JP2017019058A5 - - Google Patents

Claims (10)

1. ロボットの可動部を制御するロボット制御装置であって、
   前記可動部の状態を示す診断値が閾値よりも大きくなった場合に、前記可動部にて衝突が生じたと判定するにあたり、
   第１動作と、前記可動部の加速度の制限が前記第１動作とは異なる第２動作とで前記閾値を異なる値に設定する閾値設定部、を備えるロボット制御装置。
2. 前記可動部にて衝突が生じたと判定した場合に、前記可動部を停止させる停止制御部を備える、請求項１に記載のロボット制御装置。
3. 前記第１動作は、加速度が上限値より大きくならないように前記可動部を駆動する通常動作を含み、
   前記第２動作は、加速度が前記上限値よりも大きくなることを許容して前記可動部を駆動する動作を含む、請求項１または請求項２のいずれかに記載のロボット制御装置。
4. 前記第２動作は、前記可動部の特異点を回避する特異点回避動作を含む、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
5. 前記第１動作は、
   前記可動部を駆動させる駆動部の出力が飽和となる飽和動作と、
   操作部に対する操作期間の間だけ前記可動部を移動させるジョグ動作と、
   前記可動部を停止させる停止動作と、
   前記可動部を搬送装置に追従させるトラッキング動作と、のうちの少なくとも一つを含む、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
6. 前記可動部が第３動作を行っている場合に、前記診断値の大きさに基づいて前記可動部にて衝突が生じたか否かを判定しない、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
7. 前記第３動作は、
   前記可動部の機械的な制動を解除する制動解除動作と、
   前記可動部に作用する力が目標の力となるように前記可動部を制御する力制御動作と、のうちの少なくとも一つを含む、請求項６に記載のロボット制御装置。
8. 前記閾値設定部は、他の物体に接触させた状態で前記可動部を制御する動作において、他の物体に接触させない状態で前記可動部を制御する動作よりも前記閾値を大きい値に設定する、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
9. 請求項１から請求項８のいずれか一項に記載のロボット制御装置によって前記可動部が制御されるロボット。
10. 請求項１から請求項８のいずれか一項に記載のロボット制御装置と、
    前記ロボット制御装置によって前記可動部が制御されるロボットと、を備える、ロボットシステム。