JP2021028722A - 制御装置、無人航空機、制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献1 特開2008−22060号公報
20 UAV本体
30 UAV制御部
31 判定部
32 メモリ
33 飛行制御部
34 通信インタフェース
40 推進部
41 GPS受信機
42 慣性計測装置
43 磁気コンパス
44 気圧高度計
50 ジンバル
60 撮像装置
100 撮像装置
102 撮像部
110 撮像制御部
120 イメージセンサ
130 メモリ
141,142 電気接点
150 ロックピン
152 ロック解除ボタン
200 レンズ部
201 挿入孔
210 レンズ
212 レンズ駆動部
220 レンズ制御部
222 メモリ
300 遠隔操作装置
1200 コンピュータ
1210 ホストコントローラ
1212 CPU
1214 RAM
1220 入力/出力コントローラ
1222 通信インタフェース
1230 ROM
Claims (11)
- 撮像装置を搭載して飛行する無人航空機(UAV)を制御する制御装置であって、
前記UAVが飛行を開始する前に、前記撮像装置に着脱可能に装着されるレンズ部の前記撮像装置への装着状態が予め定められた条件を満たすか否かを判定する判定部と、
前記UAVが飛行を開始する前に、前記判定部により前記レンズ部の前記撮像装置への装着状態が前記予め定められた条件を満たさないと判定された場合、前記UAVが飛行を開始するのを制限する制御部を備える、制御装置。 - 前記UAVは、前記撮像装置を回転可能に支持する支持機構を有し、
前記判定部は、前記UAVが飛行中に、前記レンズ部の前記撮像装置への装着状態が前記予め定められた条件を満たすか否かを判定し、
前記制御部は、前記UAVが飛行中に、前記判定部により前記レンズ部の前記撮像装置への装着状態が前記予め定められた条件を満たさないと判定された場合、前記支持機構による前記撮像装置の回転を制限する、請求項1に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記UAVが飛行中に、前記判定部により前記レンズ部の前記撮像装置への装着状態が前記予め定められた条件を満たさないと判定された場合、前記UAVの飛行を制限する、請求項2に記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記UAVが飛行中に、前記判定部により前記レンズ部の前記撮像装置への装着状態が前記予め定められた条件を満たさないと判定された場合、前記UAVを着陸させる、請求項3に記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記UAVが飛行中に、前記判定部により前記レンズ部の前記撮像装置への装着状態が前記予め定められた条件を満たさないと判定された場合、前記レンズ部の前記撮像装置への装着状態が前記予め定められた条件を満たさないことを通知する、請求項2または3に記載の制御装置。
- 前記判定部は、前記レンズ部が前記撮像装置にロックピンを介して機械的に固定されていない場合、前記レンズ部の前記撮像装置への装着状態が前記予め定められた条件を満たさないと判定する、請求項1から5の何れか1つに記載の制御装置。
- 前記判定部は、前記レンズ部が電気接点を介して前記撮像装置に電気的に接続されていない場合、前記レンズ部の前記撮像装置への装着状態が前記予め定められた条件を満たさないと判定する、請求項1から6の何れか1つに記載の制御装置。
- 前記判定部は、前記レンズ部が前記撮像装置にロックピンを介して機械的に固定され、かつ前記レンズ部が電気接点を介して前記撮像装置に電気的に接続されている場合、前記レンズ部の前記撮像装置への装着状態が前記予め定められた条件を満たすと判定する、請求項1から7の何れか1つに記載の制御装置。
- 請求項1から8の何れか1つに記載の制御装置と、前記撮像装置とを備えて飛行する無人航空機。
- 撮像装置を搭載して飛行する無人航空機(UAV)を制御装置が制御する制御方法であって、
前記UAVが飛行を開始する前に、前記制御装置が、前記撮像装置に着脱可能に装着されるレンズ部の前記撮像装置への装着状態が予め定められた条件を満たすか否かを判定する段階と、
前記UAVが飛行を開始する前に、前記レンズ部の前記撮像装置への装着状態が前記予め定められた条件を満たさないと判定された場合、前記制御装置が、前記UAVが飛行を開始するのを制限する段階を備える、制御方法。 - 請求項1から8の何れか1つに記載の制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
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2020
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