JP2019058550A - マッサージ機 - Google Patents

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裕二 野津
Yuji Nozu
裕二 野津
美幸 濱田
Miyuki Hamada
美幸 濱田
厚希 辻井
Atsuki Tsujii
厚希 辻井
光裕 仲埜
Mitsuhiro Nakano
光裕 仲埜
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Abstract

【課題】正確に使用者の患部の位置を検出し、適切な位置に対してマッサージを行うことができるマッサージ機を提供することを目的とする。【解決手段】使用者の身体を支持する身体支持部を有し、身体支持部には、使用者の身体に当接して、使用者の特定部位を検出する第一検出手段と、使用者から所定距離離れた位置に設けられ、使用者の身体に当接せずに、光を受光することにより、使用者の体形を検出する第二検出手段と、前記第一検出手段と前記第二検出手段を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記第一検出手段と前記第二検出手段の検出結果に基づいて、使用者の体形を検出することを特徴とする。【選択図】 図1

Description

本発明は、マッサージ機に関する。
従来、肩位置を検知させるために、マッサージ手段を一旦上下に移動させる必要があり、時間が掛かるため煩わしさを感じたり、マッサージ中に被施療者が姿勢を変化させたり、座り方を変えたりすることがあるため、位置検知のために、揉みや叩き等のマッサージを一旦中断する必要があった。
このような問題に対して、撮像手段によって撮影された画像データから被施療者の患部の位置、輪郭、形状等を特定するため、特定された患部の位置等の情報に基づいてマッサージ手段の動作を制御し、患部の位置等の情報を取得するために、時間が掛かったり、被施療者が不快感を感じることがなく、また、マッサージを実行している最中にでも、マッサージを中断することなく、被施療者がマッサージ中に姿勢を変えたり、座り方を変えても正確な患部位置にマッサージを施すことができるマッサージ機が提案されている。(例えば、特許文献1参照。)
特開2006−263039号公報
しかし、上記特許文献1のマッサージ機は、被施療者が着衣した状態で撮像手段により撮影を行うため、画像データから得られる被施療者の患部の位置、輪郭形状等は、大まかであり、適切な位置をマッサージすることができないという問題がある。
そこで本発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、正確に使用者の患部の位置を検出し、適切な位置に対してマッサージを行うことができるマッサージ機を提供することを目的とする。
本発明は、使用者の身体を支持する身体支持部を有し、身体支持部には、使用者の身体に当接して、使用者の特定部位を検出する第一検出手段と、使用者から所定距離離れた位置に設けられ、使用者の身体に当接せずに、光を受光することにより、使用者の体形を検出する第二検出手段と、前記第一検出手段と前記第二検出手段を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記第一検出手段と前記第二検出手段の検出結果に基づいて、使用者の体形を検出することを特徴とする。
このような構成とすることにより、第一検出手段と第二検出手段の検出結果に基づいて、使用者の体形の検出を行うので、より正確な体形検出ができ、適切な位置に対してマッサージを行うことができる。
また、前記身体支持部は、使用者をマッサージするマッサージ部を有し、前記第一検出手段は、前記マッサージ部に設けられることが好ましい。
このような構成とすることにより、第一検出手段がマッサージ部に設けられることにより、マッサージ部の動作中において、使用者の特定部位を検出することができる。
また、前記第二検出手段は、画像を撮影するカメラであることが好ましい。
このような構成とすることにより、第二検出手段にカメラを用いることで、画像による体形検出を行うことができる。
また、前記身体支持部は、背凭れ部であり、前記第二検出手段は、前記背凭れ部に設けられていることが好ましい。
このような構成とすることにより、たとえ背凭れ部が動いたとしても、使用者と第二検出手段の位置関係が変わることなく、使用者の体形を検出することができる。
また、前記第二検出手段は、使用者の前方に設けられていることが好ましい。
このような構成とすることにより、使用者の上下方向、左右方向の体形検出を行うことができる。
また、前記第二検出手段は、使用者の側方に設けられていることが好ましい。
このような構成とすることにより、使用者の上下方向、前後方向の体形検出を行うことができる。
また、前記身体支持部は、座部と背凭れ部であり、前記背凭れ部は、前記座部に対してリクライニングするリクライニング手段と、を有し、前記制御部は、前記第一検出手段と前記第二検出手段の検出結果に基づいて、リクライニング角度に応じて使用者の体形を検出することが好ましい。
このような構成とすることにより、リクライニング動作による使用者の体形のずれが生じても、第一検出手段と第二検出手段の検出結果に基づいて、リクライニング角度に応じて体形を検出することで、より適切なマッサージを行うことができる。
また、前記身体支持部は、背凭れ部であり、前記第一検出手段は使用者の肩位置を検出し、前記第二検出手段は使用者の上半身の体形を検出し、前記第一検出手段により検出された肩位置を基準位置とし、前記制御部は、前記第二検出手段で検出した体形に対して、前記基準位置に基づいて、肩位置を補正することが好ましい。
このような構成とすることにより、正確に肩位置を補正することができ、使用者の肩に対して適切なマッサージを行える。
また、前記制御部は、前記第二検出手段で検出した体形と、前記基準位置から使用者の肩幅を特定することが好ましい。
このような構成とすることにより、制御部が第二検出手段で検出した体形と基準位置から、正確な使用者の肩幅を特定することができ、使用者の肩の幅方向に対して適切なマッサージを行うことができる。
本発明によれば、正確に使用者の患部の位置を検出し、適切な位置に対してマッサージを行うことができる。
本発明の第1実施形態に係るマッサージ機の正面斜視図である。 本発明の第1実施形態に係るマッサージ機の模式図である。 マッサージ機の機能ブロック図である。 マッサージ機の姿勢を説明する側面図である。 マッサージユニットの正面図である。 コントローラの正面図である。 マッサージ機の制御を示すフロー図である。 マッサージ機の制御を示すフロー図である。 マッサージ機の制御を示すフロー図である。 本発明の第2実際形態に係るマッサージ機の正面斜視図である。 本発明の第2実施形態に係るマッサージ機の側面図である。 本発明の第2実施形態に係るリクライニング姿勢のマッサージ機の側面図である。
[第1実施形態に係るマッサージ機の構成]
以下、本発明の第1実施形態に係るマッサージ機1の全体構成について説明する。図1は本発明の第1実施形態に係るマッサージ機1の正面斜視図である。図2は本発明の第1実施形態に係るマッサージ機1の模式図である。図3はマッサージ機1の機能ブロック図である。図4はマッサージ機1の姿勢を説明する側面図である。図5はマッサージユニット8の正面図である。
なお、以下の説明で用いる方向の概念は、図1に示すマッサージ機1に着座した使用者から見たときの方向の概念と一致するものとし、その他の場合は適宜説明するものとする。また、身体の表裏の定義については、起立した使用者の胸側を「表面」、背中側を「背面」として説明する。
[マッサージ機の全体構成]
図1〜図4に示すとおり、本発明の第1実施形態に係るマッサージ機1は、主として、使用者が着座する座部2と、座部2の後部にリクライニング可能に設けられた使用者が凭れる背凭れ部3と、座部2の前部に上下揺動可能に設けられた使用者の下肢を支持するフットレスト4と、背凭れ部3の上部前面に設けられた使用者の頭及び/又は首を支持する枕部5と、座部2の左右両側には肘掛け部6と、背凭れ部3の左右両側には側壁部7と、を有している。座部2、背凭れ部3、フットレスト4、枕部5、肘掛け部6、及び側壁部7は、使用者の身体を支持する身体支持部として機能する。身体支持部2〜7の各所には、使用者の身体に対してマッサージを行う後述するエアセル20や後述するバイブレータ21によるマッサージ部15が設けられている。また、マッサージ機1は、背凭れ部3に揉みマッサージ及び/又は叩きマッサージを行うマッサージ部15としてのマッサージユニット8と、マッサージ機1の各動作を制御する制御部9と、後述する使用者に各種操作を行わせるコントローラ10と、を有している。
図1,図3及び図4に示すとおり、背凭れ部3は、座部2の下方に設けられた第1アクチュエータ11(図3参照)により、座部2に対して前後にリクライニング可能に構成されており、図1に示す起立姿勢から背凭れ面が略水平となるリクライニング姿勢(図4参照)まで変更可能となっている。なお、肘掛け部6は背凭れ部3のリクライニングに連動して後方へ移動し、背凭れ部3の起立に連動して前方へ移動するよう構成されている。フットレスト4は、座部2の下方に設けられた第2アクチュエータ12(図3参照)により、座部2に対して上下に揺動可能に構成されており、図1に示す垂下姿勢から膝を伸ばした状態で下腿及び足部が支持される上昇姿勢(図4参照)まで変更可能となっている。
図2,図3に示すとおり、座部2の下方には、エアセル20よりなる各マッサージ部a1〜a8に対してエアを給排気するポンプ13a及びバルブ13bを有する給排気装置13と、前述した制御部9と、が設けられている。各マッサージ部a1〜a8と同じ場所にモータにより駆動されるバイブレータ21を設けてもよい。エアセル20は、エアを給排気することで使用者を押圧することができる。バイブレータ21は、偏心分銅が回転することで使用者に振動を与えることができる。制御部9は、プログラマブルなマイコン等を有しており、各アクチュエータ11,12、マッサージ部15、及び給排気装置13を駆動制御する。制御部9には、後述するコントローラ10や記憶部50が電気的に接続されている。マッサージ機1は、記憶部50に記憶された予め定められたプログラム(マッサージコース)に従って動作する他、後述する使用者によるコントローラ10からの指示に従って動作する。
図1〜3に示すとおり、座部2の左右両側には、使用者の臀部及び/又は大腿部の外側面に対向して設けられた壁部22が設けられている。この壁部22は、座部の側方において上方へ立設されている。そして、壁部22の内側面には、臀部及び/又は大腿部の外側面をマッサージする臀部マッサージ部a4が設けられている。座部2の左右両側の肘掛け部6の内側壁を壁部22として利用してもよく、臀部マッサージ部a4を肘掛け部の内側壁に設ければよい。また、座部2には、使用者の臀部及び/又は大腿部を下方(背面)からマッサージする臀部マッサージ部a5が設けられていてもよい。臀部マッサージ部a4,a5は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル20により構成されている。このように、臀部マッサージ部a4は左右で対をなしてマッサージ部群A4を構成し、臀部マッサージ部a5は左右で対をなしてマッサージ部群A5を構成している。
[背凭れ部の構成]
図1〜図3に示すとおり、背凭れ部3は、硬質の背フレーム3aと、背フレーム3aに組み付けられたマッサージ部15であるマッサージユニット8の昇降をガイドするガイドレール18と、背フレーム3aを被覆するカバー部材3cと、により構成されている。背フレーム3aは、金属部材及び/又は樹脂部材により構成されている。また、背フレーム3aは、左右中央に形成された前後方向に開口する開口部3bを有し、正面視で略門型をなしている。また、カバー部材3cは、開口部3bを前方から覆っている。マッサージユニット8の施療子62(図5参照)が開口部3bより前方へ突出しており、カバー部材3cを介して使用者の胴体を後方からマッサージできるようになっている。
[マッサージユニットの構成]
以下、マッサージユニット8の構成について説明する。
図1〜図3,図5に示すとおり、背凭れ部3には、使用者の上半身を後方(背面)からマッサージするマッサージユニット8が設けられている。このマッサージユニット8は、身長方向に沿って複数(本実施形態では1つ)設けられていてもよい。このマッサージユニット8は、左右で対をなすアーム61と、アーム61の上下両端部に設けられた施療子62と、により構成されており、マッサージモータM1,M2の駆動により左右の施療子62が近接離反する揉みマッサージ、及び左右の施療子62が交互に使用者側へ進退する叩きマッサージを行わせることができる。また、マッサージユニット8は、昇降モータM3の駆動により身長方向に沿って上方又は下方へ移動して、身体に対する位置を変更したり、ローリングマッサージを行わせたりすることができる。背フレーム3aには、身長方向に延設された左右で対をなすガイドレール18が設けられており、マッサージユニット8はガイドレール18に沿って移動する。マッサージユニット8が身長方向に移動可能であるため、使用者の首から腰の間を施療子62でマッサージすることができる。
図5に示すとおり、マッサージユニット8は、ベースフレーム60aと、ベースフレーム60aに支持された可動フレーム60bと、を有している。ベースフレーム60aは、その左右両側においてガイドレール18に嵌合するガイドローラ63を有している。そして、ラックピニオン等よりなる昇降機構(図示せず)によって、身長方向に沿って移動することができる。可動フレーム60bは、左右方向の揺動軸64を介してベースフレーム60aに支持されている。ベースフレーム60aと可動フレーム60bの間には、エアセル等よりなる進退駆動部65が設けられている。進退駆動部65の駆動により、可動フレーム60bは揺動軸64を中心として前後方向に進退することができる。なお、可動フレーム60bを進退させる構造でなくてもよく、アーム61に進退駆動部65を設けてアーム61のみを進退させる構造であってもよい。
アーム61は、左右方向に延設された揉み軸66及び叩き軸67に連結されている。揉み軸66の左右両側には、傾斜軸部66bを有する傾斜カム66aが設けられており、この傾斜カム66aにアーム61が取り付けられている。左右の傾斜軸部66bは、正面視で略ハの字型となるように揉み軸66の軸心に対して傾斜している。叩き軸67の左右両側には、叩き軸67の軸心に対して偏心した偏心軸部67bを有する偏心カム67aが設けられており、この偏心カム67aにアーム61がコンロッド68を介して取り付けられている。左右の偏心軸部67bは、叩き軸67の軸心に対する位相が互いに異なっており、具体的には180度だけ異なっている。揉み軸66及び叩き軸67は、それぞれマッサージモータM1,M2の駆動により回転する。施療子62は、揉み軸66の回転により揉みマッサージを行い、叩き軸67の回転により叩きマッサージを行う。なお、施療子62が設けられたアーム61、揉み軸66、及び叩き軸67は、可動フレーム60bに支持されている。従って、施療子62は、可動フレーム60bの移動を介して使用者に対して進退可能である。
アーム61は、前後方向に揺動自在であり、上側の施療子62が前方へ突出するようにバネ等よりなる付勢手段(図示せず)により付勢されている。また、マッサージユニット8は、使用者の身体情報を検出するための、第一検出手段16であるセンサ69を有している。このセンサ69は、アーム61が所定の揺動位置となったことを検出することで身体情報を得ることができる。具体的に説明すると、マッサージユニット8を身長方向に沿って上昇させる過程で、上側の施療子62が肩の上方に到達すると、施療子62に作用する負荷が解除されて、アーム61が前方へ揺動して所定の揺動位置となる。アーム61が所定の揺動位置となったことをセンサ69が検出し、その際のマッサージユニット8の上下位置に基づいて肩の位置を検出する。肩の位置を基準として、その他の部位(首、背中、腰等)の位置を計算により求める。検出された身体情報は記憶部50に記憶される。上述では、アーム61が揺動することで検出可能なセンサ69を例に挙げたが、それに限定されることはない。例えば、使用者に当接することで検出可能な静電容量型近接センサ14や圧力センサを背凭れ部3に設けることで使用者の特定部位を検出可能としてもよい。静電容量型近接センサ14を用いて肩の位置を検出する方法を下記で説明する。図2に示す通り、静電容量型近接センサ14を背凭れ部3に身長方向に複数個並べて配置し、使用者が着座した際に、使用者の背中が当接する箇所と当接しない箇所を静電容量型近接センサ14から検出し、当接する箇所と当接しない箇所の境界から使用者の肩の位置を判別する。
[側壁部の構成]
図1〜図3に示すとおり、背フレーム3a(背凭れ部3)の左右両側には、使用者の肩又は上腕の外側面に対向して設けられた側壁部7が設けられている。この側壁部7は、背凭れ部3の側方において前方へ立設されている。そして、側壁部7の内側面には、肩又は上腕の外側面をマッサージする肩側マッサージ部a2が設けられている。肩側マッサージ部a2は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル20により構成されている。このように、肩側マッサージ部a2は左右で対をなしてマッサージ部群A2を構成している。
[枕部の構成]
図1〜図3に示すとおり、背凭れ部3の上部前面には、使用者の頭及び/又は首を支持する枕部5が設けられている。枕部5の前面には、頭及び/又は首の後面に対向して設けられた左右で対をなす頭部マッサージ部a1が設けられている。頭部マッサージ部a1は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル20により構成されている。このように、頭部マッサージ部a1は、左右で対をなしてマッサージ部群A1を構成している。この頭部マッサージ部a1は、頭及び/又は首の外側面に対向して設けてもよい。この場合は、前方へ立設された壁部(図示せず)の内側面に設けるとよい。また、頭部マッサージ部a1は、枕部5に設けるのではなく、背凭れ部3の上部前面に直接設けてもよい。
[肘掛け部の構成]
図1〜図3に示すとおり、座部2の左右両側には、使用者の手先と前腕を支持する肘掛け部6が設けられている。肘掛け部6の手先と前腕の上下方向には、腕マッサージ部a3が設けられている。腕マッサージ部a3は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル20により構成されている。このように、腕マッサージ部a3は、左右で対をなしてマッサージ部群A3を構成している。
[フットレストの構成]
図1〜図3に示すとおり、フットレスト4は、使用者の下腿を支持する左右一対の脚支持部40と、使用者の足部を支持する左右一対の足支持部41と、を有している。脚支持部40は、使用者の下腿の背面に対向して設けられた底壁40aと、底壁40aの左右両端から前方に向かって立設された側壁40bと、底壁40aの左右中央から前方に向かって立設された中央壁40cと、を有している。
側壁40bの内側面には、下腿の外側面をマッサージする脚マッサージ部a6が設けられている。中央壁40cの両外側面には、下腿の内側面をマッサージする脚マッサージ部a6が設けられている。また、底壁40aには、使用者の下腿の背面からマッサージする脚マッサージ部a7が設けられている。脚マッサージ部a6,a7は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル20により構成されている。脚マッサージ部a6は、下腿の内側面に対向する脚マッサージ部a6と、下腿の外側面に対向する脚マッサージ部a6、により左右で対をなしてマッサージ部群A6を構成している。脚マッサージ部a7は、中央壁40cを挟んで左側の下腿の背面に対向する脚マッサージ部a7と、中央壁40cを挟んで右側の下腿の背面に対向する脚マッサージ部a7と、により左右で対をなしてマッサージ部群A7を構成している。
足支持部41は、使用者の足裏を置く底壁41aと、底壁41aの左右両端から上方に向かって立設された側壁41bと、底壁41aの左右中央から上方に向かって立設された中央壁41cと、底壁41aの後部から上方へ立設された足部の背面(踵付近)に対向する後壁41dと、を有している。各壁41a〜41dより上方及び前方が開口した凹部42が形成されており、凹部42に足部を収容できるようになっている。
各壁41a〜41cには、使用者の足をマッサージする足マッサージ部a8が設けられ、左右で対をなしてマッサージ群A8を構成している。足マッサージ部a8は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル20により構成されている。
[コントローラの構成]
図1と図3に示すとおり、コントローラ10は、背凭れ部3の側部から前方に延設した支持アーム23により支持され、使用者から所定距離離れた位置に設けられており、使用者が着座した状態で操作することができる。コントローラ10を操作することにより、リクライニングさせて背凭れ部3の姿勢を変更することができ、上下に揺動させてフットレスト4の姿勢を変更することができる。また、支持アーム23は、コントローラ10を使用者に対して近接離反させることができるように構成されており、使用者の前方や側方、斜め前方などに位置させることができる。また、コントローラ10は、マッサージのコースを選択可能な選択部30を有している。
図6はコントローラ10を示す正面図であり、このコントローラ10は、使用者が目視で確認できる画面10aと、使用者が画面10a上を指先操作するタッチパネル10bと、使用者の体形を検出する第二検出手段17であるカメラ10cを有している。コントローラ10の画面10a上に選択部30を表示させて、タッチパネル10bによる操作によって、使用者はマッサージのコースを選択することができる。動作させるマッサージユニット8,各マッサージ部a1〜a8を選択したり、マッサージユニット8,各マッサージ部a1〜a8の動作(手技又は強さ等)を変更したりすることもできる。また、タッチパネル10bによる操作の代わりに、コントローラ10内に配置した物理ボタン31のみやコントローラ10内に設置されたマイク(図示せず)を使った音声認識部32による操作のみであってもよい。このようにすることで、使用者は容易に選択することができる。
第二検出手段17であるカメラ10cを有するコントローラ10が背凭れ部3に延設して備えられていることにより、たとえ背凭れ部が動いたとしても、使用者と第二検出手段の位置関係が変わることなく、使用者の体形を検出することができる。また、コントローラ10は、背凭れ部3ではなく、肘掛け部6や座部2、側壁部7に延設して備えてもよい。また、第二検出手段17であるカメラ10cは使用者の前方に設けられてもよい。このような構成とすることにより、使用者の上下方向、左右方向の体形を検出可能となる。また、第二検出手段17であるカメラ10cは使用者の側方に設けられてもよい。このような構成とすることにより、使用者の上下方向、前後方向の体形を検出可能となる。また、第二検出手段17であるカメラ10cは、コントローラ10内に配置せず、肘掛け部6や座部2、フットレスト4に配置及びマッサージ機1外に据え置き、使用者の上半身や下半身の体形を検出できるようにしてもよい。(図示せず)また、第二検出手段17は、コントローラ10と、座部2やフットレスト4といった複数の位置にカメラ備え、全身の体形を検出できるようにしてもよい。(図10に図示)さらに、第二検出手段17は、カメラ10cの代わりに、光センサや赤外線カメラ、イメージセンサなど、使用者に当接にせずに検出可能なセンサを用いてもよい。
以下、マッサージ機1の制御について説明する。図7は、リクライニング角度による特定部位の位置ずれを補正する制御を示すフロー図であり、図8は、使用者の肩位置の補正する制御を示すフロー図であり、図9は、使用者の肩幅を特定する制御を示すフロー図である。
[リクライニング角度による特定部位の位置ずれの補正]
以下、リクライニング角度による特定部位の位置ずれを補正する制御の一例について、図7に基づいて説明する。
まず、背凭れ部3をリクライニング姿勢にする。(ステップS1)第一検出手段16により特定部位の検出を行う。(ステップS2)続いて、第二検出手段17により使用者の体形を検出する。(ステップS3)第一検出手段16と第二検出手段17の検出結果に基づいて、特定部位の位置を決定し、第二検出手段17による検出結果を記憶部50で記憶しておく。(ステップS4)決定した特定部位の位置に基づき、マッサージ動作を行う。(ステップS5)マッサージ動作中に背凭れ部3を起立姿勢にする。(ステップS6)リクライニング姿勢で決定した特定部位の位置と、起立姿勢での特定部位の位置にずれが生じる。例えば、肩位置を例に挙げると、起立姿勢での肩位置はリクライニング姿勢での肩位置より上方にずれが生じる。(ステップS7)第二検出手段17で体形の検出を行い、特定部位の位置を決定した際の第二検出手段17の検出結果と比較し、特定部位の位置のずれを補正する。(ステップS8)
このように、ステップS1〜S8と順にさせて、リクライニング角度による特定部位の位置のずれを補正することで、使用者がマッサージ動作に合わせて姿勢や座り方を変えなくても正確に特定部位にマッサージを施すことができる。
[第一検出手段と第二検出手段による肩位置の補正]
以下、第一検出手段16と第二検出手段17による肩位置の補正の制御の一例について、図8に基づいて説明する。
制御部9は、背凭れ部3内をマッサージユニット8が身長方向に沿って上昇する。(ステップS1)ステップS1に続いて、上側の施療子62が肩の上方に到達すると、施療子62に作用する負荷が解除されて、アーム61が前方へ揺動して所定の揺動位置となる。アーム61が所定の揺動位置となったことを第一検出手段16であるセンサ69が検出し、その際のマッサージユニット8の上下位置に基づいて肩の位置を検出する。(ステップS2)ステップ2にて、第一検出手段16で検出された肩位置を基準位置とする。(ステップS3)ステップS3に続いて、第二検出手段17であるカメラ10cで使用者の上半身を前方または側方から撮影する。(ステップS4)ステップS4にて、カメラ10cで撮影された画像から、使用者の上半身の体形を検出する。(ステップS5)ステップS5に続いて、ステップS3にて検出された基準位置に基づいて、ステップS5にて検出された体形に対して肩位置の補正を行い、マッサージを行う肩位置を決定する。(ステップS6)
このように、ステップS1〜S6と順にさせて、第一検出手段16と第二検出手段17による肩位置の検出をすることで、着衣した状態でも、より正確な体形検出が可能となり、マッサージ中は、マッサージ前に決定した肩位置を基に、第二検出手段17の検出結果を用いて肩位置の補正を行うことで、使用者が姿勢や座り方を変えても正確に肩位置にマッサージを施すことができる。
[第一検出手段と第二検出手段による肩幅の特定]
以下、第一検出手段16と第二検出手段17による肩位置の検出の制御の一例について、図9に基づいて説明する。
制御部9は、背凭れ部3内をマッサージユニット8が身長方向に沿って上昇する。(ステップS1)ステップS1に続いて、上側の施療子62が肩の上方に到達すると、施療子62に作用する負荷が解除されて、アーム61が前方へ揺動して所定の揺動位置となる。アーム61が所定の揺動位置となったことを第一検出手段16であるセンサ69が検出し、その際のマッサージユニット8の上下位置に基づいて肩の位置を検出する。(ステップS2)ステップ2にて、第一検出手段16で検出された肩位置を基準位置とする。(ステップS3)ステップS3に続いて、第二検出手段17であるカメラ10cで使用者の上半身を前方または側方から撮影する。(ステップS4)ステップS4にて、カメラ10cで撮影された画像から、使用者の上半身の体形を検出する。(ステップS5)ステップS3にて検出された基準位置と、ステップS5にて検出された使用者の上半身の体形から、使用者の肩幅の特定をする。(ステップS6)
このように、ステップS1〜S6と順にさせて、第一検出手段16と第二検出手段17による肩幅の特定をすることで、使用者の肩の幅方向に対して適切なマッサージを行うことができる。
[他の実施形態]
図10〜図12に示す通り、本発明の第2実施形態であるマッサージ機25は、使用者が着座する座部2と、座部2の後部に設けられた使用者が凭れる背凭れ部3と、座部2の前部に設けられた使用者の下肢を支持するフットレスト4と、マッサージ機25の各種動作を制御する制御部9と、マッサージ機25を操作することができ、第二検出手段17を有するコントローラ10と、を有している。なお、座部2の左右両側には、使用者の腕部を載置する肘掛け部(図示せず)が設けられていてもよい。第2実施形態では背凭れ部と座部とフットレストが一体構造となっており、第一検出手段16を有するマッサージユニット8が背凭れ部から座部を経由し、フットレストまで移動可能となっている。なお、マッサージユニット8は、フットレスト4から座部2を経由し、背凭れ部3まで移動可能としてもよく、使用者の上半身から下半身にかけてマッサージ可能なマッサージユニット8と、使用者の下半身から上半身にかけてマッサージ可能なマッサージユニット8の二つを設けてもよい。
マッサージ機25は、椅子全体を前後方向にリクライニングさせるアクチュエータ28が設けられており、このアクチュエータ28は、伸縮動作する直動式のアクチュエータにより構成されている。アクチュエータ28が伸縮動作することにより、マッサージ機25は、図11に示す起立姿勢から図12に示すリクライニング姿勢までの間の任意の位置で停止できるようになっている。座部2及び背凭れ部3は相対位置が定まっており、背凭れ部3は、起立姿勢からリクライニング姿勢へと変化する過程で、より上向きになるように変化する。座部2及びフットレスト4は相対位置が定まっており、フットレスト4は、起立姿勢からリクライニング姿勢へと変化する過程で、より上向きとなるように変化する。アクチュエータ28の駆動は制御部9により制御される。
また、第2実施形態では、第二検出手段17は、コントローラ10に備えられているカメラ10c以外に、座部2に使用者の下半身の体形を検出するカメラ33が備えられている。そのため、第一検出手段16と第二検出手段17で使用者の全身の体形を検出することが可能となる。
本発明は、正確に使用者の患部の位置を検出し、適切な位置に対してマッサージを行うことができる。
1 マッサージ機
2 座部
3 背凭れ部
4 フットレスト
5 枕部
6 肘掛け部
7 側壁部
8 マッサージユニット
9 制御部
10 コントローラ
10c カメラ
16 第一検出手段
17 第二検出手段
69 センサ

Claims (9)

  1. 使用者の身体を支持する身体支持部を有し、
    前記身体支持部には、使用者の身体に当接して、使用者の特定部位を検出する第一検出手段と、
    使用者から所定距離離れた位置に設けられ、使用者の身体に当接せずに、光を受光することにより、使用者の体形を検出する第二検出手段と、
    前記第一検出手段と前記第二検出手段を制御する制御部と、を有し、
    前記制御部は、前記第一検出手段と前記第二検出手段の検出結果に基づいて、使用者の体形を検出することを特徴とするマッサージ機。
  2. 前記身体支持部は、
    使用者をマッサージするマッサージ部を有し、
    前記第一検出手段は、前記マッサージ部に設けられることを特徴とする
    請求項1に記載のマッサージ機。
  3. 前記第二検出手段は、
    画像を撮影するカメラであることを特徴とする
    請求項1又は2に記載のマッサージ機。
  4. 前記身体支持部は、背凭れ部であり、
    前記第二検出手段は、前記背凭れ部に設けられていることを特徴とする
    請求項1〜3のいずれかに記載のマッサージ機。
  5. 前記第二検出手段は、
    使用者の前方に設けられていることを特徴とする
    請求項1〜4のいずれかに記載のマッサージ機。
  6. 前記第二検出手段は、
    使用者の側方に設けられていることを特徴とする
    請求項1〜5のいずれかに記載のマッサージ機。
  7. 前記身体支持部は、
    座部と背凭れ部であり、
    前記背凭れ部は、前記座部に対してリクライニングするリクライニング手段と、を有し、
    前記制御部は、前記第一検出手段と前記第二検出手段の検出結果に基づいて、リクライニング角度に応じて使用者の体形を検出することを特徴とする
    請求項1〜6のいずれかに記載のマッサージ機。
  8. 前記身体支持部は、
    背凭れ部であり、
    前記第一検出手段は使用者の肩位置を検出し、
    前記第二検出手段は使用者の上半身の体形を検出し、
    前記第一検出手段により検出された肩位置を基準位置とし、
    前記制御部は、前記第二検出手段で検出した体形に対して、前記基準位置に基づいて、肩位置を補正することを特徴とする
    請求項1〜7のいずれかに記載のマッサージ機。
  9. 前記制御部は、前記第二検出手段で検出した体形と、前記基準位置から使用者の肩幅を特定することを特徴とする
    請求項8に記載のマッサージ機。
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