JP6903848B2 - 制御装置、レンズ装置、撮像装置、制御方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、制御装置、レンズ装置、撮像装置、制御方法、及びプログラムに関する。

特許文献１には、カメラボディが、レンズ鏡筒の装着を検知すると、レンズ鏡筒から出力データを受け取り、保持し、動作中に必要に応じて出力データを選択的に読み出すことが記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］ 特開平８−９５１４４号公報

撮像装置がスタンバイ状態の間に外的要因でレンズが移動した場合に、撮像装置がアクティブ状態に移行した後にユーザが意図する位置にレンズが存在しない場合がある。

本発明の一態様に係る制御装置は、レンズと、レンズを光軸方向に移動させる移動機構と、レンズの絶対的な位置を検出するセンサとを備えるレンズ装置を制御する制御装置でよい。制御装置は、レンズ装置がスタンバイ状態からアクティブ状態に移行する場合、センサにより検出されたレンズの絶対的な位置を示す第１位置と、記憶部に予め記憶された第２位置とを取得し、第１位置と第２位置の差に基づいて、移動機構を介してレンズの位置を制御するように構成される回路を備えてよい。回路は、レンズ装置がアクティブ状態の場合、センサから取得するレンズの絶対的な位置に基づいて、移動機構を介してレンズの位置を制御するように構成されてよい。

回路は、レンズ装置がアクティブ状態からスタンバイ状態に移行する場合、センサにより検出されたレンズの絶対的な位置を第２位置として取得し、記憶部に記憶させるように構成されてよい。

回路は、差に基づいて移動機構を介してレンズの位置を第２位置に制御するように構成されてよい。

回路は、差が閾値より小さい場合、差に基づいて移動機構を介してレンズの位置を第２位置に制御するように構成されてよい。

回路は、差が閾値以上である場合、差に基づいて移動機構を介してレンズの位置を第２位置に制御しないように構成されてよい。

回路は、差が閾値以上である場合で、かつレンズの位置を第２位置に戻す指示を受け付けた場合、差に基づいて移動機構を介してレンズの位置を第２位置に制御するように構成されてよい。

移動機構は、ステッピングモータを含んでよい。記憶部は、レンズを予め定められた位置から第２位置まで移動させるためにステッピングモータに供給すべきパルス数を示す情報を第２位置として記憶してよい。

本発明の一態様に係るレンズ装置は、上記制御装置と、レンズと、移動機構と、センサとを備えてよい。

レンズ装置は、固定筒と、レンズを保持し、移動機構を介して光軸方向にレンズと共に移動可能に固定筒に支持される移動筒と含むレンズ鏡筒をさらに備えてよい。

レンズ鏡筒は、前玉繰り出し方式、または全群繰り出し方式のレンズ鏡筒でよい。

本発明の一態様に係る撮像装置は、上記レンズ装置と、レンズを介して結像された像を撮像するイメージセンサとを備えてよい。

本発明の一態様に係る制御方法は、レンズと、レンズを光軸方向に移動させる移動機構と、レンズの絶対的な位置を検出するセンサとを備えるレンズ装置を制御する制御方法でよい。制御方法は、レンズ装置がスタンバイ状態からアクティブ状態に移行する場合、センサにより検出されたレンズの絶対的な位置を示す第１位置と、記憶部に予め記憶された第２位置とを取得し、第１位置と第２位置の差に基づいて、移動機構を介してレンズの位置を制御する段階を備えてよい。制御方法は、レンズ装置がアクティブ状態の場合、センサから取得するレンズの絶対的な位置に基づいて、移動機構を介してレンズの位置を制御する段階を備えてよい。

本発明の一態様に係るプログラムは、上記制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムでよい。

本発明の一態様によれば、レンズ装置がスタンバイ状態の間に外的要因でレンズが移動した場合に、レンズ装置がアクティブ状態に移行した後にユーザが意図する位置にレンズが存在しないことを防止できる。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

撮像装置の外観斜視図の一例を示す図である。 撮像装置の機能ブロックの一例を示す図である。 レンズ制御部によるレンズの位置の制御について説明するための図である。 レンズの位置の制御の手順の一例を示すフローチャートである。 無人航空機及び遠隔操作装置の外観の一例を示す図である。 ハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。以下の実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。

本発明の様々な実施形態は、フローチャート及びブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、プログラマブル回路、及び／またはプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／またはアナログハードウェア回路を含んでよい。集積回路（ＩＣ）及び／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。再構成可能なハードウェア回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含んでよい。

コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよい。その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ（登録商標））、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードの何れかを含んでよい。ソースコードまたはオブジェクトコードは、従来の手続型プログラミング言語を含む。従来の手続型プログラミング言語は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語でよい。コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供されてよい。プロセッサまたはプログラマブル回路は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

図１は、本実施形態に係る撮像装置１００の外観斜視図の一例を示す図である。図２は、本実施形態に係る撮像装置１００の機能ブロックの一例を示す。撮像装置１００は、撮像部１０２及びレンズ装置２００を備える。

撮像部１０２は、イメージセンサ１２０、撮像制御部１１０、及びメモリ１３０を有する。イメージセンサ１２０は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳにより構成されてよい。イメージセンサ１２０は、レンズ２１０により結像された光学像を撮像する。イメージセンサ１２０は、レンズ２１０を介して結像された光学像の画像データを撮像制御部１１０に出力する。

撮像制御部１１０は、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。撮像制御部１１０は、ユーザからの操作部を介した撮像装置１００の動作命令に応じて、撮像装置１００を制御してよい。メモリ１３０は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１３０は、撮像制御部１１０がイメージセンサ１２０などを制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体の内部に設けられてよい。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体から取り外し可能に設けられてよい。

レンズ装置２００は、レンズ２１０、レンズ制御部２２０、メモリ２２２、移動機構２３０、移動筒２６０、固定筒２７０、及びセンサ２８０を有する。

移動筒２６０及び固定筒２７０は、レンズ鏡筒を構成する。レンズ鏡筒は、前玉繰り出し方式、または全群繰り出し方式のレンズ鏡筒でよい。固定筒２７０は、移動筒２６０をレンズ２１０の光軸方向に移動可能に保持する。移動筒２６０は、レンズ２１０を保持し、レンズ２１０とともに光軸方向に移動可能に固定筒２７０に支持されている。移動機構２３０は、レンズ２１０を光軸方向に移動させる。移動機構２３０は、移動筒２６０を介してレンズ２１０を光軸方向に移動させる。移動機構２３０は、電動機を含む。電動機は、ステッピングモータでよい。

レンズ２１０は、フォーカスレンズとして機能してよい。レンズ装置２００は、撮像部１０２に対して着脱可能に設けられる交換レンズでよい。レンズ装置２００は、複数のレンズ２１０を備えてよい。

センサ２８０は、レンズ２１０の絶対的な位置を検出する。センサ２８０は、可変抵抗式のリニアセンサでよい。センサ２８０は、レンズ２１０とともに移動する電気接点２８２と、光軸方向に沿って配置される抵抗２８４とを有する。センサ２８０は、抵抗２８４に流れる電流を検出することで、レンズ２１０の絶対的な位置を検出してよい。図２に示す例では、電気接点２８２が移動筒２６０に設けられ、抵抗２８４が固定筒２７０に設けられている。しかし、電気接点２８２が固定筒２７０に設けられ、抵抗２８４が移動筒２６０に設けられてもよい。固定筒２７０に対してレンズ２１０の絶対的な位置が検出できるのであれば、電気接点２８２及び抵抗２８４は任意の場所に設けられてよい。センサ２８０は、リニアセンサ以外に、磁気抵抗センサ、またはホールセンサなど、レンズ２１０の絶対的な位置を検出可能なセンサであれば、任意のセンサでよい。

メモリ２２２は、レンズ２１０の制御値を記憶する。メモリ２２２は、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。

レンズ制御部２２０は、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。レンズ制御部２２０は、センサ２８０から取得したレンズ２１０の位置に基づいて、移動機構２３０を介してレンズ２１０の位置を制御する。

ここで、撮像装置１００は、電力消費を抑制するために、予め定められた時間以上、ユーザからの撮像装置１００への操作がなければ、アクティブ状態からスタンバイ状態に移行する。予め定められた時間以上、ユーザからの撮像装置１００への操作がなければ、レンズ装置２００は、アクティブ状態からスタンバイ状態に移行する。アクティブ状態は、撮像装置１００が撮影するのに必要な回路に電源が供給されている状態をいう。スタンバイ状態は、撮像装置１００が撮影するのに必要な少なくとも１つの回路に電力が供給されていない、もしくは撮像装置１００が撮影するのに必要な少なくとも１つの回路に、アクティブ状態の場合よりも低い電力が供給されている状態をいう。

レンズ装置２００がスタンバイ状態のときに、ユーザが移動筒２６０を手などで押すことで、レンズ２１０が移動する可能性がある。レンズ制御部２２０は、移動機構２３０を構成するステッピングモータに供給するパルス数に基づいて、レンズ２１０の相対的な位置を検知して、レンズ２１０の位置を制御することが考えられる。しかし、このような方法で、レンズ２１０の位置を検知する場合、レンズ装置２００がスタンバイ状態の間、レンズ制御部２２０は、レンズ２１０の位置を検出できない。したがって、レンズ装置２００がスタンバイ状態の間に、ユーザが手でレンズ鏡筒の前面を押すなどの外的要因でレンズ２１０が移動してしまうと、アクティブ状態に復帰したレンズ制御部２２０が、レンズ２１０の位置を正確に認識していない可能性がある。この状態で、レンズ制御部２２０が、移動機構２３０を介して、レンズ２１０の位置を制御すると、レンズ２１０がレンズ鏡筒の内壁に衝突するなどレンズ２１０の位置の制御に影響が生じる可能性がある。

また、ユーザは、撮像装置１００がスタンバイ状態からアクティブ状態に復帰した直後に、レンズ２１０の予め定められた位置で、撮影することを期待している場合がある。ユーザは、撮像装置１００がスタンバイ状態からアクティブ状態に復帰した直後に、スタンバイ状態に移行する直前のレンズ２１０の位置で、撮影することを期待している場合がある。ユーザは、撮像装置１００がスタンバイ状態からアクティブ状態に復帰した直後に、スタンバイ状態に移行する直前のフォーカス位置またはズーム位置で、撮影することを期待している場合がある。

そこで、レンズ制御部２２０は、レンズ装置２００がアクティブ状態からスタンバイ状態に移行する場合、センサ２８０により検出されたレンズ２１０の絶対的な位置をスタンバイ状態の直前の位置として取得し、その位置をメモリ２２２に記憶させる。メモリ２２２は、レンズ２１０を予め定められた位置から、スタンバイ状態の直前の位置まで移動させるためにステッピングモータに供給すべきパルス数を示す情報を、レンズ２１０のスタンバイ状態の直前の位置として記憶してよい。

レンズ制御部２２０は、レンズ装置２００がスタンバイ状態からアクティブ状態に移行する場合、センサ２８０により検出されたレンズ２１０の絶対的な位置をアクティブ状態に復帰する直前の位置として取得する。レンズ制御部２２０は、スタンバイ状態の直前の位置と、アクティブ状態に復帰する直前の位置との差に基づいて、移動機構２３０を介してレンズ２１０の位置を制御する。

レンズ制御部２２０は、レンズ装置２００がスタンバイ状態からアクティブ状態に移行する場合、スタンバイ状態の直前の位置と、アクティブ状態に復帰する直前の位置との差に基づいて、移動機構２３０を介してレンズ２１０の位置をスタンバイ状態の直前の位置に制御してよい。メモリ２２２は、レンズ２１０のスタンバイ状態の直前の位置ではなく、ユーザが所望の予め定められたレンズ２１０の位置を記憶してよい。レンズ制御部２２０は、レンズ装置２００がスタンバイ状態からアクティブ状態に移行する場合、メモリ２２２に記憶された予め定められたレンズ２１０の位置と、アクティブ状態に復帰する直前の位置との差に基づいて、移動機構２３０を介してレンズ２１０の位置を制御してよい。レンズ制御部２２０は、レンズ装置２００がスタンバイ状態からアクティブ状態に移行する場合、メモリ２２２に記憶された予め定められたレンズ２１０の位置と、アクティブ状態に復帰する直前の位置との差に基づいて、移動機構２３０を介してレンズ２１０の位置を予め定められたレンズ２１０の位置に制御してよい。

ここで、例えば、アクティブ状態に復帰する直前のレンズ２１０の位置が、スタンバイ状態の直前のレンズ２１０の位置からずれている場合、レンズ装置２００がスタンバイ状態からアクティブ状態に復帰するときに、移動筒２６０が光軸方向に自動的に移動しないほうが好ましい場合がある。例えば、ユーザが意図的にレンズ２１０を移動させて、レンズキャップをレンズ鏡筒に取り付けた場合、レンズ装置２００がスタンバイ状態からアクティブ状態に復帰するときに、移動筒２６０が光軸方向に自動的に移動すると、レンズキャップが外れたりする可能性がある。また、移動筒２６０が光軸方向に自動的に移動することで、撮像装置１００の重心がずれて、机などに置かれた撮像装置１００が落下したり、三脚に設置された撮像装置１００が倒れたりする可能性がある。

そこで、レンズ制御部２２０は、スタンバイ状態の直前のレンズ２１０の位置と、アクティブ状態に復帰する直前のレンズ２１０の位置との差が閾値より小さい場合、その差に基づいて移動機構２３０を介してレンズ２１０の位置をスタンバイ状態の直前のレンズ２１０の位置に制御する。レンズ制御部２２０は、スタンバイ状態の直前のレンズ２１０の位置を示すパルス数と、アクティブ状態に復帰する直前のレンズ２１０の位置を示すパルス数との差分のパルス数分、レンズ２１０を移動させることで、移動機構２３０を介してレンズ２１０の位置をスタンバイ状態の直前のレンズ２１０の位置に制御してよい。

一方、レンズ制御部２２０は、スタンバイ状態の直前のレンズ２１０の位置と、アクティブ状態に復帰する直前のレンズ２１０の位置との差が閾値以上である場合、その差に基づいて移動機構２３０を介してレンズ２１０の位置をスタンバイ状態の直前のレンズ２１０の位置に制御しない。すなわち、この場合、レンズ制御部２２０は、アクティブ状態に復帰する直前のレンズ２１０の位置を維持して、アクティブ状態に復帰する。

図３は、レンズ制御部２２０によるレンズ２１０の位置の制御について説明するための図である。

撮像装置１００がアクティブ状態（Ｓ１）のとき、レンズ２１０の位置は、位置Ａである。このとき、レンズ制御部２２０は、位置Ａから最至近距離の位置までをレンズ２１０のＭＯＤ側移動可能範囲５００と認識する。レンズ制御部２２０は、位置Ａから無限遠の位置までをレンズ２１０のＩＮＦ側移動可能範囲５１０と認識する。つまり、レンズ制御部２２０は、レンズ２１０が位置Ａにあるとき、ＭＯＤ側移動可能範囲５００とＩＮＦ側移動可能範囲５１０との間で、レンズ２１０が移動できると認識する。

レンズ制御部２２０は、予め定められた時間以上、撮像装置１００への操作が行われない場合、アクティブ状態からスタンバイ状態への移行処理を実行する（Ｓ２）。レンズ制御部２２０は、移行処理（Ｓ２）において、スタンバイ状態に移行する直前のレンズ２１０の位置Ａをセンサ２８０から取得し、メモリ２２２に記憶させる。そして、レンズ制御部２２０は、電力消費を低下させたスタンバイ状態になる（Ｓ３）。レンズ装置２００がスタンバイ状態の間に、外的要因により、レンズ２１０が位置Ａから位置Ｂに移動する。この状態で、レンズ装置２００がアクティブ状態に移行すると、レンズ制御部２２０が認識しているレンズ２１０の位置Ａと、実際のレンズ２１０の位置Ｂとの間に差が生じる。つまり、レンズ２１０が実際には移動できない不整合範囲が生じる。

その後、レンズ制御部２２０は、撮像装置１００への操作を検知すると、スタンバイ状態からアクティブ状態への移行処理を実行する（Ｓ４）。移行処理において、レンズ制御部２２０は、スタンバイ状態に移行する直前のレンズ２１０の位置Ａをメモリ２２２から読み出す。さらに、レンズ制御部２２０は、現在のレンズ２１０の位置Ｂをセンサ２８０から取得する。そして、レンズ制御部２２０は、位置Ａと位置Ｂとの差が閾値より小さいと判断すると、移動機構２３０を介してレンズ２１０の位置を位置Ａに戻した後、アクティブ状態に移行する（Ｓ５）。

その後、レンズ制御部２２０は、予め定められた時間以上、撮像装置１００への操作が行われない場合、再びアクティブ状態からスタンバイ状態への移行処理を実行する（Ｓ６）。レンズ装置２００がスタンバイ状態（Ｓ７）の間に、外的要因により、レンズ２１０が位置Ａから位置Ｃに移動する。その後、レンズ制御部２２０は、撮像装置１００への操作を検知すると、スタンバイ状態からアクティブ状態への移行処理を実行する（Ｓ８）。移行処理（Ｓ８）において、レンズ制御部２２０は、スタンバイ状態に移行する直前のレンズ２１０の位置Ａをメモリ２２２から読み出す。さらに、レンズ制御部２２０は、現在のレンズ２１０の位置Ｃをセンサ２８０から取得する。そして、レンズ制御部２２０は、位置Ａと位置Ｃとの差が閾値以上と判断すると、移動機構２３０を介してレンズ２１０の位置を位置Ａに戻さず、位置Ｃのままとして、アクティブ状態に移行する（Ｓ９）。

レンズ２１０の位置が相対的な位置で検出される場合、図３に示すような不整合範囲が存在すると、レンズ装置２００がスタンバイ状態からアクティブ状態に復帰した後に、レンズ２１０がレンズ鏡筒の内壁に衝突するなどの不具合が発生する可能性がある。しかし、レンズ２１０の位置が絶対的な位置で検出されていれば、図３に示すような不整合範囲が存在しても、撮像制御部１１０は、センサ２８０で検知されたレンズ２１０の現在の絶対的な位置に従ってレンズ２１０の位置を制御する。したがって、レンズ２１０がレンズ鏡筒の内壁に衝突するなどの不具合は発生しない。

図４は、レンズ２１０の位置の制御の手順の一例を示すフローチャートである。

撮像装置１００の源がオンされると、レンズ制御部２２０は初期化処理を実行する（Ｓ１００）。レンズ制御部２２０は、フォーカスレンズとして機能するレンズ２１０の位置を初期位置に移動させる。その後、レンズ装置２００は、撮像装置１００が撮影可能なアクティブ状態に移行する（Ｓ１０２）。

その後、レンズ制御部２２０は、予め定められた時間以上、撮像装置１００への操作が行われない場合、レンズ装置２００をスタンバイ状態へ移行させる処理を実行する（Ｓ１０４）。レンズ制御部２２０は、その処理において、センサ２８０により検知されたレンズ２１０の現在の位置αを取得して、位置αをメモリ２２２に記憶する（Ｓ１０６）。レンズ制御部２２０は、初期位置から位置αまでレンズ２１０を移動させるために移動機構２３０を構成するステッピングモータに供給すべき入力信号のパルス数を、位置αとしてメモリ２２２に記憶してよい。レンズ制御部２２０は、位置αをメモリ２２２に記憶すると、アクティブ状態より消費電力が少ないスタンバイ状態に移行する（Ｓ１０８）。

その後、レンズ制御部２２０は、撮像装置１００への操作を検知すると、レンズ装置２００をスタンバイ状態からアクティブ状態へ移行させる処理を実行する（Ｓ１１０）。その処理において、レンズ制御部２２０は、センサ２８０により検知された現時点のレンズ２１０の位置β、及びメモリ２２２に記憶されたスタンバイ状態の直前のレンズ２１０の位置αを取得し、位置βと位置αとの差Δを導出する（Ｓ１１２）。

レンズ制御部２２０は、差Δが閾値より小さい場合、レンズ２１０をスタンバイ状態の直前の位置αに移動させる（Ｓ１１４）。スタンバイ状態において、レンズ２１０が移動していなければ、レンズ制御部２２０は、レンズ２１０を移動させず、レンズ２１０の位置を位置αに維持させる。

一方、レンズ制御部２２０は、差Δが閾値以上である場合、レンズ２１０を移動させず、レンズ２１０の位置を位置βに維持させる。つまち、レンズ制御部２２０は、レンズ２１０をスタンバイ状態の直前の位置αに移動させない。

その後、レンズ制御部２２０は、レンズ装置２００をアクティブ状態に移行させる（Ｓ１２０）。

レンズ装置２００がスタンバイ状態のときに、ユーザがレンズ鏡筒を押すなどの外的要因で、レンズ２１０が移動する場合がある。このような場合、レンズ装置２００がスタンバイ状態からアクティブ状態に移行した後に、レンズ２１０の位置がユーザの意図する位置にない場合がある。本実施形態によれば、レンズ装置２００がアクティブ状態に復帰するときに、レンズ２１０をスタンバイ状態の直前の位置に戻すことができる。

また、スタンバイ状態の直前のレンズ２１０の位置と、アクティブ状態に移行する直前のレンズ２１０の位置との差が閾値以上である場合、レンズ装置２００がアクティブ状態に復帰するときに、レンズ２１０をスタンバイ状態の直前の位置に戻さない。これにより、ユーザが意図せず、レンズ２１０がスタンバイ状態の直前の位置に戻ることを防止できる。

なお、レンズ制御部２２０は、スタンバイ状態の直前のレンズ２１０の位置と、アクティブ状態に移行する直前のレンズ２１０の位置との差が閾値以上である場合、レンズ２１０をスタンバイ状態の直前の位置に戻すかどうかをユーザに問い合わせてよい。そして、レンズ制御部２２０は、ユーザからレンズ２１０をスタンバイ状態の直前の位置に戻す旨の指示を受け付けた場合、レンズ２１０をスタンバイ状態の直前の位置に戻してよい。レンズ制御部２２０は、スタンバイ状態の直前のレンズ２１０の位置と、アクティブ状態に移行する直前のレンズ２１０の位置との差が閾値以上である場合で、かつユーザからレンズ２１０をスタンバイ状態の直前の位置に戻す旨の指示を受け付けない場合、レンズ２１０をスタンバイ状態の直前の位置に戻さなくてよい。または、レンズ制御部２２０は、スタンバイ状態の直前のレンズ２１０の位置と、アクティブ状態に移行する直前のレンズ２１０の位置との差が閾値以上である場合で、かつユーザからレンズ２１０をスタンバイ状態の直前の位置に戻さない旨の指示を受け付けた場合、レンズ２１０をスタンバイ状態の直前の位置に戻さなくてよい。

上記のような撮像装置１００は、移動体に搭載されてもよい。撮像装置１００は、図５に示すような、無人航空機（ＵＡＶ）に搭載されてもよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ本体２０、ジンバル５０、複数の撮像装置６０、及び撮像装置１００を備えてよい。ジンバル５０、及び撮像装置１００は、撮像システムの一例である。ＵＡＶ１０は、推進部により推進される移動体の一例である。移動体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機などの飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。

ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１０を飛行させる。ＵＡＶ本体２０は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１０を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１０は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。

撮像装置１００は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。ジンバル５０は、撮像装置１００を回転可能に支持する。ジンバル５０は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてピッチ軸で回転可能に支持する。ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いて更にロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル５０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転させることで、撮像装置１００の姿勢を変更してよい。

複数の撮像装置６０は、ＵＡＶ１０の飛行を制御するためにＵＡＶ１０の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の機首である正面に設けられてよい。更に他の２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置６０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置６０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置６０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１０の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１０が備える撮像装置６０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１０は、少なくとも１つの撮像装置６０を備えていればよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ１０の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置６０を備えてもよい。撮像装置６０で設定できる画角は、撮像装置１００で設定できる画角より広くてよい。撮像装置６０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。

遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と通信して、ＵＡＶ１０を遠隔操作する。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と無線で通信してよい。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０に上昇、下降、加速、減速、前進、後進、回転などのＵＡＶ１０の移動に関する各種命令を示す指示情報を送信する。指示情報は、例えば、ＵＡＶ１０の高度を上昇させる指示情報を含む。指示情報は、ＵＡＶ１０が位置すべき高度を示してよい。ＵＡＶ１０は、遠隔操作装置３００から受信した指示情報により示される高度に位置するように移動する。指示情報は、ＵＡＶ１０を上昇させる上昇命令を含んでよい。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けている間、上昇する。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けても、ＵＡＶ１０の高度が上限高度に達している場合には、上昇を制限してよい。

図６は、本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ１２００の一例を示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーションまたは当該装置の１または複数の「部」として機能させることができる。または、当該プログラムは、コンピュータ１２００に当該オペレーションまたは当該１または複数の「部」を実行させることができる。当該プログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係るプロセスまたは当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつかまたはすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、及びＲＡＭ１２１４を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、入力／出力ユニットを含み、それらは入力／出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０を含む。ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブが、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納してよい。ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／またはコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。プログラムが、ＣＲ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリまたはＩＣカードのようなコンピュータ可読記録媒体またはネットワークを介して提供される。プログラムは、コンピュータ可読記録媒体の例でもあるＲＡＭ１２１４、またはＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーションまたは処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、またはＵＳＢメモリのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ１２１２は、ＵＳＢメモリ等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上またはコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ ＵＡＶ
２０ ＵＡＶ本体
５０ ジンバル
６０ 撮像装置
１００ 撮像装置
１０２ 撮像部
１１０ 撮像制御部
１２０ イメージセンサ
１３０ メモリ
２００ レンズ装置
２１０ レンズ
２２０ レンズ制御部
２２２ メモリ
２３０ 移動機構
２６０ 移動筒
２７０ 固定筒
２８０ センサ
２８２ 電気接点
２８４ 抵抗
３００ 遠隔操作装置
１２００ コンピュータ
１２１０ ホストコントローラ
１２１２ ＣＰＵ
１２１４ ＲＡＭ
１２２０ 入力／出力コントローラ
１２２２ 通信インタフェース
１２３０ ＲＯＭ

Claims (10)

1. レンズと、前記レンズを光軸方向に移動させる移動機構と、前記レンズの絶対的な位置を検出するセンサとを備えるレンズ装置を制御する制御装置であって、
   前記レンズ装置がアクティブ状態からスタンバイ状態に移行する場合、前記センサにより検出された前記レンズの絶対的な位置を第２位置として取得し、記憶部に記憶させ、
   前記レンズ装置がスタンバイ状態からアクティブ状態に移行する場合、前記センサにより検出された前記レンズの絶対的な位置を示す第１位置と、前記記憶部に予め記憶された前記第２位置とを取得し、前記第１位置と前記第２位置の差が閾値より小さい場合、前記差に基づいて、前記移動機構を介して前記レンズの位置を前記第２位置に制御し、
   前記レンズ装置がアクティブ状態の場合、前記センサから取得する前記レンズの絶対的な位置に基づいて、前記移動機構を介して前記レンズの位置を制御するように構成される回路を備える制御装置。
2. 前記回路は、前記レンズ装置がスタンバイ状態からアクティブ状態に移行する場合に、前記差が閾値以上である場合、前記差に基づいて前記移動機構を介して前記レンズの位置を前記第２位置に制御しないように構成される、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記回路は、前記レンズ装置がスタンバイ状態からアクティブ状態に移行する場合に、前記差が閾値以上である場合で、かつ前記レンズの位置を前記第２位置に戻す指示を受け付けた場合、前記差に基づいて前記移動機構を介して前記レンズの位置を前記第２位置に制御するように構成される、請求項１に記載の制御装置。
4. 前記移動機構は、ステッピングモータを含み、
   前記記憶部は、前記レンズを予め定められた位置から前記第２位置まで移動させるために前記ステッピングモータに供給すべきパルス数を示す情報を前記第２位置として記憶する、請求項１から３の何れか１つに記載の制御装置。
5. 請求項１から４の何れか１つに記載の制御装置と、
   前記レンズと、
   前記移動機構と、
   前記センサと
   を備えるレンズ装置。
6. 固定筒と、前記レンズを保持し、前記移動機構を介して光軸方向に前記レンズと共に移動可能に前記固定筒に支持される移動筒と含むレンズ鏡筒をさらに備える、請求項５に記載のレンズ装置。
7. 前記レンズ鏡筒は、前玉繰り出し方式、または全群繰り出し方式のレンズ鏡筒である、請求項６に記載のレンズ装置。
8. 請求項７に記載のレンズ装置と、
   前記レンズを介して結像された像を撮像するイメージセンサと
   を備える撮像装置。
9. レンズと、前記レンズを光軸方向に移動させる移動機構と、前記レンズの絶対的な位置を検出するセンサとを備えるレンズ装置を制御する制御方法であって、
   前記レンズ装置がアクティブ状態からスタンバイ状態に移行する場合、前記センサにより検出された前記レンズの絶対的な位置を第２位置として取得し、記憶部に記憶させる段階と、
   前記レンズ装置がスタンバイ状態からアクティブ状態に移行する場合、前記センサにより検出された前記レンズの絶対的な位置を示す第１位置と、前記記憶部に予め記憶された前記第２位置とを取得し、前記第１位置と前記第２位置の差が閾値より小さい場合、前記差に基づいて、前記移動機構を介して前記レンズの位置を前記第２位置に制御する段階と、
   前記レンズ装置がアクティブ状態の場合、前記センサから取得する前記レンズの絶対的な位置に基づいて、前記移動機構を介して前記レンズの位置を制御する段階と
   を備える制御方法。
10. 請求項１から４の何れか１つに記載の制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム。

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