JP2009166323A

JP2009166323A - 射出成形機監視装置

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Publication number: JP2009166323A
Application number: JP2008005881A
Authority: JP
Inventors: Hidetoshi Toba; 英俊鳥羽
Original assignee: SIGUMAKKUSU KK
Current assignee: SIGUMAKKUSU KK
Priority date: 2008-01-15
Filing date: 2008-01-15
Publication date: 2009-07-30
Anticipated expiration: 2028-01-15
Also published as: JP5289777B2

Abstract

【課題】射出成形機監視装置の機能を高めようとするものである。
【解決手段】監視対象の位置ずれに追従して監視検出画像データを得るようにし、キャビティ部分を除去した部分の明るさを合わせるように画像データを修正し、レンズ調整画面や感度設定画面を表示するようにし、安全扉の確認をするようにし、２次監視タイマの計時動作が終了する前に正常判定結果が得られたとき当該計時動作の終了を待たずに直ちに２次監視動作を終了させるようにしたことにより、取扱いが便利かつ判定精度が高い射出成形機監視装置を実現できる。
【選択図】図１

Description

本発明は射出成形機監視装置に関し、特に監視機能を改善しようとするものである。

従来例えば合成樹脂材料を射出成形する射出成形機の監視装置として、撮像手段としてのテレビジョンカメラによって射出成形機本体を撮像して得られるビデオ信号に基づいて、射出成形機本体の射出成形動作が正常か否かの判定をするようにしたものが用いられている（特許文献１参照）。

射出成形機本体は１つの射出成形製品を成形するごとに射出成形サイクルを繰り返す。

すなわち可動側型が固定側型に圧接した状態（この状態を「型締め」状態と呼ぶ）において、導管を通じて合成樹脂材料を射出することにより、可動側型及び固定側型内に射出成形製品を成形する。

この射出成形製品は、可動側型が固定側型からガイドに沿って離間した位置に後退したとき（この状態を「型開」状態と呼ぶ）、可動側型の内面に付着した状態で型開位置にまで持ち来され、その後可動側型に付着した射出成形製品は可動側型の後方から突き出される突出しピンによって可動側型から突き落とされる（この動作を「突出し」動作と呼ぶ）。

かくして１つの射出成形製品が可動側型から落下することにより射出成形機本体から取り出されたとき、射出成形工程の一巡動作（すなわち１回の射出成形サイクル）が終了して次の射出成形サイクルに入る。

このとき可動側型が固定側型に向かって前進して、可動側型が固定側型に圧接した型締め状態に戻り、以下同様にして射出成形サイクルが繰り返される。
特開昭６０−３９５８１号公報

この種の射出成形機監視装置においては、射出成形機本体が型開動作をした際に射出成形製品が固定側型に付着したまま残る（いわゆるキャビ残り）状態になったり、射出成形製品が完全に成形されずに一部が欠けた（いわゆるショートモールド）状態になったり、可動側型が正規の取付位置からずれた位置になる（いわゆるスライドコアの位置ずれ）状態になったりするなどのように、型開モード時に生ずる異常を監視する（これを「１次監視」と呼ぶ）必要がある。

また、射出成形機本体が突出し動作をした後に、可動側型に射出成形製品が突き落とされずに残る（いわゆる落下不良）状態になったり、射出成形製品を突き落とした際に突出しピンが折れる（いわゆるピン折れ）状態になったりするなどのように、突出し動作モード時に生ずる異常を監視する（これを「２次監視」と呼ぶ）必要がある。

このような異常が生じたとき、この状態を放置すれば、次の射出成形サイクルにおいて、可動側型及び又は固定側型を損傷したり、不良製品が成形されたりするといったような派生的な事故が生ずるおそれがあり、これらの異常の発生を直ちに検知する必要がある。

本発明は以上の点を考慮してなされたもので、できるだけ簡易な工程で確実に異常の発生を検知できるようにした射出成形機監視装置を提案しようとするものである。

かかる課題を解決するため本発明においては、射出成形機本体１が型開動作及び突出し動作したときの射出成形機本体１の動作状態を撮像手段１１によって撮像し、当該撮像手段１１のビデオ信号ＶＤ１に基づいて撮像した画像データ部分の明るさの変化に応じて、射出成形機本体１の異常動作を監視する射出成形機監視装置１０において、監視動作開始時に得られるビデオ信号ＶＤ１を用いて異常動作の判定基準画像データとして監視基準画像データＤ１、Ｄ２を得る手段と、順次繰り返される射出成形サイクルにおいて、型開動作時又は突出し動作時に得られるビデオ信号ＶＤ１を用いて異常動作の検出画像データとして監視検出画像データＤ６、Ｄ７を得る手段と、監視基準画像データＤ１、Ｄ２のうち、異常動作の発生を監視すべき監視対象Ｊ１〜Ｊ４の表示位置Ｐ１〜Ｐ４の周囲にある画像データに外接する外接線ＬＨ１、ＬＨ２、ＬＶ１、ＬＶ２で囲まれた画素でなる監視対象基準ＴＰを求める手段と、監視検出画像データＤ６、Ｄ７のうち、監視対象基準ＴＰの表示範囲に対応する表示範囲の周囲において外接線ＬＨ１、ＬＨ２、ＬＶ１、ＬＶ２で囲まれた画素より大きい範囲にサーチ範囲ＳＨを設定し、サーチ範囲ＳＨを監視対象基準ＴＰによってサーチしながら当該監視対象基準ＴＰの画素の明るさと、監視検出画像データＤ６、Ｄ７の画素の明るさとの相関演算を行い、一致度が大きいサーチ位置に監視対象Ｊ１〜Ｊ４が存在するものとして当該監視対象Ｊ１〜Ｊ４の画像部分についての監視基準画像データＤ１、Ｄ２と監視検出画像データＤ６、Ｄ７との明るさの比較結果を求める手段とを設ける。

また本発明においては、射出成形機本体１が型開動作及び突出し動作したときの射出成形機本体１の動作状態を撮像手段１１によって撮像し、当該撮像手段１１のビデオ信号ＶＤ１に基づいて撮像した画像データ部分の明るさの変化に応じて、射出成形機本体１の異常動作を監視する射出成形機監視装置１０において、射出成形機本体１が正常に射出成形動作したとき得べき基準画像データＩＭ１のうちキャビティ部分ＣＶ１を除去した画像部分の第１の平均明るさ値と、射出成形機本体１が射出成形サイクル動作することにより順次得られる取得画像データＩＭ２のうちキャビティ部分ＣＶ２を除去した画像部分の第２の画像平均明るさ値の比でなる変換比Ｍを求める手段と、基準画像データ及び又は取得画像データの画素の明るさ値に対して変換比を乗算することにより、基準画像データ及び取得画像データの平均明るさ値を互いに合わせる手段とを設ける。

さらに本発明においては、射出成形機本体１が型開動作及び突出し動作したとき射出成形機本体１の動作状態を撮像手段１１によって撮像し、当該撮像手段１１のビデオ信号ＶＤ１に基づいて撮像した画像データ部分の明るさの変化に応じて、射出成形機本体１の異常動作を監視する監視サイクル処理ＲＴ２を実行する射出成形機監視装置１０において、監視サイクル処理ＲＴ２を実行する前に、型開動作又は突出し動作時の射出成形機本体１の動作状態を撮像して得たレンズ調整画面ＤＩＰＸを提示するレンズ調整画面提示手段ＳＰ７０と、レンズ調整画面ＤＩＰＸの画素の平均明るさ値を演算して当該演算した平均明るさ値をレンズ調整画面ＤＩＰＸ上に設けた明るさ表示欄４３に表示する明るさ演算表示手段ＳＰ７１とを設ける。

さらに本発明においては、射出成形機本体１が型開動作及び突出し動作したときの射出成形機本体１の動作状態を撮像手段１１によって撮像し、当該撮像手段１１のビデオ信号ＶＤ１に基づいて撮像した画像データ部分の明るさの変化に応じて、射出成形機本体１の異常動作を監視する監視サイクル処理ＲＴ２を実行する射出成形機監視装置１０において、監視サイクル処理ＲＴ２を実行する前に、型開動作又は突出し動作時の射出成形機本体１の動作状態を撮像して得た感度設定画面ＤＩＰＹを提示する感度設定画面提示手段１１と、感度設定画面ＤＩＰＹに設けられた感度設定操作アイテム５２をユーザが設定操作したとき、当該設定操作に応じて感度設定画面ＤＩＰＹの明るさの感度を調整する感度調整手段１１とを設ける。

さらに本発明においては、射出成形機本体１が型開動作及び突出し動作したときの射出成形機本体１の動作状態を撮像手段１１によって撮像し、当該撮像手段１１のビデオ信号ＶＤ１に基づいて撮像した画像データ部分の明るさの変化に応じて、射出成形機本体１の異常動作を監視する監視サイクル処理ＲＴ２を実行する射出成形機監視装置１０において、射出成形機本体１の安全扉の開又は閉状態を表す安全扉信号ＩＮ−３を発生する安全扉スイッチ手段７と、型開動作時又は突出し動作時において、安全扉信号ＩＮ−３が開動作状態となったとき、閉動作状態になるまでの間、型開監視動作又は突出監視動作をせずに待機させる監視動作待機手段１７とを設ける。

さらに本発明においては、射出成形機本体１が型開動作及び突出し動作したときの射出成形機本体１の動作状態を撮像手段１１によって撮像し、当該撮像手段１１のビデオ信号ＶＤ１に基づいて撮像した画像データ部分の明るさの変化に応じて、射出成形機本体１の異常動作を監視する監視サイクル処理ＲＴ２を実行する射出成形機監視装置１０において、突出し動作の２次監視開始時に計時動作を開始する２次監視タイマ手段１８Ｌ、Ｄ１１と、２次監視タイマ手段の起動後計時時間の間に最大Ｎ回の２次監視サイクルを実行し得る２次監視サイクル手段ＳＰ７２−ＳＰ７３−ＳＰ７４−ＳＰ７５−ＳＰ７２と、最大Ｎ回の２次監視サイクルの間に正常判定結果が得られたとき、当該正常判定結果が得られた２次監視サイクルが終了した時２次監視動作を終了させる２次監視動作終了手段ＳＰ７４、Ｔ６と、最大Ｎ回の２次監視サイクルが終了したのに正常判定結果が得られなかったとき、２次監視タイマ手段の計時動作が終了するのを待って、当該計時動作が終了した時、異常警告出力を送出する異常警告出力手段ＳＰ７５−ＳＰ７６−ＳＰ７７とを設ける。

本発明によれば、監視基準画像データのうち監視対象の画像の外接線で囲まれた画素でなる監視対象基準によって監視検出画像データの当該監視対象部分に設けたサーチ範囲をサーチさせながら相関演算を行い、一致度が大きいサーチ位置に監視対象が存在するものとして異常判定処理をするようにしたことにより、型開動作時又は突出し動作時に監視対象がずれたとき当該ずれた位置に追従しながらより高い精度で異常の検出をなし得る射出成形機監視装置を実現できる。

また本発明によれば、基準画像データ及び取得画像データのうちキャビティ部分を除去した画像部分の第１及び第２の画像平均明るさ値に基づいて当該画像部分の平均明るさ値を互いに合せて基準画像データ及び取得画像データを比較処理をするようにしたことにより、異常判定結果の精度を一段と高めることができる。

さらに本発明によれば、オペレータはレンズ調整画面上に設けられた明るさ表示欄に数値表示された明るさを確認しながらレンズ調整画面の明るさを調整することができることにより、テレビジョンカメラによる撮像の結果得られる画像データの明るさを適正に調整できる。

さらに本発明によれば、ユーザはモニタ上に表示された感度設定画面を見ながら直感的に２次監視時の感度レベルを容易に設定することができる。

さらに本発明によれば、射出成形機本体が型締動作又は突出し動作状態にあるとき、オペレータが安全扉を開いて保守点検作業した場合に、これを確認してその後に続く１次監視処理又は２次監視処理をしない待機状態に射出成形機監視装置を制御することにより一段と安全性を高めることができる。

さらに本発明によれば、２次監視タイマの計時動作が終了する前に正常判定結果が得られたとき当該計時動作の終了を待たずに直ちに２次監視動作を終了させるようにしたことにより、取扱いが便利かつ判定精度が高い射出成形機監視装置を実現できる。

以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。

（１）射出成形機監視装置の全体構成
図１において、１は射出成形機本体を示し、可動側型２が固定側型３に圧接した型締め状態において導管４を通じて合成樹脂材料を射出することにより、可動側型２及び固定側型３内に射出成形製品を成形する。

この射出成形製品は、可動側型２が固定側型３からガイド５に沿って離間した型開状態になったとき、可動側型２の内面に付着した状態で型開位置にまで持ち来され、その後可動側型２の後方から突出しピン（図示せず）が突出し動作をすることによって可動側型２から突き落とされる。

かかる射出成形機本体１の射出成形サイクルは射出成形機本体駆動制御装置６に設けられているシーケンサによって自動的に制御される。

射出成形機本体１の射出成形動作は射出成形機監視装置１０に設けらされている撮像手段としてのテレビジョンカメラ１１によって撮像され、そのビデオ信号ＶＤ１が画像入力回路１２においてビデオデータＤＡＴＡ１に変換されて画像処理回路１３に入力されて保持される。

画像処理回路１３に保持されたビデオデータは、バス１５を介してプログラムメモリ１６のプログラムによって処理動作をする中央処理ユニット（ＣＰＵ）１７に、バス１５を介してユーザの操作に応じて操作入力部２５から入力される操作指令に応じて、所定のタイミングで取り込まれると共に、各画素ごとにバス１５を介してフレームメモリ１８に格納される。

この実施の形態の場合、ＣＰＵ１７がフレームメモリ１８に画像データＤＡＴＡ１を格納するタイミングは、第１に、射出成形機監視装置１０が監視動作に入る前のテストモード時であり、第２に、射出成形機本体１が型開動作をした１次監視モード時であり、第３に、射出成形機本体１が突出し動作をした２次監視モード時である。

ＣＰＵ１７は、この３つの監視モード時にフレームメモリ１８に格納されたビデオデータＤＡＴＡ１に基づいて、異常の発生の有無を判定し、当該判定結果を表す判定結果画像データＤＡＴＡ２をバス１５を介して画像処理回路１３に与える。

画像処理回路１３は、この判定結果画像データＤＡＴＡ２を画像表示回路１９に与えることにより、画像表示回路１９においてテレビジョンカメラ１１から供給されるビデオ信号ＶＤ１に重畳して表示画像信号ＶＤ２としてモニタ２０に与える。

かくしてモニタ２０は、入力ビデオ信号ＶＤ１に基づいて現在テレビジョンカメラ１１が撮像している射出成形機本体１の画像に対して、ＣＰＵ１７が判定した異常状態（又は正常状態）を表す判定結果画像データＤＡＴＡ２に基づいて、異常が発生した画像部分に異常発生表示を表示してなる監視画面をユーザに提示する。

ＣＰＵ１７は、監視モードのタイミングを射出成形機本体駆動制御装置６から制御信号入出力部２１を介して与えられる監視制御信号Ｓ１によって監視処理動作をすべきタイミングを判知して判定動作をすると共に、当該判定動作及び判定結果に基づいて制御信号入出力部２１を介して射出成形機本体駆動制御装置６にシーケンス制御信号Ｓ２を与えることにより、射出成形機本体１を射出成形機監視装置１０の監視動作と同期動作させるような制御を実行する。

かくしてＣＰＵ１７は、射出成形機本体１の射出成形サイクルの動作と同期しながら、以下に述べる監視処理動作を実行する。

（２）通常監視処理
（２−１）基準データの取得処理
ユーザが操作入力部２５を介して通常監視処理モードを指定すると、ＣＰＵ１７は、図２の通常監視処理ルーチンＲＴ１に入って、先ずステップＳＰ０１及びＳＰ０２において明るさ設定処理及び監視点の設定処理した後、ステップＳＰ１において型開限信号がオンになるのを待ち受ける状態になる。

ステップＳＰ０２の監視点の設定処理において、ＣＰＵ１７は、ユーザが操作入力部２５を用いて、型開動作時の監視対象画像部分及び突出動作時の監視対象部分の画像表示エリア（これを監視領域と呼ぶ）の表示位置を、ユーザが操作入力部２５を用いて設定入力したとき、これを監視領域位置データＤ９としてフレームメモリ１８（図３）の監視領域位置データメモリエリア１８Ｊに格納する。

この実施の形態の場合、画像入力回路１２から取込まれるビデオデータＤＡＴＡ１に対して、図７（Ａ）に示すように、１フレーム分の画像ＤＩＰ内に複数の監視対象画像部分Ｊ１〜Ｊ４の表示位置Ｐ１〜Ｐ４として設定される。

続いてＣＰＵ１７は、ステップＳＰ１において、射出成形機本体１が型開状態になるのを確認してその後の動作を実行するタイミングを射出成形機本体１に合わせるような処理をし、これにより、射出成形機本体駆動制御装置６は、射出成形機本体１の可動側型２を型開位置にまで後退させたとき、監視制御信号Ｓ１としてオン状態に遷移した型開限信号を制御信号入出力部２１を介してＣＰＵ１７に与える。

このときＣＰＵ１７は、次のステップＳＰ２に移ってシーケンス制御信号Ｓ２として型締めインターロック設定信号を制御信号入出力部２１を介して射出成形機本体駆動制御装置６に与えることにより、射出成形機本体１を型締め動作させないように射出成形機本体駆動制御装置６を制御し、これにより射出成形機本体１を型開状態のまま保持させる。

このように射出成形機本体１が型開状態を保持している状態において、ＣＰＵ１７は、次のステップＳＰ３において、現在テレビジョンカメラ１１から得られている入力ビデオ信号ＶＤ１（型開状態にある射出成形機本体１のキャビティ内の映像を表している）を、画像入力回路１２を介して１フレーム分の入力ビデオデータＤＡＴＡ１として画像処理回路１３に入力する。

続いてＣＰＵ１７はステップＳＰ４において画像処理回路１３に入力された型開状態を表す１フレーム分の画像データを１次監視基準画像データＤ１としてフレームメモリ１８（図３）の１次監視基準画像データメモリエリア１８Ａに登録する。

かくしてフレームメモリ１８に登録された画像データは、射出成形機本体１が正常動作をしている時には、可動側型２に射出成形製品が付着した状態で可動側型２が型開位置に移動している状態を表しており、ＣＰＵ１７はこの型開状態の１フレーム分の画像データを、１次監視時の異常発生の有無を判断する際に用いる基準データとしてフレームメモリ１８に取得したことになる。

続いてＣＰＵ１７は、ステップＳＰ５に移って、シーケンス制御信号Ｓ２として突出しインターロック解除信号を制御信号入出力部２１を介して射出成形機本体駆動制御装置６に与えることにより、射出成形機本体１の突出し動作の開始を許すと共に、次のステップＳＰ６において射出成形機本体駆動制御装置６から監視制御信号Ｓ１としてオン状態に遷移した突出し完了信号が制御信号入出力部２１を介して到来するのを待ち受ける状態になる。

やがてオン状態に遷移した突出し完了信号が到来すると、ＣＰＵ１７は次のステップＳＰ７に移って現在テレビジョンカメラ１１から得られている入力ビデオ信号ＶＤ１（射出成形機本体１が突出し完了状態にあることを表している）に基づいて１フレームの入力ビデオデータＤＡＴＡ１を２次監視画像データとして画像処理回路１３に入力させる。

続いてＣＰＵ１７はステップＳＰ８に移って当該１フレーム分の画像データを２次監視基準画像データＤ２としてフレームメモリ１８の２次監視基準画像データメモリエリア１８Ｂ（図３）に登録する。

このステップＳＰ８の処理は、射出成形機本体１が突出し動作をすることにより可動側型２に付着していた射出成形製品が落下した状態にある時の２次監視画像データを以後の処理動作時に基準データとして用いることを意味する。

続いてＣＰＵ１７は、次のステップＳＰ９に移ってシーケンス制御信号Ｓ２として突出しインターロック設定信号を制御信号入出力部２１から射出成形機本体駆動制御装置６に与えることにより射出成形機本体１に対して突出し動作をさせない状態に制御した後、ステップＳＰ１０においてシーケンス制御信号Ｓ２として型締めインターロック解除信号を射出成形機本体駆動制御装置６に与え、これにより射出成形機本体１の型締め動作を許す状態に制御する。

その後ＣＰＵ１７は、次のステップＳＰ１１に移って、１次監視画像データから２次監視画像データを減算してその絶対値を求める演算を実行し、当該差データが所定のしきい値より大きい画素位置を、キャビティを表すキャビティ監視領域データＤ３としてフレームメモリ１８のキャビティ監視領域データメモリエリア１８Ｃ（図３）に登録すると共に、次のステップＳＰ１２における明るさ修正処理をした後監視サイクル処理ルーチンＲＴ２において、射出成形機本体１の固定側型３及び可動側型２によって次の射出成形製品を射出成形するための射出成形サイクルを実行させる。

そこで、１次監視画像データは型開時に可動側型２に射出成形製品が付着している状態の画像を表す画像データであるのに対して、２次監視画像データは突出し時に可動側型２から射出成形製品が落下して付着していない状態の画像を表す画像データであるから、｜１次監視画像データ−２次監視画像データ｜の明るさの変化をもつ画素の位置は、型開時に射出成形製品が存在していた空間、すなわち図６（Ａ）に示すように、１フレーム分の画像ＤＩＰのうちキャビティが存在する範囲ＡＲ１であることを意味している。

そこで、フレームメモリ１８のキャビティ監視領域データメモリエリア１８Ｃの監視領域データＤ３が表す位置データは、１フレーム画像のうちキャビティが存在する位置を表していることになる。

かくしてＣＰＵ１７は、ステップＳＰ１〜ＳＰ１１の処理を実行することにより、型開時の１次監視基準画像データＤ１及び突出し完了時の２次監視基準画像データＤ２を登録すると共に、これらの基準画像データに基づいて、キャビティの位置を表す監視領域データＤ３を自動的に取得できることになり、この監視領域データＤ３を用いて監視サイクル処理ルーチンＲＴ２を実行する。

（２−２）１次監視異常時の処理及び２次監視条件の確認処理
ＣＰＵ１７は、図４及び図５に示す監視サイクル処理ルーチンＲＴ２を実行することにより、射出成形機本体１が射出成形製品を１つずつ射出成形するごとに当該射出成形動作に異常が生じたか否かの監視処理を実行する。

監視サイクル処理ルーチンＲＴ２に入ると、ＣＰＵ１７は、ステップＳＰ２１において射出成形機本体１が現在射出成形した射出成形製品についてオン状態に遷移した型開限信号が射出成形機本体駆動制御装置６から監視制御信号Ｓ１として到来するのを待ち受ける状態になると共に、オン状態の型開限信号が到来したとき次のステップＳＰ２２において射出成形機本体駆動制御装置６に対するシーケンス制御信号Ｓ２として型締めインターロック設定信号を与え、これにより射出成形機本体１が型開状態になったことを確認すると共に、型締め動作をさせない状態に射出成形機本体１を制御する。

この状態においてＣＰＵ１７は、次のＳＰ２２Ｘにおいて再確認処理した後、ステップＳＰ２３において１フレーム分の入力ビデオデータＤＡＴＡ１を１次監視検出画像データＤ６として画像処理回路１３を介してフレームメモリ１８の１次監視検出画像データメモリエリア１８Ｆに入力する。

このときＣＰＵ１７は、フレームメモリ１８のキャビティ監視領域データメモリエリア１８Ｃのキャビティ監視領域データＤ３を用いて、モニタ２０の表示画面ＤＩＰにキャビティ領域ＡＲ１（図６（Ａ））を一時的に表示することにより、十分な輝度差が得られていること及び検出データＤ６を１次監視検出画像データメモリエリア１８Ｆに入力できたことをユーザに知らせる。

続いてＣＰＵ１７は、次のステップＳＰ２４において１次監視検出画像データメモリエリア１８Ｆの１次監視検出画像データＤ６と、１次監視基準画像データメモリエリア１８Ａに登録されている１次監視基準画像データＤ１とを比較する１次監視処理を実行した後、ステップＳＰ２５において比較結果が異常か否かの判定をする。

このときＣＰＵ１７は、ステップＳＰ２５において１次監視検出画像データＤ６の各画素データのうち、キャビティ監視領域データＤ３によって表される画素の画素データが、１次監視基準画像データＤ１の対応する画素のデータと一致するか否かを判定し、一致しない画素の数が所定数以上になったとき異常が生じたとして、ステップＳＰ２５Ｘを介してステップＳＰ２６に移る。

この実施の形態の場合、ステップＳＰ２５においてＣＰＵ１７は、図７（Ｂ）において１つの監視対象画像部分Ｊ１だけについて示すように、１フレーム分の画像ＤＩＰの各監視対象画像部分Ｊ１（Ｊ２〜Ｊ４）について実際に得られた画像データでなる実画像部分Ｋ１（Ｋ２〜Ｋ４）に外接する判定エリアＭ１（Ｍ２〜Ｍ４）内に含まれる画素からなる基準画像データ及び検出画像データを、１次監視画像基準データメモリエリア１８Ａの１次監視画像基準データＤ１及び１次監視検出画像データメモリエリア１８Ｆの１次監視検出画像データＤ６から得、この基準画像データと検出画像データとの偏差を各画素について求め、当該偏差が所定のしきい値を超えた画素の数を各実画像部分Ｋ１（Ｋ２〜Ｋ４）ごとに集計する。

当該集計値が所定の許容値を超えたとき、１次監視において当該実画像部分Ｋ１〜Ｋ４に異常が生じたと判断する。

このような判断をする際に、ＣＰＵ１７は、一致しない画素が所定の画素数以上（この数は操作入力部２５においてユーザが指定入力できる）隣接して連結しているときに異常と判定するようになされ、これにより小さいごみなどのノイズがあってもこれを無視するようになされている。

この実施の形態の場合、ＣＰＵ１７は、ステップＳＰ２６において異常判定回数をカウントし、当該カウント結果が所定回数、例えば３回以上（３回目を含む）であるか否かの判断をし、否定結果が得られたとき（すなわち１回目又は２回目であるとき）上述のステップＳＰ２２Ｘに戻ってステップＳＰ２２Ｘ、ＳＰ２３、ＳＰ２４、ＳＰ２５の処理を繰り返す。

かくしてＣＰＵ１７は、射出成形機本体１の型開動作時の異常検出結果が１回目又は２回目だけであって、３回目には正常であると判断できたときには、当該射出成形製品に対する型開動作に異常は生じなかったと判断するようにし、これにより射出成形機監視装置１０が何らかの外乱によって一時的に不安定な異常検出動作をしたとき（例えばキャビティの明るさが一時的に変化したような場合）、これに応動しないようになされている。

かくしてステップＳＰ２６において肯定結果が得られると、このことは３回の異常判定処理の結果３回ともに異常であると判定したことを意味し、このときＣＰＵ１７はステップＳＰ２７において異常警告出力を送出する。

ここで異常警告出力の送出方法として、ＣＰＵ１７は、ステップＳＰ２５において異常と判定した画素の位置データをフレームメモリ１８の１次監視異常画像データメモリエリア１８Ｈに１次監視異常画像データＤ８として記憶し、この１次監視異常画像データＤ８を含むフレームデータを画像処理回路１３、画像表示回路１９を介してビデオ信号ＶＤ１にスーパーインポーズしてモニタ２０上に表示させるようにし得、かくして射出成形機本体１における異常の発生箇所をモニタ２０の表示画面に表示する（例えば異常箇所を高輝度の白色で表示する）ことにより、ユーザが異常の発生箇所を容易かつ確実に判知できるようになされている。

このようにＣＰＵ１７は、ステップＳＰ２７において異常警告出力を送出した後、ステップＳＰ２８に移って監視領域の更新が必要か否かの判断をし、ユーザが操作入力部２５を用いて監視領域の更新が必要であることを入力したとき、ＣＰＵ１７はステップＳＰ２９に移って１次監視領域の更新処理を実行する。

この１次監視領域の更新は、図６（Ａ）に示すように、１フレーム分の画像データＤＩＰ内にキャビティを表す監視領域ＡＲ１のデータが監視領域メモリエリア１８Ｃに登録されている状態のとき、図６（Ｂ）に示すように、監視領域ＡＲ１内に外乱映像ＤＴが生じた場合（キャビティ内にある部品の一部が異常に明るい反射を生じたような場合）に、当該外乱映像を簡易に除去できれば、正しい監視動作をすることができる点に着目し、当該外乱映像ＤＴを囲む判定除外領域ＡＲＸを設定するような処理をステップＳＰ２９の１次監視領域更新処理としてユーザが入力操作部２５を操作することにより、フレームメモリ１８の１次監視領域データメモリエリア１８Ｄに１次監視領域データＤ４として記憶する。

このようにしてステップＳＰ２８及びＳＰ２９において監視領域の更新をすれば、例えば金型を変更したような場合や、外乱光に経時変化が生じたような場合に、１次監視領域データＤ４の領域については判定動作をしないように除去することにより、その後の監視動作を安定させることができる。

このように１次監視モード時に異常が発生したとき、実際上ユーザは射出成形機本体１の安全扉を開いて手動操作パネル３１を操作することにより射出成形機本体１を手動で動作させ、これにより異常の発生原因を手動で除去し、当該作業が終了したとき安全扉を閉めて再度自動監視サイクルに戻す。

ここで射出成形機本体１の安全扉が閉められたとき、射出成形機本体駆動制御装置６は監視制御信号Ｓ１としてオン状態に遷移したリセット信号を制御信号入出力部２１を介してＣＰＵ１７に送る。

このときＣＰＵ１７は、ステップＳＰ３０においてオン状態に遷移したリセット信号を受けてステップＳＰ３１に移って異常警告出力を消去すると共に、以下に述べるような２次監視動作の確認処理を実行する。

２次監視動作の確認処理において、まずＣＰＵ１７は、ステップＳＰ３２において射出成形機本体駆動制御装置６に対するシーケンス制御信号Ｓ２として突出しインターロック解除信号を与えることにより、射出成形機本体１を突出し動作させる。

ＣＰＵ１７は、その後ステップＳＰ３３においてオペレータが射出成形機本体１の安全扉を閉めることにより射出成形機本体駆動制御装置６から監視制御信号Ｓ１としてオフ状態に遷移したリセット信号が与えられたとき、ステップＳＰ３４に移って射出成形機本体駆動制御装置６に対するシーケンス制御信号Ｓ２として突出しインターロック設定信号を与える。

かくして射出形成機本体１が突出し動作をなし得ない状態にした後、ＣＰＵ１７は、ステップＳＰ３４Ｘにおいて再確認処理をすると共にステップＳＰ３５に移ってテレビジョンカメラ１１の入力ビデオ信号ＶＤ１に基づく入力ビデオデータＤＡＴＡ１として１フレーム分の２次監視検出画像データＤ７を２次監視検出画像データメモリエリア１８Ｇ（図３）に入力する。

続いてＣＰＵ１７は、ステップＳＰ３６において２次監視画像処理を実行する。この２次監視画像処理は、ＣＰＵ１７が、２次監視検出画像データメモリエリア１８Ｇに取り込んだ２次監視検出画像データＤ７を、２次監視基準画像データメモリエリア１８Ｂに格納されている２次監視基準画像データＤ２と比較するもので、各画素ごとに異常又は正常を表すデータ（「１」又は「０」）をフレームメモリ１８の２次監視異常画像データメモリエリア１８Ｉ（図３）に２次監視異常画像データＤ９として記憶する。

続いてＣＰＵ１７はステップＳＰ３７において２次監視検出画像データＤ７に基づいて異常か否かの判断をする。

このときＣＰＵ１７は異常を表す画素数（異常画像の大きさを表す）が所定値より大きいか否かの判定をし、大きいとの判定結果が得られたとき異常が生じたとしてステップＳＰ３８において異常警告出力を送出する。

ここでＣＰＵ１７は、異常警告出力として、２次監視異常画像データＤ９のうち異常画素を高輝度にした判定結果画像データＤＡＴＡ２を入力ビデオ信号ＶＤ１にスーパーインポーズしてモニタ２０上に表示し、これにより１次監視処理の場合と同様にしてオペレータが異常箇所を容易に把握できるようになされている。

その後ＣＰＵ１７は、ステップＳＰ３９においてユーザが監視領域の更新処理を指定入力したか否かの判断をし、肯定結果が得られたときステップＳＰ４０において２次監視領域の更新処理を実行する。

この２次監視領域の更新処理は、上述のステップＳＰ２９において１次監視時の更新処理について上述したと同様にして、２次監視領域データＤ５を２次監視領域データメモリエリア１８Ｅに記憶することにより、外乱映像を除去するような処理を実行し、これにより１次監視に続いて２次監視においても安定性の高い処理が行えるような条件をユーザが設定できるようになされている。

ＣＰＵ１７は、ステップＳＰ３９において否定結果が得られたときには、ステップＳＰ４０の２次監視領域更新処理をジャンプする。

かくして２次監視処理結果の確認及び２次監視領域の更新処理が終了し、ＣＰＵ１７はステップＳＰ４１において射出成形機本体駆動制御装置６から監視制御信号Ｓ１としてオン状態に遷移したリセット信号が到来するのを待ち受け、到来したときステップＳＰ４２に移って射出成形機本体駆動制御装置６に対するシーケンス制御信号Ｓ２として突出しインターロック解除信号を与えることにより射出成形機本体１を突出し動作させると共に、ステップＳＰ４３において射出成形機本体駆動制御装置６の監視制御信号Ｓ１としてオフ状態に遷移したリセット信号が到来するのを待ち受け、到来したときステップＳＰ４４において射出成形機本体駆動制御装置６に対するシーケンス制御信号Ｓ２として突出しインターロック設定信号を与える。

かくしてＣＰＵ１７は、射出成形機本体１を突出し完了時の状態に設定した後、上述のステップＳＰ３５に戻ることになる。

このようにしてＣＰＵ１７は、２次監視処理の結果を再確認すると共に、異常警告出力並びに監視領域更新処理を再確認するような処理を実行する。

やがてＣＰＵ１７は、ステップＳＰ３７において２次監視処理結果が正常であると判断すると、ステップＳＰ４５に移って射出成形機本体駆動制御装置６に対するシーケンス制御信号Ｓ２として型締インターロック解除信号を与えた後、上述のステップＳＰ２１（図４）における１次監視検出画像データ入力処理に戻る。

（２−３）１次監視正常時の処理及び２次監視処理
ＣＰＵ１７は、図４のステップＳＰ２５において１次監視処理の結果が正常であると判断したとき、ステップＳＰ５０に移って射出成形機本体駆動制御装置６に対するシーケンス制御信号Ｓ２として突出しインターロック解除信号を与えると共に、次のステップＳＰ５１において射出成形機本体駆動制御装置６からの監視制御信号Ｓ１としてオン状態に遷移した突出し完了信号が到来するのを待ち受ける。

この状態において射出成形機本体１は型開状態から突出し動作をする。

その結果突出し完了信号がオン状態に遷移すると、ＣＰＵ１７は、ステップＳＰ５２に移って射出成形機本体駆動制御装置６に対するシーケンス制御信号Ｓ２として突出しインターロック設定信号を与えることにより射出成形機本体１を突出し状態のまま保持させる。

続いてＣＰＵ１７は、ステップＳＰ５２Ｘを介してステップＳＰ５３においてテレビジョンカメラ１１の入力ビデオ信号ＶＤ１に基づいて突出し状態における２次監視検出画像データＤ７をフレームメモリ１８の２次監視検出画像データメモリエリア１８Ｇに取り込んだ後、ステップＳＰ５４において２次監視画像処理を実行する。

この２次監視画像処理は、上述のステップＳＰ３５及びＳＰ３６において上述したと同様にして、２次監視検出画像データメモリエリア１８Ｇの２次監視検出画像データＤ７を２次監視基準画像データメモリエリア１８Ｂに格納されている２次監視基準画像データＤ２と画素ごとに比較してその偏差が所定のしきい値を超えたとき異常としかつ超えないとき正常とする２次監視異常画像データＤ９を２次監視異常画像データメモリエリア１８Ｉに格納するような処理を実行する。

続いてＣＰＵ１７はステップＳＰ５５において２次監視画像処理結果が異常か否かの判断をする。

この判断は、２次監視異常画像データメモリエリア１８Ｉに格納されている２次監視異常画像データＤ９のうち、異常を表す画素の数（異常部分の大きさを表す）が所定の値より大きいか否かの判断をし、大きいとき異常が生じたと判断して、ＣＰＵ１７は、ステップＳＰ５５Ｘを介してステップＳＰ５６に移る。

この実施の形態の場合、ステップＳＰ５５においてＣＰＵ１７は、図７（Ｂ）において上述したように、１フレーム分の画像ＤＩＰの各監視対象画像部分Ｊ１〜Ｊ４に対応する画像データでなる実画像部分Ｋ１〜Ｋ４の外接矩形を有する判定エリアＭ１〜Ｍ４内に相当するエリアに含まれる画素からなる基準画像データ及び検出画像データを、２次監視画像基準データメモリエリア１８Ｂの２次監視画像基準データＤ２及び２次監視検出画像データメモリエリア１８Ｇの２次監視検出画像データＤ７から得、この基準データと検出画像データとの偏差を各画素について求め、当該偏差が所定のしきい値を超えた画素の数を各監視対象画像部分Ｊ１〜Ｊ４ごとに集計する。

当該集計値が所定値を超えたとき、２次監視において実画像部分Ｋ１〜Ｋ４に異常が生じたと判断する。

続いてステップＳＰ５６において当該２次監視回数が３回目になったか否かの判断をし、否定結果が得られたとき上述のステップＳＰ５３に戻って再度２次監視検出画像データＤ７の入力及び２次監視画像処理を実行する。

かくしてＣＰＵ１７は、テレビジョンカメラ１１の入力ビデオ信号ＶＤ１に基づく入力ビデオデータＤＡＴＡ１を２次監視検出画像データＤ７として３回目までフレームメモリ１８に取り込むような処理を実行する。

その結果、射出成形機本体１が突出し動作をした後に、射出成形機本体１内に射出成形製品が引っ掛かって１回目の突出し動作では落下しなかったようなときに、２回目、３回目の監視動作をすることにより、当該引っ掛かった射出成形製品を落下させるような処理ができることになり、その結果１回の判定結果によって直ちに異常処理をするのではなく、３回の異常確認処理を繰り返すことにより正常判断結果が得られれば、これを正常として処理し、これにより効率良く２次監視の判定処理を実行できるようになされている。

ステップＳＰ５６において肯定結果が得られると、このことは、３回目の２次監視動作をしたときにまだ異常であると判定したことを意味し、このときＣＰＵ１７はステップＳＰ５７に移って異常警告出力を送出する。

このときの異常警告出力は、２次監視異常画像データメモリエリア１８Ｉに記憶している２次監視異常画像データＤ９のうち、異常を表している画素を高輝度にしてなる判定結果画像データＤＡＴＡ２を画像処理回路１３から送出することにより、モニタ２０上に突出し状態になっている射出成形機本体２の映像のうち、異常が生じた箇所を高輝度で表示した画像を表示し続けることにより、オペレータが異常の発生箇所を容易に把握できるようにする。

この状態においてＣＰＵ１７は、ステップＳＰ５８に移ってオペレータが異常監視領域の更新をしているか否かを判断し、肯定結果が得られたときステップＳＰ５９においてフレームメモリ１８の２次監視領域データメモリエリア１８Ｅの２次監視領域データＤ５を、オペレータの更新処理に応じて変更して上述のステップＳＰ５２Ｘに戻る。

かくしてＣＰＵ１７は、射出成形機本体１が突出し状態において、異常を表す２次監視画像が得られたとき、３回の監視動作を繰り返した後それでも異常な場合に初めて２次監視領域の更新処理を実行する。

この実施の形態の場合、ステップＳＰ５９において２次監視領域更新処理を実行した後、ＣＰＵ１７は上述のステップＳＰ３０〜ＳＰ４５の２次監視条件の確認処理を実行するようになされている。

これに対してステップＳＰ５５（図４）において正常であるとの結果が得られたとき、このことは射出成形機本体１が型開動作モード時の１次監視画像処理時及び突出しモード時の２次監視画像処理の両方において正常であるとの判定結果が得られたことになり、このときＣＰＵ１７はステップＳＰ６０及びＳＰ６１（図５）に移って登録画像の更新処理を実行する。

この登録画像の更新は、現在１次監視基準画像データメモリエリア１８Ａに格納されている１次監視基準画像データＤ１を、１次監視検出画像データメモリエリア１８Ｆに格納されている１次監視検出画像データ１８Ｆによって登録し直すと共に、２次監視基準画像データメモリエリア１８Ｂに格納されている２次監視基準画像データＤ２を、２次監視検出画像データメモリエリア１８Ｇに記憶されている２次監視検出画像データＤ７によって更新する。

かくして正常動作をしたときの検出画像データを基準データとして保持することにより、例えば外囲光が時間と共に変化したり、射出成形サイクルを繰り返したとき金型の位置が少しずつずれて行くような現象が生じても、当該現象に追従するように基準データを変更して行くことができることにより、実用上十分な精度で射出成形機の監視を続けることができる。

かくして１回の射出成形サイクルが終了したので、ＣＰＵ１７は、ステップＳＰ６２において射出成形機本体駆動制御装置６に対するシーケンス制御信号Ｓ２として型締インターロック解除信号を与えることにより射出成形機本体１が型締動作をして射出成形工程に入ることができるような状態にした後、上述のステップＳＰ２１（図４）に移って次の射出成形サイクルに対する監視動作に入る。

ユーザが操作入力部２５を操作することにより射出成形サイクルを終了させる場合には、ＣＰＵ１７はステップＳＰ６０（図５）において肯定結果を得ることにより、監視サイクル処理ルーチンＲＴ２のすべての処理を終了して、ステップＳＰ６３からメインルーチンすなわち通常監視処理ルーチンＲＴ１（図２）にリターンし、その後ステップＳＰ６４において当該通常監視処理ルーチンＲＴ１のすべての処理を終了する。

（３）監視領域の位置補正処理
ＣＰＵ１７は上述の監視サイクル処理ルーチンＲＴ２（図４及び図５）のステップＳＰ２２Ｘ−ＳＰ２３−ＳＰ２４−ＳＰ２５−ＳＰ２５Ｘ−ＳＰ２６−ＳＰ２２Ｘの一時監視判定サイクルと、ステップＳＰ５２Ｘ−ＳＰ５３−ＳＰ５４−ＳＰ５５−ＳＰ５５Ｘ−ＳＰ５６−ＳＰ５２Ｘの２次監視判定処理サイクルの処理をする際に、特にステップＳＰ２５Ｘ及びＳＰ５５Ｘにおいて、図８及び図９に示すような手順で監視領域を位置補正する。

この監視領域の位置補正は、型開動作時及び突出し動作時においてテレビジョンカメラ１１の入力ビデオ信号ＶＢ１に基づいて得られるビデオデータＶＡＴＡ１において得られる画像データのうち、監視対象となる射出成形製品の位置が多少ずれた場合にも、その影響を受けることなく本来の正常判定結果を得るようにすることにより、異常判定性能を向上させたものである。

１次監視及び２次監視において、図７（Ａ）について上述したように、通常監視処理ルーチンＲＴ１（図２）のステップＳＰ０２においてオペレータがテレビジョンカメラ１１を設定することにより、１次監視及び２次監視における型開動作時及び突出し動作時に、４つの監視対象画像部分Ｊ１〜Ｊ４が映出される１フレーム分の画像ＤＩＰが得られるように、表示位置Ｐ１〜Ｐ４の設定をする。

この監視点の設定の後、ステップＳＰ３及びＳＰ７において型開動作時及び突出し動作時の画像データを得ることにより、図７（Ａ）において設定した画像内容を有する１次監視基準画像データＤ１及び２次監視基準画像データＤ２をフレームメモリ１８に取り込むことができる（ステップＳＰ４及びＳＰ８）。

この１次監視基準画像データＤ１及び２次監視画像基準データＤ２に基づいて、ＣＰＵ１７はステップＳＰ２５Ｘ又はＳＰ５５Ｘ（図４）に入ると、図７（Ｂ）に示すように（４つの監視対象のうちの１つＫ１のみが示されている）、実際に映出された監視対象の画像、すなわち実画像部分Ｋ１（Ｋ２〜Ｋ４）について、判定エリアＭ１（Ｍ２〜Ｍ４）を設定する。

この判定エリアＭ１（Ｍ２〜Ｍ４）の設定において、ＣＰＵ１７は図８（Ａ）に示すように、実画像部分Ｋ１（Ｋ２〜Ｋ４）について、これに上下方向から外接する２本の水平方向外接線ＬＨ１及びＬＨ２と左右方向から外接する２本の垂直方向外接線ＬＶ１及びＬＶ２を求め、図８（Ｂ）に示すようにこれら４本の外接線ＬＨ１及びＬＨ２並びにＬＶ１及びＬＶ２で囲まれた画像部分を監視対象基準となるテンプレート画像データＴＰとして得る。

ＣＰＵ１７は、この監視対象基準となる画像データを、テンプレートデータＤ１０としてフレームメモリ１８（図３）のテンプレートデータメモリエリア１８Ｋに保持する。

次にＣＰＵ１７は、図９に示すように、１次又は２次監視検出データＤ６又はＤ７（図４のステップＳＰ２３又はＳＰ５３においてフレームメモリ１８に保持されている）について、表示位置Ｐ１〜Ｐ４の周辺にサーチ範囲ＳＨを設定し、当該サーチ範囲ＳＨ内をテンプレート画像データＴＰによってサーチすることにより、テンプレート画像データＴＰと１次又は２次監視検出画像データＤ６又はＤ７との相関を求める。

ここで監視対象基準となるテンプレート画像データＴＰは、実際にテレビジョンカメラ１１によって撮像して得たビデオデータＤＡＴＡ１に基づいて得た実画像部分Ｋ１（Ｋ２〜Ｋ４）に対する水平方向及び垂直方向外接線ＬＨ１及びＬＨ２並びにＬＶ１及びＬＶ２によって囲んだ大きさの画像データであるので、１次又は２次監視動作時に得た１次又は２次監視検出画像データＤ６及びＤ７において監視対象として取得されている取得画像データＯＢの大きさのほぼ同じ大きさになるから、当該取得画像データＯＢの周囲に適切な広さのサーチ範囲ＳＨを設定すれば、取得画像データＯＢの監視対象画像部分Ｊ１〜Ｊ４の表示位置Ｐ１〜Ｐ４から監視対象が多少位置ずれしたとしても、サーチ範囲ＳＨ内の位置ずれとして確認できる。

この実施の形態の場合、サーチ範囲ＳＨの大きさは、表示位置Ｐ１〜Ｐ４に監視対象基準としてのテンプレート画像データＴＰをおいたときに、その外接線ＬＨ１及びＬＨ２並びにＬＶ１及びＬＶ２に対して上下８画素分の領域をサーチ範囲ＳＨとして設定し、このサーチ範囲ＳＨ内を順次１画素ずつずらせながらテンプレート画像データＴＰを水平サーチ方向ｄ１及び又は垂直サーチ方向ｄ２方向にサーチして行き、各サーチ位置において次式

によって取得画像データＯＢとテンプレート画像データＴＰとの近似度を表す相関値Ｒを求める。

（１）式は正規化相関関係を求める式で、相関値Ｒをテンプレート画像データＴＰの各画素の濃度値Ｔ（これを明るさ値とも呼ぶ）と、当該テンプレート画像の各画素位置にあるサーチ範囲ＳＨ内の１次又は２次監視検出画像データＤ６又はＤ７の濃度値（すなわち明るさ値）Ｓとの相関関係を、テンプレート画像データＴＰを構成する画素数Ｎについて求めるものである。

かくしてＣＰＵ１７は、各サーチ位置において（１）式によって求めた相関値Ｒのうち、もっとも大きい相関値が得られたサーチ位置に取得画像データＯＢがあるものとして判定し、当該サーチ位置に１次又は２次監視動作時に監視対象が存在するものとして、図７（Ｃ）に示すように監視データの取得位置を監視対象画像部分Ｊ１〜Ｊ４を設定した表示位置Ｐ１〜Ｐ４から位置合せ位置Ｐ１Ｘ〜Ｐ４Ｘに位置合わせをする。

以上の構成において、ＣＰＵ１７は１次監視又は２次監視動作モード時点ステップＳＰ２３又はＳＰ５３において画像データを取り込んだ後、ステップＳＰ２５又はＳＰ５５において異常があると判定したとき、ステップＳＰ２５Ｘ又はＳＰ５５Ｘにおいて、テンプレート画像データによるサーチ処理をすることにより検出された取得画像データＯＢに位置ずれがあれば、当該位置ずれした監視対象に追従するように監視プレート画像データＴＰを移動させて再度異常の有無の判定をする。

以上の構成によれば、型開動作時又は突出し動作時における１次又は２次監視をする際に、監視対象が多少ずれたとしても、これに追従するようにテンプレート画像データの位置を補正させるようにしたことにより、監視対象それ自体は正常であるのに位置ずれをしたためにそれが原因で異常と判定するおそれを有効に回避できることにより、一段と異常判定性能を高め得る射出成形機監視装置を実現できる。

（４）画像データの明るさ修正処理
ＣＰＵ１７は、図４及び図５の監視サイクル処理のステップＳＰ２３において１次監視検出画像データを入力したとき、又はステップＳＰ３５若しくはＳＰ５３において２次監視検出画像データを入力したとき、この１次又は２次監視検出画像データ（以下これを取得画像データとも呼ぶ）と、１次又は２次監視基準画像データ（以下これを基準画像データとも呼ぶ）とを比較処理する）ステップＳＰ２４又はＳＰ３５若しくはＳＰ５３において）前に、画像データの明るさをほぼ一致させるような明るさ修正処理を実行する。

この明るさ修正処理は、基準画像データと取得画像データとをフレームメモリ１８に取り込んだ時の外光の明るさに変化があった場合に、これを放置すると当該明るさの変化が比較結果に影響が出るおそれがあるから、これを回避するため、基準画像の明るさと取得画像の明るさが異なる場合には、暗い方の画像の明るさを明るい方の明るさとほぼ同等になるように明るさを修正することにより明るさを互いに合わせた後、比較処理を行うようにする。

（４−１）有効画像データの抽出処理
ＣＰＵ１７は、図１０（Ａ）〜（Ｄ）に示す手順により基準画像及び取得画像についてそれぞれ画素の明るさ分布を表すヒストグラムに基づいて適正な範囲にある明るさをもつ画像について平均明るさデータを取得するようにする。

すなわち、ＣＰＵ１７は、まず図１０（Ａ）に示すように、基準画像データ又は取得画像データから明るさに基づくヒストグラム曲線ＨＯを求める。

このヒストグラム曲線ＨＯは、基準画像又は取得画像を構成する各画素の現実的な明るさの度数分布を得たものであるから、当該基準画像又は取得画像の画像内容を表している。

このヒストグラム曲線ＨＯに対してＣＰＵ１７は、図１０（Ｂ）に示すように、明るさ下限値Ｂ１以下の画素に対応する曲線部分を削除したヒストグラム曲線ＨＯ１を得、これにより異常判定をするについて特徴的ではない画像部分のデータを除去する。

またＣＰＵ１７は図１０（Ｃ）に示すように、ヒストグラム曲線ＨＯのうち、明るさ上限値Ｂ２以上の曲線部分の画像データを削除して図１０（Ｄ）に示すヒストグラム曲線ＨＯ２を得る。

この明るさ上限値Ｂ２より明るい画像部分は、テレビジョンカメラ１１によって撮像した撮像対象のうち、極端に明るい部分については、ビデオデータＤＡＴＡ１が飽和していることが多く、そのため撮像対象の明るさ情報に対応した明るさではない可能性が大きい部分であるので、これを削除して処理すべきデータ量の適正化を図る。

かくしてＣＰＵ１７は図１０（Ｄ）に示すように、不要部分を削除したヒストグラム曲線ＨＯ３を得、当該ヒストグラム曲線ＨＯ３に基づいて全ての画素についての明るさの総和値を求めると共に、これを基準画像又は取得画像の画素数で乗算することにより明るさ平均値を求め、これを当該基準画像又は取得画像の明るさとして規定する。

（４−２）キャビティ除去処理
この実施の形態の場合、当該平均明るさデータの取得処理は、図１１（Ａ）に示す基準画像データＩＭ１について、この基準画像データＩＭ１に含まれているキャビティ部分ＣＶ１を除去したキャビティ除去基準画像データＩＭ１Ｘについて行う。

また図１１（Ｂ）に示す取得画像データＩＭ２についても、そのキャビティ部分ＣＶ２を除去したキャビティ除去基準画像データＩＭ２Ｘについて平均明るさデータの取得処理を行う。

ここで基準画像データＩＭ１は上述の通常監視処理ルーチンＲＴ１（図２）のステップＳＰ４又はＳＰ８において登録された１次監視画像データ（型開時の画像データ）又は２次監視画像データ（突出し動作時の画像データ）を示す。

また図１１（Ｂ）の取得画像データＩＭ２は、上述の監視サイクル処理ルーチンＲＴ２（図４及び図５）のステップＳＰ２３における１次監視検出画像データ（型開動作時の画像データ）又はステップＳＰ３５若しくはＳＰ５３における２次監視検出画像データ（突出し動作時の画像データ）を表す。

この基準画像データＩＭ１又は取得画像データＩＭ２において、異常の判定は、キャビティ部分ＣＶ1及びＣＶ２における画像の変化、すなわち取得画像データＩＭ２内のキャビティ部分ＣＶ２の画像が基準画像データＩＭ１のキャビティ部分ＣＶ１の画像からの変化の有無を検出するものであり、そのため基準画像データＩＭ１と取得画像データＩＭ２との差を求めている。

従って基準画像データＩＭ１と取得画像データＩＭ２との間に画像の明るさに差があれば当該画像の明るさの差がキャビティ部分ＣＶ１及びＣＶ２の比較の際に影響を生ずる。

ここで基準画像データＩＭ１及び取得画像データＩＭ２の明るさの差は、可動側型２の画像のうちキャビティ部分ＣＶ１及びＣＶ２以外の金型表面部分ＳＡ１及びＳＡ２の明るさによって決まるので、明るさ修正処理には、キャビティ除去基準画像データＩＭ1Ｘ及びキャビティ除去取得画像データＩＭ２Ｘのように、基準画像データＩＭ１及び取得画像データＩＭ２からキャビティ部分ＣＶ１及びＣＶ２を除去した画像データを用いる。

かくしてキャビティ除去基準画像データＩＭ１Ｘ及びキャビティ除去取得画像データＩＭ２Ｘの平均明るさ値に基づいて次式

によって変換比Ｍを求める。

（２）式においてＤ_Ａはキャビティ除去基準データＩＭ1Ｘ及びキャビティ除去取得データＩＭ２Ｘのうち、明るい方の平均明るさ値を示し、Ｄ_Ｂは暗い方の平均明るさ値を示す。

かくして暗い方の平均明るさ値Ｄ_Ｂに対する明るい方の平均明るさ値Ｄ_Ａの比率である変換比Ｍを用いて、基準画像データＩＭ１及び取得画像データＩＭ２のうち暗い方の平均明るさ値Ｄ_Ｂを有する画像データの各画素について、次式

によって明るさ変換値Ｖ_ｉを求める。

（３）式において明るさ値ｉ＝０〜２５５の画素について、これに変換比Ｍを乗算して当該画素の明るさをＶ_ｉに変換し、これにより基準画像データＩＭ１及び取得画像データＩＭ２の画像の明るさは、明るい方の画像データに一致するような修正がなされる。

この結果基準画像データＩＭ１のキャビティＣＶ１に表示される監視対象が、取得画像データＩＭ２のキャビティ部分ＣＶ２内にも存在すれば、キャビティ部分ＣＶ１及びＣＶ２の監視対象の明るさは一致することにより異常が生じていないと判定できる。

これに対して基準画像データＩＭ１のキャビティ部分ＣＶ１と取得画像データＩＭ２のキャビティ部分ＣＶ２の監視対象に明るさの差があれば、取得画像データＩＭ２に異常が発生したと判定できる。

かかる異常の判定をするにつき、キャビティ除去基準画像データＩＭ１Ｘ及びキャビティ除去取得画像データＩＭ２Ｘの金型表面部分ＳＡ１及びＳＡ２の明るさの差を（２）式及び（３）式によって修正したことにより、キャビティ部分ＣＶ１及びＣＶ２の比較処理に当該明るさの差が含ませないようにできることにより、異常の判定処理精度を一段と高めることができる。

（４−３）金型表面の異常反射画像抑制処理
この画像処理は、図１２（Ａ）に示すように、基準画像データＩＭ1のように金型表面部分ＳＡ１の中央部分にキャビティ部分ＣＶ１を有する基準画像データＩＭ１に対して、金型表面部分ＳＡ２内にキャビティ部分ＣＶ２によって射出成形製品を射出成形した後の取得画像データＩＭ２を得た際に、取得画像データＩＭ２の金型表面部分ＳＡ２に表面の凹凸の反射光に基づいて凹凸部Ｋ１が生じたような場合、ＣＰＵ１７はまず基準画像データＩＭ１と取得画像データＩＭ２との絶対値差分画像データＩＭ１１を得る。

この絶対値差分画像データＩＭ１１は、基準画像データＩＭ１のキャビティ部分ＣＶ１と取得画像データＩＭ２のキャビティ部分ＣＶ２との絶対値差画像データでなるキャビティ部ＣＶ３を有すると共に、取得画像データＩＭ２の金型表面部分にＳＡ２に存在する凹凸部Ｋ１に対応する凹凸部Ｋ１Ｘの画像部分も現れる。

この処理とは別に、ＣＰＵ１７は図１２（Ｂ）に示すように、基準画像データＩＭ１と取得画像データＩＭ２について、対応する画素ごとに明るさの大きい方の明るさ値をもつ最大値画像データＩＭ１２を得る。

ＣＰＵ１７はこの最大値画像データＩＭ１２に基づいて、図１２（Ｃ）に示すように、２値化レベル画像データＩＭ１３を得る。

この二値化レベル画像データＩＭ１３は最大値画像データＩＭ１２の各画素の明るさデータに対して〔感度／１２８〕の値を乗算したものである。

ＣＰＵ１７はこの２値化レベル画像データＩＭ１３に対して、図１２（Ｄ）に示すように、膨脹フィルタ処理を行うことにより、２値化レベル画像データＩＭ１３に含まれている画像要素、すなわち金型凹凸部Ｋ４と、キャビティ部ＣＶ５との画像部分を膨脹処理をしてなる膨脹フィルタ画像データＩＭ１４を得る。

この膨脹処理は、膨脹フィルタとしてフィルタサイズ５×５、３×３の２種類のフィルタを１回ずつ使用して、当該フィルタサイズ範囲内の最も明るい画素に対象画素を置き換えるような処理を実行する。

その後ＣＰＵ１７は図１２（Ｅ）に示すように、図１２（Ａ）について上述した絶対値差分画像データＩＭ１１から、図１２（Ｄ）について上述した膨脹フィルタ画像データＩＭ１４を減算処理する（各画素ごとに明るさデータの減算処理をする）ことにより、反射部除去画像データＩＭ１５を得る。

この減算処理の結果得られる反射部除去画像データＩＭ１５は絶対値差分画像データＩＭ１１にあるキャビティ部分ＣＶ３と、膨脹フィルタ画像データＩＭ１４内にあるキャビティ部分ＣＶ６との減算結果を表すキャビティ部分ＣＶを含んでいるが、絶対値差分画像データＩＭ１１の凹凸部Ｋ２に対して最大フィルタ画像データＩＭ１４の凹凸部Ｋ５を減算することにより、反射部除去画像データＩＭ１５には、キャビティ部ＣＶ７と比較して凹凸分Ｋ６の横幅を大幅に低減することができる。

その後ＣＰＵ１７は、この反射部除去画像データＩＭ１５について、図１３（Ａ）に示すように所定のしきい値で２値化処理を行うことにより、キャビティ部ＣＶ８が鮮明に現れた２値化画像データＩＭ１６を得る、当該２値化画像データＩＭ１６を取得画像データＩＭ２の代わりに用いて異常判定処理を行うことにより、凹凸部Ｋ７の影響を受けない異常判定処理を行い得る。

しかしながら、二値化画像データＩＭ１６の凹凸部Ｋ７の画像データが十分に低減しきれなかった場合には、ＣＰＵ１７は図１３（Ｂ）に示すように、当該二値化画像データＩＭ１６に対して収縮、膨脹処理を行うことにより、二値化画像データＩＭ１６に低減しきれずに残っていた凹凸部Ｋ７が除去されて、キャビティ部ＣＶ９を鮮明に表示した結果画像データＩＭ１７を得ることができる。

以上の構成によれば、基準画像データ及び取得画像データのうちキャビティ部分を除去した画像部分の第１及び第２の画像平均明るさ値に基づいて当該画像部分の平均明るさ値を互いに合わせて基準画像データ及び取得画像データを比較処理をするようにしたことにより、異常判定結果の精度を一段と高めることができる。

かくするにつき、たとえ金型の表面に凹凸部があるために取得画像データＩＭ２に、基準画像データＩＭ１には存在しない凹凸部による反射光に基づく凹凸部Ｋ１が混入していたとしてもこれを確実に低減ないし除去することにより異常判定処理の障害にさせないようにできる。

図１３（Ｂ）の収縮、膨脹処理は処理レベル８近傍で行い、その処理回数は設定値により任意回数（標準は１回）だけ行われる。

この結果キャビティ部ＣＶ９の画像部分があらかじめ設定されたＮＧ除去値以下になった場合には、当該射出成形サイクルにおいて製造された製品は不良品として除去することになる。

（５）明るさ設定処理
ＣＰＵ１７は、図２の通常監視処理ルーチンＲＴ１の明るさ設定処理ステップＳＰ０１に入ると、図１４に示す処理を実行する。

ＣＰＵ１７は、明るさ設定処理ステップＳＰ０１に入ると、まずステップＳＰ７０において、モニタ２０に図１５に示すレンズ調整画面ＤＩＰＸを表示する。

このレンズ調整画面ＤＩＰＸは、現在テレビジョンカメラ１１によって撮像している可動側型２の映像を表示するもので、図１５の場合、可動側型２の中央部に設定された金型４１の表面が映出される。

金型４１に形成されたキャビティ４２には射出成形製品は存在しない状態にあり、従ってレンズ調整画面ＤＩＰＸとしては、可動側型２の表面と、金型４１の表面とが映出されている。

この状態において、ＣＰＵ１７はステップＳＰ７１において次式

に基づいて、「全画素の明るさ値の総和」を、「全画素数」で乗算することにより「平均明るさ値」を求める。

この実施の形態の場合、テレビジョンカメラ１１によって撮像されたビデオ信号ＶＤ１に基づいて画像入力回路１２において得られる画像データＤＡＴＡ１は、横６４０画素、縦４８０画素の画像データでなり、その明るさは０〜２５５の明るさ値に変換され、当該変換結果０〜２５５の数値がレンズ調整画面ＤＩＰＸに設けられた明るさ表示欄４３に数値表示される。

かくしてユーザは、モニタ２０のレンズ調整画面ＤＩＰＸを見ることにより、現在、可動側型２に全体の明るさを、レンズ調整画面ＤＩＰＸの明るさ表示欄４３に表示された表示された数値を見ることにより、的確にレンズ調整画面ＤＩＰＸの明るさを読み取ることができる。

続いてＣＰＵ１７は、ＳＰ７２に移って当該平均明るさ値を決定するか否かの判断をする。

このステップＳＰ７２における判断は、明るさ表示欄４３を見たオペレータが、操作入力部２５に設けられている決定ボタンを操作したか否かを確認するもので、否定結果が得られたときオペレータが操作をしなかったと判断して、ステップＳＰ７３のレンズ調整処理に入る。

このステップＳＰ７３のレンズ調整処理は、オペレータがテレビジョンカメラ１１のレンズの絞りを操作することにより、テレビジョン映像信号ＶＤ１、従ってレンズ調整画面ＤＩＰＸの全体の明るさを調整する。

このステップＳＰ７３の調整操作が終わると、ＣＰＵ１７は上述のステップＳＰ７０に移って調整後のレンズ調整画面ＤＩＰＸをモニタ２０に表示すると共に、ステップＳＰ７１において平均明るさ値を求めて明るさ表示欄４３の数値表示を更新する。

かくしてオペレータは絞りの調整結果をレンズ調整画面ＤＩＰＸの明るさ表示欄４３の数字の変化として確認することができる。

この確認の結果オペレータが操作入力部２５の決定ボタンを操作すれば、ＣＰＵ１７はステップＳＰ７２において肯定結果を得ることにより当該明るさ設定処理ステップＳＰ０１を終了してステップＳＰ７４からメインルーチンに戻る。

以上の構成によれば、オペレータはレンズ調整画面ＤＩＰＸ上に設けられた明るさ表示欄４３に数値表示された明るさを確認しながらレンズ調整画面ＤＩＰＸの明るさを調整することができることにより、テレビジョンカメラ１１による撮像の結果得られる画像データＤＡＴＡ１の明るさを適正に調整できる。

因みに従来この種の射出成形機監視装置１０においては、テレビジョンカメラ１１の絞りの調整はオペレータの勘に任せていたために、オペレータが変われば必ずしも適正な明るさで以後の以上監視処理を行えなくなる恐れがあるが、レンズ調整画面ＤＩＰＸの明るさを数値化してオペレータに確認させるようにしたことにより一段と調整精度を向上させることができる。

かくするにつき、４式の演算を１００〔ミリ秒〕程度の細かい間隔で実行表示させるようにすれば、明るさの調整は一段と応答性良く行うことができることにより、撮像対象となる可動側型２の構成に微妙に適合させた調整を行うことができる。

（６）感度補正表示処理
ＣＰＵ１４は、通常監視処理ルーチンＲＴ１（図２）の感度補正処理ステップＳＰ１２において、モニタ２０に、図６に示すような感度設定画面ＤＩＰＹを表示する。

感度設定画面ＤＩＰＹは、上述のステップＳＰ１〜ＳＰ１１における処理によって１次監視画像データとして登録された画像データを用いて、図１６に示す感度設定画面ＤＩＰＹを表示する。

感度設定画面ＤＩＰＹは、監視領域ＡＲ１内の監視映像部分について、金型５１の映像部分にキャビティ５０の映像部分を表示した画像を有する。

これに加えて感度設定画面ＤＩＰＹは、監視領域ＡＲ１の外側に感度設定操作アイテム５２を表示する。

感度設定操作アイテム５２は上向きの三角表示子でなる感度高上操作子５３と、下向き三角表示子でなる感度低下操作子５４とを有し、オペレータは感度を上げるときには感度高上操作子５３を操作すればよく、これとは逆に感度を低下させるときには感度低下操作子５４を操作すればよい。

感度設定画面ＤＩＰＹは、ＣＰＵ１７が監視サイクル処理ルーチンＲＴ２（図４、図５）において２次監視画像について異常か否かの判断をするステップＳＰ３７（図５）又はＳＰ５５（図４）における感度を設定するもので、射出成形機本体１が突出し動作をしたとき、キャビティ５０に射出成形製品が残っているか（このとき異常と判定する）、又は突き落とされて残っていないか（このとき正常動作したと判定する）かを判断する際に必要な感度を設定するために用いられる。

この２次監視画像処理においては、突出し動作時に取得した画像データを基準データと比較して監視領域ＡＲ１に内に明るさの変化が生じたか否かによって異常の判定をするので、適正な感度としては、金型５１の表示部分においては輝度差を生ずるような部分はないことが望ましく、部分的に輝度があるような画像が得られたときには、２値化画面処理をするときの２値化処理しきい値レベルを上げることにより、感度を低くする。

これにより、金型５１の部分は常に一様に、論理「１」の明るさになる画面が得られる。

これに対して、キャビティ５０の画像部分においては、部分的に輝度差があれば、これを見落とすことなく表示できる程度の感度が必要であるので、キャビティ５０の部分に輝度差が生じないような感度では不適正であるので、２値化処理しきい値レベルを下げることにより感度を高上させる。

この実施の形態の場合、ユーザが感度設定操作アイテム５２を操作することにより感度を上げた場合には、キャビティ５０の表示部分の面積が、感度の高さに応じて面積が大きくなるように表示し、これに対して感度を下げた場合には当該下げた感度に応じてキャビティ５０の面積を小さくする。

かくしてユーザはキャビティ５０の大きさの変化を見て自分の操作に応じて感度が設定されていることを容易に確認できるようになされている。

以上の構成において、感度補正処理ＳＰ１２に入るとＣＰＵ１７はモニタ２０に感度設定画面ＤＩＰＹを表示してユーザが感度設定操作アイテム５２を操作できるような状態にする。

このとき当該感度設定画面ＤＩＰＹを表示開始したときのデフォルトの感度は中間値に設定されており、当該デフォルトの感度で良い場合には当該感度補正操作をすることなく感度補正処理を終了させれば良い。

これに対して感度の補正が必要な場合には、ユーザは感度設定操作アイテム５２の感度高上操作子５３又は感度低下操作子５４を、キャビティ５０の大きさの変化を見ながら、操作することにより感度調整を行う。

以上の構成によれば、ユーザはモニタ２０上に表示された感度設定画面ＤＩＰＹを見ながら直感的に２次監視時の感度レベルを容易に設定することができる。

（７）再確認処理
ＣＰＵ１７は図４及び図５の監視サイクル処理ルーチンＲＴ２の処理を行う際に、射出成形機本体１が型開動作をしたとき、ステップＳＰ２２Ｘにおいて図１７に示す１次監視再確認処理を実行し、また射出成形機本体１が突出し動作をしたとき、ステップＳＰ３４Ｘ又はＳＰ５２Ｘにおいて図１８に示す２次監視再確認処理を実行する。

この再確認処理は射出成形機本体１に、補修作業用に設けられている安全扉が閉動作していることを確認するまで、射出成形機監視装置１０の監視動作を行わずに待機させ、これにより射出成形監視動作の一段の安全を図るものである。

ＣＰＵ１７は、監視サイクル処理ルーチンＲＴ２の、ステップＳＰ２１において、型開限信号オン待ち状態にある場合に、図１７（Ａ）に示すように視点ｔ１において型開限信号ＩＮ−１がオン動作したとき（安全扉が閉ったことを表す）、ステップＳＰ２２に移って型締めインタロック設定信号を制御信号入出力部２１を介して射出成形機本体駆動盛業装置６に与えた後、ステップＳＰ２２Ｘにおいて再確認処理動作に入る。

すなわちＣＰＵ１７は、図１７（Ａ）に示すように、型開限信号ＩＮ−１が時点ｔ１においてオン動作した後、図１７（Ｂ）に示すように安全扉信号ＩＮ−３の動作状態を確認し、当該安全扉信号ＩＮ−３が時点ｔ２においてオフ動作した後オンするまでの間（安全扉が閉ってから開くまでの間）図１７（Ｃ）に示すように、１次監視動作をしない動作状態に射出成形監視装置１０を抑制した状態に維持させる。

実際上、安全扉信号ＩＮ−３がオフ動作しているときは、射出成形機本体１の安全扉を開いて保守点検作業をしている状態にあり、従って射出成形機監視装置１０が自動的に射出成形監視動作を行うと不都合が生ずるおそれがあり、この状態をＣＰＵ１７は安全扉スイッチ７から送出される安全扉信号ＩＮ−３がオフ動作したことに基づいて確認する。

その後の時点ｔ３において安全扉信号ＩＮ−３がオン動作したとき、ＣＰＵ１７は、安全扉７が閉じられたことにより当該保守点検作業が終了したことを確認し得、このときＣＰＵ１７が当該再確認処理ステップＳＰ２２Ｘを終了してＳＰ２３に移って以後１次監視動作を実行する。

またＣＰＵ１７は、射出成形機本体１が突出し動作をするとき、上述のステップＳＰ３４において突出しインタロック設定信号を与えた後、ステップＳＰ３４Ｘにおいて再確認処理を実行する。

この場合ＣＰＵ１７は、図１８（Ａ）に示すように時点ｔ１1において突出し完了信号ＩＮ−２がオン状態になった場合、図１８（Ｂ）に示すように安全扉信号ＩＮ−３がオフ状態に切り換わった後オン状態に切り換わるまでの間、図１８（Ｃ）に示すように、２次監視動作を始動させない状態に維持する。

かくして射出成形機本体１がオペレータが安全扉を開いて保守点検作業をしたような場合には、安全扉スイッチ７がオフ状態になることによりこれをＣＰＵ１７が安全扉信号ＩＮ−３がオフになることにより確認として射出成形機監視装置１０を２次監視動作をしないような待機状態に保持させる。

その後図１８（Ｂ）に示すように、時点ｔ１３において安全扉信号ＩＮ−３がオン状態に切り換わると、ＣＰＵ１７は図１８（Ｃ）に示すように２次監視動作を監視する。

かくして射出成形機本体１突出し動作をしたときＣＰＵ１７安全扉が開いた状態では２次監視動作を行わないようにしたことにより、射出成形機本体１の安全を十分に確保することができる。

ＣＰＵ１７はステップＳＰ５０〜ＳＰ５２において突出し動作をする際にも図１８（Ａ）〜（Ｃ）について上述したと同様に射出成形機本体１の安全の再確認動作をする。

以上の構成によれば、射出成形機本体１が型締動作又は突出し動作状態にあるとき、オペレータが安全扉を開いて保守点検作業した場合に、これをＣＰＵ１７が確認してその後に続く１次監視処理又は２次監視処理をしない待機状態に射出成形機監視装置１０を制御することにより一段と安全性を高めることができる。

（８）２次監視処理の他の実施の形態
（８−１）図１９は２次監視処理の他の実施の形態を示すもので、図４の監視サイクル処理ルーチンＲＴ２のうち、ステップＳＰ５３−ＳＰ５４−ＳＰ５５―ＳＰ５５Ｘ−ＳＰ５６−ＳＰ５７の、入結合子Ｔ１から出結合子Ｔ２及びＴ３までの間の処理を、図１９に示す処理に置き換える。

図１９において、ＣＰＵ１７は、入結合子Ｔ１から２次監視処理に入ると、まずステップＳＰ７１において２次監視タイマを起動する。

２次監視タイマは、射出成形機本体１が型開動作をしてステップＳＰ５２（図４）において突出しインターロック設定信号を射出成形機監視装置１０から受けている状態において、射出成形機監視装置１０が２次監視処理をするために必要な最大許容時間を計時するもので、ＣＰＵ１７は、フレームメモリ１８（図３）の２次監視タイマデータメモリ部１８Ｌに予め格納されている２次監視タイマデータＤ１１を減算処理することにより計時動作をする。

２次監視タイマを起動した後、ＣＰＵ１７は、ステップＳＰ７２において２次監視検出画像データＤ７をフレームメモリ１８の２次監視検出画像データメモリ部１８Ｇに入力した後、ステップＳＰ７３において２次監視基準画像データメモリ部１８Ｂに格納されている２次監視基準画像データＤ２と比較することにより、２次監視画像処理を行う。

ＣＰＵ１７は、このステップＳＰ７３の２次監視画像処理の結果が異常か否かをステップＳＰ７４において判定し、異常との判定結果が得られたときステップＳＰ７５において判定繰り返し回数が限界回数Ｎ回になったか否かを判断し、否定結果が得られたとき上述のステップＳＰ７２に戻ってＳＰ７２−ＳＰ７３−ＳＰ７４−ＳＰ７５―ＳＰ７２の異常時の２次監視処理ループ（これを２次監視サイクル手段と呼ぶ）を繰り返す。

かくしてＣＰＵ１７は、図２０（Ａ）において、２次監視タイマ信号Ｓ１１が起動時点ｔ２１においてオフ状態からオン状態に切り換わった後、２次監視終了時点ｔＮＸにおいて２次監視タイマ設定時間が経過するまでの間、図２０（Ｂ１）、（Ｂ２）……（ＢＮ）に示すように、処理ループ時間信号Ｓ１２１、Ｓ１２２……Ｓ１２ＮによってＮ回の処理を繰り返す。

このようにＣＰＵ１７がＮ回の２次監視画像処理を行ったにも関わらずステップＳＰ７４において異常との判定結果しか得られなかった場合、ＣＰＵ１７は図２０（Ｃ）に示すように、判定信号Ｓ３として常時異常を表わす信号を出力するとともに、図２０（Ｄ）に示すように次サイクル起動信号Ｓ４として停止を指令する信号を送出し続ける。

この状態のままやがて最後の処理ループ時間信号Ｓ１２Ｎが送出された後、２次監視タイマが２次監視終了時点ｔＮＸにおいて計時動作を終了すると、ＣＰＵ１７はステップＳＰ７６において肯定結果が得られることにより、次のステップＳＰ７７において異常警告出力Ｓ５を送出し（図２０（Ｅ））、出結合子Ｔ２を介して上述のステップＳＰ５８（図４）の処理に移る。

かくしてＣＰＵ１７は、２次監視タイマが起動した後、２次監視終了時点ｔＮＸにおいて計時動作を終了するまでの間、ステップＳＰ７４において異常の判定結果が得られたときには、２次監視タイマの計時動作が終了するのを待ってその経過後異常警告出力Ｓ５を出力する。

これに対して、ＣＰＵ１７は、図２１（Ａ）に示すように、時点ｔ２１において２次監視タイマが起動動作することにより、処理ループ時間信号Ｓ１２１、Ｓ１２２２……Ｓ１２Ｎを順次発生させようとするとき、ステップＳＰ７４において正常であるとの判定結果が得られたとき、ＣＰＵ１７は当該正常との判断結果が得られたタイミングで出結合子Ｔ３を介して次の処理ステップに移る（この処理ループを２次監視動作終了手段と呼ぶ）。

図４の実施の形態の場合、ＣＰＵ１７が出結合子Ｔ３から次のステップに移ったとき、ＣＰＵ１７の処理は図５のステップＳＰ６０において当該監視サイクル処理ルーチンＲＴ２が終了か否かの判断をする状態に移行する。

このステップＳＰ６０の処理への移行の条件は、ＣＰＵ１７がステップＳＰ７４において正常との判断結果が得られることで、図２１（Ａ）の時点ｔ２１において２次監視タイマＳ１１が計時動作を開始した後、図２１（Ｂ）の第１回目の処理ループ時間Ｓ１２１の間のステップＳＰ７４の判断が正常であったときには当該１回目の処理ループ時間Ｓ１２１が終了したとき図２１（Ｃ）に示すように正常を表わす判定信号Ｓ３が得られることにより、ＣＰＵ１７はそのタイミングで図２１（Ｄ）に示すように、次サイクル起動信号Ｓ４を起動指示状態に立ち上げることにより、次点ｔ２２において直ちに次サイクルの起動動作に入る。

この時ＣＰＵ１７は異常の判断結果が得られたとき実行するステップＳＰ７７の処理を行わないことにより、図２１（Ｅ）に示すように異常警報出力Ｓ５を立ち上げないまま当該監視サイクル処理ルーチンＲＴ２を終了させる。

ＣＰＵ１７は、上述のように最初から異常判断ステップＳＰ７４において正常であると判断した場合ばかりではなく、処理ループ時間Ｓ１２２、Ｓ１２３、……Ｓ１２Ｎのいずれかにおいて正常との判断結果が得られれば、図２１（Ｃ）において破線で示すように、当該判断結果が得られたタイミングで判定信号Ｓ３が正常出力状態に切り換わることにより、そのタイミングで次のステップに移行することができる。

かくして図１９ないし図２１の構成によれば、図４の入結合子Ｔ１から出結合子Ｔ２に至るまでの間の２次監視処理動作においてステップＳＰ７４の処理のタイミングで正常との判断結果が得られない限りステップＳＰ７２−ＳＰ７３−ＳＰ７４−ＳＰ７５−ＳＰ７２のループの処理を繰り返すが、その結果ステップＳＰ７４において正常との判断結果が得られたときそのタイミングで直ちに（２次監視タイマＳ１１が計時動作を終了する時点ｔＮＸになる前に）次のステップに移行できることにより、一段と効率よく２次監視処理を実行できる。

もちろん２次監視タイマが計時動作を終了する前に異常検出繰り返し動作が極限回数Ｎに到達した時には、ＣＰＵ１７はステップＳＰ７７において異常警告出力を送出して監視サイクル処理ルーチンＲＴ２の次のステップに移行する（この処理ループを異常警告出力手段と呼ぶ）。

以上の構成によれば、２次監視処理においてＣＰＵ１７は、正常との判断結果が得られない限り繰り返し異常判定動作を行うのに対して、正常との判断結果が得られた時には、それがたとえ１回目又は２回目などのような早いタイミングであっても直ちに次の処理サイクルに移行できるので、２次監視処理を安全かつ効率的に実行できるといった効果を得ることができる。

（８−２）図２２は、監視サイクル処理ルーチンＲＴ２のうち、図５の入結合子Ｔ４から出結合子Ｔ５及びＴ６に至るまでの２次監視処理についての実施の形態を示すもので、図１９との対応部分に同一符号を付して示すように、ＣＰＵ１７は図５の入結合子Ｔ４に入った後出結合子Ｔ５から次の処理サイクルに移行するまでの間図１９と同じようにステップＳＰ７１からステップＳＰ７７までの処理を行う。

かくしてステップＳＰ７４において正常であるとの判断結果が得られた時ＣＰＵ１７は出結合子Ｔ６を介して図１９について供述したと全く同様にして次の処理サイクルに移行する。

図２２の構成によっても、図１９について上述したと同様にＣＰＵ１７は安全かつ効率よく２次監視処理を行うことができる。

本発明は射出成形機の射出成形動作を監視する場合に適用できる。

本発明による射出成形機監視装置の全体構成を示すブロック図である。通常監視処理手順を示すフローチャートである。図１のフレームメモリ１８の構成を示す略線図である。監視サイクル処理手順を示すフローチャートである。監視サイクル処理手順を示すフローチャートである。（Ａ）及び（Ｂ）は監視領域の更新処理の説明に供する略線図である。（Ａ）、（Ｂ）及び（Ｃ）は監視領域の位置補正の説明に供する略線図である。（Ａ）及び（Ｂ）はテンプレート画像データの作成処理の説明に供する略線図である。テンプレート画像データによるサーチ動作の説明に供する略線図である。（Ａ）〜（Ｄ）は、画像データの明るさ修正処理の際に用いる画像データの処理手順を示す特性曲線図である。（Ａ）及び（Ｂ）はキャビティ除去処理の説明に供する略線図である。（Ａ）〜（Ｅ）は反射部除去処理の説明に供する略線図である。（Ａ）及び（Ｂ）は反射部が低減し切れなかった場合の処理の説明に供する略線図である。明るさ設定処理手順を示すフロチャートである。レンズ調整画面を示す略線図である。感度設定画面を示す略線図である。１次監視再確認処理手順の説明に興ずる信号波形図である。２次次監視再確認処理手順の説明に興ずる信号波形図である。図４の入結合子Ｔ１から出結合子Ｔ２又はＴ３に至るまでの２次監視処理の他の実施の形態を示すフローチャートである。図１９の２次監視処理における異常時の処理動作の説明に要する信号波形図である。図１９の入結合子Ｔ１から出結合子Ｔ２又はＴ３に至るまでの２次監視処理における正常時の動作の説明に供する信号波形図である。監視サイクル処理ルーチンＲＴ２のうち、図５の入結合子Ｔ４から出結合子Ｔ５又はＴ６に至るまでの２次監視処理の他の実施の形態を示すフローチャートである。

符号の説明

１……射出成形機本体、２……可動側型、３……固定側型、４……導管、５……ガイド、６……射出成形機本体駆動制御装置、７……安全扉スイッチ、１０……射出成形機監視装置、１１……テレビジョンカメラ、１２……画像入力回路、１３……画像処理回路、１５……バス、１６……プログラムメモリ、１７……中央処理ユニット（ＣＰＵ）、１８……フレームメモリ、１９……画像表示回路、２０……モニタ、２１……制御信号入出力部、３１……手動操作パネル、３２……監視制御信号手動入力部、４１、５１……金型、４２、５０……キャビティ、４３……明るさ表示欄、５２……感度設定操作アイテム、５３……感度高上操作子、５４……感度低下操作子、Ｐ１〜Ｐ４……表示位置、Ｊ１〜Ｊ４……監視対象画像部分、ＤＩＰ……１フレーム分の画像、Ｋ１〜Ｋ４……実画像部分、ＬＨ１、ＬＨ２……水平方向外接線、ＬＶ１、ＬＶ２……垂直方向外接線、Ｄ１、Ｄ２……１次、２次監視基準画像データ、ＴＰ……テンプレート画像データ、Ｄ６、Ｄ７……１次、２次監視監視検出画像データ、ＳＨ……サーチ範囲、ＯＢ……取得画像データ、ＨＯ、ＨＯ１、ＨＯ２……ヒストグラム曲線、ＩＭ１……基準画像データ、ＩＭ２……取得画像データ、ＣＶ１〜ＣＶ７……キャビティ部分、ＳＡ１、ＳＡ２……金型表面部分、ＩＭ１Ｘ、ＩＭ２Ｘ……キャビティ除去基準取得画像データ、Ｋ１、Ｋ２……凹凸部。

Claims

射出成形機本体が型開動作及び突出し動作したときの上記射出成形機本体の動作状態を撮像手段によって撮像し、当該撮像手段のビデオ信号に基づいて撮像した画像データ部分の明るさの変化に応じて、上記射出成形機本体の異常動作を監視する射出成形機監視装置において、
監視動作開始時に得られる上記ビデオ信号を用いて異常動作の判定基準画像データとして監視基準画像データを得る手段と、
順次繰り返される射出成形サイクルにおいて、上記型開動作時又は上記突出し動作時に得られる上記ビデオ信号を用いて異常動作の検出画像データとして監視画像データを得る手段と、
上記監視基準画像データのうち、異常動作の発生を監視すべき監視対象の表示位置の周囲にある画像データに外接する外接線で囲まれた画素でなる監視対象基準を求める手段と、
上記監視検出画像データのうち、上記監視対象基準の表示範囲に対応する表示範囲の周囲において外接線で囲まれた画素より大きい範囲にサーチ範囲を設定し、上記サーチ範囲を上記監視対象基準によってサーチしながら当該監視対象基準の画素の明るさと、上記監視検出画像データの画素の明るさとの相関演算を行い、一致度が大きいサーチ位置に上記監視対象が存在するものとして当該監視対象の画像部分についての上記監視基準画像データと上記監視検出画像データとの明るさの比較結果を求める手段と
を具えることを特徴とする射出成形機監視装置。
射出成形機本体が型開動作及び突出し動作したときの上記射出成形機本体の動作状態を撮像手段によって撮像し、当該撮像手段のビデオ信号に基づいて撮像した画像データ部分の明るさの変化に応じて、射出成形機本体の異常動作を監視する射出成形機監視装置において、
上記射出成形機本体が正常に射出成形動作したとき得べき基準画像データのうちキャビティ部分を除去した画像部分の第１の平均明るさ値と、上記射出成形機本体が射出成形サイクル動作することにより順次得られる取得画像データのうちキャビティ部分を除去した画像部分の第２の画像平均明るさ値の比でなる変換比を求める手段と、
上記基準画像データ及び又は上記取得画像データの画素の明るさ値に対して上記変換比を乗算することにより、上記基準画像データ及び取得画像データの平均明るさ値を互いに合わせる手段と
を具えることを特徴とする射出成形機監視装置。
射出成形本体が型開動作及び突出し動作したとき上記射出成形機本体の動作状態を撮像手段によって撮像し、当該撮像手段のビデオ信号に基づいて撮像した画像データ部分の明るさの変化に応じて、射出成形機本体の異常動作を監視する射出成形機監視装置において、
上記射出成形機が正常に動作したとき得べき基準画像データと、上記射出成形機本体が射出成形サイクル動作することにより順次得られる取得画像データとの絶対値差分を表す絶対値差分画像データを得る手段と、
上記基準画像データ及び上記取得画像データの対応する画素について明るい方の画素の明るさ値を選択して構成された最大値画像データを得た後膨脹フィルタ処理して膨脹フィルタ画像データを得る手段と、
上記絶対値差分画像データの各画素の明るさ値から上記最大フィルタ画像データの対応する画素の明るさ値を減算して反射部除去画像データを得る手段と
を具えることを特徴とする射出成形機監視装置。
上記基準画像データ及び上記取得画像データは明るさヒストグラム曲線のうち明るさ下限値以下の明るさ画素部分及び明るさ上限以上の明るさ画素部分を除去してなる
ことを特徴とする請求項２又は３に記載の射出成形機監視装置。
射出成形機本体が型開動作及び突出し動作したとき上記射出成形機本体の動作状態を撮像手段によって撮像し、当該撮像手段のビデオ信号に基づいて撮像した画像データ部分の明るさの変化に応じて、上記射出成形機本体の異常動作を監視する監視サイクル処理を実行する射出成形機監視装置において、
上記監視サイクル処理を実行する前に、上記型開動作又は上記突出し動作時の上記射出成形機本体の動作状態を撮像して得たレンズ調整画面を提示するレンズ調整画面提示手段と、
上記レンズ調整画面の画素の平均明るさ値を演算して当該演算した平均明るさ値を上記レンズ調整画面上に設けた明るさ表示欄に表示する明るさ演算表示手段と
を具えることを特徴とする射出成形機監視装置。
射出成形機本体が型開動作及び突出し動作したときの上記射出成形機本体の動作状態を撮像手段によって撮像し、当該撮像手段のビデオ信号に基づいて撮像した画像データ部分の明るさの変化に応じて、上記射出成形機本体の異常動作を監視する監視サイクル処理を実行する射出成形機監視装置において、
上記監視サイクル処理を実行する前に、上記型開動作又は突出し動作時の上記射出成形機本体の動作状態を撮像して得た感度設定画面を提示する感度設定画面提示手段と、
上記感度設定画面に設けられた感度設定操作アイテムをユーザが設定操作したとき、当該設定操作に応じて上記感度設定画面の明るさの感度を調整する感度調整手段と
を具えることを特徴とする射出成形機監視装置。
射出成形機本体が型開動作及び突出し動作したときの上記射出成形機本体の動作状態を撮像手段によって撮像し、当該撮像手段のビデオ信号に基づいて撮像した画像データ部分の明るさの変化に応じて、上記射出成形機本体の異常動作を監視する監視サイクル処理を実行する射出成形機監視装置において、
上記射出成形機本体の安全扉の開又は閉状態を表す安全扉信号を発生する安全扉スイッチ手段と、
上記型開動作時又は上記突出し動作時において、上記安全扉信号が開動作状態となったとき、閉動作状態になるまでの間、上記型開監視動作又は上記突出監視動作をせずに待機させる監視動作待機手段と
を具えることを特徴とする射出成形機監視装置。
射出成形機本体が型開動作及び突出し動作したときの上記射出成形機本体の動作状態を撮像手段によって撮像し、当該撮像手段のビデオ信号に基づいて撮像した画像データ部分の明るさの変化に応じて、上記射出成形機本体の異常動作を監視する監視サイクル処理を実行する射出成形機監視装置において、
上記突出し動作の２次監視開始時に計時動作を開始する２次監視タイマ手段と、
上記２次監視タイマ手段の起動後計時時間の間に最大Ｎ回の２次監視サイクルを実行し得る２次監視サイクル手段と、
上記最大Ｎ回の２次監視サイクルの間に正常判定結果が得られたとき、当該正常判定結果が得られた上記２次監視サイクルが終了した時２次監視動作を終了させる２次監視動作終了手段と、
上記最大Ｎ回の２次監視サイクルが終了したのに正常判定結果が得られなかったとき、上記２次監視タイマ手段の計時動作が終了するのを待って、当該計時動作が終了した時、異常警告出力を送出する異常警告出力手段と
を具えることを特徴とする射出成形機監視装置。