JP3296675B2 - 被写体追尾装置および被写体追尾方法 - Google Patents
被写体追尾装置および被写体追尾方法Info
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- JP3296675B2 JP3296675B2 JP03999095A JP3999095A JP3296675B2 JP 3296675 B2 JP3296675 B2 JP 3296675B2 JP 03999095 A JP03999095 A JP 03999095A JP 3999095 A JP3999095 A JP 3999095A JP 3296675 B2 JP3296675 B2 JP 3296675B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は被写体追尾装置および
被写体追尾方法に関し、特にたとえば代表点マッチング
法を利用して被写体を追尾する、被写体追尾装置および
被写体追尾方法に関する。
被写体追尾方法に関し、特にたとえば代表点マッチング
法を利用して被写体を追尾する、被写体追尾装置および
被写体追尾方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】映像信号の情報を用いて被写体を追尾す
る従来の方式として、輝度信号を用いた代表点マッチン
グ方式（特開平４−１７０８７０号公報：Ｈ０４Ｎ ５
／２２５）と色信号を用いた方式（特開平４−３５４４
９０号公報：Ｈ０４Ｎ ７／１８）の２種類が提案され
ている。
る従来の方式として、輝度信号を用いた代表点マッチン
グ方式（特開平４−１７０８７０号公報：Ｈ０４Ｎ ５
／２２５）と色信号を用いた方式（特開平４−３５４４
９０号公報：Ｈ０４Ｎ ７／１８）の２種類が提案され
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】代表点マッチング方式
は、検出精度が高いという長所を有するが、被写体を一
旦見失うと再検出が困難であるという問題点があった。
一方、色信号を用いた方式は、被写体の再検出が容易と
いう長所を有するが、検出精度が低いという問題点があ
った。
は、検出精度が高いという長所を有するが、被写体を一
旦見失うと再検出が困難であるという問題点があった。
一方、色信号を用いた方式は、被写体の再検出が容易と
いう長所を有するが、検出精度が低いという問題点があ
った。
【０００４】それゆえに、この発明の主たる目的は、被
写体の検出精度が高くかつ被写体を一旦見失っても容易
に再検出できる、被写体追尾装置および被写体追尾方法
を提供することである。
写体の検出精度が高くかつ被写体を一旦見失っても容易
に再検出できる、被写体追尾装置および被写体追尾方法
を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】第１の発明は、映像信号
に基づいて被写体の動きベクトルを検出し動きベクトル
に基づいて雲台を制御することによってカメラが被写体
を追尾する被写体追尾装置であって、画面の被写体内に
設定される複数の検出ブロックのそれぞれの代表点デー
タを格納する第１記憶手段、画面の被写体内に設定され
る代表エリアの色積算データを格納する第２記憶手段、
第１記憶手段に格納した各代表点データと現フィールド
（フレーム）における各画素データとの最小相関値に基
づいて動きベクトルを検出しその動きベクトルに応じて
雲台を制御することによって被写体を追尾する追尾手
段、最小相関値と第１閾値との比較に基づいて被写体を
検出しているか否かを判定する第１判定手段、および第
２記憶手段に格納された色積算データと現フィールド
（フレーム）における代表エリアの色積算データとの差
を求めその差と第２閾値との比較に基づいて被写体を再
検出したか否かを判定する第２判定手段を備え、第１判
定手段での判定の結果被写体を検出していないとき追尾
手段による追尾動作を中止して第２判定手段を実行し、
第２判定手段での判定の結果被写体を再検出したとき第
１記憶手段に複数の検出ブロックのそれぞれの代表点デ
ータを再格納しかつ第２記憶手段に代表エリアの色積算
データを再格納して追尾手段による追尾動作を再開す
る、被写体追尾装置である。
に基づいて被写体の動きベクトルを検出し動きベクトル
に基づいて雲台を制御することによってカメラが被写体
を追尾する被写体追尾装置であって、画面の被写体内に
設定される複数の検出ブロックのそれぞれの代表点デー
タを格納する第１記憶手段、画面の被写体内に設定され
る代表エリアの色積算データを格納する第２記憶手段、
第１記憶手段に格納した各代表点データと現フィールド
（フレーム）における各画素データとの最小相関値に基
づいて動きベクトルを検出しその動きベクトルに応じて
雲台を制御することによって被写体を追尾する追尾手
段、最小相関値と第１閾値との比較に基づいて被写体を
検出しているか否かを判定する第１判定手段、および第
２記憶手段に格納された色積算データと現フィールド
（フレーム）における代表エリアの色積算データとの差
を求めその差と第２閾値との比較に基づいて被写体を再
検出したか否かを判定する第２判定手段を備え、第１判
定手段での判定の結果被写体を検出していないとき追尾
手段による追尾動作を中止して第２判定手段を実行し、
第２判定手段での判定の結果被写体を再検出したとき第
１記憶手段に複数の検出ブロックのそれぞれの代表点デ
ータを再格納しかつ第２記憶手段に代表エリアの色積算
データを再格納して追尾手段による追尾動作を再開す
る、被写体追尾装置である。
【０００６】第２の発明は、映像信号に基づいて被写体
の動きベクトルを検出し動きベクトルに基づいて雲台を
制御することによってカメラが被写体を追尾する被写体
追尾方法であって、画面の被写体内に設定される複数の
検出ブロックのそれぞれの代表点データを格納する第１
記憶手段、および画面の被写体内に設定される代表エリ
アの色積算データを格納する第２記憶手段を用い、被写
体を検出しているときには第１記憶手段に格納した各代
表点データと現フィールド（フレーム）における各画素
データとの最小相関値に基づいて動きベクトルを検出す
る代表点マッチング法を用いて被写体を追尾し、被写体
を見失ったときには第２記憶手段に格納した色積算と現
フィールド（フレーム）における代表エリアの色積算デ
ータとの差を求めその差と第２閾値との比較に基づいて
被写体を再検出し、そして被写体を再検出したとき第１
記憶手段に複数の検出ブロックのそれぞれの代表点デー
タを再格納しかつ第２記憶手段に代表エリアの色積算デ
ータを再格納して再び代表点マッチング法を用いて被写
体を追尾する、被写体追尾方法である。
の動きベクトルを検出し動きベクトルに基づいて雲台を
制御することによってカメラが被写体を追尾する被写体
追尾方法であって、画面の被写体内に設定される複数の
検出ブロックのそれぞれの代表点データを格納する第１
記憶手段、および画面の被写体内に設定される代表エリ
アの色積算データを格納する第２記憶手段を用い、被写
体を検出しているときには第１記憶手段に格納した各代
表点データと現フィールド（フレーム）における各画素
データとの最小相関値に基づいて動きベクトルを検出す
る代表点マッチング法を用いて被写体を追尾し、被写体
を見失ったときには第２記憶手段に格納した色積算と現
フィールド（フレーム）における代表エリアの色積算デ
ータとの差を求めその差と第２閾値との比較に基づいて
被写体を再検出し、そして被写体を再検出したとき第１
記憶手段に複数の検出ブロックのそれぞれの代表点デー
タを再格納しかつ第２記憶手段に代表エリアの色積算デ
ータを再格納して再び代表点マッチング法を用いて被写
体を追尾する、被写体追尾方法である。
【０００７】
【作用】画面の被写体内に設定される検出ブロックの代
表点データが第１記憶手段に格納される。また、画面の
被写体内に設定される代表エリアの色積算データが第２
記憶手段に格納される。そして、追尾手段によって、代
表点マッチング法によって、第１記憶手段に格納した代
表点データと現フィールド（フレーム）の各画素データ
との最小相関値が検出され、最小相関値に基づいて得ら
れる動きベクトルに基づいて雲台を制御することにょっ
て被写体が追尾される。
表点データが第１記憶手段に格納される。また、画面の
被写体内に設定される代表エリアの色積算データが第２
記憶手段に格納される。そして、追尾手段によって、代
表点マッチング法によって、第１記憶手段に格納した代
表点データと現フィールド（フレーム）の各画素データ
との最小相関値が検出され、最小相関値に基づいて得ら
れる動きベクトルに基づいて雲台を制御することにょっ
て被写体が追尾される。
【０００８】このとき、各フィールド（フレーム）毎に
第１判定手段によって最小相関値と第１閾値とが比較さ
れ、被写体を検出しているか見失ったかが判定される。
たとえば、最小相関値が第１閾値より小さければ被写体
を検出していると判定され、最小相関値が第１閾値以上
であれば被写体を見失ったと判定される。被写体を見失
ったときは追尾手段による追尾が中止される。そして、
第２判定手段によって、第２記憶手段に格納された色積
算データと現フィールド（フレーム）における代表エリ
アの色積算データとの差が求められ、その差と第２閾値
とが比較され、被写体を再検出したか否かが判定され
る。たとえば、その差が第２閾値より小さければ被写体
を再検出したと判定され、その差が第２閾値以上であれ
ば被写体をまだ再検出していないと判定される。
第１判定手段によって最小相関値と第１閾値とが比較さ
れ、被写体を検出しているか見失ったかが判定される。
たとえば、最小相関値が第１閾値より小さければ被写体
を検出していると判定され、最小相関値が第１閾値以上
であれば被写体を見失ったと判定される。被写体を見失
ったときは追尾手段による追尾が中止される。そして、
第２判定手段によって、第２記憶手段に格納された色積
算データと現フィールド（フレーム）における代表エリ
アの色積算データとの差が求められ、その差と第２閾値
とが比較され、被写体を再検出したか否かが判定され
る。たとえば、その差が第２閾値より小さければ被写体
を再検出したと判定され、その差が第２閾値以上であれ
ば被写体をまだ再検出していないと判定される。
【０００９】さらに、追尾手段による追尾を中止してい
るときには、選択手段による選択に応じて、以下のよう
な処理が付加されてもよい。すなわち、まず、画面内に
複数のエリアが設定され、色信号算出手段によってその
複数のエリア毎に色積算データが算出される。そして、
エリア検出手段によって、エリアの色積算データと代表
エリアの色積算データとの差が複数のエリア毎に求めら
れ、その差が第３閾値より小さい検出ブロックが検出さ
れる。そして、検出されたエリアの重心が重心検出手段
によって求められる。このようにして求められた重心に
基づいて雲台が制御される。この処理によって、被写体
の再検出が容易になる。
るときには、選択手段による選択に応じて、以下のよう
な処理が付加されてもよい。すなわち、まず、画面内に
複数のエリアが設定され、色信号算出手段によってその
複数のエリア毎に色積算データが算出される。そして、
エリア検出手段によって、エリアの色積算データと代表
エリアの色積算データとの差が複数のエリア毎に求めら
れ、その差が第３閾値より小さい検出ブロックが検出さ
れる。そして、検出されたエリアの重心が重心検出手段
によって求められる。このようにして求められた重心に
基づいて雲台が制御される。この処理によって、被写体
の再検出が容易になる。
【００１０】そして、第２判定手段での判定の結果、被
写体が再検出されたときには、追尾手段による追尾動作
が再開される。このように、被写体を検出している状態
では検出精度の高い代表点マッチング法を用いて被写体
が追尾され、被写体を見失っている状態では被写体の再
検出が容易な色信号方式を用いて被写体が再検出され
る。そして、被写体が再検出されれば再び代表点マッチ
ング法を用いて被写体が追尾される。
写体が再検出されたときには、追尾手段による追尾動作
が再開される。このように、被写体を検出している状態
では検出精度の高い代表点マッチング法を用いて被写体
が追尾され、被写体を見失っている状態では被写体の再
検出が容易な色信号方式を用いて被写体が再検出され
る。そして、被写体が再検出されれば再び代表点マッチ
ング法を用いて被写体が追尾される。
【００１１】
【発明の効果】この発明によれば、被写体が検出されて
いる状態では代表点マッチング法を用い、被写体を見失
っている状態では色信号方式を用いて被写体を再検出
し、被写体を再検出した場合には再び代表点マッチング
法を用いるので、高い検出精度で被写体を追尾できかつ
容易に被写体を再検出できる。
いる状態では代表点マッチング法を用い、被写体を見失
っている状態では色信号方式を用いて被写体を再検出
し、被写体を再検出した場合には再び代表点マッチング
法を用いるので、高い検出精度で被写体を追尾できかつ
容易に被写体を再検出できる。
【００１２】この発明の上述の目的，その他の目的，特
徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳
細な説明から一層明らかとなろう。
徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳
細な説明から一層明らかとなろう。
【００１３】
【実施例】図１に示す実施例の被写体追尾装置１０はカ
メラ１２を含む。カメラ１２は被写体を撮像して映像信
号に変換し、その映像信号を動きベクトル検出回路１４
に与える。動きベクトル検出回路１４では、後で詳述す
るが、映像信号に基づいて動きベクトルを検出する。そ
の動きベクトルが雲台制御回路１６に与えられ、雲台制
御回路１６は動きベクトルに基づいて被写体を他の領域
と区別し、駆動装置１８に駆動信号を出力する。駆動装
置１８は、駆動信号に基づいて雲台２０を制御する。そ
して、雲台２０によって、被写体が常に画面２４の中央
部に撮影されるようにカメラ１２が水平方向または垂直
方向に駆動され姿勢制御されることによって、カメラ１
２が被写体を自動追尾することができる。
メラ１２を含む。カメラ１２は被写体を撮像して映像信
号に変換し、その映像信号を動きベクトル検出回路１４
に与える。動きベクトル検出回路１４では、後で詳述す
るが、映像信号に基づいて動きベクトルを検出する。そ
の動きベクトルが雲台制御回路１６に与えられ、雲台制
御回路１６は動きベクトルに基づいて被写体を他の領域
と区別し、駆動装置１８に駆動信号を出力する。駆動装
置１８は、駆動信号に基づいて雲台２０を制御する。そ
して、雲台２０によって、被写体が常に画面２４の中央
部に撮影されるようにカメラ１２が水平方向または垂直
方向に駆動され姿勢制御されることによって、カメラ１
２が被写体を自動追尾することができる。
【００１４】なお、この実施例では、追尾される被写体
として、図３（Ａ）に示す被写体２２を想定する。図３
（Ａ）には、カメラ１２のビューファインダ１２ａ内の
画面２４が示される。図３（Ｂ）に示すように、被写体
２２内には４×４＝１６個の代表点２５が設定される。
各代表点２５は、たとえば、水平方向に３２画素間隔
で、垂直方向に１６ライン間隔で配置される。これらの
各代表点２５が略中央に位置するように各代表点２５に
対応する検出ブロック２６が図４に示すように設定され
る。この実施例では代表点が１６個設定されているの
で、それに対応するように検出ブロック２６も１６個設
定される。各検出ブロック２６のサイズは、この実施例
では３２（画素）×１６（ライン）となる。
として、図３（Ａ）に示す被写体２２を想定する。図３
（Ａ）には、カメラ１２のビューファインダ１２ａ内の
画面２４が示される。図３（Ｂ）に示すように、被写体
２２内には４×４＝１６個の代表点２５が設定される。
各代表点２５は、たとえば、水平方向に３２画素間隔
で、垂直方向に１６ライン間隔で配置される。これらの
各代表点２５が略中央に位置するように各代表点２５に
対応する検出ブロック２６が図４に示すように設定され
る。この実施例では代表点が１６個設定されているの
で、それに対応するように検出ブロック２６も１６個設
定される。各検出ブロック２６のサイズは、この実施例
では３２（画素）×１６（ライン）となる。
【００１５】また、被写体２２内には、図３（Ｃ）に示
すような代表エリア２８が設定される。代表エリア２８
のサイズは、たとえば１６（画素）×１２（ライン）に
設定される。次に、動きベクトル検出回路１４の回路構
成について説明する。動きベクトル検出回路１４は、た
とえば図２に示すように構成され、Ａ／Ｄ変換器３０を
含む。Ａ／Ｄ変換器３０には、映像信号に含まれる輝度
信号（たとえばその低周波成分）が入力され、その輝度
信号が画素毎のディジタルデータに変換される。
すような代表エリア２８が設定される。代表エリア２８
のサイズは、たとえば１６（画素）×１２（ライン）に
設定される。次に、動きベクトル検出回路１４の回路構
成について説明する。動きベクトル検出回路１４は、た
とえば図２に示すように構成され、Ａ／Ｄ変換器３０を
含む。Ａ／Ｄ変換器３０には、映像信号に含まれる輝度
信号（たとえばその低周波成分）が入力され、その輝度
信号が画素毎のディジタルデータに変換される。
【００１６】また、輝度信号は、タイミング発生回路３
２に含まれるＨ−ＳＹＮＣ分離回路３４および水平アド
レスカウンタ３６に与えられる。水平アドレスカウンタ
３６では、輝度信号に応じて横方向の画素数がカウント
され、Ｈ−ＳＹＮＣ分離回路３４からの水平同期信号に
基づいて１ライン毎にリセットされる。水平アドレスカ
ウンタ３６からの出力は水平デコーダ３８に与えられ、
水平デコーダ３８からは図４に示す水平信号Ｈ０ないし
Ｈ３および図５に示す水平信号Ｈ４が出力される。
２に含まれるＨ−ＳＹＮＣ分離回路３４および水平アド
レスカウンタ３６に与えられる。水平アドレスカウンタ
３６では、輝度信号に応じて横方向の画素数がカウント
され、Ｈ−ＳＹＮＣ分離回路３４からの水平同期信号に
基づいて１ライン毎にリセットされる。水平アドレスカ
ウンタ３６からの出力は水平デコーダ３８に与えられ、
水平デコーダ３８からは図４に示す水平信号Ｈ０ないし
Ｈ３および図５に示す水平信号Ｈ４が出力される。
【００１７】また、輝度信号は、Ｖ−ＳＹＮＣ分離回路
４０および垂直アドレスカウンタ４２に与えられる。垂
直アドレスカウンタ４２では、輝度信号に応じて縦方向
の画素数がカウントされ、１フィールド毎にＶ−ＳＹＮ
Ｃ分離回路４０からの垂直同期信号に基づいてリセット
される。垂直アドレスカウンタ４２からの出力は垂直デ
コーダ４４に与えられ、垂直デコーダ４４からは図４に
示す垂直信号Ｖ０ないしＶ３および図５に示す垂直信号
Ｖ４が出力される。
４０および垂直アドレスカウンタ４２に与えられる。垂
直アドレスカウンタ４２では、輝度信号に応じて縦方向
の画素数がカウントされ、１フィールド毎にＶ−ＳＹＮ
Ｃ分離回路４０からの垂直同期信号に基づいてリセット
される。垂直アドレスカウンタ４２からの出力は垂直デ
コーダ４４に与えられ、垂直デコーダ４４からは図４に
示す垂直信号Ｖ０ないしＶ３および図５に示す垂直信号
Ｖ４が出力される。
【００１８】ここで、後述するようにモード２では、画
面２４内に複数のエリア４６を設け、エリア４６毎に色
信号の積算値（以下、単に「色積算データ」という）が
計算される。この実施例では、色信号データとして色積
算データが用いられる。この実施例では、画面２４内に
２０×２０＝４００個のエリア４６が設定される。これ
らのエリア４６の各画素の色信号は、図５に示す水平信
号Ｈ４および垂直信号Ｖ４に基づいてラッチされる。
面２４内に複数のエリア４６を設け、エリア４６毎に色
信号の積算値（以下、単に「色積算データ」という）が
計算される。この実施例では、色信号データとして色積
算データが用いられる。この実施例では、画面２４内に
２０×２０＝４００個のエリア４６が設定される。これ
らのエリア４６の各画素の色信号は、図５に示す水平信
号Ｈ４および垂直信号Ｖ４に基づいてラッチされる。
【００１９】図２に戻って、動きベクトル検出回路１４
はＣＰＵ４８を含む。ＣＰＵ４８には、登録スイッチ５
０，モード切換スイッチ５２，ＲＯＭ５４およびＲＡＭ
５６が接続される。登録スイッチ５０がオンされると、
ＣＰＵ４８から登録信号がＡＮＤゲート５８および６０
に与えられる。それに応じて後述するように、代表点メ
モリ６８に１６個の代表点データが格納され、ＲＡＭ５
６に代表エリア２８の色積算データが格納される。
はＣＰＵ４８を含む。ＣＰＵ４８には、登録スイッチ５
０，モード切換スイッチ５２，ＲＯＭ５４およびＲＡＭ
５６が接続される。登録スイッチ５０がオンされると、
ＣＰＵ４８から登録信号がＡＮＤゲート５８および６０
に与えられる。それに応じて後述するように、代表点メ
モリ６８に１６個の代表点データが格納され、ＲＡＭ５
６に代表エリア２８の色積算データが格納される。
【００２０】また、モード切換スイッチ５２によってモ
ード１またはモード２が選択される。モード１とは、図
７に示すステップＳ１９においてモード１と判断され、
ステップＳ２７ないしＳ３３の処理を行わないモードを
いい、モード２とは、図７に示すステップＳ１９におい
てモード２と判断され、ステップＳ２５ないしＳ３３の
処理を行うモードをいう。モード切換スイッチ５２によ
るモード選択に応じて、ＣＰＵ４８からモード信号がタ
イミング発生回路３２に与えられる。すなわち、モード
１を選択したことを示すモード信号がタイミング発生回
路３２に与えられると、水平デコーダ３８および垂直デ
コーダ４４からは、それぞれ図５に示す水平信号Ｈ４お
よび垂直信号Ｖ４は出力されないが、モード２を選択し
たことを示すモード信号がタイミング発生回路３２に与
えられると、水平デコーダ３８および垂直デコーダ４４
からは、それぞれ図５に示す水平信号Ｈ４および垂直信
号Ｖ４が出力される。
ード１またはモード２が選択される。モード１とは、図
７に示すステップＳ１９においてモード１と判断され、
ステップＳ２７ないしＳ３３の処理を行わないモードを
いい、モード２とは、図７に示すステップＳ１９におい
てモード２と判断され、ステップＳ２５ないしＳ３３の
処理を行うモードをいう。モード切換スイッチ５２によ
るモード選択に応じて、ＣＰＵ４８からモード信号がタ
イミング発生回路３２に与えられる。すなわち、モード
１を選択したことを示すモード信号がタイミング発生回
路３２に与えられると、水平デコーダ３８および垂直デ
コーダ４４からは、それぞれ図５に示す水平信号Ｈ４お
よび垂直信号Ｖ４は出力されないが、モード２を選択し
たことを示すモード信号がタイミング発生回路３２に与
えられると、水平デコーダ３８および垂直デコーダ４４
からは、それぞれ図５に示す水平信号Ｈ４および垂直信
号Ｖ４が出力される。
【００２１】また、ＲＯＭ５４には、動きベクトル検出
回路１４の動作を制御するためのプログラムが格納さ
れ、ＲＡＭ５６には、色積算データなどが格納される。
そして、輝度信号のディジタルデータは、ＡＮＤゲート
５８からのイネーブル信号に基づいてラッチ回路６２に
ラッチされ、ＡＮＤゲート７６からのイネーブル信号に
基づいてラッチ回路６６にラッチされる。すなわち、ラ
ッチ回路６２では、図３（Ｂ）および図４に示す１６個
の代表点の輝度データ（以下、単に「代表点データ」と
いう）がラッチされ、ラッチ回路６６では、図４に示す
１６個の検出ブロック２６の各画素の輝度データ（以
下、単に「画素データ」という）がラッチされる。
回路１４の動作を制御するためのプログラムが格納さ
れ、ＲＡＭ５６には、色積算データなどが格納される。
そして、輝度信号のディジタルデータは、ＡＮＤゲート
５８からのイネーブル信号に基づいてラッチ回路６２に
ラッチされ、ＡＮＤゲート７６からのイネーブル信号に
基づいてラッチ回路６６にラッチされる。すなわち、ラ
ッチ回路６２では、図３（Ｂ）および図４に示す１６個
の代表点の輝度データ（以下、単に「代表点データ」と
いう）がラッチされ、ラッチ回路６６では、図４に示す
１６個の検出ブロック２６の各画素の輝度データ（以
下、単に「画素データ」という）がラッチされる。
【００２２】ラッチ回路６２でラッチされた代表点デー
タは、代表点メモリ６８に書き込まれ、次のフィールド
でＡＮＤゲート６４からのイネーブル信号に基づいてラ
ッチ回路７０に読み出される。ラッチ回路７０の代表点
データおよびラッチ回路６６の各画素データはそれぞれ
相関器７２に与えられる。ここで、ラッチ回路７０から
与えられる代表点データはラッチ回路６６から与えられ
る各画素データより１フィールド前のデータである。
タは、代表点メモリ６８に書き込まれ、次のフィールド
でＡＮＤゲート６４からのイネーブル信号に基づいてラ
ッチ回路７０に読み出される。ラッチ回路７０の代表点
データおよびラッチ回路６６の各画素データはそれぞれ
相関器７２に与えられる。ここで、ラッチ回路７０から
与えられる代表点データはラッチ回路６６から与えられ
る各画素データより１フィールド前のデータである。
【００２３】相関器７２では、後述のような相関演算が
行われ、相関値Ｄxyijが得られる。この相関値Ｄxyijは
積分回路７４に与えられる。そして、積分回路７４から
のデータは、ＡＮＤゲート７６からのイネーブル信号に
基づいてラッチ回路７８にラッチされる。ラッチ回路７
８によってラッチされた相関値Ｄxyijは積分回路７４に
フィードバックされる。したがって、ラッチ回路７８に
は、相関値Ｄxyijが積分回路７４によって積算された相
関値Ｄxyが格納される。ラッチ回路７８の相関値Ｄxyは
ＣＰＵ４８に与えられ、ＣＰＵ４８で相関値Ｄxyが最小
となるｘｙ座標に基づいて動きベクトルが求められる。
この動きベクトルは雲台制御回路１６に与えられ、この
動きベクトルに応じて雲台２０が制御され、カメラ１２
が駆動される。
行われ、相関値Ｄxyijが得られる。この相関値Ｄxyijは
積分回路７４に与えられる。そして、積分回路７４から
のデータは、ＡＮＤゲート７６からのイネーブル信号に
基づいてラッチ回路７８にラッチされる。ラッチ回路７
８によってラッチされた相関値Ｄxyijは積分回路７４に
フィードバックされる。したがって、ラッチ回路７８に
は、相関値Ｄxyijが積分回路７４によって積算された相
関値Ｄxyが格納される。ラッチ回路７８の相関値Ｄxyは
ＣＰＵ４８に与えられ、ＣＰＵ４８で相関値Ｄxyが最小
となるｘｙ座標に基づいて動きベクトルが求められる。
この動きベクトルは雲台制御回路１６に与えられ、この
動きベクトルに応じて雲台２０が制御され、カメラ１２
が駆動される。
【００２４】また、動きベクトル検出回路１４はＡ／Ｄ
変換器８０を含む。Ａ／Ｄ変換器８０には映像信号に含
まれる色信号（たとえばＲ−Ｙ，Ｂ−Ｙ信号）が入力さ
れ、色信号が画素毎のディジタルデータに変換される。
この色信号は、ＡＮＤゲート６０からのイネーブル信号
に基づいてラッチ回路８２にラッチされる。色信号をエ
リア４６毎に積算するため、ラッチ回路８２にラッチさ
れた色信号は積分回路８４で積算され、ラッチ回路８２
に与えられる。
変換器８０を含む。Ａ／Ｄ変換器８０には映像信号に含
まれる色信号（たとえばＲ−Ｙ，Ｂ−Ｙ信号）が入力さ
れ、色信号が画素毎のディジタルデータに変換される。
この色信号は、ＡＮＤゲート６０からのイネーブル信号
に基づいてラッチ回路８２にラッチされる。色信号をエ
リア４６毎に積算するため、ラッチ回路８２にラッチさ
れた色信号は積分回路８４で積算され、ラッチ回路８２
に与えられる。
【００２５】その結果、モード１では、図３（Ｃ）およ
び図４に示す代表エリア２８の色積算データだけが得ら
れ、モード２では、代表エリア２８の色積算データおよ
び図５に示す４００個のエリア４６毎に色積算データが
得られる。エリア４６毎の色積算データはＣＰＵ４８に
格納され、代表エリア２８の色積算データはＲＡＭ５６
に格納される。
び図４に示す代表エリア２８の色積算データだけが得ら
れ、モード２では、代表エリア２８の色積算データおよ
び図５に示す４００個のエリア４６毎に色積算データが
得られる。エリア４６毎の色積算データはＣＰＵ４８に
格納され、代表エリア２８の色積算データはＲＡＭ５６
に格納される。
【００２６】そして、初期フィールドの次のフィールド
以降では、初期フィールドにおいてＲＡＭ５６に格納
（登録）された代表エリア２８の色積算データと各フィ
ールドにおいて得られた色積算データとが比較される。
すなわち、モード１では、初期フィールドにおいて得ら
れた代表エリア２８の色積算データと次フィールド以降
の各フィールドで得られた代表エリア２８の色積算デー
タとの比較に基づいて、被写体２２を再検出したか否か
が判断される。モード２では、それに加えて、初期フィ
ールドにおいて得られた代表エリア２８の色積算データ
と、次フィールド以降の各フィールドにおいて４００個
のエリア４６毎に得られた色積算データとが比較され、
後述するように重心が求められる。その重心に基づいて
カメラ１２が駆動される。
以降では、初期フィールドにおいてＲＡＭ５６に格納
（登録）された代表エリア２８の色積算データと各フィ
ールドにおいて得られた色積算データとが比較される。
すなわち、モード１では、初期フィールドにおいて得ら
れた代表エリア２８の色積算データと次フィールド以降
の各フィールドで得られた代表エリア２８の色積算デー
タとの比較に基づいて、被写体２２を再検出したか否か
が判断される。モード２では、それに加えて、初期フィ
ールドにおいて得られた代表エリア２８の色積算データ
と、次フィールド以降の各フィールドにおいて４００個
のエリア４６毎に得られた色積算データとが比較され、
後述するように重心が求められる。その重心に基づいて
カメラ１２が駆動される。
【００２７】このように構成される被写体追尾装置１０
の主要な動作を、図６および図７を参照して説明する。
まず、被写体２２が画面２４の中央部に位置するように
カメラ１２の方向を合わせておく。そして、図６に示す
ステップＳ１において、登録スイッチ５０がオンされた
か否かが判断される。“ＮＯ”であれば待機し、“ＹＥ
Ｓ”であれば、ステップＳ３に進む。ステップＳ３にお
いて、登録スイッチ５０のオン信号を受けたＣＰＵ４８
から登録信号がＡＮＤゲート５８および６０に出力され
る。登録信号は登録スイッチ５０をオンしている限り出
力され続ける。また、ＡＮＤゲート５８には図４に示す
タイミングで水平信号Ｈ０および垂直信号Ｖ０が与えら
れる。また、ＡＮＤゲート６０には、図４に示すタイミ
ングで水平信号Ｈ１および垂直信号Ｖ１が与えられる。
の主要な動作を、図６および図７を参照して説明する。
まず、被写体２２が画面２４の中央部に位置するように
カメラ１２の方向を合わせておく。そして、図６に示す
ステップＳ１において、登録スイッチ５０がオンされた
か否かが判断される。“ＮＯ”であれば待機し、“ＹＥ
Ｓ”であれば、ステップＳ３に進む。ステップＳ３にお
いて、登録スイッチ５０のオン信号を受けたＣＰＵ４８
から登録信号がＡＮＤゲート５８および６０に出力され
る。登録信号は登録スイッチ５０をオンしている限り出
力され続ける。また、ＡＮＤゲート５８には図４に示す
タイミングで水平信号Ｈ０および垂直信号Ｖ０が与えら
れる。また、ＡＮＤゲート６０には、図４に示すタイミ
ングで水平信号Ｈ１および垂直信号Ｖ１が与えられる。
【００２８】すると、ステップＳ５において、ラッチ回
路６２ではＡＮＤゲート５８からのイネーブル信号のタ
イミングで、画面２４の被写体２２内に設定された１６
個の代表点データがラッチされ、代表点メモリ６８に格
納される。一方、ラッチ回路８２ではＡＮＤゲート６２
から与えられるイネーブル信号のタイミングで、色信号
がラッチされ、その色信号は積分回路８４によって積算
されて代表エリア２８の色積算データが得られ、ＣＰＵ
４８を介してＲＡＭ５６に格納される。なお、被写体２
５を認識する情報である代表点データおよび色積算デー
タの登録は、１フィールドに１度行われ、得られた動き
ベクトルが正しくかつ登録スイッチ５０をオンしている
間は登録が更新される。すなわち、動きベクトルに基づ
いてカメラ１２を制御した後に、画面２４内に代表点２
５および代表エリア２８が再設定される。その結果、被
写体２２が変形した（たとえば向きを変えた）ときでも
追尾が可能となる。登録スイッチ５０がオフされると、
登録オンの最終フィールドで登録された代表点データお
よび色積算データが被写体２２の追尾および再検出のた
めの初期データとなる。
路６２ではＡＮＤゲート５８からのイネーブル信号のタ
イミングで、画面２４の被写体２２内に設定された１６
個の代表点データがラッチされ、代表点メモリ６８に格
納される。一方、ラッチ回路８２ではＡＮＤゲート６２
から与えられるイネーブル信号のタイミングで、色信号
がラッチされ、その色信号は積分回路８４によって積算
されて代表エリア２８の色積算データが得られ、ＣＰＵ
４８を介してＲＡＭ５６に格納される。なお、被写体２
５を認識する情報である代表点データおよび色積算デー
タの登録は、１フィールドに１度行われ、得られた動き
ベクトルが正しくかつ登録スイッチ５０をオンしている
間は登録が更新される。すなわち、動きベクトルに基づ
いてカメラ１２を制御した後に、画面２４内に代表点２
５および代表エリア２８が再設定される。その結果、被
写体２２が変形した（たとえば向きを変えた）ときでも
追尾が可能となる。登録スイッチ５０がオフされると、
登録オンの最終フィールドで登録された代表点データお
よび色積算データが被写体２２の追尾および再検出のた
めの初期データとなる。
【００２９】そして、ステップＳ７において、代表点デ
ータおよび色積算データの登録が終了したか否かが判断
される。“ＮＯ”であればステップＳ１に戻り、“ＹＥ
Ｓ”であれば以下のように代表点マッチング法を用いて
被写体２２が追尾される。まず、ステップＳ９におい
て、図４に示す水平信号Ｈ２および垂直信号Ｖ２がＡＮ
Ｄゲート６４に与えられ、ラッチ回路７０にイネーブル
信号が与えられる。すると、代表点メモリ６８から出力
される代表点データがラッチ回路７０にラッチされ、こ
の代表点データは相関器７２に入力される。また、図４
に示す水平信号Ｈ３および垂直信号Ｖ３がＡＮＤゲート
７６に与えられ、ラッチ回路６６にイネーブル信号が与
えられる。ラッチ回路６６では１６個の検出ブロック２
６毎の各画素データがラッチされる。この画素データは
相関器７２に入力される。なお、同じフィールドにおい
て相関器７２に入力される代表点データと各画素データ
とを比較すると、代表点データは各画素データより１フ
ィールド前のデータである。
ータおよび色積算データの登録が終了したか否かが判断
される。“ＮＯ”であればステップＳ１に戻り、“ＹＥ
Ｓ”であれば以下のように代表点マッチング法を用いて
被写体２２が追尾される。まず、ステップＳ９におい
て、図４に示す水平信号Ｈ２および垂直信号Ｖ２がＡＮ
Ｄゲート６４に与えられ、ラッチ回路７０にイネーブル
信号が与えられる。すると、代表点メモリ６８から出力
される代表点データがラッチ回路７０にラッチされ、こ
の代表点データは相関器７２に入力される。また、図４
に示す水平信号Ｈ３および垂直信号Ｖ３がＡＮＤゲート
７６に与えられ、ラッチ回路６６にイネーブル信号が与
えられる。ラッチ回路６６では１６個の検出ブロック２
６毎の各画素データがラッチされる。この画素データは
相関器７２に入力される。なお、同じフィールドにおい
て相関器７２に入力される代表点データと各画素データ
とを比較すると、代表点データは各画素データより１フ
ィールド前のデータである。
【００３０】前フィールドの代表点データをＲijとし、
現フィールドの画素データをＳxyijとすると、相関値Ｄ
xyijは数１で得られる。
現フィールドの画素データをＳxyijとすると、相関値Ｄ
xyijは数１で得られる。
【００３１】
【数１】Ｄxyij＝｜Ｒij−Ｓxyij｜ 相関値Ｄxyijは、同一検出ブロック２６内の代表点とｘ
ｙ座標の画素との輝度差を示す。相関値Ｄxyijは、１６
個の全ての検出ブロック２６毎に算出される。そして、
ラッチ回路７８には、ＡＮＤゲート７６からのイネーブ
ル信号に基づいて、数２で表される相関値Ｄxyが格納さ
れる。
ｙ座標の画素との輝度差を示す。相関値Ｄxyijは、１６
個の全ての検出ブロック２６毎に算出される。そして、
ラッチ回路７８には、ＡＮＤゲート７６からのイネーブ
ル信号に基づいて、数２で表される相関値Ｄxyが格納さ
れる。
【００３２】
【数２】
【００３３】相関値Ｄxyは、同一のｘｙ座標について算
出した相関値Ｄxyijを、全て（この実施例では１６個）
の検出ブロック２６分加算した値である。したがって、
この実施例では、相関値Ｄxyは各検出ブロック２６を構
成する画素分、すなわち３２×１６＝５１２個分算出さ
れる。なお、ｘｙ座標は各検出ブロック２６毎に独立し
て設定される。
出した相関値Ｄxyijを、全て（この実施例では１６個）
の検出ブロック２６分加算した値である。したがって、
この実施例では、相関値Ｄxyは各検出ブロック２６を構
成する画素分、すなわち３２×１６＝５１２個分算出さ
れる。なお、ｘｙ座標は各検出ブロック２６毎に独立し
て設定される。
【００３４】そして、ステップＳ１１において、この相
関値ＤxyがＣＰＵ４８に入力される。そしてＣＰＵ４８
において、相関値Ｄxyの最小値（最小相関値）を求め、
相関値Ｄxyが最小となる（最小相関値の）ｘｙ座標に基
づいて動きベクトルが計算される。次いで、ステップＳ
１３において、ＣＰＵ４８によって、相関値Ｄxyの最小
値が所定の閾値αより小さいか否かが判断される。“Ｙ
ＥＳ”であれば、動きベクトルは正しいとしてステップ
Ｓ１５に進む。ステップＳ１５において、その動きベク
トルが図１に示す雲台制御回路１６へ与えられる。この
動きベクトルに基づいて、雲台２０が制御され、カメラ
１２が被写体２２を追尾するように駆動され、ステップ
Ｓ１に戻る。一方、ステップＳ１３が“ＮＯ”であれば
（たとえば被写体２２が物影に隠れたとき）、ステップ
Ｓ１７に進み、得られた動きベクトルは誤りであるとし
て、雲台２０の制御が中止される。すなわち、次フィー
ルドからは代表点マッチング法による被写体の追尾が中
止される。なお、この処理は毎フィールド行われる。
関値ＤxyがＣＰＵ４８に入力される。そしてＣＰＵ４８
において、相関値Ｄxyの最小値（最小相関値）を求め、
相関値Ｄxyが最小となる（最小相関値の）ｘｙ座標に基
づいて動きベクトルが計算される。次いで、ステップＳ
１３において、ＣＰＵ４８によって、相関値Ｄxyの最小
値が所定の閾値αより小さいか否かが判断される。“Ｙ
ＥＳ”であれば、動きベクトルは正しいとしてステップ
Ｓ１５に進む。ステップＳ１５において、その動きベク
トルが図１に示す雲台制御回路１６へ与えられる。この
動きベクトルに基づいて、雲台２０が制御され、カメラ
１２が被写体２２を追尾するように駆動され、ステップ
Ｓ１に戻る。一方、ステップＳ１３が“ＮＯ”であれば
（たとえば被写体２２が物影に隠れたとき）、ステップ
Ｓ１７に進み、得られた動きベクトルは誤りであるとし
て、雲台２０の制御が中止される。すなわち、次フィー
ルドからは代表点マッチング法による被写体の追尾が中
止される。なお、この処理は毎フィールド行われる。
【００３５】次いで、図７に示すステップＳ１９におい
て、モードが判別される。モード１であればステップＳ
２１に進む。ステップＳ２１では、現フィールドにおけ
る画面２４内の代表エリア２８の色積算データがＣＰＵ
４８に与えられる。そして、ステップＳ２３において、
ＣＰＵ４８に転送された色積算データとＲＡＭ５６に格
納された代表エリア２８の色積算データ（初期フィール
ドにおいて登録）との差が所定の閾値βより小さいか否
かが判断される。“ＮＯ”であれば被写体２２が再検出
されていないと判断されてステップＳ１９に戻り、次フ
ィールドにおいても被写体２２を再検出するルーチンが
繰り返される。一方、ステップＳ２３が“ＹＥＳ”であ
れば、被写体２２が再検出されたと判断され、ステップ
Ｓ１に戻る。すなわち、登録のルーチンに戻り、登録ス
イッチ５０がオンされている限り、画面２４の中央にお
いて再び被写体２２の代表点データおよび代表エリア２
８の色積算データの登録がやり直され、次フィールドに
おいて再び代表点マッチング法を用いて被写体２２が追
尾される。
て、モードが判別される。モード１であればステップＳ
２１に進む。ステップＳ２１では、現フィールドにおけ
る画面２４内の代表エリア２８の色積算データがＣＰＵ
４８に与えられる。そして、ステップＳ２３において、
ＣＰＵ４８に転送された色積算データとＲＡＭ５６に格
納された代表エリア２８の色積算データ（初期フィール
ドにおいて登録）との差が所定の閾値βより小さいか否
かが判断される。“ＮＯ”であれば被写体２２が再検出
されていないと判断されてステップＳ１９に戻り、次フ
ィールドにおいても被写体２２を再検出するルーチンが
繰り返される。一方、ステップＳ２３が“ＹＥＳ”であ
れば、被写体２２が再検出されたと判断され、ステップ
Ｓ１に戻る。すなわち、登録のルーチンに戻り、登録ス
イッチ５０がオンされている限り、画面２４の中央にお
いて再び被写体２２の代表点データおよび代表エリア２
８の色積算データの登録がやり直され、次フィールドに
おいて再び代表点マッチング法を用いて被写体２２が追
尾される。
【００３６】一方、ステップＳ１９において、モード２
であればステップＳ２５に進む。ステップＳ２５では、
まず、画面２４内にＮ個（この実施例では２０×２０＝
４００個）のエリア４６が設定される。そして、エリア
４６毎に色信号が積算され、色積算データが算出され
る。そのためには、まず、図５に示す水平信号Ｈ４およ
び垂直信号Ｖ４に基づくイネーブル信号がＡＮＤゲート
６０からラッチ回路８２に与えられる。すると、ラッチ
回路８２では、積分回路８４を介して４００個のエリア
毎の色積算データがラッチされ、その色積算データはＣ
ＰＵ４８に格納される。
であればステップＳ２５に進む。ステップＳ２５では、
まず、画面２４内にＮ個（この実施例では２０×２０＝
４００個）のエリア４６が設定される。そして、エリア
４６毎に色信号が積算され、色積算データが算出され
る。そのためには、まず、図５に示す水平信号Ｈ４およ
び垂直信号Ｖ４に基づくイネーブル信号がＡＮＤゲート
６０からラッチ回路８２に与えられる。すると、ラッチ
回路８２では、積分回路８４を介して４００個のエリア
毎の色積算データがラッチされ、その色積算データはＣ
ＰＵ４８に格納される。
【００３７】そして、ステップＳ２７において、各エリ
ア４６の色積算データとＲＡＭ５６に格納されている色
積算データとが比較される。そして、その差が所定の閾
値βより小さいエリア４６を"１"とし、その差が閾値β
以上のエリアを"０"として数値化し、各エリア４６を判
別する。そして、"１"のエリア４６の重心が求められ
る。
ア４６の色積算データとＲＡＭ５６に格納されている色
積算データとが比較される。そして、その差が所定の閾
値βより小さいエリア４６を"１"とし、その差が閾値β
以上のエリアを"０"として数値化し、各エリア４６を判
別する。そして、"１"のエリア４６の重心が求められ
る。
【００３８】すなわち、ステップＳ２９において、まず
水平重心が求められる。説明を簡略化するために、図８
（Ａ）に示す４×４のエリア４６を想定して説明する。
水平重心を求めるために、各エリア４６の位置データを
水平方向に０，１，２，３と設定する。そして、“１”
のある列を“１”とする。すると、重心は数３によって
求められる。
水平重心が求められる。説明を簡略化するために、図８
（Ａ）に示す４×４のエリア４６を想定して説明する。
水平重心を求めるために、各エリア４６の位置データを
水平方向に０，１，２，３と設定する。そして、“１”
のある列を“１”とする。すると、重心は数３によって
求められる。
【００３９】
【数３】 重心＝（１×１＋２×１＋３×０＋４×０）／２＝３／２＝１．５ 次いで、ステップＳ３１において垂直重心が求められ
る。図８（Ｂ）を用いて説明する。各エリア４６の位置
データを垂直方向に０，１，２，３とする。そして、
“１”のある行を“１”とする。すると、垂直重心は数
４によって求められる。
る。図８（Ｂ）を用いて説明する。各エリア４６の位置
データを垂直方向に０，１，２，３とする。そして、
“１”のある行を“１”とする。すると、垂直重心は数
４によって求められる。
【００４０】
【数４】 重心＝（１×１＋２×１＋３×０＋４×０）／２＝３／２＝１．５ そして、ステップＳ３３において、求められた重心（水
平重心および垂直重心）が画面２４の中央に位置するよ
うに、雲台２０が制御され、カメラ１２が駆動される。
そして、ステップＳ２１に進み、モード１の場合と同様
に被写体２２を再検出する処理が行われる。このように
モード２では、ステップＳ２１に進む前にカメラ１２を
駆動して、被写体２２の再検出をより容易にしている。
平重心および垂直重心）が画面２４の中央に位置するよ
うに、雲台２０が制御され、カメラ１２が駆動される。
そして、ステップＳ２１に進み、モード１の場合と同様
に被写体２２を再検出する処理が行われる。このように
モード２では、ステップＳ２１に進む前にカメラ１２を
駆動して、被写体２２の再検出をより容易にしている。
【００４１】この実施例によれば、追尾不能時の有効な
回復手段を得ることができる。なお、閾値αは代表点２
５の検出精度に応じて設定され、高い検出精度が要求さ
れるときには閾値αは小さく設定され、低い検出精度で
足りるときには閾値αは大きく設定される。また、閾値
βは被写体２２の再検出精度に応じて設定され、高い再
検出精度が要求されるときには閾値βは小さく設定さ
れ、低い再検出精度で足りるときには閾値βは大きく設
定される。さらに、閾値γはエリア４６が“１”である
か“０”であるかの判別精度に応じて設定され、高い判
別精度が要求されるときには閾値γは小さく設定され、
低い判別精度で足りるときには閾値γは大きく設定され
る。
回復手段を得ることができる。なお、閾値αは代表点２
５の検出精度に応じて設定され、高い検出精度が要求さ
れるときには閾値αは小さく設定され、低い検出精度で
足りるときには閾値αは大きく設定される。また、閾値
βは被写体２２の再検出精度に応じて設定され、高い再
検出精度が要求されるときには閾値βは小さく設定さ
れ、低い再検出精度で足りるときには閾値βは大きく設
定される。さらに、閾値γはエリア４６が“１”である
か“０”であるかの判別精度に応じて設定され、高い判
別精度が要求されるときには閾値γは小さく設定され、
低い判別精度で足りるときには閾値γは大きく設定され
る。
【００４２】なお、上述の実施例では、「フィールド」
単位で説明したが、「フレーム」単位であってもこの発
明を同様に適用できることはいうまでもない。また、色
信号としてはＲ，Ｇ，Ｂ信号が用いられてもよく、代表
エリア２８は画面２４の中央付近に複数個設定されても
よい。
単位で説明したが、「フレーム」単位であってもこの発
明を同様に適用できることはいうまでもない。また、色
信号としてはＲ，Ｇ，Ｂ信号が用いられてもよく、代表
エリア２８は画面２４の中央付近に複数個設定されても
よい。
【図１】この発明の一実施例を示すブロック図である。
【図２】この実施例の動きベクトル検出回路を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図３】（Ａ）は画面内の被写体を示し、（Ｂ）は被写
体内に設定された代表点を示し、（Ｃ）は被写体内に設
定された代表エリアを示す図解図である。
体内に設定された代表点を示し、（Ｃ）は被写体内に設
定された代表エリアを示す図解図である。
【図４】画面内に設定された代表点および検出ブロック
ならびに水平信号および垂直信号を示す図解図である。
ならびに水平信号および垂直信号を示す図解図である。
【図５】画面内に設定されたエリア，水平信号および垂
直信号を示す図解図である。
直信号を示す図解図である。
【図６】この実施例の動作を示すフロー図である。
【図７】図６の動作の続きを示すフロー図である。
【図８】（Ａ）は水平重心の求め方を、（Ｂ）は垂直重
心の求め方をそれぞれ説明するための図解図である。
心の求め方をそれぞれ説明するための図解図である。
１０ …被写体追尾装置 １２ …カメラ １４ …動きベクトル検出回路 １６ …雲台制御回路 １８ …駆動装置 ２０ …雲台 ２２ …被写体 ２４ …画面 ２５ …代表点 ２６ …検出ブロック ２８ …代表エリア ３２ …タイミング発生回路 ４６ …エリア ４８ …ＣＰＵ ５０ …登録スイッチ ５２ …モード切換スイッチ ５４ …ＲＯＭ ５６ …ＲＡＭ ５８，６０，６４，７６ …ＡＮＤゲート ６２，６６，７０，７８，８２ …ラッチ回路 ６８ …代表点メモリ ７２ …相関器 ７４，８４ …積分回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H04N 5/232 H04N 7/18
Claims (4)
- 【請求項１】映像信号に基づいて被写体の動きベクトル
を検出し前記動きベクトルに基づいて雲台を制御するこ
とによってカメラが前記被写体を追尾する被写体追尾装
置であって、 画面の前記被写体内に設定される複数の検出ブロックの
それぞれの代表点データを格納する第１記憶手段、 前記画面の前記被写体内に設定される代表エリアの色積
算データを格納する第２記憶手段、 前記第１記憶手段に格納した各代表点データと現フィー
ルド（フレーム）における各画素データとの最小相関値
に基づいて前記動きベクトルを検出しその動きベクトル
に応じて前記雲台を制御することによって前記被写体を
追尾する追尾手段、 前記最小相関値と第１閾値との比較に基づいて前記被写
体を検出しているか否かを判定する第１判定手段、およ
び 前記第２記憶手段に格納された色積算データと現フィー
ルド（フレーム）における前記代表エリアの色積算デー
タとの差を求めその差と第２閾値との比較に基づいて前
記被写体を再検出したか否かを判定する第２判定手段を
備え、 前記第１判定手段での判定の結果前記被写体を検出して
いないとき前記追尾手段による追尾動作を中止して前記
第２判定手段を実行し、 前記第２判定手段での判定の結果前記被写体を再検出し
たとき前記第１記憶手段に前記複数の検出ブロックのそ
れぞれの代表点データを再格納しかつ前記第２記憶手段
に前記代表エリアの色積算データを再格納して前記追尾
手段による追尾動作を再開する、被写体追尾装置。 - 【請求項２】前記画面内に設定された複数のエリア毎に
色積算データを算出する色信号算出手段、 前記エリアの色積算データと前記代表エリアの色積算デ
ータとの差を前記複数のエリア毎に求めその差が第３閾
値より小さいエリアを検出するエリア検出手段、および 前記エリア検出手段によって検出されたエリアの重心を
求める重心検出手段をさらに備え、 前記追尾手段による追尾動作を中止しているとき前記重
心に基づいて前記雲台を制御する、請求項１記載の被写
体追尾装置。 - 【請求項３】前記追尾手段による追尾動作を中止してい
るとき前記重心に基づいて前記雲台を制御するか否かを
選択する選択手段をさらに備える、請求項２記載の被写
体追尾装置。 - 【請求項４】映像信号に基づいて被写体の動きベクトル
を検出し前記動きベクトルに基づいて雲台を制御するこ
とによってカメラが前記被写体を追尾する被写体追尾方
法であって、画面の前記被写体内に設定される複数の検出ブロックの
それぞれの代表点データを格納する第１記憶手段、およ
び前記画面の前記被写体内に設定される代表エリアの色
積算データを格納する第２記憶手段を用い、 前記被写体を検出しているときには前記第１記憶手段に
格納した各代表点データと現フィールド（フレーム）に
おける各画素データとの最小相関値に基づいて前記動き
ベクトルを検出する代表点マッチング法を用いて前記被
写体を追尾し、 前記被写体を見失ったときには前記第２記憶手段に格納
した色積算と現フィールド（フレーム）における前記代
表エリアの色積算データとの差を求めその差と第２閾値
との比較に基づいて前記被写体を再検出し、そして 前記被写体を再検出したとき前記第１記憶手段に前記複
数の検出ブロックのそれぞれの代表点データを再格納し
かつ前記第２記憶手段に前記代表エリアの色積算データ
を再格納して再び前記代表点マッチング法を用いて前記
被写体を追尾する、被写体追尾方法。
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|---|---|---|---|
| JP03999095A JP3296675B2 (ja) | 1995-02-28 | 1995-02-28 | 被写体追尾装置および被写体追尾方法 |
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|---|---|---|---|
| JP03999095A JP3296675B2 (ja) | 1995-02-28 | 1995-02-28 | 被写体追尾装置および被写体追尾方法 |
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| JPH08237536A JPH08237536A (ja) | 1996-09-13 |
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Family Applications (1)
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