JP2016168732A - 金型清掃を行う射出成形システム - Google Patents

Abstract

【課題】金型表面の全域の撮影を可能として、清掃が必要な箇所を指定して清掃を行うことが可能な射出成形システムを提供する。
【解決手段】金型表面が清浄な状態で金型撮影手段で撮影して記憶された記憶画像データと、金型撮影手段で撮影した撮影画像データとを比較解析して、金型の清掃箇所を指定して金型の清掃を行う。これにより、金型撮影手段をあらかじめ定められた少なくとも１箇所以上の撮影位置まで移動させ、金型清掃判定手段の解析結果に基づいて金型の清掃箇所を指定するようにしたことによって、金型表面の汚れや微小ゴミの残留が生じるおそれのある領域を漏れなく撮影することが可能となり、また、その解析結果に基づいた清掃箇所を清掃するようにしたことによって、清掃動作に無駄が発生することを防止することが可能となる。
【選択図】図１

Description

本発明は射出成形システムに関し、特に金型の清掃を行う射出成形システムに関する。

射出成形機は、樹脂材料を高温にして溶融させて金型内に射出して、その後冷却固化させることで成形品を成形する。そのため、繰り返して成形を実施すると、高温によって分解した樹脂材料のカスや炭化物、低分子量の生成物などが金型の表面に付着することがある。また、金型内において成形品が成形された後は、金型内から突き出すことになるが、その際に成形品のバリや細いゲード部の一部などが成形品から切断されて金型内に残留することもある。これらの金型表面の汚れや微小なゴミ等が金型内に残留していると、その後の成形品の成形に影響を及ぼして成形品に不良品が発生するおそれがあるため、定期的に金型を清掃する金型清掃作業を実施することがある。

特許文献１には、成形機の可動金型又は固定金型の金型面の画像を取得し、取得された画像に異常があるか否かを判別して、その画像を送信して表示する技術が開示されている。
特許文献２には、金型内の成形品の有無を検出するために、型開き後の可動側金型をあらかじめ決められた位置、方向から撮像するカメラを備え、撮像した結果と、あらかじめ設定された基準画像データとの位置ずれ量を算出して、成形品の有無を検出する技術が開示されている。
特許文献３には、射出成形機の金型内の異常を監視する監視装置において、金型内に照射されたスリットパターンを撮像して、金型内の異常判定を行う技術が開示されている。

特許文献４には、射出成形機の可動側金型内における成形品の有無や成形不良を監視する装置であって、可動側金型の移動に伴って移動して相対位置を常に同一とするカメラを設けて、可動側金型の成形品保持部分を撮像する技術が開示されている。
特許文献５には、射出成形機の金型間を移動自在に配置されたアンローダと、アンローダに設けられたクリーナと、金型の汚れを検知するセンサを設けて、金型のクリーニングを行う技術が開示されている。

特許文献６には、射出成形機の金型間に、金型を清掃するためのブラッシング装置を挿入させて振動させ、また、ブラッシング装置の移動方向とは直交する方向にＣＣＤカメラが移動して金型間に入り、金型の清掃状態を撮像し、ＣＣＤカメラによる金型の清掃状態に応じて、金型に汚れが残っている場合には、金型を再度清掃する技術が開示されている。
特許文献７には、射出成形機の金型の残留物検出方法において、固定して配置された赤外線カメラと反射鏡を用いて、金型内の残留物の有無を検出する技術が開示されている。

特開２００５−１３１９１４号公報 特開平６−１４３２９７号公報 特開平４−２２６３１９号公報 特開平８−１３６４６１号公報 特開２００２−０１１７３２号公報 特開２００１−３３４５３５号公報 特開平２−２３４０９２号公報

特許文献１〜３に開示されている技術は、カメラ等で撮像した画像の解析で、成形品の有無や金型の大きな異常の検出は行っているものの、カメラ等は定点に固定されているため、金型のキャビティ内の全ての領域を撮影することは困難であり、撮影ができない箇所の金型表面の汚れや微小ゴミの残留を検知できない場合があった。
特許文献４に開示されている技術は、カメラの移動は行っているものの、可動側金型の移動に伴ってカメラも移動して、両者の相対位置は常に同一とされているため、特にキャビティが複雑な形状をしている場合など、特許文献１〜３の場合と同様に撮影ができない箇所が発生して、金型の汚れや微小ゴミの残留を検知できない場合があった。

特許文献５に開示されている技術は、ブラシが装着されたアンローダに、汚れ検知用のセンサが設けられているものの、このセンサについてもアンローダに合わせて左右方向に移動するにすぎないことに加え、汚れが検知された場合にも再度全体のクリーニング動作を行っているため、金型の汚れや微小ゴミの残留を検知できない場合があることに加え、汚れた箇所以外の箇所についても再度クリーニング動作を行うため、動作に無駄が発生するおそれがあった。

特許文献６に開示されている技術は、金型内にＣＣＤカメラを入れて、金型の清掃状態を撮像しているものの、このＣＣＤカメラは左右方向に移動するにすぎないことに加え、汚れが検知された場合にも再度全体のクリーニング動作を行っているため、金型の汚れや微小ゴミの残留を検知できない場合があることに加え、汚れた箇所以外の箇所についても再度クリーニング動作を行うため、動作に無駄が発生するおそれがあった。

特許文献７に開示されている技術は、赤外線カメラと反射鏡を用いて、金型内部の残留物の確認を行っているが、反射鏡を入れるための特別な工程が必要であるため、成形サイクルが長くなるおそれがある。また、金型のキャビティが複雑な形状をしている場合には、反射鏡を使用しても撮影できない箇所が発生するおそれがあった。
このように、従来の技術においては、撮像等して金型の異常の検知は行っているものの、金型の全領域にわたって表面の汚れや微小ゴミの残留を検知することは困難であった。

そこで本発明は、金型表面の全域の撮影を可能として、清掃が必要な箇所を指定して清掃を行うことが可能な射出成形システムを提供することを目的とする。

本願の請求項１に係る発明では、金型の清掃を自動で行うことが可能な射出成形システムであって、金型表面を撮影する金型撮影手段と、前記金型撮影手段をあらかじめ定められた少なくとも１箇所以上の撮影位置まで移動させる移動手段と、前記金型表面が清浄な状態で前記撮影位置において前記金型撮影手段で撮影した画像データを記憶画像データとして記憶する金型画像記憶手段と、前記撮影位置において前記金型撮影手段で撮影した撮影画像データと、前記撮影位置における記憶画像データと、を比較解析して前記金型の清掃を実施するか否かを判定する金型清掃判定手段と、前記金型清掃判定手段が前記金型の清掃を実施すると判定した場合に、前記金型清掃判定手段の解析結果に基づいて前記金型の清掃箇所を指定する清掃箇所指定手段と、少なくとも前記清掃箇所指定手段が指定した前記金型の清掃箇所を清掃するための金型清掃手段と、を備えることを特徴とした射出成形システムが提供される。

請求項１に係る発明では、金型撮影手段をあらかじめ定められた少なくとも１箇所以上の撮影位置まで移動させ、金型清掃判定手段の解析結果に基づいて金型の清掃箇所を指定するようにしたことによって、金型表面の汚れや微小ゴミの残留が生じるおそれのある領域を漏れなく撮影することが可能となり、また、その解析結果に基づいた清掃箇所を清掃するようにしたことによって、清掃動作に無駄が発生することを防止することが可能となる。

本願の請求項２に係る発明では、前記移動手段がロボットであることを特徴とした請求項１に記載の射出成形システムが提供される。
本願の請求項３に係る発明では、前記移動手段が、撮影時の前記移動手段の位置座標情報を取得する撮影位置座標取得手段と、前記撮影位置座標取得手段で取得した位置座標情報を撮影画像データと共に保存する座標情報保存手段と、をさらに備え、同一の位置座標情報の撮影画像データと記憶画像データとで比較解析を行うことを特徴とした請求項１又は２に記載の射出成形システムが提供される。
請求項３に係る発明では、同一の位置座標における撮影画像データと記憶画像データとで比較解析を行うため、同一位置における金型表面が清浄な状態と現在の状態とで比較解析を行うことが可能となる。

本願の請求項４に係る発明では、前記金型の清掃状態を確認する清掃状況確認手段をさらに備え、前記金型清掃判定手段は、前記金型清掃手段による金型清掃後に金型清掃を再度実施するか否かを判定し、かつ、前記金型清掃を再度実施するか否かの判定回数を計数し、前記清掃状況確認手段には、あらかじめ金型清掃の最大繰り返し数となる基準回数が設定されており、前記清掃状況確認手段は、前記判定回数が前記基準回数以上である場合はアラームを発生させ、前記判定回数が前記基準回数未満であり、前記金型清掃判定手段が前記金型清掃を再度実施すると判定した場合は、前記金型清掃判定手段の判断結果に応じて前記清掃箇所指定手段が指定した清掃箇所の清掃を前記金型清掃手段に行なわせ、前記金型清掃判定手段による前記金型清掃を再度実施するか否かの判定を行わせることを特徴とした請求項１〜３のいずれかに記載の射出成形システムが提供される。

請求項４に係る発明では、金型清掃の最大繰り返し数となる基準回数を設定しておき、金型の清掃の繰り返し数が基準回数未満の場合には繰り返し清掃を行い、繰り返し数が基準回数以上となった場合には、金型の汚れや微小ゴミが自動清掃では除去できないものとしてアラームを発生させることによって、作業者にその旨を報知することが可能となる。

本願の請求項５に係る発明では、前記移動手段が、成形後の成形品を取り出す成形品取出手段を兼ねていることを特徴とした請求項１〜４のいずれかに記載の射出成形システムが提供される。
本願の請求項６に係る発明では、前記成形品取出手段が前記移動手段に装着可能とされていることを特徴とした請求項５に記載の射出成形システムが提供される。
請求項５，６に係る発明では、移動手段が成形品取出手段を兼ねることによって、移動手段と成形品取出手段を別々の構成として金型間に挿入する必要がなく、全体の構成を簡単にすることが可能となる。

本願の請求項７に係る発明では、前記金型清掃手段が前記移動手段に装着可能とされていることを特徴とした請求項１〜６のいずれかに記載の射出成形システムが提供される。
請求項７に係る発明では、金型清掃手段が移動手段に装着可能とされているため、移動手段と金型清掃手段を別々の構成として金型間に挿入する必要がなく、全体の構成を簡単にすることが可能となる。

本願の請求項８に係る発明では、前記移動手段に、成形後の成形品を取り出す成形品取出手段及び前記金型清掃手段が装着可能とされており、前記金型清掃手段と前記成形品取出手段が付け替え可能であることを特徴とした請求項１〜４のいずれかに記載の射出成形システムが提供される。
請求項８に係る発明では、移動手段に金型清掃手段と成形品取出手段を付け替え可能としたことによって、特に金型が小型で、金型間の作業領域が狭い場合などにも、成形品取出しや金型清掃を行うことが可能となる。

本願の請求項９に係る発明では、前記金型清掃判定手段は、射出成形機の成形状態に関する物理量があらかじめ設定されている許容値を超えた場合に、前記金型撮影手段で前記金型表面を撮影し、前記撮影画像データと、前記記憶画像データと、を比較解析して前記金型の清掃を実施するか否かを判定することを特徴とした請求項１〜８のいずれかに記載の射出成形システムが提供される。
請求項９に係る発明では、金型の清掃を、ショット数に応じて行うのではなく、射出成形機の成形状態に関する物理量があらかじめ設定されている許容値を超えた場合に行うようにすることによって、成形不良品が増加する前に清掃必要箇所を発見して事前に清掃を実施したり、撮影回数を減らして成形品の生産性を向上させることも可能となる。

本発明により、金型表面の全域の撮影を可能として、清掃が必要な箇所を指定して清掃を行うことが可能な射出成形システムを提供することが可能となる。

本発明の実施形態を説明するための模式図である。 ビデオカメラによって可動側金型の表面を撮影している状態を示す模式図である。 エアノズルによって可動側金型の表面の汚れや微小ゴミの清掃を行っている状態を示す模式図である。

図１は、本発明の実施形態を説明するための模式図である。１は射出成形機であり、主として型締装置２と射出装置３とから構成されている。型締装置２には、可動プラテン４０と固定プラテン５０が備えられている。また、それぞれ可動プラテン４０には可動側金型４２が、固定プラテン５０には固定側金型５２が取り付けられている。射出装置３は、射出シリンダ６０と、射出シリンダ６０内に設けられたスクリュ６２と、射出シリンダ６０に供給する樹脂材料を溜めるホッパ６４と、射出シリンダ６０の先端に設けられたノズル６６とから構成されており、可動プラテン４０の移動によって型閉じ・型締めを行い、ノズル６６を固定側金型５２に押し付けてからスクリュ６２によって樹脂を金型内に射出することによって、成形品が成形される。

また、固定プラテン５０上には多関節ロボット１０が固定されている。そして、多関節ロボット１０の先端部には、ビデオカメラ１２、成形品把持ハンド１４、エアノズル１６が装着されている。この多関節ロボット１０の先端部は回転可能とされており、先端部を回転させることによって、図２に示されているようにビデオカメラ１２と成形品把持ハンド１４を可動側金型４２に対向させたり、図３に示されているようにエアノズル１６を可動側金型４２に対向させたりすることが可能とされている。

ビデオカメラ１２は、多関節ロボット１０によって場所を移動されて、可動側金型４２の表面を撮影する。図２は、ビデオカメラ１２によって可動側金型４２の表面を撮影している状態を示す模式図である。本実施形態においては、ビデオカメラ１２によって可動側金型４２の全体を撮影するのではなく、部分的な撮影を複数回繰り返すことによって、可動側金型４２の全体の画像を取得するようにしてもよい。いずれの撮影箇所でどのような角度で撮影を行うかは、金型ごとにその形状等に応じて定めて金型画像記憶手段３２に記憶しておき、金型の撮影を行う際に、撮影箇所情報を読み出して読み出された撮影箇所と角度でビデオカメラ１２によって撮影を行う。図２中、４４はビデオカメラ１２によって撮影が行われる撮影領域であり、４６は撮影領域４４内にある微小ゴミ、４８は今回の撮影においては撮影が行われない非撮影領域である。

成形品把持ハンド１４は、型締めによって成形された後の成形品を取り出す機能を有する。エアノズル１６は、エアを噴出することにより、可動側金型４２の表面の汚れや微小ゴミの清掃を行う。図３は、エアノズル１６によって可動側金型４２の表面の汚れや微小ゴミの清掃を行っている状態を示す模式図である。図２の状態から、多関節ロボット１０の先端部を回転させて、エアノズル１６を可動側金型４２に対向する向きとして、後述するように清掃が必要とされる箇所において可動側金型４２の表面の汚れや微小ゴミの清掃を行う。

また、２０は多関節ロボット１０内に設けられている多関節ロボットの制御装置であり、３０は射出成形機１を制御する射出成形機の制御装置である。射出成形機の制御装置３０内には、後述する金型画像記憶手段３２、金型清掃判定手段３４、清掃箇所指定手段３６、清掃状況確認手段３８、アラーム手段３９が備えられている。金型画像記憶手段３２としては、ハードディスクやメモリカードなどが用いられ、アラーム手段３９としては、ランプ、ブザー、表示装置等が用いられる。なお同様に、固定側金型５２についても撮影・清掃を行うことができる。

次に、多関節ロボット１０等の動作について説明する。多関節ロボット１０は多くの関節を備えることによって、先端部を可動側金型４２の任意の位置に移動させることが可能である。先端部を移動させることにより、先端部に取り付けられているビデオカメラ１２を撮影したい座標位置や角度に移動することが可能となり、複雑な金型構造であっても成形不良原因となる金型表面の汚れや微小ゴミの残留が起こる可能性のある領域を容易に撮影することが可能となる。なお、ビデオカメラ１２に代えて静止画を撮影するカメラを用いることもできる。

金型画像記憶手段３２には、撮影位置で撮影した可動側金型４２の画像が記憶される。金型清掃判定手段３４では、金型画像記憶手段３２に記憶された可動側金型４２の画像と、その画像と略同一座標位置においてビデオカメラ１２によって撮影された撮影画像データを比較して、色相、彩度、明度などに閾値以上の変化があったときに、その位置が清掃が必要であるものとして、その位置座標を清掃箇所指定手段３６に出力する。

金型画像記憶手段３２において可動側金型４２の画像を記憶する際には、撮影位置における位置座標を撮影時の画像データに付加すると、同一撮影位置の画像データで比較解析を行うことが容易となる。画像データへの座標の付加は、ファイル名、ファイルのプロパティに数値やアルファベット等によって行うことが可能である。例えば（Ｘ座標、Ｙ座標、Ｚ座標、カメラの向き、傾き）の位置座標を付加する場合は、ファイル名として、「Ｉｍｇ１＿１００−２００−５００−１２０−３０.ｂｍｐ」のようにファイル名に直接位置座標やカメラの向き、傾斜の数値を入れたものとしてもよい。この場合では、アンダーバー以降の数値群が同じファイルが同一撮影位置での画像となるので、画像比較のためのデータ抽出を簡単に行うことができる。また、多関節ロボット１０の各動作軸の位置データを前記位置座標としてもよい。

金型清掃判定手段３４から清掃箇所指定手段３６に位置座標が出力された後、清掃箇所指定手段３６は、多関節ロボット１０を清掃が必要とされた位置に移動させ、エアノズル１６を駆動させて清掃を行う。金型清掃手段としては、エアノズル１６に代えて、ブラシ等を用いることも可能である。いずれにせよ、金型清掃手段は多関節ロボット１０の先端部に装着可能な手段とすると、的確に短時間で可動側金型４２の清掃を行うことが可能となる。

なお、本実施形態において、金型間に多関節ロボット１０を挿入するのは、金型が開いた状態で行うが、これは金型が型開完了位置まで開いた状態でなくとも、ある程度金型が開いて、固定側金型５２と可動側金型４２との間に多関節ロボット１０やビデオカメラ１２等が挿入可能となる程度に金型が開いていればよい。

清掃状況確認手段３８では、清掃後に再度ビデオカメラ１２によって可動側金型４２の表面を撮影することで、清掃後の状態を再判定する。再判定の結果、金型表面が清浄になったと判定された場合には金型清掃を終了し、そうでない場合には再度清掃を実施する。あらかじめ定められた所定の基準回数の清掃を実施しても依然として金型表面が清浄にならず再清掃が必要と判定された場合には、アラーム手段３９にアラーム信号を出力し、アラーム手段３９によって、光、音、表示等によってアラームを発生させることによって、操作者に自動清掃によっては清掃が完了できなかったことを報知することが可能となる。

ビデオカメラ１２によって、成形不良原因となる金型表面の汚れや微小ゴミの残留が起こる可能性のある領域を複数回にわたって全体的に撮影し、清浄な状態の複数の撮影箇所の画像データを記憶させておき、成形品の取り出し工程直後や予定ショット数の成形後などに、ビデオカメラ１２によって複数の撮影箇所において画像を撮影して、金型清掃判定手段３４において比較解析して金型清掃を実施するか否かを判定する。これにより、成形不良原因となる金型表面の汚れや微小ゴミの残留が起こる可能性のある領域全体にわたって、金型表面の汚れや微小ゴミの残留をチェックして除去することが可能となる。

多関節ロボット１０に成形品把持ハンド１４を備えさせているため、成形品の取出しと金型表面の撮影を１台の多関節ロボット１０で実施することが可能となる。また、ビデオカメラ１２も多関節ロボット１０に備えているため、各ショット毎に金型表面の撮影を実施する場合は、成形品取出し直後に同じ多関節ロボット１０によって撮影を行うことができるため、必要最低限の時間で成形品取出しと撮影を行うことが可能となり、不要なサイクルタイムの延長を防止できる。
さらに、金型を清掃するためのエアノズル１６も多関節ロボット１０に装着しているため、１台の多関節ロボット１０で成形品取出し、金型表面の撮影、金型の清掃を行うことが可能となる。

また、本実施形態においては、多関節ロボット１０の先端部に、ビデオカメラ１２、成形品把持ハンド１４、エアノズル１６をすべて装着しているが、金型が小型であり、狭い作業領域で成形品取出しや金型清掃を行う必要がある場合には、多関節ロボット１０の先端部に、エアノズル１６と成形品把持ハンド１４とを付け替え可能に装着可能として、通常成形時には成形品把持ハンド１４を装着し、金型清掃時のみエアノズル１６に付け替えて清掃を行うようにすることも可能である。そのように構成すれば、金型が小型で、金型間の作業領域が狭く、エアノズル１６と成形品把持ハンド１４の両方を装着すると間に挿入することが困難である場合であっても、成形品の取り出しや金型清掃を行うことが可能となる。

金型の撮影は、各ショット毎の撮影や、あらかじめ設定したショット数に到達した場合に撮影するばかりでなく、射出成形機で計測、記録されている計量時間、射出時間、射出圧力、型開閉用駆動装置の負荷、エジェクタ用駆動装置の負荷などの成形状態に関する物理量データがあらかじめ設定されている許容値を超えた場合に実施するようにしてもよい。このようにして撮影間隔を設定すれば、前記物理量データが許容値を超えた場合に撮影を行い金型清掃が必要かどうか判定するため、成形不良品が増加する前に清掃必要箇所を発見して事前に清掃を実施することができる。掃除の頻度が少ない金型である場合は、各ショット毎やあらかじめ設定したショット数に到達した場合に撮影を行う場合と比較すると、撮影回数を減らすことができ、成形品の生産性を向上させかつ必要に応じて金型清掃時期を自動で見つけることができる。

なお、本実施形態においては、金型画像記憶手段３２、金型清掃判定手段３４、清掃箇所指定手段３６、清掃状況確認手段３８は射出成形機の制御装置３０に設ける構成としていたが、多関節ロボットの制御装置２０や、図示しない集中管理システム等に設けて、射出成形機と多関節ロボットがいずれもそれを参照して動作を行うように構成することも可能である。また、本実施形態においては、成形品把持ハンド１４は、装着可能として多関節ロボット１０の先端部に装着する構成としていたが、多関節ロボット１０自身が成形品取出し機能を備えるように構成することも可能である。

１ 射出成形機
２ 型締装置
３ 射出装置
１０ 多関節ロボット
１２ ビデオカメラ
１４ 成形品把持ハンド
１６ エアノズル
２０ 多関節ロボットの制御装置
３０ 射出成形機の制御装置
３２ 金型画像記憶手段
３４ 金型清掃判定手段
３６ 清掃箇所指定手段
３８ 清掃状況確認手段
３９ アラーム手段
４０ 可動プラテン
４２ 可動側金型
４４ 撮影領域
４６ 微小ゴミ
４８ 非撮影領域
５０ 固定プラテン
５２ 固定側金型
６０ 射出シリンダ
６２ スクリュ
６４ ホッパ
６６ ノズル

また、２０は多関節ロボット１０内に設けられている多関節ロボットの制御装置であり、３０は射出成形機１を制御する射出成形機の制御装置である。射出成形機の制御装置３０内には、後述する金型画像記憶手段３２、金型清掃判定手段３４、清掃箇所指定手段３６、清掃状況確認手段３８、アラーム手段３９が備えられている。金型画像記憶手段３２としては、ハードディスクやメモリカードなどが用いられ、アラーム手段３９としては、ランプ、ブザー、表示装置等が用いられる。

次に、多関節ロボット１０等の動作について説明する。多関節ロボット１０は多くの関節を備えることによって、先端部を可動側金型４２の任意の位置に移動させることが可能である。先端部を移動させることにより、先端部に取り付けられているビデオカメラ１２を撮影したい座標位置や角度に移動することが可能となり、複雑な金型構造であっても成形不良原因となる金型表面の汚れや微小ゴミの残留が起こる可能性のある領域を容易に撮影することが可能となる。なお、ビデオカメラ１２に代えて静止画を撮影するカメラを用いることもできる。なお同様に、固定側金型５２についても撮影・清掃を行うことができる。

Claims (9)

1. 金型の清掃を自動で行うことが可能な射出成形システムであって、
   金型表面を撮影する金型撮影手段と、
   前記金型撮影手段をあらかじめ定められた少なくとも１箇所以上の撮影位置まで移動させる移動手段と、
   前記金型表面が清浄な状態で前記撮影位置において前記金型撮影手段で撮影した画像データを記憶画像データとして記憶する金型画像記憶手段と、
   前記撮影位置において前記金型撮影手段で撮影した撮影画像データと、前記撮影位置における記憶画像データと、を比較解析して前記金型の清掃を実施するか否かを判定する金型清掃判定手段と、
   前記金型清掃判定手段が前記金型の清掃を実施すると判定した場合に、前記金型清掃判定手段の解析結果に基づいて前記金型の清掃箇所を指定する清掃箇所指定手段と、
   少なくとも前記清掃箇所指定手段が指定した前記金型の清掃箇所を清掃するための金型清掃手段と、
   を備えることを特徴とした射出成形システム。
2. 前記移動手段がロボットであることを特徴とした請求項１に記載の射出成形システム。
3. 前記移動手段が、
   撮影時の前記移動手段の位置座標情報を取得する撮影位置座標取得手段と、
   前記撮影位置座標取得手段で取得した位置座標情報を撮影画像データと共に保存する座標情報保存手段と、をさらに備え、
   同一の位置座標情報の撮影画像データと記憶画像データとで比較解析を行うことを特徴とした請求項１又は２に記載の射出成形システム。
4. 前記金型の清掃状態を確認する清掃状況確認手段をさらに備え、
   前記金型清掃判定手段は、前記金型清掃手段による金型清掃後に金型清掃を再度実施するか否かを判定し、かつ、前記金型清掃を再度実施するか否かの判定回数を計数し、
   前記清掃状況確認手段には、あらかじめ金型清掃の最大繰り返し数となる基準回数が設定されており、
   前記清掃状況確認手段は、
   前記判定回数が前記基準回数以上である場合はアラームを発生させ、
   前記判定回数が前記基準回数未満であり、前記金型清掃判定手段が前記金型清掃を再度実施すると判定した場合は、前記金型清掃判定手段の判断結果に応じて前記清掃箇所指定手段が指定した清掃箇所の清掃を前記金型清掃手段に行なわせ、前記金型清掃判定手段による前記金型清掃を再度実施するか否かの判定を行わせることを特徴とした請求項１〜３のいずれかに記載の射出成形システム。
5. 前記移動手段が、成形後の成形品を取り出す成形品取出手段を兼ねていることを特徴とした請求項１〜４のいずれかに記載の射出成形システム。
6. 前記成形品取出手段が前記移動手段に装着可能とされていることを特徴とした請求項５に記載の射出成形システム。
7. 前記金型清掃手段が前記移動手段に装着可能とされていることを特徴とした請求項１〜６のいずれかに記載の射出成形システム。
8. 前記移動手段に、成形後の成形品を取り出す成形品取出手段及び前記金型清掃手段が装着可能とされており、
   前記金型清掃手段と前記成形品取出手段が付け替え可能であることを特徴とした請求項１〜４のいずれかに記載の射出成形システム。
9. 前記金型清掃判定手段は、射出成形機の成形状態に関する物理量があらかじめ設定されている許容値を超えた場合に、前記金型撮影手段で前記金型表面を撮影し、前記撮影画像データと、前記記憶画像データと、を比較解析して前記金型の清掃を実施するか否かを判定することを特徴とした請求項１〜８のいずれかに記載の射出成形システム。

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