CN106625628A - 一种柔性抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种柔性抓取机械手，其包括底盘，电机，柔性特制刚条，电线，紧固片，抓取工具等，其主要通过程序控制电机转动，使得钢条的收缩程度不一样，达到转向的效果，再通过中间的电线实现抓取工具的抓取和松开。本发明的抓取工具可以到达四周空间的任意一点，并且不受路径约束，运动空间小，可自由增加长度，与其他刚性机械手相比有很大优势。

Description

一种柔性抓取机械手

技术领域

本发明涉及机械工程领域，特别是一种柔性抓取机械手。

背景技术

机械臂是一种常用的机械工程结构。在现实的工厂中最常用的就是刚性机械臂。刚性机械臂负重能力强，但是运动路径需要的路径需要的空间大，当遇到阻挡物时，有些空间不能到达。

柔性机械臂虽然负重能力较弱，但是可以做到刚性机械臂做不到的事。在现在科技面向大众化的时代，很多的智能机器需要一种能做刚性机械臂做不到的新型机械臂。本发明具有上述软性机械臂的的大部分优点，成本低，易维修。

发明内容

本发明的目的是为了提供一种可360度旋转的柔性机械臂，该机械臂具有成本低，易维修，精度高等优点。为实现上述目的，本发明提供了一种可360旋转的柔性机械臂，其包括底盘，电机，柔性特制刚管，电线，紧固盘，抓取工具等。其主要特征有：

一种可360旋转的柔性机械手，其包括底盘，电机，柔性特制刚管，电线，紧固盘，抓取工具等。其主要特征有：

第一根特制钢管通过螺纹旋进第一个底盘孔，第二根特制钢管通过螺纹旋进第二个底盘孔，第三根特制钢管通过螺纹旋进第三个底盘孔，第四根特制钢管通过螺纹旋进第四个底盘孔，第五根特制钢管通过螺纹旋进第五个底盘孔，第六根特制钢管通过螺纹旋进第六个底盘孔，第七根特制钢管通过螺纹旋进第七个底盘孔，第八根特制钢管通过螺纹旋进第八个底盘孔，中间软管通过第一个、第二个、第三个紧固盘固定，抓取工具通过螺纹与第三个紧固盘连接。

抓取工具由工具底盘，液压顶，固定片，机械爪组成，工具底盘通过螺纹与第三个紧固盘旋紧，液压顶通过焊接固定在工具底盘前四周，第一个液压顶前段通过焊接与第一转动副连接，第二个液压顶前段通过焊接与第二转动副连接液，第三个液压顶前段通过焊接与第三转动副连接，第一个固定片、第二个固定片通过第一转动副连接，第三个固定片、第四个固定片通过第二转动副连接，第五个固定片、第六个固定片通过第三转动副连接，第七个固定片、第一个机械爪通过第四转动副连接，第八个固定片、第二个机械爪通过第四转动副连接，第九个固定片、第三个机械爪通过第四转动副连接。

本发明突出优点：

1.把机械工程和电子工程相结合，通过程序控制，使得机械臂更加的精确。再加上部件少，使得故障率低，维修成本低，维修简单。

2.机械臂前端配有的抓取工具有芯片控制液压顶的工作，使其更快速。抓取动作用四边形原理，使得抓取过程更快速，简洁。还有就是其方便移动，可以将其装在导轨上。

附图说明

图1为本发明的一种柔性抓取机械手结构示意图。

图2为本发明的一种柔性抓取机械手一种局部示意图。

图3为本发明的一种柔性抓取机械手另一种局部示意图。

图4为本发明的一种柔性抓取机械手第一个抓取工具结构示意图。

图5为本发明的一种柔性抓取机械手第二个抓取工具结构示意图。

图6为本发明的一种柔性抓取机械手第三个抓取工具结构示意图。。

主要附图标记说明：

底盘-1，钢管-5、6、7、43、44、45、49、51，中心软管-8，第一个固定片-21，第二个固定片-15，第三个固定片-31，第四个固定片-24，第五个固定片41、第六个固定片-35，通过第三转动副-36，第七个固定片12，第八个固定片22，第九个固定片39。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应了解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。

除非另有其他明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所述的元件或其组成部分，而并未排除其他元件或其他组成部分。

对照图1，一种可360旋转的柔性机械手结构，其包括底盘1，电机，柔性特制刚管，电线，紧固盘，抓取工具。

对照图2、3，结构由底盘1，钢管5、6、7、43、44、45、49、51和中心软管8组成。第一根特制钢管5通过螺纹旋进第一个底盘孔3。第二根特制钢管6通过螺纹旋进第二个底盘孔2。第三根特制钢管7通过螺纹旋进第三个底盘孔4。第四根特制钢管43通过螺纹旋进第四个底盘孔48。第五根特制钢管44通过螺纹旋进第五个底盘孔47。第六根特制钢管45通过螺纹旋进第六个底盘孔46。第七根特制钢管49通过螺纹旋进第七个底盘孔52。第八根特制钢管51通过螺纹旋进第八个底盘孔53。中间软管8通过第一个9、第二个10、第三个11紧固盘固定。抓取工具通过螺纹与第三个紧固盘11连接。

对照图4、5、6，抓取工具由工具底盘，液压顶，固定片，机械爪组成。工具底盘通过螺纹与第三个紧固盘11旋紧。液压顶通过焊接固定在工具底盘前四周。第一个液压顶前段通过焊接与第一转动副16连接。第二个液压顶前段通过焊接与第二转动副26连接液。第三个液压顶前段通过焊接与第三转动副36连接。第一个固定片21、第二个固定片15通过第一转动副16连接。第三个固定片31、第四个固定片24通过第二转动副26连接。第五个固定片41、第六个固定片35通过第三转动副36连接。第七个固定片12、第一个机械爪19通过第四转动副17连接。第八个固定片22、第二个机械爪29通过第四转动副27连接。第九个固定片39、第三个机械爪32通过第四转动副37连接。

Claims (1)

1.一种可360旋转的柔性机械手，其包括底盘，电机，柔性特制刚管，电线，紧固盘，抓取工具，其主要特征在于：

所述第一根特制钢管通过螺纹旋进第一个底盘孔，第二根特制钢管通过螺纹旋进第二个底盘孔，第三根特制钢管通过螺纹旋进第三个底盘孔，第四根特制钢管通过螺纹旋进第四个底盘孔，第五根特制钢管通过螺纹旋进第五个底盘孔，第六根特制钢管通过螺纹旋进第六个底盘孔，第七根特制钢管通过螺纹旋进第七个底盘孔，第八根特制钢管通过螺纹旋进第八个底盘孔，中间软管通过第一个、第二个、第三个紧固盘固定，抓取工具通过螺纹与第三个紧固盘连接；

所述抓取工具由工具底盘，液压顶，固定片，机械爪组成，工具底盘通过螺纹与第三个紧固盘旋紧，液压顶通过焊接固定在工具底盘前四周，第一个液压顶前段通过焊接与第一转动副连接，第二个液压顶前段通过焊接与第二转动副连接液，第三个液压顶前段通过焊接与第三转动副连接，第一个固定片、第二个固定片通过第一转动副连接，第三个固定片、第四个固定片通过第二转动副连接，第五个固定片、第六个固定片通过第三转动副连接，第七个固定片、第一个机械爪通过第四转动副连接，第八个固定片、第二个机械爪通过第四转动副连接，第九个固定片、第三个机械爪通过第四转动副连接。