JPH06143297A - 金型監視装置およびその方法 - Google Patents
金型監視装置およびその方法Info
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- JPH06143297A JPH06143297A JP31656892A JP31656892A JPH06143297A JP H06143297 A JPH06143297 A JP H06143297A JP 31656892 A JP31656892 A JP 31656892A JP 31656892 A JP31656892 A JP 31656892A JP H06143297 A JPH06143297 A JP H06143297A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
- B29C45/7626—Measuring, controlling or regulating the ejection or removal of moulded articles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/84—Safety devices
- B29C45/844—Preventing damage caused by obstructions or foreign matter caught between mould halves during mould closing, e.g. moulded parts or runners
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】金型内における成形品有無の検出を誤動作なく
正確にかつ精度良く行える金型監視装置およびその方法
を実現する。 【構成】金型１，２内の成形後における成形品７の有無
を監視する金型監視装置において、型開き後の可動側金
型１をあらかじめ決められた位置、方向から撮像するカ
メラ８と、カメラ８で撮像された画像データとあらかじ
め設定された基準画像データとの位置ずれ量を得る位置
ずれ量算出回路１１２と、この位置ずれ量に基づいて撮
像画像データと基準画像データとの位置ずれを補正する
位置ずれ補正回路１１２と、位置ずれ補正された撮像画
像データと基準画像データとを比較し、両画像の一致度
を判定する信号処理／判定回路１１１とを設け、外乱な
どによる金型あるいはカメラなどの位置ずれを補償し
て、金型における成形品７の有無の検出を確実に行う。
正確にかつ精度良く行える金型監視装置およびその方法
を実現する。 【構成】金型１，２内の成形後における成形品７の有無
を監視する金型監視装置において、型開き後の可動側金
型１をあらかじめ決められた位置、方向から撮像するカ
メラ８と、カメラ８で撮像された画像データとあらかじ
め設定された基準画像データとの位置ずれ量を得る位置
ずれ量算出回路１１２と、この位置ずれ量に基づいて撮
像画像データと基準画像データとの位置ずれを補正する
位置ずれ補正回路１１２と、位置ずれ補正された撮像画
像データと基準画像データとを比較し、両画像の一致度
を判定する信号処理／判定回路１１１とを設け、外乱な
どによる金型あるいはカメラなどの位置ずれを補償し
て、金型における成形品７の有無の検出を確実に行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、プラスチックなどの成
形装置に用いられる金型内の成形後における成形品有無
の監視を行うための金型監視装置およびその方法に関す
るものである。
形装置に用いられる金型内の成形後における成形品有無
の監視を行うための金型監視装置およびその方法に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】図５は、一般的な射出成形装置において
金型の監視状態にある場合を示す図である（たとえば、
特公昭５８−４６１６号あるいは特開平４−１３８２３
５号参照）。図５において、１は可動側金型、２は固定
側金型、３はタイバー、４はシリンダ、５は突出し部、
６は突出しピン、７は成形品、８は撮像手段としてのテ
レビカメラ（以下、単にカメラという）、９は画像処理
系をそれぞれ示しており、可動側金型１はタイバー３に
沿って図中矢印Ａで示す方向に移動するように構成され
ている。
金型の監視状態にある場合を示す図である（たとえば、
特公昭５８−４６１６号あるいは特開平４−１３８２３
５号参照）。図５において、１は可動側金型、２は固定
側金型、３はタイバー、４はシリンダ、５は突出し部、
６は突出しピン、７は成形品、８は撮像手段としてのテ
レビカメラ（以下、単にカメラという）、９は画像処理
系をそれぞれ示しており、可動側金型１はタイバー３に
沿って図中矢印Ａで示す方向に移動するように構成され
ている。
【０００３】また、画像処理系９は、カメラ８による画
像データとあらかじめ設定した第１および第２の基準画
像データとを比較し、撮像画像データと基準画像データ
との一致度を判定する。ここで、第１の基準画像データ
とは、成形装置に装着され、かつ、成形前の可動側金型
１の像をあらかじめ撮像した画像データを示す。これに
対して、第２の基準画像データとは、成形後型開きをし
た時点での良好な状態で成形品８を保持する可動側金型
１の像をあらかじめ撮像した画像データを示す。
像データとあらかじめ設定した第１および第２の基準画
像データとを比較し、撮像画像データと基準画像データ
との一致度を判定する。ここで、第１の基準画像データ
とは、成形装置に装着され、かつ、成形前の可動側金型
１の像をあらかじめ撮像した画像データを示す。これに
対して、第２の基準画像データとは、成形後型開きをし
た時点での良好な状態で成形品８を保持する可動側金型
１の像をあらかじめ撮像した画像データを示す。
【０００４】この射出成形装置では、可動側金型１と固
定側金型２とを型締めした状態で、両金型１，２で形成
されるキャビティ内にシリンダ４により樹脂を射出し、
成形が行われる。そして、樹脂を冷却させた後、図５に
示すような状態をなす型開きが行われる。このとき、成
形品７は、可動側金型１に保持されて所定の位置まで移
動される。
定側金型２とを型締めした状態で、両金型１，２で形成
されるキャビティ内にシリンダ４により樹脂を射出し、
成形が行われる。そして、樹脂を冷却させた後、図５に
示すような状態をなす型開きが行われる。このとき、成
形品７は、可動側金型１に保持されて所定の位置まで移
動される。
【０００５】カメラ８は、この型開き完了位置における
可動側金型１の成形品保持面を所定の位置および方向か
ら撮像可能な位置に固定されており、型開きが完了した
時点で、このカメラ８により可動側金型１が撮像され
る。このときのカメラ８による撮像画像データは、画像
処理系９に入力され、あらかじめ設定されている第２の
基準画像データと比較され、両者の一致度が判定され
る。
可動側金型１の成形品保持面を所定の位置および方向か
ら撮像可能な位置に固定されており、型開きが完了した
時点で、このカメラ８により可動側金型１が撮像され
る。このときのカメラ８による撮像画像データは、画像
処理系９に入力され、あらかじめ設定されている第２の
基準画像データと比較され、両者の一致度が判定され
る。
【０００６】判定の結果、撮像画像データが第２の基準
画像データとほぼ一致するとみなされると、成形品７が
固定側金型２に残存せず、良好に型開きが行われたもの
と判断され、次の成形品取り出し工程へと移行される。
画像データとほぼ一致するとみなされると、成形品７が
固定側金型２に残存せず、良好に型開きが行われたもの
と判断され、次の成形品取り出し工程へと移行される。
【０００７】これに対して、画像処理系９において、撮
像画像データが第２の基準画像データと異なると判定さ
れると、固定側金型２に成形品７が残存しており、その
ままの状態で成形品取り出し工程を経て、次の型締めを
行うと金型に無理な力が働くなどして金型を破損させる
などの弊害を生じるため、成形作業が停止される。
像画像データが第２の基準画像データと異なると判定さ
れると、固定側金型２に成形品７が残存しており、その
ままの状態で成形品取り出し工程を経て、次の型締めを
行うと金型に無理な力が働くなどして金型を破損させる
などの弊害を生じるため、成形作業が停止される。
【０００８】次の成形品取り出し工程へ移行すると、突
出し部５が図中右方向に移動されて可動側金型１に設け
られている突出しピン６が右方向に押される。これによ
り、成形品７が可動側金型１から突出される。成形品７
の突出しが完了すると突出し部５は左方向へ移動されて
元の位置に戻される。ここで、カメラ８により成形品７
が突き出された後の可動側金型１が撮像される。このと
きのカメラ８による撮像画像データは、画像処理系９に
入力され、あらかじめ設定されている第１の基準画像デ
ータと比較され、両者の一致度が判定される。
出し部５が図中右方向に移動されて可動側金型１に設け
られている突出しピン６が右方向に押される。これによ
り、成形品７が可動側金型１から突出される。成形品７
の突出しが完了すると突出し部５は左方向へ移動されて
元の位置に戻される。ここで、カメラ８により成形品７
が突き出された後の可動側金型１が撮像される。このと
きのカメラ８による撮像画像データは、画像処理系９に
入力され、あらかじめ設定されている第１の基準画像デ
ータと比較され、両者の一致度が判定される。
【０００９】判定の結果、撮像画像データが第１の基準
画像データとほぼ一致するとみなされると、成形品７が
可動側金型１に残存せず、成形品７の突出しが良好に行
われたものと判断され、次の型締め工程へと移行され
る。
画像データとほぼ一致するとみなされると、成形品７が
可動側金型１に残存せず、成形品７の突出しが良好に行
われたものと判断され、次の型締め工程へと移行され
る。
【００１０】これに対して、画像処理系９において、撮
像画像データが第１の基準画像データと異なると判定さ
れると、可動側金型１に成形品７が残存しており、その
ままの状態で型締めを行うと金型に無理な力が働くなど
して金型を破損させるなどの弊害を生じるため、成形作
業が停止される。
像画像データが第１の基準画像データと異なると判定さ
れると、可動側金型１に成形品７が残存しており、その
ままの状態で型締めを行うと金型に無理な力が働くなど
して金型を破損させるなどの弊害を生じるため、成形作
業が停止される。
【００１１】以上にように、金型監視装置を用いること
により、金型を破損させることなく、短時間で可動側金
型１および固定側金型２の監視を的確に行うことができ
る。
により、金型を破損させることなく、短時間で可動側金
型１および固定側金型２の監視を的確に行うことができ
る。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述したよ
うな装置においては、カメラ８の固定状態や外乱などの
ためにカメラ８あるいは金型１などの位置が、基準画像
データを得たときの位置とずれることがある。上述した
ような可動系を備えた装置では、若干の位置ずれの発生
は避けられない現象である。
うな装置においては、カメラ８の固定状態や外乱などの
ためにカメラ８あるいは金型１などの位置が、基準画像
データを得たときの位置とずれることがある。上述した
ような可動系を備えた装置では、若干の位置ずれの発生
は避けられない現象である。
【００１３】しかしながら、上述した従来の装置では、
この位置ずれを補正するような機能を備えていないた
め、金型１を撮像時に、金型１あるいはカメラ８などに
位置ずれが発生すると、正常であるにもかかわらず撮像
画像データと第１および第２の基準画像データとが不一
致と判定され、異常と判断されてしまうあそれがあり、
本来の金型表面上の成形品の有無の監視を正確にかつ精
度良く行うことはできないという問題がある。
この位置ずれを補正するような機能を備えていないた
め、金型１を撮像時に、金型１あるいはカメラ８などに
位置ずれが発生すると、正常であるにもかかわらず撮像
画像データと第１および第２の基準画像データとが不一
致と判定され、異常と判断されてしまうあそれがあり、
本来の金型表面上の成形品の有無の監視を正確にかつ精
度良く行うことはできないという問題がある。
【００１４】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、その目的は、金型あるいはカメラなどに位置
ずれが発生したとしても、金型内における成形品有無の
検出を誤動作なく正確にかつ精度良く行える金型監視装
置およびその方法を提供することにある。
のであり、その目的は、金型あるいはカメラなどに位置
ずれが発生したとしても、金型内における成形品有無の
検出を誤動作なく正確にかつ精度良く行える金型監視装
置およびその方法を提供することにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明では、成形後の金型内における成形品の有無
を監視する金型監視装置において、型開き後の金型をあ
らかじめ決められた位置、方向から撮像する手段と、撮
像手段で撮像された画像データとあらかじめ設定された
基準画像データとの位置ずれ量を得る手段と、この位置
ずれ量に基づいて撮像画像データと基準画像データとの
位置ずれを補正する手段と、位置ずれ補正された撮像画
像データと基準画像データとを比較し、両画像の一致度
を判定する手段とを有するようにした。
め、本発明では、成形後の金型内における成形品の有無
を監視する金型監視装置において、型開き後の金型をあ
らかじめ決められた位置、方向から撮像する手段と、撮
像手段で撮像された画像データとあらかじめ設定された
基準画像データとの位置ずれ量を得る手段と、この位置
ずれ量に基づいて撮像画像データと基準画像データとの
位置ずれを補正する手段と、位置ずれ補正された撮像画
像データと基準画像データとを比較し、両画像の一致度
を判定する手段とを有するようにした。
【００１６】本発明では、金型の型開き後の像をあらか
じめ決められた位置、方向から撮像し、撮像画像データ
とあらかじめ設定された基準画像データとの一致度を判
定して成形後の金型内における成形品の有無を監視する
金型監視方法において、金型の撮像画像データと基準画
像データとの位置ずれ量を得、この位置ずれ量に基づい
て撮像画像データと基準画像データとの位置ずれを補正
し、位置ずれ補正された撮像画像データと基準画像デー
タとを比較することにより、両画像の一致度を判定する
ようにした。
じめ決められた位置、方向から撮像し、撮像画像データ
とあらかじめ設定された基準画像データとの一致度を判
定して成形後の金型内における成形品の有無を監視する
金型監視方法において、金型の撮像画像データと基準画
像データとの位置ずれ量を得、この位置ずれ量に基づい
て撮像画像データと基準画像データとの位置ずれを補正
し、位置ずれ補正された撮像画像データと基準画像デー
タとを比較することにより、両画像の一致度を判定する
ようにした。
【００１７】
【作用】本発明の金型監視装置によれば、型締め状態で
成形が完了すると、型開きが行われる。この型開き後の
金型像が撮像手段によりあらかじめ決められた位置、方
向から撮像され、位置ずれを得る手段に入力される。こ
の撮像手段で撮像された画像データとあらかじめ設定さ
れている基準画像データとの位置ずれ量が求められ、そ
の結果が補正手段に入力される。補正手段では、得られ
た位置ずれ量に基づいて撮像画像データと基準画像デー
タとの位置ずれが補正され、その結果が判定手段に入力
される。判定手段では、位置ずれ補正された撮像画像デ
ータと基準画像データとが比較され、その比較結果から
両画像の一致度が判定される。
成形が完了すると、型開きが行われる。この型開き後の
金型像が撮像手段によりあらかじめ決められた位置、方
向から撮像され、位置ずれを得る手段に入力される。こ
の撮像手段で撮像された画像データとあらかじめ設定さ
れている基準画像データとの位置ずれ量が求められ、そ
の結果が補正手段に入力される。補正手段では、得られ
た位置ずれ量に基づいて撮像画像データと基準画像デー
タとの位置ずれが補正され、その結果が判定手段に入力
される。判定手段では、位置ずれ補正された撮像画像デ
ータと基準画像データとが比較され、その比較結果から
両画像の一致度が判定される。
【００１８】本発明の金型監視方法によれば、金型の撮
像画像データと基準画像データとの位置ずれ量が求めら
れる。次に、この位置ずれ量に基づいて撮像画像データ
と基準画像データとの位置ずれが補正される。次いで、
位置ずれ補正された撮像画像データと基準画像データと
が比較されて、両画像の一致度が判定される。
像画像データと基準画像データとの位置ずれ量が求めら
れる。次に、この位置ずれ量に基づいて撮像画像データ
と基準画像データとの位置ずれが補正される。次いで、
位置ずれ補正された撮像画像データと基準画像データと
が比較されて、両画像の一致度が判定される。
【００１９】
【実施例】図１は、本発明に係る金型監視装置および射
出成形装置の一実施例を示すブロック構成図であって、
従来例を示す図５と同一構成部分は同一符号をもって表
す。すなわち、１は可動側金型、２は固定側金型、３は
タイバー、４はシリンダ、５は突出し部、６は突出しピ
ン、７は成形品、８は撮像手段としてのカメラ（テレビ
カメラ）、１０はアナログ／ディジタル（以下、Ａ／Ｄ
という）変換器、１１は制御回路、１２はプログラムメ
モリ、１３は基準画像メモリ、１４は撮像画像メモリ、
１５はモニタをそれぞれ示している。
出成形装置の一実施例を示すブロック構成図であって、
従来例を示す図５と同一構成部分は同一符号をもって表
す。すなわち、１は可動側金型、２は固定側金型、３は
タイバー、４はシリンダ、５は突出し部、６は突出しピ
ン、７は成形品、８は撮像手段としてのカメラ（テレビ
カメラ）、１０はアナログ／ディジタル（以下、Ａ／Ｄ
という）変換器、１１は制御回路、１２はプログラムメ
モリ、１３は基準画像メモリ、１４は撮像画像メモリ、
１５はモニタをそれぞれ示している。
【００２０】Ａ／Ｄ変換器１０は、カメラ８で得られた
アナログ画像データをディジタル画像データに変換し、
制御回路１１に出力する。
アナログ画像データをディジタル画像データに変換し、
制御回路１１に出力する。
【００２１】制御回路１１は、信号処理／判定回路１１
１、位置ずれ量算出回路１１２および位置ずれ補正回路
１１３を有している。信号処理／判定回路１１１は、プ
ログラムメモリ１２および基準画像メモリ１３からの所
望データの読み出し、Ａ／Ｄ変換器１０から入力したデ
ィジタル撮像画像データの撮像画像メモリ１４への格納
あるいは読み出し、撮像画像データのヒストグラム作成
および基本画像のヒストグラムとの一致度の判定処理、
位置ずれ量算出回路１１２，位置ずれ補正回路１１３へ
の撮像画像データ、基準画像データの出力および撮像画
像データのモニタ１５への表出制御、並びに位置ずれ補
正回路１１３の補正結果に基づいて位置ずれ補正された
撮像画像データと基準画像データとの一致度の判定処理
などを行い、判定処理において不一致の場合には成形作
業を停止させるなどの処理を行う。
１、位置ずれ量算出回路１１２および位置ずれ補正回路
１１３を有している。信号処理／判定回路１１１は、プ
ログラムメモリ１２および基準画像メモリ１３からの所
望データの読み出し、Ａ／Ｄ変換器１０から入力したデ
ィジタル撮像画像データの撮像画像メモリ１４への格納
あるいは読み出し、撮像画像データのヒストグラム作成
および基本画像のヒストグラムとの一致度の判定処理、
位置ずれ量算出回路１１２，位置ずれ補正回路１１３へ
の撮像画像データ、基準画像データの出力および撮像画
像データのモニタ１５への表出制御、並びに位置ずれ補
正回路１１３の補正結果に基づいて位置ずれ補正された
撮像画像データと基準画像データとの一致度の判定処理
などを行い、判定処理において不一致の場合には成形作
業を停止させるなどの処理を行う。
【００２２】位置ずれ量算出回路１１２は、撮像画像デ
ータの基準画像メモリ１３にあらかじめ格納されている
基準画像データに対する位置ずれ量を算出し、位置ずれ
補正回路１１３に出力する。具体的には、たとえば図２
に示すように、撮像画像を入力した場合に、画像ＩＭの
重心Ｇに対して、相対的に、ＷIN1 で示す基準画像のウ
ィンドウがＷIN2 で示すウィンドウに画像ずれを起こし
たときには、両ウィンドウＷIN1 ，ＷIN2 のずれ量は、
２次元座標におけるｘおよびｙ方向のずれ量をΔｘおよ
びΔｙ、ウィンドウＷIN1 における画像重心座標を（ｘ
1 ，ｙ1 ）、ウィンドウＷIN2 における画像重心座標を
（ｘ2 ，ｙ2 ）とすると、次式により求めることができ
る。 Δｘ＝ｘ1 −ｘ2 Δｙ＝ｙ1 −ｙ2 …(1)
ータの基準画像メモリ１３にあらかじめ格納されている
基準画像データに対する位置ずれ量を算出し、位置ずれ
補正回路１１３に出力する。具体的には、たとえば図２
に示すように、撮像画像を入力した場合に、画像ＩＭの
重心Ｇに対して、相対的に、ＷIN1 で示す基準画像のウ
ィンドウがＷIN2 で示すウィンドウに画像ずれを起こし
たときには、両ウィンドウＷIN1 ，ＷIN2 のずれ量は、
２次元座標におけるｘおよびｙ方向のずれ量をΔｘおよ
びΔｙ、ウィンドウＷIN1 における画像重心座標を（ｘ
1 ，ｙ1 ）、ウィンドウＷIN2 における画像重心座標を
（ｘ2 ，ｙ2 ）とすると、次式により求めることができ
る。 Δｘ＝ｘ1 −ｘ2 Δｙ＝ｙ1 −ｙ2 …(1)
【００２３】位置ずれ補正回路１１３は、位置ずれ量算
出回路１１２で算出された位置ずれ量に基づいて、その
ずれ量を撮像画像データ（または基準画像データ）に対
して加算（または減算）して 撮像画像データと基準画
像データとの位置ずれを補正し、その結果を信号処理／
判定回路１１１に出力する。
出回路１１２で算出された位置ずれ量に基づいて、その
ずれ量を撮像画像データ（または基準画像データ）に対
して加算（または減算）して 撮像画像データと基準画
像データとの位置ずれを補正し、その結果を信号処理／
判定回路１１１に出力する。
【００２４】なお、基準画像メモリ１３には、第１の基
準画像データと第２の基準画像データが格納されてい
る。第１の基準画像データは、成形装置に装着され、か
つ、成形前の可動側金型１の像を所定の位置において一
定の方向から撮像するように固定されたカメラ８により
あらかじめ撮像した画像データを示す。第２の基準画像
データは、成形後型開きをした時点での良好な状態で成
形品８を保持する可動側金型１の像を上述のように固定
されたカメラ８によりあらかじめ撮像した画像データを
示す。
準画像データと第２の基準画像データが格納されてい
る。第１の基準画像データは、成形装置に装着され、か
つ、成形前の可動側金型１の像を所定の位置において一
定の方向から撮像するように固定されたカメラ８により
あらかじめ撮像した画像データを示す。第２の基準画像
データは、成形後型開きをした時点での良好な状態で成
形品８を保持する可動側金型１の像を上述のように固定
されたカメラ８によりあらかじめ撮像した画像データを
示す。
【００２５】図３は、制御回路１１における位置ずれ補
正および判定動作の一例を示すフローチャートである。
図３に示すように、制御回路１１は、信号処理／判定回
路１１１にＡ／Ｄ変換器１０によるディジタル撮像画像
データを入力すると（Ｓ１）、その撮像画像のヒストグ
ラムを作成する（Ｓ２）。
正および判定動作の一例を示すフローチャートである。
図３に示すように、制御回路１１は、信号処理／判定回
路１１１にＡ／Ｄ変換器１０によるディジタル撮像画像
データを入力すると（Ｓ１）、その撮像画像のヒストグ
ラムを作成する（Ｓ２）。
【００２６】次に、作成したヒストグラムと基準画像メ
モリ１３から読み出した基準画像のヒストグラムとを比
較し、作成した撮像画像のヒストグラムが基準画像のヒ
ストグラムに近似し、同様の傾向にあるか否かの判定を
行う（Ｓ３）。ステップＳ３において、同様の傾向にな
いと判定した場合には、補正し得ないデータを入力した
ものと判断して、エラー処理へ移行する。一方、同様の
傾向にあると判定した場合には、所定のしきい値を用い
て入力撮像画像を２値化する（Ｓ４）。
モリ１３から読み出した基準画像のヒストグラムとを比
較し、作成した撮像画像のヒストグラムが基準画像のヒ
ストグラムに近似し、同様の傾向にあるか否かの判定を
行う（Ｓ３）。ステップＳ３において、同様の傾向にな
いと判定した場合には、補正し得ないデータを入力した
ものと判断して、エラー処理へ移行する。一方、同様の
傾向にあると判定した場合には、所定のしきい値を用い
て入力撮像画像を２値化する（Ｓ４）。
【００２７】次に、この２値化した撮像画像データに対
して、値が「１」である点の隣接点をすべて「１」にす
る膨張処理を行ったあと、値が「０」である点の隣接点
をすべて「０」にする収縮処理を行うとともに（Ｓ５，
Ｓ６）、これと２値化した撮像画像データに対して、値
が「０」である点の隣接点をすべて「０」にする収縮処
理を行ったあと、値が「１」である点の隣接点をすべて
「１」にする膨張処理を行う（Ｓ７，Ｓ８）。次に、ス
テップＳ６の収縮処理で得られた画像データとステップ
Ｓ８の膨張処理で得られた画像データとの排他的論理和
をとる（Ｓ９）。続いて、排他的論理和により得られた
データともとの２値化画像データとの排他的論理和をと
る（Ｓ１０）。すなわち、ステップＳ５〜Ｓ１０までの
処理により撮像画像データにおけるノイズ性データの除
去を行う。
して、値が「１」である点の隣接点をすべて「１」にす
る膨張処理を行ったあと、値が「０」である点の隣接点
をすべて「０」にする収縮処理を行うとともに（Ｓ５，
Ｓ６）、これと２値化した撮像画像データに対して、値
が「０」である点の隣接点をすべて「０」にする収縮処
理を行ったあと、値が「１」である点の隣接点をすべて
「１」にする膨張処理を行う（Ｓ７，Ｓ８）。次に、ス
テップＳ６の収縮処理で得られた画像データとステップ
Ｓ８の膨張処理で得られた画像データとの排他的論理和
をとる（Ｓ９）。続いて、排他的論理和により得られた
データともとの２値化画像データとの排他的論理和をと
る（Ｓ１０）。すなわち、ステップＳ５〜Ｓ１０までの
処理により撮像画像データにおけるノイズ性データの除
去を行う。
【００２８】次に、位置ずれ量算出回路１１２におい
て、ノイズ性データが除去された撮像画像データの最大
画像データについての画像重心位置を求める（Ｓ１
１）。次いで、基準画像データの対応する画像重心とを
比較し、上述の(1) に基づいてずれ量ΔｘおよびΔｙを
求める（Ｓ１２）。
て、ノイズ性データが除去された撮像画像データの最大
画像データについての画像重心位置を求める（Ｓ１
１）。次いで、基準画像データの対応する画像重心とを
比較し、上述の(1) に基づいてずれ量ΔｘおよびΔｙを
求める（Ｓ１２）。
【００２９】次に、位置ずれ補正回路１１３において、
算出したずれ量を撮像画像データ（または基準画像デー
タ）に対して加算（または減算）して、撮像画像データ
と基準画像データとの位置ずれを補正する（Ｓ１３）。
算出したずれ量を撮像画像データ（または基準画像デー
タ）に対して加算（または減算）して、撮像画像データ
と基準画像データとの位置ずれを補正する（Ｓ１３）。
【００３０】ここで、信号処理／判定回路１１１におい
て、位置ずれ補正された撮像画像データと基準画像デー
タとを比較する（Ｓ１４）。比較の結果、両画像がほぼ
一致する場合には次の処理へ移行し、一致しない場合に
は成形作業を停止させる（Ｓ１５）。
て、位置ずれ補正された撮像画像データと基準画像デー
タとを比較する（Ｓ１４）。比較の結果、両画像がほぼ
一致する場合には次の処理へ移行し、一致しない場合に
は成形作業を停止させる（Ｓ１５）。
【００３１】次に、図１の構成による動作を説明する。
射出成形装置では、可動側金型１と固定側金型２とを型
締めした状態（図示せず）で、両金型１，２で形成され
るキャビティ内にシリンダ４により樹脂を射出し、成形
が行われる。そして、樹脂を冷却させた後、図１に示す
ような状態をなす型開きが行われる。このとき、成形品
７は、可動側金型１に保持されて所定の位置まで移動さ
れる。
射出成形装置では、可動側金型１と固定側金型２とを型
締めした状態（図示せず）で、両金型１，２で形成され
るキャビティ内にシリンダ４により樹脂を射出し、成形
が行われる。そして、樹脂を冷却させた後、図１に示す
ような状態をなす型開きが行われる。このとき、成形品
７は、可動側金型１に保持されて所定の位置まで移動さ
れる。
【００３２】カメラ８は、この型開き完了位置における
可動側金型１の成形品保持面を所定の位置および方向か
ら撮像可能な位置に固定されており、型開きが完了した
時点で、このカメラ８により可動側金型１が撮像され
る。このときのカメラ８によるアナログ撮像画像データ
は、Ａ／Ｄ変換器１０でディジタルデータに変換され
て、制御回路１１の信号処理／判定回路１１１に入力さ
れる。
可動側金型１の成形品保持面を所定の位置および方向か
ら撮像可能な位置に固定されており、型開きが完了した
時点で、このカメラ８により可動側金型１が撮像され
る。このときのカメラ８によるアナログ撮像画像データ
は、Ａ／Ｄ変換器１０でディジタルデータに変換され
て、制御回路１１の信号処理／判定回路１１１に入力さ
れる。
【００３３】信号処理／判定回路１１１に入力された撮
像画像データは、モニタ１５に表出されるとともに、撮
像画像メモリ１４に格納される。さらに、信号処理／判
定回路１１１に入力された撮像画像データは、そのヒス
トグラムが作成され、第２の基準画像データに基づく基
準ヒストグラムと比較される。その結果、両者が同様の
傾向にある場合には入力撮像画像データに対する２値化
処理が行われる。２値化処理を受けた撮像画像データは
所定のノイズ性データが除去されて、位置ずれ量算出回
路１１２に入力される。
像画像データは、モニタ１５に表出されるとともに、撮
像画像メモリ１４に格納される。さらに、信号処理／判
定回路１１１に入力された撮像画像データは、そのヒス
トグラムが作成され、第２の基準画像データに基づく基
準ヒストグラムと比較される。その結果、両者が同様の
傾向にある場合には入力撮像画像データに対する２値化
処理が行われる。２値化処理を受けた撮像画像データは
所定のノイズ性データが除去されて、位置ずれ量算出回
路１１２に入力される。
【００３４】位置ずれ量算出回路１１２では、入力され
た撮像画像データの最大画像の重心位置が求められた
後、撮像画像データと基準画像メモリ１３に格納されて
いる第２の基準画像データとの位置ずれ量ΔｘおよびΔ
ｙが算出され、位置ずれ補正回路１１３に出力される。
位置ずれ補正回路１１３では、入力された位置ずれ量に
基づいて撮像画像データと第２の基準画像データとの位
置ずれ補正が行われ、その結果が信号処理／判定回路１
１１に出力される。
た撮像画像データの最大画像の重心位置が求められた
後、撮像画像データと基準画像メモリ１３に格納されて
いる第２の基準画像データとの位置ずれ量ΔｘおよびΔ
ｙが算出され、位置ずれ補正回路１１３に出力される。
位置ずれ補正回路１１３では、入力された位置ずれ量に
基づいて撮像画像データと第２の基準画像データとの位
置ずれ補正が行われ、その結果が信号処理／判定回路１
１１に出力される。
【００３５】信号処理／判定回路１１１では、位置ずれ
補正された撮像画像データと第２の基準画像データとが
比較され、両者の一致度が判定される。判定の結果、撮
像画像データが第２の基準画像データとほぼ一致すると
みなされると、成形品７が固定側金型２に残存せず、良
好に型開きが行われたものと判断され、次の成形品取り
出し工程へと移行される。これに対して、撮像画像デー
タが第２の基準画像データと異なると判定されると、固
定側金型２に成形品７が残存しており、そのままの状態
で成形品取り出し工程を経て、次の型締めを行うと金型
に無理な力が働くなどして金型を破損させるなどの弊害
を生じるため、成形作業が停止される。
補正された撮像画像データと第２の基準画像データとが
比較され、両者の一致度が判定される。判定の結果、撮
像画像データが第２の基準画像データとほぼ一致すると
みなされると、成形品７が固定側金型２に残存せず、良
好に型開きが行われたものと判断され、次の成形品取り
出し工程へと移行される。これに対して、撮像画像デー
タが第２の基準画像データと異なると判定されると、固
定側金型２に成形品７が残存しており、そのままの状態
で成形品取り出し工程を経て、次の型締めを行うと金型
に無理な力が働くなどして金型を破損させるなどの弊害
を生じるため、成形作業が停止される。
【００３６】次の成形品取り出し工程へ移行すると、突
出し部５が図中右方向に移動されて可動側金型１に設け
られている突出しピン６が右方向に押される。これによ
り、成形品７が可動側金型１から突出される。成形品７
の突出しが完了すると突出し部５は左方向へ移動されて
元の位置に戻される。ここで、カメラ８により成形品７
が突出された後の可動側金型１が撮像される。このとき
のカメラ８によるアナログ撮像画像データは、Ａ／Ｄ変
換器１０でディジタルデータに変換されて、制御回路１
１の信号処理／判定回路１１１に入力される。
出し部５が図中右方向に移動されて可動側金型１に設け
られている突出しピン６が右方向に押される。これによ
り、成形品７が可動側金型１から突出される。成形品７
の突出しが完了すると突出し部５は左方向へ移動されて
元の位置に戻される。ここで、カメラ８により成形品７
が突出された後の可動側金型１が撮像される。このとき
のカメラ８によるアナログ撮像画像データは、Ａ／Ｄ変
換器１０でディジタルデータに変換されて、制御回路１
１の信号処理／判定回路１１１に入力される。
【００３７】信号処理／判定回路１１１に入力された撮
像画像データは、モニタ１５に表出されるとともに、撮
像画像メモリ１４に格納される。さらに、信号処理／判
定回路１１１に入力された撮像画像データは、そのヒス
トグラムが作成され、第１の基準画像データに基づく基
準ヒストグラムと比較される。その結果、両者が同様の
傾向にある場合には入力撮像画像データに対する２値化
処理が行われる。２値化処理を受けた撮像画像データは
所定のノイズ性データが除去されて、位置ずれ量算出回
路１１２に入力される。
像画像データは、モニタ１５に表出されるとともに、撮
像画像メモリ１４に格納される。さらに、信号処理／判
定回路１１１に入力された撮像画像データは、そのヒス
トグラムが作成され、第１の基準画像データに基づく基
準ヒストグラムと比較される。その結果、両者が同様の
傾向にある場合には入力撮像画像データに対する２値化
処理が行われる。２値化処理を受けた撮像画像データは
所定のノイズ性データが除去されて、位置ずれ量算出回
路１１２に入力される。
【００３８】位置ずれ量算出回路１１２では、入力され
た撮像画像データの最大画像の重心位置が求められた
後、撮像画像データと基準画像メモリ１３に格納されて
いる第１の基準画像データとの位置ずれ量ΔｘおよびΔ
ｙが算出され、位置ずれ補正回路１１３に出力される。
位置ずれ補正回路１１３では、入力された位置ずれ量に
基づいて撮像画像データと第１の基準画像データとの位
置ずれ補正が行われ、その結果が信号処理／判定回路１
１１に出力される。
た撮像画像データの最大画像の重心位置が求められた
後、撮像画像データと基準画像メモリ１３に格納されて
いる第１の基準画像データとの位置ずれ量ΔｘおよびΔ
ｙが算出され、位置ずれ補正回路１１３に出力される。
位置ずれ補正回路１１３では、入力された位置ずれ量に
基づいて撮像画像データと第１の基準画像データとの位
置ずれ補正が行われ、その結果が信号処理／判定回路１
１１に出力される。
【００３９】信号処理／判定回路１１１では、位置ずれ
補正された撮像画像データと第１の基準画像データとが
比較され、両者の一致度が判定される。判定の結果、撮
像画像データが第１の基準画像データとほぼ一致すると
みなされると、成形品７が可動側金型１に残存せず、成
形品７の突出しが良好に行われたものと判断され、次の
型締め工程へと移行される。これに対して、撮像画像デ
ータが第１の基準画像データと異なると判定されると、
可動側金型１に成形品７が残存しており、そのままの状
態で型締めを行うと金型に無理な力が働くなどして金型
を破損させるなどの弊害を生じるため、成形作業が停止
される。
補正された撮像画像データと第１の基準画像データとが
比較され、両者の一致度が判定される。判定の結果、撮
像画像データが第１の基準画像データとほぼ一致すると
みなされると、成形品７が可動側金型１に残存せず、成
形品７の突出しが良好に行われたものと判断され、次の
型締め工程へと移行される。これに対して、撮像画像デ
ータが第１の基準画像データと異なると判定されると、
可動側金型１に成形品７が残存しており、そのままの状
態で型締めを行うと金型に無理な力が働くなどして金型
を破損させるなどの弊害を生じるため、成形作業が停止
される。
【００４０】以上説明したように、本実施例によれば、
撮像画像データとあらかじめ設定してある基準画像デー
タとの位置ずれ量を算出し、この位置ずれ量に基づいて
両画像の位置ずれを補正し、補正後の撮像画像データと
基準画像データとを比較し、両画像の一致度を判定する
ように構成したので、カメラ８の固定状態や外乱などの
ためにカメラ８あるいは金型１などの位置が、基準画像
データを得たときの位置と若干ずれたとしても、誤った
判定をすることがなく、金型を破損させることなく、正
確にかつ精度良く金型内における成形品有無の検出を行
うことができる。
撮像画像データとあらかじめ設定してある基準画像デー
タとの位置ずれ量を算出し、この位置ずれ量に基づいて
両画像の位置ずれを補正し、補正後の撮像画像データと
基準画像データとを比較し、両画像の一致度を判定する
ように構成したので、カメラ８の固定状態や外乱などの
ためにカメラ８あるいは金型１などの位置が、基準画像
データを得たときの位置と若干ずれたとしても、誤った
判定をすることがなく、金型を破損させることなく、正
確にかつ精度良く金型内における成形品有無の検出を行
うことができる。
【００４１】なお、上述した実施例においては、位置ず
れ補正を行うための画像領域を、モニタ１５のほぼ全面
を対象とする場合を例に説明したが、これに限定される
ものではない。たとえば、図４(a) に示すように、カー
ソル１５１で位置ずれ補正を行うための画像領域を指定
し、撮像画像データと基準画像データとをこの指定領域
ＰＡ内にて両画像の位置ずれ量を算出し、位置ずれ補正
を行った後、両画像の一致度を判定するように構成して
も、上述した効果と同様の効果を得ることができる。
れ補正を行うための画像領域を、モニタ１５のほぼ全面
を対象とする場合を例に説明したが、これに限定される
ものではない。たとえば、図４(a) に示すように、カー
ソル１５１で位置ずれ補正を行うための画像領域を指定
し、撮像画像データと基準画像データとをこの指定領域
ＰＡ内にて両画像の位置ずれ量を算出し、位置ずれ補正
を行った後、両画像の一致度を判定するように構成して
も、上述した効果と同様の効果を得ることができる。
【００４２】この場合、画像データは、位置ずれ補正を
行うための指定領域ＰＡに対してあらかじ設定され、あ
るいは外部操作により設定されたΔＸ1 ，ΔＸ2 ，ΔＹ
1 ，ΔＹ2 だけ内側になる領域を設定し、この内側のデ
ータで画像の一致度を計測するように構成することが望
ましい。これは、撮像画像が基準画像からずれた場合、
位置ずれ補正を行うための指定領域ＰＡから出てしまう
データと、新たに指定領域ＰＡ内に入ってしまう画像デ
ータがあり、これらの画像データは、画像の一致度の計
測には不必要であることによる。
行うための指定領域ＰＡに対してあらかじ設定され、あ
るいは外部操作により設定されたΔＸ1 ，ΔＸ2 ，ΔＹ
1 ，ΔＹ2 だけ内側になる領域を設定し、この内側のデ
ータで画像の一致度を計測するように構成することが望
ましい。これは、撮像画像が基準画像からずれた場合、
位置ずれ補正を行うための指定領域ＰＡから出てしまう
データと、新たに指定領域ＰＡ内に入ってしまう画像デ
ータがあり、これらの画像データは、画像の一致度の計
測には不必要であることによる。
【００４３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
金型あるいはカメラなどに位置ずれが発生したとして
も、金型内における成形品有無の検出を誤った判定をす
ることなく、正確にかつ精度良く行うことができる。
金型あるいはカメラなどに位置ずれが発生したとして
も、金型内における成形品有無の検出を誤った判定をす
ることなく、正確にかつ精度良く行うことができる。
【図１】本発明に係る金型監視装置および射出成形装置
の一実施例を示すブロック構成図である。
の一実施例を示すブロック構成図である。
【図２】位置ずれ量の算出方法の一例を説明するための
図である。
図である。
【図３】本発明に係る制御回路の位置ずれ補正および判
定動作の一例を示すフローチャートである。
定動作の一例を示すフローチャートである。
【図４】本発明に係る金型監視装置の他の実施例を説明
するための図である。
するための図である。
【図５】従来の金型監視装置を説明するための図であ
る。
る。
１…可動側金型 ２…固定側金型 ３…タイバー ４…シリンダ ５…突出し部 ６…突出しピン ７…成形品 ８…テレビカメラ（撮像手段） １０…Ａ／Ｄ変換器 １１…制御回路 １１１…信号処理／判定回路 １１２…位置ずれ量算出回路 １１３…位置ずれ補正回路 １２…プログラムメモリ １３…基準画像メモリ １４…撮像画像メモリ １５…モニタ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｎ 21/84 Ｚ 8304−2Ｊ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｂ
Claims (2)
- 【請求項１】 成形後の金型内における成形品の有無を
監視する金型監視装置において、 型開き後の金型をあらかじめ決められた位置、方向から
撮像する手段と、 撮像手段で撮像された画像データとあらかじめ設定され
た基準画像データとの位置ずれ量を得る手段と、 この位置ずれ量に基づいて撮像画像データと基準画像デ
ータとの位置ずれを補正する手段と、 位置ずれ補正された撮像画像データと基準画像データと
を比較し、両画像の一致度を判定する手段とを有するこ
とを特徴とする金型監視装置。 - 【請求項２】 金型の型開き後の像をあらかじめ決めら
れた位置、方向から撮像し、撮像画像データとあらかじ
め設定された基準画像データとの一致度を判定して成形
後の金型内における成形品の有無を監視する金型監視方
法において、 金型の撮像画像データと基準画像データとの位置ずれ量
を得、 この位置ずれ量に基づいて撮像画像データと基準画像デ
ータとの位置ずれを補正し、 位置ずれ補正された撮像画像データと基準画像データと
を比較することにより、両画像の一致度を判定すること
を特徴とする金型監視方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31656892A JPH06143297A (ja) | 1992-10-30 | 1992-10-30 | 金型監視装置およびその方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31656892A JPH06143297A (ja) | 1992-10-30 | 1992-10-30 | 金型監視装置およびその方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06143297A true JPH06143297A (ja) | 1994-05-24 |
Family
ID=18078549
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31656892A Pending JPH06143297A (ja) | 1992-10-30 | 1992-10-30 | 金型監視装置およびその方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06143297A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08132503A (ja) * | 1994-11-11 | 1996-05-28 | Etou Denki Kk | 金型監視装置 |
| JP2002232875A (ja) * | 2001-02-06 | 2002-08-16 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 監視用カメラの画角ずれを調整する方法と装置、及びその装置を制御するための媒体 |
| JP2009061786A (ja) * | 2008-11-17 | 2009-03-26 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 金型監視装置、方法及びプログラム |
| JP2009166323A (ja) * | 2008-01-15 | 2009-07-30 | Sigumakkusu Kk | 射出成形機監視装置 |
| CN101837627A (zh) * | 2009-03-19 | 2010-09-22 | 西格马斯株式会社 | 注射模成形机监视装置 |
| JP2012091374A (ja) * | 2010-10-26 | 2012-05-17 | Sigumakkusu Kk | 射出成形機監視装置 |
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| JP5220947B1 (ja) * | 2012-10-16 | 2013-06-26 | シグマツクス株式会社 | 射出成形機監視装置 |
| JP5220948B1 (ja) * | 2012-10-16 | 2013-06-26 | シグマツクス株式会社 | 射出成形機監視装置 |
| DE102016002662A1 (de) | 2015-03-12 | 2016-09-15 | Fanuc Corporation | Spritzgießsystem, das eine Gießformreinigung durchführt |
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Citations (1)
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|---|---|---|---|---|
| JPH02263193A (ja) * | 1988-12-28 | 1990-10-25 | Shigumatsukusu Kk | 物体認識装置 |
-
1992
- 1992-10-30 JP JP31656892A patent/JPH06143297A/ja active Pending
Patent Citations (1)
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| JPH02263193A (ja) * | 1988-12-28 | 1990-10-25 | Shigumatsukusu Kk | 物体認識装置 |
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| CN111315670A (zh) * | 2017-10-30 | 2020-06-19 | 松下知识产权经营株式会社 | 货架标签检测装置、货架标签检测方法及货架标签检测程序 |
| JPWO2019087792A1 (ja) * | 2017-10-30 | 2020-12-10 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 棚札検出装置、棚札検出方法、及び、棚札検出プログラム |
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