JPH11120481A - 交通流計測装置 - Google Patents

交通流計測装置

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JPH11120481A
JPH11120481A JP9285025A JP28502597A JPH11120481A JP H11120481 A JPH11120481 A JP H11120481A JP 9285025 A JP9285025 A JP 9285025A JP 28502597 A JP28502597 A JP 28502597A JP H11120481 A JPH11120481 A JP H11120481A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】高速道路に設置されている道路状況監視用のI
TVカメラを利用して、新たに撮影装置を設置すること
なく、高精度で交通流を計測する。 【解決手段】道路状況監視用カメラからの連続画像を連
続画像入力装置11で読み込んで振動ぶれ検出・補正装
置12に入力し、その連続画像の状態から画像のぶれを
検出して、そのぶれを補正する。この補正された連続画
像から車両検知装置14で指定領域内の車両を検知し、
車両追跡装置15で指定領域内の車両を追跡する。更に
上記補正された連続画像とその背景画像から、車両軌跡
計測装置16により指定領域内を通過する車両の移動軌
跡を計測する。前記車両検知装置14で検知した車両及
び車両軌跡計測装置16で計測した車両軌跡から通過車
両台数を計測する。車両速度計測装置18は、車両追跡
装置15による追跡車両及び車両軌跡計測装置16で計
測した車両軌跡から通過車両平均速度を計測する。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、高速道路の交通流
量を画像処理技術を利用して計測する交通流計測装置に
関する。
【0002】
【従来の技術】従来の都市高速における交通流量の計測
には、各車線毎に超音波センサを所定の間隔で設置し、
その2点間を車両が移動する時間によって道路の渋滞状
況を把握するシステムがある。
【0003】従来の画像処理を利用した交通流量の計測
には、複数のカメラを用いたシステムがある。図10
は、その構成例を示したものである。このシステムは、
道路1に沿った2地点間に撮影装置2a,2bを設置
し、それぞれの撮影装置2a,2bにより撮影した映像
信号を画像処理装置3で処理し、サンプル車両を選択し
て、その車種、色の情報を抽出し、2地点間を走行する
のにかかる時間から交通流の状態を把握するものであ
る。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】上記従来のシステムで
は、撮影装置2a,2bにより撮影した映像信号に基づ
いて交通流の状態を把握し得るものであるが、車線毎に
計測用の撮影装置を新たに設置しなければならないと共
に、必要な精度が得られないという問題がある。
【0005】本発明は上記の課題を解決するためになさ
れたもので、高速道路に通常設置されている道路状況監
視用のITVカメラを利用して、新たに撮影装置を設置
することなく、高精度で交通流を計測し得る交通流計測
装置を提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項1に係る
交通流計測装置は、道路状況監視用カメラからの連続画
像を読み込む連続画像入力装置と、この連続画像入力装
置より入力された連続画像の状態から画像のぶれを検出
すると共に、該検出した画像のぶれを補正する振動ぶれ
検出・補正装置と、この振動ぶれ検出・補正装置で補正
された連続画像から、指定領域内の車両を検知する車両
検知装置と、前記振動ぶれ検出・補正装置で補正された
連続画像から、指定領域内の車両を追跡する車両追跡装
置と、前記前記振動ぶれ検出・補正装置で補正された連
続画像とその背景画像から、指定領域内を通過する車両
の移動軌跡を計測する車両軌跡計測装置と、前記車両検
知装置で検知された車両及び車両軌跡計測装置により計
測された車両軌跡から通過車両台数を計測する車両台数
計測装置と、前記車両追跡装置により追跡している車両
及び車両軌跡計測装置で計測した車両軌跡から通過車両
平均速度を計測する車両速度計測装置とを具備したこと
を特徴とする。
【0007】本発明の請求項2に係る交通流計測装置
は、前記請求項1における振動ぶれ検出・補正装置で補
正された連続画像から背景画像を更新する背景画像更新
装置を備えたことを特徴とする。本発明の請求項3に係
る交通流計測装置は、前記請求項1又は2において、各
車線毎に設定した領域走行する車両を計測対象とするこ
とを特徴とする。
【0008】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の一
実施形態を説明する。図1は、本発明に係る交通流計測
装置の全体構成図である。図1において、11は連続画
像入力装置で、既設の1台の道路状況監視用ITVカメ
ラから出力される連続画像を読み込み、振動ぶれ検出・
補正装置12に入力する。この振動ぶれ検出・補正装置
12は、連続画像の状態から画像ぶれを検出して、その
ぶれを補正するもので、補正した画像を背景画像更新装
置13、車両検知装置14、車両追跡装置15へ出力す
る。
【0009】上記背景画像更新装置13は、振動ぶれが
補正された連続画像から背景画像を更新し、車両軌跡計
測装置16へ出力する。この車両軌跡計測装置16は、
振動ぶれ検出・補正装置12による補正済みの連続画像
と、背景画像更新装置13により更新された背景画像か
ら、指定領域内を通過する車両の移動軌跡を計測し、そ
の計測結果を車両台数計測装置17及び車両速度計測装
置18へ出力する。上記車両軌跡計測装置16は、更に
占有率を計測する。
【0010】また、上記車両検知装置14は、振動ぶれ
検出・補正装置12による補正済みの連続画像から、指
定領域内の車両を検知して車両台数計測装置17へ出力
する。この車両台数計測装置17は、車両検知装置14
から出力される車両検知信号と、車両軌跡計測装置16
により計測された車両軌跡とから通過車両台数を計測す
る。
【0011】一方、上記車両追跡装置15は、振動ぶれ
検出・補正装置12による補正済みの連続画像から、指
定領域内の車両を追跡し、その追跡信号を車両速度計測
装置18へ出力する。この車両速度計測装置18は、車
両追跡装置15から出力される車両追跡信号と、車両軌
跡計測装置16から出力される車両軌跡とから通過車両
平均速度を計測する。
【0012】次に上記実施形態の動作を、高速道路にお
ける一定時間内の車両台数、速度及び占有率を計測する
場合について説明する。まず、連続画像入力装置11に
より、道路状況監視用ITVカメラから連続画像を取り
込み、振動ぶれ検出・補正装置12に入力する。この振
動ぶれ検出・補正装置12は、連続画像の基準となる画
像(参照画像)に対して、公知手法である正規化相互相
関、または、SSDA(Sequential Similarity Detect
ion Algorithm )法により、最適な重ね合わせ状態を求
める。最適重ね合わせ状態からずれ量(画像の縦方向Δ
Y、横方向ΔX)を画像ぶれ量として、予め設定した領
域を補正して画像を切り出す。
【0013】上記振動ぶれ検出・補正装置12における
重ね合わせは、図2のフローチャートに示すように、画
像全体ではなく車両の存在しない路面部分の静止領域の
みで相関をとり、ずれ量を求めればよい。すなわち、振
動ぶれ検出・補正装置12は、まず、静止領域をぶれ検
出テンプレートとし(ステップA1)、ぶれ検出の相関
計算領域を設定する(ステップA2)。次に正規化相互
相関でのテンプレートマッチングによりぶれ量(ΔX,
ΔY)を求める(ステップA3)。そして、上記ぶれ量
からぶれ補正を行ない(ステップA4)、原画像からぶ
れ補正した領域で画像の切り出しを行なう(ステップA
5)。この切り出した画像を処理画像として、背景画像
更新装置13、車両検知装置14、車両追跡装置15へ
出力する(ステップA6)。
【0014】背景画像更新装置13は、前フレーム背景
画像B(T−1)と入力画像I(T)の各点の変化量に
応じて背景画像B(T)を更新する。変化量が大きい点
は、前フレームの背景画像の値を更新しないようにす
る。具体的には、以下の式を用いて背景画像の各点
(x,y)の輝度値B(X,Y,T)を求める。
【0015】 B(X,Y,T)=αI(X,Y,T)+(1−α)B
(X,Y,T) α=1/|I(X,Y,T)−B(X,Y,T−1)| 但し、|I(X,Y,T)−B(X,Y,T−1)|<
εのとき、α=0εはパラメータ 車両検知装置14は、各車線毎に設定した領域ROI(R
egion Of Interest)における車両を図3及び図4に示す
処理手順に従って検知する。図3は車両検知装置14の
処理手順を示し、図4は図3における車両検知用画像処
理の詳細を示したものである。
【0016】上記車両検知装置14は、図8に示すよう
に、まず、各車線毎に設定した車両検知領域であるRO
I−1を“1”とし、画像中の他の領域を“0”とした
2値画像を生成する(ステップB1)。図8は、車両台
数を計測するためのROIを示したもので、ROI−1
は車両検知用の領域、ROI−2は車両軌跡計測用の領
域である。そして、上記2値画像から車両を検知するた
めに画像処理を施す(ステップB2)。
【0017】上記車両検知用画像処理は、図4に示すよ
うに処理領域画像に対し、平滑化処理(メディアンフィ
ルタ)を行なう(ステップC1)。次に車両前面は水平
エッジが多いことを利用して、振動ぶれ検出・補正装置
12によりぶれ補正した画像から、空間微分フィルタ処
理によって車両部分を抽出し(ステップC2)、この微
分画像を2値化処理する(ステップC3)。2値化しき
い値は、公知の手法である判別分析法などで自動計算す
るか、固定しきい値とする。上記微分画像はノイズに弱
いので、この2値化微分画像を最大値フィルタ(ステッ
プC4)、最小値フィルタ(ステップC5)により整形
処理し、エッジ抽出2値画像を得る(ステップC6)。
【0018】そして、上記車両検出画像とROI画像の
論理積をとり(ステップB4)、X軸方向に射影する
(ステップB5)。この射影した値を平滑化し、固定し
きい値で2値化し、その線分の最も長い射影線分を抽出
する(ステップB6)。この2値化して取り出したX軸
の範囲をY軸射影し(ステップB7)、X軸射影時と同
様の手法で平滑化、2値化して線分として取り出す。次
いで、この取り出した射影線分の長さがしきい値以上で
あるか否かを判断し(ステップB8)、しきい値以上で
なければ、ステップB3を経てステップB4に戻り、他
の車線について車両検知を行なう。上記ステップB8に
おいて、射影線分の長さがしきい値以上であると判断さ
れた場合は、車両検知用ROI−1に車両が存在すると
して、X,Yの射影線分座標を車両領域とし(ステップ
B9)、その車線の車両検知のフラグをオンにする。ま
た、他の車線についても同様にして車両検知を行なう。
【0019】数フレーム処理した後、検知フラグ列がオ
フからオンになるフレームで車両台数をインクリメント
し、車両が車両検知用ROI−1に入った時刻とする。
また、検知フラグ列がオンからオフになるフレームで同
じ車両が車両検知用ROI−1を出た時刻とする。
【0020】車両追跡装置15は、車両検知装置14と
同様の手法で各車線毎の車両検知用ROI−1における
車両検知動作を行ない、車両を検知すると、その車両を
テンプレートマッチングにより追跡する。
【0021】次に、上記車両追跡装置15の処理手順に
ついて、図5に示すフローチャートに従って説明する。
まず、図9に示すように各車線毎の車両検知用ROI−
1と、車両追跡用ROI−2の2値画像を生成する(ス
テップD1)。
【0022】次にぶれ補正した画像を図4の画像処理手
順に示したように、空間微分フィルタ処理・2値化処理
・整形処理し、車両を抽出する(ステップD2)。そし
て、全車線について図3に示した車両検知処理を行ない
(ステップD3,D4)、車両が検知されたか否かを判
断し(ステップD5)、車両が検知されなければステッ
プD3を経てステップD4に戻り、再度、車両検知処理
を実行する。
【0023】上記車両検出した画像と車両検知用ROI
−1の画像との論理積をとり、車両検知装置14の場合
と同様にしてX軸射影・Y軸射影して線分を取り出す。
取り出した線分の長さがしきい値以上である場合、車両
検知用ROI−1に車両が存在するとして、検知した領
域を追跡のためのテンプレートして切り出すと共に、そ
の車線の車両追跡中フラグをオンにし(ステップD6,
D7)、そのフレームを車両検知用ROI−1に入った
時刻とする。また、このとき追跡車両台数をインクリメ
ントする(ステップD8)。
【0024】そして、追跡中の台数に全てについて、フ
レームが更新される毎に、ぶれ補正したフレーム画像と
車両追跡用ROI−2の画像との論理積をとり、この車
両追跡用ROI−2の範囲で、テンプレートマッチング
により、車両を追跡する(ステップD9,D10)。テ
ンプレートマッチングには、公知の手法である正規化相
互相関法、またはSSDA法を用いる。
【0025】マッチングにより車両を追跡できた場合
は、車両の位置を更新し(ステップD12)、また、マ
ッチングした領域を次フレームでのテンプレートとする
と共に、車両追跡用ROI−2を更新する(ステップD
13,D14)。その後、ステップD10に戻って車両
追跡を続行する。このとき車両位置が追跡領域から出た
か否かを判断し(ステップD11)、追跡領域から出て
いれば追跡を終了し、そのフレームを車両追跡用ROI
−2から出た時刻とする。また、追跡終了時の位置から
走行距離を求めると共に速度を算出し(ステップD1
5)、車両追跡中のフラグをオフする(ステップD1
6)。そして、追跡車両台数、追跡開始フレーム、終了
フレームを示す。
【0026】また、同じ車線で、他の追跡車両があれ
ば、ステップD9に戻って他の車両追跡処理を続行す
る。そして、一つの車線に対する追跡処理を終了する
と、ステップA3に戻って他の車線に対する処理を行な
う。
【0027】また、車両軌跡計測装置16により、一定
時間内に、各車線毎の車両軌跡計測用ROI−3を通過
した車両の軌跡を計測し、その計測結果を車両台数計測
装置17及び車両速度計測装置18に出力する。この軌
跡から、一定時間内に車両軌跡計測用ROI−3を通過
した車両の台数、速度、占有率を求める。
【0028】この処理手順は、図6にステップE1に示
すように、まず、各車線毎の車両軌跡計測用ROI−3
の2値画像を生成する。この車両軌跡計測用ROI−3
は、図9に示すように車両追跡装置15における車両追
跡用ROI−2と同じものとする。また、車両が出る位
置は、図8に示した車両検知装置14における車両検知
用ROI−2の車両が入る位置としておく。
【0029】そして、上記2値画像に対し、車両軌跡計
測の画像処理を行なう(ステップE2)。図7は、この
車両軌跡計測の画像処理手順を示したものである。この
画像処理手順は、振動ぶれ検出・補正装置12によりぶ
れ補正した画像と、背景画像更新装置13で更新した背
景画像との差分画像を生成する(ステップF1)。この
差分画像に平滑化処理(メディアンフィルタ)(ステッ
プF2)、2値化処理(ステップF3)を行なった後、
昼間処理か否かを判断し(ステップF4)、昼間処理で
あれば、最小値フィルタ(ステップF5)及び最大値フ
ィルタ(ステップF6)によるノイズ除去処理、最大値
フィルタ(ステップF7)及び最小値フィルタ(ステッ
プF8)による整形処理を行ない、車両部分を抽出して
車両抽出2値画像を出力する(ステップF9)。上記ス
テップF4で昼間処理ではない、つまり、夜間の処理で
あると判断された場合は、ノイズ除去処理は行なわな
い。夜間の判断は、道路のライトの影響を受けない建物
や道路壁を含む静止領域の平均輝度がしきい値以下で、
かつ、その分散がしきい値以下となった場合とする。
【0030】そして、図6に示すように、上記車両抽出
した2値化画像とROI画像の論理積をとり(ステップ
E4)、Y軸射影し(ステップE5)、更にそれを2値
化処理・平滑化処理したものを時間軸に展開する(ステ
ップE6)。この横軸が時間、縦軸が入力画像のY方向
である2値画像から、1台の車両の軌跡が1本の帯とし
て得られる(ステップE7)。この帯の本数を通過車両
台数、帯の始点の横軸座標値を車両が車両軌跡計測用R
OI−3に入った時刻、終点の横軸座標値を車両が車両
軌跡計測用ROI−3から出た時刻とする。また、帯部
分面積合計の画像全体面積に対する割合を占有率とする
(ステップE8)。
【0031】次に、車両台数計測装置17では、車両検
知装置14で得た車両検知台数と、車両軌跡計測装置1
6で得た車両軌跡から一定時間内の車両通過台数を計測
する。
【0032】計測手順は、図8に示すように車両軌跡計
測用ROI−2と車両検知用ROI−1を設定している
ことを利用して、車両軌跡計測結果である車両軌跡計測
用ROI−2から出た時刻と車両検知結果である車両検
知用ROI−1に入った時刻を比較し、そのフレーム差
がしきい値以下のものは同一車両とみなし、通過車両と
して通過台数をインクリメントする。一方のみに現れる
車両は通過台数に含めない。
【0033】また、車両速度計測装置18により、車両
追跡装置15で得た車両追跡結果と、車両軌跡計測装置
16で得た車両軌跡から一定時間内の車両速度分布を計
測する。
【0034】処理手順は、図9に示すように車両軌跡計
測用ROI−3と車両追跡用ROI−2を同じ領域に設
定していることを利用して、車両軌跡計測である車両軌
跡計測用ROI−3へ入った時刻及びROI−3から出
た時刻と、車両追跡結果である車両追跡用ROI−2へ
入った時刻及びROI−2から出た時刻を各々比較し、
どちらのフレーム差もしきい値以下のものは同一車両と
みなし、それを速度計測車両とする。一方のみに現れる
車両は速度計測車両に含めない。
【0035】
【発明の効果】以上詳記したように本発明によれば、道
路全体を監視する1台のカメラで撮影した画像を処理
し、複数車線の車両通過台数、車両速度、車両占有率を
計測する装置を備え、車両台数計測において、各車線毎
に設定した車両検知用ROI−1の車両を検知して車両
台数を計測する手段と、各車線毎に設置した車両軌跡計
測用ROI−2の一定時間内の車両軌跡から車両台数を
計測する手段とを併用することにより、高い精度で車両
台数を計測することができる。
【0036】また、車両速度計測において、各車線毎に
設定した車両追跡用ROI−2の車両を追跡することで
車両速度を計測する手段と、各車線毎に設置した車両軌
跡計測用ROI−3の一定時間内の車両軌跡を得ること
で車両速度を計測する手段とを併用することにより、高
い精度で車両速度を計測することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態に係る交通流計測装置の全
体のシステム構成図。
【図2】同実施形態における画像ぶれ検出・補正手段の
処理手順を示すフローチャート。
【図3】同実施形態における車両検知手段の処理手順を
示すフローチャート。
【図4】同実施形態における車両検知手段の画像処理手
順を示すフローチャート。
【図5】同実施形態における車両追跡手段の処理手順を
示すフローチャート。
【図6】同実施形態における車両軌跡計測手段の処理手
順を示すフローチャート。
【図7】同実施形態における車両軌跡計測手段の画像処
理手順を示すフローチャート。
【図8】同実施形態における車両台数計測の領域ROI
を示す図。
【図9】同実施形態における車両速度計測の領域ROI
を示す図。
【図10】従来の複数のカメラによる交通流計測のシス
テム構成例を示す図。
【符号の説明】
11 連続画像入力装置 12 振動ぶれ検出・補正装置 13 背景画像更新装置 14 車両検知装置 15 車両追跡装置 16 車両軌跡計測装置 17 車両台数計測装置 18 車両速度計測装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 FI G08G 1/052 G06F 15/66 350C

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 道路状況監視用カメラからの連続画像を
    読み込む連続画像入力装置と、 前記連続画像入力装置より入力された連続画像の状態か
    ら画像のぶれを検出すると共に、該検出した画像のぶれ
    を補正する振動ぶれ検出・補正装置と、 前記振動ぶれ検出・補正装置で補正された連続画像か
    ら、指定領域内の車両を検知する車両検知装置と、 前記振動ぶれ検出・補正装置で補正された連続画像か
    ら、指定領域内の車両を追跡する車両追跡装置と、 前記前記振動ぶれ検出・補正装置で補正された連続画像
    とその背景画像から、指定領域内を通過する車両の移動
    軌跡を計測する車両軌跡計測装置と、 前記車両検知装置で検知された車両及び車両軌跡計測装
    置により計測された車両軌跡から通過車両台数を計測す
    る車両台数計測装置と、 前記車両追跡装置により追跡している車両及び車両軌跡
    計測装置で計測した車両軌跡から通過車両平均速度を計
    測する車両速度計測装置とを具備したことを特徴とする
    交通流計測装置。
  2. 【請求項2】 振動ぶれ検出・補正装置で補正された連
    続画像から背景画像を更新する背景画像更新装置を備え
    たことを特徴とする請求項1記載の交通流計測装置。
  3. 【請求項3】 各車線毎に設定した領域を走行する車両
    を計測対象とすることを特徴とする請求項1又は2記載
    の交通流計測装置。
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