押圧する第１制御と、
   前記下肢挟持手段で挟持する第２制御と、
   前記スライド機構で前記座部に対して前記フットレストを前方に移動させる第３制御と、を有し、
   前記制御部は、前記第２制御により下肢を挟持した状態で、前記第１制御及び前記第３制御をすることを特徴とするマッサージ機。
5. 使用者が凭れる背凭れ部と、
   使用者が着座する座部と、
   使用者の下肢を支持するフットレストと、
   使用者の大腿部を下方から押圧可能な大腿部マッサージ部と、
   前記フットレストに設けられ、使用者の下肢を左右別々に挟持可能な左右一対の下肢挟持手段と、
   前記座部に対して前記フットレストを移動させるスライド機構と、
   前記大腿部マッサージ部と、前記下肢挟持手段と前記スライド機構を制御する制御部と、を有し、
   前記制御部は、
   前記大腿部マッサージ部で押圧する第１制御と、
   前記下肢挟持手段で挟持する第２制御と、
   前記スライド機構で前記座部に対して前記フットレストを前方に移動させる第３制御と、を有し、
   前記制御部は、前記第２制御により下肢を挟持した状態で、前記第１制御及び前記第３制御をすることを特徴とするマッサージ機。
6. 前記大腿部マッサージ部は左右一対に設けられ左右別々に押圧可能であり、
   前記第１制御は、少なくとも左右一方の前記大腿部マッサージ部を制御することを特徴とする請求項５に記載のマッサージ機。
7. 前記第２制御は、前記下肢挟持手段により使用者の下肢の少なくとも左右一方を挟持するように制御することを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載のマッサージ機。
8. 前記座部に対して前記背凭れ部を前後方向にリクライニング可能な第一アクチュエータを有し、
   前記制御部は、前記第一アクチュエータを制御することを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載のマッサージ機。
9. 前記座部に対して前記フットレストを上下方向に揺動可能な第二アクチュエータを有し、
   前記制御部は、前記第二アクチュエータを制御することを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載のマッサージ機。
10. 前記制御部は、
    前記第一アクチュエータにより前記背凭れ部を起立させる起立制御と、
    前記第二アクチュエータにより前記フットレストを上昇させる上昇制御と、を有し、
    前記制御部は、前記起立制御と前記上昇制御とを連動させて使用者を前屈させる前屈動作を行うよう制御することを特徴とする請求項９に記載のマッサージ機。
11. 前記制御部は前記第二アクチュエータにより前記フットレストを垂下させる垂下制御を有し、
    前記制御部は、前記第１制御で使用者を押圧した状態で、前記第３制御と前記垂下制御とを連動させるように制御することを特徴とする請求項９〜１０のいずれかに記載のマッサージ機。
    
12. 使用者が凭れる背凭れ部と、
    使用者が着座する座部と、
    使用者の臀部の側方を押圧可能な左右一対の座部マッサージ部と、
    使用者の下肢を支持するフットレストと、
    前記座部に対して前記フットレストを移動させるスライド機構と、
    前記スライド機構を制御する制御部と、を有するマッサージ機において、
    前記フットレストは前記座部に対して上下方向に揺動可能であり、
    前記制御部は、
    左右一対の前記座部マッサージ部で使用者の臀部を側方から押圧する第１押圧制御と、
    前記スライド機構により前記座部に対して前記フットレストを前後移動させる第４制御と、を有し、
    前記制御部は、前記座部に対して前記フットレストを所定角度に上昇させた状態で、前記第１押圧制御及び前記第４制御を制御し、使用者の鼠蹊部に対してストレッチを行うことを特徴とするマッサージ機。
13. 使用者の大腿部の下方を押圧可能な大腿部マッサージ部を有し、
    前記制御部は、前記大腿部マッサージ部で使用者の大腿部の下方を押圧する第２押圧制御を有し、
    前記制御部は、第２押圧制御により使用者の大腿部を下方から押圧した状態で、前記第４制御を制御することを特徴とする請求項１２に記載のマッサージ機。
14. 前記大腿部マッサージ部は左右一対に設けられ左右別々に押圧可能であり、
    前記第２押圧制御は、少なくとも左右一方の前記大腿部マッサージ部を制御することを特徴とする請求項１３に記載のマッサージ機。
15. 前記第４制御は、前記座部に対して前記フットレストの前後移動を所定回数繰り返す動作を制御することを特徴とする請求項１２〜１４のいずれかに記載のマッサージ機。
16. 前記座部に対して前記フットレストを上下方向に揺動可能な第二アクチュエータを有し、
    前記制御部は、前記第二アクチュエータにより前記フットレストを上昇させる上昇制御を有し、
    前記制御部は、前記上昇制御により前記フットレストを所定角度に上昇させた状態で、前記第４制御を制御することを特徴とする請求項１２〜１５のいずれかに記載のマッサージ機。

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