JP2018103291A - 打込機 - Google Patents

Abstract

【課題】移動体の状態を検知する信号発生部が正常であるか異常であるかを判断可能な打込機を提供する。【解決手段】止具を打撃する打撃部と、打撃部を移動可能に支持する本体部と、本体部に移動可能に設けられた移動体６４と、移動体６４の状態に応じて信号を発生する信号発生部６９と、信号発生部６９からの信号に基づき信号発生部６９の状態を判断する判断部と、判断部の判断に基づき打撃部の移動を制御する制御部と、を備えた打込機であって、判断部は、信号発生部６９からの信号が第１範囲にあるときに信号発生部６９は正常と判断し、判断部は、信号が第１範囲と異なる第２範囲にあるときに信号発生部６９が異常と判断し、制御部は、信号発生部６９が正常であると信号の強度に基づく制御を行い、制御部は、信号発生部６９が異常であると、打撃部を停止する。【選択図】図７

Description

本開示は、止具を打撃する打撃部と、打撃部を移動可能に支持する本体部と、を備えた打込機に関する。

従来、止具を打撃する打撃部と、打撃部を移動可能に支持する本体部と、を備えた打込機は、特許文献１に記載されている。特許文献１に記載された打込機は、本体部としてのハウジングと、ハウジング内に設けられたシリンダと、シリンダにより移動可能に支持された打撃部と、打撃部を移動させる蓄圧室と、を有する。打撃部は、ピストン、ロッド及びラック部を有する。ハウジングはモータ収容部を有し、モータがモータ収容部に設けられている。モータの回転力が伝達される駆動部が設けられ、駆動部はギヤ部を有する。ラック部はギヤ部に対して係合及び解放可能である。

ギヤ部にマグネットが設けられている。信号発生部としての磁気検出部がモータ収容部に設けられ、磁気検出部は制御部に接続されている。磁気検出部はホール素子を有しており、ギヤ部が回転してマグネットが磁気検出部に近接すると、磁気検出部はマグネットの磁気を検出して制御部に信号を出力し続ける。

モータが回転し、かつ、ラック部がギヤ部に係合されていると、打撃部は、蓄圧室の空気圧に抗して移動し、上死点に近づく。ラック部がギヤ部から解放されると、打撃部は、蓄圧室の空気圧で下死点に向けて移動する。制御部は、磁気検出部の信号の状態から、ギヤ部の回転角度を検知する。制御部は、磁気検出部からの信号が有る状態から無い状態に変化したことを検知し、すなわち、打撃部が上死点から下死点へと移動を開始したことを検知して、モータを停止する。打撃部は打撃してから下死点に到達する。

特開２０１６−６８２２１号公報

しかし、特許文献１に記載された打込機は、移動体の状態を検知する信号発生部が正常であるか否かを判断することはできなかった。

本開示の目的は、移動体の状態を検知する信号発生部が正常であるか異常であるかを判断可能な打込機を提供することである。

一実施形態の打込機は、止具を打撃する打撃部と、前記打撃部を移動可能に支持する本体部と、前記本体部に移動可能に設けられた移動体と、前記移動体の状態に応じて信号を発生する信号発生部と、前記信号発生部からの信号に基づき前記信号発生部の状態を判断する判断部と、前記判断部の判断に基づき前記打撃部の移動を制御する制御部と、を備えた打込機であって、前記判断部は、前記信号発生部からの前記信号が第１範囲にあるときに前記信号発生部は正常と判断し、前記判断部は、前記信号が第１範囲と異なる第２範囲にあるときに前記信号発生部が異常と判断し、前記制御部は、前記信号発生部が正常と判断されると前記信号の強度に基づく制御を行い、前記制御部は、前記信号発生部が異常と判断されると前記打撃部を停止する。

一実施形態の打込機は、移動体の状態を検知する信号発生部が正常であるか異常であるかを判断可能である。

本発明の一実施形態である打込機の一部を示す側面断面図である。 打込機の一部を示す側面断面図である。 打込機の内部構造を示す側面断面図である。 打込機が有する変換機構の模式図である。 打込機の部分的な側面図である。 打込機の制御系統を示すブロック図である。 打込機が有するノーズ部、プッシュセンサ及び位置検出センサを示す図である。 打込機に設けたプッシュレバとプッシュセンサとの位置関係を示す図である。 打込機に設けたプッシュレバとプッシュセンサとの位置関係を示す図である。 打込機に設けたプッシュレバとプッシュセンサとの位置関係を示す図である。 プッシュセンサの検出原理を示す模式図である。 プッシュセンサの検出原理を示す模式図である。 プッシュセンサが有するホール素子の出力電圧を示す図である。 プッシュセンサが有するホール素子の出力電圧を示す図である。 プッシュセンサの検出原理を示す模式図である。 プッシュセンサの検出原理を示す模式図である。 制御部が行う制御例１を示すフローチャートである。 打込機が有するノーズ部、プッシュセンサ及び位置検出センサを示す図である。 打込機に設けたプッシュレバとプッシュセンサとの位置関係を示す図である。 打込機に設けたプッシュレバとプッシュセンサとの位置関係を示す図である。 打込機に設けたプッシュレバとプッシュセンサとの位置関係を示す図である。 制御部が行う制御例２を示すフローチャートである。 打込機に設けた位置検出センサの検出原理を示す図である。 打込機に設けた位置検出センサの検出原理を示す図である。 打込機に設けた位置検出センサの検出原理を示す図である。 打込機に設けた位置検出センサの検出原理を示す図である。 制御部が行う制御例３を示すフローチャートである。

打込機の一実施形態について、図面を参照して説明する。

図１及び図２に示す打込機１０は、ハウジング１１、打撃部１２、ノーズ部１３、電源部１４、電動モータ１５、減速機構１６、変換部１７及び蓄圧容器１８を有する。ハウジング１１は、打込機１０の外殻要素であり、ハウジング１１は、シリンダケース１９と、シリンダケース１９に接続されたハンドル２０と、シリンダケース１９に接続されたモータケース２１と、ハンドル２０及びモータケース２１に接続された装着部２２と、を有する。

電源部１４は装着部２２に対して取り付け及び取り外しが可能である。電動モータ１５はモータケース２１内に配置されている。蓄圧容器１８は、キャップ２３と、キャップ２３が取り付けられるホルダ２４と、を有する。ヘッドカバー２５がシリンダケース１９に取り付けられており、蓄圧容器１８は、シリンダケース１９内及びヘッドカバー２５内に亘って配置されている。蓄圧容器１８内に圧力室２６が形成されている。圧力室２６に気体が充填されている。気体は圧縮性の気体であればよく、気体は、空気の他、不活性ガス、例えば、窒素ガス、希ガスを用いることができる。本開示では、圧力室２６に空気が充填されている例を説明する。

シリンダ２７がシリンダケース１９内に収容されている。シリンダ２７は金属製である。シリンダ２７はシリンダケース１９に対して中心線Ａ１方向及び径方向に位置決めされている。打撃部１２は、ハウジング１１の内部から外部に亘って配置されている。打撃部１２は、ピストン２８及びドライバブレード２９を有する。ピストン２８は、シリンダ２７内で中心線Ａ１方向に移動可能である。図３のように、ピストン２８の外周面にシール部材１０１が取り付けられている。シール部材１０１の外周面は、シリンダ２７の内周面に接触してシール面を形成する。

ドライバブレード２９は、金属製である。ピストン２８とドライバブレード２９とが別部材で設けられ、ピストン２８とドライバブレード２９とが接続されている。打撃部１２は、中心線Ａ１方向に移動可能である。

ノーズ部１３は、シリンダケース１９の内外に亘って配置されている。シリンダケース１９内にホルダ３０が設けられている。ホルダ３０は、弾性部材、例えば合成ゴムを介してノーズ部１３を支持している。つまり、ノーズ部１３は、シリンダケース１９に対して中心線Ａ１方向に位置決めされ、かつ、シリンダ２７の径方向に位置決めされている。

ノーズ部１３は、バンパ支持部３１、射出部３２及び筒部３３を有する。バンパ支持部３１は筒形状であり、かつ、ガイド孔３４を有する。ガイド孔３４は中心線Ａ１を中心として配置されている。ドライバブレード２９はガイド孔３４内で中心線Ａ１方向に移動可能である。

バンパ支持部３１内にバンパ３５が配置されている。バンパ３５は合成ゴム、例えば、エラストマーで一体成形されている。バンパ３５は環状であり、バンパ３５はガイド孔３６を有する。ガイド孔３６は中心線Ａ１を中心として設けられている。ドライバブレード２９はガイド孔３６内で中心線Ａ１方向に移動可能である。バンパ３５は、ピストン２８の移動荷重を受けて弾性変形する。また、バンパ３５は、ピストン２８が射出部３２に近づく向きで移動する場合に、ピストン２８が中心線Ａ１方向に移動する範囲を規制するストッパとしての役割を持つ。

射出部３２はバンパ支持部３１に接続され、かつ、バンパ支持部３１から中心線Ａ１方向に突出している。射出部３２は射出路３７を有し、射出路３７は中心線Ａ１に沿って設けられている。ドライバブレード２９は、射出路３７内で中心線Ａ１方向に移動可能である。

モータケース２１内にモータ収容室３８が設けられ、電動モータ１５は、モータ収容室３８に配置されている。電動モータ１５は、ロータ３９及びステータ４０を有する。ステータ４０は、モータケース２１に取り付けられている。ロータ３９はロータ軸４１に取り付けられ、ロータ軸４１の第１端部は、軸受４２を介してモータケース２１により回転可能に支持されている。ステータ４０は、ステータコアに導電線を巻いたものである。電動モータ１５は、ブラシレスモータである。

モータケース２１内にギヤケース４３が設けられている。ギヤケース４３は筒形状であり、中心線Ａ２を中心として配置されている。減速機構１６はギヤケース４３内に設けられている。減速機構１６は、複数組のプラネタリギヤ機構を備えている。

減速機構１６の入力要素は動力伝達軸４４を介してロータ軸４１に連結されている。動力伝達軸４４は、軸受４５により回転可能に支持されている。回転軸４６が筒部３３内に設けられている。回転軸４６は軸受４８，４９により回転可能に支持されている。ロータ軸４１、動力伝達軸４４、減速機構１６及び回転軸４６は、中心線Ａ２を中心として同心状に配置されている。減速機構１６の出力要素は回転軸４６と一体回転するように連結されている。減速機構１６は、電動モータ１５から回転軸４６に至る動力伝達経路に配置されている。

変換部１７は筒部３３内に配置されている。変換部１７は、回転軸４６の回転力を、ドライバブレード２９の移動力に変換する。変換部１７は、図４に示すように、回転軸４６に固定されたピンホイール５０と、ピンホイール５０に設けたピニオンピン５１と、ドライバブレード２９に設けた凸部５２と、を備えている。ピニオンピン５１は、ピンホイール５０の回転方向に間隔をおいて複数配置されている。

凸部５２は、ドライバブレード２９の移動方向に間隔をおいて複数配置されている。ピニオンピン５１は、凸部５２に対して係合及び解放が可能である。ピンホイール５０が図４で反時計回りに回転してピニオンピン５１が凸部５２に係合すると、ドライバブレード２９は、ピンホイール５０の回転力で図１において第２方向Ｄ２で移動する。ピニオンピン５１が凸部５２から解放されると、ピンホイール５０の回転力はドライバブレード２９に伝達されない。

打撃部１２は、圧力室２６の圧力で第１方向Ｄ１に常に付勢されている。打撃部１２が図１で第２方向Ｄ２で移動することを上昇と呼ぶ。第１方向Ｄ１及び第２方向Ｄ２は中心線Ａ１と平行であり、かつ、第２方向Ｄ２は第１方向Ｄ１とは逆向きである。打撃部１２は、圧力室２６の圧力に抗して第２方向Ｄ２で移動する。

回転規制機構５３が設けられている。回転規制機構５３は、電動モータ１５から伝達される回転力で回転軸４６が回転することを許容する。回転規制機構５３は、ドライバブレード２９の力でピンホイール５０に回転力が加わった場合に、回転軸４６が回転することを防止する。

図１に示すように、ハンドル２０にトリガ５４が設けられている。トリガ５４は、ハンドル２０に対して移動可能である。トリガ５４を付勢する弾性部材５５が設けられている。弾性部材５５は圧縮バネを含む。ハンドル２０にストッパ５６が設けられている。トリガ５４は弾性部材５５により付勢され、かつ、ストッパ５６に接触した初期位置で停止する。作業者がハンドル２０を手で握り、かつ、トリガ５４に操作力を加えると、トリガ５４は弾性部材５５の力に抗して移動し、かつ、ストッパ５６から離れる。作業者がトリガ５４に対する操作力を解除すると、トリガ５４は弾性部材５５の力で移動してストッパ５６に接触し、初期位置で停止する。トリガセンサ５７がハンドル２０内に設けられている。トリガセンサ５７は、ハンドル２０に対するトリガ５４の位置を検出し、かつ、検出結果に応じた信号を出力する。

電源部１４は、収容ケース５８と、収容ケース５８内に収容した複数の電池セルとを有する。電池セルは、充電及び放電が可能な二次電池であり、電池セルは、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池、リチウムイオンポリマー電池、ニッケルカドミウム電池の何れかを用いることができる。

また、図５のように、釘５９を収容するマガジン６０が設けられ、マガジン６０は射出部３２及び装着部２２により支持されている。釘５９は、頭部の有るもの、または頭部の無いもの、の何れでもよい。マガジン６０内に釘５９が複数本収容される。マガジン６０はフィーダ６１を有する。マガジン６０はガイドレールを有し、フィーダ６１はガイドレールに沿って軸線Ａ３方向に移動可能である。打込機１０を側面視すると、軸線Ａ３は中心線Ａ１に対して交差する。フィーダ６１を付勢する弾性部材６２が設けられている。弾性部材６２は圧縮バネまたは引張りバネであり、弾性部材６２は、フィーダ６１を射出部３２に近づける向きで付勢する。フィーダ６１は、マガジン６０内の釘５９を射出部３２へ送る。マガジン６０は、残量検出センサ６３を有する。残量検出センサ６３は、マガジン６０の長手方向におけるフィーダ６１の位置を検出し、検出結果に応じた信号を出力する。

射出部３２は、金属製または合成樹脂製である。射出部３２にプッシュレバ６４が取り付けられている。プッシュレバ６４にガイド孔が設けられ、ガイド孔にピン６５が配置されている。ピン６５は射出部３２に固定されている。プッシュレバ６４を中心線Ａ１方向に付勢する弾性部材６６が設けられている。弾性部材６６は圧縮バネであり、弾性部材６６は、プッシュレバ６４をバンパ支持部３１から離れる向きで付勢する。プッシュレバ６４はストッパに接触して初期位置で停止する。

図７のように、ストッパ８２がノーズ部１３に設けられている。プッシュレバ６４がバンパ支持部３１に近づく向きで移動し、プッシュレバ６４がストッパ８２に接触するとプッシュレバ６４が停止する。プッシュレバ６４がストッパ８２に接触した位置を、移動限界位置と呼ぶ。プッシュレバ６４は、初期位置と移動限界位置との間で、中心線Ａ１方向に移動可能である。

図２に示すように、制御部６７が装着部２２内に設けられている。制御部６７は、基板に取り付けられたマイクロプロセッサ（マイクロコンピュータ）を有する。マイクロプロセッサは、入出力インタフェース、制御回路、演算処理部及び記憶部を有する。図６のように、電源部１４及び電動モータ１５に対して電気的に接続されるインバータ回路６８が設けられている。インバータ回路６８は、電動モータ１５のステータ４０と電源部１４とを接続及び遮断する。インバータ回路６８は、複数のスイッチング素子を備え、複数のスイッチング素子は単独でオン・オフが可能である。制御部６７は、インバータ回路６８を制御する。

また、プッシュレバ６４の位置を検出するプッシュセンサ６９、ピンホイール５０の状態を検出する位置検出センサ７０が設けられている。さらに、電動モータ１５のロータ３９の回転速度を検出する速度センサ７１、ロータ３９の回転方向の位相を検出する位相センサ７２が設けられている。

トリガセンサ５７、プッシュセンサ６９、位置検出センサ７０、速度センサ７１、位相センサ７２、残量検出センサ６３から出力された信号は、制御部６７に入力される。制御部６７は、入力される信号を処理して、インバータ回路６８を制御する。ハウジング１１に表示部７３が設けられている。表示部７３は、液晶ディスプレイ、ランプを含む。作業者は表示部７３を目視可能である。表示部７３は、マガジン６０内の釘５９の残量、電源部１４の電圧等を表示する。

次に、打込機１０の使用例を説明する。制御部６７は、トリガ５４が初期位置で停止していること、またはプッシュレバ６４が初期位置で停止していること、のうち少なくとも一方を検出すると、インバータ回路６８を制御して、電動モータ１５に対する電力の供給を停止する。このため、電動モータ１５は停止している。圧力室２６の圧力は打撃部１２に加わり、打撃部１２は第１方向Ｄ１に付勢されている。

ピニオンピン５１と凸部５２とが係合しており、打撃部１２が圧力室２６から受ける付勢力は、ピンホイール５０に伝達され、ピンホイール５０は図４で時計方向の回転力を受ける。回転規制機構５３は、回転軸４６の回転を防止し、打撃部１２は待機位置で停止している。打撃部１２が待機位置で停止していると、ピストン２８は上死点と下死点との間で停止している。

ピストン２８の上死点は、図１に二点鎖線で示すように、中心線Ａ１方向でバンパ３５から最も離れた位置である。ピストン２８の下死点は、図１に実線で示すように、中心線Ａ１方向でバンパ３５に接触した位置である。打撃部１２が待機位置で停止していると、ドライバブレード２９の先端７４は、図５に示す釘５９の上端７５と下端７６との間に位置する。このため、仮に打撃部１２が待機位置から下死点に向けて移動しても、ドライバブレード２９は釘５９を打撃しない。

制御部６７は、トリガ５４に操作力が加えられて初期位置から移動し、かつ、プッシュレバ６４が被打込材Ｗ１に押し付けられて初期位置から移動したことを検出すると、インバータ回路６８を制御して電源部１４の電力を電動モータ１５に供給する。電動モータ１５の回転力は、減速機構１６を経由して回転軸４６に伝達される。すると、回転軸４６及びピンホイール５０は、図４で反時計回りに回転する。減速機構１６は、ピンホイール５０の回転速度を、電動モータ１５の回転速度よりも低速にする。

ピンホイール５０の回転力は、打撃部１２に伝達され、打撃部１２が図１で上昇する。打撃部１２が上昇すると、圧力室２６の圧力が上昇する。ピストン２８が上死点に到達すると、全てのピニオンピン５１が凸部５２から解放される。打撃部１２は、圧力室２６の圧力で図１において下降する。打撃部１２が図１で下降すると、ドライバブレード２９は、射出路３７に有る釘５９を打撃し、釘５９は被打込材Ｗ１に打ち込まれる。

また、ピストン２８は、釘５９が被打込材Ｗ１に打ち込まれた後、バンパ３５に衝突する。バンパ３５は中心線Ａ１方向の荷重を受けて弾性変形し、バンパ３５は打撃部１２の運動エネルギの一部を吸収する。また、制御部６７は、ドライバブレード２９が釘５９を打撃した後も電動モータ１５を回転する。このため、ピニオンピン５１が凸部５２に噛み合うと、ピストン２８が下死点から上死点に向けて移動する。制御部６７は、位置検出センサ７０の信号を処理して、中心線Ａ１方向における打撃部１２の位置を検出する。特に、制御部６７は、打撃部１２が待機位置に到達したか否かを検出する。制御部６７は、打撃部１２が待機位置に到達すると、電動モータ１５を停止する。

制御部６７は、残量検出センサ６３の信号を処理して、マガジン６０に収容されている釘５９の数を判断する。つまり、制御部６７は、マガジン６０に対するフィーダ６１の位置から、釘５９の数を推定する。そして、釘５９の数が所定値以下になったこと、または、釘５９の数を表示部７３に表示する。

（プッシュセンサ６９の具体例１）
プッシュセンサ６９の具体例１は、図７、図８、図９及び図１０に示されている。プッシュセンサ６９は、射出部３２に設けられたセンサ基板７７と、センサ基板７７に取り付けられた単数のホール素子７８と、を有する。ホール素子７８に信号線７９及び電力線８０が接続されている。信号線７９は制御部６７に接続されている。プッシュレバ６４に永久磁石１０２が固定されている。プッシュセンサ６９は、永久磁石１０２が形成する磁界の状態に応じた信号、つまり、アナログ信号を出力する。磁界の状態は、磁束の向き、磁束密度及び磁界の強さを含む。

制御部６７はプッシュセンサ６９から出力されるアナログ信号を処理することにより、プッシュセンサ６９の状態、中心線Ａ１方向におけるプッシュレバ６４の位置を判断する。プッシュセンサ６９の状態は、プッシュセンサ６９が正常か異常かを含む。

図８は、プッシュレバ６４が初期位置Ｂ１で停止している例である。つまり、プッシュレバ６４が被打込材Ｗ１から離れている状態に相当する。図９は、プッシュレバ６４が被打込材Ｗ１に押し付けられて、プッシュレバ６４が初期位置Ｂ１から移動量Ｃ１分移動して位置Ｂ２に到達した例である。プッシュレバ６４はストッパ８２に接触していない。図９におけるプッシュレバ６４の位置Ｂ２は、中間位置と呼ぶことができる。図１０は、プッシュレバ６４が初期位置Ｂ１から、移動量Ｃ２分移動して位置Ｂ３に到達した例である。移動量Ｃ２は移動量Ｃ１よりも大きい。プッシュレバ６４はストッパ８２に接触している。プッシュレバ６４の位置に応じて、永久磁石１０２とホール素子７８との位置関係が変化し、ホール素子７８の出力電圧が変化する。

（プッシュセンサ６９による検出レイアウト例１）
図１１は、プッシュセンサ６９による検出レイアウト例１を示す。プッシュレバ６４が正常な移動範囲内で移動すると、永久磁石１０２は、検出位置Ｐ２と検出位置Ｐ４との間で移動する。検出位置Ｐ２は、プッシュレバ６４の初期位置に対応する。検出位置Ｐ３は、検出位置Ｐ２と検出位置Ｐ４との間にある。検出位置Ｐ４は、プッシュレバ６４の移動限界位置に対応する。仮想位置Ｐ１及び仮想位置Ｐ５は、移動範囲Ｅ１外にある。仮想位置Ｐ１と仮想位置Ｐ５との間に、検出位置Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４がある。仮想位置Ｐ１，Ｐ５及び検出位置Ｐ２，Ｐ，３，Ｐ４は、直線状に並ぶ位置である。仮想位置Ｐ６は、検出位置Ｐ３とホール素子７８との間にある。仮想位置Ｐ７とホール素子７８との間に、検出位置Ｐ３及び仮想位置Ｐ６がある。

（プッシュセンサ６９による検出レイアウト例２）
図１２は、プッシュセンサ６９による検出レイアウト例２を示す。プッシュレバ６４が正常な移動範囲Ｅ２内で移動すると、永久磁石１０２は、検出位置Ｐ９と検出位置Ｐ１１との間で移動する。検出位置Ｐ９はプッシュレバ６４の初期位置に対応する。検出位置Ｐ１１は、プッシュレバ６４の移動限界位置に対応する。検出位置Ｐ１０は、検出位置Ｐ９と検出位置Ｐ１１との間にある。仮想位置Ｐ８及び仮想位置Ｐ１２は、移動範囲Ｅ２外にある。仮想位置Ｐ８と仮想位置Ｐ１２との間に、検出位置Ｐ９，Ｐ１０，Ｐ１１がある。

（ホール素子の出力例）
図１３は、ホール素子７８が正常である場合の出力電圧の例を示す。図１３に示す線分Ｆ１は、図１１の検出レイアウト１に対応する電圧例である。検出位置Ｐ２，Ｐ４における電圧は、最低値Ｌ１よりも高く、かつ、第１閾値Ｌ２以下である。検出位置Ｐ３における電圧は、最大値Ｈ１未満であり、かつ、第２閾値Ｈ２以上である。図１１の検出レイアウト例１において、プッシュレバ６４が初期位置と移動限界位置との間で移動すると、ホール素子７８の出力電圧は、検出位置Ｐ２，Ｐ４に対応する電圧と、検出位置Ｐ３に対応する電圧との間で変化する。

また、図１３に示す線分Ｆ２は、図１２の検出レイアウト例２に対応する電圧例である。検出位置Ｐ９における電圧は、最低値Ｌ１よりも高く、かつ、第１閾値Ｌ２以下である。検出位置Ｐ１０における電圧は、第１閾値Ｌ２を超え、かつ、第２閾値Ｈ２未満である。検出位置Ｐ１１における電圧は、最大値Ｈ１未満であり、かつ、第２閾値Ｈ２以上である。図１２の検出レイアウト例２において、プッシュレバ６４が初期位置と移動限界位置との間で移動すると、ホール素子７８の出力電圧は、検出位置Ｐ９に対応する電圧と、検出位置Ｐ１１に対応する電圧との間で変化する。

図１４は、図１１及び図１２のホール素子７８が異常である場合における出力電圧の例を示す。ホール素子７８が短絡する異常であると、ホール素子７８の電圧は最大値Ｈ１以上となる。ホール素子７８または信号線７９が断線する異常であると、ホール素子７８の電圧は最低値Ｌ１以下となる。図１３及び図１４に示す電圧同士の関係は、
Ｌ１＜Ｌ２＜Ｈ２＜Ｈ１
である。

（プッシュセンサ６９の検出レイアウト例３）
図１５及び図１６は、プッシュセンサ６９の検出レイアウト例３を示す。図１５及び図１６に示す永久磁石８３は、射出部３２に固定されている。遮蔽板８４がプッシュレバ６４に固定されている。遮蔽板８４は、ホール素子７８と永久磁石８３との間に配置されている。遮蔽板８４は、永久磁石８３が形成する磁力を遮断する。遮蔽板８４は、例えば、鉄板を用いることができる。遮蔽板８４は孔８５を有し、永久磁石８３の磁力は孔８５を通過する。ホール素子７８は、孔８５を通過した磁力を検出し、検出結果に応じた信号を出力する。遮蔽板８４は、プッシュレバ６４と共に移動および停止する。ホール素子７８及び永久磁石８３は、遮蔽板８４の移動方向で同じ位置に配置されている。

プッシュレバ６４の位置に応じて、遮蔽板８４の移動方向における孔８５と永久磁石８３との位置関係が変化する。プッシュレバ６４が初期位置に停止していると、孔８５は図１５に示す仮想位置Ｐ１３にある。仮想位置Ｐ１３は、遮蔽板８４の移動方向で、永久磁石８３の配置位置から外れている。プッシュレバ６４が初期位置から移動限界位置に向けて移動すると、孔８５の位置が永久磁石８３に近づく。そして、プッシュレバ６４が移動限界位置で停止すると、孔８５は図１６に示す検出位置Ｐ１４にある。検出位置Ｐ１４は、遮蔽板８４の移動方向で、永久磁石８３の配置位置内にある。

図１５及び図１６の検出レイアウト例３に対応する電圧例は、図１３に線分Ｆ３に相当する。孔８５が仮想位置Ｐ１３にある際の電圧は、最低値Ｌ１よりも高く、かつ、第１閾値Ｌ２以下である。孔８５が検出位置Ｐ１４にある際の電圧は、最大値Ｈ１未満であり、かつ、第２閾値Ｈ２以上である。プッシュレバ６４が初期位置と移動限界位置との間で移動すると、電圧は仮想位置Ｐ１３における電圧と、検出位置Ｐ１４おける電圧との間で変化する。なお、制御部６７は、図１５及び図１６のホール素子７８の異常を、図１４を参照して説明した原理で判断する。

（制御例１）
検出レイアウト例１乃至３の何れかを有する打込機１０において、制御部６７が行う制御例１を、図１７のフローチャートを参照して説明する。制御部６７は、ステップＳ１で電動モータ１５を停止している。つまり、打撃部１２は待機位置で停止している。制御部６７は、ステップＳ２でホール素子７８の出力電圧Ｘ１を処理する。制御部６７は、ステップＳ３において、出力電圧Ｘ１が第１閾値Ｌ２以下であるか、または、出力電圧Ｘ１が第２閾値Ｈ２以上であるか、を判断する。

制御部６７は、ステップＳ３でＮｏと判断すると、ステップＳ２に進む。制御部６７は、ステップＳ３でＹｅｓと判断すると、ステップＳ４において、出力電圧Ｘ１が最低値Ｌ１以下であるか、または、出力電圧Ｘ１が最大値Ｈ１以上であるか、を判断する。制御部６７は、ステップＳ４の判断結果がＮｏであると、ステップＳ５に進んで“プッシュセンサ６９は正常“と判断する。

また、制御部６７はステップＳ５において、出力電圧Ｘ１に基づいてインバータ回路６８を制御し、停止している電動モータ１５を回転する。制御部６７が、ステップＳ５の制御を行うと、打撃部１２が待機位置から上死点に向けて移動し、かつ、ドライバブレード２９が釘５９を打ち込み、ピストン２８がバンパ３５に衝突する。その後、制御部６７は、打撃部１２が下死点から待機位置に移動したことを検出すると、ステップＳ１に戻り、電動モータ１５を停止する。

制御部６７は、ステップＳ４の判断結果がＹｅｓであると、ステップＳ６に進んで“プッシュセンサ６９は異常“と判断する処理、つまり、エラー処理を行い、図１７の制御を終了する。つまり、制御部６７は、電動モータ１５の停止を維持する。このように、制御部６７は、出力電圧の強度に応じた制御を行う。

このように、制御部６７は制御例１を行ってホール素子７８のアナログ信号を処理することにより、プッシュセンサ６９が正常か異常かを判断可能である。

（プッシュセンサ６９の具体例２）
プッシュセンサ６９の具体例２は、図１８、図１９、図２０及び図２１に示されている。プッシュセンサ６９は、複数、例えば、３個のホール素子８７，８８，８９を有する。３個のホール素子８７，８８，８９は、信号線９９、電力線１００に接続されている。信号線９９は、制御部６７に接続されている。３個のホール素子８７，８８，８９は、プッシュレバ６４の移動方向で異なる位置に配置されている。図１８〜図２１に示す他の構成は、図７〜図１０に示す構成と同じである。図１９はプッシュレバ６４が初期位置で停止している状態である。プッシュレバ６４の移動方向で、永久磁石１０２の位置は、３個のホール素子８７，８８，８９の配置位置から外れた位置にある。

図２０はプッシュレバ６４が初期位置から位置Ｂ２まで移動し、かつ、プッシュレバ６４がストッパ８２に接触する前の状態である。図２０におけるプッシュレバ６４の位置Ｂ２は、中間位置と呼ぶことができる。プッシュレバ６４の移動方向で、永久磁石１０２の位置は、１個のホール素子８７の配置位置と重なっている。図２１は、プッシュレバ６４が移動限界位置に到達した状態である。プッシュレバ６４の移動方向で、永久磁石１０２の位置は、２個のホール素子８８，８９の配置位置と重なっている。

プッシュセンサ６９の具体例２を有する打込機１０の制御部６７は、図１７の制御例１を実行可能である。この場合、制御部６７は、３個のホール素子８７，８８，８９の出力電圧の平均値を、出力電圧Ｘ１として取り扱うものとする。したがって、制御部６７は、プッシュセンサ６９が正常か異常かを判断可能である。

（制御例２）
プッシュセンサ６９の具体例２を有する打込機１０の制御部６７は、プッシュセンサ６９が正常である場合に、図２２の制御例２を実行可能である。制御部６７は、ステップＳ１０で電動モータ１５を停止する。制御部６７は、ステップＳ１１において、ホール素子８７の出力電圧Ｘ１、ホール素子８８の出力電圧Ｘ２及びホール素子８９の出力電圧Ｘ３を処理する。制御部６７は、ステップＳ１２において、出力電圧Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３から、プッシュレバ６４の速度Ｖ、及び変位量δを演算する。変位量δは、初期位置Ｂ１を基準とするプッシュレバ６４の移動量である。

制御部６７は、ステップＳ１３において、
速度Ｖ≧速度閾値Ｖ１
であるかを判断する。速度閾値Ｖ１は、作業者が釘５９の連続打ちを行おうとしているか否かを判断する基準値であり、速度閾値Ｖ１は制御部６７に記憶されている。制御部６７が、ステップＳ１３でＹｅｓと判断するとステップＳ１４に進み、停止している電動モータ１５を回転する。つまり、制御部６７は、ステップＳ１３でＹｅｓと判断すると、プッシュレバ６４の変位量δに関わりなく、電動モータ１５を回転する。このため、プッシュレバ６４が、図２０のように中間位置にある時点で、電動モータ１５が回転を開始する。

制御部６７がステップＳ１４の制御を行うと、打撃部１２が待機位置から上死点に向けて移動し、かつ、ドライバブレード２９が釘５９を打ち込み、ピストン２８がバンパ３５に衝突する。その後、制御部６７は、打撃部１２が下死点から待機位置に移動したことを検出すると、ステップＳ１０に戻って電動モータ１５を停止する。

制御部６７は、ステップＳ１３でＮｏと判断すると、ステップＳ１５において、
変位量δ≧変位量閾値δ１
であるかを判断する。制御部６７は、ステップＳ１５でＹｅｓと判断すると、ステップＳ１４に進み電動モータ１５を回転させる。制御部６７がステップＳ１５でＹｅｓと判断する例としては、プッシュレバ６４が図２１のように移動限界位置に到達した場合が挙げられる。制御部６７はステップＳ１５でＮｏと判断すると、ステップＳ１０に進み電動モータ１５の停止を維持する。制御部６７がステップＳ１５でＮｏと判断する例としては、プッシュレバ６４が、図２０のように中間位置にある場合である。

このように、制御部６７が図２２の制御例２を行うと、次のような効果を得ることができる。例えば、作業者が釘５９の連続打ちを行う場合、つまり、トリガ５４に操作力を加えた状態で、プッシュレバ６４を被打込材Ｗ１に押し付けたり離したりする作業を迅速に行う場合に、プッシュレバ６４が被打込材Ｗ１に押し付けた時点から、停止している電動モータ１５が回転するまでのタイミングが早くなる。つまり、プッシュレバ６４を被打込材Ｗ１に接触してから、電動モータ１５が起動するまでの応答性が向上し、操作性が向上する。

また、プッシュレバ６４が被打込材Ｗ１にゆっくり押し付けられると、プッシュレバ６４が移動限界位置に到達してから電動モータ１５が回転するため、打撃時のノーズ部１３の浮き上がりを抑制できる。したがって、打込機１０の操作が安定する。このように、制御部６７は、出力電圧の強度に応じて電動モータ１５の停止タイミングを制御する。

（位置検出センサ７０の具体例１）
位置検出センサ７０の具体例１を、図２３及び図２４を参照して説明する。位置検出センサ７０は、射出部３２に設けられたセンサ基板９０と、センサ基板９０に取り付けられた単数のホール素子９１と、を有する。ホール素子９１は、信号線９２及び電力線９３に接続されている。信号線９２は制御部６７に接続されている。回転軸４６に回転要素９４が固定されており、回転要素９４に永久磁石９５が固定されている。回転要素９４は、ピンホイール５０と共に一体回転する。ホール素子９１は、回転要素９４の径方向で外側に配置されている。

回転要素９４が図２３，２４で時計方向に回転すると、ホール素子９１と永久磁石９５とが、回転要素９４の回転方向における位置関係が変化する。ホール素子９１は、永久磁石９５が形成する磁界の状態に応じたアナログ信号を出力する。

制御部６７はホール素子９１から出力されるアナログ信号を処理することにより、位置検出センサ７０の状態、ピンホイール５０の状態を判断する。位置検出センサ７０の状態は、位置検出センサ７０が正常か異常かを含む。制御部６７は、図２３及び図２４に示す位置検出センサ７０が正常であるか異常であるかを、位置検出センサ７０のホール素子９１の出力電圧から判断する。

回転要素９４が図２４で時計回りに回転すると、ホール素子９１の出力電圧が変化する。ホール素子９１の出力電圧が、例えば、図１３の線分Ｆ１で表す検出位置Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４のように変化すると、制御部６７は“位置検出センサ７０は正常“と判断する。これに対して、制御部６７は、ホール素子９１の出力電圧が、図１４に示すように最低値Ｌ１以下、または最大値Ｈ１以上であると、“位置検出センサ７０は異常“と判断する。

（位置検出センサ７０の具体例１）
位置検出センサ７０の具体例２を、図２５及び図２６を参照して説明する。位置検出センサ７０は、複数、例えば、３個のホール素子９６，９７，９８、を有する。３個のホール素子９６，９７，９８は、回転要素９４の回転方向に沿って配置されている。

回転要素９４が図２５，２６で時計方向に回転すると、ホール素子９６，９７，９８と永久磁石９５とが、回転要素９４の回転方向における位置関係が変化する。ホール素子９６，９７，９８は、永久磁石９５が形成する磁界の状態に応じたアナログ信号を出力する。

制御部６７はホール素子９６，９７，９８から出力されるアナログ信号を処理することにより、位置検出センサ７０の状態、ピンホイール５０の状態を判断する。

回転要素９４が図２６のように時計回りに回転し、ホール素子９６，９７，９８の出力電圧の平均値が、図１３の線分Ｆ１における検出位置Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４のように変化すると、制御部６７は“位置検出センサ７０は正常“と判断する。これに対して、制御部６７は、ホール素子９６，９７，９８の出力電圧の平均値が、図１４に示すように最低値Ｌ１以下、または最大値Ｈ１以上であると、“位置検出センサ７０は異常“と判断する。なお、永久磁石９５は、ピンホイール５０に取り付けられていてもよい。

（制御例３）
制御部６７は、図２５及び図２６の位置検出センサ７０が正常であることを前提として、図２７の制御例３を行うことができる。制御例３の技術的意味は、次の通りである。

打撃部１２は待機位置に停止し、かつ、ピンホイール５０が停止している。打撃部１２が待機位置で停止していると、図４に示すドライバブレード２９の先端７４は、図５に示す釘５９の上端７５と下端７６との間に位置する。

制御部６７は、ドライバブレード２９が釘５９を打撃した後、電動モータ１５の回転により打撃部１２が待機位置に到達するか、または、待機位置に近づくと、電動モータ１５を停止する信号を出力する。つまり、ピンホイール５０は、打撃部１２が前回に待機位置で停止していた時点から、打撃部１２が次回に待機位置に到達するまでの間に、１回転、つまり、３６０度回転する。

しかし、制御部６７が電動モータ１５を停止する信号を出力してから、ピンホイール５０が停止するまでの所要時間は、ピンホイール５０の回転速度により変化する。このため、制御部６７が同じタイミングで電動モータ１５を停止する信号を出力しても、ピンホイール５０が実際に停止する位置が変動し、かつ、打撃部１２の待機位置が変動する可能性がある。制御例３の目的は、ピンホイール５０の回転状態を検出し、ピンホイール５０の回転状態に関わりなく、打撃部１２を同じ待機位置で停止させることにある。

制御部６７は、打撃部１２が待機位置で停止している際に、ステップＳ２０において、プッシュセンサ６９の信号及びトリガセンサ５７の信号に基づいて、停止している電動モータ１５を回転させる。このため、ピンホイール５０が回転を開始する。

制御部６７は、ピンホイール５０の回転中、ステップＳ２１において、ホール素子９６の出力電圧Ｘ１、ホール素子９７の出力電圧Ｘ２及びホール素子９８の出力電圧Ｘ３を処理する。制御部６７は、ステップＳ２２において、出力電圧Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３から、ピンホイール５０の状態、具体的には、角速度ω及び回転角θを演算する。回転角θは、ピンホイール５０が回転を開始した時点からの実際の回転量である。

制御部６７は、ステップＳ２３において、回転角閾値αを演算する。回転角閾値αは、ピンホイール５０の回転を開始後に、電動モータ１５を停止する信号を出力するタイミングを決定する基準である。回転角閾値αは、例えば、数式（１）により求められ、制御部６７に記憶されている。
α=Ａω+Ｂ ・・・数式（１）
数式（１）において、“Ａ“及び“Ｂ“は係数であり、打込機１０の使用環境により変動するピンホイール５０の角速度の変動分を意味する。

制御部６７は、ステップＳ２４において、
回転角θ≧回転角閾値α
になったかを判断する。

制御部６７は、ステップＳ２４でＮｏと判断すると、ステップＳ２１に進み、電動モータ１５の回転を継続する。制御部６７は、ステップＳ２４でＹｅｓと判断すると、ステップＳ２５で電動モータ１５を停止し、ステップＳ２０に戻る。

制御部６７が、図２７の制御例３を行うと、ピンホイール５０の角速度ωが相対的に大きい場合と、相対的に小さい場合とを比べると、ピンホイール５０の角速度ωが相対的に大きい場合における回転角閾値αは、ピンホイール５０の角速度ωが相対的小さい場合における回転角閾値αよりも小さくなる。

ピンホイール５０の回転状態を変動させる使用環境は、電源部１４の電圧、圧力室２６の圧力及びシール部材１０１の摩擦抵抗を含む。次に、使用環境に対する制御例３の効果を説明する。

（電源部の電圧）
電源部１４の電圧が相対的に高く、電動モータ１５の回転速度が相対的に高い場合は、角速度ωが大きくなる。この場合、制御部６７が電動モータ１５を停止する信号を出力してから、ピンホイール５０が停止するまでの所要時間が相対的に長くなる。そこで、電動モータ１５を停止する信号を、相対的に早いタイミングで出力することで、打撃部１２を待機位置に停止できる。

これに対して、電源部１４の電圧が相対的に低く、電動モータ１５の回転速度が相対的に低い場合は、角速度ωが小さくなる。この場合、制御部６７が電動モータ１５を停止する信号を出力してから、ピンホイール５０が停止するまでの所要時間が短くなる。そこで、電動モータ１５を停止する信号を、相対的に遅いタイミングで出力することで、打撃部１２を待機位置に停止できる。このように、電源部１４の電圧が変動して、ピンホイール５０の角速度ωが変化した場合でも、打撃部１２を同じ待機位置に停止できる。つまり、待機位置の変動を防止できる。

（圧力室の圧力）
圧力室２６の圧力は、温度により変化する。具体的には、温度が相対的に低いと、圧力室２６の圧力は相対的に低い。圧力室２６の圧力が低い場合は、打撃部１２を下死点から待機位置に移動するために必要な動力は減少し、角速度ωは相対的に大きくなる。これに対して、温度が相対的に高いと、圧力室２６の圧力は相対的に高い。圧力室２６の圧力が高い場合は、打撃部１２を下死点から待機位置に移動するために必要な動力が増加し、角速度ωは相対的に小さくなる。制御例３を行うと、圧力室２６の圧力が変化しても、打撃部１２を同じ待機位置に停止できる。なお、圧力室２６の圧力と、打撃部１２の移動に必要な動力との関係は、電動モータ１５からピンホイール５０に伝達される回転力が同じであることを前提とする。

（シール部材の摩擦力）
シール部材１０１の摩擦力は経時的に変化する。シール部材１０１の摩擦力が相対的に低いと、打撃部１２を下死点から待機位置に移動するために必要な動力は低下し、角速度ωは相対的に大きくなる。これに対して、シール部材１０１の摩擦力が相対的に高いと、打撃部１２を下死点から待機位置に移動するために必要な動力が上昇し、角速度ωは相対的に小さくなる。制御例３を行うと、シール部材１０１の摩擦力が変化しても、打撃部１２を同じ待機位置に停止できる。なお、シール部材１０１の摩擦力と、打撃部１２の移動に必要な動力との関係は、電動モータ１５からピンホイール５０に伝達される回転力が同じであることを前提とする。

以上のように、制御部６７が制御例３を行うと、ピンホイール５０の回転速度を変動させる使用環境に応じて、電動モータ１５を停止する信号の出力タイミングを変更でき、打撃部１２を同じ待機位置に停止できる。

次に、他の移動体を検出するセンサへの応用例を説明する。

（トリガセンサへの応用例）
トリガセンサ５７は、トリガ５４の位置を検出するセンサである。制御部６７は、トリガセンサ５７の信号を処理することにより、トリガ５４に操作力が加えられているか、操作力が解除されたかを、判断可能である。トリガセンサ５７の要素としてホール素子を用い、トリガ５４に永久磁石を取り付けることが可能である。このように構成すると、トリガセンサ５７のホール素子の出力電圧は、例えば、図１３の線分Ｆ１と同様に変化する。トリガ５４が初期位置にあると、ホール素子の出力電圧は、検出位置Ｐ２に対応する値となる。トリガ５４に操作力が加えられると、ホール素子の出力電圧が増加する。

トリガ５４が移動限界位置に到達すると、ホール素子の出力電圧は、検出位置Ｐ３に対応する値となる。さらに、トリガ５４に対する操作力が解除されると、トリガ５４は弾性部材５５の力で移動し、ホール素子の出力電圧は低下する。そして、トリガ５４が初期位置に戻って停止すると、ホール素子の出力電圧は、検出位置Ｐ４に対応する値となる。

また、制御部６７は、トリガセンサ５７のホール素子の出力電圧が、最低値Ｌ１を超え、かつ、最大値Ｈ１未満であると、“トリガセンサ５７は正常“と判断する。制御部６７は、トリガセンサ５７のホール素子の出力電圧が、図１４に示すように最低値Ｌ１以下になるか、または、最大値Ｈ１以上になると、“トリガセンサ５７は異常“と判断する。

（残量検出センサへの応用例）
残量検出センサ６３の要素としてホール素子を用い、フィーダ６１に永久磁石を取り付けることが可能である。釘５９の残量が減少することに伴い、ホール素子の出力電圧が上昇する。ホール素子の出力電圧は、例えば、図１３の線分Ｆ２のように変化する。また、制御部６７は、残量検出センサ６３のホール素子の出力電圧が、最低値Ｌ１を超え、かつ、最大値Ｈ１未満であると、“残量検出センサ６３は正常“と判断する。制御部６７は、残量検出センサ６３のホール素子の出力電圧が、図１４に示すように最低値Ｌ１以下になるか、または、最大値Ｈ１以上になると、“残量検出センサ６３は異常“と判断する。

上記の実施形態における制御部は、ホール素子を有するセンサの正常及び異常を判断しているが、制御部は、ホール素子の出力電圧から、信号線または電力線の異常、例えば、断線を判断することも可能である。

実施形態で説明した事項の意味を説明する。釘５９は止具の一例であり、打撃部１２、ハウジング１１は本体部の一例であり、プッシュレバ６４、トリガ５４、ピンホイール５０及びフィーダ６１は、移動体の一例である。永久磁石９５，１０２、プッシュセンサ６９、位置検出センサ７０、トリガセンサ５７、残量検出センサ６３、信号線７９，９９及び電力線８０，１００は、信号発生部の一例である。射出部３２に対するプッシュレバ６４の位置、プッシュレバ６４の速度Ｖ、ピンホイール５０の回転角、ピンホイール５０の角速度ω、ハンドル２０に対するトリガ５４の位置、射出部３２及びマガジン６０に対するフィーダ６１の位置は、中心線Ａ１方向における打撃部１２の位置は、移動体の状態の一例である。

制御部６７は、第１判断部及び第２判断部の一例である。ホール素子の出力電圧は、信号及びアナログ電圧の一例である。図１３及び図１４において、最低値Ｌ１を超え、かつ、最大値Ｈ１未満の出力電圧が、第１範囲の一例である。最低値Ｌ１以下、または、最大値Ｈ１以上の出力電圧が、第２範囲の一例である。圧力室２６は、第１駆動部の一例であり、電動モータ１５、減速機構１６及び変換部１７は、第２駆動部の一例である。電動モータ１５は、モータの一例であり、ピンホイール５０は、回転要素の一例である。永久磁石８３，９５，１０２は磁石の一例である。被打込材Ｗ１は対象物の一例である。

本実施形態には、次のような複数の事項が開示されている。

（第１事項）
止具の射出路を形成するノーズ部と、射出路の止具を打撃する打撃部と、ノーズ部に対して移動及び停止可能であり、被打込材に接触するとノーズ部に対して移動する接触部材と、を備えた打込機であって、
接触部材の移動速度を判断する第１判断部と、
接触部材の移動量を判断する第２判断部と、
接触部材の移動速度が予め定めた閾値以上であると、打撃部で止具を打撃する制御を開始する第１制御部と、
接触部材の移動速度が予め定めた閾値未満であり、かつ、接触部材の移動量が予め定めた閾値以上であると、打撃部で止具を打撃する制御を開始する第２制御部と、
を有する、打込機。プッシュレバ６４は接触部材の一例である。制御部６７は、第１判断部、第２判断部、第１制御部及び第２制御部の一例である。

（第２事項）
第２事項は、第１事項に加えて、
打撃部を第１方向に移動させて止め具を打撃させる第１駆動部と、
打撃部を第１駆動部の力に抗して第２方向に移動させる第２駆動部と、
を有し、
前記打撃部で止具を打撃する制御は、前記第２駆動部が前記打撃部を第２方向に移動させることを含む、打込機。

（第３事項）
第３事項は、第２事項に加えて、
第２駆動部は、
モータと、
モータの回転力を打撃子の移動力に変換する変換部と、
を有し、
打撃部で止具を打撃する制御は、停止しているモータを回転させて、待機位置で停止している打撃部を第２方向に移動させる制御を含む、打込機。

（第４事項）
打撃子を第１方向に移動して止具を打撃する第１駆動部と、打撃子を第１方向とは逆の第２方向に移動させ、かつ、打撃子を待機位置で停止させるモータと、を備えた打込機であって、
モータの回転力で回転し、かつ、回転力を打撃子の移動力に変換する回転要素と、
回転要素の回転状態を検出する検出部と、
モータの回転力で打撃子が第２方向に移動している際に、モータを停止する信号を出力して回転要素を停止させることにより、打撃子を待機位置に停止させるモータ制御部と、
を有し、
前記モータ制御部は、回転要素の回転状態に基づいて、モータを停止する信号を出力するタイミングを定める、打込機。制御部６７は、検出部、モータ制御部の一例である。

（第５事項）
第５事項は、第４事項に加えて、
前記モータ制御部は、回転要素の回転速度が高くなる程、モータを停止する信号を出力するタイミングを早くする、打込機。

（第６事項）
第６事項は、第４事項または第５事項に加えて、待機位置は、打撃子が第１方向に移動しても打撃子が止具を打撃しない位置である、打込機。

打込機は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例えば、ベローズとピストンとを接続し、ベローズ内に圧力室を形成することも可能である。ベローズを用いる場合、打撃子の移動をガイドするガイド部材は、シリンダに代えてレールを用いればよい。第１駆動部は、圧力室に代えて、金属製のバネまたは合成ゴムを用いることも可能である。アナログ信号を出力するセンサは磁気センサであればよく、ホール素子を有するセンサの他、磁気抵抗効果素子を有するセンサでもよい。また、アナログ信号を出力するセンサは、磁気センサの他、レーザ光センサ、マイクロ波センサでもよい。

制御部は、プロセッサ、制御回路、記憶装置、モジュール及びユニット等のうち、少なくとも１つの要素により実現可能である。第１判断部及び第２判断部は、単数の要素、または、複数の要素の何れにより構成されていてもよい。打撃部を第２方向に移動するモータは、電動モータの他、油圧モータ、空気圧モータを含む。電動モータは、ブラシ付きモータまたはブラシレスモータの何れでもよい。電動モータの電源部は、直流電源または交流電源のいずれでもよい。電源部は、ハウジングに対して着脱可能なものと、ハウジングに対して電力ケーブルを介して接続されるものと、を含む。電源部は二次電池に替えて一次電池でもよい。

変換機構は、ラック・アンド・ピニオン機構の他、牽引機構、カム機構を含む。牽引機構は、モータの回転力をケーブルを介して打撃部に伝え、打撃部を牽引して第２方向に移動させる。カム機構は、モータの回転力で回転する回転要素に、外径が緩やかに変化する環状のカム面を形成したものである。打撃部は、カム面に接触する接触子を設ける。本実施形態で開示する回転要素は、ギヤ、プーリ、ローラ、遊星歯車機構のキャリヤ、円板部材を含む。被打込材は、床、壁、天井、柱、屋根を含む。被打込材の材質は、木材、コンクリート、石膏を含む。

１０…打込機、１１…ハウジング、１２…打撃部、１３…ノーズ部、１５…電動モータ、１６…減速機構、１７…変換部、２６…圧力室、３２…射出部、３７…射出路、５０…ピンホイール、５４…トリガ、５７…トリガセンサ、５９…釘、６０…マガジン、６１…フィーダ、６３…残量検出センサ、６４…プッシュレバ、６７…制御部、６９…プッシュセンサ、７０…位置検出センサ、８３，９５，１０２…永久磁石。

Claims (14)

1. 止具を打撃する打撃部と、前記打撃部を移動可能に支持する本体部と、前記本体部に移動可能に設けられた移動体と、前記移動体の状態に応じて信号を発生する信号発生部と、前記信号発生部からの信号に基づき前記信号発生部の状態を判断する判断部と、前記判断部の判断に基づき前記打撃部の移動を制御する制御部と、を備えた打込機であって、
   前記判断部は、前記信号発生部からの前記信号が第１範囲にあるときに前記信号発生部は正常と判断し、
   前記判断部は、前記信号が第１範囲と異なる第２範囲にあるときに前記信号発生部が異常と判断し、
   前記制御部は、前記信号発生部が正常と判断されると前記信号の強度に基づく制御を行い、
   前記制御部は、前記信号発生部が異常と判断されると前記打撃部を停止する、打込機。
2. 前記本体部は、マイクロプロセッサを備え、
   前記判断部及び前記制御部は、前記マイクロプロセッサの制御回路によりそれぞれ実現される、請求項１記載の打込機。
3. 前記打撃部は、前記本体部に対して第１方向及び前記第１方向とは逆の第２方向に移動可能であり、
   前記打撃部を前記第１方向に移動させて前記打撃部により前記止具を打撃させる第１駆動部と、
   前記打撃部を前記第２方向に移動させる第２駆動部と、
   が設けられている、請求項１または２記載の打込機。
4. 前記第２駆動部は、
   モータと、
   前記モータの回転力で回転する回転要素と、
   前記回転要素の回転力を、前記打撃部を前記第２方向に移動させる力に変換する変換部と、
   を含む、請求項３記載の打込機。
5. 前記信号発生部は、
   磁石と、
   前記磁石が形成する磁界の状態に応じたアナログ電圧を発生するホール素子と、
   を含み、
   前記信号は、前記アナログ電圧である、請求項１乃至４の何れか１項記載の打込機。
6. 前記移動体は、初期位置から移動可能であり、
   前記信号発生部は、前記移動体が前記初期位置で停止している際に前記磁石が形成する磁界に応じて前記第１範囲の信号を発生する、請求項５に記載の打込機。
7. 前記第２範囲に相当する前記アナログ電圧は、前記第１範囲に相当する前記アナログ電圧よりも低い範囲、または、高い範囲の何れか一方を含む、請求項５または６に記載の打込機。
8. 前記ホール素子は、前記移動体の移動方向に複数配置されている請求項５乃至７の何れか１項記載の打込機。
9. 前記移動体の状態は、前記移動体の位置、前記移動体の移動量、前記移動体の移動速度のうち、少なくとも一つを含む、請求項１乃至８の何れか１項記載の打込機。
10. 前記移動体は、前記本体部に対して移動可能なプッシュレバを含み、
    前記プッシュレバは、前記止具を打ち込む対象物に押し付けられる際及び前記対象物から離れる際に移動し、
    前記移動体の状態は、前記プッシュレバの位置、前記プッシュレバの移動量、前記プッシュレバの移動速度のうち、少なくとも一つを含む、請求項１乃至９の何れか１項記載の打込機。
11. 前記本体部は、
    前記打撃部を収容したハウジングと、
    前記ハウジングに接続され、かつ、作業者が手で握るハンドルと、
    を有し、
    前記移動体は、前記ハンドルに移動可能に設けられたトリガを含み、
    前記トリガは、作業者から操作力が加えられると前記ハンドルに対して移動し、
    前記移動体の状態は、前記トリガの位置、前記トリガの移動量、前記トリガの移動速度のうち、少なくとも一つを含む、請求項１乃至１０の何れか１項記載の打込機。
12. 前記移動体は、前記打撃部を含み、
    前記移動体の状態は、前記打撃部の位置、前記打撃部の移動量、前記打撃部の移動速度のうち、少なくとも一つを含む、請求項１乃至１０の何れか１項記載の打込機。
13. 前記移動体は、前記回転要素を含み、
    前記移動体の状態は、前記回転要素の回転方向の位置、前記回転要素の回転量、前記回転要素の回転速度のうち、少なくとも一つを含む、請求項４記載の打込機。
14. 前記本体部に取り付けられるノーズ部と、
    前記ノーズ部に形成され、かつ、前記打撃部で打撃される前記止具が通る射出路と、
    前記ノーズ部に取り付けられ、かつ、前記射出路に供給する前記止具を収容するマガジンと、
    前記マガジンに対して移動可能なフィーダと、
    が設けられ、
    前記移動体は、前記マガジンに移動可能に設けたフィーダを含み、
    前記移動体の状態は、前記フィーダの位置、前記フィーダの移動量、前記フィーダの移動速度のうち、少なくとも一つを含む、請求項１乃至７の何れか１項記載の打込機。

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