JP2016538029A - 撓み動作伝動装置、内視鏡曲げコントローラ、及び内視鏡 - Google Patents

Abstract

本発明は、撓み動作伝動装置であって、撓み動作をもたらすために撓み動作伝動装置の近位端に配置される制御要素と、細長い伝動案内体と、撓み動作伝動装置の遠位端に配置される撓まされるべき曲げられる本体とを含み、制御要素は、内側通路を含み、撓まされるべき曲げられる本体は、内側通路を通じて案内される、撓み動作伝動装置、に関する。

Description

本発明は、制御要素によってもたらされる撓み動作を反応要素に伝える撓み動作伝動装置(deflection movement transmission device)に関する。その上、本発明は、内視鏡曲げコントローラ及び内視鏡に関する。

そのような撓み動作伝動装置は、様々な目的のために用いられてよい。撓み動作伝動装置の１つの適用分野は、カテーテルの曲げられる端、即ち、いわゆる撓み部分（曲げ部分としても示される）が、制御要素を旋回させることによって動かされ、撓み部分の動きが、制御要素の動きに精密に追う、内視鏡である。

内視鏡を用いる医療検査において、撓み部分の曲げ動作への制御要素の旋回動作の伝動は、可能な限り精密でなければならない。他方、撓み部分の曲げ動作への制御要素の旋回動作の伝動は、操作者にとって容易且つ簡単に実行可能でなければならない。

改良された撓み動作伝動装置を提供することが本発明の目的である。

具体的には、機能性において特に好適であり且つ使用が容易である撓み動作伝動装置を提供することが本発明の目的である。その上、改良された内視鏡曲げコントローラ及び改良された内視鏡が提供される。

本発明によれば、この目的は請求項１の構成を含む撓み動作伝動装置によって達成される。有利な更なる開発は従属項中に記載される。内視鏡曲げコントローラは請求項１０に示され、内視鏡は請求項１１に示される。

よって、本発明は、撓み動作伝動装置であって、撓み動作をもたらすために撓み動作伝動装置の近位端に配置される制御要素と、細長い伝動案内体と、撓み動作伝動装置の遠位端に配置される撓まされるべき曲げられる本体とを含み、制御要素は、内側通路を含み、撓まされるべき曲げられる本体は、内側通路を通じて案内可能である、撓み動作伝動装置、に関する。

この撓み動作伝動装置では、撓まされるべき曲げられる本体を、撓まされるべき曲げられる本体の撓み動作を制御する制御要素を通じて進めることができる。このようにして、最狭の空間内の撓み部分（曲げ部分）の曲げ動作の安全で簡単な取扱いを可能にする撓み動作伝動装置が提供される。

撓み動作伝動装置は、ベース本体を含むことができ、ベース本体には、ベース本体に対する制御要素の旋回動作を実行し得るよう、撓み動作をもたらす制御要素が配置され、細長い伝動案内体は、ベース本体の１つの側に配置され、ベース本体は、内側通路も含み、撓まされるべき曲げられる本体は、内側通路を通じて案内可能である。よって、撓まされるべき曲げられる本体を、制御要素だけを通じて進め得るのみならず、撓み動作伝動装置全体を通じても進め得る。

撓み動作伝動装置では、内側通路を制御要素内に同心状に配置し得るし、且つ／或いは内側通路をベース本体内に同心状に配置し得る。これによって装置全体の安定性は損なわれない。その上、制御要素内の内側通路は、挿入支援として、漏斗形状の挿入開口を含み得る。これは内側通路を通じて進められる本体の安全な案内を可能にする。

撓み動作伝動装置において、細長い伝動案内体の少なくとも部分は、制御要素の内側通路及び／又はベース本体の内側通路を通じて案内可能である。よって、撓まされるべき曲げられる本体としての撓み部分のみならず、曲げ動作を撓み部分に伝える伝動案内体も、撓み動作伝動装置を通じて進め得る。

撓み動作伝動装置において、制御要素は、ベース本体のヘッド部分で支持される並びに撓み動作をもたらすためにベース本体のヘッド部分に対して旋回可能である、旋回部分と、少なくとも１つの動作伝動ワイヤ体とを有することができ、少なくとも１つの動作伝動ワイヤ体の近位端は、制御要素の旋回部分の外周に関節式に連結され(articulated)、動作伝動ワイヤ体は、細長い伝動案内体の長手軸に沿って細長い伝動案内体を通じて案内され、動作伝動ワイヤ体の遠位端は、撓まされるべき曲げられる本体の遠位端に取り付けられ、制御要素の旋回部分は、制御要素の内側通路の出口開口を有し、ベース本体のヘッド部分は、ベース本体の内側通路の入口開口を有する。

撓み動作伝動装置では、制御要素を作動レバーとして構成することができ、作動レバーは、旋回部分に、ベース本体に面するフット面を有し、ベース要素のヘッド部分は、制御要素に面する正面を有し、少なくとも、制御要素の旋回部分の正面及び／又はベース要素のヘッド部分の正面は、フット面を正面の上で回転させ得るよう、湾曲させられ、制御要素の旋回部分は、その外側に、動作伝動ワイヤ体の関節式の連結地点(articulation point)を有し、そのフット面で、ベース要素のヘッド部分の正面の上に旋回可能に位置付けられ、旋回部分のフット面は、制御要素の内側通路の出口開口を含み、ヘッド部分の正面は、ベース本体の内側通路の入口開口を含む。

撓み動作伝動装置では、制御要素を作動レバーとして構成することができ、作動レバーは、旋回部分で、少なくとも部分的にボールリング部分として形成される中空ボール部分になり、ベース要素のヘッド部分は、球状に形成され、中空ボール部分は、その外側に、動作伝動ワイヤ体の関節式の連結地点を有し、その内側ボール面で、球形のヘッド部分の上に滑動可能に位置付けられ、中空ボール部分は、制御要素の内側通路の出口開口を含み、球形のヘッド部分は、ベース本体の内側通路の入口開口を含む。

撓み動作伝動装置において、制御要素は、制御要素の撓み位置を係止するよう、係止可能であり得る。

撓み動作伝動装置では、１つ、２つ、３つ、４つ又はそれよりも多くの動作伝動ワイヤ体を設けることができ、それらの第１の端は、互いに均等に離間させられ、制御要素に連結され、それらの反対側の第２の端は、対応する互いに均等に離間させられた方法において、撓まされるべき本体の遠位端部分に固定される。

本発明の構成を適切な方法において組み合わせ得る。

以下、実施例を用いて、本発明を詳細に説明する。

非撓み状態における第１の実施態様の撓み動作伝動装置を概略的に示す断面図である。 左に撓まされたときの撓み動作伝動装置を概略的に示す断面図である。 右に撓まされたときの撓み動作伝動装置を概略的に示す断面図である。 制御要素へのワイヤ体の接続の詳細及びワイヤ体がカテーテルチューブにどのように案内されるかを概略的に示す部分斜視図である。 第１の実施態様の撓み動作伝動装置を概略的に示す断面図であり、カテーテルチューブは撓み動作伝動装置を通じて案内され、撓まされていない。 撓み動作伝動装置を概略的に示す断面図であり、カテーテルチューブは撓み動作伝動装置を通じて案内され、左への撓みが起こっている。 撓み動作伝動装置を概略的に示す断面図であり、カテーテルチューブは撓み動作伝動装置を通じて案内され、右への撓みが起こっている。 撓み動作伝動装置を概略的に示す断面図であり、カテーテルチューブは撓み動作伝動装置を通じて案内され、撓まされていない。 第２の実施態様の撓み動作伝動装置を概略的に示す断面図であり、カテーテルチューブは撓み動作伝動装置を通じて案内され、左への撓みが起こっている。 第２の実施態様の撓み動作伝動装置を概略的に示す断面図であり、カテーテルチューブは撓み動作伝動装置を通じて案内され、右への撓みが起こっている。

以下、図面を用いて、本発明の実施態様を詳細に記載する。

（第１の実施態様）

先ず初めに、図１−７を用いて、本発明の第１の実施態様を詳細に記載する。

第１の実施態様は、内視鏡曲げ制御のために内視鏡において用いられる撓み動作伝動装置(deflection movement transmission device)を示している。

本実施態様において、この撓み動作伝動装置は、制御要素１と、複数のワイヤ体２と、ベース要素としてのロッド要素３と、ロッド要素ホルダ４と、カテーテルチューブ５と、撓み部分（曲げ部分）６としての曲げられる本体（曲げ可能な本体）とで構成される。

制御要素１は、制御ヘッド１２を含む中空の円筒形の要素で構成され、その底側に、中空シャフト１３が中心的に配置され、中空ボール部分１１になり、その外面には、ワイヤ体２が固着される。ヘッド１２から見て外方を向く側に、中空ボール部分１１は開放している。具体的には、中空ボール部分１１にある開口は、中空ボール部分１１が、ボールの約９／１０になるような開口であり、その約１／１０は切り落とされる。

制御要素１は、回転対称的な構造において構成され、ヘッド１２、中空シャフト１３、及び中空ボール部分１１を通じて同心状に延びる、内側通路１６を含む。内側通路１６は、図１に示すように、その内径が中空ボール部分１１から見て外方を向くヘッド１２の側に向かって増大するよう、ヘッド１２内で拡張される。よって、ヘッド１２の内側通路１６は漏斗形状の入口開口を有し、それは図１では内側通路１６の左側に示されている。内側通路１６の漏斗形状の入口開口は、内側通路１６内への撓み部分６の挿入を容易化する。

制御要素１は、プラスチック材料で作製される。

制御要素１は、ロッド要素３のヘッド３１の上にジョイスティックのように位置付けられる。具体的には、制御要素１の中空ボール部分１１は、ロッド要素３のヘッドを形成する対向ボール部分３１の上に位置付けられる。対向ボール部分３１は、その上に位置付けられる中空ボール部分１１が滑らかに移動可能であるような大きさのボール形状を有するように設計される。対向ボール部分３１と中空ボール部分１１との間の寸法関係は、ロッド要素３に対する制御要素１の動作が操作者の側の如何なる大きな努力を伴わずに可能であるが、他方では、中空ボール部分１１が対向ボール部分３１の上に緩く位置しないような、寸法関係である。

ロッド要素３は、長手シリンダ３２を有し、長手シリンダ３２は、その遠位側で、対向ボール部分３１になり、その遠位端部分に、ネジ端３４を含み、ネジ端３４は、本実施態様において、内側正方形として形成される。正方形端３４から近位に、ロッド要素３は、その外側シリンダ表面に、外ネジ山付き部分３３を有する。ロッド要素３は、回転対称的な構造を有し、ロッド要素３は、内側に、対向ボール部分３１、長手シリンダ３２、及び正方形端３４を通じて同心状に延びる、内側通路３５を含む。ついでながら、対向ボール部分３１、長手シリンダ３２、及び正方形端３４は、一体的なロッド要素として形成される。ロッド要素３の長手シリンダ３２は、その上に設けられるネジ山付き部分３３を除き、滑らかな外面を有するシリンダとして設計される。

内側通路３５は、対向ボール部分３１で、漏斗形状の入口開口を有し、それは図１では内側通路３５の左側に表されている。内側通路３５の漏斗形状の入口開口は、中空ボール部分１１にある内側通路１６の出口開口の反対側にあり、内側通路３５内への撓み部分６の挿入を容易化する。

図面に示すように、ロッド要素３は、ロッド要素ホルダ４内に位置付けられる。ロッド要素ホルダ４は、回転対称的な構造を有するシリンダ要素４２と、中心内側通路とで構成される。シリンダ要素４２は、具体的には、制御要素１に面する中空空間と、制御要素１から見て外方を向くロッド要素ホルダ４の側にある底とを含む。より正確には、ロッド要素ホルダ４の底は、同心状の内側通路を含む。同心状の内側通路内に、内ネジ山４１が形成される。図面に概略的に例示するように、ロッド要素３の外ネジ山３３は、ロッド要素ホルダ４の内ネジ山４１の上に位置付けられ、その場合には、ネジ動作によって、ロッド要素３をロッド要素ホルダ４に対して内に又は外に同心状にネジ式に回し得る。ネジ動作を実施する目的のために、適切な工具がロッド要素３の正方形端３４に挿入される。本記述の終わりの部分に「代替的な実施態様」の下で提示するように、他の相対動作技法が可能である。

ロッド要素ホルダ４のシリンダ要素４２は、その外周側に、カテーテル接続要素４３を有する。本実施態様において、カテーテル接続要素４３は、図面から分かるように、ロッド要素ホルダ４のシリンダ要素４２に対して鋭角に延びる。

具体的には、カテーテル接続要素４３は、シリンダ要素４２の遠位中空空間からの通路分枝を基本的に提示する丸い中空プロファイルとして形成される。カテーテル接続要素４３は円筒形に形成され、シリンダ要素４２から離れる方向に先細る。カテーテル接続要素４３は、内側に、同心状の通路を含み、ワイヤ体２が、同心状の通路内で案内される。カテーテル接続要素４３は、その遠位端に、円形ポートを含む。

カテーテルチューブ５は、カテーテル接続要素４３の円形ポートに固定される。具体的には、カテーテルチューブ５の近位端５１は、カテーテル接続要素４３の円形ポートに位置付けられる。その遠位端に、カテーテルチューブ５は、その中に収容されるリング５２を含む。リング５２は、カテーテルチューブ５の遠位端及び撓み部分６への移行部を形成する。

撓み部分６は、既知の方法においてプラスチック材料で作製される曲げられる本体（曲げ可能な本体）である。撓み部分６は、その近位端に、撓み接続部６１を含み、撓み部分６は、撓み接続部６１で、カテーテルチューブ５のリング５２に接続される。撓み部分６は、遠位端に、撓みキャップ６２を含み、撓みキャップ６２には、カメラ、レーザ及び／又はカメラ等が配置される。更なる機能的ユニットを撓みキャップ６２に統合し得る。

概略的な部分斜視図において、図４は、制御要素へのワイヤ体の接続の詳細及びワイヤ体がカテーテルチューブにどのように案内されるかを示している。明瞭性のために、正面左のワイヤ体２は、図４において省略されている。

図４に示すように、幾つかの吊下げキャビティ１４(hang-in cavity)が、中空ボール部分１１の赤道線(equatorial line)上で、中空ボール部分１１の外周面に設けられる。本実施態様では、４つの吊下げキャビティ１４が、中空ボール部分１１の赤道(equator)上に設けられる。具体的には、吊下げキャビティ１４は、中空ボール部分１１に形成される凹部であり、凹部は、円形断面及び底を有し、底は吊下げキャビティ１４のボア孔方向に対して略垂直に延び、赤道線に、より具体的には、中空ボール部分１１の赤道に対して垂直に位置付けられる。吊下げキャビティ１４を製造するときには、吊下げキャビティ１４が側面にある盲孔として中空ボール部分１１の外周面に形成されるよう、中空ボール部分１１を近位側から穿孔し得る。ここでは、あらゆる他の製造方法が可能である。吊下げキャビティ１４の外径は、ワイヤ体２のバレルニップル２１(barrel nipple)が吊下げキャビティ１４内に適合するように選択される。吊下げキャビティ１４の底で、即ち、吊下げキャビティ１４の遠位端で、通路１５がワイヤ体吊下げ部(wire body hang-in)として設計され、通路は、制御要素１の長手方向延伸と同軸に延び、ワイヤ体２の外径よりも大きいがワイヤ体２のバレルニップル２１の外径よりも小さい直径を有する。換言すれば、自転車でのボーデンケーブルと同様に、吊下げキャビティ１４及びワイヤ体吊下げ部１５は、ワイヤ体２のバレルニップル２１をそこに吊り下げ得るように設けられる。ワイヤ体２の吊下げ状態において、バレルニップルは、ワイヤ体２の近位端を形成する。

本実施態様では、４つのワイヤ体２が設けられ、それらのうちの２つのワイヤ体、即ち、ワイヤ体２ａ及びワイヤ体２ｂが、図１乃至３の各々に表されている。ここでは、ワイヤ体の数は限定されない。１つのワイヤ体２が設けられてよく、２つ、３つ、４つ又はそれよりも多くのワイヤ体が設けられてよい。２つ又はそれよりも多くのワイヤ体２が設けられるならば、対応する吊下げキャビティ１４が、互いに均等に離間させられる方法において、中空ボール部分１１の赤道(equator)の上に配置される。

図４に示すように、シリンダ要素４２は、その近位端に、即ち、制御要素１に面するその端に、シリンダ要素の中空空間への開口を含む。近位面、即ち、制御要素１に面するワイヤ案内リング７の表面が、制御要素１に面するシリンダ要素４２の近位正面と位置合わせされるよう、ワイヤ体案内リング７が、この開口内に挿入される。ワイヤ案内リング７は、図４に示すように、ワイヤ体２と同じ数の接線スリットを備える。制御要素１、ロッド要素ホルダ４、及びロッド要素ホルダ４のシリンダ要素４２の、共通軸と同軸に延びる、ワイヤ案内開口７１が、スリット７４内に穿孔される。より具体的には、各吊下げキャビティ１４と制御要素１の中心軸との間の距離は、ワイヤ案内ボア７１とワイヤ案内リング７の中心軸との間の径方向距離と全く同じである。

ワイヤ体２は、カテーテルチューブ５を通じて並びにカテーテルチューブ５のリング５２を通じて案内され、撓み部分６の撓みキャップ６２に固着される。具体的には、ワイヤ体２は、それらが互いに均等に離間させられるよう、並びに中空ボール部分１１上と同じ順序において配置される、即ち、固定されるよう、撓みキャップ６２に固着される。

リング５２は、ワイヤ案内リング７の設計におけると対応する方法において、ワイヤ体２のための開口を含む。

（動作モード）

制御要素１をジョイスティックのように作動させることができ、その中空ボール部分１１をロッド要素３の対向ボール部分３１の上で移動させ得る。このようにして、あらゆる方向においけるロッド要素３に対するジョイスティック１の旋回動作が可能である。その場合には、撓みキャップ６２に配置されるワイヤ体２を用いて、ロッド要素３に対するジョイスティック１の撓み動作の方向及び程度は、曲げられる本体として形成される撓み部分６に伝えられる。換言すれば、ジョイスティック１がロッド要素３に対して左に動かされると、撓み部分６は、図２に示すように、左に向けられる動作を行う。ジョイスティック１がロッド要素３に対して右に動かされると、撓み部分６は、図３における場合のように、右に向けられる動作を行う。

撓み部分６が挿入される前に、撓み部分６及び撓み部分６に隣接するカテーテルチューブの部分が真っ直ぐに位置合わせされるよう、制御要素１は真っ直ぐに置かれる。撓み部分６の（撓みキャップ６２にある）遠位端は、制御要素１内の内側通路１６の漏斗形状の入口開口内に挿入され、内側通路１６を通じて滑動させられ、ロッド要素３内の内側通路３５の漏斗形状の入口開口内に挿入され、撓み部分６が内側通路３５の漏斗形状の入口開口と反対側にある内側通路３５の出口開口で現れるまで、内側通路３５を通じて滑動させられる。

撓み部分６がその意図される動作位置、即ち、撓み部分６が撓み動作伝動装置を通じて滑動させられた位置に達すると、制御要素１を所望の方向に所望の程度まで旋回させることによって、撓み部分６を所望の位置に導き得る。ジョイスティックとしての制御要素１は、全ての方向において旋回してよく、結果的に、撓み部分６は、右及び左に旋回し得るのみならず、全ての方向において旋回し得る。

（第２の実施態様）

以下、図８−１０を用いて、本発明の第２の実施態様を詳細に記載する。

第２の実施態様は、内視鏡曲げ制御のために内視鏡内でも用いられる撓み動作伝動装置を示している。

本実施態様においても、この撓み動作伝動装置は、制御要素１００と、第１の実施態様におけると同様の方法における複数のワイヤ体（図示せず）と、ベース要素としてのロッド要素３００と、ロッド要素ホルダ４００と、カテーテルチューブ５００と、撓み部分６００としての曲げられる本体（曲げ可能な本体）とで構成される。

制御要素は、制御ヘッド１２０を含む円筒形要素で構成され、制御ヘッド１２０の底側には、シャフト部分１３が中心的に配置される。シャフト部分１３０は、制御ヘッド１２０と反対側の端に、フット部分１１０を含む。シャフト部分１３０は、不変の外径を有する。フット部分１１０は、制御ヘッド１２０と反対の方向において増大する外径を有する。

制御要素１００は、回転対称的な構造を有し、ヘッド１２０、シャフト部分１３０、及びフット部分１１０を通じて同心状に延びる、内側通路１６０を含む。内側通路１６０は、図９に示すように、その内径がフット部分１１０から見て外方を向く側に向かって増大するよう、ヘッド１２０内で拡張される。よって、ヘッド１２０の内側通路１６０は漏斗形状の入口開口を有し、それは図９では内側通路１６０の左側に示されている。内側通路１６０の漏斗形状の入口開口は、内側通路１６０内への撓み部分６００の挿入を容易化する。内側通路１６０の漏斗形状の入口開口は丸められ、結果的に、如何なる鋭利な縁をも有さない。

制御要素１００は、フット部分１１０で、ロッド要素３００に対して旋回する。従って、制御要素１００のフット部分１１０を、旋回部分１１０と呼ぶ。

旋回部分１１０は、制御ヘッド１２０と反対の側に、フット面１１０Ａとして形成される端面を有する。本実施態様において、フット面１１０Ａは、外向きに湾曲させられる。即ち、フット面１１０Ａは、内側通路１６０の漏斗形状の入口開口を含む制御ヘッド１２０の正面と反対に向かって湾曲させられる。換言すれば、フット面１１０Ａとフットと反対の制御ヘッド１２０の正面との間で円筒形の制御要素１００の長手方向において測定される距離は、外周から中央に向かって増大する。よって、フット面１１０Ａは、所定の半径を有するボール面の部分を形成し、所定の半径の中心は、制御要素１００の仮想の延長軸の上に位置する。

内側通路１６０は、フット面１１０Ａにその出口開口を有する。内側通路１６０は、フット部分１１０の領域において先細り、フット面１１０Ａでその最小内径に達する。出口開口で、内側通路１６０は丸められ、結果的に、如何なる鋭利な縁をも有さない。

この最狭位置で、内側通路１６０は、一方では、撓み部分６００及びカテーテルチューブ５００の安全な貫通滑動(sliding-through)を依然として可能にし、他方では、撓み部分６００及びカテーテルチューブ５００が通過させられるときに、撓み部分６００及びカテーテルチューブ５００のための案内を形成する、内径を有する。

制御要素１００は、図９−１１から明らかなように、回転対称的な構造を有する。制御要素１００は、プラスチックで作製されるが、金属で作製されてもよい。

旋回部分１１０のフット面１１０Ａは、図８−１０に示すように、ロッド要素３００のヘッド部分３１０の正面３１０Ａに面する。

ロッド要素３００は、長手シリンダ３２０を有し、長手シリンダ３２０は、その近位側で、ヘッド部分３１０になり、その遠位端部分の近傍において、増大直径部分３３０(increased diameter portion)を有する。増大直径部分３３０は、ヘッド部分３１０と増大直径部分３３０との間の部分における外径よりも大きい外径を有する、シリンダ部分として提供される。ロッド要素３００は、回転対称的な構造を有する。

よって、ロッド要素３００は、ヘッド部分３１０、長手シリンダ３２０、及び増大直径部分３３０を含む、一体的な細長い要素である。ロッド要素３００の長手シリンダ３２０は、滑らかな外面を備えて形成される。

ロッド要素３００は、回転対称的な構造を有し、ヘッド部分３１０、長手シリンダ３２０、及び増大直径部分３３０を通じて同心状に延びる、内側通路３５０を含む。内側通路３５０は、ヘッド部分３１０で狭められる。ヘッド部分３１０の正面３１０Ａで、内側通路３５０は、その入口開口を有し、内側通路３５０は、入口開口で、その最小の内径を有する。入口開口で、内側通路３５０は丸められ、結果的に、如何なる鋭利な縁をも有さない。入口開口の下流に、内側通路３５０は、ヘッド部分３１０での内径よりも大きい均一な内径を有する。内側通路３５０は、出口開口でも丸められ、結果的に、如何なる鋭利な縁をも有さない。他方、ヘッド部分３１０での内径の狭まりは、撓み部分６００及びカテーテルチューブ５００の安全な貫通滑動を依然として可能にし、他方では、撓み部分６００及びカテーテルチューブ５００が通過させられるときに、撓み部分６００及びカテーテルチューブ５００のための案内を形成する。

本実施態様では、正面３１０Ａも、制御要素１００に向かって外向きに湾曲させられる。換言すれば、正面３１０Ａは、制御要素１００に向かう方向において、外周から中央に向かって上昇する。正面３１０Ａは、所定の半径を有するボール面の部分を形成し、所定の半径の中心は、ロッド要素３００の仮想の延長軸の上に位置する。

フット面１１０Ａ及び正面３１０Ａは互いに面し合い、互いに接触し合う。故に、制御要素１００の旋回部分１１０は、そのフット面１１０Ａを用いて、ロッド要素３００のヘッド部分３１０の正面３１０Ａの上に旋回可能に位置付けられる。換言すれば、フット面１１０Ａは、正面３１０Ａの上で回転し得る。

非旋回状態において、制御要素１００の旋回部分１１０及びロッド要素３００のヘッド部分３１０は、同じ中心軸の上に位置する。何故ならば、非旋回状態において、制御要素１００及びロッド要素３００は、互いに同軸に配置されるからである。故に、非旋回状態において、フット面１１０Ａ及び正面３１０Ａは、図９に示すように、円形線で互いに接触する。図１０及び１１に示すように、制御要素１００が旋回させられるとき、即ち、旋回部分１１０がロッド要素３００のヘッド部分３１０に対して傾けられるとき、フット面１１０Ａは正面３１０Ａの上で回転する。ここでは、図面中の表示は概略的に過ぎないことを記す。

よって、制御要素１００は、ロッド要素３００のヘッド部分３１０の上にジョイスティックのように位置付けられる。

ロッド要素３００は、ロッド要素ホルダ４００内に配置される。ロッド要素ホルダ４００は、回転対称的な構造を有するシリンダ要素４２０として形成される。制御要素１００に面する側に、シリンダ要素４２０は中空空間を有し、制御要素１００から見て外方を向くロッド要素ホルダ４００の側に、シリンダ要素４２０は底を有する。ロッド要素ホルダ４００の底は、同心状の内側通路４１０を有する。同心状の内側通路４００の部分に中空空間が形成され、ロッド要素３００の増大直径部分３３０が中空空間内に位置付けられる。ロッド要素ホルダ４００の底の近傍における中空空間の軸方向端面は、増大直径部分３３０の軸方向端面のためのそれぞれのストッパ（停止部）を形成する。よって、この実施態様において、ロッド要素３００はロッド要素ホルダ４００に対して軸方向に移動し得ないか或いは少量の遊びを伴って移動し得るのみである。

ロッド要素ホルダ４００のシリンダ要素４２０は、その外周側の部分に、カテーテル接続要素４３０を有する。本実施態様において、カテーテル接続要素４３０は、図面から明らかになるように、ロッド要素４００のシリンダ要素４２０に対して鋭角に延びる。

具体的には、カテーテル接続要素４３０は、シリンダ要素４２０の遠位中空空間からの通路分枝を基本的に提示する丸い中空プロファイルとして形成される。カテーテル接続要素４３０は円筒形に形成され、シリンダ要素４２０から離れる方向に先細る。カテーテル接続要素４３０は、内側に、同心状の通路を有し、ワイヤ体が同心状の通路内で案内される。カテーテル接続要素４３０は、その遠位端に、円形ポートを有する。

カテーテルチューブ５００は、カテーテル接続要素４３０の円形ポートに取り付けられる。具体的には、カテーテルチューブ５００の近位端５１０は、カテーテル接続要素４３０の円形ポートに設けられる。

その遠位端に、カテーテルチューブ５００は、その中に収容されるリング５２０を含む。リング５２０は、カテーテルチューブ５００の遠位端及び撓み部分６００への移行部を形成する。

カテーテルチューブ５００及び撓み部分６００は、第１の実施態様のカテーテルチューブ５及び撓み部分６と同様に構成される。

図４と同様に、第２の実施態様においても、ワイヤ要素が制御要素の吊下げキャビティ内に吊り下げられる。第１の実施態様のワイヤ要素に関する記述は、第２の実施態様にも当て嵌まり、ここでは繰り返されない。ワイヤ要素の構造、案内、及び動作モードは、同じである。

第２の実施態様では、単に、ワイヤ案内リング７００は、第１の実施態様において記載されたその構造に加えて、更なる機能を有する。そのようなワイヤ案内リング７００は、第１の実施態様におけるように設計される。第２の実施態様のワイヤ案内リング７００は、ロッド要素ホルダ４００のシリンダ要素４２０に対して長手方向に移動可能である。この目的のために、ロッド要素ホルダ４００のシリンダ要素４２０は、図面に示されない軸方向長手スリットを含み、軸方向長手スリットに沿って、ネジ山付き孔７２（図４）内に係入する並びにワイヤ案内リング７００をロッド要素ホルダ４００のシリンダ要素４２０に固定し得る固定ネジを、異なる位置でしっかりと締め得る。

この関係において、軸方向においてロッド要素ホルダ４００のシリンダ要素４２０の中空空間内にシフトされ、次に、係止要素を用いて係止されることによって、ワイヤに張力をかけ得る。そのようにするときに、ワイヤの撓み部分の角度は、リング要素７００の出口で、即ち、図８中のリング要素７００の右側で、変化する。換言すれば、ワイヤに張力がかけられるとき、リング要素７００の下流出口にあるワイヤの撓み地点の鈍角は、吊下げ地点からリング要素７００までのワイヤの延伸とリング要素７００からカテーテルチューブ５００までの延伸との間で減少させられる。このようにして、ワイヤの小さな張力長を実現し得る。

ワイヤ体は、カテーテルチューブ５００を通じて並びにカテーテルチューブのリング５２０を通じて案内され、撓み部分６００の撓みキャップ６２０で固着される。具体的には、ワイヤ体は、それらが互いに均等に離間させられるよう、並びに旋回部分１１０での順序と同じ順序において配置されるよう、撓みキャップ６２０で固着される。

リング５２０は、ワイヤ案内リング７００の設計におけると対応する方法においてワイヤ体のための開口を含む。

撓みキャップ６２０での固定地点から旋回部分１１０での固定地点までの各ワイヤ体の長さは、常に同じである。

（動作モード）

第１の実施態様におけると同様に、第２の実施態様の制御要素１００もジョイスティックとして作動させことができ、中空ボール部分１１０のフット面１１Ａはヘッド部分３１０の正面３１０Ａの上で転動する。このようにして、あらゆる方向におけるロッド要素３００に対するジョイスティック１００の旋回動作が可能である。その場合には、撓みキャップ６２０に配置されるワイヤ体を用いて、ロッド要素３００に対するジョイスティック１００の撓み動作の方向及び程度は、曲げられる本体（曲げ可能な本体）として形成される撓み部分６００に伝えられる。

ジョイスティック１００がロッド要素３００に対して左に動かされるならば、撓み部分６００は、図９に示すように、左に向けられる動作を行う。ジョイスティック１００がロッド要素３００に対して右に動かされるならば、撓み部分６００は、図１０に示すように、右に向けられる動作を行う。

撓み部分６００が挿入される前に、制御要素１００は、撓み部分６００及び撓み部分６００に隣接するカテーテルチューブ５００の部分が真っ直ぐに位置合わせされるよう、真っ直ぐに置かれる。撓み部分６００の（撓みキャップ６２０にある）遠位端は、制御要素１００内の内側通路１６０の漏斗形状の入口開口内に挿入され、内側通路１６０を通じて滑動させられ、内側通路１６０の出口開口に隣接する、ロッド要素３００内の内側通路３５０の入口開口内に挿入され、そして、撓み部分６００が内側通路３５０の漏斗形状の入口開口と反対側の内側通路３５０の出口開口で現れるまで、内側通路３５０を通じて滑動させられる。

撓み部分６００が、その意図される動作位置、即ち、撓み部分が撓み動作伝動装置を通じて滑動させられた位置に達すると、制御要素１００を所望の方向に所望の程度まで旋回させることによって、撓み部分６００を所望の位置に導き得る。

（代替的な実施態様）

ワイヤ体２は吊下げキャビティ１４内に吊り下げられ、それは図４ではバレルニップル２１の形態において示されている。本発明はバレルニップルに限定されない。ニップル２１を既知の西洋ナシニップル(pear nipple)として設計することができ、如何なる類似のニップルを用いてもよい。吊下げキャビティ１４の形状を選択されるニップル形状に適合させ得る。

第１の実施態様において、中空ボール部分１１の大きさは、ボールの約９／１０になるように選択される。本発明はこれに限定されない。それが対向ボール部分３１の上で旋回動作を依然として行い得る限り、中空ボール部分１１のあらゆる中空ボール形状の大きさを選択し得る。中空ボール部分１１は、赤道線の両側で制御要素１の軸方向と平行に所定の最小の量だけ延びる並びに赤道帯(equatorial band)を基本的に形成する、中空ボールリング部分の形状を有してもよい。

第２の実施態様において、フット面１１０Ａは、外向きに湾曲させられる。更に、ヘッド部分３１０の正面３１０Ａは、外向きに湾曲させられる。本発明はこれに限定されない。本発明の原理を用いることによって、フット面１１０Ａが平面的であるように設計され、正面３１０Ａが外向きに湾曲させられるよう、撓み動作伝動装置を構成することもできる。他方、フット面１１０Ａが外向きに湾曲させられ、正面３１０Ａが平面的であるように設計されるよう、撓み動作伝動装置を構成することもできる。正面３１０Ａの曲率半径がフット面１１０Ａの曲率半径よりも大きい限り、フット面３１０Ａが内向きに湾曲させられ且つフット面１１０Ａが外向きに湾曲させられる構造も可能である。同様に、正面３１０Ａの曲率半径がフット面１１０Ａの曲率半径よりも小さい限り、正面３１０Ａを外向きに湾曲させ得るし、フット面１１０Ａを内向きに湾曲させ得る。フット面１１０Ａが正面３１０Ａの上で安全に且つ制御された方法において回転し得ることだけで十分である。

第１の実施態様において、正方形端３４は、ワイヤ体２に張力をかけるために、ネジ山付き部分３３及び４１でロッド要素ホルダ４に対するロッド要素３の移動を行うためのネジ動作を可能にする働きをする。本発明はロッド要素３の端３４にある正方形の形状に限定されない。三角形、八角形、又は他の多角形も選択し得る。基本的には、端３４でロッド要素の回転運動を生成するトルクの適用を可能にするあらゆる形状を選択し得る。

第１の実施態様において、ロッド要素ホルダ４に対するロッド要素３の移動は、ネジ山付き部分３３及び４１によってもたらされる。ロッド要素ホルダ４に対するロッド要素３の移動を用いて、ワイヤ体２に張力がかけられる。この目的のために、ロッド要素ホルダ４に対するロッド要素３の移動のあらゆる他の方法を選択し得る。例えば、ロッド要素ホルダ４は連続的な内側シリンダ孔を有してよく、ロッド要素３は連続的な円筒形の長手シリンダ３２を有してよく、引張装置がロッド要素３の端３４に取り付けられる。ネジ山付き孔は、ロッド要素ホルダの軸に対して垂直にロッド要素ホルダ４内に設けられてよく、ネジ山付き孔内に位置付けられるロッド要素ホルダ４に対するいずれかの位置において長手シリンダ３２を係止するように構成される係止ネジを備える。

第１の実施態様では、ネジ動作によってロッド要素３をロッド要素ホルダ４に対して内に又は外に同心状にネジ式に回すことができ、その間に、ロッド要素ホルダ４の内ネジ山４１は、ロッド要素３の外ネジ山３３と螺合する。この設計では、ロッド要素ホルダ４に対して移動させられ且つ係止されるロッド要素３によって、ワイヤ２に張力をかけ得る。

第２の実施態様において、ロッド要素３００は、ロッド要素ホルダ４００内に位置付けられ、増大直径部分３３０が、増大直径部分３３０のために設けられるロッド要素ホルダ４００の中空空間内に配置される。ここで、増大直径部分３３０の遠位端面及び近位端面は、ロッド要素ホルダ４００の中空空間でストッパ（停止部）をそれぞれ形成する。この設計では、ロッド要素ホルダ４００のシリンダ要素４２０の中空空間内に軸方向にシフトさせられ、次に、係止要素を用いて係止されリング要素７００によって、ワイヤに張力をかけ得る。

本発明はこれに限定されない。第１の実施態様では、第２の実施態様のために提供されるワイヤ張力付け可能が適用されてよく、第２の実施態様では、第１の実施態様のために提供されるワイヤ張力付け可能性が適用されてよい。

実施態様において、カテーテル接続要素４３；４３０は、図面を考慮すると、ロッド要素ホルダ４；４００に対して鋭角に延びる。本発明はこれに限定されない。ロッド要素ホルダに対するカテーテル接続要素のあらゆる延伸角(extension angle)を選択し得る。

実施態様において、カテーテルチューブ５；５００は、中空空間を有する伝動案内体(transmission guiding body)であり、動作伝動ワイヤ体(movement transmission wire body)は、中空空間内で案内される。制御要素の旋回動作中、動作伝動ワイヤ体２は、引張力及び押力に晒される。これらの引張力及び押力がそれらに対して加えられるとき、動作伝動ワイヤ体２は、伝動案内体の上で滑動するように構成されなければならない。ここで、伝動案内体は、カテーテルチューブ５；５００の場合におけうように、閉塞断面を有してよい。本発明はこれに限定されない。伝動案内体は、動作伝動ワイヤ体をその上で案内するレール要素又はボックス要素であってよい。伝動案内体の断面は、動作伝動ワイヤ体２がその上で滑動しない側で開放してよい。

制御要素１；１００は、制御要素１；１００の撓み位置を係止するために、係止可能であり得る。第１の実施態様において、係止は、係止ネジによって行われてよく、係止ネジは、例えば、中空ボール部分１１を貫通して対向ボール部分３１の表面と係合し、それにより、係止ネジは、制御要素１の、即ち、制御レバーの特定の撓み位置が、摩擦ブレーキによって係止可能であるような方法において、摩擦ブレーキとして作用する。その上、係止は、例えば、ワイヤ案内リング７；７００で或いはロッド要素ホルダ４；４００のシリンダ要素４２；４２０で動作伝動ワイヤ体／複数の動作伝動ワイヤ体２を締め付けることによって、全ての実施態様において行われ得る。全てのワイヤ２が、例えば、ワイヤ案内リング７；７００又はシリンダ要素４２；４２０に取り付けられる係止クランプによって、係止される場合には、制御要素１；１００の撓み位置の安全な係止が、それにより達成される。ワイヤ２を遮断する他の技術的可能性が選択されてよい。

実施態様において、撓み動作伝動装置は、内視鏡内の内視鏡撓み制御に適用される。撓み動作伝動装置は、他の技術分野においても適用され得る。導水通路、採鉱トンネル等における使用が可能である。本発明は、旋回動作が撓み要素の撓み動作に変換される至る所で適用され得る。

１ 制御要素；ジョイスティック
２ ワイヤ体
２ａ ワイヤ体
２ｂ ワイヤ体
３ ベース要素；ロッド要素
４ ロッド要素ホルダ
５ カテーテルチューブ
６ 曲げられる本体；撓み部分
７ ワイヤ案内リング
１１ 中空ボール部分
１１Ａ 中空ボール部分１１のフット面
１２ 制御要素１のヘッド
１３ シャフト部分
１４ 吊下げキャビティ
１５ ワイヤ体吊下げ部
１６ 制御要素内の内側通路
２１ バレルニップル
３１ ヘッド部分；対向ボール部分
３１Ａ ヘッド部分３１の正面
３２ 長手シリンダ
３３ ロッド要素３のネジ山付き部分
３４ 正方形端；ロッド要素３の遠位端
３５ ロッド要素内の内側通路
４１ ロッド要素ホルダ４のネジ山付き部分
４２ シリンダ要素
４３ カテーテル接続要素
５１ カテーテルチューブ接続部
５２ リング
６１ 撓み接続部
６２ 撓みキャップ
７１ ワイヤ案内ボア
７２ 固定ネジのためのネジ山付き孔
１００ 制御要素；ジョイスティック
１１０ 中空ボール部分
１１０Ａ 中空ボール部分１１０のフット面
１２０ 制御要素１００のヘッド
１３０ シャフト部分
１６０ 制御要素内の内側通路
３００ ベース要素；ロッド要素
３１０ ヘッド部分；対向ボール部分
３１０Ａ ヘッド部分３１０の正面
３２０ 長手シリンダ
３３０ 増大直径部分
３５０ ロッド要素内の内側通路
４００ ロッド要素ホルダ
４１０ ロッド要素ホルダ内の内側通路
４２０ シリンダ要素
４３０ カテーテル接続要素
５００ カテーテルチューブ
５１０ カテーテルチューブ接続部
５２０ リング
６００ 曲げられる本体；撓み部分
６１０ 撓み接続部
６２０ 撓みキャップ
７００ ワイヤ案内リング

Claims (11)

1. 撓み動作伝動装置であって、
   撓み動作をもたらすために当該撓み動作伝動装置の近位端に配置される制御要素と、
   ベース本体であって、ベース本体には、ベース本体に対する前記制御要素の旋回動作を実行し得るよう、撓み動作をもたらす前記制御要素が配置される、ベース本体と、
   細長い伝動案内体と、
   当該撓み動作伝動装置の遠位端に配置される撓まされるべき曲げられる本体とを含み、
   前記制御要素は、内側通路を含み、前記撓まされるべき曲げられる本体は、該内側通路を通じて案内可能である、
   撓み動作伝動装置。
2. 前記細長い伝動案内体は、前記ベース本体のある側に配置され、
   前記ベース本体も、内側通路を含み、前記撓まされるべき曲げられる本体は該内側通路を通じて案内可能である、
   請求項１に記載の撓み動作伝動装置。
3. 前記内側通路は、前記制御要素内に同心状に配置され、且つ／或いは
   前記内側通路は、前記ベース本体内に同心状に配置される、
   請求項２に記載の撓み動作伝動装置。
4. 前記細長い伝動案内体の少なくとも部分は、前記制御要素の前記内側通路及び／又は前記ベース本体の前記内側通路を通じて案内可能である、
   請求項２又は３に記載の撓み動作伝動装置。
5. 前記制御要素は、前記ベース本体のヘッド部分で支持される並びに撓み動作をもたらすために前記ベース本体の前記ヘッド部分に対して旋回可能である、旋回部分を有し、
   当該撓み動作伝動装置は、少なくとも１つの動作伝動ワイヤ体を含み、該少なくとも１つの動作伝動ワイヤ体の近位端は、前記制御要素の前記旋回部分の外周に関節式に連結され、
   前記動作伝動ワイヤ体は、前記細長い伝動案内体の長手軸に沿って前記細長い伝動案内体を通じて案内され、
   前記動作伝動ワイヤ体の遠位端は、前記撓まされるべき曲げられる本体の遠位端に取り付けられ、
   前記制御要素の前記旋回部分は、前記制御要素の前記内側通路の出口開口を有し、
   前記ベース本体の前記ヘッド部分は、前記ベース本体の前記内側通路の入口開口を有する、
   請求項１乃至４のうちのいずれか１項に記載の撓み動作伝動装置。
6. 前記制御要素は、作動レバーとして構成され、該作動レバーは、前記旋回部分に、前記ベース本体に面するフット面を有し、
   前記ベース要素の前記ヘッド部分は、前記制御要素に面する正面を有し、
   少なくとも、前記制御要素の前記旋回部分の前記正面及び／又は前記ベース要素の前記ヘッド部分の前記正面は、前記フット面を前記正面の上で回転させ得るよう、湾曲させられ、
   前記制御要素の前記旋回部分は、その外側に、前記動作伝動ワイヤ体の前記関節式の連結地点を有し、そのフット面で、前記ベース要素の前記ヘッド部分の前記正面の上に旋回可能に位置付けられ、
   前記旋回部分の前記フット面は、前記制御要素の前記内側通路の前記出口開口を含み、
   前記ヘッド部分の前記正面は、前記ベース本体の前記内側通路の前記入口開口を含む、
   請求項５に記載の撓み動作伝動装置。
7. 前記制御要素は、作動レバーとして構成され、該作動レバーは、前記旋回部分で、少なくとも部分的にボールリング部分として形成される中空ボール部分になり、
   前記ベース要素の前記ヘッド部分は、球状に形成され、
   前記中空ボール部分は、その外側に、前記動作伝動ワイヤ体の前記関節式の連結地点を有し、その内側ボール面で、前記球形のヘッド部分の上に滑動可能に位置付けられ、
   前記中空ボール部分は、前記制御要素の前記内側通路の前記出口開口を含み、前記球形のヘッド部分は、前記ベース本体の前記内側通路の前記入口開口を含む、
   請求項５に記載の撓み動作伝動装置。
8. 前記制御要素は、前記制御要素の撓み位置を係止するよう、係止可能である、
   請求項１乃至７のうちのいずれか１項に記載の撓み動作伝動装置。
9. １つ、２つ、３つ、４つ又はそれよりも多くの動作伝動ワイヤ体が設けられ、それらの第１の端は、互いに均等に離間させられ、前記制御要素に関節式に連結され、それらの反対側の第２の端は、対応する互いに均等に離間させられた方法において、前記撓まされるべき本体の遠位端部分に固定される、
   請求項１乃至８のうちのいずれか１項に記載の撓み動作伝動装置。
10. 請求項１乃至９のうちのいずれか１項に記載の撓み動作伝動装置を含む、
    内視鏡曲げコントローラであって、
    前記伝動案内体は、カテーテルチューブであり、前記撓まされるべき本体は、曲げ部分であり、該曲げ部分及び前記カテーテルチューブの部分は、前記制御要素を通じて案内され得る、
    内視鏡曲げコントローラ。
11. 請求項１０に記載の内視鏡曲げコントローラを含む、
    内視鏡。

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