JP2015531718A5 - - Google Patents

Claims (15)

1. 少なくとも一つのアクチュエータを有する飛行体と、
   前記のアクチュエータを制御する制御ユニットと、
   前記の飛行体を前記の飛行体から離れた基準点と機械的かつ動作可能に接続する紐を有する機械構成部と、
   飛行体の加速度を用いて紐の張力を求め、この求めた紐の張力と飛行体の加速度を用いて基準点に対して相対的な飛行体の上向き角度と飛行体の姿勢を決定する評価ユニットと、
   備えた装置。
2. 前記の基準点に対して相対的な前記の飛行体の（ａ）姿勢と（ｂ）位置の中の少なくとも一つを表すデータを前記の制御ユニットに提供するように動作可能な評価ユニットを備えており、前記の制御ユニットが、このデータに基づき前記の少なくとも一つのアクチュエータを制御するように構成されている請求項１に記載の装置。
3. 前記の機械構成部に加えられる機械的な力を表すデータを前記の評価ユニットに提供するように動作可能な検出ユニットを備えており、前記の評価ユニットが、機械的な力を表す前記のデータを評価して、前記の基準点に対して相対的な前記の飛行体の（ａ）姿勢と（ｂ）位置の中の少なくとも一つを表すデータを提供するように構成されている請求項２に記載の装置。
4. 検出ユニットと動作可能に接続された、飛行体の加速度、姿勢及び回転速度の中の少なくとも一つを表すデータを提供するセンサを備え、このセンサが、検出ユニットと動作可能に接続された、前記の機械的な力を計測する力センサを備えている請求項３に記載の装置。
5. 前記の評価ユニットと動作可能に接続された、前記の機械構成部の特性に関する第一のデータと前記の飛行体の特性に関する第二のデータを保存するメモリユニットを備えており、前記の評価ユニットが、これらの第一と第二のデータの中の少なくとも一つを用いて評価を実行して、前記の基準点に対して相対的な前記の飛行体の（ａ）姿勢と（ｂ）位置の中の少なくとも一つを表すデータを提供するように構成されている請求項２から４までのいずれか一つに記載の装置。
6. 能動的な安全手段及び／又は受動的な安全手段を更に備えている請求項１から５までのいずれか一つに記載の装置。
7. 請求項１から６までのいずれか一つに記載の装置の動作方法であって、この方法が、
   前記の飛行体を前記の基準点から離れて飛行させるために前記の少なくとも一つのアクチュエータを制御する工程と、
   飛行体の加速度を用いて紐の張力を求め、この求めた紐の張力と飛行体の加速度を用いて基準点に対して相対的な飛行体の上向き角度と飛行体の姿勢を決定するように評価ユニットを使用する工程と、
   を有する方法。
8. 飛行体とユーザの間の機械構成部を使用して、この機械構成部に機械的な力を加えてチャネルを介して通信する工程を更に有する請求項７に記載の方法。
9. 飛行体が更にカメラを備え、本方法が、空撮する工程を更に有する請求項７又は８に記載の方法。
10. 前記の基準点に対して相対的な前記の飛行体の（ａ）姿勢と（ｂ）位置の中の少なくとも一つを表すデータを提供するように評価ユニットを使用する工程と、
    このデータを制御ユニットに提供して、前記の制御ユニットが、前記のデータの評価結果に基づく前記の少なくとも一つのアクチュエータの制御を実行するようにする工程と、を更に有する請求項７から９までのいずれか一つに記載の方法。
11. 前記の機械構成部に加えられる機械的な力を検出する工程と、
    前記の機械構成部に加えられる機械的な力を表すデータを評価ユニットに提供して、評価ユニットが、前記の機械構成部に加えられる機械的な力を表す前記のデータを使用して、前記の基準点に対して相対的な前記の飛行体の（ａ）姿勢と（ｂ）位置の中の少なくとも一つを表すデータを提供する工程を実行するようにする工程と、
    を有する請求項１０に記載の方法。
12. 前記の機械構成部の特性に関する第一のデータを保存するとともに、前記の飛行体の特性に関する第二のデータを保存する工程と、
    前記の基準点に対して相対的な前記の飛行体の（ａ）姿勢と（ｂ）位置の中の少なくとも一つを表す前記のデータを提供するために、前記の第一と第二のデータの中の少なくとも一つを用いて評価ユニットで評価を実行する工程と、
    を更に有する請求項１０又は１１に記載の方法。
13. 前記の機械構成部に加えられる機械的な力を検出する工程と、
    評価結果を提供するために、検出した機械的な力を評価する工程と、
    この評価結果を制御ユニットに提供して、前記の少なくとも一つのアクチュエータを制御する前記の工程が前記の評価結果に基づき実行されるようにする工程と、
    を更に有する請求項７から１２までのいずれか一つに記載の方法。
14. 本方法は、前記の機械構成部に一つ以上の力を加えることにより前記の基準点と通信し、そのため、飛行体がこの一つ以上の力を機械構成部に加えるように、制御ユニットにより前記の一つ以上のアクチュエータを制御する工程を有する請求項７から１３までのいずれか一つに記載の方法。
15. 前記の機械構成部に加えられる力の方向、大きさ及び時間シーケンスの中の少なくとも一つに関するデータを制御ユニットで受信する工程を更に有し、
    この制御ユニットは、飛行体が所定の操作を実行するように、飛行体を制御する工程を実行し、
    この所定の操作は、この制御ユニットが受信するデータと関連した操作である、
    請求項７から１４までのいずれか一つに記載の方法。