JP2018074723A - 駆動装置、圧電モーター、ロボット、電子部品搬送装置およびプリンター - Google Patents
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Abstract
【解決手段】駆動装置は、振動を被駆動部に伝達する伝達部を有している複数の振動体と、少なくとも2つの前記振動体の、前記伝達部の振動軌跡をそれぞれ独立して変化させる制御部と、を有する。また、前記被駆動部と前記振動体とが並ぶ方向を第1方向とし、前記第1方向に直交する方向を第2方向としたとき、少なくとも2つの前記振動体は、それぞれ、前記伝達部の、前記第1方向および前記第2方向の少なくとも一方の振幅が異なる複数の振動モードを有し、前記制御部は、少なくとも2つの前記振動体を、それぞれ、前記複数の振動モードのうちのいずれかの振動モードで駆動させる。
【選択図】図1
Description
少なくとも2つの前記振動体の、前記伝達部の振動軌跡をそれぞれ独立して変化させる制御部と、を有することを特徴とする。
このような構成の駆動装置によれば、複数の振動体の伝達部の振動軌跡をそれぞれ独立して制御(例えば、全ての振動体の伝達部の振動軌跡を同じにしたり、ある振動体の伝達部の振動軌跡を他の振動体の伝達部の振動軌跡と異ならせたり)することで、被駆動部の駆動を高精度に制御することができ、被駆動部を所望の条件で安定して駆動させることができる。したがって、優れた駆動特性を有する駆動装置となる。
これにより、被駆動部の駆動をより高精度に制御することができる。
前記2つの振動体は、前記第1方向および前記第2方向の少なくとも一方の振幅が異なる複数の振動モードを有し、
前記制御部は、前記2つの振動体を、前記複数の振動モードのうちのいずれかの振動モードで駆動させることが好ましい。
このように、振動体が複数の振動モードを有していれば、複数の振動モードの中から1つの振動モードを選択することで、簡単に、伝達部の振動軌跡を変化させることができる。そのため、制御部での制御が簡単となる。
これにより、被駆動部をより確実に、かつスムーズに回転させることができる。さらには、振動体の構成が簡単となる。
これにより、被駆動部をより確実に、かつスムーズに回転させることができる。さらには、振動体の構成が簡単となる。
これにより、被駆動部の駆動をより高精度に制御することができ、より優れた駆動特性を発揮することができる。
これにより、被駆動部の駆動をより高精度に制御することができ、より優れた駆動特性を発揮することができる。
これにより、簡単な構成で振動体を振動させることができる。また、振動体の小型化を図ることもできる。
これにより、振動体の駆動力がより大きくなる。
これにより、本発明の駆動装置の効果を享受でき、優れた駆動特性を有する圧電モーターが得られる。
これにより、本発明の駆動装置の効果を享受でき、高い信頼性を有するロボットが得られる。
これにより、本発明の駆動装置の効果を享受でき、高い信頼性を有する電子部品搬送装置が得られる。
これにより、本発明の駆動装置の効果を享受でき、高い信頼性を有するプリンターが得られる。
まず、本発明の第1実施形態に係る圧電モーターについて説明する。
次に、本発明の第2実施形態に係る圧電モーターについて説明する。
次に、本発明の第3実施形態に係る圧電モーターについて説明する。
次に、本発明の第4実施形態に係る圧電モーターについて説明する。
図13は、本発明の第4実施形態に係る圧電モーターが有する振動体の斜視図である。
次に、本発明の第5実施形態に係るロボットについて説明する。
図14に示すロボット1000は、精密機器やこれを構成する部品(対象物)の給材、除材、搬送および組立等の作業を行うことができる。ロボット1000は、6軸ロボットであり、床や天井に固定されるベース1010と、ベース1010に回動自在に連結されたアーム1020と、アーム1020に回動自在に連結されたアーム1030と、アーム1030に回動自在に連結されたアーム1040と、アーム1040に回動自在に連結されたアーム1050と、アーム1050に回動自在に連結されたアーム1060と、アーム1060に回動自在に連結されたアーム1070と、これらアーム1020、1030、1040、1050、1060、1070の駆動を制御するロボット制御部1080と、を有している。また、アーム1070にはハンド接続部が設けられており、ハンド接続部にはロボット1000に実行させる作業に応じたエンドエフェクター1090が装着される。また、各関節部のうちの全部または一部には圧電モーター100(駆動装置1)が搭載されており、この圧電モーター100の駆動によって各アーム1020、1030、1040、1050、1060、1070が回動する。なお、各圧電モーター100の駆動は、ロボット制御部1080によって制御される。
次に、本発明の第6実施形態に係る電子部品搬送装置について説明する。
次に、本発明の第7実施形態に係るプリンターについて説明する。
図17に示すプリンター3000は、装置本体3010と、装置本体3010の内部に設けられている印刷機構3020、給紙機構3030および制御部3040と、を備えている。
Claims (13)
- 振動を被駆動部に伝達する伝達部を有している複数の振動体と、
少なくとも2つの前記振動体の、前記伝達部の振動軌跡をそれぞれ独立して変化させる制御部と、を有することを特徴とする駆動装置。 - 前記2つの振動体の前記伝達部の振動軌跡が、それぞれ異なる請求項1に記載の駆動装置。
- 前記被駆動部と前記振動体とが並ぶ方向を第1方向とし、前記第1方向に直交する方向を第2方向としたとき、
前記2つの振動体は、前記第1方向および前記第2方向の少なくとも一方の振幅が異なる複数の振動モードを有し、
前記制御部は、前記2つの振動体を、前記複数の振動モードのうちのいずれかの振動モードで駆動させる請求項1または2に記載の駆動装置。 - 前記複数の振動モードには、前記伝達部において前記第1方向と前記第2方向に振幅を有する第1振動モードと、前記伝達部において前記第1振動モードよりも前記第2方向の振幅が小さい第2振動モードと、が含まれている請求項3に記載の駆動装置。
- 前記複数の振動モードには、前記伝達部において前記第1方向と前記第2方向に振幅を有する第1振動モードと、前記伝達部において前記第1振動モードよりも前記第1方向の振幅が小さい第3振動モードと、が含まれている請求項3に記載の駆動装置。
- 前記制御部は、前記被駆動部の駆動速度に応じて、前記伝達部が前記第1振動モードで振動する前記振動体の数を変化させる請求項4または5に記載の駆動装置。
- 前記制御部は、前記被駆動部の駆動速度が大きくなった場合に、前記伝達部が前記第1振動モードで振動する前記振動体の数を増加させる請求項6に記載の駆動装置。
- 前記振動体は、圧電体を有している請求項1ないし7のいずれか1項に記載の駆動装置。
- 前記振動体は、積層されている複数の前記圧電体を有している請求項8に記載の駆動装置。
- 請求項1ないし9のいずれか1項に記載の駆動装置を備えていることを特徴とする圧電モーター。
- 請求項1ないし9のいずれか1項に記載の駆動装置を備えていることを特徴とするロボット。
- 請求項1ないし9のいずれか1項に記載の駆動装置を備えていることを特徴とする電子部品搬送装置。
- 請求項1ないし9のいずれか1項に記載の駆動装置を備えていることを特徴とするプリンター。
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