JP2007215671A - マッサージ機及びマッサージ出力設定方法 - Google Patents

Abstract

【課題】被施療者の快・不快の反応に応じてマッサージ出力が自動的に設定され、また、使用回数を重ねる毎に、そのマッサージ出力を好ましいものとさせるマッサージ機を提供する。
【解決手段】被施療者に対してマッサージ動作するマッサージ手段５と、被施療者の脳波を得るための生体情報取得手段１５と、マッサージ出力を求める制御手段とを有している。この制御手段は、適切なマッサージ動作によって得られる脳波の目標値を記憶している。さらにマッサージ手段５が所定マッサージ出力のマッサージ動作をしたことで生体情報取得手段１５によって得た脳波による値と前記目標値との差、及び、このマッサージ動作をした際の所定マッサージ出力を用いて、次回のマッサージ動作のためのマッサージ出力を求める。
【選択図】 図１

Description

この発明は、被施療者に対して快適なマッサージを可能とさせるマッサージ機及びマッサージ出力設定方法に関する。

従来の椅子型マッサージ機において、背もたれ部内にマッサージユニットが昇降自在に設けられており、このマッサージユニットは揉み玉からなる施療子を有しているものがある。そして、この施療子を動作させることによって、揉み、叩き、指圧などのマッサージ動作を行わせることができる。
また、このような椅子型マッサージ機には、揉み、叩き、指圧などの複数種類のマッサージ動作（マッサージステップ）によって構成された一連のマッサージコースが記憶されており、このマッサージコースが選択されると被施療者に対して椅子型マッサージ機は、このコースに従って各マッサージ動作を順に行うことができる（例えば、特許文献１参照）。

この特許文献１のマッサージ機では、被施療者の操作によって各マッサージ動作の変更はできるものの、指圧力の強弱などのマッサージ出力は設定値どおりの一定とされている。つまり、マッサージ出力について、被施療者の快・不快の反応が考慮されたものではない。そこで、特許文献２に示しているように、被施療者から得られる脳波に基づいて椅子型マッサージ機の動作を制御するものが提案されている。

また、特許文献３に示しているように、被施療者から測定した生体情報に基づいて、マッサージプログラムデータベースから適切なマッサージプログラムが選択され、このプログラムにしたがってマッサージ機を動作させるものがある。

特開２００４−３２１３２３号公報 特開２００２−５７７号公報 特開２００３−２７５２６３号公報

しかし、前記特許文献２に記載されているマッサージ機は、測定した脳波に基づいてマッサージ速度を変更するものであり、そのマッサージ速度によるマッサージが快適であるか、不快であるかについて考慮されたものではない。つまり、そのマッサージ出力としてのマッサージ速度が被施療者にとって好ましいものとさせる制御を行ったものではない。
また、特許文献３に記載されているマッサージ機は、被施療者の生体情報に応じて適切なマッサージがされるが、被施療者にとって最適なものとなるように、得られた生体情報に基づいてその選択されたプログラムにおけるマッサージ出力が改善されていくものではない。

そこでこの発明は、前記問題点に鑑みてなされたものであり、被施療者の快・不快の反応に応じてマッサージ出力が自動的に設定され、また、使用回数を重ねる毎に、そのマッサージ出力を被施療者にとって好ましいものとさせるマッサージ機及びマッサージ出力設定方法を提供することを目的とする。

前記目的を達成するためのこの発明のマッサージ機は、被施療者に対してマッサージ動作するマッサージ手段と、被施療者の生体情報を得るための生体情報取得手段と、生体情報の目標値を記憶しているとともに、前記マッサージ手段が所定マッサージ出力のマッサージ動作をしたことで前記生体情報取得手段によって得た生体情報の値と前記目標値との差、及び、このマッサージ動作をした際の前記所定マッサージ出力を用いて、前記マッサージ手段による次回のマッサージ動作のためのマッサージ出力を求める制御手段とを有しているものである。

これによれば、マッサージ手段が被施療者に対して所定マッサージ出力でマッサージ動作すると、生体情報取得手段によってこの被施療者の生体情報を得る。そして、制御手段は、この生体情報の値と、適切なマッサージ動作によって得られる生体情報の目標値との差、及び、今回マッサージ動作を行った際の所定マッサージ出力の値を用いて、次回のマッサージ動作のためのマッサージ出力を求める。これにより、生体情報として得られた被施療者の反応に応じて次回のマッサージ動作のためのマッサージ出力を自動的に設定することができる。したがって、マッサージ動作の回数を重ねる毎に、被施療者にとって好ましいマッサージが可能となる。

そして、この構成によるマッサージ機によるマッサージ出力設定方法は、被施療者に対して所定マッサージ出力によってマッサージ動作を行うことで得られた当該被施療者の生体情報の値と、適切なマッサージ動作によって得られる生体情報の目標値との差を求め、この差、及び、このマッサージ動作した際の前記所定マッサージ出力を用いて、次回のマッサージ動作のためのマッサージ出力を求めることによって行うことができる。

また、このマッサージ機において、前記制御手段は、前記生体情報取得手段によって得た生体情報の値と前記目標値との差の変化の割合を用いて、前記マッサージ手段による次回のマッサージ動作のためのマッサージ出力を求めるのが好ましい。
これによれば、制御手段は、次回のマッサージ動作のためのマッサージ出力を求めるために、生体情報取得手段によって得た生体情報の値と目標値との差の変化の割合を用いている。これにより、被施療者からの生体情報の値を迅速に目標値に近づける制御が可能となる。

また、この発明のマッサージ機は、被施療者に対してマッサージ動作するマッサージ手段と、被施療者の生体情報を得るための生体情報取得手段と、生体情報の目標値、及び、単位マッサージプログラムを複数有しているデータベースを記憶している記憶手段と、前記生体情報取得手段によって得た生体情報に基づいて前記データベースから前記単位マッサージプログラムを選定することによって所定マッサージ動作を含む特定マッサージコースを得るとともに、前記マッサージ手段が所定マッサージ出力で前記所定マッサージ動作をしたことで前記生体情報取得手段によって得た生体情報の値と前記目標値との差、及び、この所定マッサージ動作をした際の前記所定マッサージ出力を用いて、前記マッサージ手段による次回の所定マッサージ動作のためのマッサージ出力を求める制御手段とを有しているものである。

これによれば、被施療者からの生体情報に基づいて特定マッサージコースを得ることができ、この特定マッサージコースには所定マッサージ動作が含まれる。特定マッサージコースは、被施療者からの生体情報に基づいて得られるため、その被施療者の状態に応じたコースとすることができ、施療効果を高めることができる。
そして、この特定マッサージコースにおいて、制御手段は、検出された生体情報の値と生体情報の目標値との差、及び、今回所定マッサージ動作を行った際の所定マッサージ出力の値を用いて、次回の所定マッサージ動作のためのマッサージ出力を求める。これにより、ある特定マッサージコースにおいて、生体情報として得られた被施療者の反応に応じて次回の所定マッサージ動作のためのマッサージ出力を自動的に設定することができる。したがって、所定マッサージ動作の回数を重ねる毎に、被施療者にとって好ましいマッサージが可能となる。

本発明によれば、マッサージ動作を与えることによる被施療者の生体情報の変化を知ることができる。そして、この生体情報の値と適切なマッサージ動作によって得られる生体情報の目標値との差、及び、今回行ったマッサージ動作の所定マッサージ出力の値を用いて、次回のマッサージ動作のためのマッサージ出力を求めることができる。これにより、生体情報として得られた被施療者の反応に応じて次回のマッサージ動作のためのマッサージ出力を自動的に設定することができる。したがって、マッサージ動作の回数を重ねる毎に、被施療者にとって好ましいマッサージが可能となる。

以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
図１はこの発明のマッサージ機の実施の一形態を示す説明図である。このマッサージ機は、脚体４により支持された座部１と、この座部１の後側に設けられた背もたれ部２と、座部１の前側に設けられた脚載せ部３とを備えており、椅子型とされている。

背もたれ部２内には、揉み、叩き、指圧などのマッサージ動作をする施療子６を有しているマッサージユニットと、このマッサージユニットを前後移動自在に取り付けている本体フレームとを備えた機械本体ユニット（マッサージ手段）５が設けられている。この機械本体ユニット５は背もたれ部２の内部において、左右一対に設けられたガイドレール（図示せず）に沿って昇降自在とされている。そして、図示しない駆動機構によってこの機械本体ユニット５は昇降駆動する。この駆動機構としては例えば、ラックピニオン式とすることができ、ラックが前記ガイドレールに沿って設けられており、ピニオンとこれを回転させる減速器付きモータが機械本体ユニット５に設けられた構造とすることができる。

図２は、機械本体ユニット５の正面斜視図である。この機械本体ユニット５は、施療子６を背もたれ部２の前後方向に移動させる押し出し機構を有している。押し出し機構は、マッサージユニット７を移動させる駆動源となるモータ１０と、このモータ１０に減速機構を介して連結されたピニオン１１と、このピニオン１１に噛合し背もたれ部２の前後方向に沿って設けられたラック１２とを有している。モータ１０とピニオン１１は機械本体ユニット５の本体フレーム８に固定されており、ラック１２はマッサージユニット７側に固定されている。この構成により、前記モータ１０を正逆回転させることで、ピニオン１１が正逆回転し、これによりラック１２が前後移動し、このラック１２とともにマッサージユニット７が前後移動する。

この押し出し機構がマッサージユニット７の前後移動量を変更することによって、マッサージユニット７に搭載されている施療子６によるマッサージ出力の強弱を変更することができる。つまり、被施療者側へ大きく突出するように、マッサージユニット７を前へ大きく移動させることで、背もたれ部２にもたれた被施療者はその体重による反力で集中的な指圧力を前記施療子６から受ける。これにより、被施療者は施療子６による指圧力が強く感じられる。逆に、マッサージユニット７を後へ（被施療者と反対側へ）戻すことで、背もたれ部２にもたれた被施療者の体重はこの施療子６以外に背もたれ部２の本体によっても支えられ、被施療者が施療子６から受ける指圧力は前記集中的な指圧力よりも弱くなる。これにより、被施療者は指圧力が弱く感じられる。
この機械本体ユニット（マッサージ手段）５によれば、被施療者に対してマッサージ動作することができ、また、前記押し出し機構によって施療子６（マッサージユニット７）の前後移動量を調整することで、このマッサージ動作の際のマッサージ出力（強弱）を変更できる。なお、以下において、このマッサージ出力を「指圧力」とした場合について説明する。

図３は、この椅子型マッサージ機の概略構成を示しているブロック図である。この椅子型マッサージ機は、座部１（図１参照）に着座しマッサージ動作を受けている被施療者の生体情報を得るための生体情報取得手段１５を備えている。この生体情報取得手段１５は、具体的に、生体情報として被施療者の脳波を測定する測定器１５ａを有している構造とできる。測定器１５ａは、被施療者の脳から生じる電気活動を測定するためのプラスとマイナスの電極部（図示せず）を有しており、これら電極部を頭部などに取り付けて脳波を測定する。この場合、電極部を背もたれ部２のヘッドレスト部に取り付けた構造とできる。これにより、ヘッドレスト部に頭部をもたれかけた被施療者の脳波を測定できる。

さらに、この椅子型マッサージ機は制御手段１６を備えている。制御手段１６は、記憶手段１７と、演算部１８と、出力設定部１９とを有している。前記測定器１５ａによって測定された脳波の信号は記憶手段１７に記憶され、さらに演算部１８に入力され処理される。演算部１８では、脳波の信号のうちのα波とβ波との信号が用いられる。具体的には、演算部１８において、測定部１５ａで測定して得られた脳波についてＦＦＴを用い周波数毎のパワースペクトルを求め、それぞれの周波数帯のパワースペクトルの総和によってα波の量、β波の量を求めている。そして、演算部１８は、α波の量とβ波の量との比（β／α）を求める。なお、脳波のうち８Ｈｚ以上１３Ｈｚ未満の周波数帯をα波とし、１３Ｈｚ以上３０Ｈｚ未満の周波数帯をβ波としている。そして、演算部１８によって求められた前記比（β／α）は出力設定部１９に入力される。

また、前記マッサージ手段５（施療子６）によって適切なマッサージ動作をしたことによって得られる生体情報の目標値、つまり、被施療者が快適であると感じている状態で発せられる脳波のα波の量とβ波の量の比（β／α）が予め設定されており、前記記憶手段１７においてこの目標値が記憶されている。そして、図４において、被施療者からの測定値が、この目標値よりも小さい場合、被施療者は快適と感じており、大きいと不快と感じていると設定されている。なお、この比（β／α）の設定方法は、例えば実験により、前記マッサージ手段５によって不快となるマッサージ動作を行った場合と、快適となるマッサージ動作とをそれぞれ行った場合での脳波を測定し、それぞれ前記比（β／α）を求め、不快となる場合と快適となる場合との境界（中間）の値として設定することができる。例えば、被施療者が通常の（良好な）健康状態において、痛いが快適な指圧（快圧法）によるマッサージ動作を「前記快適となるマッサージ動作」とした場合、前記比（β／α）の目標値を、例えば１．６と設定することができる。なお、前記目標値は他の値とすることもできる。さらに、「快適となるマッサージ動作」の種類・具合（例えば、軽圧法、強圧法）や、被施療者が風邪気味の状態や疲労状態など健康状態ごとに目標値を設定し、これを記憶させ、マッサージを行う前にコントローラの操作によって被施療者がこれら複数種類の目標値のうちの一つを選択できる構造とすることもできる。
このような目標値は、例えば、被施療者が風邪気味であるときに快適となるマッサージ動作が行われた際、取得された脳波のα波の量とβ波の量の比（β／α）として記憶させればよい。被施療者は日によって体調が異なることがあるが、大きな体調（健康状態）の変化については、その体調に応じて前記目標値をマッサージ前に選択して設定することができ、この目標値に基づいた以下の制御が可能となり、また、小さな体調の変化については、設定された目標値に基づいて以下の制御が可能となる。これにより、被施療者の日々の健康状態に応じた快適なマッサージが可能となる。

そして、出力設定部１９（図３）において、前記演算部１８から入力された測定による前記比（β／α）が、前記目標値を越えていると判定すると、マッサージ手段５によって被施療者は不快と感じていると判断し、測定による前記比（β／α）が目標値以下であると判定すると、被施療者は快適であると感じていると判断することができる。
このように本発明の制御手段１６は、脳波のうちのα波とβ波とのそれぞれの絶対量ではなく、前記演算部１８で求めたα波の量とβ波の量の比（β／α）を用いている。そして、出力設定部１９によって、この比（β／α）を指標とし、目標値に対する大小を比較判定することによって、被施療者が感じている快・不快の判定をおこなうことができる。

図３において、制御手段１６は動作制御部２０をさらに有しており、この動作制御手段２０は前記マッサージ手段５にマッサージ動作を指令する。具体的には、動作制御部２０は、マッサージ手段５に揉み、叩き、指圧などの各種動作の指示をしたり、揉み玉６による前記指圧力（マッサージ出力）を調整したりすることができる。つまり、動作制御部２０は、前記押し出し機構の動作を制御し、施療子６（マッサージユニット７）の前後移動量を調整する。この移動量の調整により、前記のとおり施療子６による指圧力が変化する。

以上のように構成された制御手段１６の機能について説明する。
制御手段１６が有している出力設定部１９は、マッサージ手段５の施療子６が所定の指圧力（所定マッサージ出力）のマッサージ動作をしたことで前記生体情報取得手段１５によって得た生体情報の値、つまり測定したα波の量とβ波の量の比（β／α）と、予め設定してある前記目標値（１．６）との差、及び、このマッサージ動作をした際の前記所定指圧力を用いて、マッサージ手段５による次回のマッサージ動作の指圧力を求める機能を有している。
すなわち、この制御手段１６によるマッサージ出力設定方法は、マッサージ手段５により被施療者に対して所定の指圧力によってマッサージ動作を行うことで得られた当該被施療者の脳波のα波量とβ波量の比（β／α）の値と、前記目標値（１．６）との差を求め、この差、及び、このマッサージ動作した際の前記所定の指圧力の値を用いて、次回のマッサージ動作で行うための指圧力の値を求めることにより行われる。

この制御手段１６における前記機能を具体的に説明する。図１において、マッサージ手段５の施療子６を点ａから点ｂまで上下方向に移動させ、被施療者（の背中）ｍに対して施療子６による指圧するマッサージ動作を、制御手段１６が有している動作制御部２０（図３参照）の働きによって行う。この点ａから点ｂまでの一回の指圧動作を「所定マッサージ動作」とする。この所定マッサージ動作の初回（一回目）では、マッサージユニットを前後方向に移動させないため施療子６による指圧力は一定となる。そして、この所定マッサージ動作を行うと同時に、生体情報取得手段１５によってこの被施療者の脳波を測定する。

被施療者の前記点ａから前記点ｂまでの間において、被施療者において肉が薄い部位と厚い部位とがあるため、一定の指圧力で施療子６によって指圧しても、図５に示しているように、各部位を施療子６が通過したことによって測定される脳波によるα波の量とβ波の量の比（β／α）は、各部位毎に相異することとなる。このため、施療子６による前記点ａから前記点ｂまでの一回目の所定マッサージ動作は、所定時間かけて行われていることから、その時間を横軸とした場合のα波の量とβ波の量の比（β／α）は図６のような関係が得られる。

そこで、制御手段１６は、この所定マッサージ動作の回数を重ねることによって、被施療者にとって好ましいマッサージ、つまり図７に示しているようなα波の量とβ波の量との比（β／α）の関係が得られるための制御を行う。すなわち、制御手段１６は、縦軸であるα波の量とβ波の量との比（β／α）が一定とされ、かつ、その比の値が前記目標値とされるように制御を行う。このための制御方法を示したものが、図８のブロック線図であり、式（１）、式（２）によって行われる方法（Ｄ型学習制御法）である。なお、式（１）は連続時間系で示したものであり、この式（１）を、制御手段１６において実際に離散的に行われる（離散時間系）演算式を示したものが式（２）である。

図８において、マッサージ手段５の施療子６による、ｉ回目（ｉ試行目）の所定マッサージ動作での指圧力が被施療者への入力「ｕi」とされ、その次である（ｉ＋１）回目の所定マッサージ動作の指圧力が被施療者への入力「ｕi+1」とされている。
そして、「ｙi」は前記ｉ回目の所定マッサージ動作によって被施療者から出力されるα波の量とβ波の量との比（β／α）であり、「ｙi+1」が前記（ｉ＋１）回目の所定マッサージ動作によって被施療者から出力されるα波の量とβ波の量との比（β／α）である。

そして、式（２）において、「ｋ」は各回の前記所定マッサージ動作中における各時刻である。すなわち、制御手段１６は、サンプリング時間間隔をΔｔとして、各回（ｉ回目）の所定マッサージ動作における複数の時刻毎に、その次である（ｉ＋１）回目の所定マッサージ動作での被施療者への入力「ｕi+1」を求める。そして、この求めた次回の入力ｕi+1は記憶手段１７に記憶され、次回の所定マッサージ動作の際、制御手段１６は、この記憶された入力ｕi+1に基づいて、マッサージ手段５によって指圧力を被施療者に与える。

さらにこの制御について説明すると、図８、式（１）と式（２）に示しているように、ｉ回目の所定マッサージ動作における各時刻での被施療者に対する指圧力としての入力ｕi（ｋ）により、当該被施療者から出力ｙi（ｋ）が前記比（β／α）として出力される。そして、この出力ｙi（ｋ）と予め設定されている目標値ｙｄ（ｋ）との差をｅi（ｋ）としている。この差ｅi（ｋ）を時間微分（時間についての変化の割合を計算）し、これに所定のゲインΓを作用させた後の値を、ｉ回目の前記入力ｕi（ｋ）と加え合わせる。これにより得た値が、（ｉ＋１）回目である次の所定マッサージ動作における被施療者に対する入力ｕi+1（ｋ）として、出力設定部１９は記憶手段１７に記憶される。そして、次回の所定マッサージ動作の際、この記憶させた入力ｕi+1（ｋ）が動作制御部２０へ入力され、動作制御部２０の働きによってマッサージ手段５は前記入力ｕi+1（ｋ）に応じた指圧力を被施療者に与える。この制御を所定マッサージ動作が行われるごとに繰り返し行う。

この制御手段１６における、図８及び前記式（１）と式（２）に従って行われる制御方法によれば、図９に示しているように、初回では、マッサージ手段５の施療子６による被施療者への入力ｕ1（指圧力）が一定であったが、所定マッサージ動作を重ねて行う毎に次の所定マッサージ動作におけるマッサージ手段５による被施療者への入力ｕi+1が新たに設定され、変化する（図９では初回、１回目、２回、１０回目を示している）。

そして、この制御手段１６において前記制御がされた入力ｕi，ｕi+1…により、被施療者が所定マッサージ動作を受けることによって、この被施療者から出力され生体情報取得手段１５によって測定された脳波による前記比（β／α）は、図１０のように変化する。この図１０によれば、１０回目の所定マッサージ動作において得られる脳波の比（β／α）の値は目標値（１．６）に近づいた値を示すことができる。

以上のように構成された本発明のマッサージ機によれば、マッサージ手段５が被施療者に対して所定の指圧力（所定マッサージ出力）で所定マッサージ動作すると、生体情報取得手段１５及び制御手段１６の演算部１８がこの被施療者の生体情報としての脳波についての前記比（β／α）を得る。つまり、制御手段１６は、マッサージ動作を与えることによる脳波についての比（β／α）の変化を知ることができる。
さらに、図８、式（１）と式（２）に示したように、この得られた比（β／α）の値と適切な所定マッサージ動作によって得られる目標値との差、及び、前記所定の指圧力の値を用いて、次回の所定マッサージ動作の指圧力を求めることができる。このように、被施療者の脳波として得られた反応に応じて、次回の所定マッサージ動作のための指圧力を求めることができ、所定マッサージ動作の回数を重ねる毎に、被施療者にとって好ましいマッサージが可能となる。

さらに、出力設定部１９は、生体情報取得手段１５によって得た前記比（β／α）の値と目標値との差の変化の割合（時間微分）を用いて、マッサージ手段５による次回の所定マッサージ動作のマッサージ出力（指圧力）を求めている。これにより、被施療者からの脳波による前記比（β／α）の値を迅速に目標値に近づける制御が可能となる。

また、マッサージ動作による快・不快は生体情報として脳波に反映される。なお、生体情報として体温、脈拍数、血圧などを採用できるが、この実施の形態のように、生体情報を脳波とした場合には、マッサージ動作による作用を被施療者に与えてから被施療者における反応時間が、生体情報を体温、脈拍数、血圧とした場合よりも短くなる（早くなる）。このことから、生体情報を脳波とし、この脳波による値を快・不快の指標とすることで、快・不快の判定を迅速に行うことが可能となる。
また、指標としてα波の量とβ波の量との比（β／α）が用いられていることから、前記目標値について被施療者毎の差を小さくできる。つまり、α波の絶対量とβ波の絶対量は、被施療者によってばらつきが生じるが、この比（β／α）を指標とすることで、目標値の個人差を小さくできる。

図３において、記憶手段１７は、複数の被施療者ごとに割り当てられた複数の記憶領域を有しており、各記憶領域には、被施療者毎に得られた前記α波の量とβ波の量との比（β／α）や、これに基づいて設定された次回の所定マッサージ動作のための前記入力ｕi+1（ｋ）の値が、当該被施療者に対応付けられて記憶されている。これによれば、マッサージ機が備えているコントローラ３０における選択ボタン（使用者選択ボタン３０ａ）により、所定マッサージ動作を行う被施療者を選択することで、その被施療者に対応付けられた記憶領域から、当該被施療者のための前記入力ｕi+1（ｋ）を動作制御部２０へ入力できる。これにより、被施療者ごとに好ましいマッサージとなる制御が可能となる。

さらに、コントローラ３０にはマッサージの種類を選択できるボタン３０ｂ，３０ｃがあり、これに対応したマッサージ動作が制御手段１６に記憶され、ボタンの選択によってマッサージ機は被施療者に対してマッサージを施すことができる。マッサージの種類としては、図１２に示しているように、複数のマッサージ動作を有して構成された自動モードと、個別のマッサージ動作が行われる手動選択モードとがある。
図１１と図１２において、自動モードのボタン３０ｂが選択されると（押されると）、予め設定された複数のマッサージ動作を有するマッサージコースが自動的に行われる。このマッサージコースには、コースＡ、コースＢ、コースＣ、コースＤなど複数が用意されている。
手動選択モードのボタン３０ｃが選択されると、揉み、叩き、指圧などの個別のマッサージ動作が主として行われる。つまり、被施療者の手動による選択によって、マッサージの種類が選べる。

また、図１２において、前記マッサージコースのそれぞれの一部（一部の時間）には、生体情報取得用のマッサージ動作が含まれている。各マッサージコースに含まれている生体情報取得用のマッサージ動作は同じものとされており、この生体情報取得用のマッサージ動作を前記「所定マッサージ動作」とできる。これにより、被施療者が選択する今回のマッサージコースが前回と異なっていても、今回のマッサージコースには、前回のものと同じ所定マッサージ動作が含まれているため、前回に含まれていた所定マッサージ動作の結果を今回の所定マッサージ動作のマッサージ出力に反映させることができる。

前記所定マッサージ動作は、図１２のコースＤに示しているように、一つのマッサージコースに複数含まれていても良い。この場合、一つのマッサージコースにおいて、先に行った結果を次に行うマッサージ出力に反映させることができる。これにより、一つのマッサージコース中においても、後半に向かうにしたがって被施療者の快適度が向上する制御が可能となる。
また、前回の結果（脳波又はマッサージ出力のための情報）は記憶手段１７に記憶されているため、これを用いて次回のマッサージを後日に行ってもよい。

また、被施療者が手動選択モードのボタン３０ｃ（図１１）を選択した場合であっても、図１２に示しているように、それに該当するマッサージ動作の他に、自動的に前記生体情報取得用のマッサージ動作（前記「所定マッサージ動作」）が行われるように設定されている。これにより、被施療者が今回マッサージを行うに際し前回と異なるボタンを選択しても、つまり、前回では叩きマッサージや、自動モードのコースを行っていた場合であっても、今回揉みマッサージのボタンを選択すると、揉みマッサージと生体情報取得用のマッサージ動作とが行われる。これにより、今回のマッサージ動作の際に、前回に含まれていた所定マッサージ動作の結果を今回の所定マッサージ動作のマッサージ出力に反映させることができる（以上、第一のマッサージ）。

また、本発明のマッサージ機によって行われる他のマッサージの形態（第二のマッサージ）について説明する。このマッサージ機において、前記「所定マッサージ動作」として、例えば肩部マッサージ動作、背中マッサージ動作、腰部マッサージ動作、臀部マッサージ動作、腕部マッサージ動作、脚部マッサージ動作などの各マッサージ動作がそれぞれユニット化されて記憶される。つまり、肩部マッサージ動作、背中マッサージ動作などのそれぞれが前記「所定マッサージ動作」とされ、これら各所定マッサージ動作が被施療者に行われた際に当該被施療者の生体情報を得て、その所定マッサージ動作についての次回のためのマッサージ出力の情報を記憶手段１７に記憶させる。そして、この情報の記憶は前記所定マッサージ動作ごと、つまりユニットごとに記憶されている。
そして、先と同じ被施療者に対して、肩部マッサージ動作、背中マッサージ動作などの各所定マッサージ動作が行われる際に、既に記憶されている当該所定マッサージ動作に対応している前記情報に基づいて、今回マッサージがされる。

このマッサージを具体的に説明すると、ある被施療者に対して肩部マッサージ動作、腰部マッサージ動作が行われ、その際の生体情報がそれぞれ取得され、これに基づいて次回の肩部マッサージ動作のためのマッサージ出力の情報、次回の腰部マッサージ動作のためのマッサージ出力の情報が記憶手段１７に記憶される。そして、別の機会に、前記被施療者があるマッサージコースを行うにあたり、そのコースに肩部マッサージ動作、腰部マッサージ動作が含まれていると、今回の各動作の際に、前回で記憶されている情報に基づいてマッサージ動作が行われる。そして、今回のマッサージ動作の際にも、次回のための情報が取得され記憶される。このように、各マッサージ動作がユニット化されてそのマッサージ動作に対応させた情報が記憶されていることで、次回に行うマッサージコースにおいて、そのマッサージ動作は前回よりも快適とさせるマッサージ出力によって行われる。

また、例えばあるマッサージコースとして、肩部マッサージ動作、背中マッサージ動作、腰部マッサージ動作、臀部マッサージ動作、腕部マッサージ動作、脚部マッサージ動作を有して一つのコースが構成されており、前記制御手段１６によって、所定の順番で各マッサージ動作が自動的に行われるようにされているとする。そして、これらの前記各マッサージ動作が前記「所定マッサージ動作」とされており、所定マッサージ動作ごとに次回のためのマッサージ出力のための情報が記憶されているとする。
この場合、このマッサージコースにおいて、前記各マッサージ動作は、先に記憶されていたマッサージ出力に基づいてマッサージされることとなり、また、次回のための情報が取得され記憶される。
これにより、ユニット化された各マッサージ動作の回数や、ユニット化された各マッサージ動作を含むマッサージコースの回数を重ねるごとに、その被施療者にとって適したマッサージが可能となる。

さらに、本発明のマッサージ機によって行われる別のマッサージの形態（第三のマッサージ）について説明する。被施療者がコントローラ３０を操作しマッサージコースを選択する。このマッサージコースでは、まず、生体情報取得手段１５によってこの被施療者の生体情報が取得される。これは、前記所定マッサージ動作が行われ、その際に生体情報が得られる。さらに、この際、被施療者の肩位置検出が行われるのが好ましい。

また、記憶手段１７には、叩き、揉み、指圧などの各マッサージ動作が対応付けられている単位マッサージプログラムが予め複数記憶されているデータベースを有している。このデータベースから、前記得られた生体情報に基づいて適切な単位マッサージプログラムが、制御手段１６の機能によって複数選定され、一つの特定マッサージコースが構成される。そして、この特定マッサージコースに沿って、被施療者はマッサージされる。

なお、前記「所定マッサージ動作」を少なくとも一つ、この特定マッサージコースに含ませている。なお、この所定マッサージ動作は、前記選定された単位マッサージプログラムによって行われるマッサージ動作であってもよい。これにより、この特定マッサージコースにおける所定マッサージ動作の際に、生体情報を取得することができる。この取得した情報が記憶され、次回に行う所定マッサージ動作のために使用される。これにより、前記特定マッサージコースはその被施療者にとって最適なものに更新されていく。

さらに記憶手段１７において、この特定マッサージコースを被施療者に対応付けられて記憶させることができる。これにより被施療者は、次回にマッサージの際、この特定マッサージコースを選ぶことができ当該特定マッサージコースを再現できる。そして、この特定マッサージコースに含まれる前記所定マッサージ動作では、制御手段１６によって、前回の所定マッサージ動作の結果を今回の所定マッサージ動作のマッサージ出力に反映させることができる。これにより、使用回数を重ねるごとに、前記特定マッサージコースはその被施療者にとって最適なものに更新される。
なお、前記データベースは、マッサージ機が有している記憶手段１７に設けられている場合の他に、このマッサージ機がネットワークを介して接続されているサーバーに設けられていても良い。この場合、マッサージ機はサーバーとの通信によって、一つの特定マッサージコースが構成される。

また、本発明のマッサージ機は、図示する形態に限らずこの発明の範囲内において他の形態のものであっても良く、マッサージ機は椅子型に限定されるものではない。例えば、ベッド型であってもよい。また、前記押し出し機構についても他の形態であってもよい。
さらに、前記実施の形態では、マッサージ手段５のマッサージ出力を施療子６による「指圧力」として説明したが、マッサージ出力はこれ以外であってもよく、例えば、揉み動作のための施療子６の動作スピードなどとすることができる。また、マッサージ手段５は、揉み玉６を有している形態以外に、エアの給排によって膨縮するエアセルを備えたものであってもよい。
また、生体情報を脳波として説明したが、これ以外であってもよく、例えば、発汗量、呼吸の速さ、体温、脈拍数、血圧などとすることができ、これに応じて、生体情報取得手段を変更すればよい。さらに、制御手段１６において処理される生体情報は、脳波、発汗量、呼吸の速さ、体温、脈拍数、血圧などのうちの一つであってもよく、または、これらのうちの複数について取得し、これら複数を組み合わせて用いても良い。

本発明のマッサージ機の実施の一形態を示す説明図である。 機械本体ユニットの正面斜視図である。 本発明のマッサージ機の概略構成を示しているブロック図である。 測定されたα波の量とβ波の量との比及びその目標値の関係を示す説明図である。 一回の所定マッサージ動作において、測定される脳波によるα波の量とβ波の量との比の状態を説明する説明図である。 施療子による一回目の所定マッサージ動作において、測定される脳波によるα波の量とβ波の量との比（β／α）の状態を示す説明図である。 施療子による所定マッサージ動作において、測定される脳波によるα波の量とβ波の量との比（β／α）の好ましい状態を示す説明図である。 本発明によって行われる制御手段を示しているブロック線図である。 本発明の制御手段による被施療者への入力（マッサージ出力）を説明する説明図である。 本発明の制御手段による被施療者からの出力（脳波による比）を説明する説明図である。 本発明のマッサージ機が備えているコントローラを示す説明図である。 本発明のマッサージ機によるマッサージコースを説明する説明図である。

符号の説明

５ 機械本体ユニット（マッサージ手段）
６ 施療子
７ マッサージユニット
１５ 生体情報取得手段
１５ａ 測定器
１６ 制御手段
１７ 記憶手段
１８ 演算部
１９ 出力設定部
２０ 動作制御部

Claims (4)

1. 被施療者に対してマッサージ動作するマッサージ手段と、
   被施療者の生体情報を得るための生体情報取得手段と、
   生体情報の目標値を記憶しているとともに、前記マッサージ手段が所定マッサージ出力のマッサージ動作をしたことで前記生体情報取得手段によって得た生体情報の値と前記目標値との差、及び、このマッサージ動作をした際の前記所定マッサージ出力を用いて、前記マッサージ手段による次回のマッサージ動作のためのマッサージ出力を求める制御手段と、を有していることを特徴とするマッサージ機。
2. 前記制御手段は、前記生体情報取得手段によって得た生体情報の値と前記目標値との差の変化の割合を用いて、前記マッサージ手段による次回のマッサージ動作のためのマッサージ出力を求める請求項１に記載のマッサージ機。
3. 被施療者に対してマッサージ動作するマッサージ手段と、
   被施療者の生体情報を得るための生体情報取得手段と、
   生体情報の目標値、及び、単位マッサージプログラムを複数有しているデータベースを記憶している記憶手段と、
   前記生体情報取得手段によって得た生体情報に基づいて前記データベースから前記単位マッサージプログラムを選定することによって所定マッサージ動作を含む特定マッサージコースを得るとともに、前記マッサージ手段が所定マッサージ出力で前記所定マッサージ動作をしたことで前記生体情報取得手段によって得た生体情報の値と前記目標値との差、及び、この所定マッサージ動作をした際の前記所定マッサージ出力を用いて、前記マッサージ手段による次回の所定マッサージ動作のためのマッサージ出力を求める制御手段と、を有していることを特徴とするマッサージ機。
4. 被施療者に対して所定マッサージ出力によってマッサージ動作を行うことで得られた当該被施療者の生体情報の値と、適切なマッサージ動作によって得られる生体情報の目標値との差を求め、
   この差、及び、このマッサージ動作した際の前記所定マッサージ出力を用いて、次回のマッサージ動作のためのマッサージ出力を求めることを特徴とするマッサージ出力設定方法。

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