KR20110080464A - 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 플렉시블 튜브의 이완 및 고정 상태를 간편하게 제어할 수 있는 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치를 개시한다. 본 발명은 복수의 조인트링들을 구비한다. 조인트링들은 제1 말단과 제2 말단을 갖는 플렉시블 튜브의 길이 방향을 따라 장착되어 있고, 인접하는 두 개가 한 쌍의 피봇들을 중심으로 회전할 수 있도록 연결되어 있다. 단속장치는 복수의 조인트링들 중 인접하는 두 개의 조인트링들의 회전을 서로에 대하여 단속한다. 회전범위 제한수단은 복수의 조인트링들의 회전범위가 제한되도록 복수의 조인트링들을 서로에 대하여 잡아준다. 본 발명에 의하면, 플렉시블 튜브의 이완 및 고정 상태가 조인트링들의 회전과 단속장치의 단속에 의하여 간편하고 정확하게 제어되는 효과가 있다. 또한, 조인트링들의 연동 구조에 의하여 선단의 움직임을 정확하게 제어하여 작동성을 향상시키고, 플렉시블 튜브의 고정력을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

Description

플렉시블 튜브의 형상 잠금장치{SHAPE LOCKABLE APPARATUS FOR FLEXIBLE TUBES}
본 발명은 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 플렉시블 튜브의 이완 및 고정 상태를 간편하게 제어할 수 있는 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치에 관한 것이다.
기다란 플렉시블 튜브, 와이어(Wire), 케이블(Cable), 호스(Hose), 파이프(Pipe), 도관(Conduit) 등은 외력에 의하여 구부리기 쉬운 특성을 보유하여 다양한 용도로 널리 사용되고 있다. 플렉시블 튜브는 일례로 내시경(Endoscope)의 인서트튜브(Insert tube)에 사용되고 있다. 내시경은 인서트튜브의 말단에 카메라, 그리퍼(Gripper), 라이트 가이드(Light guide), 이미지 가이드(Image guide) 등의 말단장치(End-effector)를 구비한다. 말단장치는 컨트롤러의 작동에 의하여 방향을 조정할 수 있도록 구성되어 있다. 플렉시블 튜브는 외력에 의하여 그 형상이 변형하는 이완 상태에서 길고 굴곡진 통로를 원활하게 통과하게 된다. 한편, 내시경 수술의 시술을 위하여 플렉시블 튜브의 형상을 고정할 필요가 있다.
미국 특허출원공개 제2006/0111614호와 미국 특허 제5174276호에 플렉시블 튜브의 형상을 고정하기 위한 형상 잠금장치가 개시되어 있다. 이 특허 문헌들의 기술은 튜브의 외면에 복수의 링(Ring)들이 서로를 압박 또는 해제하도록 장착되어 있고, 두 개의 와이어들이 링들에 관통되어 있다. 와이어들이 당겨져 링들이 서로를 압박하게 되면, 튜브의 형상이 고정된다. 와이어들이 느슨해져 링들의 압박이 해제되면, 튜브의 형상은 외력에 의하여 자유롭게 변형된다.
그러나 상기한 특허 문헌들의 형상 잠금장치는 튜브의 변형에 의한 곡률이 증가될수록 링들과 와이어들 사이의 엇갈림이 발생되고, 링들 사이의 간격이 발생되어 튜브에 대한 고정력이 약화되는 문제가 있다. 또한, 와이어들의 당김과 풀림을 위한 메커니즘(Mechanism)이 복잡한 단점이 있다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은, 플렉시블 튜브가 당겨지는 간단한 구조에 의하여 엔드링과 작동링 사이의 링들이 고정적으로 밀착되어 플렉시블 튜브의 이완 및 고정 상태를 제어할 수 있는 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치를 제공함에 있다.
본 발명의 다른 목적은, 링들의 밀착에 의한 플렉시블 튜브의 고정력을 향상시킬 수 있는 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치를 제공함에 있다.
이와 같은 목적들을 달성하기 위한 본 발명의 특징은, 제1 말단과 제2 말단을 갖는 플렉시블 튜브의 길이 방향을 따라 장착되어 있고, 인접하는 두 개가 한 쌍의 피봇들을 중심으로 회전할 수 있도록 연결되어 있는 복수의 조인트링들과; 복수의 조인트링들 중 인접하는 두 개의 조인트링들의 회전을 서로에 대하여 단속하는 단속수단과; 복수의 조인트링들의 회전범위가 제한되도록 복수의 조인트링들을 서로에 대하여 잡아주는 회전범위 제한수단을 포함하는 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치에 있다.
본 발명에 따른 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치에 의하면, 플렉시블 튜브의 이완 및 고정 상태가 조인트링들의 회전과 단속장치의 단속에 의하여 간편하고 정확하게 제어되는 효과가 있다. 또한, 조인트링들의 연동 구조에 의하여 선단의 움직임을 정확하게 제어하여 작동성을 향상시키고, 플렉시블 튜브의 고정력을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치에서 플렉시블 튜브가 직선 상태를 이루고 있는 구성을 나타낸 사시도,
도 2는 본 발명에 따른 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치에서 플렉시블 튜브의 이완 상태를 나타낸 사시도,
도 3은 본 발명에 따른 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치에서 조인트링과 단속장치의 구성을 분리하여 나타낸 사시도,
도 4는 본 발명에 따른 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치에서 첫 번째 및 두 번째 조인트링이 단속장치에 의하여 연결되어 있는 구성을 나타낸 사시도,
도 5는 본 발명에 따른 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치에서 첫 번째 및 두 번째 조인트링이 단속장치에 의하여 직선 상태로 연결되어 있는 구성을 나타낸 정면도,
도 6과 도 7은 본 발명에 따른 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치에서 첫 번째 및 두 번째 조인트링이 단속장치에 의하여 회전 상태로 연결되어 있는 구성을 나타낸 정면도들,
도 8은 본 발명에 따른 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치에서 로킹와이어의 당김에 의하여 단속장치의 로킹블록이 구속되어 있는 구성을 나타낸 정면도,
도 9는 본 발명에 따른 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치에서 릴리즈와이어의 당김에 의하여 단속장치의 로킹블록이 해제되어 있는 구성을 나타낸 정면도이다.
본 발명의 그 밖의 목적, 특정한 장점들과 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되어지는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예들로부터 더욱 분명해질 것이다.
이하, 본 발명에 따른 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치에 대한 바람직한 실시예들을 첨부된 도면들에 의거하여 상세하게 설명한다.
먼저, 도 1과 도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치는 외력에 의하여 변형되는 기다란 플렉시블 튜브(10)의 형상을 고정한다. 플렉시블 튜브(10)는 보어(Bore: 12), 제1 말단(14)과 제2 말단(16)을 갖는다. 플렉시블 튜브(10)는 외력에 의하여 변형되는 와이어, 케이블, 도관 등으로 다양하게 구성될 수 있다.
도 1 내지 도 4를 모두 참조하면, 본 발명에 따른 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치는 플렉시블 튜브(10)의 외면에 플렉시블 튜브(10)의 길이 방향을 따라 장착되어 있는 복수의 조인트링(Joint Ring: 20; 20-1~20-n)들을 구비한다.
조인트링(20; 20-1~20-n)들의 슬리브(22)는 보어(Bore: 22a), 제1 말단(22b)과 제2 말단(22c)을 갖는다. 플렉시블 튜브(10)는 슬리브(22)의 보어(22a)에 통과되도록 끼워져 있다. 보어(22a)의 단면은 원형으로 형성되어 있는 것이 도시되어 있으나, 보어(22a)의 단면은 사각형, 다각형 등으로 구성될 수 있다. 제1 및 제2 관통구멍(24a, 24b)이 슬리브(22)에 길이 방향을 따라 형성되어 있다. 안내구멍(26)이 슬리브(22)의 내면에 제1 관통구멍(24a)과 연결되도록 슬리브(22)의 반경 방향을 따라 형성되어 있다. 스토퍼(Stopper: 28)가 슬리브(22)의 제2 말단(22c)에 형성되어 있다.
한 쌍의 암(Arm: 30)들이 슬리브(22)의 제2 말단(22c)으로부터 평행하도록 연장되어 있다. 암(30)들은 플렉시블 튜브(10)의 제1 말단(12)으로부터 제2 말단(14)을 향하여 그 전방에 배치되어 있는 조인트링(20; 20-1~20-n)들의 슬리브(22)에 한 쌍의 피봇(Pivot: 32)들을 중심으로 회전할 수 있도록 연결되어 있다. 암(30)들의 길이는 스토퍼(28)의 길이보다 길게 형성되어 있다. 조인트링(20; 20-1~20-n)들의 회전 시 스토퍼(28)가 조인트링(20; 20-1~20-n)들 중 그 하류에 인접되어 있는 조인트링(20)의 슬리브(22)에 간섭되면, 피봇(32)들을 중심으로 암(30)들이 회전되지 못하고, 조인트링(20; 20-1~20-n)들의 슬리브(22)들이 서로에 대하여 고정되어 조인트링(20; 20-1~20-n)들의 회전범위가 제한된다.
복수의 조인트링(20; 20-1~20-n)들 중 플렉시블 튜브(10)의 제1 말단(12)으로부터 제2 말단(14)을 향하여 기산되는 홀수 번째의 조인트링(20-1, 20-3, … , 20-n-1)들의 암(30)들과 짝수 번째의 조인트링(20-2, 20-4, … , 20-n)들의 암(30)들은 서로 엇갈리도록 배열되어 있다. 보어(22a)의 단면이 원형으로 형성되어 있는 경우, 보어(22a)의 중심이 정렬되도록 홀수 번째의 조인트링(20-1, 20-3, … , 20-n-1)들과 짝수 번째의 조인트링(20-2, 20-4, … , 20-n)들 각각은 쌍을 이루도록 구성될 수 있다.
도 1 내지 도 4, 도 8과 도 9를 참조하면, 본 발명에 따른 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치는 복수의 조인트링(20; 20-1~20-n)들 중 인접하는 두 개, 예를 들어 조인트링(20-1, 20-2)들의 회전을 서로에 대하여 단속하는 단속장치(40)를 구비한다. 단속장치(40)는 로킹블록(Locking block: 42), 커넥팅로드(Connecting rod: 44), 멈춤쇠(Detent: 46), 로킹와이어(Locking wire: 48)와 릴리즈와이어(Release wire: 50)로 구성되어 있다.
로킹블록(42)은 제1 관통구멍(24a)을 관통하여 슬리브(22)의 길이 방향을 따라 이동할 수 있도록 장착되어 있다. 로킹블록(42)의 일측에 길이 방향을 따라 복수의 홈(42a)들이 톱니 형상을 이루도록 형성되어 있다. 로킹블록(42)은 홈(42a)들의 형성에 의하여 래크(Lack)와 유사한 형태로 구성되어 있다. 커넥팅로드(44)는 조인트링(20; 20-1~20-n)들의 회전에 의하여 로킹블록(42)이 연동되도록 슬리브(22)와 로킹블록(42)을 연결한다. 커넥팅로드(44)의 일단은 슬리브(22)에 제1 핀(Pin: 44a)을 중심으로 회전할 수 있도록 연결되어 있고 타단은 로킹블록(42)의 일단에 제2 핀(44b)을 중심으로 회전할 수 있도록 연결되어 있다.
멈춤쇠(46)는 조인트링(20; 20-1~20-n)들의 안내구멍(26)에 슬리브(22)의 반경 방향을 따라 이동할 수 있도록 각각 장착되어 있다. 멈춤쇠(46)의 일측에 관통구멍(46a)이 형성되어 있다. 멈춤쇠(46)의 선단이 로킹블록(42)의 홈(42a)들 중 하나에 끼워지면, 로킹블록(42)의 이동이 구속되고, 플렉시블 튜브(10)는 그 형상이 변형되지 못하는 고정 상태가 된다. 멈춤쇠(46)가 로킹블록(42)의 홈(42a)들 중 하나로부터 분리되어 로킹블록(42)의 구속이 해제되면, 로킹블록(42)은 슬리브(22)의 길이 방향을 따라 이동할 수 있는 상태가 된다.
로킹와이어(48)와 릴리즈와이어(50)는 슬리브(22)의 제2 관통구멍(24b)과 멈춤쇠(46)의 관통구멍(46a)에 각각 통과되어 있다. 로킹와이어(48)가 당겨지면, 멈춤쇠(46)가 로킹블록(42)을 향하여 이동되고, 멈춤쇠(46)의 선단이 홈(42a)들 중 하나에 맞물림된다. 릴리즈와이어(50)가 당겨지면, 멈춤쇠(46)가 로킹블록(42)으로부터 이격되는 방향으로 이동되고, 로킹블록(42)과 멈춤쇠(46)가 분리된다. 로킹와이어(48)와 릴리즈와이어(50)는 액츄에이터(Actuator)의 작동에 의하여 당기거나 감아줄 수 있도록 구성될 수 있다.
단속장치(40)는 로킹와이어(48)와 릴리즈와이어(50)를 안내하는 제1 및 제2 가이드블록(Guide block: 52, 54)을 구비한다. 제1 가이드블록(52)은 제1 관통구멍(24a)의 상부에 장착되어 있다. 제1 가이드블록(52)은 로킹와이어(48)와 릴리즈와이어(50) 각각이 끼워져 통과되는 제1 관통구멍(52a)과 제2 관통구멍(52b)을 갖는다. 제1 가이드블록(52)은 제1 관통구멍(24a)의 상부에 장착되어 있다. 제2 가이드블록(54)은 로킹와이어(48)와 릴리즈와이어(50) 각각이 끼워져 통과되는 제2 관통구멍(54a)과 제2 관통구멍(54b)을 갖는다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치는 복수의 조인트링(20; 20-1~20-n)들의 회전범위가 제한되도록 복수의 조인트링(20; 20-1~20-n)들을 서로에 대하여 잡아주는 회전범위 제한수단(60)을 구비한다. 회전범위 제한수단(60)은 조인트링(20; 20-1~20-n)들의 제2 관통구멍(28a)에 끼워져 있는 와이어(62)로 구성되어 있다. 와이어(62)의 일단은 복수의 조인트링(20; 20-1~20-n)들 중 플렉시블 튜브(10)의 제1 말단(12)에 근접하는 첫 번째 조인트링(20-1)의 제2 관통구멍(24b)을 통과하여 첫 번째 조인트링(20; 20-1~20-n)의 슬리브(22)에 고정되거나 플렉시블 튜브(10)의 제1 말단(12)에 연결되어 있다. 와이어(62)의 타단은 복수의 조인트링(20; 20-1~20-n)들 중 플렉시블 튜브(10)의 제2 말단(14)에 근접하는 마지막 번째 조인트링(20-n)의 제2 관통구멍(24b)을 통과하여 마지막 번째 조인트링(20-n)의 슬리브(22)에 고정되거나 플렉시블 튜브(10)의 제2 말단(14)에 연결되어 있다. 조인트링(20; 20-1~20-n)들의 회전범위는 와이어(62)의 길이 내에서 제한된다. 회전범위 제한수단(60)은 슬리브(22)에 간섭되어 조인트링(20; 20-1~20-n)들의 회전범위를 제한하는 스토퍼(28)를 포함한다.
도 1과 도 2에 도시되어 있는 바와 같이, 본 발명에 따른 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치는 마지막 번째 조인트링(20-n)의 암(30)들에 피봇(34)들을 중심으로 회전할 수 있도록 연결되어 있는 엔드링(End ring: 70)을 더 구비한다. 플렉시블 튜브(10)는 엔드링(70)의 보어(72)에 끼워져 통과되어 있다. 마지막 번째 조인트링(20-n)과 엔드링(70)은 단속장치(40)에 의하여 연결되어 있다. 와이어(62)는 마지막 번째 조인트링(20-n) 대신에 엔드링(70)에 고정될 수 있다.
지금부터는, 본 발명에 따른 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치에 대한 작용을 설명한다.
도 1, 도 2, 도 6, 도 7과 도 9를 참조하면, 로킹블록(42)의 홈(42a)들로부터 멈춤쇠(46)가 분리되면, 플렉시블 튜브(10)에 끼워져 있는 조인트링(20; 20-1~20-n)들 각각은 피봇(32)들을 중심으로 회전될 수 있는 상태가 된다. 따라서 플렉시블 튜브(10)는 외력에 의하여 자유롭게 변형될 수 있는 이완 상태에 놓인다. 이완 상태의 플렉시블 튜브(10)는 길고 굴곡진 통로를 원활하게 통과할 수 있다.
조인트링(20; 20-1~20-n)들 각각이 피봇(32)들을 중심으로 회전될 때 조인트링(20; 20-1~20-n)들의 회전범위는 제2 관통구멍(24b)을 통과하여 첫 번째 조인트링(20; 20-1~20-n)의 슬리브(22)와 마지막 번째 조인트링(20-n)의 슬리브(22)에 연결되어 있는 와이어(62)의 길이 내에서 이루어진다. 또한, 조인트링(20; 20-1~20-n)들의 회전과 연동하여 커넥팅로드(44)와 연결되어 있는 로킹블록(42)이 제1 안내구멍(24)을 따라 이동된다.
도 1, 도 2와 도 8을 참조하면, 플렉시블 튜브(10)의 변형이 완료되면, 사용자는 로킹와이어(48)를 당긴다. 로킹와이어(48)가 당겨지는 것에 의하여 멈춤쇠(46)가 제2 안내구멍(26)을 따라 로킹블록(42)을 향하여 이동되고, 이동되던 멈춤쇠(46)의 선단은 홈(42a)들 중 하나에 끼워진다. 로킹와이어(48)가 당겨질 때 멈춤쇠(46)의 이동에 의하여 릴리즈와이어(50)는 이완된다. 멈춤쇠(46)가 로킹블록(42)의 홈(42a)들 중 하나에 끼워지면, 로킹블록(42)의 이동과 커넥팅로드(44)의 회전이 각각 구속되고, 조인트링(20; 20-1~20-n)들 각각의 회전도 구속된다. 따라서 조인트링(20; 20-1~20-n)들은 플렉시블 튜브(10)의 외면을 따라 고정 상태를 견고하게 유지하며, 플렉시블 튜브(10)의 형상은 조인트링(20; 20-1~20-n)들의 고정에 의하여 변형되지 않는다.
도 1, 도 2와 도 9를 참조하면, 사용자가 릴리즈와이어(50)를 당기면, 로킹블록(42)의 홈(42a)들 중 하나에 끼워져 있던 멈춤쇠(46)가 홈(42a)을 빠져나와 제2 안내구멍(26)을 따라 이동된다. 릴리즈와이어(50)가 당겨질 때 멈춤쇠(46)의 이동에 의하여 로킹와이어(48)는 이완된다. 멈춤쇠(46)가 로킹블록(42)과 완전히 분리되면, 조인트링(20; 20-1~20-n)들 각각은 피봇(32)들을 중심으로 회전될 수 있는 상태가 되고, 플렉시블 튜브(10)의 형상은 외력의 부여에 의하여 변형될 수 있는 상태가 된다. 이와 같이 조인트링(20; 20-1~20-n)들의 회전과 단속장치(40)의 단속에 의하여 플렉시블 튜브(10)의 이완 및 고정 상태를 간편하게 제어할 수 있다. 이상에서 설명된 실시예는 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한 것에 불과하고, 본 발명의 권리범위는 설명된 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 사상과 특허청구범위 내에서 이 분야의 당업자에 의하여 다양한 변경, 변형 또는 치환이 가능할 것이며, 그와 같은 실시예들은 본 발명의 범위에 속하는 것으로 이해되어야 한다.
10: 플렉시블 튜브 20: 조인트링
20-1: 첫 번째 조인트링 20-n: 마지막 번째 조인트링
22: 슬리브 28: 스토퍼
30: 암 32: 피봇
40: 단속장치 42: 로킹블록
44: 커넥팅로드 46: 멈춤쇠
48: 로킹와이어 50: 릴리즈와이어
52: 제1 가이드블록 54: 제2 가이드블록

Claims (8)

  1. 제1 말단과 제2 말단을 갖는 플렉시블 튜브의 길이 방향을 따라 장착되어 있고, 인접하는 두 개가 한 쌍의 피봇들을 중심으로 회전할 수 있도록 연결되어 있는 복수의 조인트링들과;
    상기 복수의 조인트링들 중 인접하는 두 개의 조인트링들의 회전을 서로에 대하여 단속하는 단속수단과;
    상기 복수의 조인트링들의 회전범위가 제한되도록 상기 복수의 조인트링들을 서로에 대하여 잡아주는 회전범위 제한수단을 포함하는 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 복수의 조인트링들은 상기 플렉시블 튜브에 끼워지는 슬리브와 상기 슬리브의 일단으로부터 연장되어 있고 상기 한 쌍의 피봇들이 결합되는 한 쌍의 암들을 가지며, 상기 복수의 조인트링들 중 상기 플렉시블 튜브의 제1 말단으로부터 제2 말단을 향하여 기산되는 홀수 번째의 조인트링들의 암들과 짝수 번째의 조인트링들의 암들은 서로 엇갈리도록 배열되어 있는 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 단속수단은,
    상기 슬리브의 길이 방향을 따라 이동할 수 있도록 상기 슬리브에 장착되어 있고, 일측에 복수의 홈들이 형성되어 있는 로킹블록과;
    상기 로킹블록과 제1 핀을 중심으로 회전할 수 있도록 연결되어 있으며, 상기 슬리브에 제2 핀을 중심으로 회전할 수 있도록 연결되어 있는 커넥팅로드와;
    상기 슬리브의 반경 방향을 따라 이동할 수 있도록 상기 슬리브에 장착되어 있고, 일측에 관통구멍이 형성되어 있으며, 상기 복수의 홈들 중 하나에 맞춤되어 상기 로킹블록을 구속하는 멈춤쇠와;
    상기 멈춤쇠가 상기 복수의 홈들 중 하나에 맞춤되는 방향으로 상기 멈춤쇠를 이동시킬 수 있도록 상기 슬리브와 상기 관통구멍에 통과되어 있는 로킹와이어와;
    상기 멈춤쇠가 상기 로킹블록으로부터 분리되는 방향으로 상기 멈춤쇠를 이동시킬 수 있도록 상기 슬리브와 상기 관통구멍에 통과되어 있는 릴리즈와이어로 이루어지는 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 슬리브에 상기 로킹블록이 끼워져 통과되는 제1 관통구멍이 상기 슬리브의 길이 방향을 따라 형성되어 있고, 상기 슬리브의 내면에 상기 멈춤쇠가 끼워져 안내되는 안내구멍이 상기 슬리브의 반경 방향을 따라 형성되어 있으며, 상기 제1 관통구멍의 상부에 상기 로킹와이어와 상기 릴리즈와이어 각각이 통과되는 제1 안내구멍과 제2 안내구멍을 갖는 제1 가이드블록이 더 장착되어 있는 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 제1 관통구멍의 하부에 상기 로킹와이어와 상기 릴리즈와이어 각각이 통과되는 제1 안내구멍과 제2 안내구멍을 갖는 제2 가이드블록이 더 장착되어 있는 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치.
  6. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 회전범위 제한수단은 상기 복수의 조인트링들을 관통하여 상기 복수의 조인트링들을 잡아주는 와이어로 이루어지는 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치.
  7. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 회전범위 제한수단은 상기 복수의 조인트링들의 슬리브에 각각 형성되어 있고 상기 복수의 조인트링들 중 그 하류에 인접되어 있는 조인트링의 슬리브에 지지되는 스토퍼로 이루어지는 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치.
  8. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 복수의 조인트링들 중 상기 플렉시블 튜브의 제2 말단과 근접하도록 배치되어 있는 마지막 번째 조인트링에 한 쌍의 피봇들을 중심으로 회전할 수 있도록 엔드링이 연결되어 있고, 상기 엔드링에 상기 플렉시블 튜브가 통과되는 보어가 형성되어 있는 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치.
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