JP2016112752A - 射出成形機の突出し制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】射出成形機の突出し制御装置において、所定の位置で突出しを停止させ、作業者が手で成形品を取り出すことができるようにして、成形品の取り出しの際に成形品を傷つけることがなく、所望のキャビティの成形品を選択的に取り出すことを可能とする。【解決手段】射出成形機の突出し制御装置において、成形品の突出し過程の画像を撮像して、成形品が金型から落下開始する時点を落下開始時点として求め、落下開始時点をもとに突出し停止時点を設定して、その時点で突出し装置の突出し動作を途中停止する。これにより、所定の位置で突出しが途中停止するため、作業者が手で成形品を取り出すことが可能となる。【選択図】図４

Description

本発明は、射出成形機におけるエジェクタ等の成形品の突出し装置の突出し制御装置に関する。

射出成形機において、成形の開始直後や成形条件調整時には、作業者が射出成形機を覆っている安全扉を開き、成形品の状態を確認するために、成形品を取り出して成形品の状態を確認することがある。また、連続成形中に成形品取出機を使用して、射出成形機の操作盤が設けられている側と反対側に成形品を取り出す場合は、成形品の状態の確認の際に射出成形機の操作盤が設けられている側で取り出すように設定を変更して確認することも行われている。さらに、成形品取出機によって成形品を取り出すことなく、エジェクタによって成形品を突出してから成形品を確認するという方法も行われている。

特許文献１には、射出成形機における監視装置によって、型開位置にある可動側金型の型開動作及び突出し動作を監視する技術、及び、初期設定後所定回数の射出成形工程の間は、監視装置による監視結果を無視して射出成形工程を繰り返して判定基準値を収集して射出成形工程の異常の有無を判定する技術が開示されている。

特許文献２には、射出成形機の可動側金型や固定側金型の金型面の画像を取得する画像入力部を備え、画像入力部によって取得された判別対象画像に異常があると判別したときに、作業者が所持する端末装置に金型装置の画像を送信することによって、成形の異常の有無を容易に把握するようにする技術が開示されている。

特開昭６３−２９５２２７号公報 特開２００９−６１７９６号公報

成形品の状態の確認の際に射出成形機の操作盤が設けられている側で取り出すように設定を変更する技術においては、操作盤付近において作業者が操作盤の操作をしていることがあるため、作業者の側に取出機が近づいて危険が発生するおそれがある。
また、エジェクタによって成形品を突出してから成形品の確認を行う技術においては、特に成形品が多数個取りの場合には、突出して落下した成形品が、いずれのキャビティによって成形された成形品か容易に判別できない場合がある。

特許文献１及び２に開示されている技術は、カメラ等の撮像手段によって撮像した画像データを用いて、射出成形工程における異常の有無を監視しているが、異常が検出されたときの対応や、異常が生じないようにするための方法については開示されていない。

そこで本発明は、射出成形機の突出し制御装置において、所定の位置で突出しを停止させ、作業者が手で成形品を取り出すことができるようにして、成形品の取り出しの際に成形品を傷つけることがなく、所望のキャビティの成形品を選択的に取り出すことを可能とすることを目的とする。

本願の請求項１に係る発明では、射出部と、金型と、前記射出部から前記金型に射出された樹脂が成形された後、成形品として前記金型から離形させるための突出し装置と、を備える射出成形機の突出し制御装置において、前記突出し装置の突出し動作による前記成形品の突出し過程の画像を撮像する撮像部と、該撮像部で撮像した前記成形品の突出し過程の画像を記憶する成形品突出し画像記憶部と、該成形品突出し画像記憶部に記憶された画像を解析して成形品が前記金型から落下開始する時点を落下開始時点として求め、該落下開始時点をもとに突出し停止時点を設定する突出し停止時点設定部と、該突出し停止時点設定部が設定した突出し停止時点において、前記突出し装置の突出し動作を途中停止する突出し途中停止制御部と、を備えることを特徴とする射出成形機の突出し制御装置が提供される。

請求項１に係る発明では、撮像部で撮像した画像を解析することで、成形品が金型から落下開始する落下開始時点を求め、落下開始時点をもとに突出し停止時点を設定し、突出し停止時点において、突出し装置の突出し動作を途中停止することによって、成形品が金型から落下する前に突出し動作を停止させることが可能となり、成形品が落下することなく取り出して成形品を確認することが可能となる。

本願の請求項２に係る発明では、前記突出し停止時点設定部は、前記落下開始時点として、成形品が前記金型から落下開始する時の前記突出し装置の位置を落下開始位置として求め、前記突出し停止時点として、該落下開始位置よりも所定距離だけ前記突出し装置の後退方向の位置を突出し停止位置として求め、前記突出し途中停止制御部は、前記突出し停止位置で前記突出し装置の突出しを停止することを特徴とする請求項１に記載の射出成形機の突出し制御装置が提供される。

請求項２に係る発明では、成形品が金型から落下開始する時の突出し装置の位置を落下開始位置として求め、突出し停止位置を落下開始位置よりも所定距離だけ突出し装置の後退方向の位置として求めて、その場所で突出しを停止することによって、確実に突出し停止位置において突出しを停止させることができ、成形品が落下することなく取り出して成形品を確認することが可能となる。

本願の請求項３に係る発明では、前記突出し停止時点設定部は、前記落下開始時点として、成形品が前記金型から落下開始する時の突出し開始からの経過時間を落下開始時間として求め、前記突出し停止時点として、該落下開始時間よりも所定時間だけ前の時間を突出し停止時間として求め、前記突出し途中停止制御部は、突出し開始からの経過時間が前記突出し停止時間だけ経過した時に前記突出し装置の突出しを停止することを特徴とする請求項１に記載の射出成形機の突出し制御装置が提供される。

請求項３に係る発明では、成形品が金型から落下開始する時の突出し開始からの経過時間を落下開始時間として求め、落下開始時間よりも所定時間だけ前の時間を突出し停止時間として求めて、その時間において突出しを停止することによって、確実に突出し停止時点において突出しを停止させることができ、成形品が落下することなく取り出して成形品を確認することが可能となる。

本願の請求項４に係る発明では、少なくとも前記射出成形機の周囲に設けられる開閉可能な安全扉と、前記安全扉が閉鎖されたことを検知する安全扉閉鎖検知部と、突出し再開制御部と、をさらに備え、前記突出し再開制御部は、前記突出し途中停止制御部による前記突出し装置の途中停止中に、前記安全扉閉鎖検知部が前記安全扉の閉鎖を検知したら、前記突出し装置の突出しを再開することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の射出成形機の突出し制御装置が提供される。
請求項４に係る発明では、少なくとも射出成形機の周囲に設けられる開閉可能な安全扉が閉鎖されたことを検知したら、突出し装置の突出しを再開するようにしたことによって、安全扉が閉鎖されないと突出し装置の突出しが再開されないため、作業者の安全を向上させることが可能となる。

本願の請求項５に係る発明では、前記突出し装置の突出し再開指示入力部をさらに備え、前記突出し再開制御部は、前記安全扉閉鎖検知部が前記安全扉の閉鎖を検知した後、突出し再開指示入力部から突出し再開指示信号が入力されたら前記突出し装置の突出しを再開することを特徴とする請求項４に記載の射出成形機の突出し制御装置が提供される。
請求項５に係る発明では、安全扉が閉鎖された後に、突出し再開指示入力部から突出し再開指示信号が入力されたら突出し装置の突出しを再開するようにしたことによって、安全扉が閉じられた後、作業者が安全を確認して突出し再開指示入力部から指示を与えることで突出し装置の突出しを再開することが可能となり、より安全に突出し装置の突出しの再開を行うことが可能となる。

本願の請求項６に係る発明では、前記突出し途中停止制御部は、前記突出し装置の突出しを途中停止する時に型開き動作も停止させ、前記突出し再開制御部は、前記突出し装置の突出しを再開する時に型開き動作も再開することを特徴とした請求項４又は５に記載の射出成形機の突出し制御装置が提供される。
請求項６に係る発明では、突出し装置の突出しを途中停止させる時に型開き動作も停止させ、再開時も両者を合わせて再開させるようにしたことによって、突出し装置の突出し停止時の成形品の取り出しを容易に行うことが可能となる。

本願の請求項７に係る発明では、射出部から金型に射出された樹脂が成形された後、前記金型から離形させるための突出し装置を制御する射出成形機の突出し制御方法において、前記突出し装置の突出し動作による成形品の突出し過程の画像を撮像し、撮像した前記成形品の突出し過程の画像を記憶し、該記憶された画像を解析して成形品が前記金型から落下開始する時点を落下開始時点として求め、該落下開始時点をもとに突出し停止時点を設定し、該設定した突出し停止時点において、前記突出し装置の突出しを途中停止することを特徴とする射出成形機の突出し制御方法が提供される。

請求項７に係る発明では、撮像部で撮像した画像を解析することで、成形品が金型から落下開始する落下開始時点を求め、落下開始時点をもとに突出し停止時点を設定し、突出し停止時点において、突出し装置の突出し動作を途中停止することによって、成形品が金型から落下する前に突出し動作を停止させることが可能となり、成形品が落下することなく取り出して成形品を確認することが可能となる。

本願の請求項８に係る発明では、前記記憶された画像を解析して、前記落下開始時点として成形品が前記金型から落下開始する時の突出し装置の位置を落下開始位置として求め、前記突出し停止時点として、該落下開始位置よりも所定距離だけ前記突出し装置の後退方向の位置を突出し停止位置として求め、該求めた突出し停止位置で前記突出し装置の突出しを停止することを特徴とする請求項７に記載の射出成形機の突出し制御方法が提供される。

本願の請求項９に係る発明では、前記記憶された画像を解析して、前記落下開始時点として成形品が前記金型から落下開始する時の突出し開始からの経過時間を落下開始時間として求め、前記突出し停止時点として、該落下開始時間よりも所定時間だけ前の時間を突出し停止時間として求め、突出し開始からの経過時間が前記突出し停止時間だけ経過した時に前記突出し装置の突出しを停止することを特徴とする請求項７に記載の射出成形機の突出し制御方法が提供される。

本発明により、射出成形機の突出し制御装置において、所定の位置で突出しを停止させ、作業者が手で成形品を取り出すことができるようにして、成形品の取り出しの際に成形品を傷つけることがなく、所望のキャビティの成形品を選択的に取り出すことが可能となる。

本発明の実施形態における射出成形機の構造を示す正面図である。 本発明の実施形態における、カバー部を外した状態での型締装置の型開前の状態を示した図である。 本発明の実施形態における、カバー部を外した状態での型締装置の型開きが完了しエジェクタ前進前の状態を示した図である。 本発明の実施形態における、カバー部を外した状態での型締装置の突出しピンを突出し途中停止位置で停止させた状態を示した図である。 本発明の実施形態における、カバー部を外した状態での型締装置のさらに突出しが進んだ状態を示した図である。 本発明の実施形態における、カバー部を外した状態での型締装置の突出しピンをエジェクタ前進ストローク分前進させた状態を示した図である。 突出しピンの位置と、その位置におけるカメラの画像の様子を示した図である。 カメラによる突出し過程の撮像画像を示した図である。 第１の実施形態における制御部周辺の構成を示した図である。 第２の実施形態における制御部周辺の構成を示した図である。 第３の実施形態における制御部周辺の構成を示した図である。 第４の実施形態における制御部周辺の構成を示した図である。

（第１の実施形態）
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の実施形態における射出成形機の構造を示す正面図である。１は射出成形機であり、２は金型を開閉し、型締力を発生させる型締装置であり、３は型締装置２に対向して配置され、樹脂を溶融して金型内に射出するための射出装置である。４は機台であり、型締装置２と射出装置３とを搭載している。型締装置２と射出装置３はいずれも周囲をカバー部で覆われるような構成とされている。１０は型締装置２に設けられた安全扉であり、射出成形機１の動作時には閉鎖されている。また、成形された成形品を取り出す際などは、射出成形機１の動作を停止させて、安全扉１０を開放して内部の成形品を取り出すことができる。

図２から図４は、カバー部を外した状態での型締装置２の構成を示した図である。１２は可動プラテンであり、２４は可動プラテンと接続されている可動側金型である。また、２６は可動側金型と対向するように配置されている固定側金型である。なお、これらの図においては、固定プラテンの図示を省略している。
１８は樹脂を供給するノズルであり、両金型の対向部に樹脂を供給している。供給された樹脂は、型締装置２における両金型の型締により成形されて成形品２２（２２ａ、２２ｂ）となる。

１４はエジェクタであり、成形機エジェクタロッド１６の動作により前後進動作を行う。また、エジェクタ１４には、突出しピン２０（２０ａ、２０ｂ）が備えられており、エジェクタ１４の前後進に伴って、突出しピン２０が成形品２２に接触して突出し動作を行うことが可能となる。３０はカメラであり、可動側金型２４から成形品２２が突き出される突出し過程を所定のサンプリング周期毎に撮影する。撮影された画像は、突出し画像記憶部６０に記憶される。

図２は型開前の状態を示しており、突出しピン２０の位置が、成形品２２に接触しない位置となっている。また、図３は型開が完了しエジェクタ前進前の状態を示している。さらに、図４は突出しピン２０の位置を、突出し途中停止位置で停止させた状態を示している。

図４に示されているように、突出し途中停止位置においては、成形品２２が可動側の金型２４の表面から所定距離離れた位置において停止することとなる。この突出し途中停止位置で突出しピン２０が停止している状態では、成形品２２が落下することなく、手で取り出せる状態で停止される。

図５は図４に示されている突出し途中停止位置からさらに突出しが進んだ状態を示している。図５（ａ）は可動側金型２４から成形品２２が離型した直後の位置を示しており、図５（ｂ）は離型が完了して成形品２２が落下する直前の位置を示している。
図６は、図５の状態からさらに突出しが進み、突出しピン２０をエジェクタ前進ストローク分前進させた位置を示している。この状態においては、成形品２２は完全に離型して落下することとなる。

図２から図６にかけての、可動側金型２４から突出しピン２０によって成形品２２が突出される突出し過程を、カメラ３０によって所定のサンプリング周期毎に撮影する。撮影された画像は、突出し画像記憶部６０に記憶される。

図７は、突出しピン２０の位置と、その位置におけるカメラ３０の画像の様子を示した図である。可動側金型２４において成形された成形品２２が、突出しピン２０の突出し位置が進むにつれて徐々に可動側金型２４から離型していき、突出し位置が所定の位置になったところで、成形品２２の離型が完了して成形品２２が落下する。カメラ３０によって撮像され、所定のサンプリング周期毎に突出し画像記憶部６０に記憶された画像は、突出し停止時点設定部４８において解析される。

突出し過程において、突出しピン２０の位置に応じて、カメラ３０によって撮像される画像も変化する。突出しピン２０が突出しされていない状態では、成形品２２は可動側金型２４にはまり込んだ状態とされており、その後突出しピン２０が突出されるにつれて、徐々に可動側金型２４から成形品２２が突出されていき、突出しピン２０がエジェクタ前進ストロークの少し手前の位置において、成形品２２は可動側金型２４から落下する。

カメラ３０は、所定のサンプリング周期毎に突出し過程を撮像しているため、成形品２２が落下する前の段階では、成形品２２はゆっくりほぼ同一方向に、ほぼ同一速度で移動するように撮像される。その後、成形品２２が落下位置となると、成形品２２が可動側金型２４から突出されて落下するため、成形品２２の移動方向及び移動速度が大きく変化する。突出し停止時点設定部４８においては、突出し画像記憶部６０に記憶された成形品２２の移動方向及び移動速度が変化したことを検知することによって、成形品２２の落下位置を特定する。

図８は、カメラ３０による突出し過程の撮像画像を示した図である。図８（ａ）は型開き開始前の状態を示しており、図８（ｂ）は型開きを開始した状態を示している。次に図８（ｃ）は突出しを開始して成形品２２の離型を開始した位置、図８（ｄ）は突出しがさらに進んで、成形品２２の離型が完了して落下直前の位置である。図８（ｅ）は突出しがさらに進んで、型開きが完了した位置であり、成形品２２が完全に落下する。図７において説明したとおり、成形品２２の落下が開始したときに、成形品２２の移動の方向及び速度が変化することによって、成形品２２の落下位置を特定する。

成形品２２の落下開始位置が求められた後、求められた落下開始位置よりもあらかじめ定められた所定距離だけ突出し装置の後退方向に差し引いた位置を突出し停止位置として設定する。かかる所定距離の算出方法としては、実験などにより、成形品２２は落下しないが手で成形品２２を取り出せる位置を求め、その位置が突出し停止位置となるように、所定距離を設定する。所定距離としては、射出成形機の不揮発性メモリに記憶しておくことができる。所定距離は、成形品２２の形状などに応じて複数種類の所定距離を射出成形機の不揮発性メモリに記憶しておき、実際に成形する成形品２２の形状に適合するものを選択するようにしてもよい。

また、突出し停止時点として、突出し停止位置を設定することに代えて、時間をもとに突出し停止時間を設定するようにしてもよい。突出し停止時間を設定する場合は、成形品２２の移動の方向及び速度が変化することによって、成形品２２の落下を特定し、そのときの突出し開始からの経過時間を落下開始時間として求め、求めた落下開始時間よりも所定時間だけ前の時間を突出し停止時間として設定する。

かかる所定時間の算出方法としては、実験などにより、成形品２２は落下しないが手で成形品２２を取り出せる時の突出し開始からの経過時間を求め、その時間が突出し停止時間となるように、所定時間を設定する。所定時間としては、射出成形機の不揮発性メモリに記憶しておくことができる。所定時間は、成形品２２の形状などに応じて複数種類の所定時間を射出成形機の不揮発性メモリに記憶しておき、実際に成形する成形品２２の形状に適合するものを選択するようにしてもよい。

図９は、本実施形態における制御部周辺の構成を示した図である。４０は突出し制御部であり、内部に突出しサーボアンプ４２を有し、エジェクタ１４や突出しピン２０の位置を制御する。突出しサーボアンプ４２からの信号は、突出しサーボモータ４４に入力され、突出しピン２０の位置を制御する。
４６は突出し途中停止制御部であり、突出しサーボモータ４４から突出しピン２０の位置データが入力され、突出し制御部４０内の突出しサーボアンプ４２に対して突出し停止指示及び突出し再開指示を行う。また、４８は突出し停止時点設定部であり、算出された突出し停止時点を突出し途中停止制御部４６に対して送出する。

６０は成形品突出し画像記憶部であり、図示しないカメラ３０（撮像手段）からの画像を所定のサンプリング周期毎に撮像して記憶する。また、記憶した画像を、突出し途中停止制御部４６及び突出し停止時点設定部４８に対して送出する。

突出し停止時点設定部４８では、成形品突出し画像記憶部６０に記憶された画像をもとに、成形品２２の落下開始位置を求め、落下開始位置から所定距離を差し引くことによって、突出し停止位置を設定する。または、成形品突出し画像記憶部６０に記憶された画像をもとに、成形品２２の落下開始時間を求め、落下開始時間から所定時間を差し引くことによって、突出し停止時間を設定する。そして、設定された突出し停止位置または突出し停止時間を突出し途中停止制御部４６に送出する。突出し途中停止制御部４６では、突出しサーボモータから送られてくる位置データ、図示しない計時手段からのデータと、突出し停止位置または突出し停止時間を比較して、突出しサーボアンプ４２に対して突出し停止指示や突出し再開指示を行う。

（第２の実施形態）
図１０は、本実施形態における制御部周辺の構成を示した図である。本実施形態においては、安全扉１０の閉鎖を検知する安全扉検知部４５を設け、安全扉検知部４５によって安全扉１０の閉鎖が検知されたときに、突出し再開信号が突出し途中停止制御部４６に対して出力される。その他の構成については、第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
これにより、安全扉１０が閉鎖されないと突出し装置の突出しが再開されないため、作業者の安全を向上させることが可能となる。

（第３の実施形態）
図１１は、本実施形態における制御部周辺の構成を示した図である。本実施形態においては、安全扉１０の閉鎖を検知する安全扉検知部４５及び再開スタートボタン４７を設け、安全扉検知部４５によって安全扉１０の閉鎖が検知され、その後再開スタートボタン４７が押されたときに、突出し再開信号が突出し途中停止制御部４６に対して出力される。その他の構成については、第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
これにより、安全扉１０が閉じられた後、作業者が安全を確認して再開スタートボタン４７が押されて指示を与えることで突出し装置の突出しを再開することが可能となり、より安全に突出し装置の突出しの再開を行うことが可能となる。なお、再開の指示を与える手段としては、再開スタートボタン４７に代えてその他の指示手段であってもよい。

（第４の実施形態）
射出成形機の型開き工程において、型開き中に突出しを開始する場合もある。このような場合には、型開き動作と突出し動作が同時に並行して行われるため、突出しを途中停止するときに型開きを行っている場合がある。そこで、本実施形態においては、安全面を考慮して突出しを途中停止するときに型開きを行っている場合には、突出しを途中停止することに加えて、型開きも途中停止させる。そして、成形品を手で取り出したりした後に、安全扉を閉鎖すると、型開きと突出しの両方を再開する。または、安全扉を閉鎖して、再開スタートボタンを押して指示を与えると、型開きと突出しの両方を再開する。

図１２は、本実施形態における制御部周辺の構成を示した図である。５０は型開閉制御部であり、内部に型開閉サーボアンプ５２を有している。５４は型開閉サーボモータである。
５６は型開き停止部であり、型開閉サーボモータ５４から型開きの位置データが入力され、型開閉制御部５０内の型開閉サーボアンプ５２に対して型開き停止指示及び型開き再開指示を行う。成形品突出し画像記憶部６０からは、記憶した画像を型開き停止部５６にも送出する。

これにより、本実施形態においては、突出し装置の突出しを途中停止するときに型開き動作も合わせて停止し、その後安全扉検知部４５によって安全扉１０の閉鎖が検知され、その後再開スタートボタン４７が押されたときに、突出し再開信号が突出し途中停止制御部４６及び型開き停止部５６に対して出力されて、突出し動作及び型開き動作が再開される。
このように、突出し装置の突出しを途中停止させる時に型開き動作も停止させ、再開時も両者を合わせて再開させるようにしたことによって、突出し装置の突出し停止時の成形品の取り出しを容易に行うことが可能となる。なお、再開の指示を与える手段としては、再開スタートボタン４７に代えてその他の指示手段であってもよい。また、安全扉１０の閉鎖を検知するのみで、別途再開の指示を与えることなく再開するようにしてもよい。

また、これらの実施形態において、突出し途中停止の有効／無効を切り換えるスイッチを設け、たとえば連続成形中は突出し途中停止を無効に切り換えておき、作業者が成形品の状態を確認したいときに突出し途中停止を有効に切り換えて成形品を手で取り出すなどして確認できるようにすることもできる。

１ 射出成形機
２ 型締装置
３ 射出装置
４ 機台
１０ 安全扉
１２ 可動プラテン
１４ エジェクタ
１６ 成形機エジェクタロッド
１８ ノズル
２０ 突出しピン
２２ 成形品
２４ 可動側金型
２６ 固定側金型
３０ カメラ
４０ 突出し制御部
４２ 突出しサーボアンプ
４４ 突出しサーボモータ
４５ 安全扉検知部
４６ 突出し途中停止制御部
４７ 再開スタートボタン
４８ 突出し停止時点設定部
５０ 型開閉制御部
５２ 型開閉サーボアンプ
５４ 型開閉サーボモータ
５６ 型開き停止部
６０ 突出し画像記憶部

特開昭６３−２９５２２７号公報 特開２００９−６１７８６号公報

Claims (9)

1. 射出部と、金型と、
   前記射出部から前記金型に射出された樹脂が成形された後、成形品として前記金型から離形させるための突出し装置と、
   を備える射出成形機の突出し制御装置において、
   前記突出し装置の突出し動作による前記成形品の突出し過程の画像を撮像する撮像部と、
   該撮像部で撮像した前記成形品の突出し過程の画像を記憶する成形品突出し画像記憶部と、
   該成形品突出し画像記憶部に記憶された画像を解析して成形品が前記金型から落下開始する時点を落下開始時点として求め、該落下開始時点をもとに突出し停止時点を設定する突出し停止時点設定部と、
   該突出し停止時点設定部が設定した突出し停止時点において、前記突出し装置の突出し動作を途中停止する突出し途中停止制御部と、
   を備えることを特徴とする射出成形機の突出し制御装置。
2. 前記突出し停止時点設定部は、前記落下開始時点として、成形品が前記金型から落下開始する時の前記突出し装置の位置を落下開始位置として求め、前記突出し停止時点として、該落下開始位置よりも所定距離だけ前記突出し装置の後退方向の位置を突出し停止位置として求め、
   前記突出し途中停止制御部は、前記突出停止位置で前記突出し装置の突出しを停止することを特徴とする請求項１に記載の射出成形機の突出し制御装置。
3. 前記突出し停止時点設定部は、前記落下開始時点として、成形品が前記金型から落下開始する時の突出し開始からの経過時間を落下開始時間として求め、前記突出し停止時点として、該落下開始時間よりも所定時間だけ前の時間を突出し停止時間として求め、
   前記突出し途中停止制御部は、突出し開始からの経過時間が前記突出し停止時間だけ経過した時に前記突出し装置の突出しを停止することを特徴とする請求項１に記載の射出成形機の突出し制御装置。
4. 少なくとも前記射出成形機の周囲に設けられる開閉可能な安全扉と、
   前記安全扉が閉鎖されたことを検知する安全扉閉鎖検知部と、
   突出し再開制御部と、をさらに備え、
   前記突出し再開制御部は、前記突出し途中停止制御部による前記突出し装置の途中停止中に、前記安全扉閉鎖検知部が前記安全扉の閉鎖を検知したら、前記突出し装置の突出しを再開する
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の射出成形機の突出し制御装置。
5. 前記突出し装置の突出し再開指示入力部をさらに備え、
   前記突出し再開制御部は、前記安全扉閉鎖検知部が前記安全扉の閉鎖を検知した後、突出し再開指示入力部から突出し再開指示信号が入力されたら前記突出し装置の突出しを再開する
   ことを特徴とする請求項４に記載の射出成形機の突出し制御装置。
6. 前記突出し途中停止制御部は、前記突出し装置の突出しを途中停止する時に型開き動作も停止させ、
   前記突出し再開制御部は、前記突出し装置の突出しを再開する時に型開き動作も再開することを特徴とした請求項４又は５に記載の射出成形機の突出し制御装置。
7. 射出部から金型に射出された樹脂が成形された後、前記金型から離形させるための突出し装置を制御する射出成形機の突出し制御方法において、
   前記突出し装置の突出し動作による成形品の突出し過程の画像を撮像し、
   撮像した前記成形品の突出し過程の画像を記憶し、
   該記憶された画像を解析して成形品が前記金型から落下開始する時点を落下開始時点として求め、該落下開始時点をもとに突出し停止時点を設定し、
   該設定した突出し停止時点において、前記突出し装置の突出しを途中停止する
   ことを特徴とする射出成形機の突出し制御方法。
8. 前記記憶された画像を解析して、前記落下開始時点として成形品が前記金型から落下開始する時の突出し装置の位置を落下開始位置として求め、前記突出し停止時点として、該落下開始位置よりも所定距離だけ前記突出し装置の後退方向の位置を突出し停止位置として求め、
   該求めた突出し停止位置で前記突出し装置の突出しを停止することを特徴とする請求項７に記載の射出成形機の突出し制御方法。
9. 前記記憶された画像を解析して、前記落下開始時点として成形品が前記金型から落下開始する時の突出し開始からの経過時間を落下開始時間として求め、前記突出し停止時点として、該落下開始時間よりも所定時間だけ前の時間を突出し停止時間として求め、
   突出し開始からの経過時間が前記突出し停止時間だけ経過した時に前記突出し装置の突出しを停止することを特徴とする請求項７に記載の射出成形機の突出し制御方法。