JP7043706B2 - 制御装置、撮像システム、制御方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、制御装置、撮像システム、制御方法、及びプログラムに関する。

特許文献１には、「撮像システムは、第１撮像部と、第２撮像部と、第１撮像部によって撮像された第１の画像に基づいて、第２撮像部が搭載された移動体の移動を制御する第１の制御部と、第１撮像部によって撮像された画像に基づいて、被写体を特定する特定部と、特定部が特定した被写体が第２撮像部の撮像範囲に含まれるように制御する第２の制御部とを備える。」と記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］ 特開２０１７－２１２５３１号公報

第１撮像部で撮像された画像に基づいて、第２撮像部の姿勢を制御する支持機構を制御して、第２撮像部の撮像範囲を調整することが望まれている。

本発明の一態様に係る制御装置は、第１撮像部と、第１撮像部より画角が狭い第２撮像部と、第２撮像部の姿勢を制御可能に第２撮像部を支持する支持機構とを備える撮像システムを制御する制御装置でよい。制御装置は、第１撮像部の画角を示す第１画角情報と、第２撮像部の画角を示す第２画角情報と、第２撮像部の姿勢を示す姿勢情報とに基づいて、第１撮像部により撮像される第１撮像領域と、第２撮像部により撮像される第２撮像領域との位置関係を特定するように構成される回路を備えてよい。回路は、位置関係に基づいて、第１撮像部により撮像される画像に、第２撮像領域の位置を示す指標を重畳して表示部に表示させるように構成されてよい。

回路は、画像上で指標を移動させることに対応して、第１画角情報と、第２画角情報とに基づいて、移動後の指標で示される第２撮像領域を撮像する第２撮像部の姿勢を特定するように構成されてよい。回路は、特定された第２撮像部の姿勢に基づいて、支持機構を制御するように構成されてよい。

指標のサイズは、第２撮像領域のサイズに対応してよい。回路は、画像上で指標のサイズを変化させることに対応して、変化後の指標のサイズに基づいて、第２撮像部の画角を調整するように構成されてよい。

回路は、移動後の指標で示される第２撮像領域に存在する第１被写体までの距離を特定するように構成されてよい。回路は、距離にさらに基づいて、移動後の指標で示される第２撮像領域を撮像する第２撮像部の姿勢を特定するように構成されてよい。

回路は、被写体までの距離に応じた第１撮像部により撮像される画像上における第２撮像領域のサイズ及び位置と第２撮像部の姿勢との予め定められた対応関係に基づいて、第１被写体までの距離に対応する第２撮像部の姿勢を特定するように構成されてよい。

回路は、第１撮像部で撮像される画像に基づいて、移動後の指標で示される第２撮像領域内に存在する第１被写体までの距離を特定するように構成されてよい。回路は、距離に基づいて、第２撮像部の合焦制御を実行するように構成されてよい。

本発明の一態様に係る撮像システムは、上記制御装置と、第１撮像部と、第２撮像部と、支持機構とを備えてよい。

撮像システムは、支持機構が設けられる把持部を備えてよい。第１撮像部は、把持部に設けられてよい。

表示部は、把持部に設けられてよい。把持部は、第２撮像部により撮像される画像を表示する他の表示部を有してよい。

本発明の一態様に係る制御方法は、第１撮像部と、第１撮像部より画角が狭い第２撮像部と、第２撮像部の姿勢を制御可能に第２撮像部を支持する支持機構とを備える撮像システムを制御する制御方法でよい。制御方法は、第１撮像部の画角を示す第１画角情報と、第２撮像部の画角を示す第２画角情報と、支持機構により制御される第２撮像部の姿勢を示す姿勢情報とに基づいて、第１撮像部により撮像される第１撮像領域と、第２撮像部により撮像される第２撮像領域との位置関係を特定する段階を備えてよい。制御方法は、位置関係に基づいて、第１撮像部により撮像される画像に、第２撮像領域の位置を示す指標を重畳して表示部に表示させる段階を備えてよい。

本発明の一態様に係るプログラムは、上記制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムでよい。

本発明の一態様によれば、第１撮像部で撮像された画像に基づいて、第２撮像部の姿勢を制御する支持機構を制御して、第２撮像部の撮像範囲を調整できる。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

撮像システムを前面から見た外観の一例を示す図である。 撮像システムを背面から見た外観の一例を示す図である。 撮像システムの機能ブロックを示す図である。 水平方向から見たメインカメラ及び広角カメラの画角、及びメインカメラの回転角度の一例を示す図である。 垂直方向から見たメインカメラ及び広角カメラの画角、及びメインカメラの回転角度の一例を示す図である。 メインカメラの光軸と広角カメラの光軸とが水平の場合に、メインカメラの光軸が広角カメラの光軸と重なると仮定した場合において、水平方向から見たメインカメラ及び広角カメラの画角、及びメインカメラの回転角度の一例を示す図である。 広角カメラの撮像領域とメインカメラの撮像領域との位置関係を示す座標系を示す図である。 画像上で画枠を移動させる場合の処理手順の一例を示すフローチャートである。 無人航空機及び遠隔操作装置の外観の一例を示す図である。 ハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。以下の実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。

本発明の様々な実施形態は、フローチャート及びブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、プログラマブル回路、及び／またはプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／またはアナログハードウェア回路を含んでよい。集積回路（ＩＣ）及び／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。再構成可能なハードウェア回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等の様なメモリ要素等を含んでよい。

コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよい。その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ（登録商標））、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードの何れかを含んでよい。ソースコードまたはオブジェクトコードは、従来の手続型プログラミング言語を含む。従来の手続型プログラミング言語は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語でよい。コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供されてよい。プロセッサまたはプログラマブル回路は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

図１は、本実施形態に係る撮像システム１０を前面から見た図である。図２は、撮像システム１０を背面から見た図である。撮像システム１０は、メインカメラ１００、ジンバル２００、把持部３００、及び表示端末４００を備える。ジンバル２００は、メインカメラ１００を、アクチュエータを用いてロール軸、ピッチ軸、ヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル２００は、支持機構の一例である。ジンバル２００は、ロール軸、ピッチ軸、及びヨー軸の少なくとも１つを中心にメインカメラ１００を回転させることで、メインカメラ１００の姿勢を変更、または維持してよい。ジンバル２００は、ロール軸駆動機構２０１、ピッチ軸駆動機構２０２、及びヨー軸駆動機構２０３を備える。ジンバル２００は、ヨー軸駆動機構２０３が固定される基部２０４をさらに備える。把持部３００は、基部２０４に固定される。把持部３００は、操作インタフェース３０１、表示部３０２、及び広角カメラ３１０を備える。メインカメラ１００は、ピッチ軸駆動機構２０２に固定される。基部２０４は把持部３００から機械的に取り外し可能でも良い。基部２０４は把持部３００から電気的に取り外し可能でも良い。基部２０４は把持部３００から電気的かつ機械的に取り外し可能でも良い。

操作インタフェース３０１は、メインカメラ１００及びジンバル２００を操作するための命令をユーザから受け付ける。操作インタフェース３０１は、メインカメラ１００による撮影または録画を指示するシャッター／録画ボタンを含んでよい。操作インタフェース３０１は、撮像システム１０の電源をオンまたはオフ、及びメインカメラ１００の静止画撮影モードまたは動画撮影モードの切り替えを指示する電源／ファンクションボタンを含んでよい。

表示部３０２は、メインカメラ１００により撮像される画像を表示してよい。表示部３０２は、メインカメラ１００及びジンバル２００を操作するためのメニュー画面を表示してよい。表示部３０２は、メインカメラ１００及びジンバル２００を操作するための命令を受け付けるタッチパネルディスプレイでよい。

広角カメラ３１０は、メインカメラ１００より広い画角を有する。表示端末４００は、広角カメラ３１０で撮像された画像を表示する表示部４１０と、内蔵カメラ４０１とを備える。表示端末４００は、把持部３００に着脱可能に装着される。表示端末４００は、例えば、スマートフォンでよい。広角カメラ３１０は、第１撮像部の一例である。メインカメラ１００は、広角カメラ３１０より画角が狭い第２撮像部の一例である。広角カメラ３１０の代わりに、内蔵カメラ４０１で撮像された画像を表示部４１０に表示してもよい。

表示端末４００は、広角カメラ３１０により撮像される画像上に、メインカメラ１００で撮像される撮像領域を示す画枠５００を重畳して表示する。ユーザが表示部４１０に表示される画像上で画枠５００をタッチしながら移動させると、移動後の画枠５００に対応する撮像領域をメインカメラ１００が撮像できるように、ジンバル２００がメインカメラ１００の姿勢を制御する。ユーザが指等で表示部４１０に表示される画像上の画枠５００のサイズを変化させると、メインカメラ１００は、変化後の画枠５００のサイズに対応する画角にすべくズーム倍率を調整する。

ユーザは、表示端末４００に表示される広角カメラ３１０で撮像される画像上で、メインカメラ１００で撮像される撮像領域を示す画枠５００を確認しながら、メインカメラ１００で撮像されている画像を表示部３０２で確認できる。

図３は、撮像システム１０の機能ブロックを示す図である。メインカメラ１００は、撮像制御部１１０、イメージセンサ１２０、メモリ１３０、レンズ制御部１５０、レンズ駆動部１５２、複数のレンズ１５４、及び測距センサ１６０を備える。イメージセンサ１２０は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳにより構成されてよい。イメージセンサ１２０は、撮像用のイメージセンサの一例である。イメージセンサ１２０は、複数のレンズ１５４を介して結像された光学像の画像データを撮像制御部１１０に出力する。撮像制御部１１０は、ＣＰＵまたはＭＰＵ等のマイクロプロセッサ、ＭＣＵ等のマイクロコントローラ等により構成されてよい。

撮像制御部１１０は、把持部３００からのメインカメラ１００の動作命令に応じて、イメージセンサ１２０から出力された画像信号にデモザイク処理を施すことで画像データを生成する。撮像制御部１１０は、画像データをメモリ１３０に格納する。撮像制御部１１０は、測距センサ１６０を制御する。撮像制御部１１０は、回路の一例である。測距センサ１６０は、対象物までの距離を測距する飛行時間型センサ（ＴＯＦセンサ）でよい。メインカメラ１００は、測距センサ１６０により測距された距離に基づいて、フォーカスレンズの位置を調整することで、合焦制御を実行する。

メモリ１３０は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１３０は、撮像制御部１１０がイメージセンサ１２０等を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１３０は、メインカメラ１００の筐体の内部に設けられてよい。把持部３００は、メインカメラ１００により撮像された画像データを保存するための他のメモリを備えてよい。把持部３００は、把持部３００の筐体からメモリを取り外し可能なスロットを有してよい。

複数のレンズ１５４は、ズームレンズ、バリフォーカルレンズ、及びフォーカスレンズとして機能してよい。複数のレンズ１５４の少なくとも一部または全部は、光軸に沿って移動可能に配置される。レンズ制御部１５０は、撮像制御部１１０からのレンズ制御命令に従って、レンズ駆動部１５２を駆動して、１または複数のレンズ１５４を光軸方向に沿って移動させる。レンズ制御命令は、例えば、ズーム制御命令、及びフォーカス制御命令である。レンズ駆動部１５２は、複数のレンズ１５４の少なくとも一部または全部を光軸方向に移動させるボイスコイルモータ（ＶＣＭ）を含んでよい。レンズ駆動部１５２は、ＤＣモータ、コアレスモータ、または超音波モータ等の電動機を含んでよい。レンズ駆動部１５２は、電動機からの動力をカム環、ガイド軸等の機構部材を介して複数のレンズ１５４の少なくとも一部または全部に伝達して、複数のレンズ１５４の少なくとも一部または全部を光軸に沿って移動させてよい。本実施形態では、複数のレンズ１５４は、メインカメラ１００と一体型の例について説明する。しかし、複数のレンズ１５４は、交換レンズでよく、メインカメラ１００とは別体で構成されてもよい。

メインカメラ１００は、姿勢制御部２１０、角速度センサ２１２、及び加速度センサ２１４をさらに備える。角速度センサ２１２は、メインカメラ１００の角速度を検出する。角速度センサ２１２は、メインカメラ１００のロール軸、ピッチ軸、及びヨー軸回りのそれぞれの角速度を検出する。姿勢制御部２１０は、角速度センサ２１２からメインカメラ１００の角速度に関する角速度情報を取得する。角速度情報は、メインカメラ１００のロール軸、ピッチ軸、及びヨー軸回りのそれぞれの角速度を示してよい。姿勢制御部２１０は、加速度センサ２１４からメインカメラ１００の加速度に関する加速度情報を取得する。加速度情報は、メインカメラ１００のロール軸、ピッチ軸、及びヨー軸のそれぞれの方向の加速度を示してもよい。

角速度センサ２１２、及び加速度センサ２１４は、イメージセンサ１２０及びレンズ１５４等を収容する筐体内に設けられてよい。姿勢制御部２１０は、角速度情報及び加速度情報に基づいて、メインカメラ１００の姿勢を維持または変更すべく、ジンバル２００を制御する。

メモリ１６８は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、及びＥＥＰＲＯＭの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１６８は、撮像システム１０を制御するために必要なプログラム等を格納する。

ここで、メインカメラ１００と、広角カメラ３１０とは物理的に異なる位置に配置されている。メインカメラ１００の撮像領域と、広角カメラ３１０の撮像領域との位置関係が特定できなければ、広角カメラ３１０で撮像される画像上に、メインカメラ１００の撮像領域に対応する画枠５００を重畳させて表示させることはできない。

そこで、撮像制御部１１０は、広角カメラ３１０の画角を示す第１画角情報と、メインカメラ１００の画角を示す第２画角情報と、ジンバル２００により制御されるメインカメラ１００の姿勢を示す姿勢情報とに基づいて、広角カメラ３１０により撮像される撮像領域と、メインカメラ１００により撮像される撮像領域との位置関係を特定する。撮像制御部１１０は、広角カメラ３１０の撮像領域とメインカメラ１００の撮像領域との位置関係に基づいて、広角カメラ３１０により撮像される画像上にメインカメラ１００の撮像領域の位置を示す画枠５００を重畳して表示部４１０に表示させる。画枠５００は、広角カメラ３１０で撮像される画像上でのメインカメラ１００の撮像領域の位置、及びメインカメラ１００の撮像領域のサイズを示す指標の一例である。

図４Ａは、水平方向から見たメインカメラ１００の垂直画角α_ｖ、広角カメラ３１０の垂直画角β_ｖ、及びメインカメラ１００のピッチ方向の回転角度θ_ｖを示す。回転角度θ_ｖは、水平方向から見た広角カメラ３１０の光軸５２１とメインカメラ１００の光軸５２２との成す角度を示す。

図４Ｂは、垂直方向から見たメインカメラ１００の水平画角α_ｈ、広角カメラ３１０の水平画角β_ｈ、及びメインカメラ１００のヨー方向の回転角度θ_ｈを示す。回転角度θ_ｈは、垂直方向から見た広角カメラ３１０の光軸５２１とメインカメラ１００の光軸５２２との成す角度を示す。図４Ｂでは、広角カメラ３１０の光軸５２１と平行な一点鎖線５２１'とメインカメラ１００の光軸５２２との成す角度で、回転角度θ_ｈを表している。

広角カメラ３１０の垂直画角β_ｖ、及び広角カメラ３１０の水平画角β_ｈは、広角カメラ３１０の画角を示す。メインカメラ１００の垂直画角α_ｖ、及びメインカメラ１００の水平画角α_ｈは、メインカメラ１００の画角を示す。回転角度θ_ｈ及び回転角度θ_ｖは、メインカメラ１００の姿勢を示す。なお、本実施形態では、便宜上、広角カメラ３１０の画角は、撮像範囲の半分の角度を示す。

メインカメラ１００と、広角カメラ３１０とは、物理的に異なる位置に配置されている。したがって、メインカメラ１００の光軸５２２と、広角カメラ３１０の光軸５２１とは、離間している。しかし、近接撮影でなければ、メインカメラ１００の光軸５２２が広角カメラ３１０の光軸５２１と平行の場合、メインカメラ１００の光軸５２２は、広角カメラ３１０の光軸５２１と重なっていると近似しても、ある程度の精度で、広角カメラ３１０の撮像領域とメインカメラ１００の撮像領域との位置関係を特定できる。

図５は、メインカメラ１００の光軸５２２が広角カメラ３１０の光軸５２１と平行である場合、メインカメラ１００の光軸５２２と、広角カメラ３１０の光軸５２１とが重なっていると近似した場合の、水平方向から見たメインカメラ１００の垂直画角α_ｖ、広角カメラ３１０の垂直画角β_ｖ、及びピッチ方向のメインカメラ１００の回転角度θｖを示す。このように近似した場合、広角カメラ３１０の撮像領域とメインカメラ１００の撮像領域との位置関係を特定する演算を簡素化できる。広角カメラ３１０で撮像された画像上で、ある程度の精度でメインカメラ１００が撮像すべき撮像領域を特定できる。これにより、広角カメラ３１０で撮像された広範囲の画像上で、メインカメラ１００の所望の撮像領域を即座に特定して、メインカメラ１００が所望の撮像領域を撮像できるように自動的にジンバル２００を制御してメインカメラ１００の姿勢を調整できる。

撮像制御部１１０は、広角カメラ３１０で撮像される画像に基づいて測距された広角カメラ３１０から移動後の画枠５００内の被写体までの距離に基づいて、メインカメラ１００の合焦制御を実行してよい。メインカメラ１００の合焦制御は、メインカメラ１００が所望の撮像領域を撮像できる姿勢に制御される前、または制御中に実行されてよい。これにより、メインカメラ１００が所望の撮像領域を撮像できる姿勢になった直後に、メインカメラ１００は、主要被写体に合焦させた状態で所望の撮像領域を撮像できる。

図６は、広角カメラ３１０で撮像される画像５１０の座標系を示す。図６では、メインカメラ１００の光軸５２２と広角カメラ３１０の光軸５２１とが平行である場合、メインカメラ１００の光軸５２２と、広角カメラ３１０の光軸５２１とが重なっていると仮定している。原点Ｃ１０（０，０）は、広角カメラ３１０の光軸中心を示し、かつ画像５１０の中心を示す。広角カメラ３１０の画角は、原点Ｃ１０（０，０）を中心として、第１象限から左周りに第４象限までの４点、Ｃ１１（Ｐ，Ｑ）、Ｃ１２（－Ｐ，Ｑ）、Ｃ１３（－Ｐ，－Ｑ）、及びＣ１４（Ｐ，－Ｑ）で画定される。ここで、Ｐ＝ｋ_ｈ×ｔａｎ（β_ｈ）、Ｑ＝ｋ_ｖ×ｔａｎ（β_ｖ）である。ｋ_ｈ及びｋ_ｖは、予め定められた係数であり、例えば、画像５１０のピクセル数（水平方向のピクセル数及び垂直方向のピクセル数）に基づいて定められてよい。

点Ｃ２０（ｘ，ｙ）は、メインカメラ１００の姿勢が回転角度θ_ｈ及び回転角度θ_ｖである場合のメインカメラ１００の光軸中心を示す。ここでは、メインカメラ１００の光軸５２２と広角カメラ３１０の光軸５２１とが平行である場合、メインカメラ１００の光軸５２２と、広角カメラ３１０の光軸５２１とが重なっていると仮定している。したがって、回転角度θ_ｈ及び回転角度θ_ｖが０の場合、点Ｃ２０は、原点Ｃ１０に位置する。原点Ｃ１０（ｘ，ｙ）は、ｘ＝ｋ_ｈ×ｔａｎ（θ_ｈ）、ｙ＝ｋ_ｖ×ｔａｎ（θｖ）である。また、画枠５００の水平方向の幅をＷ_１及びＷ_２と定義し、画枠５００の垂直方向の幅をＨ_１及びＨ_２と定義する。ここで、Ｗ_１＝ｘ－ｋ_ｈ×ｔａｎ（θ_ｈ－α_ｈ）、Ｗ_２＝－ｘ＋ｋ_ｈ×ｔａｎ（θ_ｈ＋α_ｈ）、Ｈ_１＝ｙ－ｋ_ｖ×ｔａｎ（θ_ｖ－α_ｖ）、及びＨ_２＝－ｙ＋ｋ_ｖ×ｔａｎ（θ_ｈ＋α_ｖ）である。

原点Ｃ１０（０，０）から第１象限に存在するメインカメラ１００の画枠５００は、Ｗ_２＞Ｗ_１、及びＨ_２＞Ｈ_１の関係を満たす。広角カメラ３１０で撮像された画像５１０上に表示されるメインカメラ１００の光軸中心座標である点Ｃ２０（ｘ，ｙ）に対する画枠５００は、一般的には点対称にならない。

撮像制御部１１０は、第１画角情報である広角カメラ３１０の水平画角β_ｈ及び垂直画角β_ｖ、第２画角情報であるメインカメラ１００の水平画角α_ｈ及び垂直画角α_ｖ、並びにメインカメラ１００の姿勢情報である回転角度θ_ｈ及び回転角度θ_ｖに基づいて、広角カメラ３１０により撮像される撮像領域と、メインカメラ１００により撮像される撮像領域との位置関係を特定する。撮像制御部１１０は、広角カメラ３１０で撮像される画像５１０の座標系で、画枠５００の位置を特定することで、広角カメラ３１０により撮像される撮像領域と、メインカメラ１００により撮像される撮像領域との位置関係を特定する。

画像５１０上でユーザが画枠５００を移動させると、撮像制御部１１０は、広角カメラ３１０の水平画角β_ｈ及び垂直画角β_ｖ、及びメインカメラ１００の水平画角α_ｈ及び垂直画角α_ｖに基づいて、画像５１０上における移動後の画枠５００で示される第２撮像領域を撮像するメインカメラ１００の姿勢を特定する。撮像制御部１１０は、メインカメラ１００の姿勢として、回転角度θ_ｈ及び回転角度θ_ｖを特定する。姿勢制御部２１０は、特定された回転角度θ_ｈ及び回転角度θ_ｖに基づいて、ジンバル２００を制御する。

撮像制御部１１０は、画像５１０上でユーザが画枠５００のサイズを変化させることに対応して、変化後の画枠５００のサイズに基づいて、メインカメラ１００の画角を調整する。すなわち、撮像制御部１１０は、変化後の画枠５００のサイズに基づいて、メインカメラ１００のズーム倍率を調整する。

上記では、メインカメラ１００の光軸５２２が広角カメラ３１０の光軸５２１と平行にある場合、メインカメラ１００の光軸５２２と、広角カメラ３１０の光軸５２１とが重なると仮定している。したがって、メインカメラ１００の光軸中心座標（ｘ，ｙ）をｘ＝ｋ_ｈ×ｔａｎ（θ_ｈ）、ｙ＝ｋ_ｖ×ｔａｎ（θｖ）としている。しかし、広角カメラ３１０の光軸５２１と、メインカメラ１００の光軸５２２との位置ずれを考慮して、ｘ＝ｋ_ｈ×ｔａｎ（θ_ｈ）＋Ｘ_ｈ、ｙ＝ｋ_ｖ×ｔａｎ（θｖ）＋Ｙ_Ｖとしてもよい。Ｘ_ｈ、及びＹ_Ｖは、広角カメラ３１０の光軸５２２と、メインカメラ１００の光軸５２２との位置ずれを示す定数である。Ｘ_ｈ、及びＹ_Ｖは、被写体までの距離に応じた定数でよい。すなわち、被写体までの距離をｌとして、メインカメラ１００の光軸中心座標（ｘ，ｙ）は、ｘ＝ｋ_ｈ×ｔａｎ（θ_ｈ）＋Ｘ_ｈ（ｌ）、ｙ＝ｋ_ｖ×ｔａｎ（θｖ）＋Ｙ_Ｖ（ｌ）で表されてよい。メインカメラ１００の光軸５２２を広角カメラ３１０の光軸５２１と平行にした状態で、被写体までの距離を変化させながらメインカメラ１００及び広角カメラ３１０が撮像する。そして、被写体までの距離ごとにメインカメラ１００で撮像される画像と広角カメラ３１０で撮像される画像とを比較することで、被写体までの距離ごとのＸ_ｈ、及びＹ_Ｖを予め計測し、メモリ１６８に格納してよい。

撮像制御部１１０は、広角カメラ３１０の画角、メインカメラ１００の画角、及び被写体までの距離に対応する位置関係の補正量を示す予め定められた補正条件に基づいて、測距センサ１６０により測距された被写体までの距離に応じた補正量を決定し、決定された補正量に基づいて、メインカメラ１００の光軸中心座標（ｘ，ｙ）を補正してよい。撮像制御部１１０は、補正量に対応するピクセル数だけ、画像５１０上のメインカメラ１００の光軸中心座標を補正してよい。

図７は、画像上で画枠を移動させる場合の処理手順の一例を示すフローチャートである。撮像制御部１１０は、広角カメラ３１０の水平画角β_ｈ及び垂直画角β_ｖを示す第１画角情報、及びメインカメラ１００の水平画角α_ｈ及び垂直画角α_ｖを示す第２画角情報を取得する（Ｓ１００）。広角カメラ３１０の画角が固定である場合、撮像制御部１１０は、例えば、メモリ１６８に予め格納された第１画角情報を読み出すことで、第１画角情報を取得してよい。撮像制御部１１０は、レンズ制御部１５０からメインカメラ１００の画角を示すレンズ１５４の制御情報を取得することで、第２画角情報を取得してよい。

さらに、撮像制御部１１０は、メインカメラ１００の回転角度θ_ｈ及び回転角度θ_ｖを示す姿勢情報を取得する。撮像制御部１１０は、姿勢制御部２１０からジンバル２００の制御情報を取得することで、メインカメラ１００の姿勢情報を取得してよい。

撮像制御部１１０は、第１画像情報、第２画像情報、及び姿勢情報に基づいて、表示端末４００に表示される画像上のメインカメラ１００の光軸中心座標を演算する（Ｓ１０４）。撮像制御部１１０は、画枠５００の水平方向の幅Ｗ_１及びＷ_２、画枠５００の垂直方向の幅Ｈ_１及びＨ_２を、Ｗ_１＝ｘ－ｋ_ｈ×ｔａｎ（θ_ｈ－α_ｈ）、Ｗ_２＝－ｘ＋ｋ_ｈ×ｔａｎ（θ_ｈ＋α_ｈ）、Ｈ_１＝ｙ－ｋ_ｖ×ｔａｎ（θ_ｖ－α_ｖ）、及びＨ_２＝－ｙ＋ｋ_ｖ×ｔａｎ（θ_ｈ＋α_ｖ）の式に従って、演算する。Ｗ_１とＷ_２との境界点は、光軸中心座標（ｘ，ｙ）を通るＹ軸に沿った線上に位置する。Ｈ_１とＨ_２との境界点は、光軸中心座標（ｘ，ｙ）を通るＸ軸に沿った線上に位置する。

撮像制御部１１０は、演算されたメインカメラ１００の光軸中心座標、画枠５００の水平方向の幅Ｗ_１及びＷ_２、画枠５００の垂直方向の幅Ｈ_１及びＨ_２に従って、表示端末４００に表示される画像上に画枠５００を重畳して表示させる（Ｓ１０６）。

ユーザが表示端末４００に表示される画像上で、画枠５００を移動させると（Ｓ１０８）、撮像制御部１１０は、画枠５００の移動量を演算する（Ｓ１１０）。撮像制御部１１０は、移動前の画枠５００の画像上の位置と移動後の画枠５００の画像上の位置とを比較することで、画枠５００の移動量（画枠５００が垂直方向に移動したピクセル数及び画枠５００が水平方向に移動したピクセル数）を演算する。次いで、撮像制御部１１０は、画枠５００の移動量に関連するメインカメラ１００の光軸中心座標を演算する（Ｓ１１２）。撮像制御部１１０は、ｘ＝ｋ_ｈ×ｔａｎ（θ_ｈ）、ｙ＝ｋ_ｖ×ｔａｎ（θｖ）に従って、回転角度θ_ｈ及び回転角度θ_ｖを演算する。撮像制御部１１０は、メインカメラ１００が演算された回転角度θ_ｈ及び回転角度θ_ｖの姿勢になるようにジンバル２００を制御して、メインカメラ１００の姿勢を変更する（Ｓ１１４）。

撮像制御部１１０は、メインカメラ１００及び広角カメラ３１０の画角情報、並びにメインカメラ１００の姿勢情報に基づいて、メインカメラ１００の光軸中心座標、画枠５００の水平方向の幅Ｗ_１及びＷ_２、画枠５００の垂直方向の幅Ｈ_１及びＨ_２を演算する。撮像制御部１１０は、演算されたメインカメラ１００の光軸中心座標、画枠５００の水平方向の幅Ｗ_１及びＷ_２、画枠５００の垂直方向の幅Ｈ_１及びＨ_２に基づいて、広角カメラ３１０で撮像された画像５１０上における画枠５００の位置を演算する。これにより、画枠５００の位置に応じて、ユーザが所望する撮像領域をメインカメラ１００が撮像できるように、ジンバル２００がメインカメラ１００の姿勢を制御できる。

ところで、画像５１０上での画枠５００の位置が同じでも、被写体までの距離が異なれば、画枠５００の撮像領域内の被写体を撮像できるメインカメラ１００の姿勢は異なる。被写体までの距離が近い場合には、被写体までの距離を考慮しないと、移動後の画枠５００内の被写体を撮像できる適切な姿勢にメインカメラ１００の姿勢を制御できない場合がある。したがって、所望の被写体を撮像領域内に収めるようにメインカメラ１００の姿勢をより精度よく制御する場合には、被写体までの距離を考慮したほうが好ましい。

撮像制御部１１０は、移動後の画枠５００に存在する主要被写体までの距離を特定してよい。撮像制御部１１０は、広角カメラ３１０で撮像された画像に基づいて特定された距離情報に基づいて、主要被写体までの距離を特定してよい。撮像制御部１１０は、主要被写体までの距離にさらに基づいて、画像５１０上における移動後の画枠５００内の撮像領域を撮像するメインカメラ１００の回転角度θ_ｈ及び回転角度θ_ｖを特定してよい。

撮像制御部１１０は、被写体までの距離に応じた画像５１０上における画枠５００のサイズ及び位置とメインカメラ１００の回転角度θ_ｈ及び回転角度θ_ｖとの予め定められた対応関係に基づいて、画枠５００内の主要被写体までの距離に対応する画像５００上における画枠５００内の撮像領域を撮像するメインカメラ１００の回転角度θ_ｈ及び回転角度θ_ｖを特定してよい。

撮像制御部１１０は、主要被写体までの距離に対応する画枠５００のサイズ及び位置とメインカメラ１００の回転角度θ_ｈ及び回転角度θ_ｖとの対応関係をメモリ１６８から読み出し、その対応関係に従って、画像５００上における画枠５００に対応するメインカメラ１００の回転角度θ_ｈ及び回転角度θ_ｖを特定してよい。撮像制御部１１０は、被写体までの距離ごとに、画枠５００のサイズ及び位置に対応するメインカメラ１００の回転角度θ_ｈ及び回転角度θ_ｖを予め演算してよい。撮像制御部１１０は、被写体までの距離ごとの画枠５００のサイズ及び位置に対応するメインカメラ１００の回転角度θ_ｈ及び回転角度θ_ｖを予め定められた対応関係として、メモリ１６８に格納してよい。

上記のようなメインカメラ１００は、移動体に搭載されてもよい。メインカメラ１００は、図８に示すような、無人航空機（ＵＡＶ）に搭載されてもよい。ＵＡＶ１０００は、ＵＡＶ本体２０、ジンバル５０、複数の撮像装置６０、及びメインカメラ１００を備えてよい。ジンバル５０、及びメインカメラ１００は、撮像システムの一例である。ＵＡＶ１０００は、推進部により推進される移動体の一例である。移動体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機などの飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。

ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１０００を飛行させる。ＵＡＶ本体２０は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１０００を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１０００は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。

メインカメラ１００は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。ジンバル５０は、メインカメラ１００を回転可能に支持する。ジンバル５０は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル５０は、メインカメラ１００を、アクチュエータを用いてピッチ軸で回転可能に支持する。ジンバル５０は、メインカメラ１００を、アクチュエータを用いて更にロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル５０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心にメインカメラ１００を回転させることで、メインカメラ１００の姿勢を変更してよい。

複数の撮像装置６０は、ＵＡＶ１０００の飛行を制御するためにＵＡＶ１０００の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０００の機首である正面に設けられてよい。更に他の２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０００の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置６０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置６０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置６０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１０００の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１０００が備える撮像装置６０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１０００は、少なくとも１つの撮像装置６０を備えていればよい。ＵＡＶ１０００は、ＵＡＶ１０００の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置６０を備えてもよい。撮像装置６０で設定できる画角は、メインカメラ１００で設定できる画角より広くてよい。撮像装置６０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。

遠隔操作装置６００は、ＵＡＶ１０００と通信して、ＵＡＶ１０００を遠隔操作する。遠隔操作装置６００は、ＵＡＶ１０００と無線で通信してよい。遠隔操作装置６００は、ＵＡＶ１０００に上昇、下降、加速、減速、前進、後進、回転等のＵＡＶ１０００の移動に関する各種命令を示す指示情報を送信する。指示情報は、例えば、ＵＡＶ１０００の高度を上昇させる指示情報を含む。指示情報は、ＵＡＶ１０００が位置すべき高度を示してよい。ＵＡＶ１０００は、遠隔操作装置６００から受信した指示情報により示される高度に位置するように移動する。指示情報は、ＵＡＶ１０００を上昇させる上昇命令を含んでよい。ＵＡＶ１０００は、上昇命令を受け付けている間、上昇する。ＵＡＶ１０００は、上昇命令を受け付けても、ＵＡＶ１０００の高度が上限高度に達している場合には、上昇を制限してよい。

図９は、本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ１２００の一例を示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーションまたは当該装置の１または複数の「部」として機能させることができる。または、当該プログラムは、コンピュータ１２００に当該オペレーションまたは当該１または複数の「部」を実行させることができる。当該プログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係るプロセスまたは当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつかまたはすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、及びＲＡＭ１２１４を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、入力／出力ユニットを含み、それらは入力／出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０を含む。ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブが、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納してよい。ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／またはコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。プログラムが、ＣＲ－ＲＯＭ、ＵＳＢメモリまたはＩＣカードのようなコンピュータ可読記録媒体またはネットワークを介して提供される。プログラムは、コンピュータ可読記録媒体の例でもあるＲＡＭ１２１４、またはＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーションまたは処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、またはＵＳＢメモリのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ１２１２は、ＵＳＢメモリ等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上またはコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ 撮像システム
２０ ＵＡＶ本体
５０ ジンバル
６０ 撮像装置
１００ メインカメラ
１１０ 撮像制御部
１２０ イメージセンサ
１３０ メモリ
１５０ レンズ制御部
１５２ レンズ駆動部
１５４ レンズ
１６０ 測距センサ
１６８ メモリ
２００ ジンバル
２０１ ロール軸駆動機構
２０２ ピッチ軸駆動機構
２０３ ヨー軸駆動機構
２０４ 基部
２１０ 姿勢制御部
２１２ 角速度センサ
２１４ 加速度センサ
３００ 把持部
３０１ 操作インタフェース
３０２ 表示部
３１０ 広角カメラ
４００ 表示端末
４０１ 内蔵カメラ
４１０ 表示部
６００ 遠隔操作装置
１２００ コンピュータ
１２１０ ホストコントローラ
１２１２ ＣＰＵ
１２１４ ＲＡＭ
１２２０ 入力／出力コントローラ
１２２２ 通信インタフェース
１２３０ ＲＯＭ

Claims (10)

1. 第１撮像部と、前記第１撮像部より画角が狭い第２撮像部と、前記第２撮像部の姿勢を制御可能に前記第２撮像部を支持する支持機構とを備える撮像システムを制御する制御装置であって、
   前記第１撮像部の画角を示す第１画角情報と、前記第２撮像部の画角を示す第２画角情報と、前記第２撮像部の姿勢を示す姿勢情報とに基づいて、前記第１撮像部により撮像される第１撮像領域と、前記第２撮像部により撮像される第２撮像領域との位置関係を特定し、
   前記位置関係に基づいて、前記第１撮像部により撮像される画像に、前記第２撮像領域の位置を示す指標を重畳して表示部に表示させるように構成される回路を備え、
   前記回路は、
   前記画像上で前記指標を移動させることに対応して、前記第１画角情報と、前記第２画角情報とに基づいて、移動後の前記指標で示される第２撮像領域を撮像する前記第２撮像部の姿勢を特定し、
   特定された前記第２撮像部の前記姿勢に基づいて、前記支持機構を制御するように構成され、
   前記回路は、
   移動後の前記指標で示される第２撮像領域に存在する第１被写体までの距離を特定し、
   前記距離にさらに基づいて、移動後の前記指標で示される第２撮像領域を撮像する前記第２撮像部の姿勢を特定するように構成される、制御装置。
2. 前記指標のサイズは、前記第２撮像領域のサイズに対応し、
   前記回路は、前記画像上で前記指標のサイズを変化させることに対応して、変化後の前記指標のサイズに基づいて、前記第２撮像部の画角を調整するように構成される、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記回路は、
   被写体までの距離に応じた前記第１撮像部により撮像される画像上における第２撮像領域のサイズ及び位置と前記第２撮像部の姿勢との予め定められた対応関係に基づいて、前記第１被写体までの距離に対応する前記第２撮像部の姿勢を特定するように構成される、請求項１または２に記載の制御装置。
4. 第１撮像部と、前記第１撮像部より画角が狭い第２撮像部と、前記第２撮像部の姿勢を制御可能に前記第２撮像部を支持する支持機構とを備える撮像システムを制御する制御装置であって、
   前記第１撮像部の画角を示す第１画角情報と、前記第２撮像部の画角を示す第２画角情報と、前記第２撮像部の姿勢を示す姿勢情報とに基づいて、前記第１撮像部により撮像される第１撮像領域と、前記第２撮像部により撮像される第２撮像領域との位置関係を特定し、
   前記位置関係に基づいて、前記第１撮像部により撮像される画像に、前記第２撮像領域の位置を示す指標を重畳して表示部に表示させるように構成される回路を備える制御装置。
   前記回路は、
   前記画像上で前記指標を移動させることに対応して、前記第１画角情報と、前記第２画角情報とに基づいて、移動後の前記指標で示される第２撮像領域を撮像する前記第２撮像部の姿勢を特定し、
   特定された前記第２撮像部の前記姿勢に基づいて、前記支持機構を制御するように構成され、
   前記回路は、
   前記第１撮像部で撮像される画像に基づいて、移動後の前記指標で示される第２撮像領域内に存在する第１被写体までの距離を特定し、
   前記距離に基づいて、前記第２撮像部の合焦制御を実行するように構成される、制御装置。
5. 請求項１から４の何れか一つに記載の制御装置と、
   前記第１撮像部と、
   前記第２撮像部と、
   前記支持機構と
   を備える撮像システム。
6. 前記支持機構が設けられる把持部をさらに備え、
   前記第１撮像部は、前記把持部に設けられる、請求項５に記載の撮像システム。
7. 前記表示部は、前記把持部に設けられ、
   前記把持部は、前記第２撮像部により撮像される画像を表示する他の表示部を有する、請求項６に記載の撮像システム。
8. 第１撮像部と、前記第１撮像部より画角が狭い第２撮像部と、前記第２撮像部の姿勢を制御可能に前記第２撮像部を支持する支持機構とを備える撮像システムを制御する制御方法であって、
   前記第１撮像部の画角を示す第１画角情報と、前記第２撮像部の画角を示す第２画角情報と、前記支持機構により制御される前記第２撮像部の姿勢を示す姿勢情報とに基づいて、前記第１撮像部により撮像される第１撮像領域と、前記第２撮像部により撮像される第２撮像領域との位置関係を特定する段階と、
   前記位置関係に基づいて、前記第１撮像部により撮像される画像に、前記第２撮像領域の位置を示す指標を重畳して表示部に表示させる段階と、
   前記画像上で前記指標を移動させることに対応して、前記第１画角情報と、前記第２画角情報とに基づいて、移動後の前記指標で示される第２撮像領域を撮像する前記第２撮像部の姿勢を特定する段階と、
   特定された前記第２撮像部の前記姿勢に基づいて、前記支持機構を制御する段階と、
   移動後の前記指標で示される第２撮像領域に存在する第１被写体までの距離を特定する段階と、
   前記距離にさらに基づいて、移動後の前記指標で示される第２撮像領域を撮像する前記第２撮像部の姿勢を特定する段階と
   を備える制御方法。
9. 第１撮像部と、前記第１撮像部より画角が狭い第２撮像部と、前記第２撮像部の姿勢を制御可能に前記第２撮像部を支持する支持機構とを備える撮像システムを制御する制御方法であって、
   前記第１撮像部の画角を示す第１画角情報と、前記第２撮像部の画角を示す第２画角情報と、前記支持機構により制御される前記第２撮像部の姿勢を示す姿勢情報とに基づいて、前記第１撮像部により撮像される第１撮像領域と、前記第２撮像部により撮像される第２撮像領域との位置関係を特定する段階と、
   前記位置関係に基づいて、前記第１撮像部により撮像される画像に、前記第２撮像領域の位置を示す指標を重畳して表示部に表示させる段階と、
   前記画像上で前記指標を移動させることに対応して、前記第１画角情報と、前記第２画角情報とに基づいて、移動後の前記指標で示される第２撮像領域を撮像する前記第２撮像部の姿勢を特定する段階と、
   特定された前記第２撮像部の前記姿勢に基づいて、前記支持機構を制御する段階と、
   前記第１撮像部で撮像される画像に基づいて、移動後の前記指標で示される第２撮像領域内に存在する第１被写体までの距離を特定する段階と、
   前記距離に基づいて、前記第２撮像部の合焦制御を実行する段階と
   を備える制御方法。
10. 請求項１から４の何れか一つに記載の制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム。

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