JP2017087781A - パワーステアリング装置、およびパワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents
パワーステアリング装置、およびパワーステアリング装置の制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017087781A JP2017087781A JP2015216317A JP2015216317A JP2017087781A JP 2017087781 A JP2017087781 A JP 2017087781A JP 2015216317 A JP2015216317 A JP 2015216317A JP 2015216317 A JP2015216317 A JP 2015216317A JP 2017087781 A JP2017087781 A JP 2017087781A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- abnormality
- signal
- abnormality detection
- power steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims abstract description 237
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 155
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 77
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 48
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 24
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 22
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 20
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 18
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 15
- 239000007769 metal material Substances 0.000 claims description 9
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 8
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 7
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 6
- CWYNVVGOOAEACU-UHFFFAOYSA-N Fe2+ Chemical compound [Fe+2] CWYNVVGOOAEACU-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 5
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 claims description 3
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 80
- 230000008569 process Effects 0.000 description 80
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 23
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 18
- 230000006870 function Effects 0.000 description 16
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 13
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 10
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 9
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 8
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 7
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 5
- 150000003839 salts Chemical class 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 4
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 4
- JEIPFZHSYJVQDO-UHFFFAOYSA-N iron(III) oxide Inorganic materials O=[Fe]O[Fe]=O JEIPFZHSYJVQDO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 4
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 3
- 235000019606 astringent taste Nutrition 0.000 description 3
- 238000013021 overheating Methods 0.000 description 2
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 2
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 2
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000003203 everyday effect Effects 0.000 description 1
- 230000008014 freezing Effects 0.000 description 1
- 238000007710 freezing Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 239000004519 grease Substances 0.000 description 1
- 239000011499 joint compound Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
- 230000007306 turnover Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0484—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures for reaction to failures, e.g. limp home
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0421—Electric motor acting on or near steering gear
- B62D5/0424—Electric motor acting on or near steering gear the axes of motor and final driven element of steering gear, e.g. rack, being parallel
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0442—Conversion of rotational into longitudinal movement
- B62D5/0445—Screw drives
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0487—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting motor faults
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/049—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting sensor failures
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/08—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque
- B62D6/10—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque characterised by means for sensing or determining torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2400/00—Special features of vehicle units
- B60Y2400/30—Sensors
- B60Y2400/307—Torque sensors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
【解決手段】 パワーステアリング装置は、ステアリングホイールの回転を転舵輪に伝達する操舵機構と、操舵機構に操舵力を付与する電動モータと、操舵機構に発生する操舵トルクを検出するトルクセンサと、操舵トルクに基づき、電動モータを駆動制御する指令信号を演算し、電動モータに出力するコントロールユニットと、コントロールユニットに設けられ、ステアリングホイールの回転方向である操舵方向信号を受信する操舵方向信号受信部と、コントロールユニットに設けられ、操舵方向信号が切り替わる領域を含む所定領域における操舵トルクの変化に基づき装置の異常検出を行う異常検出回路と、を有する。
【選択図】 図5
Description
本実施形態のパワーステアリング装置1(以下、装置1と記載する)について説明する。まず構成を説明する。図1は装置1の斜視図である。図2は装置1の正面図である。図3は図2のIII-III視断面図である。図4はラック軸23の軸心Pと電動機31の軸心Qとを通る装置1の断面図である。装置1は、自動車のエンジンルーム内に設けられ、転舵輪に補助動力を付与する。装置1は、電動(直結)式であって、ラック軸23の軸方向運動に対して電動機31が補助動力を付与するラックアシスト式である。装置1は、操舵機構2と、アシスト機構3と、操舵トルクセンサ4と、舵角センサ5と、コントロールユニット6と、を有する。
次に作用効果を説明する。
(異常検出処理)
本発明者は、ダストブーツ233,234をカットしてギヤハウジング10の内部に塩泥水を注入した車両を40km/hで走行させ、操舵状態を日ごとに計測する実験を行った。図9は、塩泥水注入直後の初日における舵角−操舵トルク特性を示す。図10は、塩泥水注入から3日後における上記特性を示す。操舵操作における舵角θと操舵トルクTの変化方向を矢印で示す。操舵方向が切り替わる舵の切り返し時には(すなわち、破線で囲んで示す、操舵方向の切り替わり領域では)Tが変化する(ヒステリシス特性)。このTの変化量ΔTt0は、初日には小さいのに対し、3日後には大きかった。これは、塩泥水による錆の進行に伴い、減速機32(ボールねじ機構34)を含む操舵機構2のフリクションが増大し、その動きが渋く(鈍く)なったことに起因すると考えられる。すなわち、渋さから、舵が円滑に戻らなくなり、操舵の引っ掛かりが生じる。3日後には、舵の切り返し時におけるTの変化前後におけるTの(正負)符号が異なった。これは、切り返し時に運転者が手を離してもステアリングホイールが自動的に中立側に戻されなくなり、運転者が手によってステアリングホイールを中立側に戻す必要が生じたことを意味する。このように、装置1に異常が生じ、引っ掛かりにより正常な操舵操作が行われなくなると、操舵方向の切り替わり領域におけるTの変化が顕著となることが分かった。
ECU6は、フェイルセーフ処理部6jを備える。よって、異常を検出した後、運転者にとってより安全な方向に処理を行うことができる。フェイルセーフ処理部6jは、車両の始動スイッチがオンされた状態で、異常検出回路6iによって装置1の異常が検出(確定)されると、表示装置8により運転者に対し警告を出力する(図8のS101→S103〜S106)。これにより、運転者は異常に気づくことができる。なお、異常が検出された時点で、異常の確定前に、警告を出力してもよい。また、警告の手段は、表示装置8による視覚的表示に限らず、警報音等を用いることができる。フェイルセーフ処理部6jは、異常が検出(確定)されても、その後、始動スイッチがオフされるまでの間は、アシスト制御を実行可能とする(S101→S103)。異常発生時、操舵性能は低下するものの、アシスト制御自体は可能だからである。具体的には、ECU6は、異常が検出(確定)されたときから始動スイッチがオフされるまでの間は指令信号を演算し、モータ31に指令信号を出力する。このように始動スイッチがオフされるまで操舵アシストを継続することにより、走行中における運転者の操舵負荷の軽減を図ることができる。よって、例えば、警告によって異常に気づいた運転者は、修理のため、車両を運転して移動させることが容易にできる。
転舵輪にセルフアライニングトルク(SAT)が発生した状態では、ステアリングホイールの切り戻し時、装置1が正常であれば、SATによってスムーズにステアリングホイールが中立側に戻される。一方、装置1に異常がある場合、SATによってもステアリングホイールが中立側に戻されづらくなる。このように、SATが発生する運転領域においては、装置1の正常時と異常時における操舵トルクTの変化の差ΔTtが顕著に現れる。異常検出回路6iはこのSAT発生領域において異常検出を行う。よって、顕著に現れるΔTtを用いて、精度の高い異常検出を行うことができる。異常検出の精度が向上することで、例えば、フェイルセーフ処理が誤って実行されることを抑制できる。
図13は、本実施形態の異常検出処理の流れを示す、図7と同様の図である。この流れは、S13に代えてS131を有し、S18に代えてS181を有し、S20に代えてS201を有し、S25に代えてS251を有し、S26に代えてS261を有する点を除き、図7と同じである。S131では、現時点の(今回のサイクルのS1で取り込んだ)操舵トルクTs及び舵角θsを記憶する。S181では、現時点の(今回のサイクルのS1で取り込んだ)操舵トルクTd及び舵角θdを記憶する。S201では、TsがTdより大きく、かつ、θsとθdとの差の大きさ|θs-θd|が所定値Δθ*(例えば2deg程度の微小値)未満であるか否かを判定する。TsがTdより大きく、かつ、|θs-θd|がΔθ*未満であればS21へ進み、TsがTd以下であるか、または|θs-θd|がΔθ*以上であればS24へ進む。S251では、Ts,Td,θs,θdをクリアする。S261では、TsがTdより小さく、かつ、|θs-θd|がΔθ*未満であるか否かを判定する。TsがTdより小さく、かつ、|θs-θd|がΔθ*未満であればS27へ進み、TsがTd以上であるか、または|θs-θd|がΔθ*以上であればS24へ進む。他の構成は第1実施形態と同様である。
図14は、本実施形態の異常検出処理の流れを示す、図7と同様の図である。この流れは、S20に代えてS202を有し、S26に代えてS262を有する点を除き、図7と同じである。S202では、TsとTdの(正負)符号が異なるか否かを判定する。TsとTdが異符号(すなわちTsが正、Tdが負)であればS21へ進み、同符号(すなわちTs,Tdが正)であればS24へ進む。S262では、TsとTdが異符号であるか否かを判定する。TsとTdが異符号(すなわちTsが負、Tdが正)であればS27へ進み、同符号(すなわちTs,Tdが負)であればS24へ進む。他の構成は第1実施形態と同様である。
図15は、本実施形態の異常検出処理の流れを示す、図7と同様の図である。この流れは、S18とS19との間にS29を有する点を除き、図7と同じである。S29では、所定値ΔTt*を設定する。異常検出回路6iは、車速Vに基づき、ΔTt*を演算する。例えば、図16のような特性を備えるマップを用いて、ΔTt*を得ることができる。Vが高いほどΔTt*を小さくする。低車速側の所定範囲では、Vが高いときは低いときよりも、Vの上昇分に対するΔTt*の減少分を小さくする。高車速側の所定範囲では、ΔTt*を一定値とする。なお、Vに限らずθ等、車両の他の運転状態に応じてΔTt*を設定してもよい。他の構成は第1実施形態と同様である。
図17は、本実施形態の異常検出処理の流れを示す、図7と同様の図である。この流れは、S28に代えてS281を有し、さらにS30〜S32を有する点を除き、図7と同じである。S22では、ΔTtがΔTt*未満であればS30へ進む。S30では、正常判断カウンタCNが所定値CN*(例えば3)以上である否かを判定する。CNがCN*以上であればS281へ進み、CN*未満であればS32へ進む。S281では、CAから1を減算し(CAをカウントダウンし)、S31へ進む。S31では、CNを0とし、S24へ進む。S32では、CNに1を加算し、S24へ進む。他の構成は第1実施形態と同様である。
以上、本発明を実施形態に基づいて説明してきたが、本発明の具体的な構成は実施形態に限定されない。発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。例えば、パワーステアリング装置は、ラックアシスト式に限らず、ピニオンアシスト式でもよい。各種の演算部及び受信部は、実施形態においてはマイクロコンピュータ内のソフトウェアによって実現されるが、電子回路によって実現してもよい。演算は、数式演算だけでなく、ソフトウェア上での処理全般を意味する。受信部は、マイクロコンピュータ内のインターフェイスであってもよいし、マイクロコンピュータ内のソフトウェアであってもよい。
2 操舵機構
21 操舵軸
23 ラック軸(ラックバー)
31 電動モータ
32 減速機
34 ボールねじ機構
341 第1ボールねじ溝(転舵軸側ボールねじ溝)
342 第2ボールねじ溝(ナット側ボールねじ溝)
343 ナット
344 ボール
346 チューブ(循環部材)
4 操舵トルクセンサ
6 コントロールユニット(制御装置)
6a 車速信号受信部
6c 舵角信号処理部(舵角信号受信部)
6d 舵角速度演算部(舵角速度信号受信部、操舵方向信号受信部)
6e 加速度信号受信部
6f 空気圧信号受信部
6g 温度信号受信部
6i 異常検出回路
6k 指令信号演算部
6l 指令信号制限回路
6p 代替指令信号演算部
Claims (21)
- ステアリングホイールの回転を転舵輪に伝達する操舵機構と、
前記操舵機構に操舵力を付与する電動モータと、
前記操舵機構に発生する操舵トルクを検出するトルクセンサと、
前記操舵トルクに基づき、前記電動モータを駆動制御する指令信号を演算し、前記電動モータに出力するコントロールユニットと、
前記コントロールユニットに設けられ、前記ステアリングホイールの回転方向である操舵方向信号を受信する操舵方向信号受信部と、
前記コントロールユニットに設けられ、前記操舵方向信号が切り替わる領域を含む所定領域における前記操舵トルクの変化に基づき装置の異常検出を行う異常検出回路と、
を有するパワーステアリング装置。 - 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、
前記異常検出回路は、前記所定領域における前記操舵トルクの変化量が異常判断閾値以上のとき、装置の異常と判断することを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項2に記載のパワーステアリング装置において、
前記異常検出回路は、前記操舵トルクの変化量が前記異常判断閾値以上のとき、異常判断カウンタをカウントアップする異常確定カウンタを備え、前記異常判断カウンタが所定値に到達したとき、装置の異常を確定することを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項3に記載のパワーステアリング装置において、
前記異常確定カウンタは、前記操舵トルクの変化量が前記異常判断閾値未満のとき、前記異常判断カウンタをカウントダウンすることを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、
前記異常検出回路は、前記所定領域において前記操舵トルクの方向が切り替わるとき、前記異常検出を行うことを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、
前記コントロールユニットは、車速信号を受信する車速信号受信部を有し、
前記異常検出回路は、車速信号の大きさが所定値以上のとき、前記異常検出を行うことを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項6に記載のパワーステアリング装置において、
前記異常検出回路は、前記所定領域における前記操舵トルクの変化量が異常判断閾値以上のとき、装置の異常と判断すると共に、前記車速信号の変化に応じて前記異常判断閾値を可変制御することを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項7に記載のパワーステアリング装置において、
前記異常検出回路は、前記車速信号が大きいほど前記異常判断閾値を小さくすることを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項6に記載のパワーステアリング装置において、
前記コントロールユニットは、舵角信号を受信する舵角信号受信部を有し、
前記異常検出回路は、前記舵角信号の大きさが所定値以上のとき、前記異常検出を行うことを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、
前記異常検出回路は、前記転舵輪に発生するセルフアライニングトルクの大きさが所定値以上のとき、前記異常検出を行うことを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、
前記コントロールユニットは、舵角信号を受信する舵角信号受信部を有し、
前記異常検出回路は、前記舵角信号の大きさが所定値未満のとき、前記異常検出を行わないことを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、
前記コントロールユニットは、舵角速度信号を受信する舵角速度信号受信部を有し、
前記異常検出回路は、前記舵角速度信号の大きさが所定値以上のとき、前記異常検出を行わないことを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、
前記コントロールユニットは、車両の加速度信号を受信する加速度信号受信部を備え、
前記異常検出回路は、前記加速度信号の大きさが所定値以上のとき、前記異常検出を行わないことを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、
前記コントロールユニットは、タイヤの空気圧信号を受信する空気圧信号受信部を備え、
前記異常検出回路は、前記空気圧信号が所定値以下のとき、前記異常検出を行わないことを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、
前記コントロールユニットは、舵角信号を受信する舵角信号受信部を有し、
前記異常検出回路は、前記舵角信号に基づき前記転舵輪がストロークエンドにあると判断されるとき、前記異常検出を行わないことを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、
前記コントロールユニットは、前記指令信号を制限する指令信号制限回路を備え、
前記異常検出回路は、前記指令信号制限回路が前記指令信号の制限を行っているとき、前記異常検出を行わないことを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、
前記コントロールユニットは、雰囲気温度信号を受信する温度信号受信部を備え、
前記異常検出回路は、前記温度信号が所定値以下のとき、前記異常検出を行わないことを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、
前記コントロールユニットは、前記操舵トルク以外の信号に基づき前記指令信号を演算する代替指令信号演算部を備え、
前記異常検出回路は、前記代替指令信号演算部が前記指令信号を演算するとき、前記異常検出を行わないことを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、
前記コントロールユニットは、前記異常検出回路によって装置の異常が検出されたときから車両の始動スイッチがオフされるまでの間は前記指令信号を演算し、前記電動モータに前記指令信号を出力すると共に、その後、前記始動スイッチが再度オンされるとき、前記電動モータへの前記指令信号の出力を行わないことを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、
前記操舵機構と前記電動モータの間に減速機を備え、
前記操舵機構は、
前記ステアリングホイールの回転に伴い回転する操舵軸と、
前記操舵軸の回転に応じて軸方向運動するラックバーと、を有し、
前記減速機は、
前記ラックバーの外周側に設けられ螺旋状の溝形状を有する転舵軸側ボールねじ溝と、
前記ラックバーを包囲するように鉄系金属材料によって環状に設けられ、前記ラックバーに対し回転自在に設けられたナットと、
前記ナットの内周側に設けられ螺旋状の溝形状を有し前記転舵軸側ボールねじと共にボール循環溝を構成するナット側ボールねじ溝と、
鉄系金属材料で形成され前記ボール循環溝内に設けられた複数のボールと、
前記ナットの回転軸に対する径方向において前記ナットの外側に設けられ、前記複数のボールが前記ボール循環溝の一端側から他端側へ循環可能に前記ボール循環溝の一端側と他端側とを接続する循環部材と、
から構成されるボールねじ機構であることを特徴とするパワーステアリング装置。 - パワーステアリング装置の制御装置であって、
前記パワーステアリング装置は、
ステアリングホイールの回転を転舵輪に伝達する操舵機構と、
前記操舵機構に操舵力を付与する電動モータと、
前記操舵機構に発生する操舵トルクを検出するトルクセンサと、を備え、
前記操舵トルクに基づき、前記電動モータを駆動制御する指令信号を演算し、前記電動モータに出力する指令信号演算部と、
前記ステアリングホイールの回転方向である操舵方向信号を受信する操舵方向信号受信部と、
前記操舵方向信号が切り替わる領域を含む所定領域における前記操舵トルクの変化に基づき装置の異常検出を行う異常検出回路と、を有する
パワーステアリング装置の制御装置。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015216317A JP6467670B2 (ja) | 2015-11-04 | 2015-11-04 | パワーステアリング装置、およびパワーステアリング装置の制御装置 |
CN201680064593.5A CN108430856B (zh) | 2015-11-04 | 2016-10-31 | 动力转向装置以及动力转向装置的控制装置 |
PCT/JP2016/082243 WO2017077973A1 (ja) | 2015-11-04 | 2016-10-31 | パワーステアリング装置、およびパワーステアリング装置の制御装置 |
DE112016005056.9T DE112016005056T5 (de) | 2015-11-04 | 2016-10-31 | Servolenkungsvorrichtung und Steuervorrichtung für eine Servolenkungsvorrichtung |
US15/771,570 US10625772B2 (en) | 2015-11-04 | 2016-10-31 | Power steering apparatus and control apparatus for power steering apparatus |
KR1020187007910A KR101991210B1 (ko) | 2015-11-04 | 2016-10-31 | 파워 스티어링 장치, 및 파워 스티어링 장치의 제어 장치 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015216317A JP6467670B2 (ja) | 2015-11-04 | 2015-11-04 | パワーステアリング装置、およびパワーステアリング装置の制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017087781A true JP2017087781A (ja) | 2017-05-25 |
JP6467670B2 JP6467670B2 (ja) | 2019-02-13 |
Family
ID=58663037
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015216317A Active JP6467670B2 (ja) | 2015-11-04 | 2015-11-04 | パワーステアリング装置、およびパワーステアリング装置の制御装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10625772B2 (ja) |
JP (1) | JP6467670B2 (ja) |
KR (1) | KR101991210B1 (ja) |
CN (1) | CN108430856B (ja) |
DE (1) | DE112016005056T5 (ja) |
WO (1) | WO2017077973A1 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108749914A (zh) * | 2018-04-12 | 2018-11-06 | 浙江世宝股份有限公司 | 一种汽车智能线性电动助力转向器及工作方法 |
CN110466598A (zh) * | 2019-08-28 | 2019-11-19 | 安徽德孚转向系统股份有限公司 | 电动助力转向系统助力电机减速机构 |
WO2021230163A1 (ja) * | 2020-05-12 | 2021-11-18 | 株式会社デンソー | ステアリング装置 |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110463026B (zh) * | 2017-03-30 | 2023-09-22 | 三菱电机株式会社 | 电动助力转向装置 |
WO2019017302A1 (ja) * | 2017-07-19 | 2019-01-24 | 株式会社デンソー | 制御ユニット、電動パワーステアリング装置、ステアリングシステム、および、ステアバイワイヤシステム |
JP6747413B2 (ja) * | 2017-07-19 | 2020-08-26 | 株式会社デンソー | 制御ユニット、電動パワーステアリング装置、ステアリングシステム、および、ステアバイワイヤシステム |
JP6747412B2 (ja) * | 2017-07-19 | 2020-08-26 | 株式会社デンソー | 制御ユニット、電動パワーステアリング装置、ステアリングシステム、および、ステアバイワイヤシステム |
WO2019017308A1 (ja) * | 2017-07-19 | 2019-01-24 | 株式会社デンソー | センサユニット、制御ユニット、電動パワーステアリング装置、ステアリングシステム、および、ステアバイワイヤシステム |
KR102001900B1 (ko) * | 2017-12-20 | 2019-07-19 | 하이윈 테크놀로지스 코포레이션 | 전동 파워 스티어링 시스템 중 벨트 전동장치의 건강상태 평가 방법 |
DE102018117155A1 (de) * | 2018-07-16 | 2020-01-16 | Trw Automotive Gmbh | Lenkungsunterstützungsvorrichtung |
JP7141893B2 (ja) | 2018-09-04 | 2022-09-26 | 日立Astemo株式会社 | ステアリング装置 |
US11524717B2 (en) * | 2018-09-05 | 2022-12-13 | Mando Corporation | Electric power steering apparatus and control method thereof |
JP7234777B2 (ja) * | 2019-04-26 | 2023-03-08 | 株式会社ジェイテクト | 転舵制御装置 |
CN110347079B (zh) * | 2019-07-04 | 2024-08-06 | 珠海云洲智能科技股份有限公司 | 一种具有失效保护功能的无人艇控制电路及无人艇 |
WO2023002583A1 (en) * | 2021-07-20 | 2023-01-26 | Honda Motor Co., Ltd. | Steering system for vehicle |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06183358A (ja) * | 1992-12-21 | 1994-07-05 | Toyota Motor Corp | 電気式パワーステアリング装置における電動モータの異常検出装置 |
JP2002104218A (ja) * | 2000-09-27 | 2002-04-10 | Toyoda Mach Works Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP2012025262A (ja) * | 2010-07-22 | 2012-02-09 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2013220702A (ja) * | 2012-04-16 | 2013-10-28 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
WO2014148086A1 (ja) * | 2013-03-21 | 2014-09-25 | 日立オートモティブシステムズステアリング株式会社 | パワーステアリング装置 |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008168728A (ja) | 2007-01-10 | 2008-07-24 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP5067015B2 (ja) * | 2007-05-23 | 2012-11-07 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP2009023402A (ja) | 2007-07-17 | 2009-02-05 | Toyota Motor Corp | ステアリング装置 |
JP4728406B2 (ja) * | 2009-01-07 | 2011-07-20 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP5402414B2 (ja) * | 2009-09-02 | 2014-01-29 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
EP2502805B1 (en) * | 2009-11-20 | 2014-09-24 | Honda Motor Co., Ltd. | Electric power steering device |
EP2623395B1 (en) * | 2010-09-30 | 2020-03-18 | Mitsubishi Electric Corporation | Control system, and electric power steering control device |
WO2012093679A1 (ja) * | 2011-01-07 | 2012-07-12 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP5440889B2 (ja) * | 2012-01-10 | 2014-03-12 | 株式会社デンソー | 電動パワーステアリング装置 |
JPWO2013140906A1 (ja) * | 2012-03-22 | 2015-08-03 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 電力変換装置、電動パワーステアリングシステム、電気自動車、電子制御スロットル、電動ブレーキ |
JP5892012B2 (ja) * | 2012-09-11 | 2016-03-23 | 日本精工株式会社 | 車載電子制御装置 |
JP2014136525A (ja) * | 2013-01-17 | 2014-07-28 | Omron Automotive Electronics Co Ltd | ステアリング制御装置 |
DE102014201107B4 (de) * | 2013-02-06 | 2016-02-11 | Ford Global Technologies, Llc | Verfahren und Vorrichtung zur Beschränkung eines unterstützenden Lenkmoments in einem Lenksystem mit elektronischer Lenkunterstützung |
JP2014234102A (ja) | 2013-06-04 | 2014-12-15 | 株式会社ジェイテクト | ステアリング装置 |
CN104584423B (zh) * | 2013-08-12 | 2017-06-13 | 日本精工株式会社 | 马达控制装置、使用该马达控制装置的电动助力转向装置以及车辆 |
JP6197493B2 (ja) * | 2013-08-29 | 2017-09-20 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
JP6053651B2 (ja) * | 2013-09-20 | 2016-12-27 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | パワーステアリング装置および車両搭載機器の制御装置 |
CN104590363B (zh) * | 2013-10-21 | 2017-11-21 | 操纵技术Ip控股公司 | 用于控制动力转向系统的控制指令中的系统异常检测 |
JP2015216317A (ja) | 2014-05-13 | 2015-12-03 | 日東電工株式会社 | 半導体装置の製造方法 |
JP6035308B2 (ja) * | 2014-11-07 | 2016-11-30 | 富士重工業株式会社 | 車両の走行制御装置 |
DE112016003083T5 (de) * | 2015-07-08 | 2018-04-05 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Servolenkungsvorrichtung und Vorrichtung zum Steuern einer Servolenkungsvorrichtung |
-
2015
- 2015-11-04 JP JP2015216317A patent/JP6467670B2/ja active Active
-
2016
- 2016-10-31 KR KR1020187007910A patent/KR101991210B1/ko active IP Right Grant
- 2016-10-31 CN CN201680064593.5A patent/CN108430856B/zh active Active
- 2016-10-31 WO PCT/JP2016/082243 patent/WO2017077973A1/ja active Application Filing
- 2016-10-31 US US15/771,570 patent/US10625772B2/en active Active
- 2016-10-31 DE DE112016005056.9T patent/DE112016005056T5/de not_active Ceased
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06183358A (ja) * | 1992-12-21 | 1994-07-05 | Toyota Motor Corp | 電気式パワーステアリング装置における電動モータの異常検出装置 |
JP2002104218A (ja) * | 2000-09-27 | 2002-04-10 | Toyoda Mach Works Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP2012025262A (ja) * | 2010-07-22 | 2012-02-09 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2013220702A (ja) * | 2012-04-16 | 2013-10-28 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
WO2014148086A1 (ja) * | 2013-03-21 | 2014-09-25 | 日立オートモティブシステムズステアリング株式会社 | パワーステアリング装置 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108749914A (zh) * | 2018-04-12 | 2018-11-06 | 浙江世宝股份有限公司 | 一种汽车智能线性电动助力转向器及工作方法 |
CN110466598A (zh) * | 2019-08-28 | 2019-11-19 | 安徽德孚转向系统股份有限公司 | 电动助力转向系统助力电机减速机构 |
WO2021230163A1 (ja) * | 2020-05-12 | 2021-11-18 | 株式会社デンソー | ステアリング装置 |
JP2021178548A (ja) * | 2020-05-12 | 2021-11-18 | 株式会社デンソー | ステアリング装置 |
JP7380412B2 (ja) | 2020-05-12 | 2023-11-15 | 株式会社デンソー | ステアリング装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN108430856A (zh) | 2018-08-21 |
US20180312191A1 (en) | 2018-11-01 |
KR20180042357A (ko) | 2018-04-25 |
CN108430856B (zh) | 2020-12-04 |
WO2017077973A1 (ja) | 2017-05-11 |
KR101991210B1 (ko) | 2019-06-19 |
JP6467670B2 (ja) | 2019-02-13 |
DE112016005056T5 (de) | 2018-07-19 |
US10625772B2 (en) | 2020-04-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6467670B2 (ja) | パワーステアリング装置、およびパワーステアリング装置の制御装置 | |
US10399594B2 (en) | Power steering device and device for controlling power steering device | |
US9623900B2 (en) | Vehicle steering device, failure determination method for vehicle steering device, and control method for steering motor | |
JP6375545B2 (ja) | パワーステアリング装置およびパワーステアリング装置の制御回路 | |
US7828111B2 (en) | Power steering system | |
US20090173566A1 (en) | Steering system for vehicle | |
US8666605B2 (en) | Securing the assistance torque by means of an estimator of the force on the rack | |
US8433477B2 (en) | Steering control apparatus | |
JP2004058768A (ja) | 車両用操舵制御システム | |
JP4230348B2 (ja) | 回転検出装置 | |
CN103935394A (zh) | 转向控制装置 | |
US20120059550A1 (en) | Electric power steering system | |
JPH1164374A (ja) | ヨーレイトセンサ異常検出装置 | |
US11171538B2 (en) | Motor device | |
US20080245600A1 (en) | Electric Power Steering Apparatus | |
JP2007203799A (ja) | 伝達比可変装置 | |
EP2489574B1 (en) | Electric power steering simulated travel stops | |
JP2007145040A (ja) | 電動操舵装置 | |
JP2006143102A (ja) | 車両用ステアリングシステム | |
JP4473142B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4612473B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP6651435B2 (ja) | 車両搭載機器の制御装置 | |
JP4840842B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4612472B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2019127183A (ja) | 車両用制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180316 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181218 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181221 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6467670 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |