JP2002232875A - 監視用カメラの画角ずれを調整する方法と装置、及びその装置を制御するための媒体 - Google Patents
監視用カメラの画角ずれを調整する方法と装置、及びその装置を制御するための媒体Info
- Publication number
- JP2002232875A JP2002232875A JP2001029651A JP2001029651A JP2002232875A JP 2002232875 A JP2002232875 A JP 2002232875A JP 2001029651 A JP2001029651 A JP 2001029651A JP 2001029651 A JP2001029651 A JP 2001029651A JP 2002232875 A JP2002232875 A JP 2002232875A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- angle
- view
- template
- shift
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Studio Devices (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 カメラの画角がずれたときに、カメラの画角
を調整せずに、その画角ずれの影響をなくして交通流の
計測を継続させること。 【解決手段】 監視用カメラ１から得られた撮像画像を
取り込む画像処理装置７と、画像処理装置７より新たに
得られた新テンプレートＳ１と既に記録されている旧テ
ンプレートＳ０とを比較し、その両テンプレートＳ１，
Ｓ０間のずれ量を算出し、新たに得られて来る撮像画像
のパラメータをその画角のずれ量に応じて補正し、その
補正により画角ずれの影響を取り除く画像処理部８を設
けた。これによれば、基準となる旧画像と現在の画像で
ある新画像とを比較し、その画角のずれ量を算出し、そ
のずれ量に応じて補正すべきパラメータを決定し、以後
は、入力画像データに対してそのパラメータに応じた補
正を加え、カメラの画角θを調整しなくても擬似的にず
れを補正する。
を調整せずに、その画角ずれの影響をなくして交通流の
計測を継続させること。 【解決手段】 監視用カメラ１から得られた撮像画像を
取り込む画像処理装置７と、画像処理装置７より新たに
得られた新テンプレートＳ１と既に記録されている旧テ
ンプレートＳ０とを比較し、その両テンプレートＳ１，
Ｓ０間のずれ量を算出し、新たに得られて来る撮像画像
のパラメータをその画角のずれ量に応じて補正し、その
補正により画角ずれの影響を取り除く画像処理部８を設
けた。これによれば、基準となる旧画像と現在の画像で
ある新画像とを比較し、その画角のずれ量を算出し、そ
のずれ量に応じて補正すべきパラメータを決定し、以後
は、入力画像データに対してそのパラメータに応じた補
正を加え、カメラの画角θを調整しなくても擬似的にず
れを補正する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、道路等を走行する
自動車等の通行量を画像処理に基づいて計測するカメラ
の画角ずれを調整する方法と装置、及びその装置を制御
するためのプログラムを含む媒体とに関するものであ
る。
自動車等の通行量を画像処理に基づいて計測するカメラ
の画角ずれを調整する方法と装置、及びその装置を制御
するためのプログラムを含む媒体とに関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、自動車が走行する路面上を見下ろ
す位置に設置されたテレビカメラで路面上を撮影し、そ
の画像を一定時間毎に取り込んで画像処理することで、
走行している車両を認識し、自動車の通行量および車両
走行速度を計測する交通流計測の方法は知られている。
この種の交通流計測では、テレビカメラの向き（画角）
の誤差は精度に大きく影響するので、一般には許容誤差
は０．１〜０．２度の範囲に抑えられている。しかし、
大きな揺れ等でカメラ及び台座等が振動すると、その画
角に狂いが生じることも少なくない。したがって、従来
では、画角に狂いが生じた場合、その都度、テレビカメ
ラが設置されている場所に直接出向いて調整を行ってい
た。
す位置に設置されたテレビカメラで路面上を撮影し、そ
の画像を一定時間毎に取り込んで画像処理することで、
走行している車両を認識し、自動車の通行量および車両
走行速度を計測する交通流計測の方法は知られている。
この種の交通流計測では、テレビカメラの向き（画角）
の誤差は精度に大きく影響するので、一般には許容誤差
は０．１〜０．２度の範囲に抑えられている。しかし、
大きな揺れ等でカメラ及び台座等が振動すると、その画
角に狂いが生じることも少なくない。したがって、従来
では、画角に狂いが生じた場合、その都度、テレビカメ
ラが設置されている場所に直接出向いて調整を行ってい
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の画角の
調整方法では、一般にテレビカメラは遠隔地に設置され
ているため、現地に出向いて調整を行うのに時間がかか
り、リアルタイムな対応が困難であるという問題があっ
た。また、調整作業も、実際の画像を見ながら手動で調
整しているため作業が複雑で、復旧までに時間がかか
り、コスト増の原因になっているという問題もあった。
調整方法では、一般にテレビカメラは遠隔地に設置され
ているため、現地に出向いて調整を行うのに時間がかか
り、リアルタイムな対応が困難であるという問題があっ
た。また、調整作業も、実際の画像を見ながら手動で調
整しているため作業が複雑で、復旧までに時間がかか
り、コスト増の原因になっているという問題もあった。
【０００４】本発明はこのような問題を解決するために
なされたもので、その目的はカメラの画角がずれたとき
に、カメラの画角を実際に調整しなくても、その画角ず
れの影響をなくして交通流の計測を継続させることがで
きる、監視用カメラの画角ずれを調整する方法と装置、
及びその装置を制御するための媒体を提供するものであ
る。
なされたもので、その目的はカメラの画角がずれたとき
に、カメラの画角を実際に調整しなくても、その画角ず
れの影響をなくして交通流の計測を継続させることがで
きる、監視用カメラの画角ずれを調整する方法と装置、
及びその装置を制御するための媒体を提供するものであ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の監視用カメラの
画角ずれを調整する方法は、対象を見下ろす位置に設置
された監視用カメラから得られた撮像画像を異なる時に
取り込み、新たに得られた画像と既に記録されている旧
画像とを比較し、前記新たに得られた画像と前記既に記
録されている旧画像の両画像間の画角のずれ量を算出
し、前記ずれ量の算出後、新たに得られる撮像画像のパ
ラメータを前記画角のずれ量に応じて補正し、その補正
により画角ずれの影響を取り除くようにしたものであ
る。これによれば、基準となる旧画像と現在の画像であ
る新画像とを比較し、その画角のずれ量を算出し、その
ずれ量に応じて補正すべきパラメータを決定し、以後
は、監視用カメラからの画像データに対してその補正を
加えることにより、監視用カメラにおける画角を実際に
調整しなくても画角のずれを擬似的に補正することがで
きる。したがって、カメラの画角がずれたときに、その
都度、現場に出向かなくても、その画角ずれが例えば交
通流計測等に大きな影響を与えることがないように調整
し、復旧させることができ、リアルタイムな対応が可能
となる。
画角ずれを調整する方法は、対象を見下ろす位置に設置
された監視用カメラから得られた撮像画像を異なる時に
取り込み、新たに得られた画像と既に記録されている旧
画像とを比較し、前記新たに得られた画像と前記既に記
録されている旧画像の両画像間の画角のずれ量を算出
し、前記ずれ量の算出後、新たに得られる撮像画像のパ
ラメータを前記画角のずれ量に応じて補正し、その補正
により画角ずれの影響を取り除くようにしたものであ
る。これによれば、基準となる旧画像と現在の画像であ
る新画像とを比較し、その画角のずれ量を算出し、その
ずれ量に応じて補正すべきパラメータを決定し、以後
は、監視用カメラからの画像データに対してその補正を
加えることにより、監視用カメラにおける画角を実際に
調整しなくても画角のずれを擬似的に補正することがで
きる。したがって、カメラの画角がずれたときに、その
都度、現場に出向かなくても、その画角ずれが例えば交
通流計測等に大きな影響を与えることがないように調整
し、復旧させることができ、リアルタイムな対応が可能
となる。
【０００６】本発明の監視用カメラの画角ずれを調整す
る方法は、両画像間の画角のずれ量を算出する際、新た
に得られた撮影画像を新テンプレートとして登録し、そ
の新テンプレートと既に登録されている前記旧画像のテ
ンプレートとを含むマッチング範囲を設け、そのマッチ
ング範囲内で一方の前記テンプレートを他方の前記テン
プレートに対して所定画素ずづ移動し、この前記画素の
移動によりマッチング度合いを算出するようにしたもの
である。これによれば、画像間の差分をとるマッチング
方法を使用した画角ずれの算出が行える。
る方法は、両画像間の画角のずれ量を算出する際、新た
に得られた撮影画像を新テンプレートとして登録し、そ
の新テンプレートと既に登録されている前記旧画像のテ
ンプレートとを含むマッチング範囲を設け、そのマッチ
ング範囲内で一方の前記テンプレートを他方の前記テン
プレートに対して所定画素ずづ移動し、この前記画素の
移動によりマッチング度合いを算出するようにしたもの
である。これによれば、画像間の差分をとるマッチング
方法を使用した画角ずれの算出が行える。
【０００７】本発明の監視用カメラの画角ずれを調整す
る方法は、旧画像のテンプレートと前記新テンプレート
とのマッチングは、対応する画素毎に輝度差を算出して
行うようにしたものである。これによれば、画像間の差
分を輝度差でとるマッチング方法を使用した画角ずれの
算出が行える。
る方法は、旧画像のテンプレートと前記新テンプレート
とのマッチングは、対応する画素毎に輝度差を算出して
行うようにしたものである。これによれば、画像間の差
分を輝度差でとるマッチング方法を使用した画角ずれの
算出が行える。
【０００８】本発明の監視用カメラの画角ずれを調整す
る方法は、旧画像のテンプレートと前記新テンプレート
とのマッチングは、対応する画素毎の輝度平均を算出し
て相関値で行うようにしたものである。これによれば、
画像間相関をとるマッチング方法を使用した画角ずれの
算出が行える。
る方法は、旧画像のテンプレートと前記新テンプレート
とのマッチングは、対応する画素毎の輝度平均を算出し
て相関値で行うようにしたものである。これによれば、
画像間相関をとるマッチング方法を使用した画角ずれの
算出が行える。
【０００９】本発明の監視用カメラの画角ずれを調整す
る方法は、両画像間の画角のずれ量を算出する際、新た
に撮影された画像を時系列方向に積分し、平均化された
画像のテンプレートと前記旧画像のテンプレートとをマ
ッチングさせるようにしたものである。これによれば、
旧画像と新画像で車両の走行状態に影響されない積分画
像での画角ずれの補正が可能になる。
る方法は、両画像間の画角のずれ量を算出する際、新た
に撮影された画像を時系列方向に積分し、平均化された
画像のテンプレートと前記旧画像のテンプレートとをマ
ッチングさせるようにしたものである。これによれば、
旧画像と新画像で車両の走行状態に影響されない積分画
像での画角ずれの補正が可能になる。
【００１０】本発明の監視用カメラの画角ずれ調整装置
は、対象を見下ろす位置に設置された監視用カメラから
の撮像画像を取り込む画像処理部と、前記画像処理部よ
り新たに得られた画像と既に記録されている旧画像とを
比較して両画像間の画角のずれ量を算出するとともに、
その後、新たに得られる撮像画像のパラメータを前記画
角のずれ量に応じて補正して前記画角ずれの影響を取り
除く画像処理部とを備えた構成としたものである。これ
によれば、基準となる旧画像と現在の画像である新画像
とを比較し、その画角のずれ量を算出し、そのずれ量に
応じて補正すべきパラメータを決定し、以後は、監視用
カメラからの画像データに対してその補正を加えること
により、監視用カメラにおける画角を実際に調整しなく
ても画角のずれを擬似的に補正することができる。した
がって、カメラの画角がずれたときに、その都度、現場
に出向かなくても、その画角ずれが例えば交通流計測等
に大きな影響を与えることがないように調整し、復旧さ
せることができ、リアルタイムな対応が可能となる。
は、対象を見下ろす位置に設置された監視用カメラから
の撮像画像を取り込む画像処理部と、前記画像処理部よ
り新たに得られた画像と既に記録されている旧画像とを
比較して両画像間の画角のずれ量を算出するとともに、
その後、新たに得られる撮像画像のパラメータを前記画
角のずれ量に応じて補正して前記画角ずれの影響を取り
除く画像処理部とを備えた構成としたものである。これ
によれば、基準となる旧画像と現在の画像である新画像
とを比較し、その画角のずれ量を算出し、そのずれ量に
応じて補正すべきパラメータを決定し、以後は、監視用
カメラからの画像データに対してその補正を加えること
により、監視用カメラにおける画角を実際に調整しなく
ても画角のずれを擬似的に補正することができる。した
がって、カメラの画角がずれたときに、その都度、現場
に出向かなくても、その画角ずれが例えば交通流計測等
に大きな影響を与えることがないように調整し、復旧さ
せることができ、リアルタイムな対応が可能となる。
【００１１】本発明の監視用カメラの画角ずれ調整装置
は、監視用カメラから得られた撮像画像を二値化して取
り込むようにしたものである。これによれば、画像処理
を行なうのにデータ処理或いは比較操作を比較的容易に
実行することが可能になる。
は、監視用カメラから得られた撮像画像を二値化して取
り込むようにしたものである。これによれば、画像処理
を行なうのにデータ処理或いは比較操作を比較的容易に
実行することが可能になる。
【００１２】本発明の監視用カメラの画角ずれ調整装置
は、前記画像処理部に、前記両画像間の画角のずれ量を
算出する際に、新たに得られた撮影画像を新テンプレー
トとして登録し、その新テンプレートと既に登録されて
いる前記旧画像のテンプレートとを含むマッチング範囲
を設け、そのマッチング範囲内で一方の前記テンプレー
トを他方の前記テンプレートに対して所定画素ずづ移動
し、この前記画素の移動によりマッチング度合いを算出
する手段を設けたものである。これによれば、画像間の
差分をとるマッチング方法を使用した画角ずれの算出が
行える。
は、前記画像処理部に、前記両画像間の画角のずれ量を
算出する際に、新たに得られた撮影画像を新テンプレー
トとして登録し、その新テンプレートと既に登録されて
いる前記旧画像のテンプレートとを含むマッチング範囲
を設け、そのマッチング範囲内で一方の前記テンプレー
トを他方の前記テンプレートに対して所定画素ずづ移動
し、この前記画素の移動によりマッチング度合いを算出
する手段を設けたものである。これによれば、画像間の
差分をとるマッチング方法を使用した画角ずれの算出が
行える。
【００１３】本発明の監視用カメラの画角ずれ調整装置
は、前記画像処理部に、旧画像のテンプレートと前記新
テンプレートとのマッチングを行う際、対応する画素毎
に輝度差を算出してマッチングさせるマッチング手段を
設けたものである。これによれば、画像間の差分を輝度
差でとるマッチング方法を使用した画角ずれの算出が行
える。
は、前記画像処理部に、旧画像のテンプレートと前記新
テンプレートとのマッチングを行う際、対応する画素毎
に輝度差を算出してマッチングさせるマッチング手段を
設けたものである。これによれば、画像間の差分を輝度
差でとるマッチング方法を使用した画角ずれの算出が行
える。
【００１４】本発明の監視用カメラの画角ずれ調整装置
は、前記画像処理部に、旧画像のテンプレートと前記新
テンプレートとのマッチングを行う際、対応する画素毎
の輝度平均を算出して相関値でマッチングさせるマッチ
ング手段を設けたものである。これによれば、画像間相
関をとるマッチング方法を使用した画角ずれの算出が行
える。
は、前記画像処理部に、旧画像のテンプレートと前記新
テンプレートとのマッチングを行う際、対応する画素毎
の輝度平均を算出して相関値でマッチングさせるマッチ
ング手段を設けたものである。これによれば、画像間相
関をとるマッチング方法を使用した画角ずれの算出が行
える。
【００１５】本発明の監視用カメラの画角ずれ調整装置
は、前記画像処理部に、新たに撮影された画像を時系列
方向に積分し、平均化された画像のテンプレートと前記
旧画像のテンプレートとをマッチングさせる手段を設け
たものである。これによれば、旧画像と新画像で車両の
走行状態に影響されない積分画像での画角ずれの補正が
可能になる。
は、前記画像処理部に、新たに撮影された画像を時系列
方向に積分し、平均化された画像のテンプレートと前記
旧画像のテンプレートとをマッチングさせる手段を設け
たものである。これによれば、旧画像と新画像で車両の
走行状態に影響されない積分画像での画角ずれの補正が
可能になる。
【００１６】本発明の監視用カメラの画角ずれ調整装置
は、対象を見下ろす位置に設置され、かつ、水平及び垂
直方向に旋回可能な監視用カメラからの撮像画像を取り
込む画像取込み部と、前記監視用カメラが特定の位置に
静止された時に、前記画像処理部より新たに得られた撮
影画像と既に記録されている旧画像とを比較して両画像
間の画角のずれ量を算出し、その後、新たに得られる撮
像画像のパラメータを前記画角のずれ量に応じて補正し
て前記画角ずれの影響を取り除く画像処理部とを備える
構成としたものである。これによれば、水平方向及び垂
直方向に旋回可能なカメラにおいても適用できる。すな
わち、特定の位置に静止されたとき、その位置での画角
のずれ量を算出し、そのずれ量に応じて補正すべきパラ
メータを決定し、以後は、監視用カメラからの画像デー
タに対してその補正を加えることにより、監視用カメラ
における画角を実際に調整しなくても画角のずれを擬似
的に補正することができる。
は、対象を見下ろす位置に設置され、かつ、水平及び垂
直方向に旋回可能な監視用カメラからの撮像画像を取り
込む画像取込み部と、前記監視用カメラが特定の位置に
静止された時に、前記画像処理部より新たに得られた撮
影画像と既に記録されている旧画像とを比較して両画像
間の画角のずれ量を算出し、その後、新たに得られる撮
像画像のパラメータを前記画角のずれ量に応じて補正し
て前記画角ずれの影響を取り除く画像処理部とを備える
構成としたものである。これによれば、水平方向及び垂
直方向に旋回可能なカメラにおいても適用できる。すな
わち、特定の位置に静止されたとき、その位置での画角
のずれ量を算出し、そのずれ量に応じて補正すべきパラ
メータを決定し、以後は、監視用カメラからの画像デー
タに対してその補正を加えることにより、監視用カメラ
における画角を実際に調整しなくても画角のずれを擬似
的に補正することができる。
【００１７】本発明の記録媒体は、対象を見下ろす位置
に設置された監視用カメラから得られた新たな撮像画像
を取り込むステップと、その新撮影画像と既に記録され
ている旧画像とを比較して前記両画像間の画角のずれ量
を算出するステップと、新たに得られた撮像画像のパラ
メータをその画角のずれ量に応じて補正し、その補正に
より画角ずれの影響を取り除くステップとを、順にコン
ピュータに実行させるためのプログラムを含む構成とし
たものである。これによれば、フロッピー（登録商標）
ディスクあるいはＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体、あるいは
通信ネットワークを利用してコンピュータにプログラム
を供給し、このプログラムをコンピュータで読み取らせ
ることにより、基準となる旧画像と現在の画像である新
画像とを比較して画角のずれ量を算出し、そのずれ量を
調整することができる装置を実現させることができる。
に設置された監視用カメラから得られた新たな撮像画像
を取り込むステップと、その新撮影画像と既に記録され
ている旧画像とを比較して前記両画像間の画角のずれ量
を算出するステップと、新たに得られた撮像画像のパラ
メータをその画角のずれ量に応じて補正し、その補正に
より画角ずれの影響を取り除くステップとを、順にコン
ピュータに実行させるためのプログラムを含む構成とし
たものである。これによれば、フロッピー（登録商標）
ディスクあるいはＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体、あるいは
通信ネットワークを利用してコンピュータにプログラム
を供給し、このプログラムをコンピュータで読み取らせ
ることにより、基準となる旧画像と現在の画像である新
画像とを比較して画角のずれ量を算出し、そのずれ量を
調整することができる装置を実現させることができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】（実施の形態１）以下、本発明の
第１の実施の形態について、図面を用いて説明する。図
１は本発明を適用すべき交通流監視システムにおける系
統構成の一例を示すブロック図である。図１において、
テレビカメラ１は、自動車２が走行する路面３の上を撮
影レンズが見下ろす状態にして支柱４に設置されてい
る。そのテレビカメラ１はＣＣＤカメラであり、撮影さ
れた画像データ２１は、画像取込み部１１を介して画像
処理装置７内に送られる。
第１の実施の形態について、図面を用いて説明する。図
１は本発明を適用すべき交通流監視システムにおける系
統構成の一例を示すブロック図である。図１において、
テレビカメラ１は、自動車２が走行する路面３の上を撮
影レンズが見下ろす状態にして支柱４に設置されてい
る。そのテレビカメラ１はＣＣＤカメラであり、撮影さ
れた画像データ２１は、画像取込み部１１を介して画像
処理装置７内に送られる。
【００１９】画像処理装置７には、装置全体をコントロ
ールするコンピュータとして構成されている画像処理部
（ＣＰＵ）８と、その画像処理部８のプログラムを格納
するメモリになるとともに作業メモリとしても機能する
メインメモリ９が備えられている。画像処理部８は、メ
インメモリ９に予め格納されているプログラムを読み取
り、そのプログラムの決められた手順に従って装置全体
の処理操作を実行する。なお、画像処理部８で読み取り
可能な上記プログラムは、画像処理部８に接続されてい
る外部駆動装置１０１を介して読み取られる外部フロッ
ピーディスクやＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体１０２により
提供され、あるいは画像処理部８に接続されている通信
装置１０３を介してネットワーク等の伝送媒体１０４に
より提供され、これがメインメモリ９に格納される。
ールするコンピュータとして構成されている画像処理部
（ＣＰＵ）８と、その画像処理部８のプログラムを格納
するメモリになるとともに作業メモリとしても機能する
メインメモリ９が備えられている。画像処理部８は、メ
インメモリ９に予め格納されているプログラムを読み取
り、そのプログラムの決められた手順に従って装置全体
の処理操作を実行する。なお、画像処理部８で読み取り
可能な上記プログラムは、画像処理部８に接続されてい
る外部駆動装置１０１を介して読み取られる外部フロッ
ピーディスクやＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体１０２により
提供され、あるいは画像処理部８に接続されている通信
装置１０３を介してネットワーク等の伝送媒体１０４に
より提供され、これがメインメモリ９に格納される。
【００２０】さらに、上記画像処理装置７には、上記プ
ログラムに従って実行される画像処理部８によりコント
ロールされる上記画像取込み部１１の他に、画像取込み
部１１で画像を一定時間毎に取り込んでテープレートと
して登録するテンプレート指定手段１２と、既に登録さ
れているテンプレート（旧テンプレートＳ０）と新たに
登録されたテンプレート（新テンプレートＳ１）とのパ
ターンマッチングの処理を行うマッチング手段１３と、
マッチング手段１３からの信号により各テンプレートＳ
０，Ｓ１との間での画像のずれ量を算出するずれ量算出
手段１４と、交通流計測に必要なパラメータをずれ量算
出手段１４からの信号を利用して設定・変更を行うため
のパラメータ補正手段１５と、画像データ２１から監視
領域内の車両台数を計測する車両台数計測手段１６と、
同じく画像データ２１から監視領域内における車両の走
行速度を計測する車両走行速度計測手段１７が設けられ
ている。そして、ずれ量算出手段１４からのずれ量デー
タ２２と、車両台数計測手段１６からの車利用台数デー
タ２３、及び車両走行速度計測手段１７からの走行速度
データ２４は、それぞれ出力装置１８に出力される。
ログラムに従って実行される画像処理部８によりコント
ロールされる上記画像取込み部１１の他に、画像取込み
部１１で画像を一定時間毎に取り込んでテープレートと
して登録するテンプレート指定手段１２と、既に登録さ
れているテンプレート（旧テンプレートＳ０）と新たに
登録されたテンプレート（新テンプレートＳ１）とのパ
ターンマッチングの処理を行うマッチング手段１３と、
マッチング手段１３からの信号により各テンプレートＳ
０，Ｓ１との間での画像のずれ量を算出するずれ量算出
手段１４と、交通流計測に必要なパラメータをずれ量算
出手段１４からの信号を利用して設定・変更を行うため
のパラメータ補正手段１５と、画像データ２１から監視
領域内の車両台数を計測する車両台数計測手段１６と、
同じく画像データ２１から監視領域内における車両の走
行速度を計測する車両走行速度計測手段１７が設けられ
ている。そして、ずれ量算出手段１４からのずれ量デー
タ２２と、車両台数計測手段１６からの車利用台数デー
タ２３、及び車両走行速度計測手段１７からの走行速度
データ２４は、それぞれ出力装置１８に出力される。
【００２１】このように構成された交通流監視システム
では、図２に示すように、テレビカメラ１で撮影される
画像領域１０５内に、例えば５０メートル毎に線引きし
て複数の計測エリア１０６ａ〜１０６ｆを予め設定して
おき、計測エリア情報はメインメモリ内に格納されてい
る。また、各計測エリアを設定すると同時に、画像領域
１０５の垂直ライン毎にカメラからの距離情報もメイン
メモリ９内に格納されている。また、各計測エリア１０
６ａ〜１０６ｃを設定したときの画像は「調整用標準テ
ンプレートＳ０」として予めメインメモリ９内に格納さ
れている。なお、その調整用標準テンプレートＳ０は、
通常の交通流計測では使用されない。
では、図２に示すように、テレビカメラ１で撮影される
画像領域１０５内に、例えば５０メートル毎に線引きし
て複数の計測エリア１０６ａ〜１０６ｆを予め設定して
おき、計測エリア情報はメインメモリ内に格納されてい
る。また、各計測エリアを設定すると同時に、画像領域
１０５の垂直ライン毎にカメラからの距離情報もメイン
メモリ９内に格納されている。また、各計測エリア１０
６ａ〜１０６ｃを設定したときの画像は「調整用標準テ
ンプレートＳ０」として予めメインメモリ９内に格納さ
れている。なお、その調整用標準テンプレートＳ０は、
通常の交通流計測では使用されない。
【００２２】そして、通常は、テレビカメラ１で撮影し
て得られた画像データ２１から交通流計測のための画像
（以下、これを「交通流計測用画像」という）を一定時
間毎に取り込む。そして、交通流計測用画像に映ってい
る自動車の位置及び台数を車両台数計測手段１６及び車
両走行速度計測手段１７により検出し、それが車両台数
データ２３及び走行速度データ２４として出力装置１８
に入力される。その出力装置１８は、データ２３，２４
を所定の手順に従って処理し、例えば図示せぬ表示画面
上に表示するもので、この処理方法自体は交通流計測と
して従来から良く知られている方法である。このように
して交通流計測を行う方法では、カメラの向きがずれる
と画角θもずれ、同時に監視領域（計測エリア１０６ａ
〜１０６ｆ）と距離情報もずれてしまう。本発明は、こ
のような交通監視システムにおいて、その画角θに多少
（通常、１０画素程度）のずれが生じた場合に、実際の
テレビカメラ１の画角θを調整することなく、計測エリ
ア１０６ａ〜１０６ｆと距離情報を平行移動させること
によって、その画角θにおけるずれを擬似的に無くして
交通流の計測を継続させることができるようにした点に
特徴がある。
て得られた画像データ２１から交通流計測のための画像
（以下、これを「交通流計測用画像」という）を一定時
間毎に取り込む。そして、交通流計測用画像に映ってい
る自動車の位置及び台数を車両台数計測手段１６及び車
両走行速度計測手段１７により検出し、それが車両台数
データ２３及び走行速度データ２４として出力装置１８
に入力される。その出力装置１８は、データ２３，２４
を所定の手順に従って処理し、例えば図示せぬ表示画面
上に表示するもので、この処理方法自体は交通流計測と
して従来から良く知られている方法である。このように
して交通流計測を行う方法では、カメラの向きがずれる
と画角θもずれ、同時に監視領域（計測エリア１０６ａ
〜１０６ｆ）と距離情報もずれてしまう。本発明は、こ
のような交通監視システムにおいて、その画角θに多少
（通常、１０画素程度）のずれが生じた場合に、実際の
テレビカメラ１の画角θを調整することなく、計測エリ
ア１０６ａ〜１０６ｆと距離情報を平行移動させること
によって、その画角θにおけるずれを擬似的に無くして
交通流の計測を継続させることができるようにした点に
特徴がある。
【００２３】図３は、画像処理部８によりテレビカメラ
１の画角θのずれ量を調整する具体的な手順を示すフロ
ーチャートである。そこで、次に図１に示した交通流監
視システムにおいて、画角θにずれが生じた場合に、画
角θのずれを擬似的に無くし、そのずれによる影響を無
くすように調整するための手順を、図３のフローチャー
トを用いて説明する。この調整では、定期的なメンテナ
ンスや大きな揺れが発生したようなときに、画像補正モ
ードに一時的に切り替えられる（ステップＳＴ１）。画
像補正モードに切り替えられると、テレビカメラ１で撮
影されている現在の画像データ２１の中から一部の画像
領域が指定され、その画像領域が調整用テンプレートＳ
１として取り込まれる（ステップＳＴ２）。続いて、予
めメインメモリ９に用意されている図４の（ａ）に示す
調整用標準テンプレート（旧画角画像）Ｓ０に対して、
調整用テンプレート（新画角画像）Ｓ１が重ね合わさ
れ、調整用標準テンプレートＳ０と調整用テンプレート
Ｓ１の両方をカバーするマッチング範囲１１０の領域
（エリア）が決定され（ステップＳＴ３）、そのマッチ
ング範囲１１０内でのマッチング処理が行われる。
１の画角θのずれ量を調整する具体的な手順を示すフロ
ーチャートである。そこで、次に図１に示した交通流監
視システムにおいて、画角θにずれが生じた場合に、画
角θのずれを擬似的に無くし、そのずれによる影響を無
くすように調整するための手順を、図３のフローチャー
トを用いて説明する。この調整では、定期的なメンテナ
ンスや大きな揺れが発生したようなときに、画像補正モ
ードに一時的に切り替えられる（ステップＳＴ１）。画
像補正モードに切り替えられると、テレビカメラ１で撮
影されている現在の画像データ２１の中から一部の画像
領域が指定され、その画像領域が調整用テンプレートＳ
１として取り込まれる（ステップＳＴ２）。続いて、予
めメインメモリ９に用意されている図４の（ａ）に示す
調整用標準テンプレート（旧画角画像）Ｓ０に対して、
調整用テンプレート（新画角画像）Ｓ１が重ね合わさ
れ、調整用標準テンプレートＳ０と調整用テンプレート
Ｓ１の両方をカバーするマッチング範囲１１０の領域
（エリア）が決定され（ステップＳＴ３）、そのマッチ
ング範囲１１０内でのマッチング処理が行われる。
【００２４】ここでのマッチング処理では、マッチング
範囲１１０内で、調整用標準テンプレート（旧画角画
像）Ｓ０に対して調整用テンプレート（新画角画像）Ｓ
１を１画素ずつＸまたはＹ方向へ順に移動させ、その１
画素づつ移動させたときのデータが順にメインメモリ９
に記憶される（ステップＳＴ５）。マッチング範囲１１
０内を全て走査（移動）し終わると、そのデータから両
テンプレートＳ０，Ｓ１との間のずれ量を算出し、その
ずれ量に応じて補正すべきパラメータを決定する（ステ
ップＳＴ６，ＳＴ７）。以後は、テレビカメラ１からの
画像データに対してそのパラメータに応じた補正を加え
る。ここでは、新たに取り込まれて来る画像が、そのず
れ量分だけ平行移動された状態で認識されるように、パ
ラメータを補正する。これにより、テレビカメラ１にお
ける画角θを実際に調整しなくても、この画像処理によ
って擬似的にずれを補正することができる。
範囲１１０内で、調整用標準テンプレート（旧画角画
像）Ｓ０に対して調整用テンプレート（新画角画像）Ｓ
１を１画素ずつＸまたはＹ方向へ順に移動させ、その１
画素づつ移動させたときのデータが順にメインメモリ９
に記憶される（ステップＳＴ５）。マッチング範囲１１
０内を全て走査（移動）し終わると、そのデータから両
テンプレートＳ０，Ｓ１との間のずれ量を算出し、その
ずれ量に応じて補正すべきパラメータを決定する（ステ
ップＳＴ６，ＳＴ７）。以後は、テレビカメラ１からの
画像データに対してそのパラメータに応じた補正を加え
る。ここでは、新たに取り込まれて来る画像が、そのず
れ量分だけ平行移動された状態で認識されるように、パ
ラメータを補正する。これにより、テレビカメラ１にお
ける画角θを実際に調整しなくても、この画像処理によ
って擬似的にずれを補正することができる。
【００２５】上記マッチング処理について、さらに詳述
すると、図４の（ａ）は旧画角画像（調整用標準テンプ
レートＳ０）で、同図（ｂ）は新画角画像（調整用テン
プレートＳ１）であり、マッチング処理されるマッチン
グ範囲（エリア）１１０は同図（ｂ）中に二点鎖線で囲
まれる部分となる。そして、旧画角画像のテンプレート
Ｓ０と一番一致する点（ｘ，ｙ）を開始点（start）と
するエリアが新画角画像中のテンプレートＳ１と最も一
致するエリアであり、（startｘ−ｘ，startｙ−ｙ）が
旧画角画像Ｓ０と新画角画像Ｓ１のずれ量（Δｘ，Δ
ｙ）である。
すると、図４の（ａ）は旧画角画像（調整用標準テンプ
レートＳ０）で、同図（ｂ）は新画角画像（調整用テン
プレートＳ１）であり、マッチング処理されるマッチン
グ範囲（エリア）１１０は同図（ｂ）中に二点鎖線で囲
まれる部分となる。そして、旧画角画像のテンプレート
Ｓ０と一番一致する点（ｘ，ｙ）を開始点（start）と
するエリアが新画角画像中のテンプレートＳ１と最も一
致するエリアであり、（startｘ−ｘ，startｙ−ｙ）が
旧画角画像Ｓ０と新画角画像Ｓ１のずれ量（Δｘ，Δ
ｙ）である。
【００２６】また、テンプレートマッチング方法におい
て、２つの画像間のマッチングを行うためには２つの手
法、すなわち画像間の差分を取る手法と画像間の差分を
とる手法とがある。その各手法について次に説明する。
て、２つの画像間のマッチングを行うためには２つの手
法、すなわち画像間の差分を取る手法と画像間の差分を
とる手法とがある。その各手法について次に説明する。
【００２７】画像間の差分をとる手法：図５に示すよう
に、画像サイズＭ×Ｎの対象画像（新画角画像Ｓ１）を
Ｉ（ｍ，ｎ）、テンプレート（旧画角画像Ｓ０）をＴ
（ｍ，ｎ）とすると、差分は次式（１）で表すことがで
きる。ここでＩ（ｉ，ｊ）は新画角画像Ｓ１における各
画素Ｅの輝度、Ｔ（ｉ，ｊ）は新画角画像Ｓ１における
各画素Ｅの輝度であり、各画素Ｅでの輝度差は’Ｔ
（ｉ，ｊ）− Ｔ（ｉ，ｊ）’である。
に、画像サイズＭ×Ｎの対象画像（新画角画像Ｓ１）を
Ｉ（ｍ，ｎ）、テンプレート（旧画角画像Ｓ０）をＴ
（ｍ，ｎ）とすると、差分は次式（１）で表すことがで
きる。ここでＩ（ｉ，ｊ）は新画角画像Ｓ１における各
画素Ｅの輝度、Ｔ（ｉ，ｊ）は新画角画像Ｓ１における
各画素Ｅの輝度であり、各画素Ｅでの輝度差は’Ｔ
（ｉ，ｊ）− Ｔ（ｉ，ｊ）’である。
【００２８】
【数１】
【００２９】すなわち、式（１）では対象画像とテンプ
レートＳ０，Ｓ１とで対応する画素Ｅごとに輝度差を算
出し、全ての画素の輝度差を加えたものである。よっ
て、２つの画素間の違いが大きければ差分値も大きくな
り、画素Ｅが一致するものであれば差分値が大きくな
り、画像が一致するものであれば差分値は小さくなる。
図６は、その関係を示したグラフである。その図６のグ
ラフでは、startｘ、startｘ＋１、startｘ−１、start
ｘ−２、・・・、startｘ−Δｘと走査したときに得ら
れたテンプレートＳ０，Ｓ１のずれ量（Δｘ，Δｙ）を
順にプロットして表したもので、差分値が最少となると
ころ（startｙ−Δｙ）が最も一致する部分である。し
たがって、ここでの補正では、その最少となる部分をテ
ンプレートＳ０，Ｓ１が互いに一致している部分として
パラメータを補正することとなる。
レートＳ０，Ｓ１とで対応する画素Ｅごとに輝度差を算
出し、全ての画素の輝度差を加えたものである。よっ
て、２つの画素間の違いが大きければ差分値も大きくな
り、画素Ｅが一致するものであれば差分値が大きくな
り、画像が一致するものであれば差分値は小さくなる。
図６は、その関係を示したグラフである。その図６のグ
ラフでは、startｘ、startｘ＋１、startｘ−１、start
ｘ−２、・・・、startｘ−Δｘと走査したときに得ら
れたテンプレートＳ０，Ｓ１のずれ量（Δｘ，Δｙ）を
順にプロットして表したもので、差分値が最少となると
ころ（startｙ−Δｙ）が最も一致する部分である。し
たがって、ここでの補正では、その最少となる部分をテ
ンプレートＳ０，Ｓ１が互いに一致している部分として
パラメータを補正することとなる。
【００３０】画像間の相関をとる方法：画像間の相関を
とる方法を画像間の差分をとる手法と同じ図５を用いて
説明すると、画像サイズＭ×Ｎの対象画像（新画角画像
Ｓ１）がＩ（ｍ，ｎ）、テンプレート（旧画角画像Ｓ
０）がＴ（ｍ，ｎ）とすると、相関は次式（２）で表す
ことができる。ここで、μiはＩ（ｍ，ｎ）の輝度平
均、μTはＴ（ｍ，ｎ）の輝度平均である。
とる方法を画像間の差分をとる手法と同じ図５を用いて
説明すると、画像サイズＭ×Ｎの対象画像（新画角画像
Ｓ１）がＩ（ｍ，ｎ）、テンプレート（旧画角画像Ｓ
０）がＴ（ｍ，ｎ）とすると、相関は次式（２）で表す
ことができる。ここで、μiはＩ（ｍ，ｎ）の輝度平
均、μTはＴ（ｍ，ｎ）の輝度平均である。
【００３１】
【数２】
【００３２】相関値は、値が大きいほど、２つの画像は
一致しており、値が小さければ２つの画像は一致しな
い。図７はその関係を示したグラフである。図７のグラ
フでは、startｘ、startｘ＋１、startｘ−１、startｘ
−２、・・・、startｘ−Δｘと走査したときに得られ
た相関値が最大となるところが最も一致する部分であ
る。したがって、ここでの補正では、その最大となる部
分をテンプレートＳ０，Ｓ１が互いに一致している部分
としてパラメータを補正することとなる。
一致しており、値が小さければ２つの画像は一致しな
い。図７はその関係を示したグラフである。図７のグラ
フでは、startｘ、startｘ＋１、startｘ−１、startｘ
−２、・・・、startｘ−Δｘと走査したときに得られ
た相関値が最大となるところが最も一致する部分であ
る。したがって、ここでの補正では、その最大となる部
分をテンプレートＳ０，Ｓ１が互いに一致している部分
としてパラメータを補正することとなる。
【００３３】したがって、このテンプレートマッチング
方法では、エリア座標及び距離情報座標に、ずれ量(Δ
ｘ，Δｙ）を加算することによりパラメータを補正で
き、以後は、テレビカメラ１からの画像データに対して
そのパラメータに応じた補正を加えることにより、テレ
ビカメラ１における画角θを実際に調整しなくても、こ
の画像処理によって擬似的にずれを補正することができ
ることになる。
方法では、エリア座標及び距離情報座標に、ずれ量(Δ
ｘ，Δｙ）を加算することによりパラメータを補正で
き、以後は、テレビカメラ１からの画像データに対して
そのパラメータに応じた補正を加えることにより、テレ
ビカメラ１における画角θを実際に調整しなくても、こ
の画像処理によって擬似的にずれを補正することができ
ることになる。
【００３４】（実施の形態２）次に、本発明を適用した
第２の実施の形態における交通流監視システムの系統構
成を図８を参照して説明する。図８において図１と対応
する部材は、図１と同じ符号を付して説明する。図８に
おいて、テレビカメラ１は、自動車２が走行する路面３
の上を撮影レンズが見下ろす状態にして支柱４に設置さ
れている。そのテレビカメラ１はＣＣＤカメラであり、
撮影された画像データ２１は二値化され、画像取込み部
１１を介して画像処理装置７内に送られる。
第２の実施の形態における交通流監視システムの系統構
成を図８を参照して説明する。図８において図１と対応
する部材は、図１と同じ符号を付して説明する。図８に
おいて、テレビカメラ１は、自動車２が走行する路面３
の上を撮影レンズが見下ろす状態にして支柱４に設置さ
れている。そのテレビカメラ１はＣＣＤカメラであり、
撮影された画像データ２１は二値化され、画像取込み部
１１を介して画像処理装置７内に送られる。
【００３５】画像処理装置７には、装置全体をコントロ
ールするコンピュータとして構成されている画像処理部
８と、その画像処理部８のプログラムを格納するメモリ
になるとともに作業メモリとしても機能するメインメモ
リ９が備えられている。画像処理部８は、メインメモリ
９に予め格納されているプログラムを読み取り、そのプ
ログラムの決められた手順に従って装置全体の処理操作
を実行する。なお、画像処理部８で読み取り可能な上記
プログラムは、画像処理部８に接続されている外部駆動
装置１０１を介して読み取られる外部フロッピーディス
クやＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体１０２により提供され、
あるいは画像処理部８に接続されている通信装置１０３
を介してネットワーク等の伝送媒体１０４により提供さ
れる。そして、その提供され、これがメインメモリ９に
格納される。
ールするコンピュータとして構成されている画像処理部
８と、その画像処理部８のプログラムを格納するメモリ
になるとともに作業メモリとしても機能するメインメモ
リ９が備えられている。画像処理部８は、メインメモリ
９に予め格納されているプログラムを読み取り、そのプ
ログラムの決められた手順に従って装置全体の処理操作
を実行する。なお、画像処理部８で読み取り可能な上記
プログラムは、画像処理部８に接続されている外部駆動
装置１０１を介して読み取られる外部フロッピーディス
クやＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体１０２により提供され、
あるいは画像処理部８に接続されている通信装置１０３
を介してネットワーク等の伝送媒体１０４により提供さ
れる。そして、その提供され、これがメインメモリ９に
格納される。
【００３６】さらに、上記画像処理装置７には、上記プ
ログラムに従う画像処理部８のもとでコントロールされ
る上記画像取込み部１１の他に、画像取込み部１１で取
り込んだ画像から路面３上の白線１０７を抽出する白線
抽出手段２５と、白線抽出手段２５から抽出された白線
から車線幅を計測する車線幅計測手段２６と、車線幅計
測手段で計測された車線幅と既にメインメモリ９に登録
されている基準の画像の車線と比較し、そのずれ量を算
出するずれ量算出手段１４と、テレビカメラ１で撮影し
た画像データ２１から監視領域内の車両台数を計測する
車両台数計測手段１６と、同じく画像データ２１から監
視領域内における車両の走行速度を計測する車両走行速
度計測手段１７が設けられている。そして、ずれ量算出
手段１４からはずれ量データ２２、車両台数計測手段１
６からは車両台数データ２３、車両走行速度計測手段１
７からは走行速度データ２４は、それぞれ出力装置１８
に出力される。
ログラムに従う画像処理部８のもとでコントロールされ
る上記画像取込み部１１の他に、画像取込み部１１で取
り込んだ画像から路面３上の白線１０７を抽出する白線
抽出手段２５と、白線抽出手段２５から抽出された白線
から車線幅を計測する車線幅計測手段２６と、車線幅計
測手段で計測された車線幅と既にメインメモリ９に登録
されている基準の画像の車線と比較し、そのずれ量を算
出するずれ量算出手段１４と、テレビカメラ１で撮影し
た画像データ２１から監視領域内の車両台数を計測する
車両台数計測手段１６と、同じく画像データ２１から監
視領域内における車両の走行速度を計測する車両走行速
度計測手段１７が設けられている。そして、ずれ量算出
手段１４からはずれ量データ２２、車両台数計測手段１
６からは車両台数データ２３、車両走行速度計測手段１
７からは走行速度データ２４は、それぞれ出力装置１８
に出力される。
【００３７】このように構成された交通流監視システム
では、図９に示すように、テレビカメラ１で撮影される
画像領域１０５内に、例えば２メートル毎に線引きして
複数のラインｎを設定しておき、このときの車線幅のデ
ータを図９（ａ）に示す基準データとしてメインメモリ
９内に予め用意しておく。そして、画角補正を行うと
き、その基準データに図９（ｂ）に示す新たに撮影され
た車線幅のデータを対応させて車線幅のずれ量を算出す
る。
では、図９に示すように、テレビカメラ１で撮影される
画像領域１０５内に、例えば２メートル毎に線引きして
複数のラインｎを設定しておき、このときの車線幅のデ
ータを図９（ａ）に示す基準データとしてメインメモリ
９内に予め用意しておく。そして、画角補正を行うと
き、その基準データに図９（ｂ）に示す新たに撮影され
た車線幅のデータを対応させて車線幅のずれ量を算出す
る。
【００３８】さらに図９を用いて詳述すると、車線幅
は、それぞれの道路で一定であるが、撮影された画像上
ではテレビカメラ１から遠くなるにつれて、車線幅の画
素数は小さくなる。よって、画角ずれが起きていない２
つの画像において、ｎ走査線目（ライン┗ｎ）の車線幅
（画素）を算出したときは同じ値となる。しかし、画角
ずれが起きている画像においては、ｎ走査線目の車線幅
を算出したとしても、テレビカメラ１からの距離が異な
るため、図９（ａ）に示す旧画角画素（基準データ）で
はｌ［画素］、同図（ｂ）に示す新画角画像（新たに撮
影された画像のデータ）では（ｌ＋Δｌ）［画素］とな
り、同じ値とはならない。新画角画像上で、車線幅ｌ
［画素］となるライン（ｎ＋Δｎ）が旧画角画像上のラ
インｎと対応し、この場合、画角ずれにより発生したず
れ量は垂直方向にΔｎ［画素］となる。また、水平方向
のずれ量を算出するには、ライン（ｎ＋Δｎ）での左端
（または右端）点を検出し、比較することによりΔｘの
ずれ量が検出される。
は、それぞれの道路で一定であるが、撮影された画像上
ではテレビカメラ１から遠くなるにつれて、車線幅の画
素数は小さくなる。よって、画角ずれが起きていない２
つの画像において、ｎ走査線目（ライン┗ｎ）の車線幅
（画素）を算出したときは同じ値となる。しかし、画角
ずれが起きている画像においては、ｎ走査線目の車線幅
を算出したとしても、テレビカメラ１からの距離が異な
るため、図９（ａ）に示す旧画角画素（基準データ）で
はｌ［画素］、同図（ｂ）に示す新画角画像（新たに撮
影された画像のデータ）では（ｌ＋Δｌ）［画素］とな
り、同じ値とはならない。新画角画像上で、車線幅ｌ
［画素］となるライン（ｎ＋Δｎ）が旧画角画像上のラ
インｎと対応し、この場合、画角ずれにより発生したず
れ量は垂直方向にΔｎ［画素］となる。また、水平方向
のずれ量を算出するには、ライン（ｎ＋Δｎ）での左端
（または右端）点を検出し、比較することによりΔｘの
ずれ量が検出される。
【００３９】図１０は、本実施の形態２において、画像
処理部８によりテレビカメラ１の画角θのずれ量を調整
する具体的な手順を示すフローチャートである。そこ
で、次に図８に示した交通流監視システムにおいて、画
角θにずれが生じた場合に、その画角θのずれによる影
響を無くすように調整するための手順を、図１０のフロ
ーチャートを用いて説明する。この調整では、定期的な
メンテナンスや、大きな揺れが発生したようなときに、
画像補正モードに一時的に切り替えられる。画像補正モ
ードに切り替えられると、テレビカメラ１で撮影されて
いる新画角画像Ｓ１の画像データ２１を二値化して取り
出し、その画像データ２１から白線抽出手段２５により
白線１０７を抽出する（ステップＳＴ１１，ＳＴ１
２）。続いて、その新画角画像Ｓ１をラインｎから例え
ば１画素分だけ移動したラインｍの部分を走査し（ステ
ップＳＴ１３）、ｍ走査線目の車線１０７，１０７間の
幅（距離）を車線幅計測手段２６により算出する（ステ
ップＳＴ１４）。次に、車線幅計測手段２６により算出
された旧画角画像Ｓ０上におけるｎ走査線目の白線１０
７，１０７間の幅（距離）と新画角画像Ｓ１上における
ｍ走査線目の白線１０７，１０７間の幅とを比較する
（ステップＳＴ１５）。
処理部８によりテレビカメラ１の画角θのずれ量を調整
する具体的な手順を示すフローチャートである。そこ
で、次に図８に示した交通流監視システムにおいて、画
角θにずれが生じた場合に、その画角θのずれによる影
響を無くすように調整するための手順を、図１０のフロ
ーチャートを用いて説明する。この調整では、定期的な
メンテナンスや、大きな揺れが発生したようなときに、
画像補正モードに一時的に切り替えられる。画像補正モ
ードに切り替えられると、テレビカメラ１で撮影されて
いる新画角画像Ｓ１の画像データ２１を二値化して取り
出し、その画像データ２１から白線抽出手段２５により
白線１０７を抽出する（ステップＳＴ１１，ＳＴ１
２）。続いて、その新画角画像Ｓ１をラインｎから例え
ば１画素分だけ移動したラインｍの部分を走査し（ステ
ップＳＴ１３）、ｍ走査線目の車線１０７，１０７間の
幅（距離）を車線幅計測手段２６により算出する（ステ
ップＳＴ１４）。次に、車線幅計測手段２６により算出
された旧画角画像Ｓ０上におけるｎ走査線目の白線１０
７，１０７間の幅（距離）と新画角画像Ｓ１上における
ｍ走査線目の白線１０７，１０７間の幅とを比較する
（ステップＳＴ１５）。
【００４０】この比較で、旧画角の画像データＳ０の車
線幅よりも新画角の画像データＳ１の車線幅の方が小さ
い場合は、ラインｍから１画素分戻る方向に移動、すな
わち（ｍ＋１）となる方向に移動し（ステップＳＴ１
６）、反対に旧画角の画像データＳ０の車線幅よりも新
画角の画像データＳ１の車線幅の方が大きい場合は、ラ
インｍから１画素分戻る方向に移動、すなわち（ｍ−
１）となる方向に移動し、旧画角の画像データＳ０の車
線幅と新画角の画像データＳ１の車線幅とが等しくなる
状態まで、（＋１）または（−１）移動しながら、その
動作を繰り返す。そして、旧画角の画像データＳ０の車
線幅と新画角の画像データＳ１の車線幅とが等しくなる
と、ステップＳＴ１８へ移行し、ずれ量算出手段１４に
よりその移動された量からずれ量Δｌが算出される。そ
して、本実施の形態では、そのずれ量Δｌを差し引いた
ライン(ｎ＋Δｎ)の部分の車線幅（ｘ＋Δｘ）が、旧画
角の画像データのラインｎにおける画像幅ｌと最も一致
する部分である。したがって、ここでの補正では、図９
において、旧画角画像のラインｎに新画角画像のライン
(ｎ＋Δｎ)が一致するように、パラメータを補正するこ
ととなる。
線幅よりも新画角の画像データＳ１の車線幅の方が小さ
い場合は、ラインｍから１画素分戻る方向に移動、すな
わち（ｍ＋１）となる方向に移動し（ステップＳＴ１
６）、反対に旧画角の画像データＳ０の車線幅よりも新
画角の画像データＳ１の車線幅の方が大きい場合は、ラ
インｍから１画素分戻る方向に移動、すなわち（ｍ−
１）となる方向に移動し、旧画角の画像データＳ０の車
線幅と新画角の画像データＳ１の車線幅とが等しくなる
状態まで、（＋１）または（−１）移動しながら、その
動作を繰り返す。そして、旧画角の画像データＳ０の車
線幅と新画角の画像データＳ１の車線幅とが等しくなる
と、ステップＳＴ１８へ移行し、ずれ量算出手段１４に
よりその移動された量からずれ量Δｌが算出される。そ
して、本実施の形態では、そのずれ量Δｌを差し引いた
ライン(ｎ＋Δｎ)の部分の車線幅（ｘ＋Δｘ）が、旧画
角の画像データのラインｎにおける画像幅ｌと最も一致
する部分である。したがって、ここでの補正では、図９
において、旧画角画像のラインｎに新画角画像のライン
(ｎ＋Δｎ)が一致するように、パラメータを補正するこ
ととなる。
【００４１】したがって、この実施の形態２における方
法では、車線幅のずれ量を算出し、そのずれ量（Δｘ）
を加算することによりパラメータを補正でき、以後は、
テレビカメラ１からの画像データに対してそのパラメー
タに応じた補正を加える。ここでは、新たに取り込まれ
て来る画像が、そのずれ量分だけ平行移動された状態で
認識されるように、パラメータを補正する。これによ
り、テレビカメラ１における画角θを実際に調整しなく
ても、この画像処理によって擬似的にずれを補正するこ
とができる。
法では、車線幅のずれ量を算出し、そのずれ量（Δｘ）
を加算することによりパラメータを補正でき、以後は、
テレビカメラ１からの画像データに対してそのパラメー
タに応じた補正を加える。ここでは、新たに取り込まれ
て来る画像が、そのずれ量分だけ平行移動された状態で
認識されるように、パラメータを補正する。これによ
り、テレビカメラ１における画角θを実際に調整しなく
ても、この画像処理によって擬似的にずれを補正するこ
とができる。
【００４２】なお、上記実施の形態１及び２において、
ずれ量を算出する場合の共通の問題点として考えられる
のが、画角ずれを補正している途中に、自動車２が進入
して旧画角画像（調整用標準テンプレートＳ０）と新画
角画像（調整用テンプレートＳ１）との間で明かに違っ
た画像となる場合がある点である。このため、マッチン
グを行っても正確なずれ量が算出できない場合も生じ
る。そこで、そのずれ量を算出する別の方法として有効
と思われるのが、積分画像を用いた画角ずれ補正であ
る。
ずれ量を算出する場合の共通の問題点として考えられる
のが、画角ずれを補正している途中に、自動車２が進入
して旧画角画像（調整用標準テンプレートＳ０）と新画
角画像（調整用テンプレートＳ１）との間で明かに違っ
た画像となる場合がある点である。このため、マッチン
グを行っても正確なずれ量が算出できない場合も生じ
る。そこで、そのずれ量を算出する別の方法として有効
と思われるのが、積分画像を用いた画角ずれ補正であ
る。
【００４３】この積分画像を用いた画角ずれ補正では、
まず図１１の（ａ）に示すように、時間ｔ，（ｔ＋Δｔ
１），（ｔ＋Δｔ２），・・・，（ｔ＋Δｔｎ）毎に新
画角画像を作成し、時間毎ｔ〜（ｔ＋Δｔｎ）までのｎ
枚の画像を積分する。その積分では、図１１の（ｂ）に
示すように平均化した画像が作成され、積分化して得ら
れた画像を新画角画像Ｓ１とする。そして、積分化して
得られた新画角画像Ｓ１を、上記実施の形態１及び実施
の形態２で使用している新画角画像Ｓ１として用い、そ
の後は各実施の形態での補正方法に従って処理すること
により、画角ずれの補正を行うことができる。したがっ
て、この積分画像を用いた画角ずれの補正では、画角ず
れを補正している途中に自動車２が走行しても、その自
動車２が存在したことによる影響は少なくなり、常に画
像領域内に存在している特徴点を強く引き出してマッチ
ング処理を行うことができ、正確なずれ量の算出が可能
になる。
まず図１１の（ａ）に示すように、時間ｔ，（ｔ＋Δｔ
１），（ｔ＋Δｔ２），・・・，（ｔ＋Δｔｎ）毎に新
画角画像を作成し、時間毎ｔ〜（ｔ＋Δｔｎ）までのｎ
枚の画像を積分する。その積分では、図１１の（ｂ）に
示すように平均化した画像が作成され、積分化して得ら
れた画像を新画角画像Ｓ１とする。そして、積分化して
得られた新画角画像Ｓ１を、上記実施の形態１及び実施
の形態２で使用している新画角画像Ｓ１として用い、そ
の後は各実施の形態での補正方法に従って処理すること
により、画角ずれの補正を行うことができる。したがっ
て、この積分画像を用いた画角ずれの補正では、画角ず
れを補正している途中に自動車２が走行しても、その自
動車２が存在したことによる影響は少なくなり、常に画
像領域内に存在している特徴点を強く引き出してマッチ
ング処理を行うことができ、正確なずれ量の算出が可能
になる。
【００４４】なお、上記各実施の形態では、テレビカメ
ラ１を固定してある場合について説明したが、例えばテ
レビカメラ１を３６０度旋回可能な交通流監視装置に適
用し、３６０度旋回した後で、固定の領域を再び監視す
る静止モードに切り替えられたとき、その旋回移動で生
じた画角ずれを調整する手段として、本発明を用いても
良いものである。また、交通流監視の分野のみでなく人
の流れの監視に用いても有効である。
ラ１を固定してある場合について説明したが、例えばテ
レビカメラ１を３６０度旋回可能な交通流監視装置に適
用し、３６０度旋回した後で、固定の領域を再び監視す
る静止モードに切り替えられたとき、その旋回移動で生
じた画角ずれを調整する手段として、本発明を用いても
良いものである。また、交通流監視の分野のみでなく人
の流れの監視に用いても有効である。
【００４５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
基準となる旧画像と現在の画像である新画像とを比較
し、その画角のずれ量を算出し、そのずれ量に応じて補
正すべきパラメータを決定し、以後は、監視用カメラか
らの画像データに対してその補正を加えることにより、
監視用カメラにおける画角を実際に調整しなくても画角
のずれを擬似的に補正することができる。したがって、
カメラの画角がずれたときに、その都度、現場に出向か
なくても、その画角ずれが例えば交通流計測等に大きな
影響を与えることがないように調整し、復旧させること
ができ、リアルタイムな対応が可能となる等、優れた効
果が期待できるものである。
基準となる旧画像と現在の画像である新画像とを比較
し、その画角のずれ量を算出し、そのずれ量に応じて補
正すべきパラメータを決定し、以後は、監視用カメラか
らの画像データに対してその補正を加えることにより、
監視用カメラにおける画角を実際に調整しなくても画角
のずれを擬似的に補正することができる。したがって、
カメラの画角がずれたときに、その都度、現場に出向か
なくても、その画角ずれが例えば交通流計測等に大きな
影響を与えることがないように調整し、復旧させること
ができ、リアルタイムな対応が可能となる等、優れた効
果が期待できるものである。
【図１】本発明の第１の実施の形態として示す交通監視
システムの系統構成の一例を示すブロック図
システムの系統構成の一例を示すブロック図
【図２】本実施の形態１におけるテンプレートの設定方
法の説明図
法の説明図
【図３】本実施の形態１における画角調整の具体的な手
順を示すフローチャート
順を示すフローチャート
【図４】本実施の形態１におけるマッチング方法の一例
を示す図
を示す図
【図５】本実施の形態１において画像間の差分をとるマ
ッチング方法の一例を示す図
ッチング方法の一例を示す図
【図６】本実施の形態１において画像間の差分をとるマ
ッチング方法で得られる差分値グラフの一例を示す図
ッチング方法で得られる差分値グラフの一例を示す図
【図７】本実施の形態１において画像間の相関をとるマ
ッチング方法で得られる差分値グラフの一例を示す図
ッチング方法で得られる差分値グラフの一例を示す図
【図８】本発明の第２の実施の形態として示す交通監視
システムの系統構成の一例を示すブロック図
システムの系統構成の一例を示すブロック図
【図９】本実施の形態２において車線幅計測によるずれ
量算出を説明する図
量算出を説明する図
【図１０】本実施の形態２における画角調整の具体的な
手順を示すフローチャート
手順を示すフローチャート
【図１１】本実施の各形態において積分画像での画像ず
れを補正する方法を説明する図
れを補正する方法を説明する図
１ テレビカメラ ２ 自動車 ３ 路面 ４ 支柱 ５ 同期モータ ６ 操作部 ７ 画像処理装置 ８ 画像処理部 ９ メインメモリ １０ 画像入力部 １１ 画像取込み部 １２ テンプレート指定手段 １３ マッチング手段 １４ ずれ量算出手段 １５ パラメータ補正手段 １６ 車両台数計測手段 １７ 車両走行速度計測手段 １８ 出力装置 ２２ ずれ量データ ２３ 車両台数データ ２４ 走行速度データ １０１ 外部駆動装置 １０２ 記録媒体 １０３ 通信装置 １０４ 伝送媒体 １０５ 画像領域 １０６ａ〜１０６ｆ 計測エリア １０７ 白線 １１０ マッチング範囲 Ｓ０ 調整用標準テンプレート（旧画角画像） Ｓ１ 調整用テンプレート（新画角画像）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 吉田 敬明 神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１ 号 松下通信工業株式会社内 Ｆターム(参考） 5B057 AA16 BA02 CA08 CA16 CB06 CB16 CC01 CE12 DA20 DB02 DB09 DC34 5C022 AA01 AB65 AC42 AC69 5C054 AA01 CE12 EA01 FC01 FC15 FF02 GA01 GA04 HA26
Claims (13)
- 【請求項１】 対象を見下ろす位置に設置された監視用
カメラから得られた撮像画像を異なる時に取り込み、新
たに得られた画像と既に記録されている旧画像とを比較
し、前記新たに得られた画像と前記既に記録されている
旧画像の両画像間の画角のずれ量を算出し、前記ずれ量
の算出後、新たに得られる撮像画像のパラメータを前記
画角のずれ量に応じて補正し、その補正により画角ずれ
の影響を取り除くことを特徴とする監視用カメラの画角
ずれを調整する方法。 - 【請求項２】 前記両画像間の画角のずれ量は、新たに
得られた撮影画像を新テンプレートとして登録し、その
新テンプレートと既に登録されている前記旧画像のテン
プレートとを含むマッチング範囲を設け、そのマッチン
グ範囲内で一方の前記テンプレートを他方の前記テンプ
レートに対して所定画素ずづ移動し、この前記画素の移
動によりマッチング度合いを算出するようにしたことを
特徴とする請求項１記載の監視用カメラの画角ずれを調
整する方法。 - 【請求項３】 旧画像のテンプレートと前記新テンプレ
ートとのマッチングは、対応する画素毎に輝度差を算出
して行うことを特徴とする請求項２記載の監視用カメラ
の画角ずれを調整する方法。 - 【請求項４】 旧画像のテンプレートと前記新テンプレ
ートとのマッチングは、対応する画素毎の輝度平均を算
出して相関値で行うことを特徴とする請求項２記載の監
視用カメラの画角ずれを調整する方法。 - 【請求項５】 新たに撮影された画像を時系列方向に積
分し、平均化された画像のテンプレートと前記旧画像の
テンプレートとをマッチングさせることを特徴とする請
求項２から４の何れかに記載の監視用カメラの画角ずれ
を調整する方法。 - 【請求項６】 対象を見下ろす位置に設置された監視用
カメラからの撮像画像を取り込む画像処理部と、 前記画像処理部より新たに得られた画像と既に記録され
ている旧画像とを比較して両画像間の画角のずれ量を算
出するとともに、その後、新たに得られる撮像画像のパ
ラメータを前記画角のずれ量に応じて補正して前記画角
ずれの影響を取り除く画像処理部とを備えたことを特徴
とする監視用カメラの画角ずれ調整装置。 - 【請求項７】 監視用カメラから得られた撮像画像を二
値化して取り込むことを特徴とする請求項１乃至６のい
ずれかに記載の監視用カメラの画角ずれ調整装置。 - 【請求項８】 前記画像処理部には、前記両画像間の画
角のずれ量を算出する際に、新たに得られた撮影画像を
新テンプレートとして登録し、その新テンプレートと既
に登録されている前記旧画像のテンプレートとを含むマ
ッチング範囲を設け、そのマッチング範囲内で一方の前
記テンプレートを他方の前記テンプレートに対して所定
画素ずづ移動し、この前記画素の移動によりマッチング
度合いを算出する手段を設けたことを特徴とする請求項
６記載の監視用カメラの画角ずれ調整装置。 - 【請求項９】 前記画像処理部には、旧画像のテンプレ
ートと前記新テンプレートとのマッチングを行う際、対
応する画素毎に輝度差を算出してマッチングさせるマッ
チング手段を設けたことを特徴とする請求項８記載の監
視用カメラの画角ずれ調整装置。 - 【請求項１０】 前記画像処理部には、旧画像のテンプ
レートと前記新テンプレートとのマッチングを行う際、
対応する画素毎の輝度平均を算出して相関値でマッチン
グさせるマッチング手段を設けたことを特徴とする請求
項８記載の監視用カメラの画角ずれ調整装置。 - 【請求項１１】 前記画像処理部には、新たに撮影され
た画像を時系列方向に積分し、平均化された画像のテン
プレートと前記旧画像のテンプレートとをマッチングさ
せる手段を設けたことを特徴とする請求項８から１０の
何れかに記載の監視用カメラの画角ずれ調整装置。 - 【請求項１２】 対象を見下ろす位置に設置され、か
つ、水平及び垂直方向に旋回可能な監視用カメラからの
撮像画像を取り込む画像取込み部と、 前記監視用カメラが特定の位置に静止された時に、前記
画像処理部より新たに得られた撮影画像と既に記録され
ている旧画像とを比較して両画像間の画角のずれ量を算
出し、その後、新たに得られる撮像画像のパラメータを
前記画角のずれ量に応じて補正して前記画角ずれの影響
を取り除く画像処理部とを備えたことを特徴とする監視
用カメラの画角ずれ調整装置。 - 【請求項１３】 対象を見下ろす位置に設置された監視
用カメラから得られた新たな撮像画像を取り込むステッ
プと、その新撮影画像と既に記録されている旧画像とを
比較して前記両画像間の画角のずれ量を算出するステッ
プと、新たに得られた撮像画像のパラメータをその画角
のずれ量に応じて補正し、その補正により画角ずれの影
響を取り除くステップとを、順にコンピュータに実行さ
せるためのプログラムを含む媒体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001029651A JP4801264B2 (ja) | 2001-02-06 | 2001-02-06 | 監視用カメラの画角ずれを調整する方法と装置、及びその装置を制御するための媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001029651A JP4801264B2 (ja) | 2001-02-06 | 2001-02-06 | 監視用カメラの画角ずれを調整する方法と装置、及びその装置を制御するための媒体 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002232875A true JP2002232875A (ja) | 2002-08-16 |
| JP4801264B2 JP4801264B2 (ja) | 2011-10-26 |
Family
ID=18893970
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001029651A Expired - Fee Related JP4801264B2 (ja) | 2001-02-06 | 2001-02-06 | 監視用カメラの画角ずれを調整する方法と装置、及びその装置を制御するための媒体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4801264B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1320501C (zh) * | 2003-10-28 | 2007-06-06 | 株式会社日立国际电气 | 物体检测方法及物体检测装置 |
| JP2009166323A (ja) * | 2008-01-15 | 2009-07-30 | Sigumakkusu Kk | 射出成形機監視装置 |
| WO2019087792A1 (ja) * | 2017-10-30 | 2019-05-09 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 棚札検出装置、棚札検出方法、及び、棚札検出プログラム |
| CN110992725A (zh) * | 2019-10-24 | 2020-04-10 | 合肥讯图信息科技有限公司 | 用于检测交通信号灯故障的方法、系统及存储介质 |
| CN116580182A (zh) * | 2023-04-13 | 2023-08-11 | 北京金和网络股份有限公司 | 一种自动调整的目标检测的方法、系统、设备及存储介质 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04238471A (ja) * | 1991-01-23 | 1992-08-26 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 連続画像フレーム積分装置 |
| JPH05346958A (ja) * | 1992-06-15 | 1993-12-27 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動体追尾装置 |
| JPH06143297A (ja) * | 1992-10-30 | 1994-05-24 | Rhythm Watch Co Ltd | 金型監視装置およびその方法 |
| JP2000182180A (ja) * | 1998-12-16 | 2000-06-30 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 車両監視システム，車両監視端末装置及び車両監視中央装置 |
| JP2000324477A (ja) * | 1999-05-14 | 2000-11-24 | Hitachi Ltd | 画像監視方法および装置 |
-
2001
- 2001-02-06 JP JP2001029651A patent/JP4801264B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04238471A (ja) * | 1991-01-23 | 1992-08-26 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 連続画像フレーム積分装置 |
| JPH05346958A (ja) * | 1992-06-15 | 1993-12-27 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動体追尾装置 |
| JPH06143297A (ja) * | 1992-10-30 | 1994-05-24 | Rhythm Watch Co Ltd | 金型監視装置およびその方法 |
| JP2000182180A (ja) * | 1998-12-16 | 2000-06-30 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 車両監視システム，車両監視端末装置及び車両監視中央装置 |
| JP2000324477A (ja) * | 1999-05-14 | 2000-11-24 | Hitachi Ltd | 画像監視方法および装置 |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1320501C (zh) * | 2003-10-28 | 2007-06-06 | 株式会社日立国际电气 | 物体检测方法及物体检测装置 |
| JP2009166323A (ja) * | 2008-01-15 | 2009-07-30 | Sigumakkusu Kk | 射出成形機監視装置 |
| WO2019087792A1 (ja) * | 2017-10-30 | 2019-05-09 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 棚札検出装置、棚札検出方法、及び、棚札検出プログラム |
| CN111315670A (zh) * | 2017-10-30 | 2020-06-19 | 松下知识产权经营株式会社 | 货架标签检测装置、货架标签检测方法及货架标签检测程序 |
| JPWO2019087792A1 (ja) * | 2017-10-30 | 2020-12-10 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 棚札検出装置、棚札検出方法、及び、棚札検出プログラム |
| CN111315670B (zh) * | 2017-10-30 | 2021-11-26 | 松下知识产权经营株式会社 | 货架标签检测装置、货架标签检测方法、以及记录介质 |
| US11380098B2 (en) | 2017-10-30 | 2022-07-05 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Shelf label detection device, shelf label detection method, and shelf label detection program |
| JP7165884B2 (ja) | 2017-10-30 | 2022-11-07 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 棚札検出装置、棚札検出方法、及び、棚札検出プログラム |
| US11823126B2 (en) | 2017-10-30 | 2023-11-21 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Shelf label detection device, shelf label detection method, and shelf label detection program |
| CN110992725A (zh) * | 2019-10-24 | 2020-04-10 | 合肥讯图信息科技有限公司 | 用于检测交通信号灯故障的方法、系统及存储介质 |
| CN116580182A (zh) * | 2023-04-13 | 2023-08-11 | 北京金和网络股份有限公司 | 一种自动调整的目标检测的方法、系统、设备及存储介质 |
| CN116580182B (zh) * | 2023-04-13 | 2024-06-18 | 北京金和网络股份有限公司 | 一种自动调整的目标检测的方法、系统、设备及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4801264B2 (ja) | 2011-10-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3279479B2 (ja) | 映像監視方法及び装置 | |
| US8390695B2 (en) | Image correction apparatus and method and method of making transformation map for the same | |
| US8073206B2 (en) | Face feature collator, face feature collating method, and program | |
| EP2624575A1 (en) | Image processing device and image capturing device using same | |
| JP2003083742A (ja) | 監視システムの距離補正装置および距離補正方法 | |
| JP5105972B2 (ja) | 座標変換方法及びパラメータ調整方法及び監視システム | |
| JP4626400B2 (ja) | 俯瞰画像表示装置及び俯瞰画像表示方法 | |
| JP4801264B2 (ja) | 監視用カメラの画角ずれを調整する方法と装置、及びその装置を制御するための媒体 | |
| JP4882577B2 (ja) | 物体追跡装置およびその制御方法、物体追跡システム、物体追跡プログラム、ならびに該プログラムを記録した記録媒体 | |
| JPH11120481A (ja) | 交通流計測装置 | |
| JP2002087160A (ja) | 車両周辺画像処理装置及び記録媒体 | |
| JP2008026999A (ja) | 障害物検出システム、及び障害物検出方法 | |
| JP2004354256A (ja) | キャリブレーションずれ検出装置及びこの装置を備えたステレオカメラ並びにステレオカメラシステム | |
| JP2000155839A (ja) | 標識領域画像抽出方法、装置、標識領域画像抽出プログラムを記録した記録媒体 | |
| JP3296675B2 (ja) | 被写体追尾装置および被写体追尾方法 | |
| JP4224449B2 (ja) | 画像抽出装置 | |
| JP2003208692A (ja) | 車両認識方法およびこの方法を用いた交通流計測装置 | |
| JP7252775B2 (ja) | 映像解析支援装置及び方法 | |
| JP2003322522A (ja) | 車間距離検出装置及び検出方法 | |
| JP4993686B2 (ja) | 対応点探索方法および３次元位置計測方法 | |
| JP3020634B2 (ja) | 移動車の環境認識装置 | |
| JP4744789B2 (ja) | 物体識別方法及び物体識別装置 | |
| JP2003346163A (ja) | 車両用走行路認識装置 | |
| JP5911623B1 (ja) | 道路のジョイント部の検出装置及び検出方法 | |
| JP3508225B2 (ja) | 画像のタイミング一致検出方法及び装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080205 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20101116 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20101130 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110128 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110726 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110805 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140812 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |